KR20190061308A - Apparatus and method for manufacturing artificial marker for underwater sonar and optical sensor - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 수중 이동체의 전방 및 하방에 설치된 소나 및 광학 카메라가 촬영하여 랜드마크(landmark)로서 이용하는 원형 표식 및 사각 표식을 제조함에 있어서 하나의 띠 형상의 금속판에 원형 표식 및 사각 표식을 형성한 후 절단하여 제조하는 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for manufacturing an artificial landmark for use in an underwater sonar and an optical sensor, and more particularly, to a circular marker and a rectangular marker which are used as a landmark by a sonar and an optical camera, And a method for manufacturing an artificial marker for an underwater sonar and an optical sensor, which are manufactured by forming circular markers and square markers on a single strip-shaped metal plate and cutting the same.
일반적으로, 수중 인공 랜드마크(수중 인공 표식이라고도 함)는 수중 이동체의 전방 및 하방에 설치된 소나 및 광학 카메라의 시각적 감지를 돕는데 사용되며, 두 종류의 인공 표식이 있다. 첫 번째 인공 표식은 난반사 재질의 원형 표식으로서, 소나에 의해 인식되도록 구성되어 있다. 두 번째 인공 표식은 2D 바이너리 코드가 흑백으로 코팅되어 사분면 패턴을 유지하는 사각 표식으로서, 광학 카메라에 의해 인식되도록 구성되어 있다. In general, underwater artificial landmarks (also referred to as underwater artificial landmarks) are used to assist the visual detection of sonar and optical cameras installed in front of and underneath the underwater vehicle, and there are two types of artificial landmarks. The first artificial marker is a circular marker of diffuse material, and is configured to be recognized by sonar. The second artificial landmark is configured to be recognized by an optical camera as a rectangular marker that is coated with a black and white 2D binary code to maintain a quadrant pattern.
국내 특허 공개 2015-0059192호 공보에는 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물이 개시되어 있다. 이 인공 표식물은 수중 영상 소나를 이용하여 수중의 물체를 인식하여 수중 로봇이 자신의 위치를 파악하고 자율적인 행동을 할 수 있도록 하고, 소나 영상의 특성이나 환경적인 요인 및 부족한 정보의 양으로 인해 안정적이고 명확한 정보의 습득이 어려웠던 종래의 수중 영상 소나의 단점을 해소하기 위해, 자연물이나 다른 물체에 비해 수중 영상 소나를 통한 인식 및 식별이 용이하도록 구성되는 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물로서, 인공 표식물의 본체를 형성하는 본체부, 및 본체부에 미리 정해진 임의의 패턴을 형성하여 이루어지는 패턴부를 포함하는 것을 특징으로 한다. Korean Patent Laid-Open Publication No. 2015-0059192 discloses an artificial marker which is easy to identify and image by an underwater image sonar. This artificial marker recognizes underwater objects by using underwater image sonar, so that underwater robot can grasp its position and perform autonomous action, and it is stable due to the characteristics of sonar image, environmental factors and insufficient information And it is easy to recognize and recognize by the underwater image sonar configured to facilitate recognition and identification through underwater image sonar compared with natural objects or other objects in order to solve the disadvantages of the conventional underwater image sonar, An artificial marker is characterized by comprising a main body forming a main body of an artificial marker and a pattern portion formed by forming an arbitrary pattern predetermined in the main body.
그러나 위와 같은 종래의 인공 표식물은 소나에 의해서만 인식가능한 원형 표식으로서 광학카메라에 의한 인식은 불가능하며, 광학 카메라의 인식을 위해서는 사각 표식이 필요하게 되었다. However, the conventional artificial marker as described above can not be recognized by an optical camera as a circular marker that can be recognized only by sonar, and a rectangular marker is required for recognition of an optical camera.
따라서 본 발명은 위와 같은 필요성에 의해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 소나에 의해서 인식가능한 원형 표식과 광학 카메라에 의해서 인식가능한 사각 표식을 동시에 제조할 수 있어 인식 정밀도를 높일 수 있으며, 제조 공정수를 줄여 생산 단가를 낮출 수 있는 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치 및 방법을 제공하는 데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art. Accordingly, it is an object of the present invention to simultaneously manufacture a circular mark recognizable by a sonar and a rectangular mark recognizable by an optical camera, And to provide an apparatus and a method for manufacturing an artificial landmark that combines an underwater sonar and an optical sensor.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시형태에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치는 수중 이동체의 전방 및 하방에 설치된 소나 및 광학 카메라에 의해 인식될 수 있는 원형 표식 및 사각 표식을 제조하는 수중 인공 표식 제조 장치로서: 띠 형상의 금속판을 공급하도록 구성된 금속판 공급부; 상기 금속판 공급부에서 공급된 띠 형상의 금속판의 설정된 영역에 겔스톤을 사용하여 복수의 원형 표식부를 제작하도록 구성된 원형 표식 제작부; 상기 원형 표식 제작부에 의해 원형 표식부가 제작된 부분 이외의 영역에 사각 표식 배경을 백색으로 도포하도록 구성된 사각 표식 배경 도포부; 상기 사각 표식 배경 도포부에 의해 백색으로 도포된 사각 표식 배경 내측의 ID 부분을 흑색으로 도포하도록 구성된 사각 표식 ID 부분 도포부; 및 상기 사각 표식 ID 부분 도포부에서 배출되는 원형 표식부와 사각 표식배경 및 ID 부분이 형성된 띠 형상의 금속판을 표식 각각을 구분하는 선을 중심으로 사각으로 절단하도록 구성된 금속판 절단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an apparatus for manufacturing an artificial landmark combined with an underwater sonar and an optical sensor according to an embodiment of the present invention includes a sonar installed at the front and a bottom of a moving object, and a circular marker and a rectangular marker capable of being recognized by an optical camera A metal plate supply unit configured to supply a strip-shaped metal plate; A circular marker producing unit configured to produce a plurality of circular markers by using a gel stone in a predetermined area of a strip-shaped metal plate supplied from the metal plate supplying unit; A square-shaped background application unit configured to apply a rectangular-shaped background to a region other than a region where the circular-shaped marking unit is produced by the circular marking production unit; A square-shaped ID portion application portion configured to apply an ID portion inside the square-shaped background applied in white by the square-shaped background application portion in black; And a metal plate cutting portion configured to cut a strip-shaped metal plate formed with a rectangular marking portion and a square-shaped marking portion and an ID portion, which are discharged from the rectangular-shaped ID portion applying portion, into a square around a line separating each mark, do.
상기 실시형태에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치에 있어서, 상기 사각 표식 배경은 백색의 도색제 또는 시트지가 도포될 수 있다. In the artificial marker producing apparatus for both underwater sonar and optical sensor according to the above-described embodiment, the square-shaped background may be coated with a white coloring agent or a sheet paper.
상기 실시형태에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치에 있어서, 상기 사각 표식 ID 부분은 흑색의 도색제 또는 시트지가 도포될 수 있다.In the underwater sonar and optical sensor manufacturing artificial land manufacturing apparatus according to the above embodiment, the square marker ID portion may be coated with a black coloring agent or a sheet paper.
상기 실시형태에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치에 있어서, 동일 위치에 배치되는 상기 원형 표식 및 사각 표식은 중심이 일치할 수 있다.In the underwater sonar and the optical sensor manufacturing apparatus according to the above embodiments, the circular markers and the rectangular markers arranged at the same position may be centered.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 다른 실시형태에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 방법은 금속판 공급부에 의해 띠 형상의 금속판이 공급되는 단계; 원형 표식 제작부가 공급된 상기 띠 형상의 금속판의 설정된 영역에 겔스톤을 사용하여 복수의 원형 표식부를 제작하는 단계; 사각 표식 배경 도포부가 상기 원형 표식부가 제작된 부분 이외의 영역에 사각 표식 배경을 백색으로 도포하는 단계; 사각 표식 ID 부분 도포부가 백색으로 도포된 상기 사각 표식 배경 내측의 ID 부분을 흑색으로 도포하는 단계; 및 금속판 절단부가 상기 원형 표식부와 상기 사각 표식배경 및 ID 부분이 형성된 띠 형상의 금속판을 표식 각각을 구분하는 선을 중심으로 사각으로 절단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an artificial landmark manufacturing method for an underwater sonar and an optical sensor, comprising: supplying a strip-shaped metal plate by a metal plate supply unit; Fabricating a plurality of circular markers by using a gel stone in a predetermined area of the strip-shaped metal plate supplied with the circular marker maker; Applying a square-shaped backdrop to a region other than the portion on which the circular-shaped marking portion is manufactured; Applying the ID portion of the rectangular-shaped ID background portion coated with white to the inside of the rectangular-shaped background in black; And a step of cutting the strip-shaped metal plate with the circular marking portion and the strip-shaped metal plate formed with the rectangular-shaped background and the ID portion in a rectangular shape with respect to a line separating the markings.
본 발명의 실시형태에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치 및 방법에 의하면, 금속판 공급부에 의해 띠 형상의 금속판이 공급되고, 원형 표식 제작부가 공급된 상기 띠 형상의 금속판의 설정된 영역에 겔스톤을 사용하여 복수의 원형 표식부를 제작하며, 사각 표식 배경 도포부가 상기 원형 표식부가 제작된 부분 이외의 영역에 사각 표식 배경을 백색으로 도포하며, 사각 표식 ID 부분 도포부가 백색으로 도포된 상기 사각 표식 배경 내측의 ID 부분을 흑색으로 도포하며, 금속판 절단부가 상기 원형 표식부와 상기 사각 표식배경 및 ID 부분이 형성된 띠 형상의 금속판을 표식 각각을 구분하는 선을 중심으로 사각으로 절단하도록 구성됨으로써, 종래의 원형 표식 및 사각 표식을 제작하는 방식과 비교할 때, 소나에 의해서 인식가능한 원형 표식과 광학 카메라에 의해서 인식가능한 사각 표식을 동시에 제조할 수 있어 인식 정밀도를 높일 수 있으며, 제조 공정수를 줄여 생산 단가를 낮출 수 있다는 뛰어난 효과가 있다.According to the apparatus and the method for manufacturing an artificial marker for underwater sonar and optical sensor according to the embodiment of the present invention, a strip-shaped metal plate is supplied by a metal plate supply unit, and a gel is supplied to a predetermined region of the strip- A plurality of circular markers are produced by using a stone, and a rectangular marking background application unit applies a square marking background to a region other than the region where the circular marking unit is manufactured, and the rectangular marking ID portion coating unit displays the square marking The ID portion inside the background is applied in black, and the metal plate cutting portion is configured to cut the strip-shaped metal plate on which the circular marking portion and the square-shaped marking background and the ID portion are formed, , A circle recognizable by the sonar when compared to the method of making circular markers and square markers The type mark and the square mark which can be recognized by the optical camera can be manufactured at the same time, thereby improving the recognition accuracy and reducing the number of manufacturing steps, thereby lowering the production cost.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치에 의해 원형 표식 및 사각 표식이 형성된 띠 형상의 금속판을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치의 블록 구성도이다.
도 3은 도 2의 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a strip-shaped metal plate in which circular markers and square markers are formed by an artificial marker producing apparatus for both an underwater sonar and an optical sensor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of an artificial landmark manufacturing apparatus for an underwater sonar and an optical sensor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flow chart for explaining a method for manufacturing an artificial marker for underwater sonar and an optical sensor by an artificial landmark manufacturing apparatus for both an underwater sonar and an optical sensor of FIG. 2;
이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치에 의해 원형 표식 및 사각 표식이 형성된 띠 형상의 금속판을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치의 블록 구성도이다.FIG. 1 is a view showing a strip-shaped metal plate in which a circular mark and a square mark are formed by an artificial marker producing apparatus for both an underwater sonar and an optical sensor according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a cross- And a block diagram of an artificial marker producing apparatus for both optical sensors.
본 발명의 실시예에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 수중 이동체의 전방 및 하방에 설치된 소나 및 광학 카메라에 의해 인식될 수 있는 원형 표식(CM) 및 사각 표식(RM)을 제조하는 장치로서, 금속판 공급부(10), 원형 표식 제작부(20), 사각 표식 배경 도포부(30), 사각 표식 ID 부분 도포부(40) 및 금속판 절단부(50)를 포함하며, 컨베이어에 의해 자동으로 띠 형상의 금속판(P)을 이동하면서 이와 같은 구성 요소들이 작용하여 복수의 원형 표식(CM) 및 복수의 사각 표식(RM)을 제조한다. 동일 위치에 배치되는 원형 표식(CM)과 사각 표식(RM)은 중심이 일치하도록 제작되어 있다.1 and 2, an apparatus for manufacturing an artificial marker for underwater sonar and an optical sensor according to an embodiment of the present invention includes a sonar installed in front of and below a moving object in water and a circular marker A square marking
금속판 공급부(10)는 띠 형상의 금속판(P)을 원형 표식 제작부(20)에 공급하는 역할을 한다.The metal
원형 표식 제작부(20)는 금속판 공급부(10)에서 공급된 띠 형상의 금속판(P)을 공급받아 금속판(P)의 설정된 영역에 겔스톤을 사용하여 복수의 원형 표식부(CM1)를 제작하는 역할을 한다. The circular
사각 표식 배경 도포부(30)는 원형 표식 제작부(20)로부터 원형 표식부(CM1)가 제작된 금속판(P)을 제공받고, 원형 표식부(CM1)가 제작된 부분 이외의 금속판(P)의 영역에 사각 표식 배경(RM1)을 백색의 도색제 또는 시트지로 도포하는 역할을 한다.The square marking
사각 표식 ID부분 도포부(40)는 사각 표식 배경 도포부(30)로부터 원형 표식부(CM1)가 제작됨과 아울러 사각 표식 배경(RM1)이 백색으로 도포된 금속판(P)을 제공받고, 백색으로 도포된 사각 표식 배경(RM1) 내측의 ID 부분(RM2)을 흑색의 도색제 또는 시트지로 도포하는 역할을 한다.The rectangular marking ID
금속판 절단부(50)는 사각 표식 ID 부분 도포부(40)에서 원형 표식부(CM1)와 사각 표식배경(RM1) 및 ID 부분(RM2)이 형성된 띠 형상의 금속판(P)을 제공받고, 복수의 표식(CM, RM) 각각을 구분하는 선을 중심으로 사각으로 절단하는 역할을 한다.The metal
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치를 이용한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 방법에 대해 도면을 참조하여 설명하기로 한다.A method of manufacturing an artificial marker for both underwater sonar and optical sensor using an apparatus for manufacturing an artificial marker for underwater sonar and an optical sensor according to an embodiment of the present invention will now be described with reference to the drawings.
도 3은 도 2의 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 방법을 설명하기 위한 플로우챠트로서, 여기서 S는 스텝(step)을 의미한다. FIG. 3 is a flow chart for explaining a method for manufacturing an artificial marker for both underwater sonar and optical sensor by an artificial marker producing apparatus for both an underwater sonar and an optical sensor of FIG. 2, wherein S represents a step.
먼저, 금속판 공급부(10)에 의해 띠 형상의 금속판(P)이 원형 표식 제작부(20)에 공급된다(S1).First, a strip-shaped metal plate P is supplied to the circular
이어서, 원형 표식 제작부(20)가 공급된 띠 형상의 금속판(P)의 설정된 영역에 겔스톤을 사용하여 복수의 원형 표식부(CM1)를 제작한 후(S2), 이 금속판(P)을 사각 표식 배경 도포부(30)에 제공한다.Subsequently, a circular marking portion CM1 is produced by using a gel stone in a predetermined area of the strip-shaped metal plate P supplied with the circular marking portion 20 (S2) And provides it to the marking background application section (30).
이때, 사각 표식 배경 도포부(30)는 원형 표식부(CM1)가 제작된 부분 이외의 영역에 사각 표식 배경(RM1)을 백색으로 도포한 후(S3), 이 금속판(P)을 사각 표식 ID부분 도포부(40)에 제공한다.At this time, the rectangular-patterned
이어서, 사각 표식 ID 부분 도포부(40)는 백색으로 도포된 사각 표식 배경(RM1) 내측의 ID 부분(RM2)을 흑색으로 도포한 후(S4), 이 금속판(P)을 금속판 절단부(50)에 제공한다.The rectangular part ID
금속판 절단부(50)는 이때 원형 표식부(CM1)와 사각 표식배경(RM1) 및 ID 부분(RM2)이 형성된 띠 형상의 금속판(P)을 표식(CM, RM) 각각을 구분하는 선을 중심으로 사각으로 절단하여(S5), 복수의 원형 표식(CM) 및 사각 표식(RM)을 얻을 수 있게 된다.The metal
본 발명의 실시예에 의한 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치 및 방법에 의하면, 금속판 공급부에 의해 띠 형상의 금속판이 공급되고, 원형 표식 제작부가 공급된 상기 띠 형상의 금속판의 설정된 영역에 겔스톤을 사용하여 복수의 원형 표식부를 제작하며, 사각 표식 배경 도포부가 상기 원형 표식부가 제작된 부분 이외의 영역에 사각 표식 배경을 백색으로 도포하며, 사각 표식 ID 부분 도포부가 백색으로 도포된 상기 사각 표식 배경 내측의 ID 부분을 흑색으로 도포하며, 금속판 절단부가 상기 원형 표식부와 상기 사각 표식배경 및 ID 부분이 형성된 띠 형상의 금속판을 표식 각각을 구분하는 선을 중심으로 사각으로 절단하도록 구성됨으로써, 종래의 원형 표식 및 사각 표식을 제작하는 방식과 비교할 때, 소나에 의해서 인식가능한 원형 표식과 광학 카메라에 의해서 인식가능한 사각 표식을 동시에 제조할 수 있어 인식 정밀도를 높일 수 있으며, 제조 공정수를 줄여 생산 단가를 낮출 수 있다.According to the apparatus and method for manufacturing an artificial marker for underwater sonar and optical sensor according to the embodiment of the present invention, a strip-shaped metal plate is supplied by a metal plate supply unit, and a gel is supplied to a predetermined region of the strip- A plurality of circular markers are produced by using a stone, and a rectangular marking background application unit applies a square marking background to a region other than the region where the circular marking unit is manufactured, and the rectangular marking ID portion coating unit displays the square marking The ID portion inside the background is applied in black, and the metal plate cutting portion is configured to cut the strip-shaped metal plate on which the circular marking portion and the square-shaped marking background and the ID portion are formed, And the circular markers that can be recognized by the sonar It is possible to simultaneously manufacture the markers and the rectangular markers that can be recognized by the optical camera, thereby improving the recognition accuracy and reducing the manufacturing cost by lowering the number of manufacturing processes.
도면과 명세서에는 최적의 실시예가 개시되었으며, 특정한 용어들이 사용되었으나 이는 단지 본 발명의 실시형태를 설명하기 위한 목적으로 사용된 것이지 의미를 한정하거나 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Although the best mode has been shown and described in the drawings and specification, certain terminology has been used for the purpose of describing the embodiments of the invention and is not intended to be limiting or to limit the scope of the invention described in the claims. It is not. Therefore, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.
10: 금속판 공급부
20: 원형 표식 제작부
30: 사각 표식 배경 도포부
40: 사각 표식 ID부분 도포부
50: 금속판 절단부
CM: 원형 표식
CM1: 원형 표식부
P: 금속판
RM: 사각 표식
RM1: 사각 표식 배경
RM2: ID부분10:
20: Circular mark producing section
30: square-shaped background application unit
40: Square marking ID part applying part
50: metal plate cutting portion
CM: Circular marker
CM1: Circular marking part
P: metal plate
RM: square mark
RM1: Rectangular marker background
RM2: ID portion
Claims (8)
띠 형상의 금속판(P)을 공급하도록 구성된 금속판 공급부;
상기 금속판 공급부에서 공급된 띠 형상의 금속판(P)의 설정된 영역에 겔스톤을 사용하여 복수의 원형 표식부(CM1)를 제작하도록 구성된 원형 표식 제작부;
상기 원형 표식 제작부에 의해 원형 표식부(CM1)가 제작된 부분 이외의 영역에 사각 표식 배경(RM1)을 백색으로 도포하도록 구성된 사각 표식 배경 도포부;
상기 사각 표식 배경 도포부에 의해 백색으로 도포된 사각 표식 배경 내측의 ID 부분(RM2)을 흑색으로 도포하도록 구성된 사각 표식 ID 부분 도포부; 및
상기 사각 표식 ID 부분 도포부에서 배출되는 원형 표식부(CM1)와 사각 표식배경(RM1) 및 ID 부분(RM2)이 형성된 띠 형상의 금속판을 표식 각각을 구분하는 선을 중심으로 사각으로 절단하도록 구성된 금속판 절단부를 포함하는 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치.An apparatus for manufacturing an artificial landmark combined with an underwater sonar and an optical sensor for manufacturing a circular mark (CM) and a rectangular mark (RM) which can be recognized by a sonar and an optical camera installed in front of and below the underwater mobile body,
A metal plate supply unit configured to supply a strip-shaped metal plate (P);
A circular marker producing unit configured to produce a plurality of circular markers (CM1) by using a gel stone in a predetermined region of the strip-shaped metal plate (P) supplied from the metal plate supplying unit;
A rectangular-shaped background application unit configured to apply a rectangular-shaped marking background RM1 to a region other than the portion where the circular marking unit CM1 is formed by the circular marking production unit in a white color;
A square-shaped ID portion application portion configured to apply an ID portion (RM2) inside the square-shaped background applied with white by the square-shaped background application portion in black; And
Shaped metal plate on which a rectangular marking part (CM1) and a rectangular marking background (RM1) and an ID part (RM2) are formed and which is discharged from the rectangular marking ID part applying part is cut in a rectangular shape An apparatus for manufacturing an artificial landmark combined with an underwater sonar and an optical sensor including a metal plate cut-out portion.
상기 사각 표식 배경은 백색의 도색제 또는 시트지가 도포되어 있는 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치.The method according to claim 1,
Wherein the background of the square mark is coated with a white coloring agent or a sheet of paper, and an apparatus for manufacturing an artificial landmark for both an underwater sonar and an optical sensor.
상기 사각 표식 ID 부분은 흑색의 도색제 또는 시트지가 도포되어 있는 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치.The method according to claim 1,
Wherein the square-shaped ID part is coated with a black coloring agent or a sheet paper, and an apparatus for manufacturing an artificial landmark for both an optical sensor and an underwater sonar.
동일 위치에 배치되는 상기 원형 표식(CM) 및 사각 표식(RM)은 중심이 일치하는 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치.The method according to claim 1,
Wherein the circular markers (CM) and the rectangular markers (RM) disposed at the same position have the same center.
금속판 공급부에 의해 띠 형상의 금속판(P)이 공급되는 단계;
원형 표식 제작부가 공급된 상기 띠 형상의 금속판(P)의 설정된 영역에 겔스톤을 사용하여 복수의 원형 표식부(CM1)를 제작하는 단계;
사각 표식 배경 도포부가 상기 원형 표식부(CM1)가 제작된 부분 이외의 영역에 사각 표식 배경(RM1)을 백색으로 도포하는 단계;
사각 표식 ID 부분 도포부가 백색으로 도포된 상기 사각 표식 배경 내측의 ID 부분(RM2)을 흑색으로 도포하는 단계; 및
금속판 절단부가 상기 원형 표식부(CM1)와 상기 사각 표식배경(RM1) 및 ID 부분(RM2)이 형성된 띠 형상의 금속판을 표식 각각을 구분하는 선을 중심으로 사각으로 절단하는 단계를 포함하는 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 방법.A method for manufacturing artificial landmarks for both underwater sonar and optical sensor by the artificial landmark manufacturing apparatus for both underwater sonar and optical sensor according to claim 1,
Supplying a strip-shaped metal plate (P) by a metal plate supply unit;
Fabricating a plurality of circular markers (CM1) by using a gel stone in a predetermined area of the strip-shaped metal plate (P) supplied with the circular markers;
A step of applying a rectangular-shaped background coating part (RM1) in a white color to an area other than a part where the circular marking part (CM1) is manufactured;
Applying the ID portion (RM2) inside the square marking background coated with white to black in the square marker ID part applying portion; And
Wherein the metal plate cutting section cuts a strip-shaped metal plate formed with the circular marking section (CM1) and the rectangular marking background (RM1) and the ID section (RM2) squarely around a line separating markings, And an optical sensor.
상기 사각 표식 배경은 백색의 도색제 또는 시트지가 도포되어 있는 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the square-shaped background is coated with a white coloring agent or a sheet of paper.
상기 사각 표식의 ID 부분은 흑색의 도색제 또는 시트지가 도포되어 있는 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the ID portion of the square mark is coated with a black coloring agent or a sheet of paper, and a method for manufacturing an artificial marker for both an optical sensor and an underwater sonar.
동일 위치에 배치되는 상기 원형 표식(CM) 및 사각 표식(RM)은 중심이 일치하는 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the circular markers (CM) and the rectangular markers (RM) disposed at the same position are center-matched, and the optical marker and the optical sensor are combined.
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