KR20190069917A - Apparatus and method for controlling steering based on redundant architecture - Google Patents

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KR20190069917A
KR20190069917A KR1020170170277A KR20170170277A KR20190069917A KR 20190069917 A KR20190069917 A KR 20190069917A KR 1020170170277 A KR1020170170277 A KR 1020170170277A KR 20170170277 A KR20170170277 A KR 20170170277A KR 20190069917 A KR20190069917 A KR 20190069917A
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Abstract

The present invention relates to a steering control technology based on a redundant structure and, more specifically, to a technology for comparing fault levels to increase controllability of vehicle steering in a steering control system having a redundant structure. According to one embodiment of the present invention, a steering control apparatus having a redundant structure based on a plurality of engine control units (ECU) comprises: a fault information collection unit collecting fault information of each ECU; a steering control priority determination unit determining steering control priority among the ECUs based on the fault information when each of the ECUs is failed; an operation mode determination unit determining an operation mode of at least one of the ECUs based on the determined steering control priority; and a control unit controlling the operation of at least one of the ECUs based on the determined operation mode.

Description

리던던트 구조 기반의 조향 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING STEERING BASED ON REDUNDANT ARCHITECTURE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a steering control system and a steering control system based on redundant structure,

본 발명의 리던던트 구조 기반의 조향 제어 기술에 관한 것으로서, 구체적으로는 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 시스템에서 고장의 정도 비교를 통해 차량 조향의 제어 가능성을 높이는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a steering control technique based on a redundant structure, and more particularly, to a technique for improving controllability of a vehicle steering by comparing a degree of failure in a steering control system having a redundant structure.

EPS(Electronic Power Steering) 시스템에서는 차량 센서를 통해 수집되는 정보를 기반으로 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit)에 의한 조향 제어가 이루어진다. 이러한 EPS 시스템에서 조향의 안정성을 높이기 위한 방안으로, 다수의 센서 또는 다수의 전자 제어 장치 등을 갖는 리던던트 구조가 연구되고 있다. 그러나, 이러한 리던던트 구조의 조향 제어 장치는 메인 전자 제어 장치의 고장시 서브 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지는 것이므로, 경미한 고장 또는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생한 경우에 비효율적인 조향 제어가 이루어질 수 있는 문제가 존재한다. In the EPS (Electronic Power Steering) system, steering control by an electronic control unit (ECU) is performed based on information collected through a vehicle sensor. In order to increase the stability of the steering in the EPS system, a redundant structure having a plurality of sensors or a plurality of electronic control devices is being studied. However, since the steering control device of the redundant structure is configured to perform the steering control by the sub-control device in the event of failure of the main electronic control device, the steering control device of the redundant structure is ineffective in the case of a minor failure or failure in the main electronic control device and sub- There is a problem that can be achieved.

따라서, 본 발명의 목적은 효율적인 조향 제어가 가능한 리던던트 구조의 조향 제어 기술을 제공하는 것이다. Accordingly, an object of the present invention is to provide a steering control technique of a redundant structure capable of efficient steering control.

또한, 본 발명의 목적은 고장 정도 비교를 통한 효율적인 조향 제어가 가능한 리던던트 구조의 조향 제어 기술을 제공하는 것이다.It is also an object of the present invention to provide a steering control technique of a redundant structure capable of efficient steering control by comparing the degree of failure.

본 발명의 일 측면에 따르면 복수의 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit) 기반의 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 장치에 있어서, 복수의 전자 제어 장치 각각의 고장 정보를 수집하는 고장 정보 수집부; 복수의 전자 제어 장치 각각에 고장이 발생한 경우, 고장 정보를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 조향 제어 순위 판단부; 판단된 조향 제어 순위를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작 모드를 결정하는 동작 모드 결정부; 및 결정된 동작 모드를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a steering control apparatus having a redundant structure based on a plurality of electronic control units (ECUs), the steering control apparatus comprising: a failure information collecting unit collecting failure information of each of a plurality of electronic control apparatuses; A steering control order determination unit for determining a steering control order among a plurality of electronic control units based on failure information when a failure occurs in each of the plurality of electronic control units; An operation mode determination unit for determining at least one operation mode among the plurality of electronic control devices based on the determined steering control order; And a control unit for controlling at least one operation of the plurality of electronic control devices based on the determined operation mode.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 복수의 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit) 기반의 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 복수의 전자 제어 장치 각각의 고장 정보를 수집하는 단계; 복수의 전자 제어 장치 각각에 고장이 발생한 경우, 고장 정보를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 단계; 판단된 조향 제어 순위를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작 모드를 결정하는 단계; 및 결정된 동작 모드를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method performed by a steering control apparatus having a redundant structure based on a plurality of electronic control units (ECUs), the method comprising: ; Determining a steering control order among a plurality of electronic control devices based on the failure information when a failure occurs in each of the plurality of electronic control devices; Determining at least one operation mode of the plurality of electronic control devices based on the determined steering control order; And controlling at least one operation of the plurality of electronic control devices based on the determined operation mode.

본 발명의 실시예에 따르면 효율적인 조향 제어가 가능한 리던던트 구조의 조향 제어 기술이 가능하게 된다. According to the embodiment of the present invention, a steering control technique of a redundant structure capable of efficient steering control becomes possible.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 고장 정도 비교를 통한 효율적인 조향 제어가 가능한 리던던트 구조의 조향 제어 기술이 가능하게 된다. In addition, according to another embodiment of the present invention, it is possible to provide a steering control technique of a redundant structure capable of efficient steering control by comparing the degree of failure.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 장치의 블록도이다.1 is a configuration diagram of a steering control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a steering control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a steering control method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a steering control method according to another embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of a steering control apparatus according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.While the present invention has been described in connection with certain exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and similarities. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the singular phrases used in the present specification and claims should be interpreted generally to mean "one or more " unless otherwise stated.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like or corresponding components throughout. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 시스템의 구성도이다. 1 is a configuration diagram of a steering control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 조향 제어 시스템(100)은 차량 센서(110), 조향 제어 장치(120) 및 어시스트 모터(130)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the steering control system 100 may include a vehicle sensor 110, a steering control device 120, and an assist motor 130.

차량 센서(110)는 차량의 속도, 온도, 조향각 등의 차량의 상태를 알 수 있는 일체의 차량 정보를 생성하는 센서를 의미할 수 있다. The vehicle sensor 110 may refer to a sensor that generates all vehicle information that can be used to know the state of the vehicle such as the vehicle speed, temperature, steering angle, and the like.

일 실시예에서, 차량 센서(110)는 차속 센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 자이로 센서, 온도 센서, 레이더 센서, 라이다 센서 등일 수 있다. In one embodiment, the vehicle sensor 110 may be a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a gyro sensor, a temperature sensor, a radar sensor, a lidar sensor, or the like.

조향 제어 장치(120)는 차량 센서(110)로부터 수신된 차량 정보를 기반으로 차량의 조향을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 제어 장치를 포함할 수 있다. 또한, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지는 중 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생한 경우, 서브 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 구체적인 설명은 도 2 내지 도 5을 참조하여 후술한다. The steering control device 120 may generate a control signal for controlling the steering of the vehicle based on the vehicle information received from the vehicle sensor 110. [ Specifically, the steering control device 120 may include a main electronic control device and a sub control device. In addition, the steering control device 120 may control the main electronic control device and / or the sub-electronic control device so as to perform steering control by the sub electronic control device when a failure occurs in the main electronic control device, The operation of the control device can be controlled. A detailed description will be given later with reference to Figs. 2 to 5.

어시스트 모터(130)는 조향 제어 장치(120)에서 생성된 제어 신호에 따라 차량의 조향을 제어할 수 있다. 여기서, 어시스트 모터(130)는 하나의 예시에 불과하므로, 반드시 어시스트 모터(130)에 한정되지 않고, 차량의 조향을 제어하기 위해 차량 조향 제어 장치(120)의 제어 신호에 따라 동작하는 차량의 일체의 구성이 포함될 수 있음은 자명하다. The assist motor 130 can control the steering of the vehicle in accordance with the control signal generated by the steering control device 120. [ Since the assist motor 130 is only one example, the assist motor 130 is not necessarily limited to the assist motor 130, but may be any one of a single unit of the vehicle that operates in accordance with the control signal of the vehicle steering control unit 120, It is obvious that the configuration of the present invention can be included.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 블록도이다. 2 is a block diagram of a steering control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 고장 정보 수집부(210), 조향 제어 순위 판단부(220), 동작 모드 결정부(230) 및 제어부(240)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, a fault information collecting unit 210, a steering control level determining unit 220, an operation mode determining unit 230, and a control unit 240 may be included.

고장 정보 수집부(210)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 고장 정보를 수집하며, 모니터링 모듈(211) 및 고장 정보 생성 모듈(212)을 포함할 수 있다. 구체적으로 모니터링 모듈(211)은 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 모니터링할 수 있다. 고장 정보 생성 모듈(212)은 모니터링 결과를 기반으로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 고장 발생 여부 및 종류(예, 고장 코드)를 포함하는 고장 정보를 생성할 수 있다. The failure information collecting unit 210 collects failure information of the main electronic control unit and / or the sub electronic control unit, and may include a monitoring module 211 and a failure information generation module 212. Specifically, the monitoring module 211 may monitor the operation of the main electronic control device and / or the sub electronic control device. The failure information generation module 212 can generate failure information including whether a failure has occurred in the main electronic control device and / or the sub electronic control device and a type (e.g., a failure code) based on the monitoring result.

또한, 고장 정보 수집부(210)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치로부터 고장 정보를 수신할 수 있는 고장 정보 수신 모듈(213)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치에서 자신의 고장 정보를 생성한 경우, 생성된 고장 정보를 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치로부터 수신할 수 있다.The failure information collecting unit 210 may include a failure information receiving module 213 capable of receiving failure information from the main electronic control device and / or the sub electronic control device. For example, when the failure information is generated in the main electronic control device and / or the sub electronic control device, the generated failure information can be received from the main electronic control device and / or the sub electronic control device.

아래 표 1은 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치에서 발생할 수 있는 고장의 종류의 예시를 나타낸다.Table 1 below shows an example of the types of faults that can occur in the main electronic control device and / or the sub electronic control device.

고장 종류Fault type 고장 코드Fault code MCU, Actuator, ECU initialization, Torque signalMCU, Actuator, ECU initialization, Torque signal FM 1FM 1 BAT signal, Torque limitation(OHP, OLP, Soft stop) failureBAT signal, Torque limitation (OHP, OLP, Soft stop) failure FM 2FM 2 Vehicle speed failure, Temperature failureVehicle speed failure, Temperature failure FM 3FM 3 Angle signal or EAC command Angle signal or EAC command FM 4FM 4 Does not cause different steering feeling (e.g. IGN error in running time, …), Private CAN failureDoes not cause different steering feel (eg IGN error in running time, ...), Private CAN failure FM 5FM 5 No errorNo error FM 6FM 6

또한, 상기 표 1에 나타난 고장의 종류는 일 예에 불과하므로, 차량의 사양, 안전 기준, 관련 법규 등에 따라 변경될 수 있음은 자명하다.It should be noted that the type of faults shown in Table 1 is only an example, and therefore it can be changed in accordance with the specifications of vehicles, safety standards, and related laws and regulations.

조향 제어 순위 판단부(220)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단할 수 있으며, 가용성 판단 모듈(221) 및 조향 제어 순위 판단 모듈(222)을 포함할 수 있다. 여기서, 조향 제어 순위는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생한 경우, 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치 중 어느 것에 의한 조향 제어를 할 것인지 결정하는 기준을 의미할 수 있다. 가용성 판단 모듈(221)은 고장 정보를 기반으로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 능력인 가용성을 판단할 수 있다. 여기서, 가용성은 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생한 경우에도 차량 조향을 제어할 수 있는 정도이므로, 디그레이드 제어를 의미할 수 있다. 조향 제어 순위 판단부(220)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 가용성(예, 가용성 코드)을 상호 비교하여, 조향 제어 순위를 판단할 수 있다.The steering control ranking determination unit 220 may determine the steering control ranking among the main electronic control apparatus and / or the sub electronic control apparatus, and may include the availability determination module 221 and the steering control ranking determination module 222 have. Here, the steering control order may refer to a criterion for determining whether to perform the steering control by the main electronic control device or the sub electronic control device when a failure occurs in the main electronic control device and the sub electronic control device. The availability determination module 221 can determine the availability as the steering control capability of the main electronic control device and / or the sub electronic control device based on the failure information. Here, the solubility can be referred to as " degrade control " since the degree of availability of the vehicle can be controlled even when a failure occurs in the main electronic control device and / or the sub electronic control device. The steering control rank determiner 220 can compare the availability (e.g., availability code) of the main electronic control device and / or the sub electronic control device with each other to determine the steering control ranking.

아래 표 2는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치에서 발생한 고장 종류에 따른 가용성의 예를 나타낸다. Table 2 below shows an example of the availability according to the types of faults occurring in the main electronic control device and / or the sub electronic control device.

고장 종류Fault type 고장 코드Fault code 가용성Availability 가용성 코드Availability code MCU, Actuator, ECU initialization, Torque signalMCU, Actuator, ECU initialization, Torque signal FM 1FM 1 Shut offShut off DM 1DM 1 BAT signal, Torque limitation(OHP, OLP, Soft stop) failureBAT signal, Torque limitation (OHP, OLP, Soft stop) failure FM 2FM 2 Reduced assistReduced assist DM 2DM 2 Vehicle speed failure, Temperature failureVehicle speed failure, Temperature failure FM 3FM 3 Default valueDefault value DM 3DM 3 Angle signal or EAC command Angle signal or EAC command FM 4FM 4 Partial assist,
status inform to other systemPartial assist,
status inform to other system DM 4DM 4 Does not cause different steering feeling (e.g. IGN error in running time, …), Private CAN failureDoes not cause different steering feel (eg IGN error in running time, ...), Private CAN failure FM 5FM 5 DTC storeDTC store DM 5DM 5 No errorNo error FM 6FM 6 Normal active or standbyNormal active or standby DM 6DM 6

또한, 표 2에서 DM 1, DM 2, DM 3, DM 4, DM 5 및 DM 6순으로 가용성이 낮으므로, 그 역순으로 조향 제어 순위가 설정될 수 있다. 그 예를 아래 표 3을 통해 설명한다. 표 3은 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에서 발생할 수 있는 고장 및 그에 따른 가용성 코드의 경우의 수를 표 2를 참조하여 나타낸 것이다. Further, since the solubility is low in the order of DM1, DM2, DM3, DM4, DM5 and DM6 in Table 2, the order of steering control can be set in the reverse order. Examples are given in Table 3 below. Table 3 shows the number of failures that can occur in the main electronic control unit and the sub electronic control unit, and the number of the usable codes thereof, with reference to Table 2.

ECUECU 서브 ECUSub ECU 고장
코드broken
code FM1FM1 FM2FM2 FM3FM3 FM4FM4 FM5FM5 FM6FM6




메인 ECU




Main ECU FM1FM1 메인:DM1
서브:DM1Main: DM1
Sub: DM1 메인:DM1
서브:DM2Main: DM1
Sub: DM2 메인:DM1
서브:DM3Main: DM1
Sub: DM3 메인:DM1
서브:DM4Main: DM1
Sub: DM4 메인:DM1
서브:DM5Main: DM1
Sub: DM5 메인:DM1
서브:DM6Main: DM1
Sub: DM6 FM2FM2 메인:DM2
서브:DM1Main: DM2
Sub: DM1 메인:DM2
서브:DM2Main: DM2
Sub: DM2 메인:DM1
서브:DM3Main: DM1
Sub: DM3 메인:DM1
서브:DM4Main: DM1
Sub: DM4 메인:DM1
서브:DM5Main: DM1
Sub: DM5 메인:DM1
서브:DM6Main: DM1
Sub: DM6 FM3FM3 메인:DM3
서브:DM1Main: DM3
Sub: DM1 메인:DM3
서브:DM2Main: DM3
Sub: DM2 메인:DM3
서브:DM3Main: DM3
Sub: DM3 메인:DM1
서브:DM4Main: DM1
Sub: DM4 메인:DM1
서브:DM5Main: DM1
Sub: DM5 메인:DM1
서브:DM6Main: DM1
Sub: DM6 FM4FM4 메인:DM4
서브:DM1Main: DM4
Sub: DM1 메인:DM4
서브:DM2Main: DM4
Sub: DM2 메인:DM4
서브:DM3Main: DM4
Sub: DM3 메인:DM4
서브:DM4Main: DM4
Sub: DM4 메인:DM1
서브:DM5Main: DM1
Sub: DM5 메인:DM1
서브:DM6Main: DM1
Sub: DM6 FM5FM5 메인:DM5
서브:DM1Main: DM5
Sub: DM1 메인:DM5
서브:DM2Main: DM5
Sub: DM2 메인:DM5
서브:DM3Main: DM5
Sub: DM3 메인:DM5
서브:DM4Main: DM5
Sub: DM4 메인:DM5
서브:DM5Main: DM5
Sub: DM5 메인:DM1
서브:DM6Main: DM1
Sub: DM6 FM6FM6 메인:DM5
서브:DM1Main: DM5
Sub: DM1 메인:DM5
서브:DM2Main: DM5
Sub: DM2 메인:DM5
서브:DM3Main: DM5
Sub: DM3 메인:DM5
서브:DM4Main: DM5
Sub: DM4 메인:DM5
서브:DM5Main: DM5
Sub: DM5 메인:DM6
서브:DM6Main: DM6
Sub: DM6

표 3을 참조하면, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치의 가용성 코드를 비교하여 가용성이 높은 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 가능하도록 할 수 있다. 구체적 예로, 메인 전자 제어 장치의 가용성 코드가 MD1이면, 서브 전자 제어 장치의 가용성 코드가 MD1인 경우를 제외하고 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 높으므로, 서브 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어 지도록 할 수 있다. 다만, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 경우(고장 코드 FM1) 및 메인 전자 제어 장치와 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 순위가 같은 경우에는 메인 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지도록 할 수 있다. Referring to Table 3, the steering control device 120 compares the availability codes of the main electronic control device and the sub electronic control device to enable steering control by the highly available electronic control device. As a concrete example, if the availability code of the main electronic control unit is MD1, the steering control priority of the sub-electronic control unit is high, except when the availability code of the sub-electronic control unit is MD1, so that the steering control by the sub- . However, if the main electronic control unit and the sub-electronic control unit have the same steering control order, the steering control unit 120 determines that the main electronic control unit is not in trouble (failure code FM1) Control can be performed.

상기 표 2 및 3에 나타난 가용성 및 우선 순위는 본 발명의 설명의 돕기 위한 하나의 예에 불과하므로, 차량의 성능, 안정성 기준, 관련 법규 등에 따라 상이하게 설정될 수 있음은 자명하다. It is apparent that the availability and priority shown in Tables 2 and 3 are merely examples for helping the description of the present invention, and thus can be set differently according to the performance of the vehicle, stability standards, and related regulations.

동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 결정할 수 있다. 구체적으로 동작 모드 결정부(230)는 결정된 조향 제어 우선 순위를 기반으로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치 중 조향 제어 우선 순위가 높은 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어 지도록, 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치를 제어할 수 있다. The operation mode determination unit 230 may determine an operation mode of the main electronic control device and / or the sub electronic control device. Specifically, the operation mode determination unit 230 determines whether the main electronic control apparatus and / or the sub electronic control apparatus is in the main electronic control mode so that the steering control by the electronic control apparatus having the high steering control priority is performed, based on the determined steering control priority. Device and / or sub electronic control device.

일 실시예에서, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 노멀 모드로 결정할 수 있다. 구체적으로, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생하고, 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 경우 서브 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지는 노멀 동작 모드로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 결정할 수 있다.In one embodiment, the operation mode determination unit 230 may determine the operation mode of the main electronic control device and / or the sub electronic control device as the normal mode. Specifically, when a failure occurs in the main electronic control unit and a failure does not occur in the sub electronic control unit, the operation mode determination unit 230 determines that the main electronic control unit is in the normal operation mode in which the sub- And / or the operating mode of the sub electronic control unit.

일 실시예에서, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 제1 동작 모드로 결정할 수 있다. 구체적으로, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하고, 메인 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 서브 전자 제어 장치 보다 높은 경우, 메인 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 조향 제어가 이루어지는 제1 동작 모드로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드의 동작 모드를 결정할 수 있다.In one embodiment, the operation mode determination unit 230 may determine the operation mode of the main electronic control device and / or the sub-electronic control device as the first operation mode. Specifically, when a failure occurs in the main electronic control unit and the sub electronic control unit and the steering control priority of the main electronic control unit is higher than that of the sub electronic control unit, the operation mode determination unit 230 determines that the main electronic control unit It is possible to determine the operation mode of the operation mode of the main electronic control unit and / or sub-electronic control unit in the first operation mode in which the degreed steering control is performed.

일 실시예에서, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 제2 동작 모드로 결정할 수 있다. 구체적으로, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하고, 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 메인 전자 제어 장치 보다 높으면, 서브 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 조향 제어가 이루어지는 제2 동작 모드로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 결정할 수 있다. In one embodiment, the operation mode determination unit 230 may determine the operation mode of the main electronic control device and / or the sub-electronic control device as the second operation mode. Specifically, when failure occurs in the main electronic control unit and the sub electronic control unit and the steering control priority of the sub electronic control unit is higher than that of the main electronic control unit, the operation mode determination unit 230 determines that the sub- The operation mode of the main electronic control device and / or the sub electronic control device can be determined in the second operation mode in which the steering control is performed.

제어부(240)는 결정된 동작 모드를 기반으로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. The control unit 240 may control the operation of the main electronic control unit and / or the sub electronic control unit based on the determined operation mode.

일 실시예에서, 제어부(240)는 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 경우, 메인 전자 제어 장치에 의한 조향 제어를 유지하도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 즉, 차량의 조향은 메인 전자 제어 장치에 의한 정상 조향 제어가 이루어진다.In one embodiment, the control unit 240 can control the operation of the main electronic control unit and / or the sub electronic control unit so as to maintain the steering control by the main electronic control unit when a failure does not occur in the main electronic control unit have. That is, steering of the vehicle is achieved by normal steering control by the main electronic control unit.

일 실시예에서, 제어부(240)는 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생하였으나 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 경우, 서브 조향 제어 장치(120)에 의한 조향 제어가 정상적으로 이루어지는 노멀 모드로 동작하도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. In one embodiment, when failure occurs in the main electronic control unit but fails to occur in the sub-electronic control unit, the controller 240 operates in the normal mode in which the steering control by the sub-steering control unit 120 is normally performed The operation of the main electronic control device and / or the sub electronic control device can be controlled.

일 실시예에서, 제어부(240)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하였으나, 메인 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 서브 전자 제어 장치 보다 높은 경우, 메인 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 형태의 조향 제어가 이루어 지도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제1 동작 모드로 제어할 수 있다. In a preferred embodiment, when the failure occurs in the main electronic control unit and the sub electronic control unit but the steering control priority of the main electronic control unit is higher than that of the sub electronic control unit, It is possible to control the operation of the main electronic control device and / or the sub electronic control device in the first operation mode so that the steering control is performed in the first mode.

일 실시예에서, 제어부(240)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하였으나, 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 메인 전자 제어 장치 보다 높은 경우, 서브 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 형태의 조향 제어가 이루어 지도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제2 동작 모드로 제어할 수 있다. In a preferred embodiment, when the failure occurs in the main electronic control unit and the sub electronic control unit, but the steering control priority of the sub electronic control unit is higher than that of the main electronic control unit, It is possible to control the operation of the main electronic control device and / or the sub electronic control device in the second operation mode so that the steering control is performed in the first mode.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법의 흐름도이다. 3 is a flowchart of a steering control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 상기 도 3에 도시된 방법은 도 1에 도시된 조향 제어 장치(120)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명한다.Hereinafter, the method shown in FIG. 3 will be described by way of example performed by the steering control device 120 shown in FIG.

도 3을 참조하면, 단계 S310에서, 고장 정보가 수집된다. 구체적으로, 조향 제어 시스템(100)은 메인 전자 제어 장치에 의해 조향 제어가 이루어지며, 서브 전자 제어 장치는 메인 전자 제어 장치에 의한 제어가 불가능한 경우를 대비하여, 예비적으로 조향 제어를 준비하는 스탠바이 모드에 있다. 이때, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 고장 정보를 수집할 수 있다. Referring to FIG. 3, in step S310, failure information is collected. Specifically, the steering control system 100 is subjected to steering control by the main electronic control unit, and the sub-electronic control unit is provided with a standby control unit (not shown) for preliminarily preparing steering control in case the control by the main electronic control unit is impossible Mode. At this time, the steering control device 120 may collect the failure information of the main electronic control device and / or the sub electronic control device.

단계 S320에서, 조향 제어 순위가 판단된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 수집된 고장 정보를 기반으로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 순위를 판단할 수 있다.In step S320, the steering control ranking is determined. Specifically, the steering control device 120 may determine the steering control order of the main electronic control device and / or the sub electronic control device based on the collected failure information.

단계 S330에서, 동작 모드가 결정된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 순위를 기반으로 조향 제어를 위한 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드가 결정된다. In step S330, the operation mode is determined. Specifically, the steering control device 120 determines the operation mode of the main electronic control device and / or the sub electronic control device for steering control based on the steering control order of the main electronic control device and / or the sub electronic control device.

단계 S340에서, 전자 제어 장치의 동작이 제어된다. 구체적으로 조향 제어 장치(120)는 결정된 동작 모드에 따라 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치가 동작하도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치를 제어할 수 있다.In step S340, the operation of the electronic control unit is controlled. Specifically, the steering control device 120 may control the main electronic control device and / or the sub electronic control device such that the main electronic control device and / or the sub electronic control device operate in accordance with the determined operation mode.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 방법의 흐름도이다. 4 is a flowchart of a steering control method according to another embodiment of the present invention.

이하, 도 4에 도시된 방법은 도 1에 도시된 조향 제어 장치(120)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명한다. Hereinafter, the method shown in FIG. 4 will be described by way of example performed by the steering control device 120 shown in FIG.

도 4를 참조하면, 단계 S410에서 고장 정보가 수집된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 모니터링 하여 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 고장 정보를 수집할 수 있다. Referring to FIG. 4, fault information is collected in step S410. Specifically, the steering control device 120 may monitor the operation of the main electronic control device and / or the sub electronic control device to collect malfunction information of the main electronic control device and / or the sub electronic control device.

일 실시예에서, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치로부터 각각의 고장 정보를 수신하여 고장 정보를 수집할 수 있다. In one embodiment, the steering control device 120 can collect fault information from each main electronic control device and / or sub electronic control device by receiving the respective fault information.

단계 S420에서, 메인 전자 제어 장치의 고장 여부가 확인된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 수집된 고장 정보를 기반으로 메인 전자 제어 장치의 고장 여부를 판단할 수 있다. 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 것으로 판단되면, 메인 전자 제어 장치에 의한 조향 제어를 유지하고, 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 고장 정보를 수집하는 S410단계를 수행할 수 있다. In step S420, it is checked whether the main electronic control unit has failed. Specifically, the steering control device 120 can determine whether the main electronic control unit has failed based on the collected failure information. When it is determined that a failure has not occurred in the main electronic control unit, the steering control unit 120 maintains steering control by the main electronic control unit and collects failure information of the main electronic control unit and / or the sub electronic control unit Step S410 may be performed.

단계 S430에서, 서브 전자 제어 장치의 고장 여부가 확인된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 수집된 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 고장 정보를 기반으로 서브 전자 제어 장치의 고장 여부를 판단할 수 있다. 이때, 조향 제어 장치(120)는 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 것으로 판단되면, 서브 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어 지도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치를 노멀 모드로 제어할 수 있다. In step S430, it is confirmed whether or not the sub electronic control unit has failed. Specifically, if it is determined that a failure has occurred in the collected main electronic control unit, the steering control unit 120 can determine whether the sub-electronic control unit has failed based on the failure information. At this time, if it is determined that a failure does not occur in the sub electronic control apparatus, the steering control apparatus 120 controls the main electronic control apparatus and / or the sub electronic control apparatus in the normal mode so that the steering control by the sub electronic control apparatus is performed can do.

단계 S440에서, 조향 제어 우선 순위가 판단된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생한 경우 수집된 고장 정보를 기반으로 각 전자 제어 장치의 가용성을 판단하여, 조향 제어 우선 순위를 결정할 수 있다. 이때, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 서브 전자 제어 장치 보다 높으면, 메인 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 형태의 조향 제어인 제1 동작 모드로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 조향 제어 장치(120)는 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 메인 전자 제어 장치 보다 높으면, 서브 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 형태의 조향 제어인 제2 동작 모드로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다.In step S440, the steering control priority is determined. Specifically, the steering control device 120 can determine the steering control priority by determining the availability of each electronic control device based on the collected failure information when a failure occurs in the main electronic control device and the sub electronic control device. At this time, if the steering control priority of the main electronic control unit is higher than that of the sub electronic control unit, the steering control unit 120 controls the main electronic control unit and / or the main control unit in the first operation mode, Or the operation of the sub electronic control apparatus. If the steering control priority of the sub electronic control unit is higher than that of the main electronic control unit, the steering control unit 120 may control the main electronic control unit and / or the main control unit in the second operation mode, which is the steering control of the sub- Or the operation of the sub electronic control apparatus.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 장치의 블록도이다.5 is a block diagram of a steering control apparatus according to another embodiment of the present invention.

이상 상술한 본 발명의 실시 예들은, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 조향 제어 장치(120)와 같은 컴퓨터 시스템(500)은 하나 이상의 프로세서(510), 메모리(520), 저장부(530), 사용자 인터페이스 입력부(540) 및 사용자 인터페이스 출력부(550) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(560)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(500)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(550)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(510)는 메모리(520) 및/또는 저장소(530)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(520) 및 저장부(530)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(524) 및 RAM(525)을 포함할 수 있다. The above-described embodiments of the present invention can be embodied in a computer system, for example, as a computer-readable recording medium. 5, a computer system 500, such as steering control device 120, includes one or more processors 510, a memory 520, a storage 530, a user interface input 540, (550), which may communicate with each other via a bus (560). In addition, the computer system 500 may also include a network interface 550 for connecting to a network. The processor 510 may be a CPU or a semiconductor device that executes processing instructions stored in the memory 520 and / or the storage 530. Memory 520 and storage 530 may include various types of volatile / non-volatile storage media. For example, the memory may include a ROM 524 and a RAM 525. [

이에 따라, 본 발명의 실시 예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 발명의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.Accordingly, embodiments of the invention may be embodied in a computer-implemented method or in a non-volatile computer storage medium having stored thereon computer-executable instructions. The instructions, when executed by a processor, may perform the method according to at least one embodiment of the present invention.

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments of the present invention have been described above. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

110 : 차량 센서
120 : 조향 제어 장치
130 : 어시스트 모터110: vehicle sensor
120: Steering control device
130: assist motor

Claims (7)

복수의 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit) 기반의 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 장치에 있어서,
복수의 전자 제어 장치 각각의 고장 정보를 수집하는 고장 정보 수집부;
상기 복수의 전자 제어 장치 각각에 고장이 발생한 경우, 상기 고장 정보를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 조향 제어 순위 판단부;
판단된 조향 제어 순위를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작 모드를 결정하는 동작 모드 결정부; 및
결정된 동작 모드를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 제어부
를 포함하는 조향 제어 장치.
1. A steering control apparatus having a redundant structure based on a plurality of electronic control units (ECUs)
A failure information collecting unit for collecting failure information of each of the plurality of electronic control devices;
A steering control order determination unit for determining a steering control order among the plurality of electronic control units based on the failure information when a failure occurs in each of the plurality of electronic control units;
An operation mode determination unit for determining at least one operation mode among the plurality of electronic control devices based on the determined steering control order; And
And a control unit for controlling at least one operation of the plurality of electronic control units based on the determined operation mode
And a steering control device.
제 1 항에 있어서,
상기 고장 정보 수집부는,
상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 모니터링하는 모니터링 모듈; 및
모니터링 결과를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 고장 정보를 생성하는 고장 정보 생성 모듈을 포함하는 조향 제어 장치.
The method according to claim 1,
The fault information collecting unit,
A monitoring module for monitoring at least one of the plurality of electronic control devices; And
And a failure information generation module that generates at least one failure information among the plurality of electronic control devices based on the monitoring result.
제 1 항에 있어서,
상기 고장 정보 수집부는,
상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나로부터 상기 고장 정보를 수신하는 고장 정보 수신 모듈을 포함하는 조향 제어 장치.
The method according to claim 1,
The fault information collecting unit,
And a failure information reception module that receives the failure information from at least one of the plurality of electronic control devices.
제 1 항에 있어서,
상기 조향 제어 순위 판단부는,
상기 고장 정보를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 각각의 조향 제어 가용성을 판단하는 가용성 판단 모듈; 및
판단된 가용성을 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 조향 제어 순위 판단 모듈을 포함하는 조향 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the steering control level determining unit determines,
A availability determination module that determines availability of steering control of each of the plurality of electronic control devices based on the failure information; And
And a steering control ranking determination module for determining a steering control ranking among the plurality of electronic control units based on the determined availability.
제 1 항에 있어서,
상기 동작 모드 결정부는,
상기 복수의 전자 제어 장치 중 메인 전자 제어 장치의 조향 제어 순위가 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 순위 보다 높으면,
상기 메인 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 조향 제어 상태인 제1 동작 모드로 상기 동작 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the operation mode determination unit determines,
If the steering control order of the main electronic control device among the plurality of electronic control devices is higher than the steering control order of the sub electronic control device,
And determines the operation mode in a first operation mode that is a state of a degenerate steering control by the main electronic control device.
제 1 항에 있어서,
상기 동작 모드 결정부는,
상기 복수의 전자 제어 장치 중 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 순위가 상기 메인 전자 제어 장치의 조향 제어 순위 보다 높으면,
상기 서브 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 조향 제어 상태인 제2 동작 모드로 상기 동작 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the operation mode determination unit determines,
When the steering control order of the sub electronic control device among the plurality of electronic control devices is higher than the steering control order of the main electronic control device,
And determines the operation mode to the second operation mode that is the state of the advanced steering control by the sub electronic control device.
복수의 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit) 기반의 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
복수의 전자 제어 장치 각각의 고장 정보를 수집하는 단계;
상기 복수의 전자 제어 장치 각각에 고장이 발생한 경우, 상기 고장 정보를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 단계;
판단된 조향 제어 순위를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작 모드를 결정하는 단계; 및
결정된 동작 모드를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 단계
를 포함하는 조향 제어 방법.
1. A method performed by a steering control apparatus having a redundant structure based on a plurality of electronic control units (ECUs)
Collecting fault information of each of the plurality of electronic control devices;
Determining a steering control order among the plurality of electronic control devices based on the failure information when a failure occurs in each of the plurality of electronic control devices;
Determining at least one operation mode among the plurality of electronic control devices based on the determined steering control order; And
Controlling at least one operation of the plurality of electronic control units based on the determined operation mode
≪ / RTI >
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