KR20190088160A - Detecting method and detecting system for thermal image data of surface of sea using autonomous flight UAV - Google Patents

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KR20190088160A
KR20190088160A KR1020180006339A KR20180006339A KR20190088160A KR 20190088160 A KR20190088160 A KR 20190088160A KR 1020180006339 A KR1020180006339 A KR 1020180006339A KR 20180006339 A KR20180006339 A KR 20180006339A KR 20190088160 A KR20190088160 A KR 20190088160A
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이가영
강연식
임주환
전인성
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한국전력공사
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Abstract

The present invention relates to a method and a system for measuring thermal image data of a sea surface using an unmanned autonomous flight vehicle, comprising: a buoy; an unmanned flight vehicle; and a ground control station. The buoy is placed at a pre-set position on the sea to have a temperature sensor and a thermal image camera mounted, to measure the temperature of the sea surface, and to acquire thermal image data on the surrounding sea surface. The unmanned flight vehicle is able to fly along a pre-set path, with a temperature sensor and thermal image camera mounted, to measure the position of the buoy and an atmospheric temperature in a sea area of interest, and acquire thermal image data about the sea surface. The ground control station uses the temperature of the sea surface and the thermal image data, which are received from the buoy, and the atmospheric temperature and thermal image data in the sky at the position where the buoy is placed, received from the unmanned flight vehicle to calculate a correction algorithm, and to correct the thermal image data in the sea area of interest received from the unmanned flight vehicle based on the calculated correction algorithm and the atmospheric temperature in the sea area of interest. Accordingly, the present invention is able to conveniently and rapidly acquire the data on the temperature of the sea surface in the sea area of interest by using the unmanned flight vehicle, to correct temperature errors which may occur in the thermal image camera through the correction algorithm, and to more precisely obtain temperature data.

Description

자율비행 무인기를 이용한 해수면의 열화상 데이터 측정 방법 및 시스템{Detecting method and detecting system for thermal image data of surface of sea using autonomous flight UAV}Technical Field [0001] The present invention relates to a method and system for measuring thermal image data of a sea surface using an autonomous flight UAV

본 발명은 자율비행 무인기를 이용한 해수면의 열화상 데이터를 측정하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and system for measuring thermal image data of a sea surface using an autonomous flight UAV.

이상 기온 등 지구 온난화에 의한 기후변화로 해수 온도가 상승하고 있으며, 우리나라의 해수 온도 상승률은 세계 평균보다 높은 실정이다. 이로 인해 해양에서 적조 및 해파리 등이 대량 발생하는 등, 비정상적인 해양생물의 대량 번식이 빈번해지고 생태계에 많은 변화를 야기하고 있어, 이러한 변화에 가장 큰 영향을 주는 해수 수온에 대한 주기적이고 반복적인 모니터링을 필요로 하고 있다. 특히, 화력 발전소나 원자력 발전소와 같은 발전단지에서는 필연적으로 다량의 온수를 바다로 배출하고 있으며, 따라서 수온에 관한 주기적인 조사 의무를 가지고 있다.The temperature of seawater is rising due to climate change caused by global warming such as abnormal temperature, and the rate of increase of sea water temperature in our country is higher than the world average. As a result, massive breeding of abnormal marine life such as red tides and jellyfish in the ocean is frequent and causes many changes in the ecosystem, and periodic and repetitive monitoring of the sea water temperature which has the greatest effect on this change It is necessary. In particular, power plants such as thermal power plants and nuclear power plants inevitably discharge a large amount of hot water to the sea, and therefore have a duty to periodically investigate the water temperature.

현재 해수 수온의 측정은 일반적으로 고정위치에 설치된 온도 센서에 의한 측정, 선박을 통한 특정 조사 지점에서의 표본위치 온도 측정, 항공투하 일회용 수심/수온 측정 등으로 수행되고 있다. 그러나 빠른 기후변화에 능동적으로 대처하기 위하여 좀 더 넓은 지역을 빠르게 조사할 수 있는 장치 및 방법이 끊임없이 요구되고 있다.Currently, the measurement of seawater temperature is generally performed by a temperature sensor installed at a fixed position, a sample position temperature measurement at a specific irradiation point through a ship, and a disposable water / water temperature measurement by air discharge. However, there is a continuing need for devices and methods that can rapidly survey larger areas to actively cope with rapid climate change.

그리하여 최근 발전단지 주변의 광범위한 해역에 대한 정확하고 빠른 해수 온도 조사를 위하여 무인기와 적외선 카메라 등의 열화상 카메라를 이용한 해수 온도 측정이 검토되고 있다. 그러나 열화상 카메라를 이용한 온도 측정은 수 미터 미만에서 상대온도의 신뢰도를 가지고 있으며, 50~150미터와 같은 고도에서 동작하는 무인기의 작동 환경에서는 태양활동이나 풍향/풍속 등의 대기환경 변화에 따라 측정오차가 존재하여 신뢰성 있는 데이터로 활용되지 못하고 있다. 또한, 대부분의 열화상 카메라는 ±2℃의 온도의 오차를 가지는데, 해양 생태계에서 이 정도의 오차는 매우 큰 값으로서 무시할 수 없는 크기이다. 따라서 실제온도에 근접한 열화상 데이터를 얻을 수 있는 온도 편차 보정 기술 및 이를 적용한 열화상 데이터의 획득 기술의 개발이 절실하다.Recently, seawater temperature measurement using a thermal imaging camera such as UAV and infrared camera has been investigated for accurate and rapid seawater temperature survey of a wide area around the power plant complex. However, temperature measurement using a thermal imaging camera has a relative temperature reliability of less than a few meters. In an operating environment of a UAV operating at an altitude of 50 to 150 meters, it is measured according to changes in the atmospheric environment such as solar activity or wind direction / There is an error and it is not utilized as reliable data. In addition, most thermal cameras have an error in temperature of ± 2 ° C. In marine ecosystems, this error is very large and can not be ignored. Therefore, there is an urgent need to develop a temperature deviation correction technique capable of obtaining thermal image data close to an actual temperature, and a technique of acquiring thermal image data using the same.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것으로, 해수면의 온도를 정확하고 용이하게 획득할 수 있는 해수면의 열화상 데이터 측정 방법 및 시스템을 얻는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method and system for measuring thermal image data of a sea surface capable of accurately and easily obtaining the temperature of the sea surface.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 실시예들의 일 측면에 의하면, 미리 설정된 위치에 마련된 부표에 장착된 온도 센서 및 열화상 카메라를 이용하여, 해수면의 온도를 측정하고 부표 주위의 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득하는 제1 단계와, 부표가 마련된 위치 상공에서 무인비행기에 장착된 온도 센서 및 열화상 카메라를 이용하여 대기온도를 측정하고 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득하는 제2 단계와, 부표로부터의 해수면의 온도 및 열화상 데이터와, 무인비행기로부터의 부표가 마련된 위치 상공에서의 대기온도 및 열화상 데이터를 이용하여, 보정 알고리즘을 산출하는 제3 단계와, 무인비행기의 비행에 기초하여 관심 해역의 해수면의 열화상 데이터를 취득하는 제4 단계와, 보정 알고리즘 및 관심 해역에서의 대기온도에 기초하여 관심 해역의 해수면의 열화상 데이터를 보정하는 제5 단계를 포함하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 방법을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of measuring a temperature of a sea surface using a temperature sensor and a thermal imaging camera mounted on a buoy provided at a predetermined position, A second step of measuring the atmospheric temperature by using a temperature sensor and a thermal camera mounted on an unmanned airplane over the position where the buoy is provided and acquiring thermal image data for the sea surface; A third step of calculating a correction algorithm using the temperature of the sea surface from the sea surface and the thermal image data and the atmospheric temperature and the thermal image data at a position above the location where the buoy is provided from the UAV; A fourth step of obtaining thermal image data of the sea surface of the sea area based on the correction algorithm and the atmospheric temperature in the area of interest And a fifth step of correcting the thermal image data of the sea surface of the region of interest.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 실시예들의 다른 측면에 의하면, 부표와, 무인비행기와, 지상 관제소를 포함하는 해수면의 열화상 데이터 측정 시스템을 제공한다. 부표는 바다의 미리 설정된 위치에 마련되고, 온도 센서 및 열화상 카메라가 장착되어 해수면의 온도를 측정하고 주위의 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득한다. 무인비행기는 미리 설정된 경로로 비행 가능하며, 온도 센서 및 열화상 카메라가 장착되어 부표 위치 및 관심 해역에서 대기온도를 측정하고 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득한다. 지상 관제소는 부표로부터 수신한 해수면의 온도 및 열화상 데이터와, 무인비행기로부터 수신한 부표가 마련된 위치 상공에서의 대기온도 및 열화상 데이터를 이용하여, 보정 알고리즘을 산출하고, 산출한 보정 알고리즘 및 관심 해역에서의 대기온도에 기초하여 무인비행기로부터 수신한 관심 해역에서의 열화상 데이터를 보정한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a thermal image data measurement system for a sea surface including a buoy, an unmanned airplane, and a ground control station. The buoy is provided at a predetermined position in the ocean, and is equipped with a temperature sensor and a thermal imager to measure the temperature of the sea surface and acquire thermal image data of the surrounding sea surface. The unmanned airplane is capable of flying over a predetermined path, and is equipped with a temperature sensor and a thermal imaging camera to measure the atmospheric temperature in the buoy position and the area of interest and obtain thermal image data for the sea surface. The ground control station calculates the correction algorithm by using the temperature and the thermal image data of the sea surface received from the buoy and the atmospheric temperature and the thermal image data at the position where the buoy received from the unmanned airplane is provided, And corrects the thermal image data in the area of interest received from the unmanned airplane based on the atmospheric temperature in the sea area.

상기와 같은 구성의 해수면의 열화상 데이터 측정 방법 및 시스템으로 인하여, 관심 해역에서의 해수면의 온도에 대한 데이터를 무인비행기를 이용하여 간편하고도 신속하게 획득할 수 있으며, 보정 알고리즘을 통하여 열화상 카메라에서 발생할 수 있는 온도 오차를 보정하여 보다 정확한 온도 데이터 측정을 할 수 있게 된다.Because of the method and system for measuring the thermal image data of the sea surface as described above, it is possible to easily and quickly acquire the data on the temperature of the sea surface in the sea of interest in the unmanned airplane, It is possible to measure the temperature data more accurately.

도 1은 거리에 따른 열화상 데이터의 측정 결과를 나타내는 그래프이다.
도 2는 본 발명의 실시예들이 적용되는 열화상 데이터 측정 시스템의 개략적인 모습을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 데이터 측정 방법을 간략하게 설명하는 도면이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 부표를 나타내는 블록도이다.
도 4b는 도 4a에 따른 부표의 외관을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행기를 나타내는 블록도이다.
도 5b는 도 5a에 따른 무인비행기의 외관을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5c는 도 5a에 따른 무인비행기의 하드웨어를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 무인비행기가 부표위치에서 열화상 데이터를 취득하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 7a는 본 발명의 일 실시예에 따른 지상 관제소의 하드웨어를 나타내는 도면이다.
도 7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 지상 관제소의 기능을 나타내는 블록도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행기의 고도 검증 방법을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 데이터 측정 방법에 따라서 오차 보정을 수행한 결과를 나타내는 그래프이다.
도 11 내지 도 19는 본 발명에 따른 열화상 데이터 측정 방법을 이용하여 실제 해수면 온도를 측정한 실험결과이다.1 is a graph showing a measurement result of thermal image data according to a distance.
2 is a schematic view of a thermal image data measuring system to which embodiments of the present invention are applied.
3 is a view for explaining a method of measuring thermal image data according to an embodiment of the present invention.
4A is a block diagram illustrating a buoy according to an embodiment of the present invention.
4B is a view schematically showing the appearance of a buoy according to FIG. 4A. FIG.
5A is a block diagram illustrating an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 5B is a view schematically showing the outer appearance of the UAV according to FIG. 5A.
FIG. 5c is a schematic view of the hardware of the UAV according to FIG. 5a.
6 is a diagram illustrating a method for acquiring thermal image data at a buoy location by an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
7A is a diagram illustrating hardware of a ground control station according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7B is a block diagram illustrating functions of a ground control station according to an embodiment of the present invention.
8 and 9 are views illustrating a method for verifying the altitude of the UAV according to an embodiment of the present invention.
10 is a graph showing a result of performing error correction according to a thermal image data measuring method according to an embodiment of the present invention.
11 to 19 are experimental results of actual sea level temperature measurement using the thermal image data measuring method according to the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, .

도 1은 거리에 따른 열화상 데이터의 측정 결과를 나타내는 그래프이다.1 is a graph showing a measurement result of thermal image data according to a distance.

도 1을 참조하면, 복수의 시점(본 실험에서는 5회) 각각에 대하여 열화상 카메라와 타겟인 온도 패널 사이의 거리를 변경하면서 온도 패널을 촬영하여 열화상 데이터를 획득하였다.Referring to FIG. 1, a temperature panel was photographed to obtain thermal image data for each of a plurality of viewpoints (five times in this experiment) while changing the distance between the thermal imaging camera and the target temperature panel.

도 1의 각 그래프로부터 알 수 있듯이, 온도 패널까지의 거리가 멀어질수록 신뢰구간 내인 근접한 위치에서 측정한 경우에 비하여 온도가 점점 감소하는 추세가 되어 실제 온도와의 오차가 증가하였다.As can be seen from the graphs in FIG. 1, as the distance to the temperature panel increases, the temperature gradually decreases as compared with the case where the temperature is near the inside of the confidence interval, and the error with the actual temperature increases.

결국, 해수 온도를 측정하기 위하여 자율비행 무인기에 열화상 카메라를 장착하여 사용하는 경우, 열화상 카메라가 제공하는 사양을 넘는 거리(즉, 고도)에서 해수면을 촬영하여야 하므로 실제 해수 온도와 차이가 발생할 수밖에 없는 실정이며, 이러한 오차를 보정하는 방안이 필요하다.As a result, when the autonomous flight UAV is equipped with a thermal imaging camera to measure the temperature of sea water, the sea surface must be taken at a distance (ie, altitude) exceeding the specifications provided by the thermal imaging camera, And there is a need for measures to correct such errors.

이하에서, 상기와 같은 오차의 보정을 위한 본 발명의 실시예들에 대해서 구체적으로 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention for correcting the error will be described in detail.

도 2는 본 발명의 실시예들이 적용되는 열화상 데이터 측정 시스템의 개략적인 모습을 나타내는 도면이다.2 is a schematic view of a thermal image data measuring system to which embodiments of the present invention are applied.

도 2를 참조하면, 본 시스템은 기준 데이터를 제공하기 위한 부표(1), 관심 해역에서의 해수면의 열화상 데이터를 획득하는 무인비행기(2), 및 보정 알고리즘을 생성하고, 무인비행기(2)에서 측정한 열화상 데이터를 보정하는 지상 관제소(3)(GCS: Ground Control Station)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the system includes a buoy 1 for providing reference data, an unmanned airplane 2 for acquiring thermal image data of the sea surface in the sea of interest, and a correction algorithm, And a ground control station 3 (GCS: Ground Control Station) for correcting the thermal image data measured by the sensor.

부표(1)는 바다의 미리 설정된 위치에 마련된다. 즉, 부표(1)는 미리 설정된 특정 위치의 해수면에 띄우는 장치로서, 해당 부표(1)가 위치한 장소 주위의 열화상 데이터를 취득하고, 해수면의 실제 온도를 측정한다. 또한 부표(1)는 취득한 열화상 데이터 및 측정한 온도를 GPS 신호에 기초하여 취득/측정한 시각을 함께 기록할 수 있다. 부표(1)는 Wi-Fi 등 다양한 무선 통신 방식을 이용하여 무인비행기(2) 및 지상관제소(3)와 통신할 수 있다. 부표(1)의 구체적인 구성 및 기능에 대해서는 후술하도록 한다.The buoy (1) is provided at a predetermined position of the sea. That is, the buoy table 1 is a device that floats on the sea surface at a predetermined position, acquires thermal image data around the place where the buoy table 1 is located, and measures the actual temperature of the sea surface. Further, the buoy table 1 can record the obtained thermal image data and the measured temperature at the time of acquisition / measurement based on the GPS signal. The buoy 1 can communicate with the unmanned airplane 2 and the ground control station 3 using various wireless communication methods such as Wi-Fi. The specific configuration and function of the buoy tag 1 will be described later.

무인비행기(2)는 미리 설정된 경로 또는 조작자의 조작 등에 의하여 비행 가능한 비행체이다. 무인비행기(2)는 비행경로 상의 실제 대기온도를 측정하고, 비행경로 아래의 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득한다. 또한 무인비행기(2)는 취득한 열화상 데이터 및 측정한 온도를 GPS신호에 기초하여 취득/측정한 시각을 함께 기록할 수 있다. 무인비행기(2)는 Wifi 등 다양한 무선 통신 방식을 이용하여 부표(1)와 통신할 수 있으며, 부표(1)로부터 수신한 좌표 정보에 기초하여 부표(1) 상공으로 이동할 수도 있다. 또한 무인비행기(2)는 지상 관제소(3)와도 무선으로 통신하여 취득/측정한 열화상 데이터와 대기온도를 지상 관제소(3)로 전송할 수 있다. 무인비행기(2)의 구체적인 구성 및 기능에 대해서는 후술하도록 한다.The unmanned airplane (2) is a flight capable of flying by a preset route or an operation of an operator. The unmanned airplane 2 measures the actual atmospheric temperature on the flight path and obtains the thermal image data for the sea surface below the flight path. Also, the unmanned airplane 2 can record the acquired thermal image data and the measured temperature at the time of acquisition / measurement based on the GPS signal. The unmanned airplane 2 can communicate with the buoys 1 using various wireless communication methods such as Wifi and can move over the buoys 1 based on the coordinate information received from the buoys 1. The unmanned airplane 2 can wirelessly communicate with the ground control station 3 to transmit the acquired image data and the ambient temperature to the ground control station 3. The specific configuration and function of the unmanned airplane 2 will be described later.

지상 관제소(3)는 부표(1) 및/또는 무인비행기(2)로부터 열화상 데이터, 해수면에 대한 실제 측정 온도 및 대기온도 등을 수신한다. 지상 관제소(3)는 무인비행기로부터 수신한 관심 해역에서의 열화상 데이터를 보정한다. 이때, 지상 관제소(3)는 열화상 데이터의 보정을 위하여 부표(1)로부터 수신한 해수면의 온도 및 열화상 데이터와, 무인비행기(2)로부터 수신한 부표(1)가 마련된 위치 상공에서의 대기온도 및 열화상 데이터를 이용하여, 보정 알고리즘을 산출한다. 그리고 지상 관제소(3)는 보정 알고리즘과 대기온도에 기초하여 열화상 데이터를 보정한다. 지상 관제소(3)의 구체적인 구성 및 기능에 대해서는 후술하도록 한다.The ground control station (3) receives thermal image data, actual measured temperature and atmospheric temperature for the sea surface from the buoy (1) and / or the unmanned airplane (2). The ground control station (3) corrects the thermal image data in the area of interest received from the unmanned airplane. At this time, the ground control station (3) controls the temperature and the thermal image data of the sea surface received from the buoy (1) for correction of the thermal image data, The temperature and thermal image data are used to calculate the correction algorithm. Then, the ground station 3 corrects the thermal image data based on the correction algorithm and the ambient temperature. The concrete configuration and function of the ground control station 3 will be described later.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 데이터 측정 방법을 간략하게 설명하는 도면이다.3 is a view for explaining a method of measuring thermal image data according to an embodiment of the present invention.

우선 보정 알고리즘 산출을 위한 기준 데이터를 측정하기 위하여 부표(1)가 미리 설정된 위치에 마련되며, 부표(1)에 장착된 온도 센서 및 열화상 카메라를 이용하여, 해수면의 온도를 측정하고 부표(1) 주위의 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득한다.First, a buoy 1 is provided at a predetermined position to measure reference data for calculation of a correction algorithm, and the temperature of the sea surface is measured using a temperature sensor and a thermal imager mounted on the buoy 1, ) Of the sea surface.

그리고 무인비행기(2)가 보정 알고리즘 산출을 위한 상대 데이터를 측정하기 위하여 부표(1)가 마련된 위치로 비행하여, 그 상공에서 무인비행기(2)에 장착된 온도 센서 및 열화상 카메라를 이용하여 대기온도를 측정하고 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득한다. 이때, 무인비행기(2)는 부표(1)가 마련된 위치에서 고도를 변경하도록 상승 및/또는 하강하면서, 복수의 고도에 대하여 반복하여 대기온도의 측정 및 열화상 데이터의 취득을 수행할 수 있다. 복수의 고도는 예를 들어 매 10m 마다 등과 같이 미리 설정된 고도들일 수 있다. 또한 도시하지는 않았으나 고도를 판단하기 위한 고도 센서가 무인비행기(2)에 장착되어 있을 수 있을 것이다.In order to measure the relative data for calculating the correction algorithm, the unmanned airplane 2 is caused to fly to a position where the buoy 1 is provided, and a temperature sensor and a thermal camera mounted on the unmanned airplane 2 The temperature is measured and thermal image data for the sea surface is obtained. At this time, the unmanned airplane 2 can perform the measurement of the atmospheric temperature and the acquisition of the thermal image data by repeatedly raising and / or lowering the altitude so as to change the altitude at the position where the buoy table 1 is provided. The plurality of altitudes may be predetermined altitudes, such as every 10 meters, for example. Further, although not shown, an altitude sensor for judging the altitude may be mounted on the unmanned airplane 2.

추가로, 무인비행기(2)는 상대 데이터의 취득시 열화상 카메라의 상대온도 편차를 보정하기 위하여 동일한 고도에서 복수의 열화상 데이터를 취득하되, 적어도 해수면의 일부 영역이 겹치도록 복수의 열화상 데이터를 취득한다. 이로써, 서로 겹친 해수면의 영역에서의 복수의 열화상 데이터의 편차를 보정함으로써 열화상 카메라의 상대온도 편차의 보정이 가능하게 된다.In order to correct the relative temperature deviation of the thermal imaging camera when acquiring the relative data, the unmanned airplane (2) acquires a plurality of thermal image data at the same altitude, and at least a plurality of thermal image data . This makes it possible to correct the relative temperature deviation of the thermal imaging camera by correcting the deviation of the plurality of thermal image data in the area of the sea surface overlapped with each other.

위와 같은 보정 알고리즘 산출을 위한 기준 데이터 및 상대 데이터의 측정에 기초하여 보정 알고리즘을 산출한다. 그 후, 무인비행기(2)는 미리 설정된 지시에 기초하여 관심 해역을 비행하면서 대기온도를 측정하고 열화상 데이터를 취득한다. 그리고, 산출한 보정 알고리즘 및 관심 해역에서의 열화상 데이터 취득시 측정한 대기온도에 기초하여 관심 해역의 해수면의 열화상 데이터를 보정한다.The correction algorithm is calculated based on the measurement of the reference data and the relative data for calculating the correction algorithm as described above. Thereafter, the unmanned airplane 2 measures the atmospheric temperature while acquiring the thermal image data while flying the area of interest based on the predetermined instruction. Then, the thermal image data of the sea surface of the sea of interest is corrected based on the calculated correction algorithm and the measured atmospheric temperature at the time of obtaining the thermal image data in the area of interest.

추가적으로, 무인비행기(2)가 관심 해역을 비행한 후에, 부표(1)가 해수면의 온도를 측정하고 부표(1) 주위의 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득하는 동작과, 무인비행기(2)가 대기온도를 측정하고 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득하는 동작을 반복 수행할 수 있다. 그리고 지상 관제소(3)는 상기와 같이 추가적으로 수행된 동작에 의하여 취득한 부표(1)로부터의 해수면의 온도 및 열화상 데이터와, 무인비행기(2)로부터의 대기온도 및 열화상 데이터를 반영하여 보정 알고리즘을 산출할 수도 있을 것이다.In addition, after the unmanned airplane 2 has flown into the area of interest, the buoy 1 measures the temperature of the sea surface and acquires the thermal image data of the sea surface around the buoy 1 and the operation of the unmanned airplane 2 The operation of measuring the atmospheric temperature and obtaining the thermal image data for the sea surface can be repeatedly performed. Then, the ground controller 3 reflects the temperature and the thermal image data of the sea surface from the buoy 1 obtained by the above-described additional operation, the ambient temperature and the thermal image data from the UAV 2, May be calculated.

상기와 같은 열화상 데이터 측정 방법에 의하여, 무인비행기(2)가 관심 해역에서의 해수면의 온도를 빠른 시간내에 간편하게 획득할 수 있으며, 보정 알고리즘을 통하여 획득한 열화상 데이터를 정확한 값으로 보정할 수 있게 된다.According to the thermal image data measurement method as described above, the unmanned airplane 2 can easily acquire the sea surface temperature in the area of interest in a short time, and can correct the thermal image data acquired through the correction algorithm with an accurate value .

이하에서는 각 구성의 기능 및 동작에 대해서 살펴본다.Hereinafter, functions and operations of each configuration will be described.

도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 부표(1)를 나타내는 블록도이며, 도 4b는 도 4a에 따른 부표(1)의 외관을 개략적으로 나타내는 도면이다.FIG. 4A is a block diagram showing a buoy 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4B is a view schematically showing an appearance of a buoy 1 according to FIG. 4A.

도 4a 및 도 4b를 참조하면, 부표(1)는 GPS 수신부(10), 열화상 센서(11), 제어부(12), 온도 측정부(13), 무선 통신부(14), 배터리(15) 및 본체(16)를 포함할 수 있다.4A and 4B, the buoy 1 includes a GPS receiving unit 10, a thermal image sensor 11, a control unit 12, a temperature measuring unit 13, a wireless communication unit 14, a battery 15, And may include a body 16.

GPS 수신부(10)는 GPS 및/또는 DGPS 수신기 등으로 이루어진 구성으로, 위성으로부터의 GPS 신호를 수신하여 부표(1)의 현재 위치정보 및 시각을 획득한다.The GPS receiving unit 10 is configured by a GPS and / or a DGPS receiver and receives a GPS signal from a satellite to acquire current position information and time of the buoy 1. [

열화상 센서(11)는 적외선 등을 촬영하여 열화상 데이터를 취득하는 센서로서, 관심 영역의 열화상 데이터를 취득한다. 열화상 센서(11)는 본체(16)에 장착될 때, 해수면을 향하도록 설치되며, 해수면에서 소정의 걸리 이내가 되도록 한다. 상기 소정의 거리는 열화상 센서(11)가 사양에서 제공하는 오차범위 이내의 온도 데이터를 취득할 수 있는 거리로서, 예를 들어 약 50cm 정도이다.The thermal image sensor 11 is a sensor for capturing thermal image data by capturing infrared rays or the like, and acquires thermal image data of a region of interest. When mounted on the main body 16, the thermal image sensor 11 is installed so as to face the sea surface, and is located within a predetermined distance from the sea surface. The predetermined distance is a distance at which the thermal image sensor 11 can acquire temperature data within an error range provided by the specification, and is, for example, about 50 cm.

제어부(12)는 열화상 센서(11)가 취득한 열화상 데이터를 GPS 수신부(10)에서 획득한 현재의 위치정보와 시각과 매칭시켜 저장한다. 이때, 제어부(12)는 이들 데이터를 온도 측정부(13)가 측정한 해수면의 온도와 함께 매칭시켜 저장한다. 온도 측정부(13)는 검증된 표준온도계로서, 열화상 데이터보다 더 정확한 온도 측정값을 제공한다.The control unit 12 matches the thermal image data acquired by the thermal image sensor 11 with the current position information and time acquired by the GPS receiving unit 10 and stores the same. At this time, the controller 12 stores these data together with the temperature of the sea surface measured by the temperature measuring unit 13 and stores the data. The temperature measuring section 13 is a proven standard thermometer, and provides a more accurate temperature measurement value than thermal image data.

제어부(12)는 획득한 현재의 위치정보를 무선 통신부(14)를 통하여 무인비행기(2)에 전송한다. 또한 제어부(12)는 매칭시켜 저장한 현재의 위치정보, 시각, 열화상 데이터, 해수면의 온도 등의 정보를 무선 통신부(14)를 통하여 지상 관제소(3)로 전송할 수 있다. 무선 통신부(14)는 Wi-Fi 등의 프로토콜을 이용하여 무선통신을 수행할 수 있는 구성이나, 상기 프로토콜로 한정되는 것은 아니며, 무인비행기(2) 및 지상 관제소(3)와 무선으로 데이터의 송수신이 가능하기만 하면 될 것이다.The control unit 12 transmits the obtained current position information to the UAV 2 through the wireless communication unit 14. [ Further, the controller 12 can transmit information such as current position information, time, thermal image data, sea surface temperature and the like stored by matching to the ground control station 3 via the wireless communication unit 14. [ The wireless communication unit 14 may be configured to perform wireless communication using a protocol such as Wi-Fi. However, the wireless communication unit 14 is not limited to the above-mentioned protocol. The wireless communication unit 14 may transmit / receive data wirelessly to the unmanned airplane 2 and the ground station 3 This is all you can do.

배터리(15)는 부표(1)에 장착된 각 구성의 동작에 필요한 전원을 제공한다. 배터리(15)는 교체가 가능하도록 부표(1)에 장착될 수 있을 것이다.The battery 15 provides the necessary power for the operation of each configuration mounted on the buoy. The battery 15 may be mounted on the buoy 1 so as to be replaceable.

본체(16)는 상술한 각 구성들이 장착되는 부분이며, 바다의 미리 설정된 위치에서 해수면에 떠있을 수 있는 구성이다.The main body 16 is a portion to which the above-described respective components are mounted, and is capable of floating on the sea surface at a predetermined position of the sea.

도 5a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행기(2)를 나타내는 블록도이며, 도 5b는 도 5a에 따른 무인비행기(2)의 외관을 개략적으로 나타내는 도면이며, 도 5c는 도 5a에 따른 무인비행기(2)의 하드웨어를 개략적으로 나타내는 도면이다.5A is a block diagram showing an unmanned airplane 2 according to an embodiment of the present invention, FIG. 5B is a view schematically showing the appearance of an unmanned airplane 2 according to FIG. 5A, FIG. Figure 2 is a schematic representation of the hardware of the UAV 2;

도 5a 내지 도 5c를 참조하면, 무인비행기(2)는 GPS 수신부(20), 열화상 센서(21), 제어부(22), 온도 측정부(23), 무선 통신부(24), 배터리(25) 등을 포함한다.5A to 5C, the UAV 2 includes a GPS receiving unit 20, a thermal image sensor 21, a control unit 22, a temperature measuring unit 23, a wireless communication unit 24, a battery 25, And the like.

GPS 수신부(20)는 GPS 및/또는 DGPS 수신기 등으로 이루어진 구성으로, 위성으로부터의 GPS 신호를 수신하여 무인비행기(2)의 현재 위치정보 및 시각을 획득한다.The GPS receiving unit 20 is configured by a GPS and / or a DGPS receiver and receives the GPS signal from the satellite to acquire the current position information and time of the UAV 2.

열화상 센서(21)는 적외선 등을 촬영하여 열화상 데이터를 취득하는 센서로서, 관심 영역의 열화상 데이터를 취득한다. 열화상 센서(21)는 무인비행기(2) 본체에 장착될 때, 해수면을 향할 수 있도록 본체의 하부에 설치될 수 있으며, 방향의 조절을 위하여 짐벌과 같은 장비에 장착될 수 있을 것이다.The thermal image sensor 21 is a sensor for capturing thermal image data by capturing infrared rays or the like, and acquires thermal image data of a region of interest. The thermal image sensor 21 may be installed in the lower portion of the main body so as to face the sea surface when mounted on the main body of the UAV 2 and may be mounted on equipment such as gimbals to adjust the direction.

제어부(22)는 열화상 센서(21)가 취득한 열화상 데이터를 GPS 수신부(20)에서 획득한 현재의 위치정보와 시각과 매칭시켜 저장한다. 이때, 제어부(22)는 이들 데이터를 온도 측정부(23)가 측정한 대기온도와 함께 매칭시켜 저장한다. 온도 측정부(23)는 검증된 표준온도계로서, 열화상 데이터보다 더 정확한 온도 측정값을 제공한다.The control unit 22 matches the thermal image data acquired by the thermal image sensor 21 with the current position information and time acquired by the GPS receiving unit 20 and stores the same. At this time, the control unit 22 stores these data together with the atmospheric temperature measured by the temperature measuring unit 23 and stores them. The temperature measuring section 23 is a proven standard thermometer, and provides a more accurate temperature measurement value than the thermal image data.

제어부(22)는 매칭시켜 저장한 현재의 위치정보, 시각, 열화상 데이터, 대기온도 등의 정보를 무선 통신부(24)를 통하여 지상 관제소(3)로 전송할 수 있다. 또한 무인비행기(2)는 부표(1)로부터 무선 통신부(24)를 통하여 부표(1)의 위치정보를 수신할 수 있다. 무선 통신부(24)는 Wi-Fi 등의 프로토콜을 이용하여 무선통신을 수행할 수 있는 구성이나, 상기 프로토콜로 한정되는 것은 아니며, 부표(1) 및 지상 관제소(3)와 무선으로 데이터의 송수신이 가능하기만 하면 될 것이다.The control unit 22 can transmit information such as current position information, time, thermal image data, and atmospheric temperature stored by matching to the ground control station 3 via the wireless communication unit 24. [ The unmanned airplane 2 can also receive position information of the buoy 1 from the buoy 1 via the wireless communication unit 24. [ The wireless communication unit 24 is configured to perform wireless communication using a protocol such as Wi-Fi, but the wireless communication unit 24 is not limited to the above-described protocol, and transmission and reception of data with the buoy table 1 and the ground station 3 wirelessly It will be all that is possible.

배터리(25)는 무인비행기(2)에 장착된 각 구성의 동작에 필요한 전원을 제공한다. 배터리(25)는 충전 가능한 배터리일 수 있으며, 교체가 가능하도록 무인비행기(2)에 장착될 수 있을 것이다.The battery 25 provides power necessary for operation of each configuration mounted on the unmanned airplane 2. The battery 25 may be a rechargeable battery and may be mounted on the UAV 2 to be replaceable.

도 5c에서 도시한 바와 같이, 무인비행기(2)는 비행 제어기(FC), 비행 제어 컴퓨터(FCC) 등의 하드웨어 구성이 인터페이스(interface) 기판을 통하여 서로 연결될 수 있다. 도 5c에서 나타낸 배선 및 통신 프로토콜 등은 예시적인 것으로 이에 한정되는 것은 아니며, 이들 구성은 기존에 공지된 기술을 적용하여 구현될 수 있을 것이다.As shown in FIG. 5C, the unmanned airplane 2 can be connected to each other via an interface substrate, such as a flight controller FC, a flight control computer (FCC), and the like. The wiring and communication protocol shown in FIG. 5C are illustrative and not restrictive, and these configurations may be implemented by applying techniques well known in the art.

무인비행기(2)는 전술한 바와 같이, 미리 설정된 경로를 따라 비행하여 관심 해역의 열화상 데이터를 취득할 수 있을 뿐만 아니라, 지상 관제소(3)로부터의 지시나 제어에 따라서, 혹은 부표(1)로부터 수신한 위치정보에 기초하여 부표(1)가 위치한 장소로 비행하여 부표(1) 상공에서의 열화상 데이터를 취득할 수도 있다.The unmanned airplane 2 can acquire the thermal image data of the area of interest by flying along a predetermined route as described above and can also acquire thermal image data of the buoy area 1 in accordance with instructions or control from the ground control station 3, It is possible to acquire thermal image data over the buoys 1 by flying to a place where the buoys 1 are located based on the positional information received from the buoys 1.

이때, 무인비행기(2)는 미리 설정된 경로를 따라 관심 해역을 비행하기 전후에 각각 부표(1) 상공으로 비행하고, 무인비행기(2)에 장착된 GPS 수신부(20), 열화상 센서(21), 온도 측정부(23)를 이용하여 위치정보, 시각, 열화상 데이터, 대기온도를 각각 취득하여 이들을 매칭시켜 저장할 수 있을 것이다. 또한 무인비행기(2)는 상승 및/또는 하강 비행하여 고도를 변경하고, 복수의 고도에 대하여 각각 상기와 같이 대기온도의 측정 및 열화상 데이터의 취득을 수행하여 데이터를 매칭시켜 저장한다.At this time, the unmanned airplane 2 is flown over the buoys 1 before and after flying in the area of interest along the predetermined route, and the GPS receiver 20, the thermal image sensor 21, , The temperature information, the time, the thermal image data, and the atmospheric temperature, respectively, using the temperature measuring unit 23, and store them in a matching manner. The unmanned airplane 2 changes the altitude by flying up and / or down, and performs the measurement of the atmospheric temperature and the acquisition of the thermal image data for the plurality of altitudes as described above, thereby matching and storing the data.

또한, 도 6에서와 같이, 무인비행기(2)는 열화상 센서(21)의 상대온도 편차를 보정하기 위하여 동일한 고도에서 복수의 열화상 데이터를 취득하되, 적어도 해수면의 일부 영역이 겹치도록 복수의 열화상 데이터를 취득한다. 이로써, 서로 겹친 해수면의 영역에서의 복수의 열화상 데이터의 편차를 보정함으로써 열화상 센서(21)의 상대온도 편차의 보정이 가능하게 된다.6, the unmanned airplane 2 is configured to acquire a plurality of pieces of thermal image data at the same elevation in order to correct a relative temperature deviation of the thermal image sensor 21, Thermal image data is acquired. This makes it possible to correct the relative temperature deviation of the thermal image sensor 21 by correcting the deviation of the plurality of thermal image data in the region of the sea surface overlapped with each other.

도 7a는 본 발명의 일 실시예에 따른 지상 관제소(3)의 하드웨어를 나타내는 도면이다.7A is a diagram showing the hardware of the ground control station 3 according to an embodiment of the present invention.

지상 관제소(3)는 프로세서(30), 메모리(31), 통신 인터페이스(I/F)(32), 데이터베이스(33) 등을 포함한다.The ground control station 3 includes a processor 30, a memory 31, a communication interface (I / F) 32, a database 33, and the like.

프로세서(30)는 메모리(31)에 저장된 프로그램 등을 실행하여 본 발명의 실시예들에 따른 열화상 데이터의 보정을 위한 보정 알고리즘을 산출하고, 산출된 보정 알고리즘에 기초하여 무인비행기(2)가 취득하여 전송한 열화상 데이터를 보정함으로써 관심 해역에서의 정확한 온도맵을 작성한다.The processor 30 executes a program or the like stored in the memory 31 to calculate a correction algorithm for correction of the thermal image data according to the embodiments of the present invention, And corrects the acquired thermal image data to create an accurate temperature map in the area of interest.

메모리(31)는 휘발성 메모리 및 비휘발성 메모리 등을 모두 포함하는 개념의 구성으로, 프로세서(30)에 의하여 실행되는 각종 프로그램이 저장된다. 이러한 프로그램에는 보정 알고리즘의 산출을 위한 프로그램이나, 부표(1) 및 무인비행기(2)를 제어하기 위한 프로그램 등이 포함될 수 있다.The memory 31 is a conceptual configuration including both a volatile memory and a nonvolatile memory, and various programs executed by the processor 30 are stored. Such a program may include a program for calculating the correction algorithm, a program for controlling the buoy 1 and the unmanned airplane 2, and the like.

통신 I/F(32)는 부표(1) 및 무인비행기(2)와 무선통신하기 위한 구성으로서, 부표(1) 및 무인비행기(2)로부터 열화상 데이터, 해수면의 온도, 대기온도, 해당 데이터들과 매칭된 위치정보 및 시각정보를 수신한다. 또한 통신 I/F(32)는 무인비행기(2)로부터 경우 열화상 데이터, 대기온도, 위치정보 및 시각정보와 함께 고도정보도 함께 수신할 수 있을 것이다.The communication I / F 32 is a configuration for wireless communication with the buoys 1 and the unmanned airplane 2 and is configured to receive thermal image data, the temperature of the sea surface, And position information and time information matched with the position information. Also, the communication I / F 32 can receive the altitude information together with the thermal image data, the atmospheric temperature, the position information, and the time information from the unmanned airplane 2.

데이터베이스(33)는 통신 I/F(32)를 통하여 수신한 데이터들을 매칭시켜 저장한다.The database 33 stores data received through the communication I / F 32 in a matching manner.

도 7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 지상 관제소(3)의 기능을 나타내는 블록도이다.Fig. 7B is a block diagram showing the function of the terrestrial station 3 according to an embodiment of the present invention.

도 7b를 참조하면, 지상 관제소(3)는 소프트웨어적인 기능 관점에서, 데이터 수신부(34), 보정 알고리즘 생성부(35), 데이터 보정부(36), 맵 생성부(37) 등을 포함할 수 있다.7B, the ground station 3 may include a data receiving unit 34, a correction algorithm generating unit 35, a data correcting unit 36, a map generating unit 37, and the like from the viewpoint of software functions have.

데이터 수신부(34)는 통신 I/F(32)를 이용하여 부표(1)로부터 위치정보 및 시각정보와 매칭되어 취득된 열화상 데이터와 해수면의 온도를 수신한다. 또한 데이터 수신부(34)는 통신 I/F(32)를 이용하여 무인비행기(2)로부터 위치정보 및 시각정보와 매칭되어 취득된 열화상 데이터와 대기온도, 고도정보 등을 수신한다.The data receiving unit 34 receives the thermal image data obtained by matching with the positional information and the time information from the buoy table 1 using the communication I / F 32 and the temperature of the sea surface. The data receiving unit 34 also receives the thermal image data obtained by matching with the positional information and the time information from the UAV 2 using the communication I / F 32, the air temperature, the altitude information, and the like.

보정 알고리즘 생성부(35)는 데이터 수신부(34)를 통하여 수신한 각 정보, 즉 부표(1)로부터 수신한 해수면의 온도 및 열화상 데이터와, 무인비행기(2)로부터 수신한 부표(1)가 마련된 위치 상공에서의 대기온도 및 열화상 데이터를 이용하여, 보정 알고리즘을 산출한다. 이때, 보정 알고리즘 산출에 사용되는 데이터들은 무인비행기(2)가 미리 설정된 경로를 따라 관심 해역을 비행하기 전 및 후에 부표(1) 및 무인비행기(2)가 취득한 데이터들일 수 있다.The correction algorithm generation unit 35 generates the correction algorithm based on the information received via the data reception unit 34, that is, the temperature and the thermal image data of the sea surface received from the buoy 1 and the buoy 1 received from the unmanned airplane 2 The correction algorithm is calculated using the atmospheric temperature and the thermal image data at the prepared position. At this time, the data used for calculation of the correction algorithm may be the data obtained by the buoy 1 and the unmanned airplane 2 before and after the unmanned airplane 2 is flying along the predetermined route along the predetermined route.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 열화상 데이터 측정 방법 및 시스템은, 부표(1), 무인비행기(2) 및 지상 관제소(3)를 포함하여 구현된다. 그리고 부표(1)에 의하여 취득되는 해수면의 온도와, 해수면의 근접 거리에서 취득된 열화상 데이터, 무인비행기(2)에 의하여 취득되는 대기온도와 부표(1) 상공에서 취득된 열화상 데이터, 그리고 무인비행기(2)가 대기온도 및 열화상 데이터를 취득했을 당시의 고도를 고려하여, 보정 알고리즘을 산출할 수 있다.As described above, the thermal image data measurement method and system according to the embodiments of the present invention are implemented including the buoy 1, the unmanned airplane 2, and the ground control station 3. And the thermal image data obtained at the close distance of the sea surface, the atmospheric temperature acquired by the unmanned airplane 2 and the thermal image data acquired at the upper side of the buoy (1), and The correction algorithm can be calculated in consideration of the atmospheric temperature and the altitude at the time when the unmanned airplane 2 has acquired the thermal image data.

산출된 보정 알고리즘은 추후 무인비행기(2)가 실제 관심 해역을 비행하면서 취득한 열화상 데이터를 보정하는데 사용된다. 앞서 설명한 바와 같이, 무인비행기(2)는 해수면에서 상당 거리 떨어져서 열화상 데이터를 취득하게 되는데, 이 경우 열화상 센서의 사양에서 요구하는 조건을 만족시킬 수 없어 도 1에 나타낸 바와 같이 상당한 오차가 발생할 수 있다. 그러나 지상 관제소(3)는 무인비행기(2)가 취득한 각 열화상 데이터와 매칭되도록 저장한 대기온도, 그리고 무인비행기(2)가 이들 데이터를 취득한 고도에 대한 정보에 기초하여 실제 해수면의 온도와 일치하도록 열화상 데이터를 보정할 수 있게 되어 정확한 온도맵을 작성할 수 있게 된다.The calculated correction algorithm is used to correct the thermal image data acquired by the unmanned airplane 2 while flying in the actual area of interest. As described above, the unmanned airplane 2 acquires the thermal image data at a considerable distance from the sea surface. In this case, the conditions required by the specification of the thermal image sensor can not be satisfied and a considerable error occurs as shown in Fig. . However, the ground control station 3 matches the actual sea surface temperature based on the atmospheric temperature stored for matching with the respective thermal image data acquired by the unmanned airplane 2 and the information about the altitude at which the unmanned airplane 2 acquired the data It is possible to correct the thermal image data so as to create an accurate temperature map.

추가적으로, 무인비행기(2)가 열화상 데이터 및 대기온도를 취득할 당시의 고도 데이터의 신뢰성을 확보하기 위하여 다음과 같이 고도에 대한 검증을 수행할 수 있다.In addition, in order to ensure the reliability of the altitude data at the time when the unmanned airplane 2 acquires the thermal image data and the ambient temperature, verification of the altitude can be performed as follows.

도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행기(2)의 고도 검증 방법을 나타내는 도면이다.FIG. 8 and FIG. 9 are views showing a method for verifying the altitude of the UAV 2 according to an embodiment of the present invention.

앞서 설명한 바와 같이, 무인비행기(2)는 부표(1) 위치에서 열화상 데이터를 취득함에 있어서 고도를 변경하면서, 복수의 고도에 대하여 열화상 데이터와 대기온도를 매칭하여 저장한다. 이러한 모습을 도 8에서 나타내고 있다. 예를 들어, 무인비행기(2)는 고도 70m부터 매 10m마다 고도를 변경하면서 상대 데이터를 획득하기 위하여 대기온도의 측정 및 복수의 열화상 데이터의 취득을 수행한다.As described above, the unmanned airplane 2 stores and stores the thermal image data and the atmospheric temperature for a plurality of altitudes while changing the altitude in acquiring the thermal image data at the position of the sub-table 1. This is shown in Fig. For example, the unmanned airplane 2 measures the atmospheric temperature and acquires a plurality of thermal image data in order to obtain relative data while changing the altitude every 10 m from the altitude 70 m.

그러나 무인비행기(2)에게 지시한 고도, 즉 조작자가 의도한 고도에서 정확히 상대 데이터가 측정되었는지를 파악하기 위하여 고도에 대한 검증을 수행한다. 본 검증은 도 9에서와 같이 열화상 카메라인 열화상 센서(21)의 화각을 이용할 수 있다. 고도를 L, 열화상 센서(21)의 화각을 β, 취득된 열화상 데이터의 한변의 길이를 d라고 하면 다음과 같은 식이 도출될 수 있다.However, verification of the altitude is performed to ascertain whether the altitude instructed by the unmanned airplane (2), that is, the relative data, is accurately measured at the intended altitude of the operator. The verification can use the angle of view of the thermal image sensor 21, which is a thermal imaging camera, as shown in Fig. If the altitude is L, the angle of view of the thermal image sensor 21 is?, And the length of one side of the acquired thermal image data is d, the following equation can be derived.

Figure pat00001
Figure pat00001

따라서 취득된 열화상 데이터에서의 d 값과 이미 알고 있는 화각 β에 기초하여 고도에 해당하는 L값을 산출할 수 있으며, 산출한 L값이 고도 센서에 의하여 취득된 고도값과 일치하는지를 판단하여 고도에 대한 검증을 수행할 수 있게 된다. 그리고 고도 센서에 의하여 취득된 고도값이 정확하지 않은 경우에는 검증에 의하여 정확한 고도값으로 보정할 수 있다.Therefore, the L value corresponding to the altitude can be calculated based on the d value in the acquired thermal image data and the already known angle of view?, And it is determined whether the calculated L value matches the altitude value acquired by the altitude sensor, Can be performed. If the altitude value obtained by the altitude sensor is not correct, it can be corrected to the correct altitude value by verification.

한편, 상술한 지상 관제소(3)의 보정 알고리즘 생성부(35)는 부표(1) 및 무인비행기(2)로부터 수신한 데이터에 더하여, 보정 알고리즘 산출에 무인비행기(2) 기체의 온도, 무인비행기(2)의 습도, 대기습도 중 적어도 하나 이상의 인자를 더 포함하도록 할 수 있다. 이는 무인비행기(2)가 일정한 고도에서 열화상 데이터를 측정하고 있는 경우라도, 무인비행기(2)와 해수면 사이의 대기 환경에 따라서 측정 오차가 발생할 수 있기 때문이다. 따라서 도시하지는 않았으나, 상술한 무인비행기(2) 기체의 온도, 무인비행기(2)의 습도, 대기습도를 보정 알고리즘의 인자로서 사용하는 경우 이들 파라미터를 측정하기 위한 센서를 각각 구비할 수 있을 것이다. 또는 대기습도 등의 정보는 기상청 등으로부터의 정보를 활용할 수도 있을 것이다.In addition to the data received from the buoys 1 and the unmanned airplane 2, the correction algorithm generator 35 of the above-mentioned ground control station 3 calculates the correction algorithm based on the temperature of the unmanned airplane 2, (2), atmospheric humidity, and atmospheric humidity. This is because, even when the unmanned airplane 2 measures thermal image data at a certain altitude, a measurement error may occur depending on the atmospheric environment between the unmanned airplane 2 and the sea surface. Therefore, although not shown, when the temperature of the above-mentioned unmanned airplane 2, the humidity of the unmanned airplane 2, and the atmospheric humidity are used as factors of the correction algorithm, sensors for measuring these parameters may be provided, respectively. Or atmospheric humidity may be utilized from the Meteorological Agency or the like.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 데이터 측정 방법에 따라서 오차 보정을 수행한 결과를 나타내는 그래프이다.10 is a graph showing a result of performing error correction according to a thermal image data measuring method according to an embodiment of the present invention.

도 10에서 산출된 결과는 보정 알고리즘이 적용된 결과로서, 실제로 측정된 온도와 비교하였을 때 표준편차 ±0.5℃ 이내로 오차가 보정되어 해양 환경에서 적용이 가능한 보정 알고리즘이 구현되었음을 확인하였다.As a result of the correction algorithm, it is confirmed that the correction algorithm that can be applied in the marine environment is implemented by correcting the error within ± 0.5 ° C of the standard deviation when compared with the actually measured temperature.

이하에서는, 본 발명에 따른 열화상 데이터 측정 방법 및 시스템을 이용하여 실제 해수면 온도를 측정한 결과에 대해서 설명한다.Hereinafter, results of measurement of actual sea surface temperature using the thermal image data measuring method and system according to the present invention will be described.

도 11 내지 도 19는 본 발명에 따른 열화상 데이터 측정 방법을 이용하여 실제 해수면 온도를 측정한 실험결과이다.11 to 19 are experimental results of actual sea level temperature measurement using the thermal image data measuring method according to the present invention.

2017년 4월 21일에 5회에 걸쳐서 월성 원자력발전소에서 실험을 시행하였다.The experiment was carried out at Wolsong nuclear power plant five times on April 21, 2017.

1회차 및 2회차에는 도 11 및 도 12에서 도시한 바와 같이, 무인비행기를 배수구를 꼭지점으로 하는 한변이 1km인 삼각형 형태로 비행시켜, 열화상 데이터를 측정하였으며, 이를 보정 알고리즘을 통하여 보정한 결과과가 도 16의 표로 도시된다.As shown in FIGS. 11 and 12, in the first and second rounds, the thermal image data was measured by flying the unmanned airplane in the form of a triangle having a side of 1 kilometer with the drainage hole as a vertex, Are shown in the table of Fig.

3회차 및 4회차에는 도 13에서 도시한 바와 같이, 배수구 근방에서 무인비행기를 비행시켜 열화상 데이터를 측정하였으며, 이를 보정 알고리즘을 통하여 보정한 결과과가 도 17의 표로 도시된다.As shown in FIG. 13, in the third and fourth rounds, the thermal image data was measured by flying an unmanned airplane in the vicinity of the drainage port, and the result of the correction by the correction algorithm is shown in the table of FIG.

마지막으로 5회차에는 도 14에 도시한 바와 같이, 해상에 띄어놓은 해양관측등부표까지 일직선으로 비행시키면서 열화상 데이터를 측정하였으며, 이를 보정 알고리즘을 통하여 보정한 결과과가 도 18의 표로 도시된다.Finally, as shown in FIG. 14, thermal image data was measured while flying straight up to the marine observing light block on the sea, as shown in FIG. 14, and the result of the correction by the correction algorithm is shown in the table of FIG.

본 실험에서의 보정 알고리즘은 배수구와 해양관측등부표에서 측정된 데이터와, 여기서 무인비행기를 이용하여 측정된 데이터에 기초하여 산출되었다. 보정 알고리즘 산출을 위한 데이터 수집시에는 대기가 안정화되고 태양 활동이나 풍향풍속 등의 외란이 없는 상황을 기준으로 7일간의 데이터들을 획득하고, Matlab 이용하여 보정 알고리즘을 구현하였다.The correction algorithm in this experiment was calculated based on the data measured in the drainage and ocean observing lightbands and the data measured here using the unmanned aerial vehicle. In the data collection for the calibration algorithm calculation, 7 days data were obtained based on the stabilization of the atmosphere and no disturbance such as solar activity or wind direction velocity, and the correction algorithm was implemented using Matlab.

그 결과 무인비행기를 통한 열화상 데이터의 측정 및 보정 알고리즘에 의한 온도 보정을 통하여, 무인비행기에 장착된 열화상 카메라로 신뢰성 있는 해수온도를 나타내는 온도맵의 작성이 가능함을 확인하였다. 다만, 열화상 카메라는 대기권의 대류 상, 태양 노이즈, 거리오차 등에 의하여 열화상 데이터에 오차가 발생할 수 있으며, 따라서 이들 오차를 제거함으로써 더욱 정확한 온도 측정이 가능함을 확인하였다.As a result, it is confirmed that it is possible to create a temperature map showing the reliable sea water temperature by the thermal imaging camera mounted on the unmanned airplane through the temperature correction by the measurement and correction algorithm of the thermal image data through the unmanned airplane. However, it has been confirmed that the thermal camera can generate errors in the thermal image data due to the convection phase of the atmosphere, the sun noise, and the distance error.

한편, 열화상 카메라의 측정 구역에서 해양환경은 섬, 방파제 등과 같이 온도 특성이 다른 매질이 있을 경우 온도편차를 발생시키는 요인으로 작용하므로, 이를 제거할 경우 더 높은 측정 신뢰성을 확보할 수 있다.On the other hand, the marine environment in the measurement area of the thermal imaging camera causes a temperature deviation when a medium having a different temperature characteristic such as an island, a breakwater, etc. is generated, so that higher measurement reliability can be secured by removing it.

이상 설명한 열화상 데이터 측정 방법을 이용하여 해수면, 강하천의 수온 변화를 절대온도의 오차범위 내에서 측정 가능하게 되고, 발전소 온배수의 확산범위의 산정, 해수온도변화, 나아가서 적조 및 녹조 등의 발생과 예측 분석에 활용할 수 있게 된다.It is possible to measure the temperature change of the sea surface and the river stream within the error range of the absolute temperature by using the thermal image data measurement method described above and to estimate the spread range of the power plant warm water and the change of the sea water temperature, And can be used for predictive analysis.

또한, 해상풍력발전단지 등과 같이 선박 및 조사자의 접근이 어렵거나 접근이 불가능한 해역에 대해서 광범위한 데이터 취득 및 처리가 자율 무인비행기의 비행에 의하여 실시간으로 수행될 수 있어 조사해역에서의 환경평가 신뢰성을 향상시킬 수 있다.In addition, a wide range of data acquisition and processing can be performed in real time by the flight of the autonomous unmanned airplane for marine areas such as offshore wind turbines that are difficult to access or inaccessible to vessels and surveyors. .

뿐만 아니라, 자율 무인비행기를 이용하여 데이터 취득을 수행하므로 조사자의 안정성 또한 확보할 수 있게 된다.In addition, since the data acquisition is performed using the autonomous unmanned airplane, the reliability of the researcher can be secured.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.The specific acts described in the present invention are, by way of example, not intended to limit the scope of the invention in any way. For brevity of description, descriptions of conventional electronic configurations, control systems, software, and other functional aspects of such systems may be omitted. Also, the connections or connecting members of the lines between the components shown in the figures are illustrative of functional connections and / or physical or circuit connections, which may be replaced or additionally provided by a variety of functional connections, physical Connection, or circuit connections. Also, unless stated otherwise such as " essential ", " importantly ", etc., it may not be a necessary component for application of the present invention.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 “상기”의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.The use of the terms " above " and similar indication words in the specification of the present invention (particularly in the claims) may refer to both singular and plural. In addition, in the present invention, when a range is described, it includes the invention to which the individual values belonging to the above range are applied (unless there is contradiction thereto), and each individual value constituting the above range is described in the detailed description of the invention The same. Finally, the steps may be performed in any suitable order, unless explicitly stated or contrary to the description of the steps constituting the method according to the invention. The present invention is not necessarily limited to the order of description of the above steps. The use of all examples or exemplary language (e.g., etc.) in this invention is for the purpose of describing the present invention only in detail and is not to be limited by the scope of the claims, It is not. It will also be appreciated by those skilled in the art that various modifications, combinations, and alterations may be made depending on design criteria and factors within the scope of the appended claims or equivalents thereof.

1 부표 2 무인비행기
3 지상 관제소1 Buoy 2 drone
3 Ground Control

Claims (14)

미리 설정된 위치에 마련된 부표에 장착된 온도 센서 및 열화상 카메라를 이용하여, 해수면의 온도를 측정하고 상기 부표 주위의 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득하는 제1 단계;
상기 부표가 마련된 위치 상공에서 무인비행기에 장착된 온도 센서 및 열화상 카메라를 이용하여 대기온도를 측정하고 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득하는 제2 단계;
상기 부표로부터의 해수면의 온도 및 열화상 데이터와, 상기 무인비행기로부터의 상기 부표가 마련된 위치 상공에서의 대기온도 및 열화상 데이터를 이용하여, 보정 알고리즘을 산출하는 제3 단계;
상기 무인비행기의 비행에 기초하여 관심 해역의 해수면의 열화상 데이터를 취득하는 제4 단계; 및
상기 보정 알고리즘 및 상기 관심 해역에서의 대기온도에 기초하여 상기 관심 해역의 해수면의 열화상 데이터를 보정하는 제5 단계를 포함하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 방법.A first step of measuring the temperature of a sea surface by using a temperature sensor and a thermal imager attached to a buoy provided at a predetermined position and acquiring thermal image data of the sea surface around the buoy;
A second step of measuring the atmospheric temperature using a temperature sensor and a thermal imaging camera mounted on the unmanned airplane and acquiring thermal image data of the sea surface over the position where the buoy is provided;
A third step of calculating a correction algorithm using the temperature and the thermal image data of the sea surface from the buoy, the atmospheric temperature and the thermal image data at a position over the position where the buoy is provided from the unmanned airplane;
A fourth step of acquiring thermal image data of the sea surface of the sea of interest based on the flight of the unmanned airplane; And
And a fifth step of correcting the thermal image data of sea level of the sea of interest based on the correction algorithm and the atmospheric temperature in the area of interest. 청구항 1에 있어서,
상기 제2 단계의 열화상 데이터를 취득하는 단계에서는, 적어도 해수면의 일부 영역이 겹치도록 복수의 열화상 데이터를 취득하는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of acquiring the thermal image data of the second step acquires a plurality of thermal image data such that at least a part of the sea surface is overlapped. 청구항 1에 있어서,
상기 제2 단계는, 상기 부표가 마련된 위치에서 복수의 고도에 대하여 반복하여 수행되는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 방법.The method according to claim 1,
Wherein said second step is repeatedly performed on a plurality of altitudes at a position where said buoy is provided. 청구항 1에 있어서,
상기 제3 단계에서, 상기 보정 알고리즘은 상기 무인비행기 온도, 상기 무인비행기 습도 및 대기습도 중 적어도 하나 이상의 인자를 더 포함하여 산출하는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 방법.The method according to claim 1,
Wherein in the third step, the correction algorithm further includes at least one of at least one of the temperature of the unmanned airplane, the humidity of the unmanned airplane, and the atmospheric humidity. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 단계 및 상기 제2 단계가 상기 제4 단계 이후에 추가로 수행되고,
상기 제3 단계에서의 보정 알고리즘은 상기 추가로 수행하여 취득한 상기 부표로부터의 해수면의 온도 및 열화상 데이터와, 상기 무인비행기로부터의 대기온도 및 열화상 데이터를 반영하여 산출되는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the first step and the second step are further performed after the fourth step,
Wherein the correction algorithm in the third step is calculated by reflecting the temperature and the thermal image data of the sea surface from the buoy obtained by the further performing and the atmospheric temperature and the thermal image data from the unmanned airplane, / RTI > 청구항 1에 있어서,
상기 부표로부터의 해수면의 온도 및 열화상 데이터는 상기 부표에 장착된 GPS에 의하여 획득된 시각 및 위치와 매칭되는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the temperature of the sea surface from the buoy and the thermal image data are matched with the time and position obtained by the GPS mounted on the buoy. 청구항 1에 있어서,
상기 무인비행기로부터의 대기온도 및 열화상 데이터는 상기 무인비행기에 장착된 GPS에 의하여 획득된 시각 및 위치와 매칭되는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the atmospheric temperature and thermal image data from the unmanned airplane are matched with the time and position obtained by the GPS mounted on the unmanned airplane. 바다의 미리 설정된 위치에 마련되고, 온도 센서 및 열화상 카메라가 장착되어 해수면의 온도를 측정하고 주위의 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득하는 부표;
미리 설정된 경로로 비행 가능하며, 온도 센서 및 열화상 카메라가 장착되어 상기 부표 위치 및 관심 해역에서 대기온도를 측정하고 해수면에 대한 열화상 데이터를 취득하는 무인비행기; 및
상기 부표로부터 수신한 해수면의 온도 및 열화상 데이터와, 상기 무인비행기로부터 수신한 상기 부표가 마련된 위치 상공에서의 대기온도 및 열화상 데이터를 이용하여, 보정 알고리즘을 산출하고, 상기 산출한 보정 알고리즘 및 상기 관심 해역에서의 대기온도에 기초하여 상기 무인비행기로부터 수신한 상기 관심 해역에서의 열화상 데이터를 보정하는 지상 관제소;를 포함하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 시스템.A buoy provided at a predetermined position of the sea and equipped with a temperature sensor and a thermal imager to measure the temperature of the sea surface and acquire thermal image data of the surrounding sea surface;
A unmanned airplane equipped with a temperature sensor and a thermal imaging camera to measure the atmospheric temperature at the buoy location and the area of interest and to acquire thermal image data for the sea surface; And
Calculating a correction algorithm by using the temperature and thermal image data of the sea surface received from the buoy and the atmospheric temperature and the thermal image data at a position above the buoy received from the unmanned airplane; And a ground controller for correcting the thermal image data in the area of interest received from the unmanned airplane based on the atmospheric temperature in the area of interest. 청구항 8에 있어서,
상기 무인비행기는 상기 부표가 마련된 위치 상공에서, 적어도 해수면의 일부 영역이 겹치도록 복수의 열화상 데이터를 취득하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 시스템.The method of claim 8,
Wherein the unmanned airplane is configured to acquire a plurality of thermal image data such that at least a part of the sea surface is overlapped over the position where the buoy is provided. 청구항 8에 있어서,
상기 무인비행기는 상기 부표가 마련된 위치에서 복수의 고도 각각에 대하여 상기 열화상 데이터를 취득하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 시스템.The method of claim 8,
Wherein the unmanned airplane is configured to acquire the thermal image data for each of a plurality of altitudes at a position where the buoy is provided. 청구항 8에 있어서,
상기 지상 관제소는 상기 무인비행기 온도, 상기 무인비행기 습도 및 대기습도 중 적어도 하나 이상의 인자를 더 포함하여 상기 보정 알고리즘을 산출하는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 시스템.The method of claim 8,
Wherein the ground control unit further comprises at least one of at least one of the unmanned airplane temperature, the unmanned airplane humidity, and the atmospheric humidity to calculate the correction algorithm. 청구항 8에 있어서,
상기 무인비행기는 상기 관심 해역에서의 비행 전 및 비행 후 각각 상기 부표가 마련된 위치에서의 상기 열화상 데이터의 취득을 수행하도록 구성되고,
상기 지상 관제소는, 상기 무인비행기의 상기 관심 해역에서의 비행 전 및 비행 후에 취득된 상기 무인비행기로부터의 대기온도 및 열화상 데이터와, 상기 부표로부터의 해수면의 온도 및 열화상 데이터를 반영하여, 상기 보정 알고리즘을 산출하는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 시스템.The method of claim 8,
Wherein the unmanned airplane is configured to perform acquisition of the thermal image data at a position where the buoy is provided before and after the flight in the area of interest,
Wherein the ground control station reflects the atmospheric temperature and thermal image data from the unmanned airplane acquired before and after the flight in the area of interest of the unmanned airplane and the temperature and the thermal image data of the sea surface from the buoy, Wherein the calibration algorithm is computed. 청구항 8에 있어서,
상기 부표는 GPS를 추가로 포함하며,
상기 부표가 취득한 해수면의 온도 및 열화상 데이터는 상기 GPS에 의하여 획득된 시각 및 위치와 매칭되는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 시스템.The method of claim 8,
The buoy further comprises GPS,
And the temperature and thermal image data of the sea surface acquired by the buoy are matched with the time and position obtained by the GPS. 청구항 8에 있어서,
상기 무인비행기는 GPS를 추가로 포함하며,
상기 무인비행기가 취득한 대기온도 및 열화상 데이터는 상기 GPS에 의하여 획득된 시각 및 위치와 매칭되는 것을 특징으로 하는, 해수면의 열화상 데이터 측정 시스템.The method of claim 8,
The unmanned air vehicle further includes a GPS,
Wherein the atmospheric temperature and the thermal image data acquired by the unmanned airplane are matched with the time and position acquired by the GPS.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114442667A (en) * 2022-01-29 2022-05-06 国家海洋环境预报中心 Sea skin temperature observation method and system based on composite wing unmanned aerial vehicle

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