KR20190079957A - Moving Robot and Operating Method thereof - Google Patents

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KR20190079957A
KR20190079957A KR1020170182079A KR20170182079A KR20190079957A KR 20190079957 A KR20190079957 A KR 20190079957A KR 1020170182079 A KR1020170182079 A KR 1020170182079A KR 20170182079 A KR20170182079 A KR 20170182079A KR 20190079957 A KR20190079957 A KR 20190079957A
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한재권
윤동국
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한양대학교 에리카산학협력단
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Abstract

According to one embodiment of the present invention, a moving robot comprises: a first moving robot module including a first driving part, a first communication router, a first battery, and a first control part; and a second moving robot module connected to a rear end of a driving direction of the first moving robot module, and including a second driving part, a second communication router, and a second battery. The first control part can drive the first driving part through a power of the second battery when a communication signal sensitivity of the second communication router is greater than or equal to a predetermined reference. Therefore, an objective of the present invention is to provide the moving robot capable of sharing battery power between the moving robot modules.

Description

이동 로봇 및 그 구동 방법{Moving Robot and Operating Method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a mobile robot,

본 발명은 이동 로봇 및 그 구동 방법에 관련된 것으로 보다 구체적으로는 직렬로 연결된 이동 모듈 로봇 간에 전력 공유가 가능한 이동 로봇 및 그 구동 방법에 관련된 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile robot and a driving method thereof, and more particularly, to a mobile robot capable of sharing power between mobile robot units connected in series and a driving method thereof.

재난 및 재해가 발생할 때 인명피해 및 2차 피해를 최소화하기 위해서는 신속한 초동대응이 필수적이나, 현재는 구조대원 등의 인력 및 기초적인 수작업 도구에 의존하고 있어 초기 인명구조 및 대응에 어려움을 겪고 있는 실정이다. In order to minimize the casualties and secondary damages in the event of disasters and disasters, it is necessary to respond promptly to the first emergency, but now it depends on the manpower and basic hand tools of rescue personnel, to be.

특히 구조대원 등의 인력에 의존하는 경우 사람이 진입할 수 있는 장소에 제약이 있다는 점에서 어려움이 있다. 예를 들어, 방사능 재난 지역의 경우 방사능 피복의 우려가 있기 때문에 활동에 제약이 있다. Particularly, there is a difficulty in that there are limitations on places where people can enter if they depend on personnel such as rescue workers. For example, in a radioactive disaster area, activity is restricted because of the possibility of radioactive cover.

또한 재난 및 재해가 협소한 통로 또는 협소한 통로를 지나가야 도달할 수 있는 위치라면 사람이 진입하기에 어려움이 있다. 공동구와 같이 좁고 긴 관 형태의 통로를 탐사하거나 공동구를 통과하여야 목적지에 이를 수 있는 경우에 사람이 직접 들어가기에는 한계가 있는 것이다.It is also difficult for people to enter if disasters and disasters are in a position that can be reached by passing through a narrow passage or a narrow passage. There is a limit to people entering directly if they can reach the destination by exploring a narrow and long tube-shaped passage like a collective or passing through a collective.

또한 재난 및 재해 지역의 경우 쉽게 통신 장애가 발생할 수 있기 때문에 가사 로봇을 투입시키더라도 외부의 통신을 유지시키는 것이 쉽지 않았다.In addition, it is not easy to maintain the external communication even if the household robots are put in because disaster and disaster area can easily cause communication trouble.

따라서, 본 발명자는 로봇이 이동함에 있어서 필요한 배터리 문제와 통신 문제를 해소함으로써 재난 및 재해 지역을 보다 원활히 진입할 수 있는 이동 로봇 및 그 구동 방법을 발명하게 되었다.Accordingly, the inventor of the present invention has invented a mobile robot and a driving method thereof that can smoothly enter a disaster area and a disaster area by eliminating a battery problem and a communication problem that are required in moving the robot.

본 발명이 해결하고자 하는 일 기술적 과제는, 이동 로봇 모듈 간 배터리 전력을 공유할 수 있는 이동 로봇 및 그 구동 방법을 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a mobile robot capable of sharing battery power between mobile robot modules and a driving method thereof.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 이동 모듈 간 분리 시점 제어를 통하여 통신 장애를 극복하는 이동 로봇 및 그 구동 방법을 제공하는 데 있다.It is another object of the present invention to provide a mobile robot and a method of driving the mobile robot that overcome a communication failure by controlling a separation time point between mobile modules.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 상술된 것에 제한되지 않는다. The technical problem to be solved by the present invention is not limited to the above.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇은, 제1 구동부, 제1 통신 라우터, 제1 배터리 및 제1 제어부를 포함하는 제1 이동 로봇 모듈 및 상기 제1 이동 로봇 모듈의 진행 방향 후단에 연결되며, 제2 구동부, 제2 통신 라우터 및 제2 배터리를 포함하는 제2 이동 로봇 모듈을 포함하고, 상기 제1 제어부는, 상기 제2 통신 라우터의 통신 신호 감도가 미리 정해진 기준 이상인 경우, 상기 제2 배터리의 전력을 통하여 상기 제1 구동부를 구동할 수 있다.A mobile robot according to an embodiment of the present invention includes a first mobile robot module including a first driving unit, a first communication router, a first battery, and a first control unit, and a second mobile robot module connected to a rear end of a traveling direction of the first mobile robot module And a second mobile robot module including a first driver, a second driver, a second communication router, and a second battery, wherein the first controller, when the communication signal sensitivity of the second communication router is equal to or greater than a predetermined reference, The first driving unit can be driven through the power of the battery.

일 실시 예에 따르면, 상기 제1 제어부는 상기 제2 통신 라우터의 통신 신호 감도가 상기 미리 정해진 기준으로 낮아진 경우, 상기 제2 이동 로봇 모듈을 상기 제1 이동 로봇 모듈로부터 분리시킬 수 있다.According to an embodiment, when the communication signal sensitivity of the second communication router is lowered to the predetermined standard, the first controller may disconnect the second mobile robot module from the first mobile robot module.

일 실시 예에 따르면, 상기 제2 이동 로봇 모듈이 상기 제1 이동 로봇 모듈로부터 분리된 경우, 상기 제1 제어부는, 상기 제2 통신 라우터를 통하여 외부와 통신할 수 있다.According to an embodiment, when the second mobile robot module is separated from the first mobile robot module, the first control unit can communicate with the outside through the second communication router.

일 실시 예에 따르면, 상기 제1 제어부는, 상기 제2 통신 라우터가 통신에 필요한 배터리 전력보다 상기 제2 배터리 잔량이 낮아지는 경우, 상기 제1 배터리를 통하여 상기 제1 구동부를 구동할 수 있다.According to an embodiment, the first controller may drive the first driver through the first battery when the second battery remaining amount is lower than the battery power required for communication by the second communication router.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇 모듈은 구동부, 통신 라우터 및 후행하는 이동 로봇 모듈로부터 전력을 공급받아 상기 구동부에 전력을 제공하고, 상기 통신 라우터의 통신 신호 감도가 미리 정해진 기준으로 낮아지는 경우, 상기 후행하는 이동 로봇 모듈을 분리시키는 제어부를 포함할 수 있다.A mobile robot module according to an embodiment of the present invention receives power from a driving unit, a communication router and a following mobile robot module to provide power to the driving unit, and when the communication signal sensitivity of the communication router is lowered to a predetermined standard And a control unit for separating the trailing mobile robot module.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 구동 방법은, 복수의 이동 로봇 모듈이 결합된 이동 로봇이 준비되는 제1 단계, 후행 이동 로봇 모듈의 배터리 전력을 통하여 상기 이동 로봇이 구동되는 제2 단계, 상기 후행 이동 로봇 모듈이 수신하는 통신 신호의 감도가 미리 정해진 기준 이하인 경우, 상기 후행 이동 로봇 모듈을 상기 이동 로봇으로부터 분리하는 제3 단계 및 상기 분리된 후행 이동 로봇 모듈 보다 선행하는 이동 로봇 모듈의 배터리 전력을 통하여 상기 이동 로봇이 구동되는 제4 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.A method of driving a mobile robot according to an embodiment of the present invention includes a first step in which a mobile robot having a plurality of mobile robot modules coupled thereto is prepared, a second step in which the mobile robot is driven through battery power of the following mobile robot module, A third step of separating the trailing mobile robot module from the mobile robot when the sensitivity of the communication signal received by the trailing mobile robot module is equal to or less than a predetermined reference, And a fourth step in which the mobile robot is driven through battery power.

일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 이동 로봇 모듈 각각은 통신 라우터 및 배터리를 포함할 수 있다.According to an embodiment, each of the plurality of mobile robot modules may include a communication router and a battery.

일 실시 예에 따르면, 상기 제2 단계에서, 상기 후행 이동 로봇 모듈의 배터리 전력 중 상기 후행 이동 로봇 모듈의 통신에 필요한 배터리 전력을 제외한 전력을 통하여 상기 이동 로봇이 구동될 수 있다.According to an embodiment, in the second step, the mobile robot may be driven through power of battery power of the trailing mobile robot module excluding battery power required for communication of the trailing mobile robot module.

일 실시 예에 따르면, 상기 제2 단계는, 상기 후행 이동 로봇 모듈의 배터리 전력 잔량이 상기 후행 이동 로봇 모듈의 통신에 필요한 배터리 전력량으로 줄어든 경우, 상기 후행 이동 로봇 모듈 보다 선행하는 선행 이동 로봇 모듈의 배터리 전력을 통하여 상기 이동 로봇이 구동되는 단계를 더 포함할 수 있다.According to one embodiment, in the second step, when the remaining battery power of the trailing mobile robot module is reduced to the amount of battery power required for communication of the trailing mobile robot module, And driving the mobile robot through battery power.

일 실시 예에 따르면, 상기 제3 단계 이후, 상기 후행 이동 로봇 모듈이 분리된 이동 로봇은 상기 분리된 후행 이동 로봇 모듈을 통하여 외부와 통신할 수 있다.According to an embodiment, after the third step, the mobile robot separated from the trailing mobile robot module can communicate with the outside through the separated trailing mobile robot module.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇은, 제1 구동부, 제1 통신 라우터, 제1 배터리 및 제1 제어부를 포함하는 제1 이동 로봇 모듈 및 상기 제1 이동 로봇 모듈의 진행 방향 후단에 연결되며, 제2 구동부, 제2 통신 라우터 및 제2 배터리를 포함하는 제2 이동 로봇 모듈을 포함하고, 상기 제1 제어부는, 상기 제2 통신 라우터의 통신 신호 감도가 미리 정해진 기준 이상인 경우, 상기 제2 배터리의 전력을 통하여 상기 제1 구동부를 구동할 수 있다. 또한 상기 제1 제어부는 상기 제2 통신 라우터의 통신 신호 감도가 상기 미리 정해진 기준으로 낮아진 경우, 상기 제2 이동 로봇 모듈을 상기 제1 이동 로봇 모듈로부터 분리시킬 수 있다.A mobile robot according to an embodiment of the present invention includes a first mobile robot module including a first driving unit, a first communication router, a first battery, and a first control unit, and a second mobile robot module connected to a rear end of a traveling direction of the first mobile robot module And a second mobile robot module including a first driver, a second driver, a second communication router, and a second battery, wherein the first controller, when the communication signal sensitivity of the second communication router is equal to or greater than a predetermined reference, The first driving unit can be driven through the power of the battery. Also, the first control unit may separate the second mobile robot module from the first mobile robot module when the communication signal sensitivity of the second communication router is lowered to the predetermined standard.

본 실시 예에 따르면, 통신 감도에 따라 가장 후행하는 이동 로봇 모듈을 분리시킴으로써, 분리된 이동 로봇 모듈이 통신 중개기로서 기능할 수 있다. 이로써, 통신 장애 문제를 해소할 수 있다. 또한 가장 후행하는 이동 로봇 모듈의 배터리 전력부터 공유하므로 이동할 수 있는 최대 거리를 향상시킬 수 있다. According to the present embodiment, the separated mobile robot module can function as a communication mediator by separating the most recent mobile robot module according to the communication sensitivity. As a result, the problem of communication failure can be solved. Also, since the mobile robot module shares the battery power of the last mobile robot module, the maximum distance that can be moved can be improved.

도 1은 본 발명의 이동 로봇을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇 모듈을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 구동 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 내지 도 9는 도 5에 도시된 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 구동 방법의 각 단계를 상세히 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 활용 예를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view for explaining a mobile robot according to the present invention.
2 to 4 are views for explaining a mobile robot module according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining a driving method of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 6 to 9 are diagrams for explaining each step of the method of driving the mobile robot according to the embodiment of the present invention shown in FIG. 5 in detail.
10 is a view for explaining an application example of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the technical spirit of the present invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms. Rather, the embodiments disclosed herein are provided so that the disclosure can be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다.In this specification, when an element is referred to as being on another element, it may be directly formed on another element, or a third element may be interposed therebetween.

또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.Also, while the terms first, second, third, etc. in the various embodiments of the present disclosure are used to describe various components, these components should not be limited by these terms. These terms have only been used to distinguish one component from another. Thus, what is referred to as a first component in any one embodiment may be referred to as a second component in another embodiment. Each embodiment described and exemplified herein also includes its complementary embodiment. Also, in this specification, 'and / or' are used to include at least one of the front and rear components.

명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다. The singular forms "a", "an", and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. It is also to be understood that the terms such as " comprises "or" having "are intended to specify the presence of stated features, integers, Should not be understood to exclude the presence or addition of one or more other elements, elements, or combinations thereof. Also, in this specification, the term "connection " is used to include both indirectly connecting and directly connecting a plurality of components.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명의 이동 로봇을 설명하기 위한 도면이고, 도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇 모듈을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a view for explaining a mobile robot of the present invention, and FIGS. 2 to 4 are views for explaining a mobile robot module according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)은 다수의 이동 로봇 모듈이 직렬로 합체된 구조를 가질 수 있다. 예를 들어 이동 로봇(1000)은 제1 이동 로봇 모듈(100), 제2 이동 로봇 모듈(200) 및 제3 이동 로봇 모듈(300)이 서로 직렬로 합체된 구조를 가질 수 있다. 상기 이동 로봇(1000)을 구성하는 각 이동 로봇 모듈들(100, 200, 300)은, 필요에 따라 분리될 수 있다. Referring to FIG. 1, a mobile robot 1000 according to an embodiment of the present invention may have a structure in which a plurality of mobile robot modules are combined in series. For example, the mobile robot 1000 may have a structure in which the first mobile robot module 100, the second mobile robot module 200, and the third mobile robot module 300 are coupled in series. Each of the mobile robot modules 100, 200, and 300 constituting the mobile robot 1000 can be separated as necessary.

진행 방향을 따라 상기 제1 이동 로봇 모듈(100)이 선행 이동 로봇 모듈이고, 제2 이동 로봇 모듈(200)이 중단 이동 로봇 모듈이고, 제3 이동 로봇 모듈(300)이 후행 이동 로봇 모듈이 될 수 있다. The first mobile robot module 100 is a preceding mobile robot module, the second mobile robot module 200 is an interrupted mobile robot module, and the third mobile robot module 300 is a trailing mobile robot module .

도 1에서는 3개의 이동 로봇 모듈이 직렬로 연결된 경우를 상정하였으나, 이와 달리 더 많거나 더 적은 이동 로봇 모듈이 직렬로 연결될 수 있음은 물론이다. In FIG. 1, it is assumed that three mobile robot modules are connected in series. However, it is needless to say that more or fewer mobile robot modules may be connected in series.

상기 제1 이동 로봇 모듈(100)은 제1 구동부, 제1 통신 라우터, 제1 배터리 및 제1 제어부를 포함할 수 있고, 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)은 제2 구동부, 제2 통신 라우터, 제2 배터리 및 제2 제어부를 포함할 수 있고, 상기 제3 이동 로봇 모듈(300)은 제3 구동부, 제3 통신 라우터, 제3 배터리 및 제3 제어부를 포함할 수 있다. 상기 제1 내지 제3 이동 로봇 모듈 간에 통신이 수행될 수 있는 바, 무선 통신 및/또는 유선 통신이 수행될 수 있다. 예를 들어 유선 통신은 각 이동 로봇 모듈 간 전력이 공유되는 전력 라인을 통하여 수행될 수 있다. 각 이동 로봇 모듈의 구동부, 통신 라우터, 배터리 및 제어부의 기능은 서로 대응될 수 있는 바, 각 이동 로봇 모듈 중 대표적으로 제2 이동 로봇 모듈(200)을 설명하기로 한다.The first mobile robot module 100 may include a first driving unit, a first communication router, a first battery, and a first control unit, and the second mobile robot module 200 may include a second driving unit, A second battery, and a second controller, and the third mobile robot module 300 may include a third driver, a third communication router, a third battery, and a third controller. Communication between the first to third mobile robot modules can be performed, and wireless communication and / or wired communication can be performed. For example, wired communication can be performed through power lines in which the power between the mobile robot modules is shared. The functions of the driving unit, the communication router, the battery, and the control unit of each mobile robot module may correspond to each other, and the second mobile robot module 200 will be described as an example of each mobile robot module.

도 2를 참조하면, 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)은 본체(240)을 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 상기 본체(240)는 3면을 가질 수 있다. 상기 본체(240)의 3면에는 캐터필러 방식의 제2 구동부(210, 220, 230)가 마련될 수 있다. 본체(240)의 3면에 캐터필러가 각각 구비됨으로써, 전복에 따른 동작 불능 문제를 해소할 수 있다. 상기 본체(240)의 선단에는 선단 연결부(242)가 마련되고 후단에는 후단 연결부(244)가 마련될 수 있다. 상기 선단 및 후단 연결부(244)에는 다른 이동 로봇 모듈이 분리 가능하도록 결합될 수 있다. 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)의 선단에는 탐사를 위한 센싱부 및/또는 조작부가 마련될 수 있다.Referring to FIG. 2, the second mobile robot module 200 may include a main body 240. According to one embodiment, the body 240 may have three sides. The caterpillar second drive units 210, 220 and 230 may be provided on three sides of the main body 240. Since the caterpillar is provided on each of the three surfaces of the main body 240, it is possible to solve the problem of inability to operate due to rollover. The front end of the main body 240 may be provided with a front end connection portion 242 and the rear end may be provided with a rear end connection portion 244. The other mobile robot module may be detachably coupled to the distal end and rear end connection portions 244. At the tip of the second mobile robot module 200, a sensing part and / or a manipulation part for searching may be provided.

상기 제2 통신 라우터(미도시)는 상기 본체(240)의 내측에 마련되어 외부와 데이터를 주거나 받을 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 통신 라우터는 탐사 센싱 데이터를 외부로 송신할 수 있고, 외부로부터 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)을 제어하기 위한 제어신호를 수신할 수 있다. 이 때 외부라 함은 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)을 원격 제어하는 관리자의 단말을 의미할 수 있다.The second communication router (not shown) is provided inside the main body 240 and can receive or receive data from the outside. For example, the second communication router may transmit the probe sensing data to the outside, and may receive a control signal for controlling the second mobile robot module 200 from the outside. In this case, the term 'external' may refer to a terminal of an administrator who remotely controls the second mobile robot module 200.

상기 제2 배터리는 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)의 내부 예를 들어, 캐터필러 박스(216, 226, 236) 중 적어도 하나에 수납될 수 있다. 상기 제2 배터리는 상기 제2 구동부에 전력을 제공할 수 있다. The second battery may be accommodated in at least one of the interior of the second mobile robot module 200, for example, the caterpillar boxes 216, 226, and 236. The second battery may provide power to the second driver.

상기 제2 배터리는 배터리를 ON/OFF 할 수 있는 릴레이 스위치에 의하여 제어될 수 있다. The second battery may be controlled by a relay switch that can turn on / off the battery.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 제2 배터리의 전력은 제2 이동 로봇 모듈(100) 외 다른 이동 로봇 모듈과 공유될 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 배터리의 전력은 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)에 선행하는 제1 이동 로봇 모듈(100)과 공유될 수도 있다. 또한, 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)은 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)에 후행하는 상기 제3 이동 로봇 모듈(300)의 제3 배터리로부터 상기 제1 이동 로봇 모듈(100)의 제1 구동부로 전력을 제공하는 통로로써 기능할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the power of the second battery may be shared with other mobile robot modules other than the second mobile robot module 100. For example, the power of the second battery may be shared with the first mobile robot module 100 preceding the second mobile robot module 200. The second mobile robot module 200 is connected to the first mobile robot module 200 of the first mobile robot module 100 from the third battery of the third mobile robot module 300 following the second mobile robot module 200, And can function as a passage for supplying electric power to the driving unit.

이를 위하여, 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)은 제2 외부 전원 입력 포트(250), 제2 내부 전원 입력 포트(260), 제2 전원 출력 포트(270), 제2 전력 분배 보드(280) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The second mobile robot module 200 includes a second external power input port 250, a second internal power input port 260, a second power output port 270, a second power distribution board 280, Or the like.

상기 제2 외부 전원 입력 포트(250)는 상기 제3 이동 로봇 모듈(300)로부터 전력을 제공받는 기능을 수행할 수 있다. 상기 제2 외부 전원 입력 포트(250)로 제공된 전력은 상기 제2 전력 분배 보드(280)로 제공될 수 있다.The second external power input port 250 may receive power from the third mobile robot module 300. The power provided to the second external power input port 250 may be provided to the second power distribution board 280.

상기 제2 내부 전원 입력 포트(260)은 제2 배터리에 저장된 전력을 상기 제2 전력 분배 보드(280)로 제공할 수 있다.The second internal power input port 260 may provide power stored in the second battery to the second power distribution board 280.

상기 제2 전력 분배 보드(280)는 제공 받은 전력을 상기 제2 전원 출력 포트(270)를 통하여 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)에 선행하는 상기 제1 이동 로봇 모듈(100)로 제공할 수 있다. The second power distribution board 280 can provide the provided power to the first mobile robot module 100 that precedes the second mobile robot module 200 through the second power output port 270 have.

이로써, 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)의 제2 배터리의 전력과 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)에 후행하는 제3 이동 로봇 모듈(300)의 배터리 전력이 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)에 선행하는 제1 이동 로봇 모듈(100)로 제공될 수 있다. 다른 관점에서 상기 제1 내지 제3 이동 로봇 모듈(100, 200, 300)이 각각 제1 내지 제3 배터리를 가지기 때문에 독립적으로 운용이 가능하며, 나아가 상기 제1 내지 제3 이동 로봇 모듈(100, 200, 300) 간의 전력 공유도 가능하게 된다. 보다 구체적인 예에 따르면, 제3 이동 로봇 모듈(300)의 제3 배터리의 릴레이 스위치는 ON 상태이고, 제2 이동 로봇 모듈(200)의 제2 배터리의 릴레이 스위치 및 제2 이동 로봇 모듈(200)의 제2 배터리의 릴레이 스위치는 OFF 상태인 경우, 제3 배터리의 전원을 통하여 제1 내지 제3 이동 로봇 모듈(100, 200, 300)의 구동부가 구동될 수 있다.The power of the second battery of the second mobile robot module 200 and the battery power of the third mobile robot module 300 following the second mobile robot module 200 are transmitted to the second mobile robot module 200 ) To the first mobile robot module 100. The first mobile robot module 100 shown in Fig. In other respects, the first to third mobile robot modules 100, 200, and 300 have the first to third batteries, respectively. Therefore, the first to third mobile robot modules 100, 200, and 300 can also share power. The relay switch of the third battery of the third mobile robot module 300 is ON and the relay switch of the second battery of the second mobile robot module 200 and the second mobile robot module 200 of the second mobile robot module 200 are turned on, When the relay switch of the second battery of the first to third mobile robots is in the OFF state, the driving units of the first to third mobile robot modules 100, 200 and 300 can be driven through the power of the third battery.

일 실시 예에 따르면, 상기 제1 이동 로봇 모듈(100)의 제1 제어부, 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)의 제2 제어부 및 상기 제3 이동 로봇 모듈(300)의 제3 제어부 중 가장 선행하는 제1 이동 로봇 모듈(100)의 제1 제어부가 통합 제어 권한을 가지는 것으로 상정하고, 제1 제어부에 대하여 설명하기로 한다.According to an embodiment, the first controller of the first mobile robot module 100, the second controller of the second mobile robot module 200, and the third controller of the third mobile robot module 300 The first controller of the first mobile robot module 100 assuming that the first controller has the integrated control authority and the first controller will be described.

상기 제1 제어부는 타 이동 로봇 모듈 간 배터리 전력 공유, 이동 로봇 모듈 간 분리 시점 등을 제어할 수 있다.The first control unit may control the sharing of battery power among the other mobile robot modules, the time of separation between the mobile robot modules, and the like.

상기 제1 제어부는 가장 후행하는 제3 이동 로봇 모듈로 하여금 제3 배터리의 전력을 공유하게 할 수 있다. 이 경우, 제1 내지 제3 이동 로봇 모듈(100, 200, 300)의 각 구동부는 제3 배터리를 통하여 구동할 수 있다. 이는 가장 후행하는 이동 로봇 모듈부터 순차적으로 분리되는 것을 고려한 것이다. 즉 분리된 이동 로봇 모듈은 제 자리에 정지하고 있어도 되기 때문에 전력이 가장 먼저 사용되더라도 무방하다.The first controller may cause the third mobile robot module, which is trailingest, to share power of the third battery. In this case, each of the driving units of the first to third mobile robot modules 100, 200 and 300 can be driven through the third battery. This considers that the mobile robot module is sequentially separated from the most recent mobile robot module. That is, since the separated mobile robot module may be stopped in place, power may be used first.

상기 제1 제어부는 상기 제3 배터리를 통하여 전력을 공유하던 중 전압 강하가 발생하는 경우, 제3 배터리의 소모량이 기준을 초과한 것으로 판단하고, 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)로 하여금 제2 배터리의 전력을 공유하게 할 수 있다. 이 경우, 제2 배터리를 통하여 제1 내지 제3 이동 로봇 모듈(100, 200, 300)이 구동될 수 있다.The first controller determines that the consumption amount of the third battery has exceeded the reference value when the voltage drop occurs while sharing the power through the third battery and the second controller determines that the second mobile robot module The power of the battery can be shared. In this case, the first to third mobile robot modules 100, 200, and 300 may be driven through the second battery.

또한, 상기 제1 제어부는 상기 이동 로봇 모듈(300)의 제3 통신 라우터 구동에 필요한 배터리 전력은 남겨두고 제3 배터리 전력을 공유할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 제어부는 제3 배터리 전력의 공유 결과 제3 배터리의 전력 잔량이 제3 배터리를 통한 제3 통신 라우터 구동 최소 전력에 불과한 경우, 제3 배터리의 소모량이 기준을 초과한 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 제어부는 제3 배터리의 전력 공유는 중단시키고 제2 배터리를 통하여 구동부의 구동에 필요한 전력을 공유시킬 수 있다.Also, the first controller may share the third battery power while leaving battery power required for driving the third communication router of the mobile robot module 300. [ For example, when the remaining battery power of the third battery is less than the minimum power of the third communication router driven through the third battery as a result of sharing of the third battery power, the first controller may determine that the consumed amount of the third battery exceeds the reference It can be judged. In this case, the first control unit may stop power sharing of the third battery and share power required for driving the driving unit through the second battery.

상기 제1 제어부는 상기 제1 내지 3 통신 라우터 중 적어도 하나 예를 들어, 제3 통신 라우터를 통한 외부와의 통신 감도가 미리 정해진 기준인 이상인 경우 이동 로봇 모듈 간의 합체를 유지시킬 수 있다. 이 때, 상술한 바와 같이 상기 제1 제어부는 배터리 전력 공유 기준에 따라 후행하는 이동 로봇 모듈의 배터리 전력을 타 이동 로봇 모듈의 구동부에 제공할 수 있다.The first controller may maintain the combination of the mobile robot modules when the sensitivity of at least one of the first to third communication routers, for example, through the third communication router, is higher than a predetermined reference. At this time, as described above, the first control unit may provide the battery power of the following mobile robot module to the driving unit of the other mobile robot module according to the battery power sharing standard.

상기 제1 제어부는 상기 제1 내지 3 통신 라우터 중 적어도 하나 예를 들어, 제3 통신 라우터를 통한 외부와의 통신 감도가 미리 정해진 기준 미만으로 낮아지는 경우, 통신 장애 지점으로 진입한 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 제어부는 상기 제3 이동 로봇 모듈(300)을 분리시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 제3 이동 로봇 모듈(300)은 제 자리에 위치하게 되고, 상기 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200)이 합체된 상태로 이동할 수 있다. 이 때 분리된 제3 이동 로봇 모듈(300)의 제3 통신 라우터는 상기 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200)과 외부 관리 단말과의 통신을 중개하는 기능을 수행할 수 있다. 이로써, 상기 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200)는 지속적으로 외부 관리 단말과 통신할 수 있다.The first control unit can determine that the communication has entered the communication failure point when the communication sensitivity with at least one of the first to third communication routers, for example, through the third communication router, falls below a predetermined reference have. In this case, the first controller may disconnect the third mobile robot module 300. Accordingly, the third mobile robot module 300 is located at a predetermined position, and the first and second mobile robot modules 100 and 200 can move together. At this time, the third communication router of the third mobile robot module 300 may perform a function of mediating communication between the first and second mobile robot modules 100 and 200 and the external management terminal. Thus, the first and second mobile robot modules 100 and 200 can continuously communicate with the external management terminal.

이와 달리, 통신 감도가 미리 정해진 기준 미만으로 낮아지기 시작한 시점에 후행하는 이동 로봇 모듈을 분리하지 않고 계속적으로 통신 장애 지역으로 진입하는 경우, 이동 로봇과 외부 관리 단말과의 통신을 단절될 수 있다. 그러나, 본 실시 예에서는 통신 감도가 여전히 살아있는 상태에서 후행하는 이동 로봇 모듈을 분리함으로써, 분리된 이동 로봇 모듈의 통신 라우터가 중개기로서 기능할 수 있다. 이에 따라 이동 로봇과 외부 관리 단말의 통신 단절을 예방할 수 있다. 또한, 후행하는 이동 로봇 모듈의 배터리 전력이 선행하는 이동 로봇 모듈과 공유되더라도 통신에 필요한 전력은 남겨두기 때문에 분리된 이동 로봇 모듈은 통신 중개기로서 기능할 수 있는 것이다.On the other hand, when the communication sensitivity starts to drop below a predetermined standard, communication between the mobile robot and the external management terminal can be disconnected when the mobile robot module continues to enter the communication failure area without detaching the following mobile robot module. However, in this embodiment, the communication router of the separated mobile robot module can function as a mediator by separating the following mobile robot module while the communication sensitivity is still alive. Accordingly, communication disconnection between the mobile robot and the external management terminal can be prevented. In addition, even if the battery power of the following mobile robot module is shared with the preceding mobile robot module, the separated mobile robot module can function as a communication broker since the power required for communication is left.

한편, 각 구성을 설명함에 있어서 제어부와 전력 분배 보드가 별개의 구성인 것으로 설명하였으나, 전력 분배 보드도 제어부에 포함되는 개념으로 이해될 수 있다.While the control unit and the power distribution board are described as being separate components in explaining each configuration, the power distribution board may also be understood as a concept included in the control unit.

이상 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇에 대하여 설명하였다. 이하 도 5 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 구동 방법을 설명하기로 한다.The mobile robot according to an embodiment of the present invention has been described above. Hereinafter, a method of driving a mobile robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 8. FIG.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 구동 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 6 내지 도 9는 도 5에 도시된 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 구동 방법의 각 단계를 상세히 설명하기 위한 도면이다.FIG. 5 is a view for explaining a method of driving a mobile robot according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 6 to 9 are flowcharts illustrating a method of driving a mobile robot according to an embodiment of the present invention, Fig.

도 5를 참조하면 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 구동 방법은, 복수의 이동 로봇 모듈이 결합된 이동 로봇이 준비되는 제1 단계(S100), 후행 이동 로봇 모듈의 배터리 전력을 통하여 상기 이동 로봇이 구동되는 제2 단계(S110), 상기 후행 이동 로봇 모듈이 수신하는 통신 신호의 감도가 미리 정해진 기준 이하인 경우, 상기 후행 이동 로봇 모듈을 상기 이동 로봇으로부터 분리하는 제3 단계(S120) 및 상기 분리된 후행 이동 로봇 모듈 보다 선행하는 이동 로봇 모듈의 배터리 전력을 통하여 상기 이동 로봇이 구동되는 제4 단계(S130) 중 적어도 하나의 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.Referring to FIG. 5, a method of driving a mobile robot according to an embodiment of the present invention includes a first step S100 of preparing a mobile robot to which a plurality of mobile robot modules are coupled, A third step (S120) of separating the trailing mobile robot module from the mobile robot when the sensitivity of the communication signal received by the trailing mobile robot module is equal to or less than a predetermined standard, And a fourth step (S130) in which the mobile robot is driven through battery power of a preceding mobile robot module that is separated from the separated trailing robot module.

단계 S100에 따르면, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 내지 제3 이동 로봇 모듈(100)이 직렬로 연결된 이동 로봇(100)이 제공될 수 있다. According to step S100, as shown in FIG. 6, the mobile robot 100 in which the first to third mobile robot modules 100 are connected in series may be provided.

단계 S110에서 가장 후행하는 제3 이동 로봇 모듈(300)의 제3 배터리 전력을 통하여 상기 제1 내지 제3 이동 로봇 모듈(100, 200, 300)의 각 구동부가 구동할 수 있다. 단계 S100 및 단계 S110에서는 이동 로봇(1000)과 외부 관리 단말의 통신 감도가 우수한 것으로 상정한다.The driving units of the first to third mobile robot modules 100, 200, and 300 can be driven through the third battery power of the third mobile robot module 300 that is the last in step S110. In steps S100 and S110, it is assumed that the communication sensitivity between the mobile robot 1000 and the external management terminal is excellent.

단계 S120에서, 상기 이동 로봇(1000)은 통신 장애가 있는 제1 지점에 진입할 수 있다. 통신 장애에 따라 통신 감도가 낮아질 수 있다. 이 경우 도 7에 도시된 바와 같이, 여전히 외부 관리 단말과 통신이 유지되는 지점에서 제3 이동 로봇 모듈(300)이 이동 로봇(1000)으로부터 분리될 수 있다. 이를 위하여 상기 제1 이동 로봇 모듈(100)의 제1 제어부가 분리 제어 신호를 생성하고, 제2 및/또는 제3 이동 로봇 모듈(200, 300)을 제어하여 제3 이동 로봇 모듈(300)을 분리시킬 수 있다.In step S120, the mobile robot 1000 may enter a first point where there is a communication failure. The communication sensitivity may be lowered due to a communication failure. In this case, as shown in FIG. 7, the third mobile robot module 300 can be separated from the mobile robot 1000 at a point where communication with the external management terminal is still maintained. To this end, the first control unit of the first mobile robot module 100 generates a separation control signal, and controls the second and / or third mobile robot modules 200 and 300 to control the third mobile robot module 300 Can be separated.

단계 S130에서 상기 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200)로 구성된 이동 로봇(1000)은 계속적으로 이동하되, 상기 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200) 중 후행하는 제2 이동 로봇 모듈(200)의 제2 배터리 전력을 통하여 상기 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200)의 각 구동부가 구동할 수 있다.In step S130, the mobile robot 1000 configured by the first and second mobile robot modules 100 and 200 continuously moves, and the second mobile robot 1000, which is one of the first and second mobile robot modules 100 and 200, The driving units of the first and second mobile robot modules 100 and 200 can be driven through the second battery power of the robot module 200. [

도 8에 도시된 바와 같이 필요에 따라 상기 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200)로 구성된 이동 로봇(1000)은 제3 이동 로봇 모듈(300)을 중개기로 하여 외부 관리 단말과 통신할 수 있다. 상기 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200)로 구성된 이동 로봇(1000)은 완전한 통신 장애 지역으로 진입하였다 하더라도, 상기 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200)과 제3 이동 로봇 모듈(300) 간의 통신이 가능하고 제3 이동 로봇 모듈(300)과 외부 관리 단말과의 통신이 가능하기 때문에 통신 단절의 우려가 해소될 수 있다.As shown in FIG. 8, the mobile robot 1000 including the first and second mobile robot modules 100 and 200 may communicate with the external management terminal using the third mobile robot module 300 as an intermediary . Even if the mobile robot 1000 including the first and second mobile robot modules 100 and 200 enters a complete communication failure region, the first and second mobile robot modules 100 and 200, Communication between the modules 300 is possible and communication between the third mobile robot module 300 and the external management terminal is possible, thereby eliminating the possibility of communication disconnection.

또한, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200)로 구성된 이동 로봇(1000)과 상기 분리된 제3 이동 로봇 모듈(300) 간의 통신 감도가 미리 정해진 기준 이하로 낮아지는 제2 지점에서는 상기 제1 이동 로봇 모듈(100)로부터 상기 제2 이동 로봇 모듈(200)이 분리될 수 있다. 이 경우, 상기 제1 이동 로봇 모듈(100)은 제2 지점에 정차한 제2 이동 로봇 모듈(200)과 제1 지점에 정차한 제1 이동 로봇 모듈(100)을 통하여 외부 관리 단말과 통신할 수 있다.9, when the communication sensitivity between the mobile robot 1000 configured by the first and second mobile robot modules 100 and 200 and the separated third mobile robot module 300 is set to a predetermined criterion The second mobile robot module 200 can be detached from the first mobile robot module 100 at a second point where the second mobile robot module 100 is lowered to a lower level. In this case, the first mobile robot module 100 communicates with the external management terminal through the second mobile robot module 200 stopped at the second point and the first mobile robot module 100 stopped at the first point .

이상 도 5 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 구동 방법을 설명하였다. 이하에서는 도 10을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 활용 예를 설명하기로 한다.5 to 9, a method of driving the mobile robot according to an embodiment of the present invention has been described. Hereinafter, an application example of the mobile robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 활용 예를 설명하기 위한 도면이다. 10 is a view for explaining an application example of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.

도 10은 진입에 따라 통신 감도가 낮아지는 공동구의 일 예를 도시한다. 먼저 제1 내지 제3 이동 로봇 모듈(100, 200, 300)이 결합한 이동 로봇이 진입할 수 있다. 외부 관리 단말과 통신이 가능하지만 통신 감도가 약해지는 제1 지점에 이른 경우, 가장 후행하는 제3 이동 로봇 모듈(300)이 분리될 수 있다. 이후 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200)이 결합한 이동 로봇이 탐사 경로를 계속적으로 진입할 수 있다. 이 때, 제1 및 제2 이동 로봇 모듈(100, 200) 중 적어도 하나와 제1 지점의 제1 이동 로봇 모듈(300) 간의 통신이 가능하지만 통신 감도가 약해지는 제2 지점에 이른 경우, 제2 이동 로봇 모듈(200)이 분리될 수 있다. 이후 제1 이동 로봇 모듈(100)은 계속적으로 탐사 경로로 진입할 수 있다. 이로써, 제1 이동 로봇(100)은 제2 지점에 정차한 제2 이동 로봇 모듈(200)과 제1 지점에 정차한 제3 이동 로봇 모듈(300)을 매개로 외부 관리 단말과 통신을 지속할 수 있다. 이 때, 상술한 바와 같이 분리되는 이동 로봇 모듈의 배터리 전력이 공유되어 소모되더라도 통신 라우팅에 요구되는 배터리 전력은 남김으로써, 통신이 원활히 수행될 수 있다.Fig. 10 shows an example of a cavity in which communication sensitivity is lowered according to entry. First, the mobile robot to which the first to third mobile robot modules 100, 200, and 300 are coupled can enter. If the first mobile robot module 300 reaches the first point where communication with the external management terminal is possible but the communication sensitivity is weak, the third mobile robot module 300 that is the latest can be disconnected. Thereafter, the mobile robot combined with the first and second mobile robot modules 100 and 200 can continuously enter the exploration path. At this time, if at least one of the first and second mobile robot modules 100 and 200 can communicate with the first mobile robot module 300 at the first point but reaches the second point where the communication sensitivity becomes weak, 2 mobile robot module 200 can be separated. Then, the first mobile robot module 100 can continuously enter the exploration path. Thereby, the first mobile robot 100 continues communication with the external management terminal via the second mobile robot module 200 stopped at the second point and the third mobile robot module 300 stopped at the first point . At this time, even if the battery power of the mobile robot module to be separated as described above is shared and consumed, communication power can be smoothly performed by leaving battery power required for communication routing.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will also be appreciated that many modifications and variations will be apparent to those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

Claims (10)

제1 구동부, 제1 통신 라우터, 제1 배터리 및 제1 제어부를 포함하는 제1 이동 로봇 모듈; 및
상기 제1 이동 로봇 모듈의 진행 방향 후단에 연결되며, 제2 구동부, 제2 통신 라우터 및 제2 배터리를 포함하는 제2 이동 로봇 모듈;을 포함하고,
상기 제1 제어부는, 상기 제2 통신 라우터의 통신 신호 감도가 미리 정해진 기준 이상인 경우, 상기 제2 배터리의 전력을 통하여 상기 제1 구동부를 구동하는 이동 로봇.A first mobile robot module including a first driving unit, a first communication router, a first battery, and a first control unit; And
And a second mobile robot module connected to a rear end of a traveling direction of the first mobile robot module and including a second driving part, a second communication router, and a second battery,
Wherein the first controller drives the first driver through the power of the second battery when the communication signal sensitivity of the second communication router is equal to or greater than a predetermined reference. 제2 항에 있어서,
상기 제1 제어부는 상기 제2 통신 라우터의 통신 신호 감도가 상기 미리 정해진 기준으로 낮아진 경우, 상기 제2 이동 로봇 모듈을 상기 제1 이동 로봇 모듈로부터 분리시키는 이동 로봇.3. The method of claim 2,
Wherein the first controller separates the second mobile robot module from the first mobile robot module when the communication signal sensitivity of the second communication router is lowered to the predetermined reference. 제3 항에 있어서,
상기 제2 이동 로봇 모듈이 상기 제1 이동 로봇 모듈로부터 분리된 경우, 상기 제1 제어부는, 상기 제2 통신 라우터를 통하여 외부와 통신하는 이동 로봇.The method of claim 3,
Wherein when the second mobile robot module is separated from the first mobile robot module, the first controller communicates with the outside through the second communication router. 제4 항에 있어서,
상기 제1 제어부는, 상기 제2 통신 라우터가 통신에 필요한 배터리 전력보다 상기 제2 배터리 잔량이 낮아지는 경우, 상기 제1 배터리를 통하여 상기 제1 구동부를 구동하는 이동 로봇.5. The method of claim 4,
Wherein the first controller drives the first driver through the first battery when the second battery remaining amount is lower than the battery power required for communication by the second communication router. 구동부;
통신 라우터; 및
후행하는 이동 로봇 모듈로부터 전력을 공급받아 상기 구동부에 전력을 제공하고, 상기 통신 라우터의 통신 신호 감도가 미리 정해진 기준으로 낮아지는 경우, 상기 후행하는 이동 로봇 모듈을 분리시키는 제어부를 포함하는 이동 로봇 모듈.A driving unit;
Communication router; And
And a controller for receiving power from the following mobile robot module to supply power to the driving unit and for separating the following mobile robot module when communication signal sensitivity of the communication router is lowered to a predetermined standard, . 복수의 이동 로봇 모듈이 결합된 이동 로봇이 준비되는 제1 단계;
후행 이동 로봇 모듈의 배터리 전력을 통하여 상기 이동 로봇이 구동되는 제2 단계;
상기 후행 이동 로봇 모듈이 수신하는 통신 신호의 감도가 미리 정해진 기준 이하인 경우, 상기 후행 이동 로봇 모듈을 상기 이동 로봇으로부터 분리하는 제3 단계; 및
상기 분리된 후행 이동 로봇 모듈 보다 선행하는 이동 로봇 모듈의 배터리 전력을 통하여 상기 이동 로봇이 구동되는 제4 단계;를 포함하는 이동 로봇의 구동 방법.A first step of preparing a mobile robot to which a plurality of mobile robot modules are coupled;
A second step of driving the mobile robot through battery power of the trailing mobile robot module;
A third step of separating the trailing mobile robot module from the mobile robot when sensitivity of a communication signal received by the trailing mobile robot module is less than a predetermined standard; And
And a fourth step in which the mobile robot is driven through battery power of a preceding mobile robot module before the separated trailing robot module. 제6 항에 있어서,
상기 복수의 이동 로봇 모듈 각각은 통신 라우터 및 배터리를 포함하는 이동 로봇의 구동 방법.The method according to claim 6,
Wherein each of the plurality of mobile robot modules includes a communication router and a battery. 제6 항에 있어서,
상기 제2 단계에서,
상기 후행 이동 로봇 모듈의 배터리 전력 중 상기 후행 이동 로봇 모듈의 통신에 필요한 배터리 전력을 제외한 전력을 통하여 상기 이동 로봇이 구동되는, 이동 로봇의 구동 방법.The method according to claim 6,
In the second step,
Wherein the mobile robot is driven by power of battery power of the trailing mobile robot module, excluding battery power required for communication of the trailing mobile robot module. 제6 항에 있어서,
상기 제2 단계는,
상기 후행 이동 로봇 모듈의 배터리 전력 잔량이 상기 후행 이동 로봇 모듈의 통신에 필요한 배터리 전력량으로 줄어든 경우, 상기 후행 이동 로봇 모듈 보다 선행하는 선행 이동 로봇 모듈의 배터리 전력을 통하여 상기 이동 로봇이 구동되는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 구동 방법.The method according to claim 6,
The second step comprises:
When the remaining battery power of the trailing mobile robot module is reduced to battery power required for communication of the trailing mobile robot module, the step of driving the mobile robot through the battery power of the preceding mobile robot module preceding the trailing mobile robot module Wherein the moving robot further comprises: 제6 항에 있어서,
상기 제3 단계 이후, 상기 후행 이동 로봇 모듈이 분리된 이동 로봇은 상기 분리된 후행 이동 로봇 모듈을 통하여 외부와 통신하는 이동 로봇의 구동 방법.The method according to claim 6,
Wherein after the third step, the mobile robot separated by the trailing mobile robot module communicates with the outside through the separated trailing mobile robot module.
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