KR20190062756A - Method for controlling steering angle of vehicle - Google Patents

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KR20190062756A
KR20190062756A KR1020170161269A KR20170161269A KR20190062756A KR 20190062756 A KR20190062756 A KR 20190062756A KR 1020170161269 A KR1020170161269 A KR 1020170161269A KR 20170161269 A KR20170161269 A KR 20170161269A KR 20190062756 A KR20190062756 A KR 20190062756A
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박영민
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

The present invention provides a method for controlling a steering angle of a vehicle to perform safe driving in case of counter steer driving by applying an applied current with respect to an MDPS motor to an original level for steering to be performed at the maximum steering angle without a loss of the minimum rotating radius in a normal driving condition of a rear wheel drive (FR) vehicle, and restricting a current of the MDPS motor in a counter steer condition for a steering angle to be restricted in a range in which a tire does not interfere with surrounding components.

Description

자동차의 조타각 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING STEERING ANGLE OF VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a steering control method,

본 발명은 자동차의 조타각 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카운터 스티어(드리프트) 주행시 안정적인 주행을 위해 조타각을 제한할 수 있도록 한 자동차의 조타각 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a steering angle control method for an automobile, and more particularly, to a steering angle control method for an automobile which can restrict a steering angle for stable running when a countersteer (drift)

일반적으로, 후륜 구동(FR, 프론트 엔진 리어휠 드라이브) 차량이 전륜 구동(FF, 프론트 엔진 프론트휠 드라이브) 차량 대비 고성능 주행에 적합하며, 이러한 후륜 구동 차량의 고성능 출력 주행 중 곡선 도로(코너)에서의 빠른 선회를 위하여 카운터 스티어(드리프트) 상황이 빈번하게 발생한다.Generally, rear-wheel drive (FR, front-engine rear-wheel drive) vehicles are suitable for high-performance driving compared to front-wheel drive vehicles (FF, front engine front wheel drive) The countersteer (drift) situation frequently occurs for the quick turn of the vehicle.

또한, 상기 후륜 구동(FR) 차량의 고성능 주행시 운전자가 드리프트(drift, 차의 뒷부분을 미끄러뜨리며 코너링하는 기술) 주행 기술을 임의적으로 사용하기도 한다.In addition, a driver may arbitrarily use a drift technique (a technique of sliding a rear portion of a car and cornering) during a high-performance driving of the rear-wheel drive (FR) vehicle.

그러나, 상기 후륜 구동(FR) 차량의 카운터 스티어 주행 상태에서는 차량의 하중 이동량이 커지고, 타이어에 가해지는 수직력의 증가로 타이어의 변형이 크게 증가된다. However, in the counter-steer running state of the rear-wheel drive (FR) vehicle, the amount of load movement of the vehicle becomes large, and the deformation of the tire is greatly increased due to the increase of the vertical force applied to the tire.

예를 들어, 첨부한 도 1에 보듯이 스티어링 휠을 풀턴시킨 상태에서 좌측 코너링 주행시 카운터 스티어(드리프트)가 발생하면, 전방 좌륜에 하중이 순간적으로 증가하게 된다.For example, as shown in FIG. 1, when a countersteering (drift) occurs at the time of left cornering while the steering wheel is in the full-turn state, the load on the front left wheel instantaneously increases.

이렇게 카운터 스티어가 발생하여 전방 한쪽의 타이어에 하중이 순간적으로 집중되면, 첨부한 도 2에서 보듯이 해당 타이어의 변형이 증대될 뿐만 아니라 변형된 타이어가 주변 부품(예, 현가 장치의 로워 암)과 닿는 간섭이 유발되는 문제점이 따르게 되고, 심한 경우에는 주행 안정성에도 악영향을 미칠 수 있는 문제점이 있다.When the counter-steering is generated and the load is instantaneously concentrated on the tire on one side of the front side, not only the deformation of the tire is increased as shown in FIG. 2, but also the deformation of the tire is caused by the surrounding parts (for example, the lower arm of the suspension) There arises a problem that interference is caused, and in a severe case, there is a problem that adversely affecting the running stability also occurs.

이러한 문제점을 해결하기 위해서 타이어와 주변부품 간의 공간을 확보하거나, 타이어의 조향각을 줄여서 주변 부품과의 간섭이 발생치 않도록 타이어와 주변 부품 간의 적절한 갭을 확보해야 한다.In order to solve this problem, it is necessary to secure a space between the tire and surrounding components, or to reduce the steering angle of the tire so as to ensure a proper gap between the tire and peripheral components so as to avoid interference with peripheral components.

그러나, 위와 같은 공간 또는 갭을 확보하는 방법은 일반적인 주행 조건(타이어와 차량의 진행 방향이 동일한 경우)에서는 발생하지 않은 조건이므로, 불필요한 공간 확보에 따른 패키지 문제점이 따르고, 타이어 조향각을 제한하는 경우 코너링 주행시 차량의 회전 반경 증대로 인하여 차량 상품성의 악화를 유발하게 된다.However, since the method for securing the space or the gap as described above is a condition that does not occur in a general driving condition (when the traveling direction of the tire and the vehicle is the same), a package problem is caused by securing an unnecessary space. In the case of limiting the tire steering angle, The increase in the turning radius of the vehicle causes a deterioration in the commerciality of the vehicle.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 후륜 구동(FR) 차량의 정상적인 주행 조건에서는 최소 회전반경의 손실 없이 최대 조타각으로 조향이 가능하도록 MDPS 모터에 대한 인가 전류를 본래 수준으로 인가하고, 카운터 스티어 조건에서는 MDPS 모터의 전류를 제한하여 조향각을 타이어가 주변 부품과 간섭되지 않는 범위로 제한함으로써, 카운터 스티어 주행시 안전한 주행이 이루어질 수 있도록 한 자동차의 조타각 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a steering apparatus capable of steering an MDPS motor to an original level so as to be able to steer at a maximum steering angle without a loss of a minimum turning radius under normal driving conditions of a rear- The present invention provides a steering angle control method for an automobile which limits the current of the MDPS motor under a counter-steer condition so that the steering angle is limited to a range where the tire does not interfere with peripheral components, have.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은: 전동식 파워스티어링 장치가 탑재된 후륜 구동 차량의 주행 중 카운터 스티어 주행 상태 여부를 판정하는 제1단계; 및 카운터 스티어 주행 상태로 판정되면, 상기 전동식 파워스티어링 장치의 모터에 대한 전류 제한이 이루어지는 제2단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조타각 제어 방법을 제공한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a method of controlling a rear-wheel drive vehicle, comprising: a first step of determining whether a rear-wheel drive vehicle equipped with an electric power steering device is in a countersteering state; And a second step of limiting current to the motor of the electric power steering apparatus when it is determined that the vehicle is in a countersteering state; And controlling the steering angle of the vehicle.

바람직하게는, 상기 제1단계에서, 요각도 감지센서에 의하여 감지된 차체 Z축에 대한 차량 회전운동각(θ)과 조타각 감지센서에 의하여 감지된 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0보다 작으면서 상기 스티어링 휠의 조타각(ψ)이 풀턴 각도이면 카운터 스티어 주행 상태로 판정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the first step, a value obtained by multiplying the vehicle rotation angle? With respect to the Z axis of the vehicle detected by the yaw angle sensor and the steering angle? Of the steering wheel detected by the steering angle sensor Is less than 0 and the steering angle (?) Of the steering wheel is a full-turn angle, it is determined that the vehicle is in a counter-steering running state.

특히, 상기 제2단계에서, 상기 모터에 대한 전류 제한은 모터의 구동에 따라 조향을 위하여 좌측 또는 우측으로 이동하는 랙바의 스트로크를 주변 부품과의 간섭이 발생하지 않는 범위로 이루어지는 것을 특징으로 한다.Particularly, in the second step, the current limit for the motor is characterized in that the stroke of the rack bar moving to the left or right for steering according to the driving of the motor is set within a range where no interference with peripheral components occurs.

또한, 상기 제1단계에서, 카운터 스티어 주행 상태가 아닌 정상 주행 상태로 판정되면, 상기 전동식 파워스티어링 장치의 모터에 대한 전류 제어를 본래 수준으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, in the first step, when it is determined that the vehicle is in the normal running state other than the countersteering running state, current control for the motor of the electric power steering apparatus is performed at the original level.

상기한 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.The present invention provides the following effects through the above-mentioned problem solving means.

후륜 구동(FR) 차량의 카운터 스티어 주행 조건에서 스티어링 휠의 조타각이 풀턴각일 경우, 전동식 파워스터어링 장치(MDPS)의 모터 전류를 제한하되, 타이어가 주변 부품과 간섭되지 않는 범위로 제한함으로써, 기존에 카운터 스티어 주행 조건에서 해당 타이어의 변형 증대와 더불어 타이어가 주변 부품과 닿는 간섭 문제를 해결할 수 있고, 그에 따라 카운터 스티어 주행시 보다 안전한 주행이 이루어질 수 있다.When the steering angle of the steering wheel in the countersteering running condition of the rear wheel drive (FR) vehicle is the full turn angle, the motor current of the electric power steering apparatus (MDPS) is limited, but by restricting the range of the tire not to interfere with peripheral components, It is possible to solve the problem of interference between the tire and the surrounding parts in addition to the increase in the deformation of the tire under the countersteering running condition and thus the traveling can be made safer at the time of running the countersteering.

도 1은 후륜 구동 차량의 카운터 스티어 상황을 도시한 개략도,
도 2는 후륜 구동 차량의 카운터 스티어 상황에서 발생하는 문제점을 도시한 개략도,
도 3은 본 발명에 따른 자동차의 조타각 제어 방법을 도시한 순서도,
도 4는 본 발명에 따른 자동차의 조타각 제어 방법을 도시한 제어 그래프,
도 5는 본 발명에 따른 자동차의 조타각 제어를 위한 시스템 구성을 도시한 개략도.1 is a schematic view showing a countersteering situation of a rear wheel drive vehicle,
FIG. 2 is a schematic view showing a problem occurring in a counter-steer state of a rear-
3 is a flowchart showing a steering angle control method of a vehicle according to the present invention,
4 is a control graph showing a steering angle control method of a vehicle according to the present invention,
5 is a schematic view showing a system configuration for steering angle control of a vehicle according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 후륜 구동 차량에 탑재된 전동식 파워스티어링 장치(MDPS: motor driven power steering)를 살펴보면 다음과 같다.To facilitate understanding of the present invention, an MDPS (motor driven power steering) mounted on a rear wheel drive vehicle will be described as follows.

상기 전동식 파워스티어링 장치는 주지된 바와 같이, 모터의 회전력으로 조향 파워를 어시스트(assist)하는 장치로서 조향을 위한 동력 발생용 모터와, 모터의 출력축과 연결되는 감속기와, 차속을 입력받아 모터의 구동을 제어하는 제어기와, 감속기로부터 회전동력을 전달받아 랙바에 조향 동력을 인가하는 스티어링 기어부 등을 포함하여 구성된다.As known in the art, the electric power steering apparatus includes a power generating motor for steering, a speed reducer connected to an output shaft of the motor, and a control unit And a steering gear portion that receives the rotational power from the speed reducer and applies steering power to the rack bar, and the like.

이때, 상기 랙바에 조향 동력에 의한 랙스트로크가 인가되어 랙바가 조향 방향(좌측 또는 우측)으로 직선 이동하게 되고, 이와 동시에 랙바의 양단에 연결된 타이로드 및 너클암을 통하여 타이어의 좌측 또는 우측 조향이 이루어지게 된다.At this time, a rack stroke by steering power is applied to the rack bar, and the rack bar is linearly moved in the steering direction (left or right). At the same time, the left or right steering of the tire through the tie rod and the knuckle arm connected to both ends of the rack bar .

이러한 전동식 파워스티어링 장치가 탑재된 후륜 구동(FR) 차량에 있어서, 예를 들어 운전자가 스티어링 휠을 풀턴시킨 상태에서 코너링 주행시 카운터 스티어(드리프트)가 발생하면, 전방 좌륜 또는 우륜에 하중이 순간적으로 증가하게 된다.In a rear-wheel-drive (FR) vehicle equipped with such an electric power steering device, for example, when a countersteering (drift) occurs during cornering while the driver turns the steering wheel backward, the load is instantaneously increased .

이렇게 카운터 스티어가 발생하여 전방 한쪽의 타이어에 하중이 순간적으로 집중되면, 해당 타이어의 변형이 증대될 뿐만 아니라 변형된 타이어가 주변 부품(예, 현가 장치의 로워 암)과 닿는 간섭이 유발되는 문제점이 따르게 되고, 그에 따라 주행 안정성에 악영향을 미칠 수 있는 문제점이 있다.If the load is instantaneously concentrated on one of the front tires due to the occurrence of the counter-steer, the deformation of the tire is increased and interference of the deformed tire with surrounding components (e.g., lower arm of the suspension) And thus adversely affecting the stability of travel.

참고로, 카운터 스티어(드리프트)는 레이싱 테크닉 중 하나로서, 뒷바퀴가 오른쪽으로 미끄러지면 스티어링 휠을 오른쪽(선회 방향의 반대 방향)으로, 뒷바퀴가 왼쪽으로 미끄러지면 스티어링 휠을 왼쪽(선회 방향의 반대 방향)으로 꺾는 기술을 말하며, 이러한 카운터 스티어 주행 기법을 이용하면 뒷바퀴의 미끄러짐을 막고 차량의 스핀을 방지할 수 있다.Counter Steer (Drift) is one of the racing techniques. If the rear wheel slides to the right, the steering wheel is moved to the right (in the opposite direction of the turning direction) ). By using the countersteering technique, it is possible to prevent the rear wheel from slipping and prevent the vehicle from spinning.

본 발명은 카운터 스티어 조건에서 전동식 파워스티어링 장치(MDPS) 모터 전류를 제한하여 타이어 조향각이 주변 부품과 간섭되지 않는 범위로 제한함으로써, 카운터 스티어 주행시 보다 안전한 주행이 이루어질 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.The present invention is directed to limiting the electric current of an electric power steering device (MDPS) motor under a counter-steer condition so that the steering angle of the tire is restricted to a range where the steering angle does not interfere with peripheral components.

여기서, 본 발명에 따른 자동차의 조타각 제어 방법을 첨부한 도 3 내지 도 5를 참조로 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, the steering angle control method for a vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS.

먼저, 전동식 파워스티어링 장치가 탑재된 후륜 구동 차량의 주행 중 카운터 스티어 주행 상태 여부를 판정하는 단계가 진행된다.First, a step of determining whether or not the rear-wheel drive vehicle equipped with the electric power steering device is in the countersteering state during traveling is proceeded.

이를 위해, 첨부한 도 5에서 보듯이 요각도(yaw angle) 감지센서(12)에서 차체 Z축(차체 길이방향인 X축과 차체 폭 방향인 Y축에 대하여 위쪽으로 수직 연장되는 방향)을 중심으로 차량의 회전운동각(θ)을 감지하고, 또한 운전자가 조향각을 조작하기 위한 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 스티어링 컬럼 주변에 설치되는 조타각 감지센서(14)에서 감지한다(S101).To this end, as shown in FIG. 5, the yaw angle sensor 12 detects the yaw angle of the vehicle Z axis (the direction perpendicular to the X axis as the vehicle body length direction and the upward direction with respect to the Y axis as the vehicle width direction) And the steering angle of the steering wheel for the driver to operate the steering angle is sensed by the steering angle sensor 14 installed around the steering column at step S101.

이렇게 감지된 차량의 회전운동각(θ) 신호와 스티어링 휠의 조타각(ψ) 신호는 전동식 파워스티어링 장치의 모터 전류를 제어하는 제어기(10)에 전송된다.The detected rotational angle of the vehicle (?) Signal and steering angle of the steering wheel (?) Signal are transmitted to the controller (10) which controls the motor current of the electric power steering device.

이어서, 상기 제어기(10)에서 상기 차량의 회전운동각(θ) 신호 및 스티어링 휠의 조타각(ψ) 신호를 이용하여 전동식 파워스티어링 장치가 탑재된 후륜 구동 차량의 카운터 스티어 주행 상태 여부를 판정한다.Subsequently, the controller 10 determines whether or not the rear wheel drive vehicle on which the electric power steering device is mounted is in the countersteering state, using the rotational angle of the vehicle (?) Signal of the vehicle and the steering angle of the steering wheel .

이때, 상기 제어기(10)에서 요각도 감지센서(12)에 의하여 감지된 차체 Z축에 대한 차량 회전운동각(θ)과 조타각 감지센서(14)에 의하여 감지된 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0보다 작은 상태이면서 동시에 상기 스티어링 휠의 조타각(ψ)이 풀턴 각도이면 카운터 스티어 주행 상태로 판정한다.At this time, in the controller 10, the vehicle turning angle? With respect to the Z axis of the vehicle detected by the yaw angle sensor 12 and the steering angle? Of the steering wheel detected by the steering angle sensor 14 ) Is smaller than 0 and the steering angle? Of the steering wheel is a full-turn angle, it is determined that the vehicle is in the counter-steering running state.

예를 들어, 차량의 우측 선회시 차량 회전운동각(θ)을 (+)각도로 정하는 동시에 좌측 선회시 차량 회전운동각(θ)을 (-)각도로 정하며, 또한 우측 조타각(ψ)을 (+)각도로 정하는 동시에 좌측 조타각(ψ)을 (-)각도로 정한 상태에서, 차량 회전운동각(θ)과 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0이면 직진 주행상태로 판정하고, 차량 회전운동각(θ)과 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0 보다 큰 (+)값이면 차량 회전운동방향과 스티어링 휠의 조타각 방향이 동일하므로 정상적인 선회 주행 상태로 판정하며, 차량 회전운동각(θ)과 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0 보다 작으면 차량 회전운동방향과 스티어링 휠의 조타각 방향이 서로 다르므로 카운터 스티어(드리프트) 주행 상태로 판정한다.For example, the vehicle turning angle? Is set to a positive angle when the vehicle is turning to the right and the vehicle turning angle? Is set to a negative angle when the vehicle is turning to the left, and the right steering angle? Is determined to be a straight running state when the value obtained by multiplying the vehicle turning angle? And the steering angle? Of the steering wheel is 0 while the left side steering angle? Is set to the (+) angle and the left side steering angle? (+) Value obtained by multiplying the steering angle (?) Of the steering wheel by the vehicle rotation angle (?) Is equal to the steering angle of the steering wheel If the value obtained by multiplying the vehicle rotation angle? And the steering angle? Of the steering wheel is less than 0, the vehicle rotation direction and the steering angle direction of the steering wheel are different from each other. do.

따라서, 카운터 스티어 주행 상태 여부를 판정하기 위하여, 먼저 상기 차량 회전운동각(θ)과 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값을 0과 비교한다(S102).Therefore, in order to determine whether or not the vehicle is in the countersteering state, a value obtained by multiplying the steering angle? Of the steering wheel by the vehicle rotational angle? Is first compared with zero (S102).

비교 결과, 상기 차량 회전운동각(θ)과 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0보다 크면, 예를 들어 차량의 우측 선회시 (+)각도인 차량 회전운동각(θ)과 우측방향 조타시 (+)각도인 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0 보다 크면, 차량의 우측 선회시 차량 회전운동각과 스티어링 휠의 조타각이 동일한 방향을 나타내므로, 카운터 스티어(드리프트) 상황이 아닌 정상적인 선회 주행으로 판정하여, 상기 제어기에서 전동식 파워스티어링 장치의 모터에 대한 전류 제어를 본래 수준으로 정상 제어한다(S103).If the value obtained by multiplying the vehicle rotation angle? And the steering angle? Of the steering wheel is greater than 0, for example, the vehicle rotation angle? And the right angle? When the value obtained by multiplying the steering angle (?) Of the steering wheel by the direction steering angle (+) is greater than 0, the steering angle of the steering wheel and the steering angle of the steering wheel indicate the same direction. It is determined that the vehicle is in a normal turning traveling condition, and the controller controls the current control of the motor of the electric power steering device to the original level (S103).

반면, 상기 S102 단계에서의 비교 결과, 상기 차량 회전운동각(θ)과 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0보다 작으면 카운터 스티어 상태로 판정하고, 연이어 스티어링 휠의 조타각이 풀턴 상태인지 여부를 판정한다(S104).On the other hand, if it is determined in step S102 that the value obtained by multiplying the vehicle rotational angle? And the steering angle? Of the steering wheel is less than 0, the counter steering state is determined. If the steering angle of the steering wheel (S104). ≪ / RTI >

예를 들어, 차량의 우측 선회시 차량 회전운동각(θ)이 (+)각도이지만 카운터 스티어 상황에서 운전자가 스티어링 휠을 (-)각도 방향인 좌측 방향(우측 선회 방향의 반대방향)으로 조타를 하게 되므로, 상기 차량 회전운동각(θ)과 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0보다 작은 음수각도값을 갖게 되고, 이러한 카운터 스티어 상태에서 스티어링 휠의 조타각이 풀턴 상태인지 여부를 더 판정하게 된다.For example, in the countersteering situation, the driver steers the steering wheel in the left direction (the opposite direction to the right turning direction), which is the (-) angle direction, while the vehicle turning angle? The value obtained by multiplying the vehicle turning angle? By the steering angle? Of the steering wheel has a negative angle value smaller than 0, and whether or not the steering angle of the steering wheel in the counter-steer state is a full- .

이에, 상기 스티어링 휠의 조타각(ψ)이 우측 풀턴 조타각(예, 710°)에 비하여 크거나 같고, 또는 좌측 풀턴 조타각(예, -710°)에 비하여 작거나 같으면 풀턴 상태로 판정한다.If the steering angle? Of the steering wheel is greater than or equal to the right side full steering angle (e.g., 710 占 or equal to or less than the left side full steering angle (e.g., -710 占) .

따라서, 상기 차량 회전운동각(θ)과 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0보다 작은 상태에서, 스티어링 휠의 조타각(ψ)이 우측 풀턴 조타각(예, 710°)에 비하여 크거나 같고, 또는 좌측 풀턴 조타각(예, -710°)에 비하여 작거나 같으면, 제어기에서 전동식 파워스터어링 장치(MDPS)의 모터 전류를 제한하는 제어를 하게 된다(S105).Therefore, when the value obtained by multiplying the vehicle rotational angle? By the steering angle? Of the steering wheel is smaller than 0, the steering angle? Of the steering wheel is smaller than the rightward steering angle (e.g., 710 degrees) Or less than or equal to the left-side full-stroke steering angle (e.g., -710), the controller performs control to limit the motor current of the electric power steering apparatus MDPS (S105).

즉, 후륜 구동(FR) 차량의 카운터 스티어 조건에서 전동식 파워스터어링 장치(MDPS)의 모터 전류를 제한하되, 상기한 바와 같이 랙바에 인가되는 랙스트로크를 제한하여 타이어가 주변 부품과 간섭되지 않는 범위로 제한한다.That is, in the countersteering condition of the rear wheel drive (FR) vehicle, the motor current of the electric power steering apparatus MDPS is limited. However, as described above, the rack stroke applied to the rack bar is limited so that the range .

이에 따라, 차량의 카운터 스티어(드리프트) 주행 상태에서 타이어를 조향시키는 랙바의 랙스트로크가 제한됨으로써, 타이어가 주변 부품과 간섭되는 현상을 방지할 수 있고, 카운터 스티어 주행시 보다 안전한 주행이 이루어질 수 있다.Thus, the rack stroke of the rack bar that steers the tire in the counter-steering (drift) running state of the vehicle is restricted, thereby preventing the tire from interfering with peripheral components, and running safely at the time of countersteering.

한편, 상기 S104 단계에서, 스티어링 휠의 조타각(ψ)이 우측 풀턴 조타각(예, 710°) 미만이고, 또는 좌측 풀턴 조타각(예, -710°) 미만이면, 타이어가 주변 부품과 간섭되는 현상이 발생하지 않으므로, 전동식 파워스티어링 장치의 모터에 대한 전류 제어를 본래 수준으로 정상 제어하는 S103 단계로 진입한다.On the other hand, if it is determined in step S104 that the steering angle? Of the steering wheel is less than the right side full steering angle (e.g., 710 占 or the left side full steering angle? So that the current control for the motor of the electric power steering apparatus is normally controlled to the original level.

이상에서 본 바와 같이 후륜 구동(FR) 차량의 카운터 스티어 주행 조건에서 스티어링 휠의 조타각이 풀턴각일 경우, 전동식 파워스터어링 장치(MDPS)의 모터 전류를 제한하되, 타이어가 주변 부품과 간섭되지 않는 범위로 제한함으로써, 기존에 카운터 스티어 주행 조건에서 해당 타이어의 변형 증대와 더불어 타이어가 주변 부품과 닿는 간섭 문제를 해결할 수 있고, 그에 따라 카운터 스티어(드리프트) 주행시 보다 안전한 주행이 이루어질 수 있다.As described above, when the steering angle of the steering wheel is the full turn angle in the countersteering running condition of the rear wheel drive (FR) vehicle, the motor current of the electric power steering apparatus MDPS is limited, It is possible to solve the problem of interference of the tire touching the peripheral parts together with the deformation increase of the tire under the existing counter steer driving condition and thus the traveling can be made safer at the time of running the countersteer (drift).

10 : 제어기
12 : 요각도 감지센서
14 : 조타각 감지센서10: Controller
12: Yaw angle sensor
14: Steering angle sensor

Claims (4)

전동식 파워스티어링 장치가 탑재된 후륜 구동 차량의 주행 중 카운터 스티어 주행 상태 여부를 판정하는 제1단계; 및
카운터 스티어 주행 상태로 판정되면, 상기 전동식 파워스티어링 장치의 모터에 대한 전류 제한이 이루어지는 제2단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조타각 제어 방법.
A first step of determining whether the rear wheel drive vehicle equipped with the electric power steering device is in a countersteering state during traveling; And
A second step of limiting current to the motor of the electric power steering apparatus when it is determined that the vehicle is in the countersteering state;
And controlling the steering angle of the vehicle.
청구항 1에 있어서,
상기 제1단계에서, 요각도 감지센서에 의하여 감지된 차체 Z축에 대한 차량 회전운동각(θ)과 조타각 감지센서에 의하여 감지된 스티어링 휠의 조타각(ψ)을 곱한 값이 0보다 작으면서 상기 스티어링 휠의 조타각(ψ)이 풀턴 각도이면 카운터 스티어 주행 상태로 판정하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조타각 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the first step, the value obtained by multiplying the vehicle rotation angle? With respect to the Z axis of the vehicle detected by the yaw angle sensor and the steering angle? Of the steering wheel detected by the steering angle sensor is smaller than 0 And when the steering angle? Of the steering wheel is a full-turn angle while the steering angle? Of the steering wheel is a counter-steering running state.
청구항 1에 있어서,
상기 제2단계에서, 상기 모터에 대한 전류 제한은 모터의 구동에 따라 조향을 위하여 좌측 또는 우측으로 이동하는 랙바의 스트로크를 주변 부품과의 간섭이 발생하지 않는 범위로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차의 조타각 제어 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the current limit for the motor in the second step is such that the stroke of the rack bar moving to the left or right for steering according to the driving of the motor is set within a range in which no interference with peripheral components occurs. Each control method.
청구항 1에 있어서,
상기 제1단계에서, 카운터 스티어 주행 상태가 아닌 정상 주행 상태로 판정되면, 상기 전동식 파워스티어링 장치의 모터에 대한 전류 제어를 본래 수준으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차의 조타각 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the current control for the motor of the electric power steering apparatus is performed at an original level when it is determined that the vehicle is in the normal running state other than the countersteering running state in the first step.
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