KR20190070552A - Apparatus and methof for controlling driving of vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for controlling driving of a vehicle. According to the present invention, an apparatus for controlling driving of a vehicle comprises: a speed calculation unit calculating a first reference speed based on a first position based on a center position of the vehicle, and calculating a second reference speed based on a second position based on an occupant position in the vehicle when a curved road is detected in front of the vehicle; and a driving control unit controlling driving of the vehicle based on the first reference speed, and controlling driving of the vehicle based on the second reference speed when the vehicle is within a predetermined range of the curved road.

Description

차량의 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOF FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a driving control apparatus,

본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001]

곡선로 주행에 따른 차량의 주행 속도를 제어하는 시스템의 경우 차량의 중심 위치를 기준으로 주행 속도를 제어한다.In the case of a system for controlling the running speed of the vehicle along a curve, the running speed is controlled based on the center position of the vehicle.

이 경우, 우리나라의 경우 운전석의 위치가 차량의 좌측 방향에 배치되어 있기 때문에 좌측 방향의 곡선로를 주행하는 경우와 우측 방향의 곡선로를 주행하는 경우 회전 속도에 대한 이질감을 느끼게 된다.In this case, since the position of the driver's seat is arranged in the left direction of the vehicle in the case of Korea, there is a sense of heterogeneity in the rotational speed when the vehicle travels in the leftward curve or the rightward curve.

만일, 좌측 방향의 곡선로와 우측 방향의 곡선로가 연속으로 이어져 있는 경우에는 사용자의 승차감이 현저히 저하되는 문제가 있다.If the curved line in the left direction and the curved line in the right direction are continuously connected, there is a problem that the ride feeling of the user is remarkably lowered.

국내 등록특허 제10-1693847호Korean Patent No. 10-1693847

본 발명의 목적은, 차량 전방의 곡선로 검출 시 차량 내 탑승자 위치 기반의 제2 위치를 기준으로 기준 속도를 산출하고, 곡선로 진입 시 산출된 기준 속도에 기초하여 차량의 주행을 제어함으로써 곡선로 주행 시 차량 탑승자의 승차감이 향상되도록 한, 차량의 주행 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle occupant restraint system that calculates a reference speed based on a second position based on a position of an occupant in a vehicle upon detection by a curved line in front of the vehicle and controls a running of the vehicle based on a reference speed calculated upon entry into a curve, And an object of the present invention is to provide a driving control apparatus and method for a vehicle that improve the ride comfort of a vehicle occupant during driving.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical problems which are not mentioned can be understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는, 차량의 중심 위치 기반의 제1 위치를 기준으로 제1 기준 속도를 산출하고, 상기 차량의 전방으로부터 곡선로가 검출되면 상기 차량 내 탑승자 위치 기반의 제2 위치를 기준으로 제2 기준 속도를 산출하는 속도 계산부, 및 상기 제1 기준 속도에 기초하여 차량의 주행을 제어하고, 상기 곡선로의 일정 범위 내에 도달 시 상기 제2 기준 속도에 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle travel control apparatus for calculating a first reference speed based on a first position based on a center position of a vehicle, And a second reference speed based on the second position based on the occupant position in the vehicle when the vehicle is detected, and a control unit for controlling the running of the vehicle on the basis of the first reference speed, And a running control section for controlling the running of the vehicle based on the second reference speed.

상기 속도 계산부는, 상기 차량의 전방으로부터 곡선로가 검출되면 상기 차량의 좌/우 휠간 거리 정보, 전/후 휠간 거리 정보 및 상기 곡선로의 평균 곡률 정보에 기초하여 상기 차량의 전단 좌측의 제1 휠, 전단 우측의 제2 휠, 후단 좌측의 제3 휠 및 후단 우측의 제4 휠에 대한 속도를 계산하는 것을 특징으로 한다.Wherein the speed calculation unit calculates a speed of the vehicle based on the distance information between the left and right wheels of the vehicle, the distance between the front and rear wheels, and the average curvature information on the curve when a curved line is detected from the front of the vehicle, The second wheel on the front right side, the third wheel on the rear left side, and the fourth wheel on the rear right side.

상기 속도 계산부는, 상기 제3 휠의 위치를 기준으로 상기 좌/우 휠간 거리 정보 및 상기 전/후 휠간 거리 정보에 기초하여 상기 제2 위치의 x축 및 y축 거리를 정의하는 것을 특징으로 한다.The velocity calculation unit is configured to define the x-axis and y-axis distances of the second position based on the left / right inter-vehicle distance information and the before / after inter-vehicle distance information with reference to the position of the third wheel .

상기 속도 계산부는, 상기 제1 휠 및 상기 제2 휠의 속도에 대한 x축 성분, 상기 제3 휠 및 상기 제4 휠의 속도, 및 상기 제2 위치의 x축 및 y축 거리 정보에 기초하여 상기 제2 기준 속도의 x축 성분을 계산하는 것을 특징으로 한다.Wherein the speed calculation unit calculates the speed of the first wheel and the second wheel based on the x-axis component of the speed of the first wheel and the second wheel, the speed of the third wheel and the fourth wheel, and the x- And calculates the x-axis component of the second reference velocity.

상기 속도 계산부는, 상기 제1 휠 및 상기 제2 휠의 속도에 대한 y축 성분 및 상기 제2 위치의 y축 거리 정보에 기초하여 상기 제2 기준 속도의 y축 성분을 계산하는 것을 특징으로 한다.And the velocity calculation unit calculates the y-axis component of the second reference velocity based on the y-axis component of the velocities of the first wheel and the second wheel and the y-axis distance information of the second position .

상기 속도 계산부는, 상기 제2 기준 속도의 x축 성분 및 상기 제2 기준 속도의 y축 성분의 제곱 합에 기초하여 상기 제2 기준 속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.And the velocity calculation section calculates the second reference velocity based on the sum of squares of the x-axis component of the second reference velocity and the y-axis component of the second reference velocity.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 장치는, 상기 차량이 상기 제2 기준 속도에 기초하여 주행 중 상기 곡선로에 진입하면 상기 차량의 거동 정보에 기초하여 상기 제2 기준 속도를 보정하는 속도 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The apparatus according to an embodiment of the present invention further includes a speed correction unit that corrects the second reference speed based on the behavior information of the vehicle when the vehicle enters the curved road during running based on the second reference speed And further comprising:

상기 속도 보정부는, 상기 곡선로에 진입한 차량의 거동 정보에 기초하여 주행 차선을 검출하고, 상기 검출된 주행 차선의 위치를 기반으로 상기 곡선로의 곡률 정보를 보정하는 것을 특징으로 한다.The speed correction unit detects a driving lane based on the behavior information of the vehicle entering the curved road and corrects the curvature information of the curved road based on the detected position of the driving lane.

상기 속도 보정부는, 상기 보정된 곡률 정보에 기초하여 제2 기준 속도를 보정하는 것을 특징으로 한다.And the velocity correction unit corrects the second reference velocity based on the corrected curvature information.

상기 주행 제어부는, 상기 차량이 곡선로에 진입하면 상기 보정된 제2 기준 속도에 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 한다.And the travel control unit controls traveling of the vehicle based on the corrected second reference speed when the vehicle enters the curved road.

상기 제2 위치는, 운전석의 중심 위치로 정의된 것을 특징으로 한다.And the second position is defined as the center position of the driver's seat.

상기 제2 위치는, 운전자 및 적어도 한 명 이상의 동승자가 탑승한 경우, 상기 운전석 및 상기 동승자가 탑승한 좌석의 위치에 기초하여 정의된 것을 특징으로 한다.And the second position is defined based on the position of the seat occupied by the driver's seat and the passenger when the driver and at least one passenger are boarded.

또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은, 차량의 중심 위치 기반의 제1 위치를 기준으로 제1 기준 속도를 산출하는 단계, 상기 제1 기준 속도에 기초하여 차량의 주행을 제어하는 단계, 상기 차량의 전방으로부터 곡선로가 검출되면 상기 차량 내 탑승자 위치 기반의 제2 위치를 기준으로 제2 기준 속도를 산출하는 단계, 및 상기 차량이 상기 곡선로의 일정 범위 내에 도달 시 상기 제2 기준 속도에 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a driving control method for a vehicle, the method comprising: calculating a first reference speed based on a first position based on a center position of the vehicle; Calculating a second reference speed based on a second position based on the in-vehicle occupant position when a curved road is detected from the front of the vehicle, and calculating a second reference speed based on the curved road And controlling the running of the vehicle based on the second reference speed when the vehicle reaches a predetermined range of the first reference speed.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은, 상기 차량이 상기 제2 기준 속도에 기초하여 주행 중 상기 곡선로에 진입하면 상기 차량의 거동 정보에 기초하여 상기 제2 기준 속도를 보정하는 단계, 및 상기 보정된 제2 기준 속도에 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method according to an embodiment of the present invention may further include correcting the second reference speed based on the behavior information of the vehicle when the vehicle enters the curved road during running based on the second reference speed, And controlling the running of the vehicle based on the corrected second reference speed.

본 발명에 따르면, 차량 전방의 곡선로 검출 시 차량 내 탑승자 위치 기반의 제2 위치를 기준으로 기준 속도를 산출하고, 곡선로 진입 시 산출된 기준 속도에 기초하여 차량의 주행을 제어함으로써 곡선로의 회전 주행에 따른 차량 탑승자의 이질감을 최소화하고 승차감이 향상되는 효과가 있다.According to the present invention, the reference speed is calculated based on the second position based on the in-vehicle occupant position when the vehicle is detected with the curve on the front of the vehicle, and the running of the vehicle is controlled based on the reference speed calculated when entering the curve, It is possible to minimize the sense of heterogeneity of the vehicle occupant according to the rotational driving and improve the ride quality.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치가 적용된 차량을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.1 is a view showing a vehicle to which a vehicle travel control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a diagram showing a configuration of a running control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 3 to 7B are views showing an embodiment to be referred to in describing the operation of the vehicle travel control apparatus according to the embodiment of the present invention.
8A and 8B are views showing an embodiment to be referred to in describing the operation of the running control apparatus of a vehicle according to another embodiment of the present invention.
9A and 9B are diagrams showing an embodiment to be referred to in describing the operation of the running control apparatus of a vehicle according to another embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a flowchart illustrating an operation of a method of controlling a running of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
11 is a diagram illustrating a computing system in which a method according to one embodiment of the invention is implemented.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the difference that the embodiments of the present invention are not conclusive.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. Also, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are to be interpreted in an ideal or overly formal sense unless explicitly defined in the present application Do not.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치가 적용된 차량을 도시한 도면이다.1 is a view showing a vehicle to which a vehicle travel control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치(이하에서는 '주행 제어 장치'라 칭하도록 한다.)(100)는 차량(10)의 전방에 위치한 곡선로(1)에 대한 제어 속도를 결정한다. 여기서, 주행 제어 장치(100)는 차량(10)의 중심 위치가 아닌 운전석 위치를 기반으로 곡선로(1)에서의 제어 속도를 결정할 수 있다. 1, a driving control apparatus 100 of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a curved road 1 located in front of a vehicle 10, Lt; / RTI > Here, the travel control device 100 can determine the control speed on the curve 1 based on the driver's seat position, not the center position of the vehicle 10. [

또한, 주행 제어 장치(100)는 차량(10)이 곡선로(1)에 진입하면 차량(10)의 휠 속도를 기반으로 제어 속도를 보정하고, 보정된 제어 속도를 기반으로 차량(10)의 주행을 제어한다. 따라서, 주행 제어 장치(100)는 운전석의 위치를 기반으로 차량(10)의 속도가 제어됨에 따라 좌측 방향 또는 우측 방향의 곡선로(1) 주행에 따른 이질감을 최소화함으로써, 차량(10)에 탑승한 운전자의 승차감을 향상시킬 수 있다.The running control device 100 corrects the control speed based on the wheel speed of the vehicle 10 when the vehicle 10 enters the curve 1 and calculates the control speed of the vehicle 10 based on the corrected control speed. And controls the driving. Therefore, the running control apparatus 100 minimizes the sense of heterogeneity caused by the running of the vehicle 1 in the leftward or rightward curve 1 as the speed of the vehicle 10 is controlled based on the position of the driver's seat, It is possible to improve the ride quality of one driver.

주행 제어 장치(100)의 세부 구성은 도 2의 실시예를 참조하여 설명한다.The detailed configuration of the travel control device 100 will be described with reference to the embodiment of Fig.

본 발명에 따른 주행 제어 장치(100)는 차량(10)의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 장치(100)는 차량(10)의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량(10)의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. 여기서, 장치(100)는 차량(10)의 엔진 및 모터와 연계되어 동작할 수 있으며, 엔진이나 모터의 동작을 제어하는 제어 유닛과 연계되어 동작할 수도 있다. The running control apparatus 100 according to the present invention can be implemented inside the vehicle 10. [ At this time, the apparatus 100 may be formed integrally with the internal control units of the vehicle 10, may be implemented as a separate apparatus, and may be connected to the control units of the vehicle 10 by separate connecting means. Here, the apparatus 100 may operate in association with the engine and the motor of the vehicle 10, and may operate in conjunction with a control unit that controls the operation of the engine or the motor.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram showing a configuration of a running control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 주행 제어 장치(100)는 제어부(110), 인터페이스부(120), 통신부(130), 저장부(140), 정보 수집부(150), 속도 계산부(160), 속도 보정부(170) 및 주행 제어부(180)를 포함할 수 있다. 여기서, 본 실시예에 따른 장치(100)의 제어부(110), 정보 수집부(150), 속도 계산부(160), 속도 보정부(170) 및 주행 제어부(180)는 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 구현될 수 있다. 2, the travel control apparatus 100 includes a control unit 110, an interface unit 120, a communication unit 130, a storage unit 140, an information collection unit 150, a speed calculation unit 160, A correction unit 170 and a travel control unit 180. [ The control unit 110, the information collecting unit 150, the speed calculating unit 160, the speed correcting unit 170, and the travel control unit 180 of the apparatus 100 according to the present embodiment include at least one processor ). ≪ / RTI >

제어부(110)는 주행 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.The control unit 110 may process signals transmitted between the respective components of the travel control device 100.

인터페이스부(120)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.The interface unit 120 may include an input means for receiving a control command from a user and an output means for outputting an operation state and a result of the apparatus 100.

여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.Here, the input means may include a key button, and may include a mouse, a joystick, a jog shuttle, a stylus pen, or the like. Further, the input means may comprise a soft key implemented on the display.

출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.The output means may comprise a display and may comprise a voice output means such as a speaker. In this case, when a touch sensor such as a touch film, a touch sheet, or a touch pad is provided on the display, the display operates as a touch screen, and the input means and the output means may be integrated.

이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display, , A field emission display (FED), and a 3D display (3D display).

통신부(130)는 차량(10)에 구비된 전장품 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 차량(10)에 구비된 내비게이션(10)과 통신 연결되어 내비게이션(10)으로부터 차량(10) 주변의 맵 정보를 수신할 수 있다. 또한, 통신모듈은 차량(10)의 센서들과 통신 연결되어, 차량(10)의 상태 정보 및/또는 차량(10)의 전방으로부터 검출된 정보를 수신할 수도 있다. 여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다. The communication unit 130 may include a communication module that supports communication interfaces with electrical components and / or control units provided in the vehicle 10. [ As one example, the communication module may communicate with the navigation device 10 provided in the vehicle 10 to receive map information about the vehicle 10 from the navigation device 10. The communication module may also be communicatively coupled to the sensors of the vehicle 10 to receive status information of the vehicle 10 and / or information detected from the front of the vehicle 10. [ Here, the communication module may include a module supporting vehicle network communication such as CAN (Controller Area Network) communication, LIN (Local Interconnect Network) communication, and Flex-Ray communication.

또한, 통신모듈은 차량(10)에 탑승한 사용자 단말 또는 차량(10) 주변의 인프라와 통신 연결되어, 차량(10) 주변의 정보를 수신할 수도 있다. 여기서, 통신 모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈 또는 근거리 통신(Short Range Communication)을위한모듈을포함할수있다. 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이포함될수있으며, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.In addition, the communication module may be connected to the user terminal aboard the vehicle 10 or the infrastructure around the vehicle 10 to receive information around the vehicle 10. [ Here, the communication module may include a module for wireless Internet access or a module for short range communication. Wireless Internet technology may include a wireless LAN (WLAN), a wireless broadband (WiBro), a Wi-Fi, a WiMAX (World Interoperability for Microwave Access) Bluetooth, ZigBee, Ultra Wideband (UWB), Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), and the like.

저장부(140)는 주행 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다. The storage unit 140 may store data and / or algorithms necessary for the travel control device 100 to operate.

일 예로, 저장부(140)는 통신부(130)를 통해 수신된 차량(10)의 상태 정보가 저장될 수 있으며, 차량(10) 주변의 정보가 저장될 수 있다.For example, the storage unit 140 may store the state information of the vehicle 10 received through the communication unit 130, and information about the surroundings of the vehicle 10 may be stored.

또한, 저장부(140)는 차량(10)의 상태 정보 및 전방의 곡선로(1) 정보에 기초하여 차량(10)의 제어 속도를 계산하고 보정하기 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 결정된 차량(10)의 제어 속도를 기반으로 차량(10)의 주행을 제어하기 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수도 있다.In addition, the storage unit 140 may store an instruction and / or algorithm for calculating and correcting the control speed of the vehicle 10 based on the state information of the vehicle 10 and the information on the curve 1 on the front side . In addition, the storage unit 140 may store an instruction and / or an algorithm for controlling the running of the vehicle 10 based on the determined speed of the vehicle 10.

여기서, 저장부(140)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.The storage unit 140 may be a random access memory (RAM), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), a programmable read-only memory (PROM), an electrically erasable programmable read- -Only Memory).

정보 수집부(150)는 통신부(130)를 통해 연결된 차량(10) 내 센서들로부터 차량(10)의 상태 정보, 예를 들어, 차량(10)의 좌/우 휠간 거리 정보, 전/후 휠의 축간 거리 정보, 휠의 속도 정보 및/또는 차량(10)의 시트 위치 정보를 수신할 수 있다.The information collecting unit 150 receives status information of the vehicle 10 from the sensors in the vehicle 10 connected through the communication unit 130 such as information on the distance between the left and right wheels of the vehicle 10, The speed information of the wheel, and / or the seat position information of the vehicle 10. [0060]

또한, 정보 수집부(150)는 통신부(130)를 통해 연결된 차량(10) 내 센서, 내비게이션 장치 및/또는 주변 인프라로부터 차량(10) 주변의 정보, 예를 들어, 차량(10) 전방의 도로 정보를 수신 및 수집할 수 있다.The information collecting unit 150 collects information about the vehicle 10 from sensors, navigation devices and / or peripheral infrastructures in the vehicle 10 connected through the communication unit 130, for example, Information can be received and collected.

속도 계산부(160)는 차량(10)이 직선로를 주행하는 경우 정보 수집부(150)에 의해 수집된 정보에 기초하여 차량(10)의 제어 속도를 계산한다. 이때, 속도 계산부(160)는 차량(10)의 중심 위치(이하에서는 '제1 위치'라 칭하도록 한다.)를 기준으로 차량(10)의 제어 속도를 계산할 수 있다. 여기서, 속도 계산부(160)는 직선로 기반 차량(10)의 제어 속도를 제1 기준 속도(VC_ref)로 계산할 수 있다.The speed calculation unit 160 calculates the control speed of the vehicle 10 based on the information collected by the information collection unit 150 when the vehicle 10 travels on a straight line. At this time, the speed calculation unit 160 can calculate the control speed of the vehicle 10 based on the center position of the vehicle 10 (hereinafter, referred to as 'first position'). Here, the speed calculator 160 may calculate the control speed of the straight-line-based vehicle 10 as a first reference speed V C_ref .

따라서, 주행 제어부(180)는 속도 계산부(160)에 의해 계산된 제1 기준 속도(VC_ref)를 기반으로 차량(10)의 직선로 주행을 제어할 수 있다.Therefore, the travel control unit 180 can control the traveling of the vehicle 10 to the straight line based on the first reference speed V C_ref calculated by the speed calculation unit 160.

한편, 속도 계산부(160)는 차량(10)이 직선로를 주행하는 중 정보 수집부(150)에 수집된 정보에 기초하여 차량(10) 전방에 곡선로(1)가 검출되면, 수집된 정보에 기초하여 차량(10)의 곡선로(1) 제어 속도를 계산한다. 이때, 속도 계산부(160)는 차량(10)의 운전석의 중심 위치(이하에서는 '제2 위치'라 칭하도록 한다.)를 기준으로 차량(10)의 제어 속도를 계산할 수 있다. 여기서, 속도 계산부(160)는 곡선로(1) 기반 차량(10)의 제어 속도를 제2 기준 속도로 계산할 수 있다.On the other hand, when the curve 1 is detected in front of the vehicle 10 on the basis of the information collected by the intermediate information collecting unit 150 while the vehicle 10 travels on a straight line, (1) the control speed on the curve of the vehicle 10 based on the information. At this time, the speed calculation unit 160 can calculate the control speed of the vehicle 10 based on the center position of the driver's seat of the vehicle 10 (hereinafter, referred to as 'second position'). Here, the speed calculator 160 may calculate the control speed of the (1) based vehicle 10 with a curve at a second reference speed.

곡선로(1) 기반 차량(10)의 제어 속도를 계산하는 동작에 대한 구체적인 설명은 도 3 내지 도 5의 실시예를 참조한다.Reference is made to the embodiments of Figs. 3 to 5 for a specific description of the operation of calculating the control speed of the curved line 1-based vehicle 10.

도 3은 곡선로의 곡률 정보에 기초하여 곡선로에서의 제1 위치 기반 차량의 휠 속도를 계산하는 실시예를 나타낸 것이다. 여기서, 제1 위치는 차량의 중심 위치를 의미한다.3 shows an embodiment for calculating the wheel speed of a first position-based vehicle in a curved road based on curvature information on a curve. Here, the first position means the center position of the vehicle.

도 3을 참조하면, 속도 계산부(160)는 정보 수집부(150)에 의해 수집된 차량(10)의 좌/우 휠간 거리 정보(t), 전/후 휠간 거리 정보(w), 및 전방 곡선로(1)의 곡률 정보에 기초하여 전단의 좌측 휠(이하에서는 '제1 휠'이라 칭하도록 한다.)(11) 및 우측 휠(이하에서는 '제2 휠'이라 칭하도록 한다.)(12)의 속도와, 후단의 좌측 휠(이하에서는 '제3 휠'이라 칭하도록 한다.)(13) 및 우측 휠(이하에서는 '제4 휠'이라 칭하도록 한다.)(14)의 속도(VFL, VFR, VRL, VRR)를 각각 계산한다. 3, the speed calculation unit 160 calculates the speed difference between the left and right wheel distance information t, the before / after-wheel distance information w, and the front / rear distance information w of the vehicle 10 collected by the information collection unit 150 (Hereinafter referred to as a "first wheel") 11 and a right wheel (hereinafter referred to as a "second wheel") (hereinafter referred to as a "second wheel") based on the curvature information of the curve 1 The speed of the left wheel (hereinafter referred to as 'third wheel') 13 and the speed of the right wheel (hereinafter referred to as 'fourth wheel') 14 V FL , V FR , V RL , and V RR , respectively.

제1 내지 제4 휠(11~14)에 대한 속도(VFL, VFR, VRL, VRR)를 계산하는 식은 아래 [수학식 1] 내지 [수학식 4]와 같이 나타낼 수 있다.The formulas for calculating the velocities V FL , V FR , V RL and V RR for the first to fourth wheels 11 to 14 can be expressed by the following equations (1) to (4).

Figure pat00001
Figure pat00001

[수학식 1]에서, VFL은 제1 휠 속도, ω는 곡선로의 곡률 기반 각속도, R은 곡선로의 평균 곡률 반경, t는 좌/우 휠간 거리, w는 전/후 휠간 거리를 나타낸다.Where V FL is the first wheel speed, ω is the curvature-based angular velocity of the curve, R is the radius of curvature of the curve, t is the distance between the left and right wheel, and w is the distance between the front and rear wheels .

Figure pat00002
Figure pat00002

[수학식 2]에서, VFR은 제2 휠 속도, ω는 곡선로의 곡률 기반 각속도, R은 곡선로의 평균 곡률 반경, t는 좌/우 휠간 거리, w는 전/후 휠간 거리를 나타낸다.Where V FR is the second wheel speed, ω is the curvature-based angular velocity of the curve, R is the radius of curvature of the curve, t is the distance between the left and right wheel, and w is the distance between front and rear wheels .

Figure pat00003
Figure pat00003

[수학식 3]에서, VRL은 제3 휠 속도, ω는 곡선로의 곡률 기반 각속도, R은 곡선로의 평균 곡률 반경, t는 좌/우 휠간 거리, w는 전/후 휠간 거리를 나타낸다.In Equation (3), V RL is the third wheel velocity, ω is the curvature-based angular velocity of the curve, R is the radius of curvature of the curve, t is the distance between the left and right wheel, .

Figure pat00004
Figure pat00004

[수학식 4]에서, VRR은 제4 휠 속도, ω는 곡선로의 곡률 기반 각속도, R은 곡선로의 평균 곡률 반경, t는 좌/우 휠간 거리, w는 전/후 휠간 거리를 나타낸다.In Equation (4), VRR is the fourth wheel speed, ω is the curvature-based angular velocity of the curve, R is the radius of curvature of the curve, t is the distance between the left and right wheel, and w is the distance between front and rear wheels .

이와 같이, 속도 계산부(160)는 곡선로(1)의 곡률 기반 각속도 및 평균 곡률 반경을 반영하여 제1 휠 내지 제4 휠 속도(VFL, VFR, VRL, VRR)를 계산한다. 여기서, 제1 휠 내지 제4 휠 속도(VFL, VFR, VRL, VRR)는 차량(10) 중심을 기반으로 계산된 휠 속도이다. In this manner, the speed calculation unit 160 calculates the first wheel to the fourth wheel speeds V FL , V FR , V RL , and V RR by reflecting the curvature-based angular velocity and the average radius of curvature of the curve (1) . Here, the first to fourth wheel speeds V FL , V FR , V RL and V RR are wheel speeds calculated based on the center of the vehicle 10.

도 4는 제1 위치 기반의 제1 휠 속도(VFL) 및 제2 휠 속도(VFR)에 대한 x축 성분(VFLx, VFRx) 및 y축 성분(VFLy, VFRy)을 계산하는 실시예를 나타낸 것이다. 여기서, 제1 위치는 차량(10)의 중심 위치를 의미한다. 또한, X축은 차량(10)의 진행 방향을, y축은 차량(10)의 진행 방향에 수직한 방향을 의미한다.Fig. 4 illustrates the calculation of the x-axis component (V FLx , V FRx ) and the y-axis component (V FLy , V FRy ) of the first position-based first wheel speed V FL and the second wheel speed V FR Fig. Here, the first position means the center position of the vehicle 10. The X axis means the traveling direction of the vehicle 10 and the y axis means the direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle 10. [

제1 휠 속도(VFL) 및 제2 휠 속도(VFR)의 진행 방향은 곡률 중심과 제1 휠(11) 및 제2 휠(12)의 중심을 각각 연결하는 선분에 수직하다. 이를 이용하여, 속도 계산부(160)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 휠 속도(VFL) 및 제2 휠 속도(VFR)에 대한 x축 성분(VFLx, VFRx) 및 y축 성분(VFLy, VFRy)을 각각 계산한다.The traveling direction of the first wheel speed V FL and the second wheel speed V FR is perpendicular to a line segment connecting the center of curvature with the center of the first wheel 11 and the second wheel 12, respectively. 4, the velocity calculation unit 160 calculates the y-axis components V FLx and V FRx and the y-axis components V FLX and V FRx for the first wheel speed V FL and the second wheel speed V FR , Axis components V FLy and V FRy , respectively.

제1 휠 속도(VFL) 및 제2 휠 속도(VFR)에 대한 x축 성분(VFLx, VFRx) 및 y축 성분(VFLy, VFRy)을 계산하는 식은 아래 [수학식 5] 내지 [수학식 8]과 같이 나타낼 수 있다.The equation for calculating the x-axis component (V FLx , V FRx ) and the y-axis component (V FLy , V FRy ) with respect to the first wheel speed V FL and the second wheel speed V FR is expressed by the following equation To (8). &Quot; (8) "

Figure pat00005
Figure pat00005

[수학식 5]에서, VFLx는 제1 휠 속도의 x축 성분, VFL은 제1 휠 속도, R은 곡선로의 평균 곡률 반경, t는 좌/우 휠간 거리, w는 전/후 휠간 거리를 나타낸다.[Equation 5], V FLx is x-axis component of the first wheel speed, V FL is the first wheel speed, R is the average radius of curvature of a curve, t is the left / right hwilgan distance, w is a before / after hwilgan Represents the distance.

Figure pat00006
Figure pat00006

[수학식 6]에서, VFLy는 제1 휠 속도의 y축 성분, VFL은 제1 휠 속도, R은 곡선로의 평균 곡률 반경, t는 좌/우 휠간 거리, w는 전/후 휠간 거리를 나타낸다.V FLy is the y-axis component of the first wheel speed, V FL is the first wheel speed, R is the average radius of curvature to the curve, t is the distance between the left and right wheel, Represents the distance.

Figure pat00007
Figure pat00007

[수학식 7]에서, VFRx는 제2 휠 속도의 x축 성분, VFR은 제2 휠 속도, R은 곡선로의 평균 곡률 반경, t는 좌/우 휠간 거리, w는 전/후 휠간 거리를 나타낸다.V FRx is the x-axis component of the second wheel speed, V FR is the second wheel speed, R is the average radius of curvature to the curve, t is the distance between the left and right wheel, Represents the distance.

Figure pat00008
Figure pat00008

[수학식 8]에서, VFRy는 제2 휠 속도의 y축 성분, VFR은 제2 휠 속도, R은 곡선로의 평균 곡률 반경, t는 좌/우 휠간 거리, w는 전/후 휠간 거리를 나타낸다.V FRy is the y-axis component of the second wheel speed, V FR is the second wheel speed, R is the average radius of curvature to the curve, t is the distance between the left and right wheel, Represents the distance.

이와 같이, 속도 계산부(160)는 제1 휠 속도(VFL) 및 제2 휠 속도(VFR)에 대한 x축 성분(VFLx, VFRx) 및 y축 성분(VFLy, VFRy)을 각각 계산할 수 있다.Thus, the speed calculation unit 160, a first wheel speed (V FL), and a second wheel speed (V FR) x-axis component (V FLx, V FRx) and a y-axis component (V FLy, V FRy) for Respectively.

도 5는 제2 위치를 정의하고, 곡선로에서의 제2 위치 기반 차량의 휠 속도를 계산하는 실시예를 나타낸 것이다. 일 예로서, 제2 위치는 차량의 운전석 중심 위치일 수 있다.5 illustrates an embodiment for defining a second position and calculating the wheel speed of the second position based vehicle in the curve. As an example, the second position may be the driver's seat center position of the vehicle.

도 5를 참조하면, 속도 계산부(160)는 제3 휠(13)의 위치를 기준으로 좌/우 휠간 거리(t) 및 전/후 휠간 거리(w) 정보를 이용하여 제2 위치를 정의할 수 있다. 이때, 제2 위치는 제3 휠(13)의 위치를 기준으로 (βw, αt)와 같이 정의될 수 있다. 여기서, β는 제2 위치의 x축 성분의 임의 상수이고, α는 제2 위치의 y축 성분의 임의 상수를 나타낸다. 5, the speed calculation unit 160 defines a second position using the distance between the left and right wheel t and the distance between before and after the wheel based on the position of the third wheel 13 can do. At this time, the second position can be defined as (? W,? T) with respect to the position of the third wheel 13. Where? Is an arbitrary constant of the x-axis component of the second position and? Represents an arbitrary constant of the y-axis component of the second position.

제3 휠(13)의 위치를 기준으로 제2 위치가 정의되면, 속도 계산부(160)는 제2 위치와, 앞서 계산한 제1 휠 속도(VFL) 및 제2 휠 속도(VFR)에 대한 x축 성분(VFLx, VFRx) 및 y축 성분(VFLy, VFRy), 제3 휠 속도(VRL) 및 제4 휠 속도(VRR)에 따른 내분 값을 계산하여 제2 위치 중심의 제2 기준 속도(VD)를 산출한다.When the second position is defined with reference to the position of the third wheel 13, the speed calculation unit 160 calculates the second wheel speed V FL and the second wheel speed V FR , (V FLx , V FRx ) and the y-axis components (V FLy , V FRy ), the third wheel speed (V RL ) and the fourth wheel speed (V RR ) The second reference speed V D at the center of the position is calculated.

제2 기준 속도(VD)를 계산하는 식은 아래 [수학식 9] 내지 [수학식 11]과 같이 나타낼 수 있다.The equation for calculating the second reference velocity V D can be expressed by the following equations (9) to (11).

먼저, 속도 계산부(160)는 제2 기준 속도(VD)를 x축 성분 및 y축 성분으로 분류하고, [수학식 9] 및 [수학식 10]를 이용하여 제2 기준 속도(VD)의 x축 성분 및 y축 성분을 계산한다.First, the speed calculation unit 160, a second reference velocity (V D), the classification in the x-axis component and a y-axis component, and [Equation 9], and the second reference speed by using the Equation 10] (V D Axis component and the y-axis component.

Figure pat00009
Figure pat00009

[수학식 9]에서, VDx는 제2 기준 속도의 x축 성분, β는 제2 위치의 x축 성분의 임의 상수이고, α는 제2 위치의 y축 성분의 임의 상수, VFLx는 제1 휠 속도의 x축 성분, VFRx는 제2 휠 속도의 x축 성분, VRL은 제3 휠 속도, 그리고 VRR은 제4 휠 속도를 나타낸다.In the formula 9], V Dx is x-axis component of the second reference speed, β is an arbitrary constant in the x-axis component of the second location, α is the y-axis component of the second position arbitrary constant, V FLx is the V FRx is the x-axis component of the second wheel speed, V RL is the third wheel speed, and V RR is the fourth wheel speed.

Figure pat00010
Figure pat00010

[수학식 10]에서, VDy는 제2 기준 속도의 y축 성분, α는 제2 위치의 y축 성분의 임의 상수, VFLy는 제1 휠 속도의 y축 성분, 그리고 VFRy는 제2 휠 속도의 y축 성분을 나타낸다.In the equation 10], V Dy is the second reference y-axis component of the speed, α is a y-axis component of an arbitrary constant, V FLy a first wheel speed of the y-axis component of the second position, and V FRy second Axis component of the wheel speed.

속도 계산부(160)는 [수학식 9] 및 [수학식 10]에서와 같이 제2 기준 속도(VD)에 대한 x축 성분 및 y축 성분을 각각 계산하고, 아래 [수학식 11]에서와 같이 제2 기준 속도(VD)에 대한 x축 성분 및 y축 성분의 제곱 합을 계산하여 제2 기준 속도(VD)를 산출할 수 있다.The velocity calculation unit 160 calculates the x-axis component and the y-axis component with respect to the second reference velocity V D as in Equations (9) and (10) The second reference velocity V D can be calculated by calculating the square sum of the x-axis component and the y-axis component with respect to the second reference velocity V D.

Figure pat00011
Figure pat00011

[수학식 11]에서, VD는 제2 기준 속도, VDx는 제2 기준 속도의 x축 성분, 그리고 VDy는 제2 기준 속도의 y축 성분을 나타낸다.In Equation (11), V D represents the second reference velocity, V Dx represents the x-axis component of the second reference velocity, and V Dy represents the y-axis component of the second reference velocity.

[수학식 1] 내지 [수학식 11]을 통해 산출된 제2 기준 속도(VD)는 곡선로(1)의 평균 곡률 반경을 기준으로 계산된 값이다.The second reference speed V D calculated from the equations (1) to (11) is a value calculated based on the average radius of curvature of curve (1).

다만, 차량(10)이 실제 곡선로(1)에 진입하는 경우 실제 차량(10)이 주행하는 차선의 위치에 따라 곡률 반경은 달라질 수 있다.However, when the vehicle 10 enters the actual curved road 1, the curvature radius may vary depending on the position of the lane on which the actual vehicle 10 travels.

이를 위해, 속도 보정부(170)는 차량(10)이 곡선로(1)에 진입하면 정보 수집부(150)에 의해 수집된 차량(10)의 거동 정보에 기초하여 주행 차선을 검출하고, 검출된 주행 차선의 위치를 기반으로 곡률 반경을 보정한다. 따라서, 속도 보정부(170)는 보정된 곡률 반경에 기초하여 제2 기준 속도(VD)를 제3 기준 속도(VD_ref)로 보정할 수 있다.To this end, the speed corrector 170 detects the driving lane on the basis of the behavior information of the vehicle 10 collected by the information collecting unit 150 when the vehicle 10 enters the curved road 1, The radius of curvature is corrected based on the position of the driving lane. Therefore, the velocity corrector 170 can correct the second reference velocity V D to the third reference velocity V D_ref based on the corrected radius of curvature.

다시 말해, 속도 보정부(170)는 차량(10)이 전방의 곡선로(1)에 진입하면, 주행 제어부(180)에 수집된 정보에 기초하여 제3 휠 속도 및 제4 휠 속도를 검출하고, 검출된 제3 휠 속도 및 제4 휠 속도에 기초하여 제2 기준 속도(VD)를 보정한다. 여기서, 속도 보정부(170)는 제3 휠 속도 및 제4 휠 속도에 기초하여 제2 기준 속도(VD)를 제3 기준 속도(VD_ref)로 보정할 수 있다. 이때, 제3 기준 속도(VD_ref)는 제2 기준 속도(VD)와 다른 값일 수 있으나, 차량(10)의 제3 휠 속도 및/또는 제4 휠 속도에 따라 같은 값일 수도 있다.In other words, when the vehicle 10 enters the curve 1 ahead of the vehicle, the speed corrector 170 detects the third wheel speed and the fourth wheel speed based on the information collected by the travel control unit 180 , And corrects the second reference speed V D based on the detected third wheel speed and the fourth wheel speed. Here, the speed corrector 170 may correct the second reference speed V D to the third reference speed V D_ref based on the third wheel speed and the fourth wheel speed. At this time, the third reference speed V D_ref may be different from the second reference speed V D , but may be the same value according to the third wheel speed and / or the fourth wheel speed of the vehicle 10.

따라서, 주행 제어부(180)는 곡선로(1) 진입 시 속도 보정부(170)에 의해 보정된 제3 기준 속도(VD_ref)에 기초하여 차량(10)의 곡선로(1) 주행을 제어할 수 있다. Therefore, the travel control unit 180 controls the traveling of the vehicle 1 to the curve 1 of the vehicle 10 based on the third reference speed V D_ref corrected by the speed corrector 170 upon entering the curve 1 .

곡선로(1) 진입 시 제2 기준 속도(VD)를 제3 기준 속도(VD_ref)로 보정하는 동작의 설명은 도 6의 실시예를 참조한다.An explanation of the operation of correcting the second reference speed V D to the third reference speed V D_ref upon entering the curve (1), see the embodiment of Fig.

도 6은 제3 휠 및 제4 휠 속도에 기초하여 곡률 반경을 보정하는 실시예를 나타낸 것이다.6 shows an embodiment for correcting the radius of curvature based on the third wheel and the fourth wheel speed.

도 6에 도시된 바와 같이, 곡선로(1)에 진입한 차량(10)의 실제 위치에 따른 곡률 반경의 오차가 △R이라고 가정했을 때, 차량(10)의 제1 위치를 기준으로 한 곡선로(1)의 곡률 반경은 R+△R이 된다.6, when the error of the radius of curvature in accordance with the actual position of the vehicle 10 that has entered the curve 1 is ΔR, a curve (curve) with respect to the first position of the vehicle 10 The radius of curvature of the groove 1 becomes R + DELTA R.

여기서, 곡률 반경 오차는 아래 [수학식 12]와 같이 제3 휠 속도(VRL)및 제4 휠 속도(VRR)를 이용하여 계산할 수 있다.Here, the radius of curvature error can be calculated using the third wheel speed V RL and the fourth wheel speed V RR as shown in the following equation (12).

Figure pat00012
Figure pat00012

[수학식 12]에서, VRL은 제3 휠 속도, VRR은 제4 휠 속도, R은 곡선로(1)의 평균 곡률 반경, t는 좌/우 휠간 거리를 나타낸다.In the equation (12), V RL represents the third wheel speed, V RR represents the fourth wheel speed, R represents the average curvature radius of the curve (1), and t represents the distance between the left and right wheels.

속도 보정부(170)는 정보 수집부(150)에 의해 수집된 정보들을 [수학식 12]에 반영하여 곡률 반경 오차 △R을 계산할 수 있다. 따라서, 속도 보정부(170)는 곡선로(1)의 최종 곡률 반경 R+△R을 산출할 수 있다.The velocity corrector 170 may calculate the radius of curvature error DELTA R by reflecting the information collected by the information collecting unit 150 in Equation (12). Therefore, the velocity corrector 170 can calculate the final radius of curvature R + DELTA R of the curve 1. [

여기서, 속도 보정부(170)는 제2 기준 속도(VD)를 산출하기 위해 이용한 [수학식 1] 내지 [수학식 12]에 적용된 곡선로(1)의 평균 곡률 반경 R을 R+△R로 치환함으로써 제3 기준 속도(VD_ref)를 산출할 수 있다.Here, the velocity corrector 170 sets the average radius of curvature R of the curve (1) applied to [Expression 1] to [Expression 12] used for calculating the second reference velocity V D to R + The third reference velocity V D_ref can be calculated.

따라서, 주행 제어부(180)는 곡선로(1) 진입 직전에는 평균 곡률 정보 및 제2 위치 기반의 제2 기준 속도(VD)에 기초하여 차량(10)의 주행을 제어하고, 곡선로(1)에 진입 시에는 차량(10) 위치 기반의 곡률 반경이 반영된 제3 기준 속도(VD_ref)에 기초하여 차량(10)의 주행을 제어한다. 이와 같이, 주행 제어부(180)는 제2 위치를 기반으로 산출된 제어 속도를 기반으로 곡선로(1)를 주행함으로써 곡선로(1)의 회전 주행에 따른 운전자의 이질감을 최소화할 수 있다.Therefore, the travel control unit 180 controls the travel of the vehicle 10 based on the average curvature information and the second reference velocity V D based on the second position immediately before entering the curve 1, ), The running of the vehicle 10 is controlled based on the third reference speed V D_ref reflecting the radius of curvature of the vehicle 10 based on the position. In this manner, the travel control unit 180 can minimize the driver's sense of heterogeneity due to the rotation of the curve 1 by running the curve 1 on the basis of the calculated control speed based on the second position.

한편, 주행 제어부(180)는 정보 수집부(150)에 의해 수집된 정보에 기초하여 차량(10)이 곡선로(1)를 통과하여 직선로에 진입한 것으로 판단되면, 앞서 계산된 제1 기준 속도(VC_ref)를 기반으로 차량(10)의 직선로 주행을 제어할 수 있다.On the other hand, when it is determined that the vehicle 10 has entered the straight line passing through the curve 1 based on the information collected by the information collecting unit 150, It is possible to control the running of the vehicle 10 to the straight line based on the speed V C_ref .

도 7a 및 도 7b는 제1 기준 속도에 기초하여 곡선로를 회전 주행하는 경우와 제3 기준 속도(VD_ref)에 기초하여 곡선로를 회전 주행하는 경우를 비교하여 나타낸 것이다.Figs. 7A and 7B show a comparison of a case where the vehicle runs on a curve based on the first reference speed and a case where the vehicle runs on a curve based on the third reference speed V D_ref .

도 7a에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 좌측 방향의 곡선로(1)를 회전 주행하는 경우, 주행 제어 장치(100)는 미리 산출된 곡선로(1)의 제어 속도에 기초하여 차량(10)의 회전 주행을 제어하게 된다.7A, when the vehicle 10 runs on the curve 1 in the leftward direction, the travel control device 100 calculates the travel speed of the vehicle 1 based on the control speed of the curve 1 calculated in advance 10 of the vehicle.

이때, 차량(10)의 제2 위치, 즉, 운전석 중심 위치는 좌측으로 치우쳐있기 때문에, 제3 기준 속도(VD_ref)는 차량(10)의 제1 위치, 즉, 중심 위치를 기반으로 산출된 제1 기준 속도(VC_ref) 보다 △V1(여기서, V1 < 0)만큼 작은 속도 값을 갖게 된다.At this time, since the second position of the vehicle 10, that is, the center of the driver's seat is biased to the left, the third reference velocity V D_ref is calculated based on the first position of the vehicle 10, Has a velocity value smaller by ΔV 1 (here, V 1 <0) than the first reference velocity V C_ref .

한편, 도 7b에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 우측 방향의 곡선로(1)를 회전 주행하는 경우, 주행 제어 장치(100)는 미리 산출된 곡선로(1)의 제어 속도에 기초하여 차량(10)의 회전 주행을 제어하게 된다.On the other hand, as shown in Fig. 7B, when the vehicle 10 runs on the curve 1 in the rightward direction, the travel control device 100 calculates, based on the control speed of the curve 1 calculated in advance, Thereby controlling the turning travel of the vehicle 10. [

이 경우, 차량(10)의 제2 위치는 좌측으로 치우쳐있기 때문에, 제3 기준 속도(VD_ref)는 제1 기준 속도(VC_ref) 보다 △V2(여기서, V2 > 0)만큼 큰 속도 값을 갖게 된다.In this case, since the shifted leftward to the second position of the vehicle 10, the third reference speed (V D_ref) has a first reference speed than △ V 2 (V C_ref) (wherein, V 2> 0) greater speed by Value.

이와 같이, 차량(10)의 제1 기준 속도(VC_ref)에 기초하여 곡선로(1)에서 차량(10)의 회전 주행을 제어하는 경우, 동일한 곡률의 곡선로(1)를 주행하더라도 좌측 방향의 곡선로(1)와 우측 방향의 곡선로(1) 주행 시 운전자는 주행 속도에 대해 이질감을 느끼게 된다.As described above, in the case of controlling the running of the vehicle 10 on the curve 1 based on the first reference speed V C_ref of the vehicle 10, even if the vehicle runs on the curve 1 having the same curvature, (1) and the curve in the right direction (1), the driver feels a sense of heterogeneity with respect to the running speed.

따라서, 본 발명에 따른 주행 제어 장치(100)는 곡선로(1) 주행 시 차량(10)의 중심 위치가 아닌 운전석의 중심 위치를 기준으로 산출된 제3 기준 속도(VD_ref)에 기초하여 차량(10)의 회전 주행을 제어함으로써 곡선로(1)의 진행 방향에 상관없이 동일한 회전감을 운전자가 느낄 수 있도록 한다. 이에, 곡선로(1)를 주행하는 차량(10)에 탑승한 운전자의 승차감을 향상시킬 수 있다.Therefore, the travel control apparatus 100 according to the present invention is configured to calculate the third reference speed V D_ref based on the center position of the driver's seat, rather than the center position of the vehicle 10, So that the driver can feel the same sense of rotation irrespective of the traveling direction of the curve 1. [ Therefore, it is possible to improve the ride comfort of the driver who rides on the vehicle 10 running on the curved road 1.

도 8a 및 도 8c는 본 발명의 다른 실시예를 나타낸 것으로, 곡선로 주행 시 산출된 제3 기준 속도(VD_ref)에 기초하여 차량의 가속도를 제어하는 실시예를 나타낸 것이다.Figs. 8A and 8C show another embodiment of the present invention, in which the acceleration of the vehicle is controlled based on the third reference speed V D_ref calculated during running on a curve.

주행 제어 장치(100)는 제1 기준 속도(VC_ref)를 a=rV2에 적용하여 제1 위치 기반의 제1 기준 가속도(aC_ref)를 산출할 수 있다. 또한, 주행 제어 장치(100)는 제3 기준 속도(VD_ref)를 a=rV2에 적용하여 제2 위치 기반의 제3 기준 가속도(aD_ref)를 산출할 수 있다.The travel control device 100 may calculate the first reference acceleration a C_ref based on the first position by applying the first reference speed V C_ref to a = rV 2 . Further, the travel control device 100 may calculate the third reference acceleration a D_ref based on the second position by applying the third reference speed V D_ref to a = rV 2 .

도 8a에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 좌측 방향의 곡선로(1)를 회전 주행하는 경우, 주행 제어 장치(100)는 미리 산출된 곡선로(1)의 제어 속도에 기초하여 차량(10)의 회전 주행을 제어하게 된다.8A, when the vehicle 10 runs on the curve 1 in the leftward direction, the travel control device 100 calculates the travel speed of the vehicle 1 based on the control speed of the curve 1 calculated in advance 10 of the vehicle.

이때, 차량(10)의 제2 위치는 좌측으로 치우쳐있기 때문에, 제3 기준 가속도는 차량(10)의 제1 위치를 기반으로 산출된 제1 기준 가속도 보다 △a1(여기서, a1 < 0)만큼 작은 가속도 값을 갖게 된다.At this time, since the second position is shifted to the left side of the vehicle 10, the third reference acceleration △ a 1 (here, less than the first reference acceleration calculated based on the first position of the vehicle 10 a 1 <0 As shown in FIG.

한편, 도 8b에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 우측 방향의 곡선로(1)를 회전 주행하는 경우, 주행 제어 장치(100)는 미리 산출된 곡선로(1)의 제어 속도에 기초하여 차량(10)의 회전 주행을 제어하게 된다.On the other hand, as shown in Fig. 8B, when the vehicle 10 runs on the curve 1 in the rightward direction, the travel control device 100 calculates, based on the control speed of the curve 1 calculated in advance, Thereby controlling the turning travel of the vehicle 10. [

이 경우, 차량(10)의 제2 위치는 좌측으로 치우쳐있기 때문에, 제3 기준 가속도는 제1 기준 가속도 보다 △a2(여기서, a2 > 0)만큼 큰 가속도 값을 갖게 된다.In this case, the second location of the vehicle 10 because the biased to the left, the third reference acceleration will have a high acceleration value by the △ 2 than a first reference acceleration (here, a 2> 0).

이와 같이, 차량(10)의 제1 기준 가속도에 기초하여 곡선로(1)에서 차량(10)의 회전 주행을 제어하는 경우, 동일한 곡률의 곡선로(1)를 주행하더라도 좌측 방향의 곡선로(1)와 우측 방향의 곡선로(1) 주행 시 운전자는 주행 속도에 대해 이질감을 느끼게 된다.Thus, in the case of controlling the running of the vehicle 10 on the curve 1 based on the first reference acceleration of the vehicle 10, even if the curve 1 of the same curvature runs, 1) and the curve in the right direction (1), the driver feels a sense of heterogeneity with respect to the running speed.

따라서, 본 발명에 따른 주행 제어 장치(100)는 곡선로(1) 주행 시 차량(10)의 중심 위치가 아닌 운전석의 중심 위치를 기준으로 산출된 제3 기준 가속도에 기초하여 차량(10)의 회전 주행을 제어함으로써 곡선로(1)의 진행 방향에 상관없이 동일한 회전감을 운전자가 느낄 수 있도록 한다. Therefore, the running control apparatus 100 according to the present invention is capable of controlling the vehicle 10 based on the third reference acceleration calculated on the basis of the center position of the driver's seat, rather than the center position of the vehicle 10, So that the driver can feel the same sense of rotation irrespective of the traveling direction of the curve 1. [

도 9a 및 도 9b는 또 다른 실시예를 나타낸 것으로, 제2 위치에 대한 다른 실시예를 나타낸 것이다.9A and 9B show another embodiment, which shows another embodiment for the second position.

이상의 실시예에서는 제2 위치가 운전석의 중심 위치인 것으로 가정하여 설명하였으나, 제2 위치는 실시 형태에 따라 다양하게 정의될 수도 있다.In the above embodiment, it is assumed that the second position is the center position of the driver's seat. However, the second position may be variously defined according to the embodiment.

다시 말해, 차량에 운전자가 혼자 탑승한 경우, 제2 위치는 운전석의 중심 위치로 정의될 수 있다.In other words, when the driver alone is boarded on the vehicle, the second position can be defined as the center position of the driver's seat.

한편, 운전자와 적어도 한 명 이상의 동승자가 탑승한 경우, 제2 위치는 운전석 및 동승자가 탑승한 좌석의 위치에 기초하여 정의될 수 있다.On the other hand, when the driver and at least one passenger are boarded, the second position can be defined based on the position of the driver's seat and the seat occupied by the passenger.

일 예로, 운전자와 보조석 탑승자가 동시에 탑승한 경우, 제2 위치는 도 9a에 도시된 바와 같이 운전석과 보조석 중심 위치의 중간 위치로 정의될 수 있다. 이 경우, 제2 위치는 운전석의 중심 위치 (βw, αt)를 기준으로 β 값은 그대로이지만 α 값은 증가할 수 있다. For example, when the driver and the assistant passenger are simultaneously boarded, the second position may be defined as an intermediate position between the driver's seat and the assistant's seat center, as shown in FIG. 9A. In this case, the second position is the same as the center position (? W,? T) of the driver's seat, but the? Value can be increased.

한편, 뒷좌석에 보스, 귀빈 또는 아이가 차량(10)에 탑승한 경우, 제2 위치는 도 9b에 도시된 바와 같이 뒷좌석의 중간 위치로 정의될 수도 있다. 이 경우, 제2 위치는 운전석의 중심 위치 (βw, αt)를 기준으로 β 값은 감소하고, α 값은 증가할 수 있다.On the other hand, when the boss, the VIP or the child in the rear seat is boarded on the vehicle 10, the second position may be defined as an intermediate position of the rear seat as shown in Fig. 9B. In this case, the second position can be decreased based on the center position (? W,? T) of the driver's seat, and the? Value can be increased.

물론, 차량 내 전체 좌석에 사람이 탑승한 경우, 제2 위치는 차량의 중심 위치로 정의될 수도 있다.Of course, when the person is seated in the entire seat in the vehicle, the second position may be defined as the center position of the vehicle.

여기서, 동승자의 탑승 여부는 차량의 각 시트에 구비된 센서의 무게 측정 값, 안전벨트, 래치 벨트 및 카시트의 아이소픽스(isofix) 장착 여부 중 적어도 하나에 기초하여 감지될 수 있다.Here, whether or not the occupant is boarded can be detected based on at least one of the weight measurement value of the sensor provided on each seat of the vehicle, whether or not the seat belt, the seat belt, and the seat is fitted with isofix.

상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 주행 제어 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다. The traveling control apparatus 100 according to the present embodiment operating as described above may be implemented in the form of an independent hardware device including a memory and a processor for processing each operation, and may be implemented in other hardware such as a microprocessor or a general- It can be driven in the form contained in the apparatus.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 주행 제어 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation flow of the travel control apparatus according to the present invention will now be described in more detail.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.10 is a flowchart illustrating an operation of a method according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 10에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치(100)는 직선로에서 제1 기준 속도(VC_ref)를 기반으로 차량(10)의 주행을 제어한다(S110). 이때, 주행 제어 장치(100)는 제1 기준 속도(VC_ref)를 기반으로 차량(10)의 주행을 제어하는 동안 차량(10)의 상태 정보, 거동 정보 및/또는 차량(10)의 주변 정보를 수집한다(S120).As shown in FIG. 10, the travel control device 100 controls the running of the vehicle 10 based on the first reference speed V C_ref in a straight line (S110). At this time, the travel control device 100 determines the state information of the vehicle 10, the behavior information and / or the peripheral information of the vehicle 10 while controlling the running of the vehicle 10 based on the first reference speed V C_ref (S120).

만일, 차량(10)의 전방으로부터 곡선로(1)가 검출된 경우(S130), 주행 제어 장치(100)는 'S120' 과정에서 수집된 정보에 기초하여 차량(10)의 제어 속도를 계산한다(S140). 'S140' 과정에서, 주행 제어 장치(100)는 [수학식 1] 내지 [수학식 11]을 참조하여 차량(10)의 제2 위치 기반 제어 속도, 즉, 제2 기준 속도(VD)를 계산한다. 여기서, 제2 위치는 운전석의 중심 위치 일 수 있다. 또한, 제2 위치는 운전석과 보조석의 중간 위치일 수 있으며, 뒷좌석의 중간 위치일 수도 있다. 주행 제어 장치(100)는 'S140' 과정에서 계산된 제2 기준 속도(VD)에 대한 정보를 저장부(140)에 저장한다.If the curve 1 is detected from the front of the vehicle 10 (S130), the travel control device 100 calculates the control speed of the vehicle 10 based on the information collected in the process 'S120' (S140). In step 'S140', the travel control device 100 refers to the equations (1) to (11) to calculate the second position-based control speed of the vehicle 10, that is, the second reference speed V D . Here, the second position may be the center position of the driver's seat. In addition, the second position may be an intermediate position between the driver's seat and the assistant seat, or may be an intermediate position of the rear seat. The driving control apparatus 100 stores information on the second reference speed V D calculated in step 'S140' in the storage unit 140.

주행 제어 장치(100)는 차량(10)이 곡선로(1)로부터 일정 범위 내에 도달한 경우(S150), 제2 기준 속도(VD)를 기반으로 차량(10)의 주행을 제어한다(S160).The travel control apparatus 100 controls the travel of the vehicle 10 based on the second reference speed V D when the vehicle 10 has reached a certain range from the curve 1 at step S150 ).

이후, 차량(10)이 곡선로(1)에 진입하면(S170), 주행 제어 장치(100)는 제2 기준 속도(VD)를 보정한다(S180). 여기서, 주행 제어 장치(100)는 [수학식 12]를 이용하여 휠 속도 기반 곡률 오차를 계산하고, 계산된 곡률 오차를 반영하여 제2 기준 속도(VD)를 보정하고, 그 결과로서 제3 기준 속도(VD_ref)를 산출한다. 주행 제어 장치(100)는 제3 기준 속도(VD_ref)에 대한 정보를 저장부(140)에 저장한다. Thereafter, when the vehicle 10 enters the curve 1 (S170), the travel control device 100 corrects the second reference speed V D (S180). Here, the driving control apparatus 100 calculates the wheel speed-based curvature error using Equation (12), corrects the second reference speed V D by reflecting the calculated curvature error, and as a result, The reference speed V D_ref is calculated. The driving control apparatus 100 stores information on the third reference speed V D_ref in the storage unit 140.

이때, 주행 제어 장치(100)는 제3 기준 속도(VD_ref)를 기반으로 곡선로(1)를 주행한다(S190).At this time, the travel control device 100 travels on the curve 1 based on the third reference speed V D_ref (S190).

주행 제어 장치(100)는 차량(10)이 곡선로(1)를 통과하면(S200), 'S110' 과정으로 돌아가 다시 제1 기준 속도(VC_ref)를 기반으로 차량(10)의 주행을 제어한다.When the vehicle 10 passes through the curve 1 at S200, the travel control device 100 returns to the step S110 and controls the running of the vehicle 10 based on the first reference speed V C_ref do.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.11 is a diagram illustrating a computing system in which a method according to one embodiment of the invention is implemented.

도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. 11, a computing system 1000 includes at least one processor 1100, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, (1600), and a network interface (1700).

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a memory device 1300 and / or a semiconductor device that performs processing for instructions stored in the storage 1600. Memory 1300 and storage 1600 may include various types of volatile or non-volatile storage media. For example, the memory 1300 may include a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Thus, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be embodied directly in hardware, in a software module executed by processor 1100, or in a combination of the two. The software module may reside in a storage medium (i.e., memory 1300 and / or storage 1600) such as a RAM memory, a flash memory, a ROM memory, an EPROM memory, an EEPROM memory, a register, a hard disk, a removable disk, You may. An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, which can read information from, and write information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral to the processor 1100. [ The processor and the storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and the storage medium may reside as discrete components in a user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

1: 곡선로 10: 차량
11: 제1 휠 12: 제2 휠
13: 제3 휠 14: 제4 휠
100: 주행 제어 장치 110: 제어부
120: 인터페이스부 130: 통신부
140: 저장부 150: 정보 수집부
160: 속도 계산부 170: 속도 보정부
180: 주행 제어부1: Curve 10: Vehicle
11: first wheel 12: second wheel
13: third wheel 14: fourth wheel
100: running control device 110:
120: interface unit 130: communication unit
140: storage unit 150: information collection unit
160: speed calculation unit 170: speed correction unit
180:

Claims (20)

차량의 중심 위치 기반의 제1 위치를 기준으로 제1 기준 속도를 산출하고, 상기 차량의 전방으로부터 곡선로가 검출되면 상기 차량 내 탑승자 위치 기반의 제2 위치를 기준으로 제2 기준 속도를 산출하는 속도 계산부; 및
상기 제1 기준 속도에 기초하여 차량의 주행을 제어하고, 상기 곡선로의 일정 범위 내에 도달 시 상기 제2 기준 속도에 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.Calculating a first reference speed based on a first position based on a center position of the vehicle and calculating a second reference speed based on a second position based on the in-vehicle occupant position when a curve is detected from the front of the vehicle A speed calculation unit; And
A running control section for controlling the running of the vehicle on the basis of the first reference speed and controlling the running of the vehicle based on the second reference speed when the vehicle reaches the predetermined range to the curve,
And a controller for controlling the running of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 속도 계산부는,
상기 차량의 전방으로부터 곡선로가 검출되면 상기 차량의 좌/우 휠간 거리 정보, 전/후 휠간 거리 정보 및 상기 곡선로의 평균 곡률 정보에 기초하여 상기 차량의 전단 좌측의 제1 휠, 전단 우측의 제2 휠, 후단 좌측의 제3 휠 및 후단 우측의 제4 휠에 대한 속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치. The method according to claim 1,
The speed calculation unit may calculate,
When a curved line is detected from the front of the vehicle, based on the information on the distance between the left and right wheels of the vehicle, the distance between the front and rear wheels, and the average curvature information on the curved line, The second wheel, the third wheel on the rear left side, and the fourth wheel on the rear right side. 청구항 2에 있어서,
상기 속도 계산부는,
상기 제3 휠의 위치를 기준으로 상기 좌/우 휠간 거리 정보 및 상기 전/후 휠간 거리 정보에 기초하여 상기 제2 위치의 x축 및 y축 거리를 정의하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.The method of claim 2,
The speed calculation unit may calculate,
Axis distance and the y-axis distance of the second position on the basis of the left-to-right distance information and the front-to-rear distance information on the basis of the position of the third wheel. . 청구항 3에 있어서,
상기 속도 계산부는,
상기 제1 휠 및 상기 제2 휠의 속도에 대한 x축 성분, 상기 제3 휠 및 상기 제4 휠의 속도, 및 상기 제2 위치의 x축 및 y축 거리 정보에 기초하여 상기 제2 기준 속도의 x축 성분을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.The method of claim 3,
The speed calculation unit may calculate,
Based on the x-axis component of the speed of the first wheel and the second wheel, the speed of the third wheel and the fourth wheel, and the x-axis and y-axis distance information of the second position, Axis component of the yaw rate of the vehicle. 청구항 3에 있어서,
상기 속도 계산부는,
상기 제1 휠 및 상기 제2 휠의 속도에 대한 y축 성분 및 상기 제2 위치의 y축 거리 정보에 기초하여 상기 제2 기준 속도의 y축 성분을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.The method of claim 3,
The speed calculation unit may calculate,
Axis component of the second reference velocity on the basis of the y-axis component of the velocity of the first wheel and the second wheel and the y-axis distance information of the second position, . 청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
상기 속도 계산부는,
상기 제2 기준 속도의 x축 성분 및 상기 제2 기준 속도의 y축 성분의 제곱 합에 기초하여 상기 제2 기준 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.The method according to claim 4 or 5,
The speed calculation unit may calculate,
And calculates the second reference speed based on the sum of squares of the x-axis component of the second reference speed and the y-axis component of the second reference speed. 청구항 1에 있어서,
상기 차량이 상기 제2 기준 속도에 기초하여 주행 중 상기 곡선로에 진입하면 상기 차량의 거동 정보에 기초하여 상기 제2 기준 속도를 보정하는 속도 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a speed correcting section for correcting the second reference speed based on the behavior information of the vehicle when the vehicle enters the curved road during running based on the second reference speed, . 청구항 7에 있어서,
상기 속도 보정부는,
상기 곡선로에 진입한 차량의 거동 정보에 기초하여 주행 차선을 검출하고, 상기 검출된 주행 차선의 위치를 기반으로 상기 곡선로의 곡률 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.The method of claim 7,
The speed correction unit may include:
Detects a driving lane based on the behavior information of the vehicle that has entered the curved road, and corrects curvature information of the curved road based on the detected position of the driving lane. 청구항 8에 있어서,
상기 속도 보정부는,
상기 보정된 곡률 정보에 기초하여 제2 기준 속도를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.The method of claim 8,
The speed correction unit may include:
And corrects the second reference speed based on the corrected curvature information. 청구항 9에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 차량이 곡선로에 진입하면 상기 보정된 제2 기준 속도에 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.The method of claim 9,
The driving control unit includes:
And controls the running of the vehicle based on the corrected second reference speed when the vehicle enters the curved road. 청구항 1에 있어서,
상기 제2 위치는,
운전석의 중심 위치로 정의된 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The second location
Wherein the center position of the driver's seat is defined as the center position of the driver's seat. 청구항 1에 있어서,
운전자 및 적어도 한 명 이상의 동승자가 탑승한 경우, 운전석 및 상기 동승자가 탑승한 좌석의 위치에 기초하여 정의된 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein when the driver and at least one passenger are boarded, the driver's seat and the passenger are defined based on the position of the seat on which the passenger is seated. 차량의 중심 위치 기반의 제1 위치를 기준으로 제1 기준 속도를 산출하는 단계;
상기 제1 기준 속도에 기초하여 차량의 주행을 제어하는 단계;
상기 차량의 전방으로부터 곡선로가 검출되면 상기 차량 내 탑승자 위치 기반의 제2 위치를 기준으로 제2 기준 속도를 산출하는 단계; 및
상기 차량이 상기 곡선로의 일정 범위 내에 도달 시 상기 제2 기준 속도에 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.Calculating a first reference velocity based on a first position of the center of gravity of the vehicle;
Controlling the running of the vehicle based on the first reference speed;
Calculating a second reference speed based on a second position based on the in-vehicle occupant position when a curve is detected from the front of the vehicle; And
Controlling the running of the vehicle based on the second reference speed when the vehicle is within a certain range of the curve,
And a control unit for controlling the running of the vehicle. 청구항 13에 있어서,
상기 제2 기준 속도를 산출하는 단계는,
상기 차량의 전방으로부터 곡선로가 검출되면 상기 차량의 좌/우 휠간 거리 정보, 전/후 휠간 거리 정보 및 상기 곡선로의 평균 곡률 정보에 기초하여 상기 차량의 전단 좌측의 제1 휠, 전단 우측의 제2 휠, 후단 좌측의 제3 휠 및 후단 우측의 제4 휠에 대한 속도를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.14. The method of claim 13,
Wherein the step of calculating the second reference speed comprises:
When a curved line is detected from the front of the vehicle, based on the information on the distance between the left and right wheels of the vehicle, the distance between the front and rear wheels, and the average curvature information on the curved line, A third wheel on the rear left side, and a fourth wheel on the right rear side. 청구항 14에 있어서,
상기 제2 기준 속도를 산출하는 단계는,
상기 제3 휠의 위치를 기준으로 상기 좌/우 휠간 거리 정보 및 상기 전/후 휠간 거리 정보에 기초하여 상기 제2 위치의 x축 및 y축 거리를 정의하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.15. The method of claim 14,
Wherein the step of calculating the second reference speed comprises:
Further comprising the step of defining an x-axis and a y-axis distance of the second position based on the left / right inter-vehicle distance information and the before / after inter-vehicle distance information with reference to the position of the third wheel A method of controlling a running of a vehicle. 청구항 15에 있어서,
상기 제2 기준 속도를 산출하는 단계는,
상기 제1 휠 및 상기 제2 휠의 속도에 대한 x축 성분, 상기 제3 휠 및 상기 제4 휠의 속도, 및 상기 제2 위치의 x축 및 y축 거리 정보에 기초하여 상기 제2 기준 속도의 x축 성분을 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.16. The method of claim 15,
Wherein the step of calculating the second reference speed comprises:
Based on the x-axis component of the speed of the first wheel and the second wheel, the speed of the third wheel and the fourth wheel, and the x-axis and y-axis distance information of the second position, And calculating an x-axis component of the x-axis component of the vehicle. 청구항 15에 있어서,
상기 제2 기준 속도를 산출하는 단계는,
상기 제1 휠 및 상기 제2 휠의 속도에 대한 y축 성분 및 상기 제2 위치의 y축 거리 정보에 기초하여 상기 제2 기준 속도의 y축 성분을 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.16. The method of claim 15,
Wherein the step of calculating the second reference speed comprises:
And calculating the y-axis component of the second reference velocity based on the y-axis component of the velocity of the first wheel and the second wheel and the y-axis distance information of the second position A method of controlling a running of a vehicle. 청구항 16 또는 청구항 17에 있어서,
상기 제2 기준 속도를 산출하는 단계는,
상기 제2 기준 속도의 x축 성분 및 상기 제2 기준 속도의 y축 성분의 제곱 합에 기초하여 상기 제2 기준 속도를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.The method according to claim 16 or 17,
Wherein the step of calculating the second reference speed comprises:
And calculating the second reference velocity based on the sum of squares of the x-axis component of the second reference velocity and the y-axis component of the second reference velocity. 청구항 13에 있어서,
상기 차량이 상기 제2 기준 속도에 기초하여 주행 중 상기 곡선로에 진입하면 상기 차량의 거동 정보에 기초하여 상기 제2 기준 속도를 보정하는 단계; 및
상기 보정된 제2 기준 속도에 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.14. The method of claim 13,
Correcting the second reference speed based on the behavior information of the vehicle when the vehicle enters the curved road during running based on the second reference speed; And
And controlling the running of the vehicle based on the corrected second reference speed. 청구항 19에 있어서,
상기 제2 기준 속도를 보정하는 단계는,
상기 곡선로에 진입한 차량의 거동 정보에 기초하여 주행 차선을 검출하고, 상기 검출된 주행 차선의 위치를 기반으로 상기 곡선로의 곡률 정보를 보정하는 단계; 및
상기 보정된 곡률 정보에 기초하여 제2 기준 속도를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
The method of claim 19,
Wherein the step of correcting the second reference speed comprises:
Detecting a driving lane based on the behavior information of the vehicle entering the curved road and correcting curvature information of the curved road based on the detected position of the driving lane; And
And correcting the second reference speed based on the corrected curvature information.
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