KR20190084381A - 전동식 브레이크의 과열 방지장치 및 그 방법 - Google Patents

전동식 브레이크의 과열 방지장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 브레이크의 과열 방지장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 전동식 브레이크의 과열 방지장치는, 전동식 브레이크를 구동하는 구동모터에 인가되는 전압을 감지하는 전압 감지부; 구동모터에 인가되는 전류를 감지하는 전류 감지부; 주변의 외기온도를 측정하는 외기온도 감지부; 임피던스-온도에 대한 룩업테이블 및 과열 판단을 위한 보호레벨을 저장하는 저장부; 전동식 브레이크의 과열상태를 경고하는 경고부; 및 전압 감지부, 전류 감지부 및 외기온도 감지부로부터 각각 입력된 전압, 전류 및 외기온도를 기반으로 저장부에 저장된 룩업테이블을 통해 온도 예측값을 추정하고, 온도 예측값과 보호레벨을 비교하여 경고신호를 경고부로 출력하고 전류 제한값을 모터구동부로 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전동식 브레이크의 과열 방지장치 및 그 방법{APPARATUS FOR PREVENTING OVER HEATING OF ELECTRIC BRAKE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 전동식 브레이크의 과열 방지장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 구동모터의 구동을 위한 구동정보와 환경정보를 활용하여 온도를 추정함으로써 온도센서의 고장 상황이나 온도센서의 추가 없이 구동모터의 과열을 방지할 수 있도록 하는 전동식 브레이크의 과열 방지장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 최근 연비 향상 및 배기가스 저감을 위하여 하이브리드 자동차, 연료 전지 자동차, 전기 자동차 등의 개발이 활발히 진행되고 있다. 이러한 차량에는 필수적으로 브레이크 장치가 설치되는데, 여기서 차량용 브레이크 장치는 달리고 있는 차량의 속도를 줄이거나 정지시키는 기능을 하는 장치를 말한다.
통상적으로, 차량용 브레이크 장치에는 엔진의 흡입압을 사용해서 제동력을 발생하는 진공 브레이크와, 유압을 사용해서 제동력을 발생하는 유압 브레이크가 있다.
진공 브레이크는 진공 부스터에서 차량 엔진의 흡입압과 대기압의 압력차를 이용하여 작은 힘으로 큰 제동력을 발휘할 수 있도록 하는 장치이다. 즉, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 페달에 가해진 힘보다 훨씬 큰 출력을 발생시키는 장치이다.
이러한 진공 브레이크는 진공 형성을 위해서 진공 부스터에 차량 엔진의 흡입압이 공급되어야 하고, 이에 따라 연비 효율이 저감되는 문제점이 있었다. 그리고 차량의 정차 시에도 진공 형성을 위해서 엔진을 상시 구동해야 하는 문제점이 있었다.
또한, 연료 전지 자동차 및 전기 자동차의 경우에는 엔진이 없기 때문에 제동 간 운전자의 답력을 증폭시켜 주는 진공 브레이크의 적용이 불가능하고, 하이브리드 자동차의 경우 연비 향상을 위하여 정차 시 공회전 정지 기능을 구현하여야 하므로 유압 브레이크의 도입이 필요하다.
즉, 상기한 바와 같이 모든 차량에서 연비 향상을 위해 회생 제동 구현이 필요한 바, 유압 브레이크의 도입시 그 기능의 구현이 용이하다.
한편, 유압 브레이크의 한 종류인 전동식 유압 브레이크 장치(Electric hydraulic brake device)는 운전자가 페달을 밟으면 전자제어유닛이 이를 감지하고 유압을 마스터 실린더에 공급함으로써, 각 바퀴의 휠 실린더에 제동유압을 전달하여 제동력을 발생하는 브레이크 장치이다.
이러한 전동식 유압 브레이크 장치는 휠 실린더로 전달되는 제동유압을 제어하기 위하여 마스터 실린더, 배력부, 리저버 및 페달 시뮬레이터 등으로 구성된 액추에이터와, 각 휠의 제동력을 독립적으로 제어하는 ESC(차체 자세 제어장치) 및 구동모터와 펌프, 어큐뮬레이터 등으로 구성된 HPU(Hydraulic Power Unit)가 각각의 유닛으로 구성되어 진다.
따라서 전동식 유압 브레이크 장치는 운전자가 페달을 밟으면 페달변위 센서로부터 페달의 변위를 입력받아 전자제어유닛이 구동모터(100)를 구동시킴으로써 피스톤(180)을 가압하여 유압을 마스터 실린더에 공급하여 각 바퀴의 휠 실린더에 제동유압을 전달함으로써 제동력을 발생시키게 된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제1276071호(2013.10.14. 공고, 전자 제어 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법)에 개시되어 있다.
이와 같이 구동모터에 전압을 인가하면 전류가 발생하며, 이는 피스톤을 가압하기 위한 힘(토크)을 생성한다.
이때 모터는 주위온도와 모터 권선에 흐르는 전류의 양에 따라서 온도가 변화하며 과부하 운전이 지속되면 모터의 온도가 상승하여 절연성능약화, 성능저하 뿐만 아니라 고장이 발생할 수 있다.
따라서 구동모터는 설계된 절연등급에 따른 최고 허용온도가 정해져 있으며, 정해진 범위 내에서 운전하기 위해 구동모터 케이스에 온도센서를 설치하여 모터과열 방지를 위한 온도 모니터링을 수행하고 있다.
그러나 실제 열을 발생하는 권선의 온도측정이 어렵고 온도센서가 고장 난 경우 온도 측정이 불가능하게 되며, 온도센서의 설치 위치에 따라 측정 편차가 발생할 수 있다. 또한, 이러한 문제점을 보안하기 위해 온도센서를 추가 설치할 경우 원가 상승, 추가 공정 및 고장발생 요소가 증가하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 구동모터의 구동을 위한 구동정보와 환경정보를 활용하여 온도를 추정함으로써 온도센서의 고장 상황이나 온도센서의 추가 없이 구동모터의 과열을 방지하여 시스템의 안정도를 향상시킬 수 있도록 하는 전동식 브레이크의 과열 방지장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지장치는, 전동식 브레이크를 구동하는 구동모터에 인가되는 전압을 감지하는 전압 감지부; 구동모터에 인가되는 전류를 감지하는 전류 감지부; 주변 외기온도를 측정하는 외기온도 감지부; 임피던스-온도에 대한 룩업테이블 및 과열 판단을 위한 보호레벨을 저장하는 저장부; 전동식 브레이크의 과열상태를 경고하는 경고부; 및 전압 감지부, 전류 감지부 및 외기온도 감지부로부터 각각 입력된 전압, 전류 및 외기온도를 기반으로 저장부에 저장된 룩업테이블을 통해 온도 예측값을 추정하고, 온도 예측값과 보호레벨을 비교하여 경고신호를 경고부로 출력하고 전류 제한값을 모터구동부로 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 전압과 전류를 입력받아 구동모터의 권선 임피던스를 예측하는 임피던스 예측부; 임피던스 예측부로 부터 예측된 권선 임피던스를 기반으로 룩업테이블을 참조하여 제1 온도 예측값을 추정하는 제1 온도 예측부; 전류, 외기온도와 임피던스 예측부로부터 저항값을 입력받아 열량을 계산하여 제2 온도 예측값을 추정하는 제2 온도 예측부; 및 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값을 입력받아 보호레벨과 비교하여 경고신호와 전류 제한값을 출력하는 보호 결정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제2 온도 예측부는, 전류와 저항값으로부터 구동모터에서 발생되는 총 열량을 계산하여 온도증가량을 산출한 후 외기온도를 반영하여 제2 온도 예측값을 추정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 보호 결정부는, 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값 중 어느 하나가 보호레벨 이상인 경우 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값의 평균값을 기반으로 전류 제한값을 계산하여 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 보호 결정부는, 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값 중 어느 하나 이상이 보호레벨 이상인 경우 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지방법은, 제어부가 전압 감지부, 전류 감지부 및 외기온도 감지부로부터 각각 구동모터에 인가되는 전압과 전류 및 주변의 외기온도를 입력받는 단계; 제어부가 입력된 전압, 전류 및 외기온도를 기반으로 저장부에 저장된 룩업테이블을 통해 온도 예측값을 추정하는 단계; 제어부가 온도 예측값과 보호레벨을 비교하여 전류 제한값을 모터구동부로 출력하는 단계; 및 제어부가 온도 예측값과 보호레벨을 비교하여 경고신호를 경고부로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 온도 예측값을 추정하는 단계는, 제어부가 전압과 전류를 기반으로 구동모터의 권선 임피던스를 예측하는 단계; 제어부가 권선 임피던스를 기반으로 룩업테이블을 참조하여 제1 온도 예측값을 추정하는 단계; 및 제어부가 전류, 외기온도와 권선 임피던스로부터 추출한 저항값에 기초하여 제2 온도 예측값을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제2 온도 예측값을 추정하는 단계는, 제어부가 전류와 저항값으로부터 구동모터에서 발생되는 총 열량을 계산하여 온도증가량을 산출한 후 외기온도를 반영하여 제2 온도 예측값을 추정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 전류 제한값을 모터구동부로 출력하는 단계는, 제어부가 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값 중 어느 하나가 보호레벨 이상인 경우 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값의 평균값을 기반으로 전류 제한값을 계산하여 모터구동부로 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 경고신호를 경고부로 출력하는 단계는, 제어부가 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값 중 어느 하나 이상이 보호레벨 이상인 경우 경고신호를 생성하여 경고부로 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지장치 및 그 방법은 구동모터의 구동을 위한 구동정보와 환경정보를 활용하여 온도를 추정함으로써 온도센서의 고장 상황이나 온도센서의 추가 없이 구동모터의 과열을 방지할 수 있어 시스템의 안정도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지장치에서 제어부를 나타낸 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지장치에서 제어부를 나타낸 블록 구성도이다.
도 1과 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지장치는, 전압 감지부(10), 전류 감지부(20), 외기온도 감지부(30), 저장부(50), 경고부(60) 및 제어부(40)를 포함한다.
전압 감지부(10)는 전동식 브레이크를 구동하는 구동모터(미도시)에 인가되는 전압을 감지하여 제어부(40)에 제공한다.
전류 감지부(20)는 구동모터에 인가되는 전류를 감지하여 제어부(40)에 제공한다.
외기온도 감지부(30)는 구동모터 주변의 외기온도를 측정하여 제어부(40)에 제공한다.
저장부(50)는 임피던스-온도에 대한 룩업테이블(52) 및 과열 판단을 위한 보호레벨을 저장한다.
경고부(60)는 전동식 브레이크의 과열상태를 경고한다.
제어부(40)는 전압 감지부(10), 전류 감지부(20) 및 외기온도 감지부(30)로부터 각각 입력된 전압, 전류 및 외기온도를 기반으로 저장부(50)에 저장된 룩업테이블(52)을 통해 온도 예측값을 추정하고, 온도 예측값과 보호레벨을 비교하여 경고신호를 경고부(60)로 출력하고 전류 제한값을 모터구동부(70)로 출력한다.
여기서 제어부(40)는 도 2에 도시된 바와 같이 임피던스 예측부(42), 제1 온도 예측부(46), 제2 온도 예측부(44) 및 보호 결정부(48)를 포함한다.
임피던스 예측부(42)는 전압과 전류를 입력받아 구동모터의 권선 임피던스를 예측한다. 임피던스 예측부(42)는 구동모터의 동기좌표계로부터 전압방정식과 구동모터의 토크 발생을 위한 q축 전류를 통해 리액턴스와 저항값을 계산할 수 있다.
제1 온도 예측부(46)는 임피던스 예측부(42)로부터 예측된 권선 임피던스를 기반으로 저장부(50)에 저장된 임피던스-온도에 대한 룩업테이블(52)을 참조하여 제1 온도 예측값을 추정한다.
제2 온도 예측부(44)는 전류, 외기온도와 임피던스 예측부(42)로부터 저항값을 입력받아 열량을 계산하여 제2 온도 예측값을 추정한다.
여기서 제2 온도 예측부(44)는 전류와 권선 임피던스의 저항값으로부터 구동모터에서 발생되는 총 열량을 계산하여 온도증가량을 산출한 후 외기온도를 반영하여 제2 온도 예측값을 추정할 수 있다.
이때 제2 온도 예측부(44)는 전류와 저장값에 의해 발생되는 열 발생량 및 외기 온도와 열전도에 의해 방출되는 열 방출량을 합하여 총 열량을 계산한 후 온도증가량을 계산하고, 외기온도와 온도증가량을 통해 제2 온도 예측값을 추정할 수 있다.
보호 결정부(48)는 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값을 입력받아 보호레벨과 비교하여 경고신호와 전류 제한값을 출력한다.
여기서 보호 결정부(48)는 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값 중 어느 하나가 보호레벨 이상인 경우 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값의 평균값을 기반으로 전류 제한값을 계산하여 출력할 수 있다.
또한, 보호 결정부(48)는, 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값 중 어느 하나 이상이 보호레벨 이상인 경우 경고신호를 출력한다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 브레이크의 과열 방지장치에 따르면, 구동모터의 구동을 위한 구동정보와 환경정보를 활용하여 온도를 추정함으로써 온도센서의 고장 상황이나 온도센서의 추가 없이 구동모터의 과열을 방지할 수 있어 시스템의 안정도를 향상시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크의 과열 방지방법에서는 먼저, 제어부(40)가 전압 감지부(10), 전류 감지부(20) 및 외기온도 감지부(30)로부터 각각 구동모터에 인가되는 전압과 전류 및 구동모터의 주변 외기온도를 입력받는다(S10).
S10 단계에서 입력된 전압, 전류 및 외기온도를 기반으로 제어부(40)가 저장부(50)에 저장된 룩업테이블(52)을 통해 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값을 추정한다(S20).
여기서 제1 온도 예측값은 제어부(40)가 전압과 전류를 입력받아 구동모터의 권선 임피던스를 예측한 후 권선 임피던스를 기반으로 저장부(50)에 저장된 임피던스-온도에 대한 룩업테이블(52)을 참조하여 추정할 수 있다.
제2 온도 예측값은 제어부(40)가 전류와 권선 임피던스의 저항값에 의해 발생되는 열 발생량 및 외기 온도와 열전도에 의해 방출되는 열 방출량을 합하여 총 열량을 계산한 후 온도증가량을 계산하고, 외기온도와 온도증가량을 합하여 추정할 수 있다.
S20 단계에서 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값을 추정한 후 제어부(40)는 제1 온도 예측값이나 제2 온도 예측값이 보호레벨 이상인지 비교한다(S30).
S30 단계에서 제1 온도 예측값이나 제2 온도 예측값이 보호레벨 이상인지 비교하여 어느 하나도 보호레벨 이상이 아닌 경우, 제어부(40)는 경고신호가 출력되는 상태에서는 경고신호를 해제한다(S70). S70 단계에서 제어부(40)는 경고신호가 출력되지 않는 상태에서는 그 상태를 유지한다.
한편, S30 단계에서 제1 온도 예측값이나 제2 온도 예측값이 보호레벨 이상인지 비교하여 어느 하나라도 보호레벨 이상인 경우, 제어부(40)는 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값 모두가 보호레벨 이상인지 비교한다(S40).
S40 단계에서 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값 모두가 보호레벨 이상인 경우, 제어부(40)는 경고신호를 생성하여 경고부(60)로 출력한다(S60).
한편, S40 단계에서 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값 모두가 보호레벨 이상인 경우 즉, S30 단계에서 비교한 바와 같이 제1 온도 예측값이나 제2 온도 예측값 중 어느 하나라도 보호 레벨 이상인 경우, 제어부(40)는 제한 전류값을 산출하여 모터구동부(70)로 출력한다(S50).
여기서 제한 전류값은 제어부(40)가 제1 온도 예측값과 제2 온도 예측값의 평균값을 기반으로 전류 제한값을 계산할 수 있다.
S50 단계에서 제한 전류값을 산출하여 모터구동부(70)로 출력한 후 제어부(40)는 경고신호를 생성하여 경고부(60)로 출력한다(S60).
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 브레이크의 과열 방지방법에 따르면, 구동모터의 구동을 위한 구동정보와 환경정보를 활용하여 온도를 추정함으로써 온도센서의 고장 상황이나 온도센서의 추가 없이 구동모터의 과열을 방지할 수 있어 시스템의 안정도를 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 전압 감지부 20 : 전류 감지부
30 : 외기온도 감지부 40 : 제어부
42 : 임피던스 예측부 44 : 제2 온도 예측부
46 : 제1 온도 예측부 48 : 보호 결정부
50 : 저장부 52 : 룩업테이블
60 : 경고부 70 : 모터구동부

Claims (10)

  1. 전동식 브레이크를 구동하는 구동모터에 인가되는 전압을 감지하는 전압 감지부;
    상기 구동모터에 인가되는 전류를 감지하는 전류 감지부;
    주변의 외기온도를 측정하는 외기온도 감지부;
    임피던스-온도에 대한 룩업테이블 및 과열 판단을 위한 보호레벨을 저장하는 저장부;
    상기 전동식 브레이크의 과열상태를 경고하는 경고부; 및
    상기 전압 감지부, 상기 전류 감지부 및 상기 외기온도 감지부로부터 각각 입력된 상기 전압, 상기 전류 및 상기 외기온도를 기반으로 상기 저장부에 저장된 상기 룩업테이블을 통해 온도 예측값을 추정하고, 상기 온도 예측값과 상기 보호레벨을 비교하여 경고신호를 경고부로 출력하고 전류 제한값을 모터구동부로 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크의 과열 방지장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 전압과 상기 전류를 입력받아 상기 구동모터의 권선 임피던스를 예측하는 임피던스 예측부;
    상기 임피던스 예측부로 부터 예측된 상기 권선 임피던스를 기반으로 상기 룩업테이블을 참조하여 제1 온도 예측값을 추정하는 제1 온도 예측부;
    상기 전류, 상기 외기온도와 상기 임피던스 예측부로부터 저항값을 입력받아 열량을 계산하여 상기 제2 온도 예측값을 추정하는 제2 온도 예측부; 및
    상기 제1 온도 예측값과 상기 제2 온도 예측값을 입력받아 상기 보호레벨과 비교하여 상기 경고신호와 상기 전류 제한값을 출력하는 보호 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크의 과열 방지장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제2 온도 예측부는, 상기 전류와 상기 저항값으로부터 상기 구동모터에서 발생되는 총 열량을 계산하여 온도증가량을 산출한 후 상기 외기온도를 반영하여 상기 제2 온도 예측값을 추정하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크의 과열 방지장치.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 보호 결정부는, 상기 제1 온도 예측값과 상기 제2 온도 예측값 중 어느 하나가 상기 보호레벨 이상인 경우 상기 제1 온도 예측값과 상기 제2 온도 예측값의 평균값을 기반으로 상기 전류 제한값을 계산하여 출력하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크의 과열 방지장치.
  5. 제 2항에 있어서, 상기 보호 결정부는, 상기 제1 온도 예측값과 상기 제2 온도 예측값 중 어느 하나 이상이 상기 보호레벨 이상인 경우 상기 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크의 과열 방지장치.
  6. 제어부가 전압 감지부, 전류 감지부 및 외기온도 감지부로부터 각각 구동모터에 인가되는 전압과 전류 및 주변의 외기온도를 입력받는 단계;
    상기 제어부가 입력된 상기 전압, 상기 전류 및 상기 외기온도를 기반으로 저장부에 저장된 룩업테이블을 통해 온도 예측값을 추정하는 단계;
    상기 제어부가 상기 온도 예측값과 상기 보호레벨을 비교하여 전류 제한값을 모터구동부로 출력하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 온도 예측값과 상기 보호레벨을 비교하여 경고신호를 경고부로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크의 과열 방지방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 온도 예측값을 추정하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 전압과 상기 전류를 기반으로 상기 구동모터의 권선 임피던스를 예측하는 단계;
    상기 제어부가 상기 권선 임피던스를 기반으로 상기 룩업테이블을 참조하여 제1 온도 예측값을 추정하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 전류, 상기 외기온도와 상기 권선 임피던스로부터 추출한 저항값에 기초하여 제2 온도 예측값을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크의 과열 방지방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 제2 온도 예측값을 추정하는 단계는, 상기 제어부가 상기 전류와 상기 저항값으로부터 상기 구동모터에서 발생되는 총 열량을 계산하여 온도증가량을 산출한 후 상기 외기온도를 반영하여 상기 제2 온도 예측값을 추정하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크의 과열 방지방법.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 전류 제한값을 상기 모터구동부로 출력하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 제1 온도 예측값과 상기 제2 온도 예측값 중 어느 하나가 상기 보호레벨 이상인 경우 상기 제1 온도 예측값과 상기 제2 온도 예측값의 평균값을 기반으로 상기 전류 제한값을 계산하여 상기 모터구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크의 과열 방지방법.
  10. 제 7항에 있어서, 상기 경고신호를 상기 경고부로 출력하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 제1 온도 예측값과 상기 제2 온도 예측값 중 어느 하나 이상이 상기 보호레벨 이상인 경우 상기 경고신호를 생성하여 상기 경고부로 출력하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크의 과열 방지방법.
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