KR20190069645A - Vehicle and controlling method thereof - Google Patents

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KR20190069645A
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김덕영
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, a vehicle comprises: an input unit provided to receive a door opening command; a camera unit mounted on a door to photograph surroundings of the vehicle; a detection unit mounted on the door to detect an obstacle; a driving unit driving the door to be opened or closed; and a control unit providing an image photographed by the camera unit when the door opening command is input, opening the door when the door opening command is input again within a predetermined time, and controlling the driving unit to stop operation of the door when the obstacle is detected by the detection unit.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF

도어의 개폐 조절이 가능한 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle capable of opening and closing a door and a control method thereof.

차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 기계로, 도로 위를 이동한다.A vehicle is a machine that drives a wheel for the purpose of transporting a person or cargo, and moves on the road.

차량의 내부에는 운전석, 조수석이 마련되어 있으며, 뒷좌석 및 짐을 싣는 트렁크가 더 마련될 수 있고, 이 내부의 공간들을 개폐하기 위한 도어가 마련될 수 있다.A driver's seat and a passenger's seat are provided in the interior of the vehicle, and a rear seat and a trunk for loading a load can be further provided, and a door for opening and closing the interior spaces can be provided.

일 측면은 개폐 조절이 가능한 도어를 제공할 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.One aspect provides a vehicle capable of providing a door that can be opened and closed and a control method thereof.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 일 측면에 따른 차량은, 도어 개방 명령을 입력받도록 마련되는 입력부; 상기 도어에 장착되어 차량 주위를 촬영하는 카메라부; 도어에 장착되어 장애물을 감지하는 감지부; 상기 도어가 개방 또는 폐쇄되도록 구동하는 구동부; 및 상기 도어 개방 명령이 입력되면 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 제공하고, 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면 상기 도어를 개방하고, 상기 감지부가 상기 장애물을 감지하는 경우 상기 도어의 구동을 중단하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함한다.According to one aspect of the present invention, there is provided a vehicle comprising: an input unit configured to receive a door open command; A camera unit mounted on the door and photographing the surroundings of the vehicle; A sensing unit mounted on the door for sensing an obstacle; A driving unit for driving the door to be opened or closed; And a control unit for providing the image photographed by the camera unit when the door open command is input and opening the door when the door open command is re-inputted within a predetermined time, and when the sensing unit detects the obstacle, And a control unit for controlling the driving unit to stop the driving.

또한, 상기 감지부는, 상기 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면, 상기 도어가 최대 각도로 개방될 때까지 상기 도어와 상기 장애물 사이의 거리를 감지할 수 있다.The sensing unit may sense the distance between the door and the obstacle until the door is opened at the maximum angle when the door opening command is re-inputted within the predetermined time.

또한, 상기 제어부는, 상기 감지된 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우, 상기 도어의 구동을 중단하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.The controller may control the driving unit to stop driving the door when the sensed distance is less than a predetermined distance.

또한, 시각적으로 정보를 제공하는 디스플레이부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 도어 개방 명령이 입력되면 상기 촬영된 영상에 가이드라인을 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.The control unit may control the display unit to display a guide line on the photographed image when the door open command is input.

또한, 상기 제어부는, 상기 도어 개방 명령이 입력되면 경고메세지를 제공하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.In addition, the controller may control the display unit to provide a warning message when the door open command is input.

또한, 상기 제어부는, 상기 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면, 상기 카메라부가 작동을 중지하도록 상기 카메라부를 제어할 수 있다.In addition, the controller may control the camera unit to stop the operation of the camera unit when the door open command is re-inputted within the predetermined time.

또한, 상기 제어부는, 상기 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면, 상기 디스플레이부가 작동을 중지하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.Also, the control unit may control the display unit to stop the display unit when the door open command is re-input within the predetermined time.

또한, 상기 도어는 테일게이트인 것을 특징으로 할 수 있다.Further, the door may be a tailgate.

또한, 상기 감지부는, 스포일러에 장착되어 후방 장애물을 감지할 수 있다.In addition, the sensing unit may be mounted on the spoiler to sense a rear obstacle.

다른 측면에 따른 차량의 제어방법은 도어 개방 명령을 입력받는 단계; 상기 도어 개방 명령이 입력되면 차량 주위를 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 제공하는 단계; 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면 상기 도어가 개방되도록 구동하고 장애물을 감지하는 단계; 및 상기 장애물이 감지되는 경우 상기 도어의 구동을 중단하는 단계;를 포함한다.A method of controlling a vehicle according to another aspect includes: receiving a door open command; Capturing the surroundings of the vehicle when the door open command is input, and providing the captured image; Driving the door to open and detecting an obstacle when the door opening command is re-inputted within a predetermined time; And stopping the door when the obstacle is detected.

또한, 상기 장애물을 감지하는 단계는, 상기 미리 정해진 시간 내에 사기 도어 개방 명령이 재입력되면, 상기 도어가 최대 각도로 개방될 때까지 상기 도어와 상기 장애물 사이의 거리를 감지할 수 있다.In addition, the step of detecting the obstacle may detect the distance between the door and the obstacle until the door is opened at the maximum angle when the door open command is re-inputted within the predetermined time.

또한, 상기 도어의 구동을 중단하는 단계는, 상기 감지된 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우, 상기 도어의 구동을 중단할 수 있다.The step of stopping the driving of the door may stop the driving of the door when the sensed distance is less than or equal to a predetermined distance.

또한, 상기 촬영된 영상을 제공하는 단계는, 상기 도어 개방 명령이 입력되면 상기 촬영된 영상에 가이드라인을 표시하고, 상기 가이드라인이 표시된 영상을 제공할 수 있다.In addition, the step of providing the photographed image may display a guideline on the photographed image and provide an image on which the guideline is displayed when the door open command is input.

또한, 상기 도어 개방 명령이 입력되면 경고메세지를 제공하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method may further include providing a warning message when the door open command is input.

또한, 상기 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면, 카메라부의 작동을 중지하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method may further include stopping the operation of the camera unit when the door open command is re-inputted within the predetermined time.

또한, 상기 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면, 디스플레이부의 작동을 중지하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method may further include stopping the operation of the display unit when the door open command is re-input within the predetermined time.

또한, 상기 도어는 테일게이트인 것을 특징으로 할 수 있다.Further, the door may be a tailgate.

또한, 상기 장애물을 감지하는 단계는, 스포일러에 장착된 감지부에 의해 후방 장애물을 감지할 수 있다.The step of sensing the obstacle may detect a rear obstacle by a sensing unit mounted on the spoiler.

일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 따르면, 도어가 자동으로 개방되어 사용자의 편리성이 증대됨과 동시에 장애물과의 충돌로 인한 도어의 파손을 방지할 수 있으므로 안전성이 증대될 수 있다.According to the vehicle and its control method according to one aspect of the present invention, the door is automatically opened so that convenience of the user is increased, and damage to the door due to collision with an obstacle can be prevented.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량 도어의 구동을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법의 흐름도이다.1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment.
2 is a view showing an internal configuration of a vehicle according to an embodiment.
3 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment.
4 is a view for explaining driving of a vehicle door according to an embodiment.
5 is a flowchart of a vehicle control method according to an embodiment.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.  Like reference numerals refer to like elements throughout the specification. The present specification does not describe all elements of the embodiments, and redundant description between general contents or embodiments in the technical field of the present invention will be omitted. The term 'part, module, member, or block' used in the specification may be embodied in software or hardware, and a plurality of 'part, module, member, and block' may be embodied as one component, It is also possible that a single 'part, module, member, block' includes a plurality of components.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only the case directly connected but also the case where the connection is indirectly connected, and the indirect connection includes connection through the wireless communication network do.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.Throughout the specification, when a member is located on another member, it includes not only when a member is in contact with another member but also when another member exists between the two members.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The singular forms " a " include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.In each step, the identification code is used for convenience of explanation, and the identification code does not describe the order of the steps, and each step may be performed differently from the stated order unless clearly specified in the context. have.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.Hereinafter, the working principle and embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment.

차량(1)은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 기기로, 도로 위를 이동한다.The vehicle 1 is a device that drives a wheel for the purpose of transporting a person or a cargo, and moves on the road.

차량(1)은 외장과 내장을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함한다.The vehicle 1 includes a body having an exterior and a built-in body, and a chassis in which a mechanical device necessary for traveling to the remaining portion except for the body is installed.

도 1에 도시된 바와 같이, 차체의 외장(110)은 프론트 패널(111), 본네트(112), 루프 패널(113), 리어 패널(114)을 포함한다.As shown in Fig. 1, an exterior 110 of a vehicle body includes a front panel 111, a bonnet 112, a roof panel 113, and a rear panel 114. As shown in Fig.

차체의 외장(110)은 짐을 보관할 수 있는 공간을 형성하는 트렁크를 개폐하는 도어(테일 게이트, 115), 사람이 앉을 수 있는 공간을 개폐하는 도어(116)를 더 포함한다.The enclosure 110 of the vehicle body further includes a door (tail gate) 115 for opening and closing a trunk forming a space for storing the load, and a door 116 for opening and closing a space in which a person can sit.

여기서 도어(116)는 운전석과 조수석 측에 각각 마련될 수 있으며, 차량(1)에 뒷좌석이 마련된 경우 도어(116)는 뒷좌석의 좌우에 선택적으로 마련될 수도 있다.Here, the door 116 may be provided on the driver's seat and the front passenger's seat side, and the door 116 may be selectively provided on the left and right sides of the rear seat when the vehicle 1 is provided with a rear seat.

이러한 도어(115, 116)는 사용자에 의해 입력된 정보에 기초하여 자동으로 개폐될 수 있다. 도어(115, 116)의 자동 개폐 구성을 추후 자세히 설명하도록 한다.These doors 115 and 116 can be automatically opened and closed based on the information input by the user. The automatic opening and closing structure of the doors 115 and 116 will be described in detail later.

차체의 외장은 윈도우 글래스(117)와, 전후좌우 윈도우 글래스(117) 사이의 경계에 마련된 필러(118)를 더 포함할 수 있다.The exterior of the vehicle body may further include a filler 118 provided at a boundary between the window glass 117 and the front and rear right and left window glasses 117.

여기서 윈도우 글래스는, 사이드 윈도우 글래스와, 필러와 필러 사이에 설치되되 개폐 불가능하게 설치된 쿼터 윈도우 글래스와, 후방 측에 설치된 리어 윈도우 글래스와, 전방 측에 설치된 프런트 윈도우 글래스를 포함한다.Here, the window glass includes a side window glass, a quarter window glass installed between the filler and the filler but not capable of being opened and closed, a rear window glass provided on the rear side, and a front window glass provided on the front side.

차체의 외장은 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(119) 등을 더 포함한다.The exterior of the vehicle body further includes a side mirror 119 and the like which provide the driver with a field of view behind the vehicle 1.

또한, 차체의 외장은 차량(1)이 고속 주행하는 경우 차체가 뜨는 현상을 막아주는 스포일러(130)를 더 포함할 수 있다.In addition, the exterior of the vehicle body may further include a spoiler 130 that prevents the body from floating when the vehicle 1 travels at a high speed.

스포일러(130)는 외장 후미에 장착될 수 있으며, 고속 주행시 전면에서 불어오는 바람에 의한 저항을 줄일 수 있다.The spoiler 130 can be mounted on the rear end of the outer sheath and can reduce the resistance due to the wind blowing from the front when traveling at a high speed.

이를 위해, 스포일러(130)는 리어 윈도우 글래스 상단면에 부착될 수 있으며, 트렁크에 장착될 수도 있다.To this end, the spoiler 130 may be attached to the top surface of the rear window glass and may be mounted to the trunk.

도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 도시한 도면이다.2 is a view showing an internal configuration of a vehicle according to an embodiment.

도 2에 도시된 바와 같이, 차체의 내장(120)은 탑승자가 앉는 시트(121: 121a, 121b)와, 대시 보드(122)와, 대시 보드 상에 배치되고 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 자동변속 선택레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등이 배치된 계기판(즉 클러스터, 123)과, 차량(1)의 진행 방향을 조작하는 스티어링 휠(124)과, 오디오 장치와 공기 조화 장치의 조절판이 있는 센터 페시아(125)를 포함한다.2, the interior body 120 of the vehicle body includes a seat 121 (121a, 121b) on which a passenger sits, a dashboard 122, a tachometer 122, a tachometer, a speedometer, (Ie, cluster 123) in which a warning lamp, a turn signal light, an upward light, a warning light, a seat belt warning light, an odometer, a odometer, an automatic shift selector lever indicator, a door open warning lamp, an engine oil warning lamp, A steering wheel 124 for operating the traveling direction of the vehicle 1, and a center fascia 125 having a control panel of the audio device and the air conditioner.

시트(121)는 운전자가 앉는 운전석(121a), 동승자가 앉는 조수석(121b), 차량(1) 내 후방에 위치하는 뒷좌석을 포함한다.The seat 121 includes a driver's seat 121a on which the driver sits, a passenger seat 121b on which the passenger sits, and a rear seat located in the rear of the vehicle 1. [

클러스터(123)는 디지털 방식으로 구현할 수 있다. 이러한 디지털 방식의 클러스터는 차량 정보 및 주행 정보를 영상으로 표시한다.The cluster 123 may be implemented in a digital manner. These digital clusters display vehicle information and driving information as images.

클러스터(123)는 사용자의 명령을 입력받고 사용자의 입력에 대응하는 동작 정보를 출력하고, 차량(1)의 주행 정보를 출력하는 사용자 인터페이스를 더 포함할 수 있다.The cluster 123 may further include a user interface for receiving a user command, outputting operation information corresponding to a user input, and outputting driving information of the vehicle 1. [

센터 페시아(125)는 대시 보드(122)에 마련되되 운전석(121a)과 조수석(121b) 사이에 마련된다.The center fascia 125 is provided in the dashboard 122 and is provided between the driver's seat 121a and the passenger's seat 121b.

이러한 센터 페시아(125)는 오디오 장치, 공기 조화 장치 및 시트의 열선을 제어하는 헤드 유닛(126)을 포함한다.The center fascia 125 includes a head unit 126 for controlling the audio apparatus, the air conditioner, and the hot wire of the seat.

센터 페시아(125)에는 복수의 조작계, 송풍구, 시거잭 등이 설치될 수 있고 멀티단자(127) 등이 설치될 수 있다.The center fascia 125 may be provided with a plurality of operation systems, a blower, a cigar jack, etc., and a multi terminal 127 or the like may be installed.

여기서 멀티단자(127)는 헤드 유닛(146)과 인접한 위치에 배치될 수 있고, USB 포트, AUX단자를 포함하고, SD슬롯을 더 포함할 수 있다.The multi terminal 127 may be disposed adjacent to the head unit 146, and may include a USB port and an AUX terminal, and may further include an SD slot.

센터 페시아(125)에는 사용자로부터 정보를 입력받고 입력된 정보에 대응하는 결과를 출력하는 단말기가 마련될 수 있다.The center fascia 125 may be provided with a terminal for inputting information from a user and outputting a result corresponding to the inputted information.

이러한 단말기는 내비게이션 기능, 디엠비 기능, 오디오 기능, 비디오 기능 중 적어도 하나의 기능을 수행하고 자율 주행 모드 시 도로의 환경 정보 및 주행 정보 등을 표시할 수 있다.Such a terminal may perform at least one of a navigation function, a DMB function, an audio function, and a video function, and may display environment information and driving information of the road in the autonomous driving mode.

이러한 단말기는 대시 보드 상에 거치식으로 설치될 수도 있다.Such a terminal may be laid out on a dashboard.

또한, 센터 페시아(125)에는 디스플레이(260)가 설치될 수 있다. 디스플레이(134)는 운전자에게 차량(1)과 관련된 정보를 이미지, 또는 텍스트의 형태로 제공하는 UI(User Interface)를 표시할 수 있다. 이를 위해, 디스플레이(134)는 센터페시아(130)에 매립되어 형성될 수 있다. 다만, 디스플레이의 설치 예가 이에 한정되는 것은 아니며, 디스플레이(134)는 차량(1)의 센터페시아(130)와 분리 가능하도록 마련될 수도 있다.In addition, the display 260 may be installed in the center fascia 125. The display 134 may display a UI (User Interface) that provides the driver with information related to the vehicle 1 in the form of images or text. For this, the display 134 may be embedded in the center fascia 130. However, the display 134 is not limited thereto, and the display 134 may be detachable from the center fascia 130 of the vehicle 1.

또한 차체의 내장(120)은 룸미러의 주변에 위치하는 오버 헤드 콘솔(128)을 더 포함할 수 있다.The interior body 120 of the vehicle body may further include an overhead console 128 located around the room mirror.

오버 헤드 콘솔(128)에는 실내 조명, 복수의 조작계 및 수납함 등이 선택적으로 마련될 수 있다.The overhead console 128 may optionally include an interior lighting, a plurality of operating systems, and a storage box.

차량(1)의 차대는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치, 전후좌우의 휠 등을 더 포함한다.The vehicle 1 of the vehicle 1 further includes a power generation device, a power transmission device, a traveling device, a steering device, a braking device, a suspension device, a transmission device, a fuel device,

차량(1)은 운전자 및 탑승자의 안전을 위한 여러 가지 안전장치들을 더 포함한다.The vehicle 1 further includes various safety devices for the safety of the driver and the occupant.

차량(1)의 안정장치로는 차량 충돌 시 운전자 등 탑승자의 안전을 목적으로 하는 에어백 제어 장치와, 차량의 가속 또는 코너링 시 차량의 자세를 차량자세 안정 제어 장치(ESC: Electronic Stability Control) 등 여러 종류의 안전장치들이 있다.Examples of the stabilizing device of the vehicle 1 include an airbag control device for the purpose of securing the occupant such as a driver in the event of a vehicle collision, and an electronic stability control device (ESC: Electronic Stability Control) There are kinds of safety devices.

또한, 그 외에도 차량(1)은 주변 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 차량(1) 주변의 장애물을 감지할 수 있는 센서(미도시) 및 차량(1) 주변 시야를 확보할 수 있는 카메라부(도 3, 230)를 더 포함할 수 있다. In addition, the vehicle 1 may further include a sensor (not shown) capable of detecting an obstacle around the vehicle 1 and a camera unit (not shown) capable of securing a field of view around the vehicle 1 in order to prevent collision with surrounding obstacles 3, 230).

카메라부(도 3, 230)는 차량(1) 주위의 영상을 제공할 수 있으며, 영상 데이터를 전송할 수도 있다.The camera unit (Figs. 3 and 230) can provide images around the vehicle 1 and can transmit image data.

특히, 차량(1)은 도어(115, 116)가 개폐되는 경우 주변 장애물과의 충돌을 방지할 수 있고, 이 때 카메라부(도 3, 230)는 도어(115, 116) 주변의 시각 정보를 제공할 수 있다.Particularly, when the doors 115 and 116 are opened and closed, the vehicle 1 can prevent collision with surrounding obstacles. In this case, the camera unit (FIGS. 3 and 230) .

이를 위해, 카메라부(도 3, 230)는 차량(1)의 차체 후방에 설치될 수도 있으며, 차량(1)의 내부, 차체의 전방, 사이드에 각각 설치될 수도 있다.To this end, the camera unit (Figs. 3 and 230) may be installed behind the vehicle body 1, or may be installed inside the vehicle 1, on the front side and side of the vehicle body, respectively.

특히, 도어(115, 116)가 개폐되는 경우 주변 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 카메라부(도 3, 230)는 차량(1)의 도어(115, 116)에 설치될 수도 있다.In particular, when the doors 115 and 116 are opened and closed, the camera unit (FIGS. 3 and 230) may be installed on the doors 115 and 116 of the vehicle 1 to prevent collision with surrounding obstacles.

이하, 도어(115, 116)가 개폐되는 경우 주변 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 일 실시예에 따른 차량(1)에 대하여 설명한다.Hereinafter, the vehicle 1 according to one embodiment for preventing collision with surrounding obstacles when the doors 115 and 116 are opened or closed will be described.

도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.3 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment.

도 3에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따른 차량(1)은 사용자로부터 제어 명령을 입력받도록 마련되는 입력부(210), 차량(1) 주위를 촬영할 수 있는 카메라부(230), 장애물을 감지할 수 있는 감지부(220), 도어(115, 116)를 구동할 수 있는 구동부(250), 디스플레이부(260), 차량(1) 내 다양한 구성을 제어할 수 있는 제어부(240)를 포함할 수 있다.3, the vehicle 1 according to an embodiment includes an input unit 210 provided to receive a control command from a user, a camera unit 230 capable of photographing the surroundings of the vehicle 1, A driving unit 250 that can drive the doors 115 and 116, a display unit 260, and a control unit 240 that can control various components in the vehicle 1 .

입력부(210)는 사용자로부터 각 제어 모듈에 대한 제어 명령을 입력받도록 마련될 수 있으며, 도어(115, 116)의 개방 명령을 입력받도록 마련될 수 있다. The input unit 210 may be provided to receive a control command for each control module from a user and may be provided to receive an open command of the doors 115 and 116.

특히, 입력부(210)는 후방 도어(115, 테일게이트)의 개방 명령을 입력받도록 마련될 수 있다.In particular, the input unit 210 may be provided to receive an open command of the rear door 115 (tailgate).

이를 위해, 입력부(210)는 차량(1) 내부의 별도의 버튼 형식으로 구현될 수 있으며, 스위치 등으로 구현될 수도 있다. 그 외, 입력부(210)는 차량(1) 외부에도 설치될 수 있다.For this purpose, the input unit 210 may be implemented as a separate button in the vehicle 1, or may be implemented by a switch or the like. In addition, the input unit 210 may be provided outside the vehicle 1. [

입력부(210)가 버튼 형식으로 구현되는 경우, 사용자는 버튼을 눌러 차량(1)의 도어(115, 116) 개방 명령을 입력할 수 있다.When the input unit 210 is implemented in the form of a button, the user can input a command to open the doors 115 and 116 of the vehicle 1 by pressing a button.

카메라부(230)는 차량(1) 주위를 촬영할 수 있으며, 특히 도어(115, 116)에 장착되어 도어(115, 116) 주위를 촬영할 수 있다.The camera unit 230 can photograph the surroundings of the vehicle 1 and particularly can mount around the doors 115 and 116 and take pictures around the doors 115 and 116. [

예를 들어 사용자가 후방에 마련된 도어(115, 테일게이트)를 개방 또는 폐쇄하는 경우, 카메라부(230)는 도어(115, 테일게이트) 주위를 촬영하여, 촬영된 영상을 사용자에게 제공할 수 있다. 이러한 촬영된 영상은 후술한 디스플레이부(260)에 의해 사용자에게 표시될 수 있다.For example, when the user opens or closes the door 115 (the tail gate) provided at the rear, the camera unit 230 can photograph the surroundings of the door 115 (tailgate) and provide the photographed image to the user . The photographed image can be displayed to the user by the display unit 260 described later.

감지부(220)는 차량(1) 주위의 장애물을 감지할 수 있고, 특히 감지부(220)는 도어(115, 116)에 장착되어 도어(115, 116) 주위의 장애물을 감지할 수 있다.The sensing unit 220 may sense an obstacle around the vehicle 1 and in particular the sensing unit 220 may be mounted on the doors 115 and 116 to sense an obstacle around the doors 115 and 116.

감지부(220)는 실시간으로 장애물을 감지할 수 있으며, 도어(115, 116)가 개방될 때 주변 장애물과의 충돌을 막기 위하여 도어(115, 116)가 개방되는 동안 장애물을 감지할 수도 있다.The sensing unit 220 may sense an obstacle in real time and may detect obstacles while the doors 115 and 116 are opened to prevent collision with surrounding obstacles when the doors 115 and 116 are opened.

특히, 감지부(220)는 도어(115, 116)가 최대 각도로 개방될 때까지 도어(115, 116) 주위의 장애물을 감지할 수 있다.In particular, the sensing portion 220 can sense obstacles around the doors 115 and 116 until the doors 115 and 116 are opened at the maximum angle.

또한, 감지부(220)는 차량(1)과 차량(1) 주위의 장애물 사이의 거리를 측정할 수 있으며, 구체적으로 도어(115, 116)와 도어(115, 116) 주위의 장애물 사이의 거리를 측정할 수 있다.The sensing unit 220 can also measure the distance between the obstacle around the vehicle 1 and the vehicle 1 and more specifically the distance between the obstacles around the doors 115 and 116 and the doors 115 and 116 Can be measured.

이를 위해, 감지부(220)는 각종 센서로 구현될 수 있으며, 초음파 센서로 구현되는 경우, 그 예로는 초음파 거리계, 초음파식 근접각 센서, 초음파레벨 센서 및 초음파식 수위계 등이 있다.For this, the sensing unit 220 may be implemented by various sensors. Examples of the sensing unit 220 include an ultrasonic distance meter, an ultrasonic proximity sensor, an ultrasonic level sensor, and an ultrasonic water level meter.

이러한 감지부(220)가 측정한 도어(115, 116) 및 도어(115, 116) 주위의 장애물 사이의 거리는 후술할 제어부(240)의 제어 기초가 될 수 있다.The distances between the doors 115 and 116 and the obstacles around the doors 115 and 116 measured by the sensing unit 220 may be a control basis of the control unit 240 to be described later.

구동부(250)는 사용자의 명령에 따라 차량(1)의 도어(115, 116)가 개방 또는 폐쇄되도록 도어(115, 116)를 구동할 수 있다.The driving unit 250 can drive the doors 115 and 116 so that the doors 115 and 116 of the vehicle 1 are opened or closed according to a user's command.

구동부(250)는 도어(115, 116)가 최대 개방 각도를 가지도록 도어(115, 116)을 움직일 수 있다. 구체적으로, 구동부(250)는 도어(115, 116)에 연결되어 도어(115, 116)에 이동력을 인가함으로써 도어(115, 116)가 최대 개방 각도 범위 내에서 개방되거나 폐쇄되도록 도어(115, 116)를 움직일 수 있다.The driving unit 250 can move the doors 115 and 116 so that the doors 115 and 116 have the maximum opening angle. Specifically, the driving unit 250 is connected to the doors 115 and 116 to apply a moving force to the doors 115 and 116 so that the doors 115 and 116 are opened or closed within a maximum opening angle range, 116).

이를 위해, 구동부(250)는 도어(115, 116)에 부착된 회전부재에 회전력을 인가하는 모터를 포함할 수 있다.To this end, the driving unit 250 may include a motor for applying a rotational force to the rotary member attached to the doors 115 and 116.

구동부(250)는 후술할 제어부(240)의 제어 명령에 기초하여 모터에 인가되는 전류 또는 전압을 조절함으로써 모터의 회전 속도를 조절할 수 있다. 이에 따라 구동부(250)는 도어(115, 116)가 개방 또는 폐쇄되는 속도를 조절할 수 있다.The driving unit 250 can adjust the rotational speed of the motor by adjusting the current or voltage applied to the motor based on a control command of the control unit 240 to be described later. Accordingly, the driving unit 250 can adjust the speed at which the doors 115 and 116 are opened or closed.

디스플레이부(260)는 사용자에게 차량(1)과 관련된 다양한 시각적 정보를 제공할 수 있다. 디스플레이부(260)는 카메라부(230)가 촬영한 차량(1) 주위의 영상을 표시할 수 있으며, 도어(115, 116)가 개방되었음을 알리는 메시지를 표시할 수도 있다.The display unit 260 may provide various visual information related to the vehicle 1 to the user. The display unit 260 may display an image around the vehicle 1 photographed by the camera unit 230 and may display a message indicating that the doors 115 and 116 are opened.

또한, 디스플레이부(260)는 사용자에게 도어(115, 116)가 개방되기 전 확인을 요하는 경고메세지를 표시할 수도 있다. 예를 들어, 디스플레이부(260)는 '테일게이트 열기 전 다시 한번 확인하세요'라는 경고메세지를 표시하여 테일게이트 개방 전 사용자가 테일게이트 주위 장애물 등을 확인하도록 유도할 수 있다.In addition, the display unit 260 may display a warning message to the user that requires confirmation before the doors 115 and 116 are opened. For example, the display unit 260 may display a warning message " confirm once before opening the tailgate " to guide the user to check an obstacle around the tailgate before opening the tailgate.

제어부(240)는 도어(115, 116)의 구동을 제어하기 위해 구동부(250)를 제어할 수 있으며, 구동부(250)를 포함하는 다양한 차량(1) 내 구성을 제어할 수 있다.The control unit 240 may control the driving unit 250 to control the driving of the doors 115 and 116 and may control the various configurations of the vehicle 1 including the driving unit 250.

제어부(240)는 입력부(210)에 의해 도어 개방 명령이 입력되면, 카메라부(230)가 차량(1) 주위를 촬영하도록 제어할 수 있으며, 촬영된 영상을 디스플레이부(260)에 표시할 수 있다.The control unit 240 can control the camera unit 230 to photograph the surroundings of the vehicle 1 when the door open command is input by the input unit 210 and display the captured image on the display unit 260 have.

또한, 제어부(240)는 입력부(210)에 의해 도어 개방 명령이 입력되는 경우 외에도 사용자의 선택에 따라 기어 센서(미도시)에 의해 감지된 기어 위치가 파킹 로크 기어인 경우 카메라부(230)가 영상을 촬영하도록 제어할 수 있으며, 촬영된 영상을 디스플레이부(260)에 표시할 수 있다.In addition to the case where the door opening command is input by the input unit 210, the controller 240 controls the camera unit 230 in a case where the gear position sensed by the gear sensor (not shown) is a parking lock gear, So that the photographed image can be displayed on the display unit 260. [0054] FIG.

입력부(210)에 의해 도어 개방 명령이 입력된 후 미리 정해진 시간 내에 사용자로부터 도어 개방 명령이 재입력되는 경우, 제어부(240)는 도어(115, 116)를 개방하도록 구동부(250)를 제어할 수 있다.The control unit 240 may control the driving unit 250 to open the doors 115 and 116 when the door opening command is re-input from the user within a predetermined time after the door opening command is input by the input unit 210 have.

이 경우, 제어부(240)는 입력부(210)에 의해 도어 개방 명령이 입력된 후 미리 정해진 시간 내에 다시 도어 개방 명령이 입력되는지 여부를 판단함으로써 사용자로부터 도어 개방 명령이 재입력 되었는지 여부를 판단할 수 있다.In this case, the controller 240 determines whether or not the door open command is re-entered from the user by determining whether the door open command is input again within a predetermined time after the door open command is inputted by the input unit 210 have.

미리 정해진 시간 내에 다시 도어 개방 명령이 입력되는 경우, 즉 일정 시간 안에 도어 개방 명령이 2번 이루어진 경우, 제어부(240)는 사용자로부터 도어 개방 명령이 재입력되었다고 판단할 수 있다.When the door open command is input again within a predetermined time, that is, when the door open command is made twice within a predetermined time, the controller 240 can determine that the door open command has been re-entered from the user.

도어 개방 명령이 입력된 후, 미리 정해진 시간 내에 도어 개방 명령이 재입력되면, 제어부(240)는 감지부(220)의 장애물 감지 여부에 따라 도어(115, 116)의 구동을 중지할 수 있다.When the door open command is re-inputted within a predetermined time after the door open command is input, the controller 240 may stop driving the doors 115 and 116 depending on whether the sensing unit 220 detects an obstacle.

구체적으로, 미리 정해진 시간 내에 사용자로부터 도어 개방 명령이 재입력되면 제어부(240)는 감지부(220)가 장애물 감지를 하였는지 여부를 판단할 수 있고, 감지부(220)가 장애물을 감지하는 경우 도어(155, 116)가 더 큰 개방 각도로 개방되지 않도록 구동을 중지할 수 있다.Specifically, when the door open command is re-inputted from the user within a predetermined time, the control unit 240 can determine whether or not the sensing unit 220 has detected an obstacle. If the sensing unit 220 detects an obstacle, It is possible to stop the drive so that the openings 155 and 116 are not opened at a larger opening angle.

제어부(240)는 감지부(220)가 측정한 도어(115, 116)와 장애물 사이의 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우 장애물이 감지된 것으로 판단할 수 있다. 장애물이 감지되는 경우, 제어부(240)는 도어(115, 116)가 더 이상 개방되지 않도록 도어(115, 116)의 구동을 중지함으로써 도어(115, 116) 개방 중 도어(115, 116)가 주위의 장애물과의 충돌에 의해 파손되는 것을 방지할 수 있다.The control unit 240 may determine that an obstacle is detected when the distance between the door 115 and the obstacle measured by the sensing unit 220 is less than a predetermined distance. When an obstacle is sensed, the controller 240 stops driving the doors 115 and 116 so that the doors 115 and 116 are no longer opened, thereby opening the doors 115 and 116 during the opening of the doors 115 and 116, It is possible to prevent damage due to collision with the obstacle.

또한, 제어부(240)는 사용자에 의해 도어 개방 명령이 입력되면, 카메라부(230)가 촬영한 영상에 가이드라인을 함께 표시하도록 디스플레이부(260)를 제어할 수 있다.The control unit 240 may control the display unit 260 to display a guide line together with the image captured by the camera unit 230 when a door open command is input by the user.

이 때, 가이드라인은 도어(115, 116)의 개방 궤적일 수 있으며, 도어(115, 116)가 안전하게 개방될 수 있는 범위를 나타낸 선을 의미할 수도 있다.At this time, the guideline may be an open trajectory of the doors 115 and 116, and may mean a line indicating a range in which the doors 115 and 116 can be safely opened.

사용자에 의해 도어 개방 명령이 처음 입력되는 경우, 제어부(250)는 카메라부(230)가 촬영한 주위 영상에 도어(115, 116)의 개방 궤적을 산출할 수 있으며, 산출된 개방 궤적을 촬영 영상에 오버레이하여 표시하도록 디스플레이부(260)를 제어할 수 있다.When the door open command is first inputted by the user, the control unit 250 can calculate the opening trajectory of the doors 115 and 116 on the surrounding image captured by the camera unit 230, So that the display unit 260 can be controlled to display the overlay image.

또한, 제어부(240)는 도어 개방 명령이 처음 입력되는 경우, 사용자에게 도어(115, 116)가 안전하게 개방될 수 있는지 여부를 확인하도록 유도하는 경고메세지를 제공하도록 디스플레이부(260)를 제어할 수 있다.The control unit 240 may also control the display unit 260 to provide a warning message to the user to prompt the user to confirm whether the doors 115 and 116 can be safely opened, have.

제어부(240)는 도어 개방 명령이 처음 입력된 후 미리 정해진 시간 내에 도어 개방 명령이 재입력되는 경우, 도어(115, 116)를 개방시킴과 동시에 카메라부(230) 및 디스플레이부(260)의 작동을 중지시킬 수 있다.When the door open command is re-inputted within a predetermined time after the door open command is first inputted, the control unit 240 opens the doors 115 and 116 and simultaneously operates the camera unit 230 and the display unit 260 Can be stopped.

이 경우, 제어부(240)는 사용자에게 불필요한 정보를 제외한 정보만을 제공할 수 있고, 사용자가 확인한 상황에서 도어(115, 116)를 자동으로 개방할 수 있으므로 도어(115, 116) 및 장애물의 충돌을 방지하여 안전성을 증대시킬 수 있다.In this case, the controller 240 can provide only the information excluding unnecessary information to the user, and can automatically open the doors 115 and 116 under the condition that the user confirms that the doors 115 and 116 and the collision of the obstacles So that safety can be increased.

도 4는 일 실시예에 따른 차량 도어의 구동을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining driving of a vehicle door according to an embodiment.

일 실시예에 따른 제어부(230)는 차량(1)의 트렁크 공간의 개폐를 위해 마련된 테일게이트(115)를 개방하도록 구동부(250)를 제어할 수 있다.The controller 230 may control the driving unit 250 to open the tail gate 115 provided for opening and closing the trunk space of the vehicle 1. [

도 4에 도시된 바와 같이, 테일게이트(115)는 최대 개방 각도 범위 내에서 개방될 수 있고, 카메라부(230)는 테일게이트(115)에 마련된 손잡이(115)에 설치될 수 있으며, 감지부(220)는 차체 외장의 스포일러(130)에 설치될 수 있다.4, the tail gate 115 can be opened within the maximum opening angle range, and the camera portion 230 can be installed on the handle 115 provided on the tail gate 115, (220) may be installed in the spoiler (130) of the vehicle body exterior.

입력부(210)를 통해 사용자가 도어 개방 명령을 입력하는 경우, 카메라부(230)는 손잡이(115)에 설치되어 차량(1) 후방의 영상을 촬영할 수 있으며, 촬영된 영상은 디스플레이부(260)에 표시될 수 있다.When the user inputs a door opening command through the input unit 210, the camera unit 230 may be installed on the handle 115 to photograph an image behind the vehicle 1. The captured image is displayed on the display unit 260, Lt; / RTI >

입력부(210)에 의해 도어 개방 명령이 입력된 후 미리 정해진 시간 내에 도어 개방 명령이 재입력되는 경우, 테일게이트(115)는 개방될 수 있다.When the door open command is re-inputted within a predetermined time after the door open command is inputted by the input unit 210, the tail gate 115 can be opened.

테일게이트(115)가 개방되는 동안 감지부(220)는 장애물을 감지할 수 있으며, 감지부(220)는 차체의 스포일러(130)에 설치되어 테일게이트(115)가 개방 궤적 상의 장애물을 감지할 수 있다.The sensing unit 220 may sense an obstacle while the tail gate 115 is opened and the sensing unit 220 may be installed in the spoiler 130 of the vehicle body to detect an obstacle on the open trajectory of the tail gate 115 .

이 때, 감지부(220)는 스포일러(130)에 설치되어 일정한 간격을 갖는 복수개의 센서로 구현될 수 있다.At this time, the sensing unit 220 may be implemented by a plurality of sensors installed at the spoiler 130 and having a predetermined interval.

또한, 감지부(220)는 스포일러(130)에 설치되어 보다 넓은 범위의 장애물 감지 영역을 가질 수 있으며, 테일게이트(115)의 개방 과정에 충돌 위험이 있는 장애물을 보다 정확하게 감지할 수도 있다.In addition, the sensing unit 220 may be installed in the spoiler 130 to have a wider range of obstacle sensing areas, and may more accurately detect an obstacle that may cause a collision during the opening of the tail gate 115. [

예를 들어, 충돌 위험이 있는 장애물은 벽일 수 있으며, 이 경우 감지부(220)는 벽까지의 거리를 감지할 수 있다. 제어부(240)는 테일게이트(115)가 열리는 과정에서 감지부(220)에 의해 감지된 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우, 테일게이트(115)의 구동을 중단할 수 있다.For example, the obstacle with a risk of collision may be a wall, in which case the sensing portion 220 may sense the distance to the wall. The control unit 240 may stop driving the tail gate 115 when the distance sensed by the sensing unit 220 is less than a predetermined distance in the process of opening the tail gate 115. [

이를 통해, 제어부(240)는 테일게이트(115)의 파손을 방지할 수 있으며, 테일게이트(115)의 개방이 사용자에게 보다 편리하도록 구동부(250)를 제어할 수 있다.Accordingly, the control unit 240 can prevent the breakage of the tail gate 115 and can control the driving unit 250 to make the opening of the tail gate 115 more convenient for the user.

도 5는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법의 흐름도이다.5 is a flowchart of a vehicle control method according to an embodiment.

도 5를 참조하면, 차량(1)은 도어 개방 명령이 입력되었는지 여부를 판단할 수 있다(510).Referring to FIG. 5, the vehicle 1 may determine whether a door open command has been input (510).

도어 개방 명령이 입력되는 것으로 판단되는 경우, 차량(1)은 차량(1) 주위의 영상을 촬영할 수 있고(520), 촬영된 영상을 표시할 수 있다(530). 이 때, 제어부(240)는 사용자에게 도어(115, 116)의 개방 전 장애물을 확인하라는 경고메세지를 표시할 수도 있다.When it is determined that the door open command is input, the vehicle 1 can shoot the image around the vehicle 1 (520) and display the photographed image (530). At this time, the control unit 240 may display a warning message asking the user to check the obstacles before opening the doors 115 and 116.

제어부(240)는 미리 정해진 시간 내에 도어 개방 명령이 재입력되는지 여부를 판단할 수 있다(540). 구체적으로, 제어부(240)는 첫 도어 개방 명령이 입력된 후 미리 정해진 시간 내에 두번째 도어 개방 명령이 입력되는 경우, 도어 개방 명령이 재입력되었다고 판단할 수 있다.The control unit 240 may determine whether the door open command is re-inputted within a predetermined time (540). Specifically, when the second door open command is input within a predetermined time after the first door open command is input, the controller 240 may determine that the door open command has been re-entered.

처음 도어 개방 명령이 입력된 후 미리 정해진 시간 내에 도어 개방 명령이 재입력되는 경우, 제어부(240)는 도어(115, 116)를 개방할 수 있다(550).If the door open command is re-inputted within a predetermined time after the first door open command is inputted, the controller 240 may open the doors 115 and 116 (550).

도어(115, 116)가 개방되기 위한 구동을 시작함과 동시에 제어부(240)는 장애물이 감지되는지 여부 판단할 수 있다(560). 구체적으로, 제어부(240)는 감지부(220)에 의해 감지된 장애물까지의 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우, 장애물이 감지되는 것으로 판단할 수 있다.When the doors 115 and 116 start driving to open, the control unit 240 may determine whether an obstacle is detected (560). Specifically, when the distance to the obstacle detected by the sensing unit 220 is less than a predetermined distance, the control unit 240 can determine that an obstacle is detected.

장애물이 감지되는 것으로 판단되는 경우, 제어부(240)는 도어(115, 116)의 구동을 중단할 수 있다(570).If it is determined that an obstacle is detected, the control unit 240 may stop driving the doors 115 and 116 (570).

이를 통해, 도어(115, 116)의 개방이 자동으로 이루어져 편리성이 증대될 수 있으며, 장애물이 감지되는 경우 도어(115, 116)의 개방을 중단하므로 장애물과의 충돌로 인한 도어(115, 116)의 파손을 방지할 수 있다.Accordingly, the doors 115 and 116 are automatically opened to increase the convenience. When an obstacle is sensed, the doors 115 and 116 are stopped to be opened. Therefore, the doors 115 and 116 Can be prevented from being damaged.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.The embodiments disclosed with reference to the accompanying drawings have been described above. It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims. The disclosed embodiments are illustrative and should not be construed as limiting.

1: 차량
210: 입력부
220: 감지부
230: 카메라부
240: 제어부
250: 구동부
260: 디스플레이부1: vehicle
210:
220:
230: camera unit
240:
250:
260:

Claims (18)

도어 개방 명령을 입력받도록 마련되는 입력부;
상기 도어에 장착되어 차량 주위를 촬영하는 카메라부;
도어에 장착되어 장애물을 감지하는 감지부;
상기 도어가 개방 또는 폐쇄되도록 구동하는 구동부; 및
상기 도어 개방 명령이 입력되면 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 제공하고, 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면 상기 도어를 개방하고, 상기 감지부가 상기 장애물을 감지하는 경우 상기 도어의 구동을 중단하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.An input unit arranged to receive a door opening command;
A camera unit mounted on the door and photographing the surroundings of the vehicle;
A sensing unit mounted on the door for sensing an obstacle;
A driving unit for driving the door to be opened or closed; And
Wherein the control unit provides the image captured by the camera unit when the door open command is input and opens the door when the door open command is re-inputted within a predetermined time, and when the sensing unit detects the obstacle, The control unit controlling the driving unit to stop the driving of the vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면, 상기 도어가 최대 각도로 개방될 때까지 상기 도어와 상기 장애물 사이의 거리를 감지하는 차량.The method according to claim 1,
The sensing unit includes:
And when the door open command is re-inputted within the predetermined time, the distance between the door and the obstacle is detected until the door is opened at the maximum angle. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지된 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우, 상기 도어의 구동을 중단하도록 상기 구동부를 제어하는 차량.3. The method of claim 2,
Wherein,
And controls the driving unit to stop the driving of the door when the sensed distance is equal to or less than a predetermined distance. 제1항에 있어서,
시각적으로 정보를 제공하는 디스플레이부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 도어 개방 명령이 입력되면 상기 촬영된 영상에 가이드라인을 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량. The method according to claim 1,
And a display unit for visually providing information,
Wherein,
And controls the display unit to display a guide line on the photographed image when the door open command is input. 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 도어 개방 명령이 입력되면 경고메세지를 제공하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량.5. The method of claim 4,
Wherein,
And controls the display unit to provide a warning message when the door open command is input. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면, 상기 카메라부가 작동을 중지하도록 상기 카메라부를 제어하는 차량.The method according to claim 1,
Wherein,
And controls the camera unit to stop the operation of the camera unit when the door open command is re-inputted within the predetermined time. 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면, 상기 디스플레이부가 작동을 중지하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량.5. The method of claim 4,
Wherein,
And when the door open command is re-input within the predetermined time, the display unit controls the display unit to stop operating. 제1항에 있어서,
상기 도어는 테일게이트인 것을 특징으로 하는 차량.The method according to claim 1,
Wherein the door is a tailgate. 제1항에 있어서,
상기 감지부는,
스포일러에 장착되어 후방 장애물을 감지하는 차량.The method according to claim 1,
The sensing unit includes:
Vehicle mounted on a spoiler to detect rear obstructions. 도어 개방 명령을 입력받는 단계;
상기 도어 개방 명령이 입력되면 차량 주위를 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 제공하는 단계;
미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면 상기 도어가 개방되도록 구동하고 장애물을 감지하는 단계; 및
상기 장애물이 감지되는 경우 상기 도어의 구동을 중단하는 단계;를 포함하는 차량의 제어방법.Receiving a door opening command;
Capturing the surroundings of the vehicle when the door open command is input, and providing the captured image;
Driving the door to open and detecting an obstacle when the door opening command is re-inputted within a predetermined time; And
And stopping the driving of the door when the obstacle is sensed. 제10항에 있어서,
상기 장애물을 감지하는 단계는,
상기 미리 정해진 시간 내에 사기 도어 개방 명령이 재입력되면, 상기 도어가 최대 각도로 개방될 때까지 상기 도어와 상기 장애물 사이의 거리를 감지하는 차량의 제어방법.11. The method of claim 10,
The step of detecting the obstacle includes:
And when the door open command is re-inputted within the predetermined time, the distance between the door and the obstacle is sensed until the door is opened at the maximum angle. 제11항에 있어서,
상기 도어의 구동을 중단하는 단계는,
상기 감지된 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우, 상기 도어의 구동을 중단하는 차량의 제어방법.12. The method of claim 11,
The step of stopping the driving of the door includes:
And stopping the driving of the door when the sensed distance is equal to or less than a predetermined distance. 제10항에 있어서,
상기 촬영된 영상을 제공하는 단계는,
상기 도어 개방 명령이 입력되면 상기 촬영된 영상에 가이드라인을 표시하고, 상기 가이드라인이 표시된 영상을 제공하는 차량의 제어방법.11. The method of claim 10,
Wherein the providing of the photographed image comprises:
And when the door open command is input, displays a guide line on the photographed image, and provides the image on which the guide line is displayed. 제13항에 있어서,
상기 도어 개방 명령이 입력되면 경고메세지를 제공하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어방법.14. The method of claim 13,
And providing a warning message when the door open command is input. 제10항에 있어서,
상기 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면, 카메라부의 작동을 중지하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어방법.11. The method of claim 10,
And stopping the operation of the camera unit when the door open command is re-inputted within the predetermined time. 제13항에 있어서,
상기 미리 정해진 시간 내에 상기 도어 개방 명령이 재입력되면, 디스플레이부의 작동을 중지하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어방법.14. The method of claim 13,
And stopping the operation of the display unit when the door open command is re-inputted within the predetermined time. 제10항에 있어서,
상기 도어는 테일게이트인 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.11. The method of claim 10,
Wherein the door is a tailgate. 제10항에 있어서,
상기 장애물을 감지하는 단계는,
스포일러에 장착된 감지부에 의해 후방 장애물을 감지하는 차량의 제어방법.11. The method of claim 10,
The step of detecting the obstacle includes:
A method of controlling a vehicle in which a rear obstacle is detected by a sensing part mounted on a spoiler.
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