KR20190073144A - 도로 노면 상태 관리 시스템 - Google Patents

도로 노면 상태 관리 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20190073144A
KR20190073144A KR1020170174499A KR20170174499A KR20190073144A KR 20190073144 A KR20190073144 A KR 20190073144A KR 1020170174499 A KR1020170174499 A KR 1020170174499A KR 20170174499 A KR20170174499 A KR 20170174499A KR 20190073144 A KR20190073144 A KR 20190073144A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
road
road surface
defect
obstacle
image
Prior art date
Application number
KR1020170174499A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102076316B1 (ko
Inventor
김성용
이상민
나제헌
이수현
조호찬
Original Assignee
(주) 애인테크놀로지
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주) 애인테크놀로지 filed Critical (주) 애인테크놀로지
Priority to KR1020170174499A priority Critical patent/KR102076316B1/ko
Publication of KR20190073144A publication Critical patent/KR20190073144A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102076316B1 publication Critical patent/KR102076316B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/01—Devices or auxiliary means for setting-out or checking the configuration of new surfacing, e.g. templates, screed or reference line supports; Applications of apparatus for measuring, indicating, or recording the surface configuration of existing surfacing, e.g. profilographs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/30—Transportation; Communications
    • G06Q50/40—
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 도로 노면 상태 관리 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 스테레오 카메라를 통해 촬영한 영상을 분석하여 도로 노면의 결함을 검출하고 도로의 장애물을 감지하고 검출된 노면의 결함과 감지된 장애물에 대한 정보를 관리하고 운전자들에게 공유하는 것을 통해 도로 노면의 결함을 관리하고 도로의 장애물의 위험요소를 빠르게 해결할 수 있고, 도로 노면의 결함을 검출하고 도로의 장애물을 감지하여 정보화 하는 것을 통해 노면 상태에 대한 빅데이터를 구축하여 향후 수많은 클라우드형 가치를 창조할 수 있고, 스테레오 카메라의 영상을 고속으로 처리하여 빠르게 도로 노면의 결함을 검출하고 도로의 장애물을 감지하는 것을 통해 전국도로를 지능형 교통체계 시스템으로 구축을 완료하는 시기를 앞당기게 하는 도로 노면 상태 관리 시스템에 관한 것이다.

Description

도로 노면 상태 관리 시스템{Road Surface Condition Management System}
본 발명은 도로 노면 상태 관리 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 스테레오 카메라를 통해 촬영한 영상을 분석하여 도로 노면의 결함을 검출하고 도로의 장애물을 감지하고 검출된 노면의 결함과 감지된 장애물에 대한 정보를 관리하고 운전자들에게 공유하는 도로 노면 상태 관리 시스템에 관한 것이다.
2013년말 우리나라의 전체 도로 길이는 10만6천여 km으로 조사되고 있다. 이중 고속도로가 약 4%, 일반국도는 13%이며, 나머지는 각 시도 및 지방도로로 약 83%를 차지한다. 즉, 지방자치단체가 관리하는 도로가 80%이상을 차지한다. 그동안 우리나라의 도로는 건설 위주의 양적 성장에 초점을 맞춰왔다. 그러나 건설된 도로 중에는 30~40년이 지나면서 노후화가 본격적으로 시작된 곳이 적지 않다. (“도로유지관리 선진화의 묘책은 도로관리주체간 협력에 있다”, 오금칼럼, 2015년 3월, 제63권, 제03호)
또한 지구 온난화 현상으로 잦은 폭우 및 폭설 현상이 발생하여, 도로 파손의 원인을 제공하고 있다. 그래서 도로 상태를 정적인 관점으로 판단하여 필요에 따라 고가의 장비 차량을 이용하여 도로 검사를 수행하던 과거의 방법으로는 차량 운전자를 잠재적 사고의 위험에 더욱 높은 확률로 빠트린다. 따라서 도로 상태를 검사하는 주기를 더욱 빠르게 수행해야 될 문제가 있어, 상기 문제점을 해결하기 위함이다.
등록특허 10-0758705 공개특허 10-2006-0059661
본 발명이 해결하려는 과제는, 상기 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 스테레오 카메라를 통해 촬영한 영상을 분석하여 도로 노면의 결함을 검출하고 도로의 장애물을 감지할 수 있게 하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 검출된 노면의 결함과 감지된 장애물에 대한 정보를 관리하고 운전자들에게 공유할 수 있게 하는 것이다.
본 발명은 도로 노면 상태 관리 시스템에 관한 것으로서, 도로 노면 상태 관리 시스템에 있어서, 스테레오 카메라(110)를 통해 도로를 촬영하고 촬영된 영상을 분석하여 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하고 검출된 상기 결함과 감지된 상기 장애물에 대한 정보를 관리서버에 전송하는 검출기(100); 상기 검출기(100)를 통해 검출된 상기 노면에 결함과 감지된 도로의 장애물에 대한 정보를 상기 검출기(100)로부터 전송 받아 저장하고 저장된 상기 결함 및 상기 장애물에 대한 정보를 단말기에 전송하는 관리서버; 및 상기 관리서버로부터 상기 노면에 결함과 도로의 장애물에 대한 정보를 전송 받아 사용자가 인지하기 위해 상기 노면에 결함과 도로의 장애물에 대한 정보를 출력하는 단말기;를 포함한다.
이때, 상기 측정기(100)는 제1카메라(111)와 제2카메라(112)로 구성되어 상기 도로를 촬영하는 스테레오 카메라(110); 상기 측정기(100)의 위치인 위도와 경도를 측정하는 위치측정부(120); 상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상을 분석하여 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하고 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 상기 측정기(100)의 위치를 통해 상기 검출된 도로의 노면에 결함과 삼기 감지된 도로의 장애물의 위치정보를 추정하는 처리부(130); 상기 처리부(130)를 통해 검출된 상기 도로의 노면에 결함과 상기 처리부(130)를 통해 감지된 상기 도로의 장애물에 대한 정보 및 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 노면에 결함의 위치정보와 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 장애물의 위치에 대한 정보정보를 상기 관리서버에 전송하는 통신부(140); 및 상기 스테레오 카메라(110)를 통해 촬영된 영상 및 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 위치 및 상기 처리부(130)를 통해 검출된 상기 도로의 노면에 결함과 상기 처리부(130)를 통해 감지된 상기 도로의 장애물에 대한 정보 및 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 노면에 결함의 위치정보와 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 장애물의 위치에 대한 정보정보를 저장하는 저장부(150);를 포함한다.
또한 이때, 상기 처리부(130)는 상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상과 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 위치를 병합하고 결함검출부(132)를 통해 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하기 위해 상기 영상을 병렬 처리하는 영상처리부(131); 상기 영상처리부(131)를 통해 상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상을 병렬 처리하며 분석하여 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하는 결함검출부(132); 및 상기 결함검출부(132)를 통해 상기 영상에서 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하는 경우 상기 영상처리부(131)를 통해 상기 영상에 병합된 상기 위치를 통해 상기 도로의 노면에 결함 또는 상기 도로의 장애물 중 어느 하나 이상의 위치를 추정하는 위치검출부(133);를 포함한다.
또한 이때, 상기 영상처리부(131)는 상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상과 상기 스테레오 카메라(110)의 촬영 시(時)에 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 위치를 병합하는 영상위치병합처리부(131a); 및 상기 결함검출부(132)를 통해 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하기 위해 상기 영상의 분석을 위한 작업(Task)들을 분할하고 고속 인터페이스를 사용하여 병렬 처리하는 병렬영상처리부(131b);를 포함한다.
또한 이때, 상기 결함검출부(132)는 상기 영상처리부(131)를 통해 상기 영상을 병렬 처리하며 분석하여 도로의 노면에 결함을 검출하는 노면결함검출부(132a); 상기 노면결함검출부(132a)를 통해 검출된 상기 결함의 깊이를 검출하는 노면결함깊이검출부(132b); 상기 노면결함검출부(132a)와 상기 노면결함깊이검출부(132b)를 통해 검출된 노면에 결함 또는 깊이 중 어느 하나 이상을 통해 상기 노면에 결함의 종류를 분류하는 노면결함분류부(132c); 및 상기 영상처리부(131)를 통해 상기 영상을 병렬 처리하며 분석하여 상기 도로의 장애물을 감지하는 장애물감지부(132d);를 포함한다.
본 발명에 따르면, 도로 노면의 결함을 검출하고 도로의 장애물을 감지하여, 도로 노면의 결함을 관리하고 도로의 장애물의 위험요소를 빠르게 해결할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 도로 노면의 결함을 검출하고 도로의 장애물을 감지하여 정보화 하는 것을 통해 노면 상태에 대한 빅데이터를 구축하여 향후 수많은 클라우드형 가치를 창조할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 스테레오 카메라의 영상을 고속으로 처리하여 빠르게 도로 노면의 결함을 검출하고 도로의 장애물을 감지하는 것을 통해 전국도로를 지능형 교통체계 시스템으로 구축을 완료하는 시기를 앞당길 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템에 검출기(100)의 블록도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템에 처리부(130)의 블록도 이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템에 영상처리부(131)의 블록도 이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템에 결함검출부(132)의 블록도 이다.
본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명하기에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사항에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템에 관해 도 1 내지 5를 참고하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템의 예시도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 도로 노면 상태 관리 시스템에 있어서, 스테레오 카메라(110)를 통해 도로를 촬영하고 촬영된 영상을 분석하여 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하고 검출된 상기 결함과 감지된 상기 장애물에 대한 정보를 관리서버에 전송하는 검출기(100)와 상기 검출기(100)를 통해 검출된 상기 노면에 결함과 감지된 도로의 장애물에 대한 정보를 상기 검출기(100)로부터 전송 받아 저장하고 저장된 상기 결함 및 상기 장애물에 대한 정보를 단말기에 전송하는 관리서버와 상기 관리서버로부터 상기 노면에 결함과 도로의 장애물에 대한 정보를 전송 받아 사용자가 인지하기 위해 상기 노면에 결함과 도로의 장애물에 대한 정보를 출력하는 단말기로 이루어진다.
아울러, 상기 관리서버는 일반적인 서버로 구성될 수 있고 도면에 도시하지 않았다.
또한 아울러, 상기 단말기는 일반적인 스마트폰이나 전용 단말기로 구성될 수 있고 도면에 도시하지 않았다.
또한 아울러, 상기 검출기(100)의 바람직한 실시 예는 차량에 부착되어 차량이 지나가는 도로를 촬영하고 촬영된 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 장애물을 감지한다.
또한 아울러, 상기 검출기(100)가 상기 관리서버에 전송하는 정보와 상기 관리서버가 상기 단말기에 전송하는 정보와 상기 단말기가 다른 제3의 단말기에 전송하는 정보에는 노면에 결함의 위치와 장애물의 위치도 포함되어 있다.
또한 아울러, 상기 단말기는 자신이 전송받은 정보를 다른 제3의 단말기에도 전송하여 다른 제3의 단말기와 정보를 공유한다.
또한 아울러, 상기 단말기가 상기 노면에 결함과 도로의 장애물에 대한 정보를 출력하는 바람직한 실시 예는 사용자가 시각 또는 청각 또는 촉각 중 어느 하나 이상으로 인지할 수 있도록 디스플레이를 통해 시각적으로 출력하거나 스피커를 통해 청각적으로 출력하거나 진동장치이나 청각장애인용 촉감생성장치를 통해 출력하는 것 중 어느 하나 이상으로 출력하는 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템에 측정기(100)의 블록도 이다.
이때, 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 측정기(100)는 제1카메라(111)와 제2카메라(112)로 구성되어 상기 도로를 촬영하는 스테레오 카메라(110)와 상기 측정기(100)의 위치인 위도와 경도를 측정하는 위치측정부(120)와 상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상을 분석하여 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하고 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 상기 측정기(100)의 위치를 통해 상기 검출된 도로의 노면에 결함과 삼기 감지된 도로의 장애물의 위치정보를 추정하는 처리부(130)와 상기 처리부(130)를 통해 검출된 상기 도로의 노면에 결함과 상기 처리부(130)를 통해 감지된 상기 도로의 장애물에 대한 정보 및 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 노면에 결함의 위치정보와 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 장애물의 위치에 대한 정보정보를 상기 관리서버에 전송하는 통신부(140)와 상기 스테레오 카메라(110)를 통해 촬영된 영상 및 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 위치 및 상기 처리부(130)를 통해 검출된 상기 도로의 노면에 결함과 상기 처리부(130)를 통해 감지된 상기 도로의 장애물에 대한 정보 및 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 노면에 결함의 위치정보와 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 장애물의 위치에 대한 정보정보를 저장하는 저장부(150)로 이루어진다.
아울러, 상기 스테레오 카메라(110)의 제1카메라(111)와 제2카메라(112)의 바람직한 실시 예는 제1카메라(111)와 제2카메라(112)가 나란히 배치되어 상기 도로를 서로 같은 방향으로 응시하는 것이다.
또한 아울러, 상기 위치측정부(120)의 바람직한 실시 예는 일반적인 GPS나 일반적인 GPS의 오차가 보정된 상대측위방식(DGPS(Differential GPS))의 GPS를 사용한다.
또한 아울러, 상기 처리부(130)는 상기 촬영된 영상를 분석하고 측정된 위치를 통해 상기 결함과 장애물의 위치를 추정하기 위해 프로세서와 메모리로 구성될 수 있다.
또한 아울러, 상기 통신부(140)가 상기 관리서버에 전송하는 바람직한 실시 예는 인터넷 또는 인터넷을 기반으로 하는 네트워크를 통해서 전송하는 것이다. 따라서 상기 통신부(140)는 통신용 칩(chip)으로 구성될 수 있다.
또한 아울러, 상기 저장부(150)의 바람직한 실시 예는 Flash 메모리와 같은 비휘발성 기억장치로 구성될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템에 처리부(130)의 블록도 이다.
또한 이때, 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 처리부(130)는 상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상과 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 위치를 병합하고 결함검출부(132)를 통해 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하기 위해 상기 영상을 병렬 처리하는 영상처리부(131)와 상기 영상처리부(131)를 통해 상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상을 병렬 처리하며 분석하여 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하는 결함검출부(132)와 상기 결함검출부(132)를 통해 상기 영상에서 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하는 경우 상기 영상처리부(131)를 통해 상기 영상에 병합된 상기 위치를 통해 상기 도로의 노면에 결함 또는 상기 도로의 장애물 중 어느 하나 이상의 위치를 추정하는 위치검출부(133)로 이루어진다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템에 영상처리부(131)의 블록도 이다.
또한 이때, 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 영상처리부(131)는 상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상과 상기 스테레오 카메라(110)의 촬영 시(時)에 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 위치를 병합하는 영상위치병합처리부(131a)와 상기 결함검출부(132)를 통해 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하기 위해 상기 영상의 분석을 위한 작업(Task)들을 분할하고 고속 인터페이스를 사용하여 병렬 처리하는 병렬영상처리부(131b)로 이루어진다.
아울러, 상기 영상위치병합처리부(131a)가 병합하는 바람직한 실시 예는 상기 도로의 영상의 프레임과 상기 프레임이 생성될 때 측정된 위치를 1:1로 짝을 이루게 하는 것이다.
또한 아울러, 상기 병렬영상처리부(131b)가 작업(Task)들을 분할하는 바람직한 실시 예는 SoC형 Zynq Chip-set의 FPGA와 Processor에 서 동작해야 할 Task들을 분할하는 것이다.
또한 아울러, 상기 병렬영상처리부(131b)가 사용하는 고속 인터페이스의 바람직한 실시 예는 고속(40MB/sec 이상)으로 읽기 및 쓰기에 최적화된 다중 채널 버스인 AXI(Advanced eXtensible Interface)4 stream을 사용하는 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 노면 상태 관리 시스템에 결함검출부(132)의 블록도 이다.
또한 이때, 도 5에 도시한 바와 같이, 상기 결함검출부(132)는 상기 영상처리부(131)를 통해 상기 영상을 병렬 처리하며 분석하여 도로의 노면에 결함을 검출하는 노면결함검출부(132a)와 상기 노면결함검출부(132a)를 통해 검출된 상기 결함의 깊이를 검출하는 노면결함깊이검출부(132b)와 상기 노면결함검출부(132a)와 상기 노면결함깊이검출부(132b)를 통해 검출된 노면에 결함 또는 깊이 중 어느 하나 이상을 통해 상기 노면에 결함의 종류를 분류하는 노면결함분류부(132c)와 상기 영상처리부(131)를 통해 상기 영상을 병렬 처리하며 분석하여 상기 도로의 장애물을 감지하는 장애물감지부(132d)로 이루어진다.
아울러, 상기 노면결함깊이검출부(132b)가 상기 결함의 깊이를 검출하는 바람직한 실시 예는 상기 도로의 영상이 상기 스테레오 카메라(110)를 통해 촬영된 영상이므로 스테레오 비전 알고리즘을 사용하여 검출하는 것이다.
또한 아울러, 상기 노면결함검출부(132a)가 노면에 결함을 검출하고 상기 노면결함분류부(132c)가 검출된 노면에 결함의 종류를 분류하고 상기 장애물감지부(132d)가 도로의 장애물을 감지하는 바람직한 실시 예는 객체의 특징에 대한 추출값들로부터 학습된 머신비전(machine vision)을 적용한 방법을 사용한다.
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주하여야 할 것이다.
100: 측정기
110: 스테레오 카메라
111: 제1카메라
112: 제2카메라
120: 위치측정부
130: 처리부
131: 영상처리부
131a: 영상위치병합처리부
131b: 병렬영상처리부
132: 결함검출부
132a: 노면결함검출부
132b: 노면결함깊이검출부
132c: 노면결함분류부
132d: 장애물감지부
133: 위치검출부
140: 통신부
150: 저장부

Claims (5)

  1. 도로 노면 상태 관리 시스템에 있어서,
    스테레오 카메라(110)를 통해 도로를 촬영하고 촬영된 영상을 분석하여 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하고 검출된 상기 결함과 감지된 상기 장애물에 대한 정보를 관리서버에 전송하는 검출기(100);
    상기 검출기(100)를 통해 검출된 상기 노면에 결함과 감지된 도로의 장애물에 대한 정보를 상기 검출기(100)로부터 전송 받아 저장하고 저장된 상기 결함 및 상기 장애물에 대한 정보를 단말기에 전송하는 관리서버; 및
    상기 관리서버로부터 상기 노면에 결함과 도로의 장애물에 대한 정보를 전송 받아 사용자가 인지하기 위해 상기 노면에 결함과 도로의 장애물에 대한 정보를 출력하는 단말기;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 노면 상태 관리 시스템
  2. 제1항에 있어서,
    상기 측정기(100)는
    제1카메라(111)와 제2카메라(112)로 구성되어 상기 도로를 촬영하는 스테레오 카메라(110);
    상기 측정기(100)의 위치인 위도와 경도를 측정하는 위치측정부(120);
    상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상을 분석하여 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하고 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 상기 측정기(100)의 위치를 통해 상기 검출된 도로의 노면에 결함과 삼기 감지된 도로의 장애물의 위치정보를 추정하는 처리부(130);
    상기 처리부(130)를 통해 검출된 상기 도로의 노면에 결함과 상기 처리부(130)를 통해 감지된 상기 도로의 장애물에 대한 정보 및 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 노면에 결함의 위치정보와 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 장애물의 위치에 대한 정보정보를 상기 관리서버에 전송하는 통신부(140); 및
    상기 스테레오 카메라(110)를 통해 촬영된 영상 및 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 위치 및 상기 처리부(130)를 통해 검출된 상기 도로의 노면에 결함과 상기 처리부(130)를 통해 감지된 상기 도로의 장애물에 대한 정보 및 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 노면에 결함의 위치정보와 상기 처리부(130)를 통해 추정된 상기 도로의 장애물의 위치에 대한 정보정보를 저장하는 저장부(150);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 노면 상태 관리 시스템
  3. 제2항에 있어서,
    상기 처리부(130)는
    상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상과 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 위치를 병합하고 결함검출부(132)를 통해 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하기 위해 상기 영상을 병렬 처리하는 영상처리부(131);
    상기 영상처리부(131)를 통해 상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상을 병렬 처리하며 분석하여 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하는 결함검출부(132); 및
    상기 결함검출부(132)를 통해 상기 영상에서 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하는 경우 상기 영상처리부(131)를 통해 상기 영상에 병합된 상기 위치를 통해 상기 도로의 노면에 결함 또는 상기 도로의 장애물 중 어느 하나 이상의 위치를 추정하는 위치검출부(133);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 노면 상태 관리 시스템
  4. 제3항에 있어서,
    상기 영상처리부(131)는
    상기 스테레오 카메라(110)가 촬영한 상기 도로의 영상과 상기 스테레오 카메라(110)의 촬영 시(時)에 상기 위치측정부(120)를 통해 측정된 위치를 병합하는 영상위치병합처리부(131a); 및
    상기 결함검출부(132)를 통해 상기 도로의 노면에 결함을 검출하고 상기 도로의 장애물을 감지하기 위해 상기 영상의 분석을 위한 작업(Task)들을 분할하고 고속 인터페이스를 사용하여 병렬 처리하는 병렬영상처리부(131b);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 노면 상태 관리 시스템
  5. 제4항에 있어서,
    상기 결함검출부(132)는
    상기 영상처리부(131)를 통해 상기 영상을 병렬 처리하며 분석하여 도로의 노면에 결함을 검출하는 노면결함검출부(132a);
    상기 노면결함검출부(132a)를 통해 검출된 상기 결함의 깊이를 검출하는 노면결함깊이검출부(132b);
    상기 노면결함검출부(132a)와 상기 노면결함깊이검출부(132b)를 통해 검출된 노면에 결함 또는 깊이 중 어느 하나 이상을 통해 상기 노면에 결함의 종류를 분류하는 노면결함분류부(132c); 및
    상기 영상처리부(131)를 통해 상기 영상을 병렬 처리하며 분석하여 상기 도로의 장애물을 감지하는 장애물감지부(132d);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 노면 상태 관리 시스템
KR1020170174499A 2017-12-18 2017-12-18 도로 노면 상태 관리 시스템 KR102076316B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170174499A KR102076316B1 (ko) 2017-12-18 2017-12-18 도로 노면 상태 관리 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170174499A KR102076316B1 (ko) 2017-12-18 2017-12-18 도로 노면 상태 관리 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190073144A true KR20190073144A (ko) 2019-06-26
KR102076316B1 KR102076316B1 (ko) 2020-02-11

Family

ID=67104788

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170174499A KR102076316B1 (ko) 2017-12-18 2017-12-18 도로 노면 상태 관리 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102076316B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210084848A (ko) 2019-12-30 2021-07-08 윤원섭 열화상 카메라를 이용한 도로 상태 모니터링 시스템
KR102292480B1 (ko) * 2020-12-24 2021-08-24 한국건설기술연구원 저조도 환경에서 도로 동적 정보를 수집하는 장치 및 방법
EP4019897A3 (en) * 2020-12-04 2022-10-12 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Autonomous travel system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006112127A (ja) * 2004-10-15 2006-04-27 Hitachi Ltd 道路管理システム
KR20060059661A (ko) 2004-11-29 2006-06-02 한국전자통신연구원 도로의 포장상태 관리 장치
KR100758705B1 (ko) 2007-02-01 2007-09-21 위성동 도로의 포장상태 자동 조사장치
JP2008165393A (ja) * 2006-12-27 2008-07-17 Toyota Motor Corp 車載用障害物検知装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006112127A (ja) * 2004-10-15 2006-04-27 Hitachi Ltd 道路管理システム
KR20060059661A (ko) 2004-11-29 2006-06-02 한국전자통신연구원 도로의 포장상태 관리 장치
JP2008165393A (ja) * 2006-12-27 2008-07-17 Toyota Motor Corp 車載用障害物検知装置
KR100758705B1 (ko) 2007-02-01 2007-09-21 위성동 도로의 포장상태 자동 조사장치

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210084848A (ko) 2019-12-30 2021-07-08 윤원섭 열화상 카메라를 이용한 도로 상태 모니터링 시스템
EP4019897A3 (en) * 2020-12-04 2022-10-12 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Autonomous travel system
KR102292480B1 (ko) * 2020-12-24 2021-08-24 한국건설기술연구원 저조도 환경에서 도로 동적 정보를 수집하는 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102076316B1 (ko) 2020-02-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8571354B2 (en) Method of and arrangement for blurring an image
US9123242B2 (en) Pavement marker recognition device, pavement marker recognition method and pavement marker recognition program
US8687063B2 (en) Method for predicting lane line and lane departure warning system using the same
KR102566559B1 (ko) 구급차를 활용한 노면 정보 제공 방법
US11216705B2 (en) Object detection based on machine learning combined with physical attributes and movement patterns detection
JP2011505610A (ja) 画像センサデータに距離センサデータをマッピングする方法及び装置
KR20190073144A (ko) 도로 노면 상태 관리 시스템
KR101834838B1 (ko) 영상처리를 이용한 도로 교통 정보 제공 시스템 및 방법
KR101735557B1 (ko) 실시간 목표 탐지에 의한 교통 정보 수집 시스템 및 방법
US11017552B2 (en) Measurement method and apparatus
KR101431373B1 (ko) 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치
CN110378836A (zh) 获取对象的3d信息的方法、系统和设备
US11189162B2 (en) Information processing system, program, and information processing method
US10893388B2 (en) Map generation device, map generation system, map generation method, and non-transitory storage medium including instructions for map generation
Naidoo et al. Visual surveying platform for the automated detection of road surface distresses
KR20210055940A (ko) 유동인구 및 교통량 모니터링 시스템 및 방법
WO2020101595A3 (en) System and method for automatic calibration of vehicle position determining device in a traffic system
JP6914983B2 (ja) 解析システム
TWI416075B (zh) Traffic information processing method and user equipment
KR101615992B1 (ko) 영상 센서를 활용한 주행 환경에 강건한 차량의 특징점 추출 및 영역 추적 장치 및 그 방법
KR20170051690A (ko) 경로 안내 방법 및 그 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant