KR20190072833A - Method and apparatus of generating absolute steering angle using two planetary gear - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus for measuring an absolute steering angle and a method thereof. Provided in an embodiment of the present invention is an apparatus for measuring an absolute steering angle, which is characterized by comprising: a main gear which is coupled to an input shaft of the steering shaft of a vehicle; a first planetary gear rotatably engaging with the main gear, at an upper end of which is coupled to a magnet; a second planetary gear rotatably engaging with the main gear, at an upper end of which is coupled to a magnet; a first hole sensor integrated circuit detecting a change in the magnetic field vector generated from the magnet which is coupled to the upper end of the first planetary gear, and converting the change in the magnetic field vector into a digital signal form to transmit the same to an electric control unit (ECU); and a second hole sensor integrated circuit detecting a change in a magnetic field vector generated from the magnet which is coupled to the upper end of the second planetary gear, and converting the change in the magnetic field vector into a digital signal form to transmit the same to the ECU.

Description

두 개의 위성 기어를 이용하여 절대 조향각을 생성하는 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS OF GENERATING ABSOLUTE STEERING ANGLE USING TWO PLANETARY GEAR}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus and a method for generating an absolute steering angle using two satellite gears,

본 발명은 절대 조향각을 측정하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 상세하게는 메인 기어에 맞물려 돌아가는 두 개의 위성 기어를 두고, 두 개의 위성 기어의 위치 정보를 검출한 다음, 이를 이용하여 절대 조향각을 생성하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for measuring an absolute steering angle. More particularly, the present invention relates to an apparatus and method for detecting two positional information of two satellite gears which are meshed with main gears, and then using them to generate an absolute steering angle.

차량의 조향 장치는 차량의 경로 및 진행 방향을 운전자의 요구에 따라 전환하는 장치로서, 스티어링 휠(Steering Wheel)과 스티어링 샤프트(Steering Shaft)와 조향각 센서를 포함한다. A steering apparatus of a vehicle is a device for switching a route and a traveling direction of a vehicle according to a driver's request, and includes a steering wheel, a steering shaft, and a steering angle sensor.

조향각 센서는 스티어링 샤프트에 연결되어 스티어링 휠의 회전 각도를 감지하여 회전 각도에 대한 데이터를 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit)에 전달한다. 그리고 전자 제어 장치는 차량의 조향각을 ABS(Anti-lock Brake System), ESP(Electronics Stability Program) 등의 외부 제어 장치에 전달하는 기능을 수행한다.The steering angle sensor is connected to the steering shaft, and senses the steering angle of the steering wheel to transmit data about the steering angle to an electronic control unit (ECU). The electronic control unit transmits the steering angle of the vehicle to an external control device such as ABS (Anti-lock Brake System) or ESP (Electronics Stability Program).

이 때, 기존의 조향각 센서는 하나의 신호만을 출력하기 때문에 출력된 신호만으로는 차량의 절대 조향각을 생성할 수 없고, 토크 센서로부터의 신호값과 함께 신호 처리를 해야만 절대 조향각을 생성할 수 있다는 문제가 있었다. 따라서 토크 센서로부터의 신호값에 이상이 발생한 경우에는 절대 조향각을 생성할 수 없는 문제가 있었다.In this case, since the conventional steering angle sensor outputs only one signal, the absolute steering angle of the vehicle can not be generated by only the output signal, and an absolute steering angle can be generated only by signal processing with the signal value from the torque sensor there was. Therefore, when an abnormality occurs in the signal value from the torque sensor, the absolute steering angle can not be generated.

이러한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 차량의 조향축의 입력 샤프트에 연결된 메인 기어에 맞물려 돌아가는 두 개의 위성 기어를 이용하여 서로 다른 두 데이터 신호값을 산출하여, 전자 제어 장치가 이 데이터 신호값을 기초로 하여 토크 센서와 무관하게 절대 조향각을 생성할 수 있도록 하는 장치 및 방법을 제공한다.In order to solve such a problem, the present invention is characterized in that two different data signal values are calculated by using two satellite gears meshing with a main gear connected to an input shaft of a steering shaft of a vehicle, The present invention provides an apparatus and method for generating an absolute steering angle independently of a torque sensor.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예는 차량의 조향축의 입력 샤프트와 결합된 메인 기어, 상기 메인 기어에 맞물려 돌아가고 상단부에 자석이 결합되어 있는 제1 위성 기어, 상기 메인 기어에 맞물려 돌아가고 상단부에 자석이 결합되어 있는 제2 위성 기어, 상기 제1 위성 기어의 상단부에 결합된 자석에서 발생하는 자기장 벡터의 변화를 감지하고, 상기 자기장 벡터의 변화를 디지털 신호 형태로 변환하여 전자 제어 장치(ECU, Electric Control Unit)로 송출하는 제1 홀 센서 집적회로 및 상기 제2 위성 기어의 상단부에 결합된 자석에서 발생하는 자기장 벡터의 변화를 감지하고, 상기 자기장 벡터를 디지털 신호 형태로 변환하여 전자 제어 장치로 송출하는 제2 홀 센서 집적회로;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절대 조향각 측정 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a steering apparatus including a main gear coupled to an input shaft of a steering shaft of a vehicle, a first satellite gear meshing with the main gear and having a magnet coupled to an upper end thereof, A second satellite gear coupled to an upper end of the first satellite gear, a second satellite gear coupled to the upper end of the first satellite gear, a second satellite gear coupled to an upper end of the first satellite gear, ECU, Electric Control Unit), and a second Hall sensor integrated circuit for sensing a change in a magnetic field vector generated in a magnet coupled to an upper end of the second satellite gear, converting the magnetic field vector into a digital signal form, And a second Hall sensor integrated circuit for outputting to the device an absolute steering angle measurement device .

또한 다른 실시예는 차량의 절대 조향각을 측정하는 방법에 있어서, 제1 홀 센서 집적회로가 차량의 조향축의 입력 샤프트와 결합된 메인 기어에 맞물려 돌아가는 제1 위성 기어의 상단부에 부착된 자석의 자기장 벡터의 변화를 감지하고, 상기 자기장 벡터의 변화를 디지털 신호 형태로 변환하여 전자 제어 장치(ECU, Electric Control Unit)로 송출하는 단계, 제2 홀 센서 집적회로가 차량의 조향축의 입력 샤프트와 결합된 메인 기어에 맞물려 돌아가는 제2 위성 기어의 상단부에 부착된 자석의 자기장 벡터의 변화를 감지하고, 상기 자기장 벡터를 디지털 신호 형태로 변환하여 전자 제어 장치로 송출하는 단계 및 상기 전자 제어 장치가 상기 제1 홀 센서 집적회로에서 송출되는 신호값과 상기 제2 홀 센서 집적회로에서 송출되는 신호값을 수신하고, 수신된 두 신호값을 기초로 절대 조향각을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법을 제공한다.Another embodiment is a method of measuring an absolute steering angle of a vehicle, the method comprising the steps of: measuring a magnetic field vector of a magnet attached to an upper end portion of a first satellite gear engaged with a main gear engaged with an input shaft of a steering shaft of a vehicle; Detecting the change of the magnetic field vector, converting the change of the magnetic field vector into a digital signal form, and transmitting the converted signal to an electronic control unit (ECU). The second hall sensor integrated circuit is connected to the main shaft Detecting a change in a magnetic field vector of a magnet attached to an upper end portion of a second satellite gear meshed with the gear, converting the magnetic field vector into a digital signal form and sending the signal to an electronic control device, A signal value transmitted from the sensor integrated circuit and a signal value transmitted from the second Hall sensor integrated circuit, Calculating the absolute steering angle based on the hogap; comprises a provides a method as claimed.

본 발명은, 토크 센서와 무관하게 차량의 절대 조향각을 생성할 수 있도록 하여, 토크 센서의 이상이 발생한 경우에도 절대 조향각을 사용하는 차량의 제어 장치들이 정상적으로 동작할 수 있도록 지원하므로 차량의 전체 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있다는 장점이 있다. The present invention is able to generate an absolute steering angle of a vehicle regardless of a torque sensor, so that even when an abnormality of a torque sensor occurs, control devices of a vehicle using an absolute steering angle can operate normally, The stability can be improved.

도 1는 기존의 절대 조향각 산출 과정을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 절대 조향각 측정 장치의 구성 요소를 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 홀 센서 IC/제2 홀 센서 IC로부터의 신호값에 따라 절대 조향각을 계산하는 그래프이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 홀 센서 IC/제2 홀 센서 IC로부터의 신호값에 따라 절대 조향각을 계산하는 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 절대 조향각을 산출하는 방법을 도시한 흐름도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a conventional absolute steering angle calculation process.
FIG. 2 is a block diagram showing the components of an absolute steering angle measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a graph for calculating an absolute steering angle according to a signal value from the first Hall sensor IC / second Hall sensor IC according to an embodiment of the present invention.
4 is a graph for calculating an absolute steering angle according to signal values from the first Hall sensor IC / second Hall sensor IC according to another embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method for calculating an absolute steering angle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Some embodiments of the present disclosure will now be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present disclosure, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1는 기존의 절대 조향각 산출 과정을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a conventional absolute steering angle calculation process.

도 1을 참조하면, 차량의 조향축의 입력 샤프트에 메인 기어(110)가 결합되어 있으며 메인 기어(110)에는 하나의 위성 기어(120)이 결합되어 있다. 그리고 위성 기어(120)의 상단부에는 자석이 결합되어 있다.Referring to FIG. 1, a main gear 110 is coupled to an input shaft of a steering shaft of a vehicle, and a single satellite gear 120 is coupled to the main gear 110. A magnet is coupled to the upper end of the satellite gear 120.

만약 운전자가 조향을 제어하게 되면 메인 기어(110)가 돌아가면서 위성 기어(120)도 맞물려 회전하고, 위성 기어(120)의 상단부에 부착된 자석도 회전하게 된다. 자석이 회전할 경우 자석의 N극과 S극의 위치와 방향이 변경되기 때문에 자석에서 발생하는 자기장의 벡터값 역시 변하게 된다. 벡터는 크기 뿐 아니라 방향까지 고려하는 값이기 때문이다.If the driver controls the steering, the main gear 110 rotates, the satellite gear 120 rotates, and the magnet attached to the upper end of the satellite gear 120 rotates. Since the position and direction of the N and S poles of the magnet are changed when the magnet is rotated, the vector value of the magnetic field generated by the magnet also changes. The vector is a value that takes into account not only the size but also the direction.

홀 센서 IC(130)는 조향각 센서를 구성하는 집적회로(IC, Integrated Circuit)로서, 상술한 자기장의 벡터값 변화를 감지하여 이를 PWM(Pulse Width Modulation) 신호 형태로 전자 제어 장치(180)에 전달한다. PWM 신호는 아날로그 신호를 전달하기 위해 일반적으로 쓰이는 방식으로 아날로그 신호를 디지털 신호로 전송한다. 이 때, 디지털 신호는 주파수를 가지며 아날로그 신호의 진폭에 따라 Pulse Width(duty cycle)가 변하게 된다.The hall sensor IC 130 is an integrated circuit (IC) constituting a steering angle sensor. The hall sensor IC 130 senses a change in the vector value of the magnetic field and transmits it to the electronic control unit 180 in the form of a PWM (Pulse Width Modulation) do. PWM signals transmit analog signals as digital signals in a way that is commonly used to transmit analog signals. At this time, the digital signal has a frequency and the pulse width (duty cycle) changes according to the amplitude of the analog signal.

한편, 차량의 조향축의 토션 바에 연결된 20°로터(140) 및 40°로터(150)로부터 각도의 정보를 나타내는 전기적 신호가 제1 토크 센서 IC(160) 및 제2 토크 센서 IC(170)로 송출된다. 제1 토크 센서 IC(160) 및 제2 토크 센서 IC(170)는 각각 제1 토크 센서와 제2 토크 센서를 구성하는 집적 회로로서 수신된 신호를 바탕으로 토크 데이터를 SENT 프로토콜을 통하여 전자 제어 장치(180)에 전달한다. SENT(Single Edge Nibble Transmission) 프로토콜은 자동차에서 온도, 압력, 위치 등 높은 분해능의 센서 데이터를 송수신하는 데 사용될 수 있는 단방향 프로토콜 표준이다.On the other hand, an electrical signal indicative of the angle information from the 20 ° rotor 140 and the 40 ° rotor 150 connected to the torsion bar of the steering shaft of the vehicle is transmitted to the first torque sensor IC 160 and the second torque sensor IC 170 do. The first torque sensor IC 160 and the second torque sensor IC 170 are integrated circuits constituting a first torque sensor and a second torque sensor, respectively. Based on the received signals, the torque data is transmitted to the electronic control device (180). The SENT (Single Edge Nibble Transmission) protocol is a one-way protocol standard that can be used to send and receive high resolution sensor data, such as temperature, pressure, and position, in an automobile.

그리고 전자 제어 장치(180)는 홀센서 IC(130), 제1 토크 센서 IC(160) 및 제2 토크 센서 IC(170)에 전원을 공급하며, 홀센서 IC(130), 제1 토크 센서 IC(160) 및 제2 토크 센서 IC(170)로부터 수신한 신호값을 기초로 하여 토크값 및 절대 조향각을 산출하는 기능을 수행한다. 이 때, 상술한 바와 같이 전자 제어 장치(180)는 조향각 센서로부터 전달되는 신호만으로는 절대 조향각값을 생성할 수 없으므로, 토크값을 산출하기 위해 사용되는 신호와 조향각 센서로부터의 신호를 연동하여 절대 조향각값을 생성하게 된다.The electronic control unit 180 supplies power to the Hall sensor IC 130, the first torque sensor IC 160 and the second torque sensor IC 170 and controls the Hall sensor IC 130, the first torque sensor IC And calculates a torque value and an absolute steering angle on the basis of the signal values received from the first torque sensor IC 160 and the second torque sensor IC 170. At this time, as described above, the electronic control unit 180 can not generate the absolute steering angle value only by the signal transmitted from the steering angle sensor, so that the signal used to calculate the torque value is synchronized with the signal from the steering angle sensor, Value.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 절대 조향각 측정 장치의 구성 요소를 도시한 구성도이다.FIG. 2 is a block diagram showing the components of an absolute steering angle measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.

절대 조향각 측정 장치는 메인 기어(210), 제1 위성 기어(220), 제2 위성 기어(230), 제1 홀 센서 집적회로(240) 및 제2 홀 센서 집적회로(250)을 포함할 수 있다.The absolute steering angle measuring device may include a main gear 210, a first satellite gear 220, a second satellite gear 230, a first hall sensor integrated circuit 240 and a second hall sensor integrated circuit 250 have.

메인 기어(210)는 도 1과 동일하게 차량의 조향축의 입력 샤프트와 연결되어 있다. 메인 기어(210)는 운전자가 조향을 제어하는 경우 조향축의 움직임에 따라서 회전할 수 있다.The main gear 210 is connected to the input shaft of the steering shaft of the vehicle in the same manner as in Fig. The main gear 210 can rotate according to the movement of the steering shaft when the driver controls the steering.

제1 위성 기어(220)는 메인 기어(210)에 맞물려 있어서 메인 기어(210)가 회전하면 같이 회전할 수 있다. 이 때, 제1 위성 기어(220)의 상단부에는 제1 자석(221)이 결합되어 있다. 따라서, 제1 위성 기어(220)가 회전하게 되면 제1 자석(221)도 같이 회전하면서 N극과 S극의 위치와 방향이 변하고, 제1 자석(221)에서 발생하는 자기장의 벡터가 변하게 된다. 이 자기장 벡터의 변화 정도를 분석하면 제1 위성 기어(220)가 기준점 대비 어느 정도로 회전하였는지를 알 수 있다. 이 때, 기준점이란 제1 위성 기어(220)가 정지 상태에서 최초 회전을 시작할 상태를 의미할 수 있다.The first satellite gear 220 meshes with the main gear 210, and can rotate when the main gear 210 rotates. At this time, the first magnet 221 is coupled to the upper end of the first satellite gear 220. Accordingly, when the first satellite gear 220 rotates, the position and direction of the N pole and the S pole change as the first magnet 221 rotates together, and the vector of the magnetic field generated by the first magnet 221 changes . By analyzing the degree of change of the magnetic field vector, it can be known how much the first satellite gear 220 has rotated relative to the reference point. In this case, the reference point may mean a state in which the first satellite gear 220 starts its initial rotation in a stopped state.

제1 위성 기어(220)와 마찬가지로, 제2 위성 기어(230) 역시 메인 기어(210)에 맞물려 있어서 메인 기어(210)가 회전하면 같이 회전할 수 있다. 이 때, 제2 위성 기어(230)의 상단부에는 제2 자석(231)이 결합되어 있다. 따라서, 제2 위성 기어(230)가 회전하게 되면 제2 자석(231)도 같이 회전하면서 N극과 S극의 위치와 방향이 변하고, 제2 자석(231)에서 발생하는 자기장의 벡터가 변하게 된다. 이 자기장 벡터의 변화 정도를 분석하면 제2 위성 기어(230)가 기준점 대비 어느 정도로 회전하였는지를 알 수 있다. 이 때, 기준점이란 제2 위성 기어(230)가 정지 상태에서 최초 회전을 시작할 상태를 의미할 수 있다.Like the first satellite gear 220, the second satellite gear 230 is also engaged with the main gear 210, so that the second satellite gear 230 can rotate when the main gear 210 rotates. At this time, the second magnet 231 is coupled to the upper end of the second satellite gear 230. Accordingly, when the second satellite gear 230 rotates, the position and direction of the N pole and the S pole change as the second magnet 231 rotates, and the vector of the magnetic field generated by the second magnet 231 changes . By analyzing the degree of change of the magnetic field vector, it can be known how much the second satellite gear 230 has rotated relative to the reference point. In this case, the reference point may mean a state in which the second satellite gear 230 starts its initial rotation in a stopped state.

기어가 정지 상태에서 최초 회전을 시작할 때를 기준점으로 삼으면, 제1 위성 기어(220) 및 제2 위성 기어(230)의 회전량은 각각의 기준점으로부터 0°에서 360°사이에 위치할 수 있다. 만약 한 바퀴를 돌게 되면 회전량은 0°로 초기화된다.The rotation amount of the first satellite gear 220 and the second satellite gear 230 may be located between 0 and 360 degrees from the respective reference points when the reference point is the time when the gear starts the initial rotation in the stopped state . If one wheel is turned, the amount of rotation is initialized to 0 °.

제1 홀센서 IC(240)는 제1 위성 기어(220)의 상단부에 결합된 제1 자석(221)에서 발생하는 자기장 벡터의 변화를 감지하고 상기 자기장 벡터의 변화를 디지털 신호 형태로 변환할 수 있고, 변환된 디지털 신호를 전자 제어 장치(180)로 송출할 수 있다. The first Hall sensor IC 240 senses a change in the magnetic field vector generated in the first magnet 221 coupled to the upper end of the first satellite gear 220 and converts the change in the magnetic field vector into a digital signal form And can transmit the converted digital signal to the electronic control unit 180. [

그리고 제2 홀센서 IC(250)는 제2 위성 기어(230)의 상단부에 결합된 제2 자석(231)에서 발생하는 자기장 벡터의 변화를 감지하고 상기 자기장 벡터의 변화를 디지털 신호 형태로 변환할 수 있고, 변환된 디지털 신호를 전자 제어 장치(180)로 송출할 수 있다.The second hall sensor IC 250 senses a change in the magnetic field vector generated in the second magnet 231 coupled to the upper end of the second satellite gear 230 and converts the change in the magnetic field vector into a digital signal form And the converted digital signal can be transmitted to the electronic control unit 180.

이 때, 메인 기어(210)와 제1 위성 기어(220), 제2 위성 기어(230)는 각각 서로 다른 톱니 수를 가지고 있다. 따라서, 각 기어 간의 기어비, 즉 톱니 수의 차이에 따라서 조향축이 특정 각도로 회전할 때 제1 위성 기어의 회전량, 제2 위성 기어의 회전량이 달라지게 된다.At this time, the main gear 210, the first satellite gear 220, and the second satellite gear 230 have different tooth numbers. Therefore, when the steering shaft rotates at a certain angle in accordance with the gear ratio between the gears, that is, the number of teeth, the rotation amount of the first satellite gear and the rotation amount of the second satellite gear are different.

제1 위성 기어(220)의 톱니수와 제2 위성 기어(230)의 톱니수의 최소 공배수는 메인 기어(210)의 톱니수의 정수배가 될 때 정확한 절대 조향각을 측정할 수 있다. 그 이유는 다음과 같다.The absolute common steering angle can be measured when the minimum common multiple of the number of teeth of the first satellite gear 220 and the number of teeth of the second satellite gear 230 is an integer multiple of the number of teeth of the main gear 210. The reason for this is as follows.

만약 메인 기어(210)가 정지해 있는 상태에서 처음 회전을 시작한 때를 기준으로 제1 위성 기어(220)의 톱니수와 제2 위성 기어(230)의 톱니수의 최소공배수의 톱니수만큼 회전하게 된다고 가정한다. The number of teeth of the first satellite gear 220 and the number of teeth of the second common multiple of the number of teeth of the second satellite gear 230 are rotated on the basis of the time when the main gear 210 starts to rotate for the first time .

이 때, 맞물려 돌아가는 제1 위성 기어(220)와 제 2 위성 기어(230) 역시 상술한 최소공배수의 톱니수만큼 회전하게 된다. 따라서 제1 위성 기어(220)와 제2 위성 기어(230) 모두 정수배의 바퀴만큼 회전하게 되고, 처음 회전을 시작할 때 회전량을 0°로 볼 때 다시 0°로 돌아오게 된다. 그러므로 제1 홀 센서 IC(240)와 제2 홀 센서 IC(250)에서 검출하는 신호값 역시 처음 회전을 시작할 때와 동일하게 된다.At this time, the first satellite gear 220 and the second satellite gear 230 which rotate together also rotate by the number of teeth of the least common multiple. Accordingly, both the first satellite gear 220 and the second satellite gear 230 rotate by an integral multiple of the number of revolutions, and when the rotation amount starts to rotate for the first time, the rotation returns to 0 °. Therefore, the signal values detected by the first hall sensor IC 240 and the second hall sensor IC 250 are the same as those at the beginning of the first rotation.

그런데 만약 메인 기어(210)의 톱니수의 정수배가 상술한 최소공배수의 톱니수와 차이가 있다면, 메인 기어(210)가 상술한 최소공배수의 톱니수만큼 회전했을 때 메인 기어(210)의 회전량이 처음 회전을 시작했을 때와 다르게 된다. 하지만 제1 위성 기어(220)와 제2 위성 기어(230)는 모두 정수배의 바퀴만큼 회전을 했기 때문에 제1 홀 센서 IC(240)와 제2 홀 센서 IC(250)에서 검출하는 신호값 역시 처음 회전을 시작할 때와 동일하게 된다. If the integer number of teeth of the main gear 210 is different from the number of teeth of the least common multiple mentioned above, the amount of rotation of the main gear 210 when the main gear 210 rotates by the number of teeth of the least common multiple This is different from when you started the first rotation. However, since the first satellite gear 220 and the second satellite gear 230 are rotated by an integer multiple of a wheel, signal values detected by the first hall sensor IC 240 and the second hall sensor IC 250 are also initialized It becomes the same as when the rotation starts.

따라서, 이러한 경우 특정한 (제1 홀 센서 IC 신호값, 제2 홀 센서 IC 신호값)의 쌍에 대응되는 서로 다른 메인 기어(210)의 회전량이 존재하게 된다. 따라서 전자 제어 장치(180)는 제1 홀 센서 IC 신호값과 제2 홀 센서 IC 신호값의 정보를 수신하더라도 정확하게 메인 기어(210)가 얼마나 회전하였는지 알 수 없다. 이는 곧 조향축이 회전한 정도를 정확히 검출할 수 없다는 의미이므로 전자 제어 장치(180)가 다른 정보 없이 절대 조향각을 산출할 수 없다는 것을 뜻한다. Therefore, in this case, there exists a rotation amount of the different main gears 210 corresponding to the pair of specific (the first Hall sensor IC signal value and the second Hall sensor IC signal value). Therefore, even when the electronic control unit 180 receives the information of the first hall sensor IC signal value and the second hall sensor IC signal value, it can not know exactly how much the main gear 210 has rotated. This means that the degree of rotation of the steering shaft can not be accurately detected, which means that the electronic control unit 180 can not calculate the absolute steering angle without other information.

더 구체적인 예로서, 제1 위성 기어(220)의 톱니수와 제2 위성 기어(230)의 톱니수의 최소 공배수는 메인 기어(210)의 톱니수의 5배수 이상이 될 수 있다. As a more specific example, the minimum common multiple of the number of teeth of the first satellite gear 220 and the number of teeth of the second satellite gear 230 may be five or more times the number of teeth of the main gear 210. [

차량이 가질 수 있는 조향각의 범위는 차량마다 다르다. 하지만, 일반적인 차량의 경우 운전자가 차량의 조향을 제어할 때 스티어링 휠은 적어도 한 쪽 방향으로 2 바퀴 반 이상은 회전해야 한다. 스티어링 휠의 회전수가 적어지면 차량이 민첩하게 주행이 가능하다는 장점이 있지만, 스티어링 휠의 회전수가 많아질수록 조향 변경시 차량이 좌우로 움직이면서 흔들리는 가능성이 줄어들기 때문에 운전자에게 보다 나은 승차감을 제공할 수 있기 때문이다.The range of the steering angle that a vehicle can have varies from vehicle to vehicle. However, in the case of a typical vehicle, when the driver controls the steering of the vehicle, the steering wheel must rotate at least two and a half turns in at least one direction. However, as the number of revolutions of the steering wheel increases, the possibility that the vehicle is shaken as the steering wheel is changed when the steering wheel is changed can be reduced. Therefore, it is possible to provide a better ride to the driver It is because.

그러므로 좌측으로 2 바퀴 반 회전하는 경우와 우측으로 두 바퀴 반 회전하는 경우까지 고려하면 스티어링 휠은 최소 5바퀴는 회전할 수 있다. 따라서 메인 기어가 5바퀴 회전하는 모든 상황이 (제1 위성 기어의 회전량, 제2 위성 기어의 회전량)의 쌍과 일대일로 대응되어야 하고, (제1 위성 기어의 회전량, 제2 위성 기어의 회전량)의 쌍이 상술한 최소공배수만큼 존재할 수 있으므로, 제1 위성 기어(220)의 톱니수와 제2 위성 기어(230)의 톱니수의 최소 공배수는 메인 기어(210)의 톱니수의 5배수 이상이 되는 것이다.Therefore, the steering wheel can be turned at least five times, considering the case of turning two turns to the left and turning two turns to the right. Therefore, all situations in which the main gear rotates five times must correspond one-to-one with the pair of (the amount of rotation of the first satellite gear, the amount of rotation of the second satellite gear), (the amount of rotation of the first satellite gear, The minimum common multiple of the number of teeth of the first satellite gear 220 and the number of teeth of the second satellite gear 230 is equal to the number of teeth 5 of the main gear 210 More than a multiple.

가능한 메인 기어(210), 제1 위성 기어(220), 제2 위성 기어(230)의 톱니수의 쌍의 실시예는 다음의 표 1과 같이 정해질 수 있다.Embodiments of pairs of teeth of the main gear 210, the first satellite gear 220, and the second satellite gear 230, which are possible, can be determined as shown in Table 1 below.

제1 위성 기어 톱니 수Number of first satellite gear teeth 제2 위성 기어 톱니 수Number of second satellite gear teeth 최소공배수Least common multiple 메인 기어 톱니수Number of main gear teeth 최소공배수 / 메인 기어 톱니수Minimum common number / number of main gear teeth 조향각의 범위 (deg)Range of steering angle (deg) 3030 3232 480480 8080 66 21602160 3030 3333 330330 6666 55 18001800 2727 3030 270270 5454 55 18001800

만약 제1 위성 기어 톱니수가 30, 제2 위성 기어 톱니수가 32이고 메인 기어 톱니수가 80이면 상술한 (최소공배수)/(메인 기어 톱니수)는 6이 되고 스티어링 휠은 총 6바퀴(좌측으로 3바퀴/우측으로 3바퀴) 회전할 수 있다. 따라서 조향각이 가질 수 있는 범위는 360 * 6 = 2160°가 되고 원점(스티어링 휠이 On-Center 상태)을 0°으로 보면 -1080°~ +1080°가 된다.If the number of the first satellite gear teeth is 30, the number of the second satellite gear teeth is 32, and the number of the main gear teeth is 80, the above-mentioned (least common multiple) / (main gear tooth number) is 6 and the steering wheel is 6 wheels Wheel / three wheels to the right). Therefore, the range that the steering angle can have is 360 * 6 = 2160 ° and when the origin (steering wheel on-center state) is 0 °, it becomes -1080 ° ~ + 1080 °.

만약 제1 위성 기어 톱니수가 30, 제2 위성 기어 톱니수가 33이고 메인 기어 톱니수가 66이면 상술한 (최소공배수)/(메인 기어 톱니수)는 5가 되고 스티어링 휠은 총 5바퀴(좌측으로 2바퀴 반/우측으로 2바퀴 반) 회전할 수 있다. 따라서 조향각이 가질 수 있는 범위는 360 * 5 = 1800°가 되고 원점(스티어링 휠이 On-Center 상태)을 0°으로 보면 -900°~ +900°가 된다.If the number of the first satellite gear teeth is 30, the number of the second satellite gear teeth is 33, and the number of the main gear teeth is 66, the above-mentioned (least common multiple) / (main gear tooth number) becomes 5 and the steering wheel becomes 5 wheels Wheel half / two-half turn to the right). Therefore, the range that the steering angle can have is 360 * 5 = 1800 ° and when the origin (steering wheel on-center state) is 0 °, it becomes -900 ° ~ + 900 °.

만약 제1 위성 기어 톱니수가 27, 제2 위성 기어 톱니수가 30이고 메인 기어 톱니수가 54이면 상술한 (최소공배수)/(메인 기어 톱니수)는 5가 되고 스티어링 휠은 총 5바퀴(좌측으로 2바퀴 반/우측으로 2바퀴 반) 회전할 수 있다. 따라서 조향각이 가질 수 있는 범위는 360 * 5 = 1800°가 되고 원점(스티어링 휠이 On-Center 상태)을 0°으로 보면 -900°~ +900°가 된다.If the number of the first satellite gear teeth is 27, the number of the second satellite gear teeth is 30, and the number of the main gear teeth is 54, the above-mentioned (least common multiple) / (main gear tooth number) becomes 5 and the steering wheel becomes 5 wheels Wheel half / two-half turn to the right). Therefore, the range that the steering angle can have is 360 * 5 = 1800 ° and when the origin (steering wheel on-center state) is 0 °, it becomes -900 ° ~ + 900 °.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 홀 센서 IC/제2 홀 센서 IC로부터의 신호값에 따라 절대 조향각을 계산하는 그래프이다.3 is a graph for calculating an absolute steering angle according to a signal value from the first Hall sensor IC / second Hall sensor IC according to an embodiment of the present invention.

도 3은 기어비, 즉 메인 기어(210)/제1 위성 기어(220)/제2 위성 기어(230)의 톱니 수의 비가 54:27:30인 경우일 때 제1 홀 센서 IC 신호값/제2 홀 센서 IC 신호값/조향각의 변화를 나타낸다.3 is a graph showing the relationship between the ratio of the gear ratio of the main gear 210 to the number of teeth of the first satellite gear 220 / the second satellite gear 230 to 54:27:30, 2 Hall sensor IC signal value / change in steering angle.

상술한 바와 같이 기어비가 54:27:30 이면 조향각이 가질 수 있는 범위는 -900°~ +900°이 되므로 계산된 조향각 역시 -900~ +900의 범위를 가질 수 있다.As described above, when the gear ratio is 54:27:30, the steering angle can have a range of -900 ° to + 900 °, so that the calculated steering angle can also have a range of -900 to +900.

한편 제1 위성 기어 및 제2 위성 기어의 경우에는 기준점에서 0°회전시 홀 센서 IC 신호값이 0, 360°회전시에서 홀 센서 IC 신호값이 4096이 된다. 제1 위성 기어 및 제2 위성 기어가 한 바퀴 회전을 할 때 신호값이 0에서 4096으로 증가했다가 다시 초기화되어 0이 되는 과정을 반복한다. 따라서 (신호값)*360/4096이 회전량이 된다. 그래프에서는 (a)가 제1 홀 센서 IC 신호값의 변화, (b)가 제2 홀 센서 IC 신호값의 변화를 나타낸다. On the other hand, in the case of the first satellite gear and the second satellite gear, the Hall sensor IC signal value is 0 when the reference point rotates 0 °, and the Hall sensor IC signal value is 4096 when the 360 ° rotation is 0 °. When the first satellite gear and the second satellite gear rotate one turn, the signal value is increased from 0 to 4096 and then reinitialized to zero. Therefore, (signal value) * 360/4096 becomes the rotation amount. In the graph, (a) shows a change in the first hall sensor IC signal value, and (b) shows a change in the second hall sensor IC signal value.

27과 30의 최소공배수는 270이고 270/27 = 10, 270/30 = 9 이므로 제1 위성 기어가 9바퀴, 제2 위성 기어가 10바퀴만큼 회전할 때, 메인 기어는 5바퀴만큼 회전하여 다시 초기 상태로 돌아오게 된다.Since the minimum common multiple of 27 and 30 is 270 and 270/27 = 10 and 270/30 = 9, when the first satellite gear rotates 9 times and the second satellite gear rotates 10 times, the main gear rotates 5 times And returns to the initial state.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 홀 센서 IC/제2 홀 센서 IC로부터의 신호값에 따라 절대 조향각을 계산하는 그래프이다.4 is a graph for calculating an absolute steering angle according to signal values from the first Hall sensor IC / second Hall sensor IC according to another embodiment of the present invention.

도 4는 기어비, 즉 메인 기어(210)/제1 위성 기어(220)/제2 위성 기어(230)의 톱니 수의 비가 66:30:33인 경우일 때 제1 홀 센서 IC 신호값/제2 홀 센서 IC 신호값/조향각의 변화를 나타낸다.4 is a graph showing the relationship between the ratio of the number of teeth of the main gear 210 / the first satellite gear 220 / the number of teeth of the second satellite gear 230 to 66:30:33, 2 Hall sensor IC signal value / change in steering angle.

상술한 바와 같이 기어비가 66:30:33 이면 조향각이 가질 수 있는 범위는 -900°~ +900°이 되므로 계산된 조향각 역시 -900~ +900의 범위를 가질 수 있다. 한편 제1 위성 기어 및 제2 위성 기어의 경우에는 기준점 중심으로 0°에서의 홀 센서 IC 신호값이 0, 360°에서의 홀 센서 IC 신호값이 4096이 된다. 제1 위성 기어 및 제2 위성 기어가 한 바퀴 회전을 할 때 신호값이 0에서 4096으로 증가했다가 다시 초기화되어 0이 되는 과정을 반복한다. 따라서 (신호값)*360/4096이 회전량이 된다. 그래프에서는 (c)가 제1 홀 센서 IC 신호값의 변화, (d)가 제2 홀 센서 IC 신호값의 변화를 나타낸다.As described above, when the gear ratio is 66:30:33, the steering angle can have a range of -900 ° to + 900 °, so that the calculated steering angle can also have a range of -900 to +900. On the other hand, in the case of the first satellite gear and the second satellite gear, the Hall sensor IC signal value at 0 degrees and the Hall sensor IC signal value at 360 degrees are 4096 at the center of the reference point. When the first satellite gear and the second satellite gear rotate one turn, the signal value is increased from 0 to 4096 and then reinitialized to zero. Therefore, (signal value) * 360/4096 becomes the rotation amount. In the graph, (c) shows a change in the first hall sensor IC signal value, and (d) shows a change in the second Hall sensor IC signal value.

30과 33의 최소공배수는 330이고 330/30 = 11, 330/33 = 10 이므로 제1 위성 기어가 10바퀴, 제2 위성 기어가 11바퀴만큼 회전할 때, 메인 기어는 5바퀴만큼 회전하여 다시 초기 상태로 돌아오게 된다.The minimum common multiple of 30 and 33 is 330, 330/30 = 11, and 330/33 = 10. Therefore, when the first satellite gear rotates 10 times and the second satellite gear rotates 11 times, the main gear rotates 5 times And returns to the initial state.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 절대 조향각을 산출하는 방법을 도시한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method for calculating an absolute steering angle according to an embodiment of the present invention.

이하, 도 2에서 설명한 절대 조향각 측정 장치에 의해 상기 과정이 수행되는 것을 예로 설명한다.Hereinafter, an example will be described in which the above process is performed by the absolute steering angle measuring apparatus described with reference to FIG.

상기 방법에 있어서, 제1 홀 센서 집적회로(240)가 차량의 조향축의 입력 샤프트와 결합된 메인 기어(210)에 맞물려 돌아가는 제1 위성 기어(220)의 상단부에 부착된 자석의 자기장 벡터의 변화를 감지하고, 상기 자기장 벡터의 변화를 디지털 신호 형태로 변환하여 전자 제어 장치(180)로 송출하는 단계를 포함할 수 있다(S510).In the above method, the first hall sensor integrated circuit 240 changes the magnetic field vector of the magnet attached to the upper end portion of the first satellite gear 220, which is engaged with the main gear 210 coupled with the input shaft of the steering shaft of the vehicle. And converting the change of the magnetic field vector into a digital signal form and transmitting it to the electronic control unit 180 (S510).

또한, 상기 방법은 제2 홀 센서 집적회로(250)가 차량의 조향축의 입력 샤프트와 결합된 메인 기어(210)에 맞물려 돌아가는 제2 위성 기어(230)의 상단부에 부착된 자석의 자기장 벡터의 변화를 감지하고, 상기 자기장 벡터를 디지털 신호 형태로 변환하여 전자 제어 장치(180)로 송출하는 단계를 포함할 수 있다(S520).The method further includes a step of changing the magnetic field vector of the magnet attached to the upper end of the second satellite gear 230, which is engaged with the main gear 210 coupled with the input shaft of the steering shaft of the vehicle, And converting the magnetic field vector into a digital signal form and transmitting it to the electronic controller 180 (S520).

그리고, 상기 방법은 전자 제어 장치(180)가 상기 제1 홀 센서 집적회로(240)에서 송출되는 신호값과 상기 제2 홀 센서 집적회로(250)에서 송출되는 신호값을 수신하고, 수신된 두 신호값을 기초로 절대 조향각을 계산하는 단계를 포함할 수 있다(S530).The method includes receiving the signal value sent from the first hall sensor integrated circuit 240 and the signal value sent from the second hall sensor integrated circuit 250 by the electronic control unit 180, And calculating an absolute steering angle based on the signal value (S530).

이 때, 상술한 바와 같이 제1 위성 기어(220)의 톱니수와 상기 제2 위성 기어(230)의 톱니수의 최소공배수는 메인 기어(210)의 톱니수의 정수배일 수 있다.At this time, the minimum common multiple of the number of teeth of the first satellite gear 220 and the number of teeth of the second satellite gear 230 may be an integral multiple of the number of teeth of the main gear 210, as described above.

또한 상술한 바와 같이 제1 위성 기어(220)의 톱니수와 제2 위성 기어(230)의 톱니수의 최소공배수는 메인 기어(210)의 톱니수의 5배수 이상일 수 있다.As described above, the minimum common multiple of the number of teeth of the first satellite gear 220 and the number of teeth of the second satellite gear 230 may be five or more times the number of teeth of the main gear 210.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (6)

차량의 조향축의 입력 샤프트와 결합된 메인 기어;
상기 메인 기어에 맞물려 돌아가고 상단부에 자석이 결합되어 있는 제1 위성 기어;
상기 메인 기어에 맞물려 돌아가고 상단부에 자석이 결합되어 있는 제2 위성 기어;
상기 제1 위성 기어의 상단부에 결합된 자석에서 발생하는 자기장 벡터의 변화를 감지하고, 상기 자기장 벡터의 변화를 디지털 신호 형태로 변환하여 전자 제어 장치(ECU, Electric Control Unit)로 송출하는 제1 홀 센서 집적회로; 및
상기 제2 위성 기어의 상단부에 결합된 자석에서 발생하는 자기장 벡터의 변화를 감지하고, 상기 자기장 벡터를 디지털 신호 형태로 변환하여 전자 제어 장치로 송출하는 제2 홀 센서 집적회로;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절대 조향각 측정 장치.A main gear coupled with the input shaft of the steering shaft of the vehicle;
A first satellite gear engaged with the main gear and having a magnet at an upper end thereof;
A second satellite gear which meshes with the main gear and has a magnet at an upper end thereof;
A first hole for sensing a change in a magnetic field vector generated in a magnet coupled to an upper end of the first satellite gear and for converting a change in the magnetic field vector into a digital signal form and sending the converted signal to an electronic control unit Sensor integrated circuit; And
And a second hall sensor integrated circuit for detecting a change in a magnetic field vector generated in a magnet coupled to an upper end portion of the second satellite gear and for converting the magnetic field vector into a digital signal form and sending the signal to an electronic control unit The absolute steering angle measuring device. 제 1항에 있어서,
상기 제1 위성 기어의 톱니수와 상기 제2 위성 기어의 톱니수의 최소공배수는 상기 메인 기어의 톱니수의 정수배인 것을 특징으로 하는 절대 조향각 측정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the minimum common multiple of the number of teeth of the first satellite gear and the number of teeth of the second satellite gear is an integral multiple of the number of teeth of the main gear. 제 2항에 있어서,
상기 제1 위성 기어의 톱니수와 상기 제2 위성 기어의 톱니수의 최소공배수는 상기 메인 기어의 톱니수의 5배수 이상인 것을 특징으로 하는 절대 조향각 측정 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the minimum common multiple of the number of teeth of the first satellite gear and the number of teeth of the second satellite gear is five or more times the number of teeth of the main gear. 차량의 절대 조향각을 측정하는 방법에 있어서,
제1 홀 센서 집적회로가 차량의 조향축의 입력 샤프트와 결합된 메인 기어에 맞물려 돌아가는 제1 위성 기어의 상단부에 부착된 자석의 자기장 벡터의 변화를 감지하고, 상기 자기장 벡터의 변화를 디지털 신호 형태로 변환하여 전자 제어 장치(ECU, Electric Control Unit)로 송출하는 단계;
제2 홀 센서 집적회로가 차량의 조향축의 입력 샤프트와 결합된 메인 기어에 맞물려 돌아가는 제2 위성 기어의 상단부에 부착된 자석의 자기장 벡터의 변화를 감지하고, 상기 자기장 벡터를 디지털 신호 형태로 변환하여 전자 제어 장치로 송출하는 단계; 및
상기 전자 제어 장치가 상기 제1 홀 센서 집적회로에서 송출되는 신호값과 상기 제2 홀 센서 집적회로에서 송출되는 신호값을 수신하고, 수신된 두 신호값을 기초로 절대 조향각을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.A method for measuring an absolute steering angle of a vehicle,
The first hall sensor integrated circuit senses a change in the magnetic field vector of the magnet attached to the upper end of the first satellite gear engaged with the main gear engaged with the input shaft of the steering shaft of the vehicle, Transmitting the converted signal to an electronic control unit (ECU);
The second hall sensor integrated circuit detects a change in the magnetic field vector of the magnet attached to the upper end of the second satellite gear engaged with the main gear engaged with the input shaft of the steering shaft of the vehicle and converts the magnetic field vector into a digital signal form To an electronic control unit; And
Receiving the signal value sent out from the first hall sensor integrated circuit and the signal value sent out from the second hall sensor integrated circuit by the electronic control unit and calculating an absolute steering angle based on the received two signal values; ≪ / RTI > 제 4항에 있어서,
상기 제1 위성 기어의 톱니수와 상기 제2 위성 기어의 톱니수의 최소공배수는 상기 메인 기어의 톱니수의 정수배인 것을 특징으로 하는 방법.5. The method of claim 4,
Wherein the minimum common multiple of the number of teeth of the first satellite gear and the number of teeth of the second satellite gear is an integral multiple of the number of teeth of the main gear. 제 5항에 있어서,
상기 제1 위성 기어의 톱니수와 상기 제2 위성 기어의 톱니수의 최소공배수는 상기 메인 기어의 톱니수의 5배수 이상인 것을 특징으로 하는 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the minimum common multiple of the number of teeth of the first satellite gear and the number of teeth of the second satellite gear is five or more times the number of teeth of the main gear.
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