KR20190093072A - Marine cleaning system including unmanned cleaning ship - Google Patents

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KR20190093072A
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waste
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unmanned cleaning
unit
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KR1020180012529A
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한현석
이지영
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동아대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a marine cleaning system having an unmanned cleaning ship, which automatically cruises on the sea and collects waste floating on the water. The present invention includes: an unmanned cleaning ship; and a station provided on a coast or the sea above a certain water level and collecting a sack loaded on the unmanned cleaning ship when the unmanned cleaning ship is anchored.

Description

무인 청소 선박을 포함하는 해양 청소 시스템 {MARINE CLEANING SYSTEM INCLUDING UNMANNED CLEANING SHIP}Marine Cleaning System with Unmanned Cleaning Vessel {MARINE CLEANING SYSTEM INCLUDING UNMANNED CLEANING SHIP}

본 발명은 무인 청소 선박을 포함하는 해양 청소 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자동으로 해양을 순항하며 해상에 부유해 있는 폐기물들을 수거하는 무인 청소 선박을 포함하는 해양 청소 시스템에 관한 기술이다.The present invention relates to a marine cleaning system including an unmanned cleaning vessel, and more particularly, to a marine cleaning system including an unmanned cleaning vessel that automatically circulates the ocean and collects the waste suspended in the sea.

산업이 발전함에 따라 산업폐기물, 생활폐기물과 같은 폐기물들의 배출이 날로 증가되고 있으며, 이러한 폐기물 중 다수는 해양으로 유입되고 있다. 또한, 어업 중 유실되는 그물, 부표와 같은 도구들이 해상에 그대로 방치되는 경우도 다수 존재한다. 아울러, 해상에서 좌초된 선박에서 유출된 오일(oil)에 의해 넓은 영역이 해양이 오염되는 상황도 종종 발생되고 있다.As the industry develops, the discharge of wastes such as industrial wastes and household wastes is increasing day by day, and many of these wastes enter the ocean. There are also many cases where tools such as nets and buoys lost during fishing are left at sea. In addition, there is often a situation that a large area of the sea is contaminated by the oil (oil) spilled from the stranded ship at sea.

이러한 다양한 폐기물 및 오염물들에 의해 해양은 날로 오염되고 있으며, 이에 따라 해양생물들의 체내에는 유독물질이나 미세플라스틱이 농축되고 있는 상황이다.The ocean is polluted by these various wastes and contaminants. Accordingly, toxic substances or microplastics are concentrated in marine organisms.

해양 환경을 개선하고자 각 나라에서는 해양에 폐기물을 방류하는 행위를 금지하고, 해양 폐기물을 수거하는 활동을 전개하고 있으나, 이러한 활동도 인력을 필요로 하기 때문에 여러 비용의 발생으로 방대한 폐기물들을 모두 수거하기가 매우 어려운 실정이다.In order to improve the marine environment, each country prohibits the discharge of wastes into the ocean and collects marine wastes. However, these activities also require manpower, so all the wastes are collected at various costs. This is very difficult.

등록특허공보 특0146783Patent Publication No. 0146783

이에 본 발명은 상기와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 자동으로 해양을 순항하며 해상에 부유해 있는 폐기물들을 수거하는 무인 청소 선박을 포함하는 해양 청소 시스템을 제공하기 위한 것이다.Accordingly, the present invention has been proposed to solve the above conventional problems, an object of the present invention is to provide a marine cleaning system including an unmanned cleaning vessel that automatically circulates the ocean and collects the waste suspended in the ocean. It is to.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 기술적 사상에 의한 무인 청소 선박을 포함하는 해양 청소 시스템은, 해상에서 부유되며, 전방이 개방되어 폐기물이 유입되는 개구부를 형성하고, 후방에 상기 폐기물이 수용되는 수용공간이 형성된 선체와, 상기 선체의 양편에 결합되어 상기 선체가 해상에서 주행할 수 있는 추진력을 제공하는 추진부와, 상기 선체의 일측에 결합되어 상기 추진부의 구동을 제어하는 제어부와, 상기 선체의 내측에 설치되어 상기 개구부로 유입된 폐기물을 물과 분리하여 후방으로 이송시키는 필터 컨베이어와, 상기 선체의 내측에 상기 필터 컨베이어의 후방에 설치되고, 상기 폐기물이 수용되는 자루의 입구를 개구된 상태로 파지하며, 상기 자루가 기 설정된 부피 또는 무게가 되면 입구를 봉인한 후 분리시키는 자루봉인부와, 상기 선체의 내측에 상기 자루봉인부의 후방에 설치되고, 상기 자루봉인부에서 분리된 자루를 상기 수용공간으로 이송시키는 승강 컨베이어를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the marine cleaning system including the unmanned cleaning vessel according to the technical idea of the present invention, floating on the sea, the front is opened to form an opening through which waste flows, the waste is accommodated in the rear A hull having an accommodating space formed therein, a propulsion unit coupled to both sides of the hull to provide a driving force capable of traveling in the sea, a control unit coupled to one side of the hull to control driving of the propulsion unit, and A filter conveyor installed inside the hull to separate the waste introduced into the opening from the water and transported backward to the rear; Gripping in the state, and the bag to seal the inlet and separated when the bag is a predetermined volume or weight Is provided on the rear parts of the shaft seal to the workers and the inside of the hull, and the separated bag from the shaft seal part, it characterized in that it comprises a lifting conveyor for transfer to the receiving space.

또한, 상기 개구부는 상기 선박의 전방에서부터 상기 필터 컨베이어가 설치된 위치까지 점차 너비가 작아지게 형성되고, 상기 선체의 상기 필터 컨베이어가 설치된 위치의 하부에는 상기 개구부에서 유입된 물을 상기 선체의 외부로 배출시키는 해수배출로가 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the opening portion is formed to gradually decrease in width from the front of the vessel to the position where the filter conveyor is installed, the lower portion of the position where the filter conveyor of the hull is discharged the water introduced from the opening to the outside of the hull. It may be characterized in that the seawater discharge path to be formed.

또한, 상기 해수배출로는 상기 필터 컨베이어의 하부에서부터 상기 선체의 양측으로 서로 대칭되게 형성되고, 상기 제어부는 상기 해수배출로 중 물이 배출되는 방향을 선택하여 배출시키는 것으로 상기 선체의 주행 방향을 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the seawater discharge passage is formed to be symmetrical with each other on both sides of the hull from the bottom of the filter conveyor, the control unit controls the running direction of the hull by selecting and discharging the direction in which the water is discharged in the seawater discharge passage It can be characterized by.

또한, 상기 선체의 전방에 설치되고, 상기 제어부와 연결되며, 해상의 폐기물을 식별하는 스캔부와, 상기 제어부와 연결되며, 상기 선체의 GPS 값을 수신하는 GPS 수신부와, 상기 제어부와 연결되며, 주행할 수 있는 지도 정보가 기 저장된 전자맵 관리부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 지도 정보 및 상기 GPS 값을 이용하여 현재의 위치를 식별하고, 상기 스캔부로 폐기물이 식별될 경우 상기 추진부를 제어하여 상기 선체가 상기 폐기물 방향으로 이동되게 하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the front of the hull, is connected to the control unit, the scanning unit for identifying the waste of the sea, the control unit, the GPS receiver for receiving the GPS value of the hull, and is connected to the control unit, The electronic device may further include an electronic map manager configured to store driving map information. The controller may identify a current location using the map information and the GPS value, and control the driving unit when waste is identified by the scan unit. It may be characterized in that the hull is moved in the direction of the waste.

또한, 상기 지도 정보에는 코스 정보가 포함되고, 상기 제어부는 상기 선체가 상기 코스 정보를 따라 이동하던 중 폐기물이 식별되면 상기 폐기물의 위치로 이동되게 하고, 상기 폐기물이 수거되면 다시 상기 코스 정보에 대응되는 위치로 이동되게 하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the map information includes course information, and the control unit causes the ship to move to the location of the waste when the waste is identified while moving along the course information, and if the waste is collected, it corresponds to the course information again. It may be characterized in that it is moved to the position.

또한, 무인 청소 선박과, 일정 수심 이상이 되는 해안가 또는 해상에 배치되고, 상기 무인 청소 선박이 정박하면 상기 무인 청소 선박에 적재된 자루를 수거하는 스테이션을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the unmanned cleaning ship, and disposed on the shore or the sea to be a predetermined depth or more, and when the unmanned cleaning ship is moored may be characterized in that it comprises a station for collecting the bag loaded on the unmanned cleaning ship.

또한, 상기 스테이션의 일측에 설치되며, 상기 스테이션에 정박한 상기 무인 청소 선박과 연결되어 상기 무인 청소 선박의 배터리를 충전시키는 전력공급부를 더 포함하고, 상기 무인 청소 선박의 상부에는 상기 전력공급부와 탈착 가능하게 결합될 수 있는 충전단자가 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.The apparatus may further include a power supply unit installed at one side of the station and connected to the unmanned cleaning vessel anchored at the station to charge the battery of the unmanned cleaning vessel, and detachable from the power supply unit at the upper portion of the unmanned cleaning vessel. It may be characterized in that the charging terminal which can be coupled to be possible.

본 발명에 의한 무인 청소 선박을 포함하는 해양 청소 시스템에 따르면,According to the marine cleaning system including the unmanned cleaning vessel according to the present invention,

첫째, 자동으로 해상에 부유하고 있는 폐기물들이 수거됨으로써 해양환경의 개선을 도모할 수 있게 된다.First, it is possible to improve the marine environment by automatically collecting the waste floating on the sea.

둘째, 무인 청소 선박이 정해진 경로를 주행하며 폐기물을 수거하기 때문에 인력의 투입이 최소화 된다.Second, manpower is minimized because unmanned cleaning vessels drive waste along the designated route.

셋째, 선체 전방의 개구부를 통해 유입된 물이 해수배출로를 통해 배출될 때 선체의 양측 중 배출되는 경로가 선택되어 배출되는 것으로 선체의 선회 방향이 제어될 수 있게 됨에 따라, 보다 적은 에너지로 무인 청소 선박의 주행을 제어할 수 있게 된다.Third, when the water flowing through the opening in front of the hull is discharged through the seawater discharge path, the discharge route is selected and discharged from both sides of the hull so that the turning direction of the hull can be controlled, so that the energy of the hull is unmanned. It is possible to control the running of the cleaning vessel.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 청소 선박의 측면을 나타낸 단면도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 청소 선박의 평면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 청소 선박의 평면을 나타낸 단면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 청소 선박의 시스템 구성도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 해양 청소 시스템의 예시를 나타낸 측면도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 청소 선박이 스테이션이션에서 분리되어 해상을 주행하는 상태의 예를 나타낸 도면.1 is a cross-sectional view showing the side of the unmanned cleaning vessel according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view of an unmanned cleaning vessel according to an embodiment of the present invention.
3 is a cross-sectional view showing a plane of the unmanned cleaning vessel according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a system configuration of the unmanned cleaning ship according to an embodiment of the present invention.
5 is a side view showing an example of a marine cleaning system according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing an example of a state in which the unmanned cleaning ship according to an embodiment of the present invention running off the sea separated from the station.

첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 의한 무인 청소 선박을 포함하는 해양 청소 시스템에 대하여 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.With reference to the accompanying drawings will be described in detail a marine cleaning system including an unmanned cleaning ship according to embodiments of the present invention. As the inventive concept allows for various changes and numerous modifications, particular embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific form disclosed, it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the drawings, similar reference numerals are used for similar elements.

또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Also, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed as having meanings consistent with the meanings in the context of the related art and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined in this application. Do not.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 청소 선박(100)을 포함하는 해양 청소 시스템은 해상에서 부유되며, 전방이 개방되어 폐기물(10)이 유입되는 개구부(111)를 형성하고, 후방에 폐기물(10)이 수용되는 수용공간(116)이 형성된 선체(110)와, 선체(110)의 양편에 결합되어 선체(110)가 해상에서 주행할 수 있는 추진력을 제공하는 추진부(170)와, 선체(110)의 일측에 결합되어 추진부(170)의 구동을 제어하는 제어부(180)와, 선체(110)의 내측에 설치되어 개구부(111)로 유입된 폐기물(10)을 물과 분리하여 후방으로 이송시키는 필터 컨베이어(122)와, 선체(110)의 내측에 필터 컨베이어(122)의 후방에 설치되고, 폐기물(10)이 수용되는 자루(20)의 입구를 개구된 상태로 파지하며, 자루(20)가 기 설정된 부피 또는 무게가 되면 입구를 봉인한 후 분리시키는 자루봉인부(132)와, 선체(110)의 내측에 자루봉인부(132)의 후방에 설치되고, 자루봉인부(132)에서 분리된 자루(20)를 수용공간(116)으로 이송시키는 승강 컨베이어(152)를 포함한다.1 to 4, the marine cleaning system including the unmanned cleaning vessel 100 according to an embodiment of the present invention is floating in the sea, the opening is opened in front of the waste 111 is introduced into the opening (111) And a hull 110 having a receiving space 116 thereinto accommodate waste 10, and coupled to both sides of the hull 110 to provide a driving force for the hull 110 to travel at sea. Propulsion unit 170, the control unit 180 is coupled to one side of the hull 110 to control the driving of the propulsion unit 170, waste that is installed inside the hull 110 flows into the opening 111 ( The filter conveyor 122 for separating the water 10 from the water and transporting it to the rear, and the inlet of the bag 20 in which the waste 10 is accommodated is installed at the rear of the filter conveyor 122 inside the hull 110. Gripping in the open state, the person who separates after sealing the inlet when the bag 20 is a predetermined volume or weight The lift bar 132 and the lifter which is installed at the rear of the bag seal part 132 inside the hull 110 and transfers the bag 20 separated from the bag seal part 132 to the accommodation space 116. A conveyor 152.

선체(110)의 전방에 형성된 개구부(111)는 선박의 전방에서부터 필터 컨베이어(122)가 설치된 위치까지 점차 너비가 작아지게 형성된다. 따라서, 선체(110)가 전진 이동하는 동안 개구부(111)로 진입된 폐기물(10)은 선체(110)의 내부에 형성된 벽을 따라 이동하여 필터 컨베이어(122)까지 이동하게 된다.The opening 111 formed at the front of the hull 110 is gradually reduced in width from the front of the vessel to the position where the filter conveyor 122 is installed. Therefore, the waste 10 entering the opening 111 during the forward movement of the hull 110 moves along the wall formed inside the hull 110 to the filter conveyor 122.

선체(110)의 필터 컨베이어(122)가 설치된 위치의 하부에는 개구부(111)에서 유입된 물을 선체(110)의 외부로 배출시키는 해수배출로(113)가 형성된다. 해수배출로(113)로 배출되는 물은 필터 컨베이어(122)를 타고 이송되는 폐기물(10)에서 분리된 물도 포함된다. 따라서, 필터 컨베이어(122)에는 물이 배수될 수 있는 다수의 구멍이 형성되는 것이 바람직하다.The seawater discharge passage 113 for discharging water introduced from the opening 111 to the outside of the hull 110 is formed at the lower portion of the position where the filter conveyor 122 of the hull 110 is installed. The water discharged to the seawater discharge path 113 also includes water separated from the waste 10 transported on the filter conveyor 122. Therefore, the filter conveyor 122 is preferably formed with a plurality of holes through which water can be drained.

특히, 해수배출로(113)는 필터 컨베이어(122)의 하부에서부터 선체(110)의 양측으로 연장되며 형성된다. 선체(110)의 양측에 형성된 해수배출로(113)는 서로 대칭되게 형성되는 것이 바람직하다.In particular, the seawater discharge passage 113 is formed extending from both the bottom of the filter conveyor 122 to both sides of the hull 110. Seawater discharge passage 113 formed on both sides of the hull 110 is preferably formed to be symmetrical to each other.

이때, 제어부(180)는 해수배출로(113) 중 물이 배출되는 방향을 선택하여 배출시키는 것으로 선체(110)의 주행 방향을 제어하게 된다. 예를 들어, 제어부(180)가 선체(110)의 좌측에 형성된 해수배출로(113)를 통해 물이 배출되게 하면 선체(110)가 우측으로 선회하게 되고, 선체(110)의 우측에 형성된 해수배출로(113)를 통해 물이 배출되게 하면 선체(110)가 좌측으로 선회하게 된다. 해수배출로(113)를 통해 물이 선택적으로 배출될 수 있도록, 양측의 해수배출로(113)가 서로 만나는 중심지점, 즉 필터 컨베이어(122)의 하부에는 물의 배출 방향을 결정하는 밸브(도시되지 않음)가 설치된다. 밸브는 상부로 물이 유입되고, 좌우방향으로 유로가 형성되며, 좌우방향의 유로를 선택적으로 개폐할 수 있는 'ㅗ'형태의 밸브가 될 수 있다. 제어부(180)는 밸브의 개폐를 제어하는 것으로 물이 배수되는 해수배출로(113)를 선택할 수 있게 된다.At this time, the controller 180 controls the traveling direction of the hull 110 by selecting and discharging the water discharge direction of the seawater discharge passage 113. For example, when the controller 180 causes the water to be discharged through the seawater discharge path 113 formed on the left side of the hull 110, the hull 110 turns to the right side, and the seawater formed on the right side of the hull 110. When the water is discharged through the discharge passage 113, the hull 110 is turned to the left. In order to selectively discharge water through the seawater discharge path 113, a valve for determining the discharge direction of water at a center point where both seawater discharge paths 113 meet each other, that is, the lower part of the filter conveyor 122, is illustrated. Is installed). The valve may be a valve of a '밸브' type in which water flows upward, a flow path is formed in a left and right direction, and selectively opens and closes a flow path in a left and right direction. The controller 180 may select the seawater discharge path 113 through which water is drained by controlling the opening and closing of the valve.

필터 컨베이어(122)는 컨베이어 벨트로 구성될 수 있다. 필터 컨베이어(122)를 따라 선체(110)의 후방으로 이동된 폐기물(10)은 자루봉인부(132)가 파지하고 있는 자루(20)에 수용된다. 자루(20)는 일반적인 비닝봉투와 같은 것으로 실시될 수 있고, 환경 보호를 위해 자연분해가 신속한 특수 비닐 또는 이에 대응하는 소재가 이용될 수 있다.The filter conveyor 122 may be composed of a conveyor belt. The waste 10 moved to the rear of the hull 110 along the filter conveyor 122 is accommodated in the bag 20 held by the bag seal 132. The bag 20 may be implemented as a general binning bag, and special vinyl or a material corresponding thereto may be used for rapid environmental degradation for environmental protection.

자루봉인부(132)는 자루(20)가 기 설정된 부피 또는 무게가 되면 자루(20)의 입구를 봉인한다. 자루(20) 입구의 봉인은 자루(20) 둘레에 봉인을 위한 와이어를 둘러 묶거나, 자루(20) 입구를 접착시키는 등의 방법이 이용될 수 있다.The bag sealing unit 132 seals the inlet of the bag 20 when the bag 20 becomes a predetermined volume or weight. Sealing at the inlet of the bag 20 may be used to enclose a wire for sealing around the bag 20 or to bond the bag 20 to the inlet.

자루봉인부(132)는 입구가 봉인된 자루(20)의 파지상태를 해제하여 자루(20)를 분리시킨다. 이어서, 자루봉인부(132)는 자동으로 새로운 자루(20)를 파지하여 후속으로 유입되는 폐기물(10)의 수거를 준비한다.The bag sealing unit 132 releases the gripping state of the bag 20 whose inlet is sealed to separate the bag 20. Subsequently, the bag sealing unit 132 automatically grasps the new bag 20 to prepare for the subsequent collection of the waste 10 introduced.

자루봉인부(132)에서 분리된 자루(20)는 승강 컨베이어(152)를 타고 선체(110)의 수용공간(116)으로 이송된다. 수용공간(116)에 자루(20)가 효과적으로 수납될 수 있도록, 승강 컨베이어(152)는 이송경로가 상방으로 형성되어 자루(20)를 선체(110)의 상부로 이동시킨 후 승강 컨베이어(152)의 상부에서 자루(20)를 낙하시키는 것으로 실시될 수 있다.The bag 20 separated from the bag seal 132 is transferred to the accommodation space 116 of the hull 110 by the lift conveyor 152. In order to effectively accommodate the bag 20 in the accommodation space 116, the lifting conveyor 152 has a conveying path is formed upward to move the bag 20 to the upper portion of the hull 110, the lifting conveyor 152 It can be carried out by dropping the bag 20 at the top of the.

이 실시예와 같이 승강 컨베이어(152)와 자루봉인부(132)가 이격되어 배치된 경우, 자루봉인부(132)의 하부에는 자루봉인부(132)에서 분리된 자루(20)를 승강 컨베이어(152)로 이송시키는 전달 컨베이어(142)가 추가로 구성될 수 있다.When the lifting conveyor 152 and the bag sealing unit 132 are spaced apart as in this embodiment, the bag 20 separated from the bag sealing unit 132 is placed on the lower part of the bag sealing unit 132. A delivery conveyor 142 for transferring to 152 may be further configured.

추진부(170)는 선체(110)의 측부 내측에 설치되며 제어부(180)와 연결되는 추진모터(172)와, 추진모터(172)의 회전축과 결합되어 회전력을 전달하는 동력전달부(176)와, 동력전달부(176)와 결합되어 회전하는 프로펠러(174)를 포함한다. 또한, 프로펠러(174)가 폐기물(10)에 의해 손상되거나, 해양생물에 피해를 주는 것을 방지하기 위해, 프로펠러(174)는 선체(110)의 측면에 결합된 덕트(178) 내에 배치되는 것으로 실시될 수 있다.Propulsion unit 170 is installed on the inner side of the hull 110, the propulsion motor 172 is connected to the control unit 180, the power transmission unit 176 is coupled to the rotational shaft of the propulsion motor 172 to transfer the rotational force. And a propeller 174 which is coupled to the power transmission unit 176 and rotates. In addition, in order to prevent the propeller 174 from being damaged by the waste 10 or damaging marine life, the propeller 174 is disposed in a duct 178 coupled to the side of the hull 110. Can be.

한편, 이 실시예는 선체(110)의 전방에 설치되고, 제어부(180)와 연결되며, 해상의 폐기물(10)을 식별하는 스캔부(183)를 포함한다. 스캔부(183)는 영상 분석 시스템을 이용하여 해수면의 폐기물(10)을 식별하는 카메라 시스템이 될 수 있으며, 추가적으로 적외선, 초음파 등을 이용할 수도 있다.On the other hand, this embodiment is installed in front of the hull 110, is connected to the control unit 180, and includes a scan unit 183 for identifying the marine waste (10). The scan unit 183 may be a camera system for identifying the waste 10 of the sea level using an image analysis system, and may additionally use infrared rays, ultrasonic waves, or the like.

또한, 이 실시예는 제어부(180)와 연결되며, 선체(110)의 GPS(global positioning system) 값을 수신하는 GPS 수신부(181)와, 제어부(180)와 연결되며, 주행할 수 있는 지도 정보가 기 저장된 전자맵 관리부(182)를 더 포함한다. 지도 정보에는 실제 지역의 형태가 전자적으로 기록된 정보이며, 각 위치에 대응되는 GPS 값이 기 설정된다. 제어부(180)는 GPS 수신부(181)를 통해 GPS 값이 수신되면, 해당 GPS 값을 지도 정보와 비교하는 것으로 무인 청소 선박(100)의 현재 위치를 식별할 수 있게 된다.In addition, this embodiment is connected to the control unit 180, the GPS receiver 181 for receiving a global positioning system (GPS) value of the hull 110, the map information that is connected to the control unit 180, and can travel The electronic map manager 182 is further included. The map information is electronically recorded information of the actual area type, and a GPS value corresponding to each location is preset. When the GPS value is received through the GPS receiver 181, the controller 180 can identify the current position of the unmanned cleaning vessel 100 by comparing the GPS value with the map information.

또한, 제어부(180)는 무인 청소 선박(100)이 주행하던 중 스캔부(183)로 해상에 부유되어 있는 폐기물(10)이 식별될 경우, 추진부(170)를 제어하여 선체(110)가 폐기물(10) 방향으로 이동되게 제어한다.In addition, when the waste 10 suspended in the sea is identified by the scan unit 183 while the unmanned cleaning vessel 100 is traveling, the controller 180 controls the propulsion unit 170 to control the hull 110. Control to move in the direction of the waste (10).

도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예는 무인 청소 선박(100)에 더하여 일정 수심 이상이 되는 해안가 또는 해상에 배치되고, 무인 청소 선박(100)이 정박하면 무인 청소 선박(100)에 적재된 자루(20)를 수거하는 스테이션(200)을 포함한다.Referring to FIG. 5, the embodiment of the present invention is disposed on the shore or the sea at a predetermined depth or more in addition to the unmanned cleaning vessel 100, and is loaded on the unmanned cleaning vessel 100 when the unmanned cleaning vessel 100 is anchored. And a station 200 for collecting the bag 20.

스테이션(200)은 무인 청소 선박(100)이 수용될 수 있는 공간이 마련되어 정박된 상태의 무인 청소 선박(100)을 안정적으로 고정하는 것이 바람직하다. 스테이션(200)에 무인 청소 선박(100)이 정박하면, 무인 청소 선박(100)의 선체(110) 후면에 마련된 개폐 격벽(115)이 개방되고, 개방된 선체(110)의 후면을 통해 수용공간(116)에 쌓여있는 자루(20)들을 배출시킬 수 있게 된다. 스테이션(200)에는 무인 청소 선박(100)이 수거한 폐기물(10)들을 운반하는 차량이 진입할 수 있는 공간도 형성된다.The station 200 is preferably provided with a space for accommodating the unmanned cleaning vessel 100 to stably fix the unmanned cleaning vessel 100 in the anchored state. When the unmanned cleaning vessel 100 is anchored to the station 200, the opening and closing partition 115 provided on the rear of the hull 110 of the unmanned cleaning vessel 100 is opened, the receiving space through the rear of the open hull 110 It is possible to discharge the bags 20 stacked on the (116). The station 200 also has a space in which the vehicle carrying the wastes 10 collected by the unmanned cleaning vessel 100 can enter.

또한, 스테이션(200)은 무인 청소 선박(100)의 충전도 담당한다. 스테이션(200)의 일측에는 스테이션(200)에 정박한 무인 청소 선박(100)과 연결되어 무인 청소 선박(100)의 배터리(187)를 충전시키는 전력공급부(290)가 설치된다. 이에 대응하여, 무인 청소 선박(100)의 선체(110) 상부에는 전력공급부(290)와 탈착 가능하게 결합될 수 있는 충전단자(190)가 형성된다. 배터리(187)는 선체(110)의 일측에 설치되어 제어부(180), 추진부(170) 및 각종 컨베이어에 전력을 공급하며, 충전단자(190)는 배터리(187)와 연결된다.In addition, the station 200 is also responsible for the filling of the unmanned cleaning vessel 100. One side of the station 200 is connected to the unmanned cleaning ship 100 anchored in the station 200 is provided with a power supply unit 290 for charging the battery 187 of the unmanned cleaning ship 100. Correspondingly, a charging terminal 190 that is detachably coupled to the power supply unit 290 is formed on the hull 110 of the unmanned cleaning vessel 100. The battery 187 is installed at one side of the hull 110 to supply power to the controller 180, the propulsion unit 170, and various conveyors, and the charging terminal 190 is connected to the battery 187.

도 6을 참조하면, 전자맵 관리부(182)의 기 저장된 지도 정보에는 코스 정보가 포함된다. 코스 정보란, 지도 정보 중 무인 청소 선박(100)이 주행할 경로를 의미한다. 제어부(180)는 선체(110)가 코스 정보를 따라 이동하던 중 폐기물(10)이 식별되면 폐기물(10)의 위치로 무인 청소 선박(100)이 이동되게 제어한다. 그리고 폐기물(10)이 수거되면 무인 청소 선박(100)을 다시 코스 정보에 대응되는 위치로 이동되게 제어한다.Referring to FIG. 6, prestored map information of the electronic map manager 182 includes course information. The course information refers to a route on which the unmanned cleaning vessel 100 travels among the map information. The controller 180 controls the unmanned cleaning vessel 100 to move to the position of the waste 10 when the waste 10 is identified while the hull 110 moves along the course information. When the waste 10 is collected, the unmanned cleaning vessel 100 is controlled to be moved back to a position corresponding to the course information.

무인 청소 선박(100)은 스테이션(200) 또는 외부의 제어 시스템과 무선 통신을 수행하는 선박 통신부(185)를 더 포함하고, 선박 통신부(185)를 통해 변경된 코스 정보를 수신하여 주행 경로가 변경될 수 있게 하거나, 무인 청소 선박(100)의 폐기물(10) 수용량 등의 정보를 주고받을 수 있다.The unmanned cleaning vessel 100 further includes a ship communication unit 185 that performs wireless communication with the station 200 or an external control system, and receives the changed course information through the ship communication unit 185 to change the driving path. It may be possible to, or send and receive information, such as the capacity of the waste 10 of the unmanned cleaning vessel 100.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상기 기재 내용은 아래 특허청구범위의 한계에 의해 정해지는 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the present invention may use various changes, modifications, and equivalents. It is clear that the present invention can be applied in the same manner by appropriately modifying the above embodiments. Therefore, the above description does not limit the scope of the present invention as defined by the limitations of the following claims.

10 : 폐기물 20 : 포대
100 : 무인 청소 선박 110 : 선체
111 : 개구부 112 : 구상선수
113 : 해수배출로 115 : 개폐 격벽
116 : 수용공간 122 : 필터 컨베이어
132 : 자루봉인부 142 : 전달 컨베이어
152 : 승강 컨베이어 154 : 승강받침대
170 : 추진부 172 : 추진모터
174 : 프로펠러 176 : 동력전달부
178 : 덕트 180 : 제어부
181 : GPS 수신부 182 : 전자맵 관리부
183 : 스캔부 185 : 선박 통신부
187 : 배터리 190 : 충전단자
200 : 스테이션 290 : 전력공급부10: waste 20: bag
100: unmanned cleaning vessel 110: hull
111: opening 112: bulbous athlete
113: seawater discharge path 115: opening and closing bulkhead
116: accommodation space 122: filter conveyor
132: bag seal 142: transfer conveyor
152: lifting conveyor 154: lifting support
170: propulsion unit 172: propulsion motor
174: propeller 176: power transmission unit
178: duct 180: control unit
181: GPS receiver 182: electronic map management unit
183: scan unit 185: ship communication unit
187: battery 190: charging terminal
200: station 290: power supply unit

Claims (7)

해상에서 부유되며, 전방이 개방되어 폐기물이 유입되는 개구부를 형성하고, 후방에 상기 폐기물이 수용되는 수용공간이 형성된 선체와;
상기 선체의 양편에 결합되어 상기 선체가 해상에서 주행할 수 있는 추진력을 제공하는 추진부와;
상기 선체의 일측에 결합되어 상기 추진부의 구동을 제어하는 제어부와;
상기 선체의 내측에 설치되어 상기 개구부로 유입된 폐기물을 물과 분리하여 후방으로 이송시키는 필터 컨베이어와;
상기 선체의 내측에 상기 필터 컨베이어의 후방에 설치되고, 상기 폐기물이 수용되는 자루의 입구를 개구된 상태로 파지하며, 상기 자루가 기 설정된 부피 또는 무게가 되면 입구를 봉인한 후 분리시키는 자루봉인부와;
상기 선체의 내측에 상기 자루봉인부의 후방에 설치되고, 상기 자루봉인부에서 분리된 자루를 상기 수용공간으로 이송시키는 승강 컨베이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 청소 선박.A hull floating at sea, having an open front to form an opening through which waste is introduced, and a receiving space formed at a rear thereof for accommodating the waste;
A propulsion unit coupled to both sides of the hull to provide a propulsion force capable of traveling in the sea;
A control unit coupled to one side of the hull to control driving of the propulsion unit;
A filter conveyor installed inside the hull to separate the waste introduced into the opening from the water and transport the waste backward;
The bag is installed at the rear of the filter conveyor inside the hull, and grips the inlet of the bag in which the waste is accommodated in an open state, and when the bag becomes a predetermined volume or weight, the bag sealing unit to seal the inlet after separation Wow;
And an elevating conveyor installed at the rear of the hull inside the hull and transferring the bag separated from the sack bar to the accommodation space. 제1항에 있어서,
상기 개구부는 상기 선박의 전방에서부터 상기 필터 컨베이어가 설치된 위치까지 점차 너비가 작아지게 형성되고,
상기 선체의 상기 필터 컨베이어가 설치된 위치의 하부에는 상기 개구부에서 유입된 물을 상기 선체의 외부로 배출시키는 해수배출로가 형성된 것을 특징으로 하는 무인 청소 선박.The method of claim 1,
The opening is gradually reduced in width from the front of the vessel to the position where the filter conveyor is installed,
And a seawater discharge path for discharging water introduced from the opening to the outside of the hull at a lower portion of the position where the filter conveyor of the hull is installed. 제2항에 있어서,
상기 해수배출로는 상기 필터 컨베이어의 하부에서부터 상기 선체의 양측으로 서로 대칭되게 형성되고,
상기 제어부는 상기 해수배출로 중 물이 배출되는 방향을 선택하여 배출시키는 것으로 상기 선체의 주행 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 청소 선박.The method of claim 2,
The seawater discharge passage is formed symmetrically with each other on both sides of the hull from the bottom of the filter conveyor
The control unit is an unmanned cleaning vessel, characterized in that for controlling the running direction of the hull by selecting and discharging the direction of water discharged in the sea water discharge path. 제1항에 있어서,
상기 선체의 전방에 설치되고, 상기 제어부와 연결되며, 해상의 폐기물을 식별하는 스캔부와;
상기 제어부와 연결되며, 상기 선체의 GPS 값을 수신하는 GPS 수신부와;
상기 제어부와 연결되며, 주행할 수 있는 지도 정보가 기 저장된 전자맵 관리부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 지도 정보 및 상기 GPS 값을 이용하여 현재의 위치를 식별하고, 상기 스캔부로 폐기물이 식별될 경우 상기 추진부를 제어하여 상기 선체가 상기 폐기물 방향으로 이동되게 하는 것을 특징으로 하는 무인 청소 선박.The method of claim 1,
A scanning unit installed in front of the hull and connected to the control unit and identifying waste at sea;
A GPS receiver connected to the controller and receiving a GPS value of the hull;
It is connected to the control unit, and further comprises an electronic map management unit pre-stored map information that can travel,
The control unit identifies the current position using the map information and the GPS value, and when the waste is identified by the scan unit, the control unit to control the propulsion to move the hull in the direction of the waste, characterized in that . 제4항에 있어서,
상기 지도 정보에는 코스 정보가 포함되고,
상기 제어부는 상기 선체가 상기 코스 정보를 따라 이동하던 중 폐기물이 식별되면 상기 폐기물의 위치로 이동되게 하고, 상기 폐기물이 수거되면 다시 상기 코스 정보에 대응되는 위치로 이동되게 하는 것을 특징으로 하는 무인 청소 선박.The method of claim 4, wherein
The map information includes course information,
The control unit is to move to the position of the waste when the waste is identified while the hull is moving along the course information, and to move to the position corresponding to the course information once the waste is collected unattended cleaning Ship. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 무인 청소 선박과;
일정 수심 이상이 되는 해안가 또는 해상에 배치되고, 상기 무인 청소 선박이 정박하면 상기 무인 청소 선박에 적재된 자루를 수거하는 스테이션을 포함하는 것을 특징으로 하는 해양 청소 시스템.An unmanned cleaning vessel according to any one of claims 1 to 5;
And a station which is disposed on the shore or at a sea that is greater than a predetermined depth, and collects the bag loaded on the unmanned cleaning vessel when the unmanned cleaning vessel is moored. 제6항에 있어서,
상기 스테이션의 일측에 설치되며, 상기 스테이션에 정박한 상기 무인 청소 선박과 연결되어 상기 무인 청소 선박의 배터리를 충전시키는 전력공급부를 더 포함하고,
상기 무인 청소 선박의 상부에는 상기 전력공급부와 탈착 가능하게 결합될 수 있는 충전단자가 형성된 것을 특징으로 하는 해양 청소 시스템.The method of claim 6,
A power supply unit installed at one side of the station and connected to the unmanned cleaning vessel anchored at the station to charge a battery of the unmanned cleaning vessel;
The upper part of the unmanned cleaning vessel marine cleaning system, characterized in that the charging terminal that can be detachably coupled with the power supply.
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