KR20190053018A - Method for controlling unmanned aerial vehicle comprising camera and electronic device - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명의 다양한 실시 예는 카메라를 포함하는 무인 비행 장치를 조종하는 방법 및 전자장치에 관한 것이다.Various embodiments of the present invention are directed to a method and an electronic device for navigating an unmanned aerial vehicle including a camera.
무인 비행 장치(unmanned aerial vehicle, UAV)는 조종사가 탑승하지 않고, 공중에서 비행을 하며 지정된 임무를 수행하도록 제작된 비행체일 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치는 드론(drone) 및 무인 비행 체계(unmanned aircraft system) 등의 다양한 명칭을 포함할 수 있다.An unmanned aerial vehicle (UAV) may be a flight craft that is designed to fly in the air and perform the assigned mission without the pilot on board. For example, the unmanned aerial vehicle may include various names such as a drone and an unmanned aircraft system.
무인 비행 장치는 전자장치와 무선으로 연결되고, 전자장치의 제어 하에, 원격으로 조종될 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치는 내부에 프로세서가 탑재되고, 전자장치와 무선으로 통신할 수 있다. 전자장치는 원격으로 무인 비행 장치의 이동 및 기능을 제어할 수 있다.The unmanned aerial vehicle is wirelessly connected to the electronic device and can be controlled remotely under the control of the electronic device. For example, the unmanned aerial vehicle may have a processor mounted therein and communicate wirelessly with the electronic device. The electronic device can remotely control the movement and function of the unmanned aerial vehicle.
무인 비행 장치는 주변에 위치한 피사체에 대하여, 3차원 모델링이 가능한 카메라를 탑재하고, 상기 피사체들의 위치를 분석하여 상기 피사체들과 충돌하지 않도록 비행할 수 있다.The unmanned aerial vehicle may be equipped with a camera capable of three-dimensional modeling with respect to a nearby object, and may analyze the positions of the objects and fly so as not to collide with the objects.
무인 비행 장치는 3차원 공간에서 이동하므로, 상승/하강(예: throttle), 앞 뒤로 기울이기(예: pitch), 좌/우 회전(예: yaw), 좌/우 이동(예: roll) 등을 기반으로 조종될 수 있다. 무인 비행 장치는 전자장치와 무선으로 연결될 수 있고, 상기 전자장치의 제어 하에, 조종될 수 있다.As the unmanned aerial vehicle moves in three dimensional space, it can move up and down (eg throttle), tilt back and forth (eg pitch), left / right rotation (eg yaw) As shown in FIG. The unmanned aerial vehicle can be connected wirelessly with the electronic device and can be controlled under the control of the electronic device.
일반적으로, 사용자는 전자장치를 이용하여 무인 비행 장치를 조종할 수 있으나, 사용자가 원하는 위치 및 방향으로 무인 비행 장치를 조종하는 것은 상당히 어려울 수 있다. 또한, 무인 비행 장치에 탑재된 카메라를 이용하여 피사체를 촬영하는 경우 상기 카메라를 통해 촬영되는 이미지는 전자장치의 화면에 표시될 수 있다. 사용자는 원하는 피사체를 촬영하기 위해, 전자장치 화면을 응시한 채로, 무인 비행 장치를 조종하게 되므로, 촬영 편의성이 매우 떨어질 수 있다.Generally, a user can control an unmanned aerial vehicle using an electronic device, but it can be extremely difficult for a user to steer the unmanned aerial vehicle in a desired position and direction. In addition, when a subject is photographed using a camera mounted on the unmanned aerial vehicle, images photographed through the camera can be displayed on the screen of the electronic device. Since the user steers the unmanned aerial vehicle while gazing at the electronic device screen to photograph a desired subject, shooting convenience may be very low.
본 발명의 다양한 실시예는, 무인 비행 장치가 주변에 위치한 적어도 하나의 피사체에 대하여, 3차원 모델링 기능을 수행하고, 무인 비행 장치의 이동에 따른 예상 이미지를 전자장치 화면에 표시할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예는, 전자장치 화면에 표시된 예상 이미지를 기반으로, 사용자가 원하는 영상을 촬영할 수 있도록 무인 비행 장치를 손쉽게 조종하는 방법을 제공할 수 있다. Various embodiments of the present invention can perform a three-dimensional modeling function for at least one subject positioned in the vicinity of the unmanned aerial vehicle, and display an expected image corresponding to the movement of the unmanned aerial vehicle device on the electronic device screen. Various embodiments of the present invention can provide a method of easily controlling an unmanned aerial vehicle so that a user can take an image desired based on an expected image displayed on an electronic device screen.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치는, 통신 모듈, 표시 장치, 메모리, 및 상기 통신 모듈, 상기 표시 장치 및 상기 메모리와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 통신 모듈을 통해, 무인 비행 장치에 탑재된 적어도 하나의 카메라를 사용하여 획득된 3차원 모델링 정보를 수신하고, 상기 수신된 3차원 모델링 정보를 기반으로 구현된 가상 공간을 상기 표시 장치를 이용하여 표시하고, 상기 가상 공간에서 상기 무인 비행 장치를 제어하기 위한 사용자 입력을 감지하고, 상기 감지된 사용자 입력에 대응하는 지점의 예상 이미지를 상기 표시 장치를 이용하여 표시할 수 있다.An electronic device according to various embodiments of the present invention includes a communication module, a display device, a memory, and a processor electrically connected to the communication module, the display device, and the memory, Dimensional modeling information obtained by using at least one camera mounted on an unmanned aerial vehicle, displaying the virtual space implemented based on the received three-dimensional modeling information using the display device, The controller may detect a user input for controlling the unmanned aerial vehicle and display an expected image of a point corresponding to the detected user input using the display device.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치는, 적어도 하나의 카메라, 통신 모듈, 및 상기 적어도 하나의 카메라 및 상기 통신 모듈과 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 카메라를 사용하여 3차원 모델링 정보를 획득하고, 상기 통신 모듈을 통해 연결된 전자 장치에 상기 획득된 3차원 모델링 정보를 전송할 수 있다.An unmanned flight device according to various embodiments of the present invention includes at least one camera, a communication module, and a processor electrically connected to the at least one camera and the communication module, Dimensional modeling information using the communication module, and transmit the obtained three-dimensional modeling information to the electronic device connected through the communication module.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법은, 전자 장치와 무인 비행 장치를 무선으로 연결하고, 상기 전자 장치에 의해, 상기 무인 비행 장치에 탑재된 적어도 하나의 카메라를 사용하여 획득한 3차원 모델링 정보를 상기 무인 비행 장치로부터 수신하고, 상기 수신된 3차원 모델링 정보를 기반으로 구현된 가상 공간을 표시하고, 상기 가상 공간에서 상기 무인 비행 장치를 제어하기 위한 사용자 입력을 감지하고, 상기 감지된 사용자 입력에 대응하는 지점의 예상 이미지를 표시할 수 있다.A method according to various embodiments of the present invention is a method for wirelessly connecting an electronic device and an unmanned flight device and wirelessly connecting the electronic device and the unmanned airplane to the 3D modeling information acquired using the at least one camera mounted on the unmanned flight device A controller for receiving from the unmanned flight device, displaying a virtual space implemented based on the received three-dimensional modeling information, detecting a user input for controlling the unmanned airplane device in the virtual space, An expected image of the corresponding point can be displayed.
본 발명의 다양한 실시예는 무인 비행 장치에 탑재된 적어도 하나의 카메라를 이용하여, 주변에 위치한 피사체를 3차원 모델링하고, 상기 3차원 모델링에 의해 구현된 가상 공간 및 예상 이미지를 전자장치의 표시 장치에 표시할 수 있다. 전자장치는 3차원 모델링 기능을 기반으로 무인 비행 장치의 이동에 따른 촬영될 예상 이미지를 표시 장치에 표시하고, 사용자가 원하는 영상을 촬영할 수 있는 사용자 인터페이스를 표시할 수 있다. 사용자는 예상 이미지를 기반으로 무인 비행 장치를 손쉽게 조종할 수 있다.Various embodiments of the present invention provide a 3D modeling device for modeling three-dimensional objects of a nearby object using at least one camera mounted on an unmanned aerial vehicle, and a virtual space and an expected image implemented by the 3D modeling, Can be displayed. The electronic device can display an expected image to be photographed according to the movement of the unmanned flight device on the display device based on the three-dimensional modeling function, and can display a user interface capable of photographing a desired image. The user can easily manipulate the unmanned aerial vehicle based on the expected image.
본 발명의 다양한 실시예는 사용자가 원하는 장면을 촬영하기 위하여, 예상 이미지를 표시하고, 상기 예상 이미지에 대응하여 무인 비행 장치를 손쉽게 조종할 수 있다. 무인 비행 장치를 이용한 촬영 편의성이 향상될 수 있다.Various embodiments of the present invention may display an anticipated image and easily manipulate the unmanned aerial vehicle in response to the anticipated image, in order to capture a scene desired by the user. The convenience of photographing using the unmanned aerial vehicle can be improved.
도 1은 다양한 실시예에 따른, 카메라를 포함하는 무인 비행 장치를 조종하기 위한, 네트워크 환경 내의 전자장치의 블록도이다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 외관을 도시한 도면이다.
도 3은 다양한 실시예에 따른 전자장치를 사용하여 무인 비행 장치를 조종하는 상황을 도시한 도면이다.
도 4는 다양한 실시예에 따른, 무인 비행 장치의 블록도이다.
도 5는 다양한 실시예에 따른 전자장치의 제어 하에, 무인 비행 장치가 제어되는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 6a와 도 6b는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치를 조종하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 7a 내지 7c는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치를 사용하여 3차원 스캐닝 기능을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 8a와 8b는 다양한 실시예에 따른 중심 피사체를 중심으로 무인 비행 장치의 이동 반경을 도시한 도면이다.
도 9a와 9b는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치에 탑재된 메인 카메라의 화각에 따른 예상 이미지를 도시한 도면이다.
도 10a와 10b는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 이동에 대응하여, 예상 이미지가 변하는 과정을 도시한 도면이다.
도 11a와 11b는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 이동에 대응하여, 전자장치에서 수행되는 동작과 무인 비행 장치에서 수행되는 동작을 도시한 도면이다.
도 12는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 위치에 대응하여 예상 이미지가 표시되는 과정을 도시한 도면이다.
도 13은 다양한 실시예에 따른 설정된 배경 범위 내에서 무인 비행 장치가 이동 가능한 범위를 도시한 도면이다.1 is a block diagram of an electronic device in a networked environment for navigating an unmanned aerial vehicle including a camera, in accordance with various embodiments.
2 is a view showing the appearance of an unmanned aerial vehicle according to various embodiments.
3 is a diagram illustrating a situation in which an unmanned aerial vehicle is steered using an electronic device according to various embodiments.
4 is a block diagram of an unmanned aerial vehicle according to various embodiments.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a process of controlling an unmanned aerial vehicle under the control of an electronic device according to various embodiments.
6A and 6B are flowcharts illustrating a method of controlling an unmanned aerial vehicle according to various embodiments.
7A to 7C are views illustrating a process of performing a three-dimensional scanning function using the UAV according to various embodiments.
8A and 8B are views showing the moving radius of the unmanned aerial vehicle around a center subject according to various embodiments.
FIGS. 9A and 9B are diagrams showing predicted images according to various angles of view of a main camera mounted on the UAV according to various embodiments.
10A and 10B are diagrams illustrating a process of changing an expected image corresponding to movement of the UAV according to various embodiments.
11A and 11B are diagrams illustrating operations performed in an electronic device and operations performed in an unmanned aerial vehicle, corresponding to the movement of the UAV according to various embodiments.
12 is a diagram illustrating a process of displaying an expected image corresponding to the position of the UAV according to various embodiments.
13 is a diagram showing a range in which the unmanned aerial vehicle can be moved within a set background range according to various embodiments.
도 1은, 다양한 실시예들에 따른, 카메라를 포함하는 무인 비행 장치를 조종하기 위한, 네트워크 환경(100) 내의 전자 장치(101)의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 네트워크 환경(100)에서 전자 장치(101)는 제 1 네트워크(198)(예: 근거리 무선 통신)를 통하여 전자 장치(102)와 통신하거나, 또는 제 2 네트워크(199)(예: 원거리 무선 통신)를 통하여 전자 장치(104) 또는 서버(108)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 서버(108)를 통하여 전자 장치(104)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 프로세서(120), 메모리(130), 입력 장치(150), 음향 출력 장치(155), 표시 장치(160), 오디오 모듈(170), 센서 모듈(176), 인터페이스(177), 햅틱 모듈(179), 카메라 모듈(180), 전력 관리 모듈(188), 배터리(189), 통신 모듈(190), 가입자 식별 모듈(196), 및 안테나 모듈(197)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(101)에는, 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 표시 장치(160) 또는 카메라 모듈(180))가 생략되거나 다른 구성 요소가 추가될 수 있다. 어떤 실시예에서는, 예를 들면, 표시 장치(160)(예: 디스플레이)에 임베디드된 센서 모듈(176)(예: 지문 센서, 홍채 센서, 또는 조도 센서)의 경우와 같이, 일부의 구성요소들이 통합되어 구현될 수 있다.1 is a block diagram of an
프로세서(120)는, 예를 들면, 소프트웨어(예: 프로그램(140))를 구동하여 프로세서(120)에 연결된 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)을 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(120)는 다른 구성요소(예: 센서 모듈(176) 또는 통신 모듈(190))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리(132)에 로드하여 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리(134)에 저장할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(120)는 메인 프로세서(121)(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서), 및 이와는 독립적으로 운영되고, 추가적으로 또는 대체적으로, 메인 프로세서(121)보다 저전력을 사용하거나, 또는 지정된 기능에 특화된 보조 프로세서(123)(예: 그래픽 처리 장치, 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 여기서, 보조 프로세서(123)는 메인 프로세서(121)와 별개로 또는 임베디드되어 운영될 수 있다.
이런 경우, 보조 프로세서(123)는, 예를 들면, 메인 프로세서(121)가 인액티브(예: 슬립) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)를 대신하여, 또는 메인 프로세서(121)가 액티브(예: 어플리케이션 수행) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)와 함께, 전자 장치(101)의 구성요소들 중 적어도 하나의 구성요소(예: 표시 장치(160), 센서 모듈(176), 또는 통신 모듈(190))와 관련된 기능 또는 상태들의 적어도 일부를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 보조 프로세서(123)(예: 이미지 시그널 프로세서 또는 커뮤니케이션 프로세서)는 기능적으로 관련 있는 다른 구성 요소(예: 카메라 모듈(180) 또는 통신 모듈(190))의 일부 구성 요소로서 구현될 수 있다. 메모리(130)는, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(120) 또는 센서모듈(176))에 의해 사용되는 다양한 데이터, 예를 들어, 소프트웨어(예: 프로그램(140)) 및, 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는, 휘발성 메모리(132) 또는 비휘발성 메모리(134)를 포함할 수 있다. In such a case, the coprocessor 123 may be used in place of the
프로그램(140)은 메모리(130)에 저장되는 소프트웨어로서, 예를 들면, 운영 체제(142), 미들 웨어(144) 또는 어플리케이션(146)을 포함할 수 있다. The program 140 may be software stored in the memory 130 and may include, for example, an operating system 142, a
입력 장치(150)는, 전자 장치(101)의 구성요소(예: 프로세서(120))에 사용될 명령 또는 데이터를 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로부터 수신하기 위한 장치로서, 예를 들면, 마이크, 마우스, 또는 키보드를 포함할 수 있다. The
음향 출력 장치(155)는 음향 신호를 전자 장치(101)의 외부로 출력하기 위한 장치로서, 예를 들면, 멀티미디어 재생 또는 녹음 재생과 같이 일반적인 용도로 사용되는 스피커와 전화 수신 전용으로 사용되는 리시버를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 리시버는 스피커와 일체 또는 별도로 형성될 수 있다.The
표시 장치(160)는 전자 장치(101)의 사용자에게 정보를 시각적으로 제공하기 위한 장치로서, 예를 들면, 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 및 해당 장치를 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 표시 장치(160)는 터치 회로(touch circuitry) 또는 터치에 대한 압력의 세기를 측정할 수 있는 압력 센서를 포함할 수 있다.
오디오 모듈(170)은 소리와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 일실시예에 따르면, 오디오 모듈(170)은, 입력 장치(150)를 통해 소리를 획득하거나, 음향 출력 장치(155), 또는 전자 장치(101)와 유선 또는 무선으로 연결된 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102)(예: 스피커 또는 헤드폰))를 통해 소리를 출력할 수 있다.The
센서 모듈(176)은 전자 장치(101)의 내부의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 센서 모듈(176)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 또는 조도 센서를 포함할 수 있다. The sensor module 176 may generate an electrical signal or data value corresponding to an internal operating state (e.g., power or temperature) of the
인터페이스(177)는 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 유선 또는 무선으로 연결할 수 있는 지정된 프로토콜을 지원할 수 있다. 일실시예에 따르면, 인터페이스(177)는 HDMI(high definition multimedia interface), USB(universal serial bus) 인터페이스, SD카드 인터페이스, 또는 오디오 인터페이스를 포함할 수 있다.The
연결 단자(178)는 전자 장치(101)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))를 물리적으로 연결시킬 수 있는 커넥터, 예를 들면, HDMI 커넥터, USB 커넥터, SD 카드 커넥터, 또는 오디오 커넥터(예: 헤드폰 커넥터)를 포함할 수 있다.The
햅틱 모듈(179)은 전기적 신호를 사용자가 촉각 또는 운동 감각을 통해서 인지할 수 있는 기계적인 자극(예: 진동 또는 움직임) 또는 전기적인 자극으로 변환할 수 있다. 햅틱 모듈(179)은, 예를 들면, 모터, 압전 소자, 또는 전기 자극 장치를 포함할 수 있다.The
카메라 모듈(180)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일실시예에 따르면, 카메라 모듈(180)은 하나 이상의 렌즈, 이미지 센서, 이미지 시그널 프로세서, 또는 플래시를 포함할 수 있다.The
전력 관리 모듈(188)은 전자 장치(101)에 공급되는 전력을 관리하기 위한 모듈로서, 예를 들면, PMIC(power management integrated circuit)의 적어도 일부로서 구성될 수 있다.The
배터리(189)는 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성 요소에 전력을 공급하기 위한 장치로서, 예를 들면, 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지 또는 연료 전지를 포함할 수 있다.The
통신 모듈(190)은 전자 장치(101)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102), 전자 장치(104), 또는 서버(108))간의 유선 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신 모듈(190)은 프로세서(120)(예: 어플리케이션 프로세서)와 독립적으로 운영되는, 유선 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 통신 모듈(190)은 무선 통신 모듈(192)(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(194)(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함하고, 그 중 해당하는 통신 모듈을 이용하여 제 1 네트워크(198)(예: 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(infrared data association) 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제 2 네트워크(199)(예: 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부 전자 장치와 통신할 수 있다. 상술한 여러 종류의 통신 모듈(190)은 하나의 칩으로 구현되거나 또는 각각 별도의 칩으로 구현될 수 있다. The communication module 190 is responsible for establishing a wired or wireless communication channel between the
일실시예에 따르면, 무선 통신 모듈(192)은 가입자 식별 모듈(196)에 저장된 사용자 정보를 이용하여 통신 네트워크 내에서 전자 장치(101)를 구별 및 인증할 수 있다. According to one embodiment, the wireless communication module 192 may use the user information stored in the subscriber identification module 196 to identify and authenticate the
안테나 모듈(197)은 신호 또는 전력을 외부로 송신하거나 외부로부터 수신하기 위한 하나 이상의 안테나들을 포함할 수 있다. 일시예에 따르면, 통신 모듈(190)(예: 무선 통신 모듈(192))은 통신 방식에 적합한 안테나를 통하여 신호를 외부 전자 장치로 송신하거나, 외부 전자 장치로부터 수신할 수 있다. The
상기 구성요소들 중 일부 구성요소들은 주변 기기들간 통신 방식(예: 버스, GPIO(general purpose input/output), SPI(serial peripheral interface), 또는 MIPI(mobile industry processor interface))를 통해 서로 연결되어 신호(예: 명령 또는 데이터)를 상호간에 교환할 수 있다.Some of the components are connected to each other via a communication method (e.g., bus, general purpose input / output (GPIO), serial peripheral interface (SPI), or mobile industry processor interface (MIPI) (Such as commands or data) can be exchanged between each other.
일실시예에 따르면, 명령 또는 데이터는 제 2 네트워크(199)에 연결된 서버(108)를 통해서 전자 장치(101)와 외부의 전자 장치(104)간에 송신 또는 수신될 수 있다. 전자 장치(102, 104) 각각은 전자 장치(101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 다른 하나 또는 복수의 외부 전자 장치에서 실행될 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로 또는 요청에 의하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 그와 연관된 적어도 일부 기능을 외부 전자 장치에 요청할 수 있다. 상기 요청을 수신한 외부 전자 장치는 요청된 기능 또는 추가 기능을 실행하고, 그 결과를 전자 장치(101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(101)는 수신된 결과를 그대로 또는 추가적으로 처리하여 요청된 기능이나 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다. According to one embodiment, the command or data may be transmitted or received between the
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(101)의 프로세서(120)는 통신 모듈(190)을 통해 외부의 전자 장치(102)(예: 무인 비행 장치)와 무선으로 연결될 수 있고, 무인 비행 장치의 동작을 제어할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 프로세서(120)는 무인 비행 장치를 제어하기 위한 데이터(예: 무인 비행 장치의 고도, 이동 속도, 이동 방향, 무인 비행 장치에 탑재된 카메라의 제어 등)를 메모리(130)에 저장할 수 있다. 프로세서(120)는 무인 비행 장치에 탑재된 카메라를 사용하여 촬영된 영상을 수신할 수 있고, 상기 수신된 영상을 상기 표시 장치(160)에서 출력할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 프로세서(120)는 무인 비행 장치에 탑재된 서브 카메라를 기반으로 3차원 모델링 이미지를 구현할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 프로세서(120)는 무인 비행 장치의 좌표 정보 및 카메라의 촬영 정보(예: 촬영 각도, 촬영 방향, 줌 인/줌 아웃 정보 등)를 기반으로, 상기 3차원 모델링 이미지에 해당하는 예상 이미지를 생성할 수 있다. 프로세서(120)는 생성된 예상 이미지를 표시 장치(160)에 표시할 수 있고, 상기 생성된 예상 이미지에 대응되는 영상을 촬영하기 위한 무인 비행 장치의 이동 정보를 계산할 수 있다. 프로세서(120)는 상기 계산된 이동 정보를 기반으로 무인 비행 장치를 이동시킬 수 있다.According to various embodiments, the
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자장치는, 통신 모듈, 표시 장치, 메모리, 및 상기 통신 모듈, 상기 표시 장치 및 상기 메모리와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 통신 모듈을 통해, 무인 비행 장치에 탑재된 적어도 하나의 카메라를 사용하여 획득된 3차원 모델링 정보를 수신하고, 상기 수신된 3차원 모델링 정보를 기반으로 구현된 가상 공간을 상기 표시 장치를 이용하여 표시하고, 상기 가상 공간에서 상기 무인 비행 장치를 제어하기 위한 사용자 입력을 감지하고, 상기 감지된 사용자 입력에 대응하는 지점의 예상 이미지를 상기 표시 장치를 이용하여 표시할 수 있다.An electronic device according to various embodiments of the present invention includes a communication module, a display device, a memory, and a processor electrically connected to the communication module, the display device, and the memory, Dimensional modeling information obtained by using at least one camera mounted on an unmanned aerial vehicle, displaying the virtual space implemented based on the received three-dimensional modeling information using the display device, The controller may detect a user input for controlling the unmanned aerial vehicle and display an expected image of a point corresponding to the detected user input using the display device.
다양한 실시예에 따르면, 전자장치의 프로세서는, 상기 예상 이미지에 대한 촬영 명령에 응답하여 상기 예상 이미지에 대응하는 이동 정보를 상기 무인 비행 장치에 전송하고, 상기 이동 정보를 기반으로 상기 무인 비행 장치의 이동을 제어할 수 있다.According to various embodiments, the processor of the electronic device transmits movement information corresponding to the expected image to the unmanned flight device in response to a command to shoot the predicted image, and based on the movement information, Movement can be controlled.
다양한 실시예에 따르면, 상기 가상 공간은 가상 공간 이미지 또는 예상 이미지 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 가상 공간 이미지는 적어도 하나의 피사체에 대응하는 피사체 아이콘 및 상기 무인 비행 장치에 대응하는 무인 비행 장치 아이콘을 포함하고, 상기 예상 이미지는 상기 무인 비행 장치 아이콘이 위치한 지점에 대응하여 상기 적어도 하나의 카메라를 이용하여 촬영될 이미지를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the virtual space includes at least one of a virtual space image or an expected image, wherein the virtual space image includes a subject icon corresponding to at least one subject and an unmanned flight device icon corresponding to the unmanned flight device And the predicted image may include an image to be photographed using the at least one camera corresponding to a point where the unmanned airplane icon is located.
다양한 실시예에 따르면, 상기 가상 공간 이미지는 상기 적어도 하나의 피사체와 상기 무인 비행 장치 사이의 이격 거리가 일정하게 유지되면서, 상기 무인 비행 장치의 이동 가능한 범위가 표시될 수 있다.According to various embodiments, the virtual space image may indicate the movable range of the UAV while the distance between the at least one subject and the UAV is kept constant.
다양한 실시예에 따르면, 상기 프로세서는 상기 가상 공간에 포함된 상기 무인 비행 장치 아이콘에 대한 드래깅(dragging) 입력을 감지하고, 상기 드래깅 입력에 응답하여, 상기 무인 비행 장치에 대응하는 위치 정보를 일정 시간 간격으로 획득할 수 있다.According to various embodiments, the processor senses a dragging input to the unmanned flight device icon contained in the virtual space, and responds to the dragging input to transmit the position information corresponding to the unmanned airplane to a predetermined time It can be acquired at intervals.
다양한 실시예에 따르면, 상기 예상 이미지는 상기 무인 비행 장치에 탑재된 상기 적어도 하나의 카메라로 촬영할 경우 예상되는 이미지일 수 있다.According to various embodiments, the predicted image may be an image expected when taken with the at least one camera mounted on the UAV.
다양한 실시예에 따르면, 상기 3차원 모델링 정보는 상기 적어도 하나의 카메라를 기반으로 획득되고, 적어도 하나의 피사체에 대응하는 위치 정보 및 상기 무인 비행 장치에 대응하는 위치 정보를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the 3D modeling information may be obtained based on the at least one camera, and may include position information corresponding to at least one subject and position information corresponding to the unmanned flight device.
다양한 실시예에 따르면, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 피사체 중 중심 피사체를 설정하고, 상기 중심 피사체가 상기 예상 이미지의 중앙에 표시되도록 상기 무인 비행 장치를 제어할 수 있다.According to various embodiments, the processor may set a center subject among the at least one subject, and control the unmanned aerial device such that the center subject is displayed at the center of the expected image.
다양한 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 카메라는 상기 예상 이미지를 촬영하기 위한 메인 카메라 및 상기 가상 공간을 구현하기 위하여 상기 3차원 모델링 정보를 획득하기 위한 서브 카메라를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the at least one camera may include a main camera for capturing the expected image and a sub-camera for acquiring the three-dimensional modeling information to implement the virtual space.
도 2는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치(201)의 외관을 도시한 도면이다. 다양한 실시예에 따르면, 무인 비행 장치(201)는 원격 조종 장치(remotely controller)(미도시)(예: 도 1의 전자장치(101))의 제어 하에, 이륙, 착륙 및 비행할 수 있고, 원격 조종 장치와 독립적으로 자동 비행을 할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 호버링(hovering) 상태를 유지할 수도 있다. 호버링 중인 무인 비행 장치(201)는 바람과 같은 외부 요인에 의해, 현재 위치에서 다른 위치로 이동하더라도, 내장된 센서를 이용하여 현재 위치로 복귀할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 원격 조종 장치와 무선으로 연결될 수 있고, 상기 원격 조종 장치에 의해 설정된 이동 방향, 이동 속도 및 이동 좌표에 대응하여, 이동할 수 있다.2 is a view showing an appearance of the
도 2를 참조하면, 무인 비행 장치(201)는 프레임을 포함하는 하우징, 적어도 하나 이상의 모터 및 상기 모터의 개수에 대응되는 프로펠러를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 무인 비행 장치(201)는 영상을 촬영하기 위한 카메라(210)가 탑재될 수 있고, 주변에 위치한 피사체들을 기반으로 3차원 모델링(예: 3D modeling) 기능을 수행하기 위한 적어도 하나의 서브 카메라(220)가 탑재될 수 있다. 카메라(210)는 무인 비행 장치(201)의 저면(bottom) 또는 하단부에 위치할 수 있다. 3차원 모델링은 컴퓨터 그래픽 분야이며, 가상의 3차원 공간 속에서 재현될 수 있는 수학적 모델을 만들어 가는 과정일 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 무인 비행 장치(201)는 서브 카메라(220)를 사용하여, 주변에 위치한 피사체들에 대응하여 3차원 모델링 기능을 수행하고, 상기 3차원 모델링 기능에 의해 구현된 이미지를 원격 조종 장치(도 1의 전자장치(101))에 전송할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 원격 조종 장치(도 1의 전자장치(101))는 3차원 모델링 기능에 의해 구현된 이미지를 디스플레이(도 1의 표시 장치(160))에 출력할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 무인 비행 장치의 움직임(예: 비행, 이동)과 별개로 카메라(201) 및 서브 카메라(220)의 설정 각도를 조정할 수 있고, 상기 설정 각도를 유지하기 위한 짐벌(gimbal, 미도시)을 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the
도 3은 다양한 실시예에 따른 전자장치를 사용하여 무인 비행 장치를 조종하는 상황을 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a situation in which an unmanned aerial vehicle is steered using an electronic device according to various embodiments.
도 3을 참조하면, 무인 비행 장치(201)는 전자장치(301)(예: 원격 조종 장치)와 무선으로 연결되고, 상기 전자장치(301)의 제어 하에, 이동될 수 있다. 전자장치(301)는 사용자(310)(예: 제 1 피사체)에 의해 제어될 수 있고, 사용자(310)는 전자장치(301)를 제어하여, 무인 비행 장치(201)를 원하는 대로 움직일 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 3차원 공간에서 이동하므로, 상승/하강(예: throttle), 앞 뒤로 기울이기(예: pitch), 좌/우 회전(예: yaw), 좌/우 이동(예: roll) 등이 종합적으로 고려되어야 한다. 사용자(310)가 원하는 구도 및 원하는 피사체를 촬영하고자 하는 경우 사용자(310)는 무인 비행 장치(201)를 매우 정교하게 조종할 필요가 있다. 일반적으로, 무인 비행 장치(201)의 조종은 어렵고, 숙련된 기술을 필요로 한다.3, the unmanned
다양한 실시예에 따르면, 사용자(310)는 전자장치(301)를 제어하여, 무인 비행 장치(201)에 탑재된 카메라(210)를 통해 영상을 촬영할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 탑재된 카메라(210)를 통해, 제 1 피사체(예: 사용자(310)) 및 제 2 피사체(예: 나무(320))를 촬영할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 카메라(210)를 사용하여 촬영된 영상을 전자장치(301)로 전송할 수 있고, 전자장치(301)는 표시 장치(예: 도 1의 표시 장치(160))에서 상기 전송된 영상을 표시할 수 있다.According to various embodiments, the
도 4는 다양한 실시예에 따른, 무인 비행 장치(201)의 블록도이다.4 is a block diagram of the
도 4를 참조하면, 무인 비행 장치(201)는 어플리케이션 플랫폼(application platform)(410)과 플라이트 플랫폼(flight platform)(420)으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(201)는 어플리케이션 플랫폼(410)의 제어 하에, 탑재된 카메라를 조종하거나, 전자장치(예: 도 1의 전자장치(101))와 무선으로 연결될 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 플라이트 플랫폼(420)의 제어 하에, 무인 비행 장치(201)의 비행이 제어될 수 있다.Referring to FIG. 4, the
무인 비행 장치(201)는 적어도 하나의 카메라(예: 메인 카메라(210) 및 서브 카메라(220))가 탑재되고, 통신 모듈(430), 메모리(440) 및 센서(450)를 포함할 수 있다. 전술된 구성부들은 어플리케이션 플랫폼(410)에 의해 제어될 수 있다.The
메인 카메라(210)는 무인 비행 장치(201)에 탑재되어, 주변의 영상을 촬영할 수 있다. 적어도 하나의 서브 카메라(220)는 무인 비행 장치(201)에 탑재되어, 주변에 위치한 피사체에 대응하는 위치 정보(예: 좌표 정보)를 산출할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 통신 모듈(430)을 통해, 전자 장치(101)와 무선으로 연결될 수 있고, 전자 장치(101)와 데이터를 송수신할 수 있다. 메모리(440)는 3차원 모델링과 관련된 데이터를 저장할 수 있다. 센서(450)는 무인 비행 장치(201)의 가속도를 측정하는 가속도 센서(acceleration sensor), 무인 비행 장치(201)의 자북점(magnetic north)에 대한 방향을 검출하는 지자기 센서(magnetometer), 무인 비행 장치(201)의 회전 각속도를 검출하는 자이로 센서(gyro sensor), 무인 비행 장치(201)의 고도를 검출하는 기압 센서(barometer) 및 호버링 상태를 유지하기 위한 광류 센서(optical flow sensor)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(201)는 광류 센서를 이용하여, 비행 중 외부 영향(바람, 눈, 비 등) 또는 내부 제어(모터 제어 등)의 오차에 의한 이동을 제한하여 현재 위치 및 고도를 유지할 수 있다.The
다양한 실시에에 따르면, 어플리케이션 플랫폼(410)은 메인 카메라(210)를 사용하여, 영상을 촬영할 수 있고, 상기 촬영된 영상을 처리할 수 있다. 어플리케이션 플랫폼(410)은 적어도 하나의 카메라(예: 메인 카메라(210), 서브 카메라(220))를 사용하여, 3차원 모델링(3D modeling) 기능을 수행할 수 있다. 서브 카메라(220)는 주변에 위치한 피사체들에 대응되는 위치 정보(예: 좌표 정보)를 획득할 수 있고, 상기 획득된 위치 정보를 기반으로 3차원 기반의 모델링 이미지를 구현할 수 있다. 어플리케이션 플랫폼(410)은 주변의 피사체들에 대한 위치 정보를 기반으로, 무인 비행 장치(201)의 이동 경로를 산출할 수 있다.According to various implementations, the
무인 비행 장치(201)는 비행을 하기 위하여, ESC(electronic speed controller)(460) 및 적어도 하나 이상의 모터(motor)(470)를 포함할 수 있다. ESC(460) 및 적어도 하나 이상의 모터(470)는 플라이트 플랫폼(420)에 의해 제어될 수 있다. 도 4를 참조하면, 하나의 ESC(460)로 도시되었으나, 이에 한정되지 않는다. ESC(460)는 모터의 개수에 대응하여, 복수로 구성될 수 있다. ESC(460)는 모터(470)의 회전 속도를 제어(예: 변속기)할 수 있고, 모터(470)의 가속, 감속 및 역회전을 제어할 수 있다. ESC(460)는 적어도 하나 이상의 모터를 제어할 수 있다. 적어도 하나 이상의 모터(470)는 ESC(460)에 의해 구동(예: 회전, 정지, 가속, 감속 등)될 수 있다. 적어도 하나 이상의 모터(470)는 BLDC 모터(blushless DC motor)를 포함할 수 있다. 다양한 실시에에 따르면, 플라이트 플랫폼(420)은 ESC(460)를 통해, 적어도 하나 이상의 모터(470)를 제어할 수 있고, 무인 비행 장치(201)의 비행을 제어할 수 있다. 플라이트 플랫폼(420)은 전자장치(101)로부터 수신된 무인 비행 장치(201)에 대한 이동 정보를 기반으로, 무인 비행 장치(201)를 이동시킬 수 있다.The
본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치는, 적어도 하나의 카메라, 통신 모듈, 및 상기 적어도 하나의 카메라 및 상기 통신 모듈과 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 카메라를 사용하여 3차원 모델링 정보를 획득하고, 상기 통신 모듈을 통해 연결된 전자 장치에 상기 획득된 3차원 모델링 정보를 전송할 수 있다.An unmanned flight device according to various embodiments of the present invention includes at least one camera, a communication module, and a processor electrically connected to the at least one camera and the communication module, Dimensional modeling information using the communication module, and transmit the obtained three-dimensional modeling information to the electronic device connected through the communication module.
다양한 실시예에 따르면, 무인 비행 장치의 프로세서는 상기 전자 장치로부터 상기 3차원 모델링 정보에 적어도 기반한 이동 정보를 수신하고, 상기 수신된 이동 정보를 기반으로 위치 이동을 결정할 수 있다.According to various embodiments, a processor of the UAV may receive movement information based at least on the 3D modeling information from the electronic device, and determine a position movement based on the received movement information.
다양한 실시예에 따르면, 상기 3차원 모델링 정보는 피사체의 개수, 피사체의 종류, 피사체의 크기, 피사체와 상기 무인 비행 장치 간의 각도 정보, 상기 무인 비행 장치의 고도, 상기 무인 비행 장치의 방향 또는 상기 적어도 하나의 카메라에 대한 정보 중 적어도 하나를 수치화한 데이터를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the three-dimensional modeling information may include at least one of the number of subjects, the type of subject, the size of the subject, the angle information between the subject and the unmanned flight device, the altitude of the unmanned flight device, And may include data obtained by digitizing at least one of information on one camera.
도 5는 다양한 실시예에 따른 전자장치의 제어 하에, 무인 비행 장치가 제어되는 과정을 도시한 흐름도이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating a process of controlling an unmanned aerial vehicle under the control of an electronic device according to various embodiments.
도 5를 참조하면, 전자장치(101)와 무인 비행 장치(201)는 무선으로 연결될 수 있고, 전자장치(101)는 무인 비행 장치(201)의 비행 및 기능을 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자장치(101)는 무인 비행 장치(201)의 위치를 이동시키거나, 무인 비행 장치(201)에 탑재된 카메라의 구동을 제어할 수 있다.Referring to FIG. 5, the
동작 501에서 무인 비행 장치(201)는 호버링 기능을 수행하는 상태일 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(201)는 플라이트 플랫폼(예: 도 4의 플라이트 플랫폼(420))에 의해, 호버링(hovering) 상태를 유지할 수 있다. 호버링 중인 무인 비행 장치(201)는 바람과 같은 외부 요인에 의해, 다른 위치로 이동하더라도, 무인 비행 장치(201)에 내장된 센서를 이용하여 현재 위치(예: 설정된 특정 위치)로 복귀할 수 있다.In
동작 503에서 무인 비행 장치(201)는 주변에 위치한 피사체를 기반으로, 3차원 모델링을 위한 공간 스캔을 수행할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(201)는 탑재된 적어도 하나의 카메라(예: 도 4의 메인 카메라(210), 도 4의 서브 카메라(220))를 사용하여 주변에 배치된 피사체들을 3차원 모델링화할 수 있다. 3차원 모델링 방법은 메인 카메라(210)가 촬영하는 촬영 구도를 가상 공간에서 구현하는 방법으로, 사용자의 설정에 따라 정밀도가 조정될 수 있다. 일반적으로, 피사체의 형태를 대략적으로 파악하기 위하여, 1초 정도의 시간 동안 스캔 과정이 필요할 수 있다. 서브 카메라는 공간 스캔을 통해, 피사체들 각각에 대응하는 위치 정보(예: 좌표 정보)를 산출할 수 있다. 일실시예에 따르면, 무인 비행 장치(201)는 통신 모듈(예: 도 4의 통신 모듈(430))을 통해, 적어도 하나의 위성으로부터 위치 정보를 수신할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 무인 비행 장치(201)의 현재 위치, 현재 시간, 고도 또는 이동 속도에 대한 정보를 수신할 수 있고, 무인 비행 장치(201)의 현재 위치에 대응하는 좌표 정보를 산출할 수 있다.In
동작 505에서 무인 비행 장치(201)는 통신 모듈(430)을 통해, 적어도 하나의 피사체에 대응하는 좌표 정보 및 무인 비행 장치(201)에 대응하는 좌표 정보를 전자장치(101)에 전송할 수 있다.In
동작 507에서 전자장치(101)의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 피사체에 대한 좌표 정보 및 무인 비행 장치(201)에 대한 좌표 정보를 기반으로, 3차원 모델링을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 적어도 하나의 피사체(예: 사용자, 주변에 위치한 구조물, 건물), 지형, 및 무인 비행 장치(201)에 대응하여 아이콘을 결정하고, 상기 결정된 아이콘을 3차원 형태의 가상 공간에 배치할 수 있다. 프로세서(120)는 실제 피사체가 위치한 좌표 정보를 기반으로, 가상 공간에 배치된 피사체를 구현할 수 있다. 프로세서(120)는 3차원 모델링을 통해 구현된 가상 공간을 표시 장치(예: 도 1의 표시 장치(160))에서 표시할 수 있다.The processor (e.g.,
동작 509에서 프로세서(120)는 가상 공간에 포함된 적어도 하나의 피사체 중에서 중심 피사체를 설정할 수 있다. 예를 들어, 중심 피사체로 설정되면, 무인 비행 장치(201)는 설정된 중심 피사체를 중심으로 촬영 구도를 결정할 수 있다. 중심 피사체의 위치가 이동하는 경우 무인 비행 장치(201)도 중심 피사체의 위치 이동에 대응하여, 비행할 수 있다.In
동작 511에서 프로세서(120)는 가상 공간에 포함된 무인 비행 장치(201)에 대응하는 아이콘에 대한 이동 명령을 수신하고, 상기 이동 명령에 따른 예상 이미지를 산출할 수 있다. 예를 들어, 가상 공간이 전자장치(101)의 표시 장치(160)를 통해 표시 중인 상태에서, 프로세서(120)는 무인 비행 장치(201)에 대응하는 아이콘에 대한 이동 명령을 감지할 수 있다. 예를 들어, 아이콘에 대한 이동 명령은 아이콘에 대한 드래깅(dragging) 입력일 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 프로세서(120)는 가상 공간에 포함된 아이콘들의 좌표 정보를 기반으로, 이동 명령에 따른 예상 이미지를 산출할 수 있다. 프로세서(120)는 상기 산출된 예상 이미지를 표시 장치(160)에서 표시할 수 있다. 예상 이미지는 2차원 모델링 기반의 이미지일 수 있고, 이동에 따른 메인 카메라(210)에서 촬영될 이미지일 수 있다.In
동작 513에서 예상 이미지에 대한 촬영 명령에 응답하여, 프로세서(120)는 무인 비행 장치(201)의 이동에 대응하는 좌표 정보를 무인 비행 장치(201)에 전송할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(120)는 무인 비행 장치(201)가 이동할 위치의 좌표 정보와 무인 비행 장치(201)의 이동 속도 및 이동 경로에 관한 정보를 함께 무인 비행 장치(201)에 전송할 수 있다. 프로세서(120)는 무인 비행 장치(201)의 이동 경로에 관한 정보뿐만 아니라, 해당 위치로 이동한 후에 탑재된 카메라를 사용하여 영상을 촬영하기 위한 명령어도 함께 전송할 수 있다.In response to the shooting command for the expected image in
동작 515에서 무인 비행 장치(201)는 상기 수신된 이동 경로에 관한 정보를 기반으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(201)는 전자장치(101)에 표시된 예상 이미지에 대응하는 영상을 촬영하기 위하여, 예상 이미지에 대응하는 위치로 이동할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 위치 이동 후 탑재된 메인 카메라(210)를 사용하여 영상을 촬영할 수 있다.In
도 6a와 도 6b는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치를 조종하는 방법을 도시한 흐름도이다.6A and 6B are flowcharts illustrating a method of controlling an unmanned aerial vehicle according to various embodiments.
도 6a는 전자장치(예: 도 1의 전자장치(101))에서 무인 비행 장치(예: 도 2의 무인 비행 장치(201))를 조종하는 과정을 도시한 흐름도이고, 도 6b는 무인 비행 장치(201)가 전자장치(101)의 제어 하에, 이동되거나 영상을 촬영하는 과정을 도시한 흐름도이다.6A is a flowchart illustrating a process of controlling an unmanned aerial vehicle (e.g., the unmanned
도 6a를 참조하면, 동작 601에서 전자장치(101)의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 호버링 중인 무인 비행 장치(201)와 무선으로 연결될 수 있다. 일실시예에 따르면, 무인 비행 장치(201)는 전자장치(101)의 제어 하에, 호버링 기능을 수행하거나, 외부 입력 버튼에 의한 호버링 명령에 응답하여, 호버링 기능을 수행할 수 있다.6A, a processor (e.g., the
동작 603에서 프로세서(120)는 무인 비행 장치(201)로부터 3차원 모델링 정보를 수신할 수 있다. 3차원 모델링 정보는 적어도 하나의 피사체에 대응하는 좌표 정보 및 무인 비행 장치(201)에 대응하는 좌표 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(201)는 적어도 하나의 카메라(예: 도 2의 메인 카메라(210), 도 2의 서브 카메라(220))를 기반으로 주변에 위치한 피사체에 대응하는 좌표 정보를 산출할 수 있다. 또한, 무인 비행 장치(201)는 외부 위성으로부터 무인 비행 장치(201)의 좌표 정보를 수신할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 피사체에 대한 좌표 정보와 무인 비행 장치(201)에 대한 좌표 정보를 전자장치(101)에 전송할 수 있다.At
동작 605에서 프로세서(120)는 무인 비행 장치(201)로부터 수신된 3차원 모델링 정보를 기반으로 3차원 모델링 기반의 가상 공간(virtual image)를 구현할 수 있다. 프로세서(120)는 상기 구현된 3차원 모델링 기반의 가상 공간을 표시 장치(예: 도 1의 표시 장치(160))에 표시할 수 있다. 예를 들어, 3차원 모델링 기반의 가상 공간은 무인 비행 장치(201)에 메인 카메라(210)가 촬영하는 영상을 가상으로 구현한 이미지일 수 있다. 메인 카메라(210)로 촬영되는 피사체 및 오브젝트는 특정 아이콘 및 가상 아이템으로 표시될 수 있다.In
동작 607에서 프로세서(120)는 3차원 모델링 기반의 가상 공간(가상 이미지)에서 무인 비행 장치를 이동시키는 사용자 입력을 감지할 수 있다. 예를 들어, 사용자 입력은 가상 공간에 포함된 무인 비행 장치 아이콘을 드래깅(dragging)하는 입력을 포함할 수 있다.In
동작 609에서 프로세서(120)는 상기 감지된 사용자 입력에 의해 무인 비행 장치(201)가 이동하는 상황을 가정하고, 상기 사용자 입력에 대응하는 지점의 예상 이미지를 산출할 수 있다. 예를 들어, 상기 무인 비행 장치(201)가 상기 지점에서 적어도 하나의 카메라를 사용하여 영상을 촬영하는 경우 표시 장치(160)에 표시되는 예상 이미지를 산출할 수 있다.In
동작 611에서 프로세서(120)는 상기 산출된 예상 이미지에 대응되는 무인 비행 장치(201)의 이동 정보(예: 좌표 정보)를 무인 비행 장치(201)에 전송할 수 있다. 일실시예에 따른 프로세서(120)는 무인 비행 장치(201)가 이동 정보에 해당하는 위치로 이동을 완료한 경우 무인 비행 장치(201)에 탑재된 메인 카메라(201)를 제어하여, 영상을 촬영할 수 있다.In
도 6b를 참조하면, 동작 651에서 무인 비행 장치(201)는 호버링 기능을 수행 중인 상태일 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 무선으로 전자장치(101)와 연결될 수 있고, 전자장치(101)의 제어 하에, 이동이 제어될 수 있다.Referring to FIG. 6B, in
동작 653에서 무인 비행 장치(201)는 탑재된 적어도 하나의 카메라(예: 메인 카메라(210), 서브 카메라(220))를 사용하여 3차원 모델링 정보를 획득할 수 있다. 3차원 모델링 정보는 주변에 위치한 적어도 하나의 피사체에 대한 좌표 정보를 포함할 수 있다. 3차원 모델링 정보는 외부 위성으로부터 수신된 무인 비행 장치(201)에 대한 좌표 정보를 포함할 수 있다.At
동작 655에서 무인 비행 장치(201)는 상기 획득된 3차원 모델링 정보를 무선으로 연결된 전자장치(101)에 전송할 수 있다. 일실시예에 따르면, 무인 비행 장치(201)는 자체적으로 3차원 모델링 정보를 기반으로 3차원 모델링 기반의 가상 공간을 구현하고, 상기 구현된 가상 공간을 전자장치(101)에 전송할 수 있다.In
동작 657에서 무인 비행 장치(201)는 전자장치(101)로부터 이동 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 정보는 좌표 정보, 고도 정보, 이동 속도에 관한 정보 등을 포함할 수 있다.At
동작 659에서 무인 비행 장치(201)는 상기 수신된 이동 정보에 대응하여 이동할 수 있다. 일실시예에 따른 무인 비행 장치(201)는 이동 정보에 해당하는 위치로 이동을 완료한 경우 무인 비행 장치(201)에 탑재된 메인 카메라(201)를 사용하여, 영상을 촬영할 수 있다.In
다양한 실시예에 따르면, 전자장치(101)는 산출된 예상 이미지와 실질적으로 동일한 구도를 기반으로, 영상을 촬영할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 사용자는 산출된 예상 이미지를 확인하고, 원하는 구도를 기반으로 영상을 촬영할 수 있다.According to various embodiments, the
도 7a 내지 7c는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치를 사용하여 3차원 스캐닝 기능을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.7A to 7C are views illustrating a process of performing a three-dimensional scanning function using the UAV according to various embodiments.
도 7a는 호버링 상태인 무인 비행 장치(201)가 주변에 위치한 피사체에 대응하여 3차원 스캐닝 기능을 수행하는 과정을 도시한다. 무인 비행 장치(201)는 호버링 기능이 실행되면, 설정된 위치로 이륙할 수 있다. 설정된 위치는 개발자에 의해 설정되거나, 사용자에 의해 설정될 수 있다.FIG. 7A shows a process in which the
호버링 상태인 무인 비행 장치(201)는 탑재된 메인 카메라(210), 서브 카메라(220) 및 센서(예: 도 4의 센서(450))를 이용하여 주변에 위치한 적어도 하나의 피사체에 대응하여 3차원 스캐닝 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제 1 피사체(310)에 해당하는 사용자와 제 2 피사체(320)에 해당하는 나무가 무인 비행 장치(201)의 주변에 위치한 경우 무인 비행 장치(201)는 상기 제 1 피사체(310) 및 제 2 피사체(320)에 대응하여 3차원 스캐닝 기능을 수행할 수 있다.The unmanned
3차원 스캐닝 기능을 수행할 경우 무인 비행 장치(201)는 피사체의 개수, 피사체의 종류, 피사체의 크기, 피사체와 무인 비행 장치(201) 간의 각도 정보, 무인 비행 장치(201)의 고도, 방향 및 카메라 정보(예: 카메라 렌즈 방향, 화각) 등을 수치화할 수 있고, 상기 수치화된 정보를 전자장치(101)에 전송할 수 있다. When performing the three-dimensional scanning function, the
다양한 실시예에 따르면, 각각의 피사체(예: 제 1 피사체(310), 제 2 피사체(320))에 대응하는 위치 정보(예: 좌표 정보)를 수치화할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(201)는 무인 비행 장치(201)의 고도(h1), 제 1 피사체(310)의 높이(h2) 및 제 2 피사체(320)의 높이(h3)를 수치화할 수 있고, 무인 비행 장치(201)와 제 1 피사체(310) 간의 떨어진 거리(D2) 및 무인 비행 장치(201)와 제 2 피사체(320) 간의 떨어진 거리(D3)를 수치화할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 무인 비행 장치(201)를 중심으로, 제 1 피사체(310)와 제 2 피사체(320) 간의 제 1 각도(θ1)를 수치화할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(201)에서 제 1 피사체(310)까지의 직선 거리를 제 1 변으로 설정하고, 무인 비행 장치(201)에서 제 2 피사체(320)까지의 직선 거리를 제 2 변으로 설정할 수 있다. 그리고 제 1 변과 제 2 변이 교차하여 형성되는 각도가 제 1 각도(θ1)일 수 있다. 무인 비행 장치(201)에서 지면까지의 수직 거리를 제 3 변으로 설정하고, 제 1 변과 제 3 변이 교차하여 형성되는 각도를 제 2 각도(θ2)로 결정하고, 제 2 변과 제 3 변이 교차하여 형성되는 각도를 제 3 각도(θ3)로 결정할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 전술된 제 1 각도(θ1), 제 2 각도(θ2), 제 3 각도(θ3)를 수치화할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 3차원 스캐닝 기능을 수행할 경우 수치화된 데이터를 획득할 수 있다. 수치화된 데이터는 3차원 모델링 기능을 수행하기 위한 정보이며, 이하에서 “3차원 모델링 정보”라고 칭한다. 무인 비행 장치(201)는 획득된 3차원 모델링 정보를 전자장치(101)에 전송할 수 있다.According to various embodiments, the positional information (e.g., coordinate information) corresponding to each of the subjects (e.g., the
도 7b는 전자장치(101)가 3차원 모델링 정보를 수신하고, 상기 3차원 모델링 정보를 기반으로 구현한 가상 공간(700)을 도시한다. 도 7b를 참조하면, 전자장치(101)는 3차원 모델링 기능을 수행함으로써, 호버링 중인 무인 비행 장치(201)의 주변 공간을 3차원 모델링하고, 현실과 유사하게 가상 공간(700)을 구현할 수 있다. 전자장치(101)는 가상 공간(700)을 3차원 이미지로 표시할 수 있다. 전자장치(101)는 가상 공간(700)에 무인 비행 장치(201)에 대응하는 무인 비행 장치 아이콘(701), 제 1 피사체(310)에 대응하는 제 1 피사체 아이콘(710), 제 2 피사체(320)에 대응하는 제 2 피사체 아이콘(720)을 표시할 수 있다. 전자장치(101)는 가상 공간(700)에서 3차원 모델링 정보를 기반으로, 각각의 아이콘들이 배치되는 위치를 결정할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 전자장치(101)는 실제와 유사하게 구현된 가상 공간(700)을 표시할 수 있다.7B shows a
도 7c는 전자장치(101)의 표시 장치(160)(예: 디스플레이)에서 표시된 사용자 인터페이스(user interface)(750)를 도시한다. 전자장치(101)는 사용자 인터페이스(750)을 복수의 구역으로 구분할 수 있다. 사용자 인터페이스(750)는 전자장치(101)가 구현한 가상 공간(700), 무인 비행 장치(201)에 탑재된 메인 카메라(210)에 의해 촬영할 경우 예상 이미지(730), 상기 메인 카메라(210)가 촬영 기능을 수행하기 위한 촬영 버튼(740)을 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 전자장치(101)는 3차원 모델링 기능을 기반으로 구현된 가상 공간(700) 및 메인 카메라(210)의 촬영에 대응하는 예상 이미지(730)를 표시할 수 있고, 촬영 버튼(740)에 대한 입력에 응답하여 메인 카메라(210)로 영상을 촬영할 수 있다.7C shows a
도 8a와 8b는 다양한 실시예에 따른 중심 피사체를 중심으로 무인 비행 장치의 이동 반경을 도시한 도면이다.8A and 8B are views showing the moving radius of the unmanned aerial vehicle around a center subject according to various embodiments.
도 8a는 제 1 피사체(310)가 중심 피사체(810)로 설정된 경우 무인 비행 장치(201)가 이동할 수 있는 범위를 도시한다. 다양한 실시예에 따르면, 전자장치(101)는 주변에 위치한 피사체를 중심 피사체(810)로 설정할 수 있다. 무인 비행 장치(201)에 탑재된 메인 카메라(210)는 중심 피사체(810)를 중심으로 촬영할 수 있다. 전자장치(101)는 중심 피사체(810)의 크기를 유지하면서 촬영을 할 수 있도록 무인 비행 장치(201)의 비행을 제어할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 중심 피사체(810)와의 거리를 일정하게 유지하면서 중심 피사체(810)를 촬영할 수 있다. 전자장치(101)는 무인 비행 장치(201)가 중심 피사체(810)와의 거리를 일정하게 유지하면서 이동할 수 있는 이동 반경(801)을 산출할 수 있다. 이동 반경은 반구(hemisphere) 형태로 표시될 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 전자장치(101)는 중심 피사체(810)를 중심으로, 무인 비행 장치(201)가 이동할 수 있는 이동 반경(801)을 산출할 수 있다.8A shows a range in which the
도 8b는 제 2 피사체(320)가 중심 피사체(820)로 설정된 경우 무인 비행 장치(201)가 이동할 수 있는 범위를 도시한다. 전자장치(101)는 중심 피사체(820)의 크기를 유지하도록 무인 비행 장치(201)의 비행을 제어할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 중심 피사체(820)와의 거리를 일정하게 유지하면서 중심 피사체(820)를 촬영할 수 있다. 전자장치(101)는 무인 비행 장치(201)가 중심 피사체(820)와의 거리를 일정하게 유지하면서 이동할 수 있는 이동 반경(802)을 산출하여 표시할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 전자장치(101)는 중심 피사체(820)를 설정할 수 있고, 무인 비행 장치(201)가 중심 피사체(820)와의 거리를 일정하게 유지하도록 무인 비행 장치(201)의 비행을 제어할 수 있다.FIG. 8B shows a range in which the
도 9a와 9b는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치에 탑재된 메인 카메라의 화각에 따른 예상 이미지를 도시한 도면이다.FIGS. 9A and 9B are diagrams showing predicted images according to various angles of view of a main camera mounted on the UAV according to various embodiments.
도 9a를 참조하면, 전자장치(101)는 제 1 피사체(310)를 중심 피사체로 설정하고, 무인 비행 장치(201)에 탑재된 메인 카메라(210)는 중심 피사체를 중심으로 영상을 촬영할 수 있다. 메인 카메라(210)는 촬영 가능한 화각(910)이 정해져 있을 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 중심 피사체의 크기를 동일하게 유지하면서 촬영하도록 중심 피사체와의 거리를 일정하게 유지하며 비행할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 이동 반경(920)이 결정될 수 있고, 이동 반경(920) 안에서 촬영 구도가 결정될 수 있다. 도 9a를 참조하면, 메인 카메라(210)는 제 1 피사체(310)가 중앙에 위치한 촬영 구도를 기반으로 영상을 촬영할 수 있다. 메인 카메라(210)는 제 1 피사체(310)의 우측에 위치한 제 2 피사체(320)의 일부분이 촬영 구도에 포함될 수 있다.9A, the
도 9b를 참조하면, 도 9a에 도시된 무인 비행 장치(201)에 탑재된 메인 카메라(210)를 사용하여 촬영한 예상 이미지를 도시한다. 전자장치(101)는 제 1 피사체(310)가 중앙에 위치하고, 제 2 피사체(320)의 적어도 일부분이 제 1 피사체(310)의 우측에 위치하도록 무인 비행 장치(201) 및 메인 카메라(210)를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 9B, there is shown an anticipated image photographed using the
도 10a와 10b는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 이동에 대응하여, 예상 이미지가 변하는 과정을 도시한 도면이다.10A and 10B are diagrams illustrating a process of changing an expected image corresponding to movement of the UAV according to various embodiments.
도 10a와 도 10b은 전자장치(101)의 표시 장치(160)에 표시되는 이미지를 도시한다. 도 10a를 참조하면, 전자장치(101)는 호버링 중인 무인 비행 장치와 무선으로 연결되어, 상기 무인 비행 장치를 제어할 수 있다. 전자장치(101)는 무인 비행 장치에 탑재된 카메라를 제어할 수 있다.Figs. 10A and 10B show images displayed on the
<1001>은 전자장치(101)의 표시 장치(160)에서 표시되는 무인 비행 장치에 대응되는 무인 비행 장치 아이콘(701), 제 1 피사체에 대응되는 제 1 피사체 아이콘(710) 및 제 2 피사체에 대응되는 제 2 피사체 아이콘(720)을 도시한다. 각각의 아이콘들은 3차원으로 모델링되어 가상 공간에 배치될 수 있다. 전자장치(101)는 사용자 입력에 응답하여, 중심 피사체를 설정할 수 있고, 설정된 중심 피사체에 대해 하이라이트 표시할 수 있다. 전자장치(101)는 무인 비행 장치 아이콘(701)을 이동시키는 드래깅(dragging) 입력을 감지할 수 있다.<1001> represents an unmanned
<1002>는 가상 공간을 상부에서 바라보았을 때의 배치 구조를 도시한다.≪ 1002 > shows a layout structure when the virtual space is viewed from above.
<1003>은 무인 비행 장치에 탑재된 메인 카메라를 사용하여 영상을 촬영하는 경우 예상되는 예상 이미지를 도시한다. 촬영 구도 상 중심 피사체로 설정된 제 1 피사체(710)가 중앙에 표시될 수 있고, 제 1 피사체(710)의 뒤 편에 제 2 피사체(720)가 위치하도록 예상 이미지가 표시될 수 있다.≪ 1003 > < 1003 > < / RTI > shows an expected image that is expected when an image is shot using a main camera mounted on the unmanned aerial vehicle. A
도 10b를 참조하면, 전자장치(101)는 무인 비행 장치 아이콘(701)에 대한 사용자의 입력(예: 드래깅 입력)을 감지하고, 상기 사용자의 입력에 응답하여, 무인 비행 장치 아이콘(701)을 이동시킬 수 있다. 무인 비행 장치 아이콘(701)이 이동함에 따라, 예상 이미지는 변경될 수 있다.10B, the
<1011>은 가상 공간에서 사용자의 입력을 감지하고, 상기 감지된 사용자의 입력에 응답하여, 무인 비행 장치 아이콘(701)이 이동하는 과정을 도시한다.<1011> illustrates a process of detecting the user's input in the virtual space and moving the unmanned
<1002>는 가상 공간을 상부에서 바라보았을 때의 배치 구조를 도시하며, 사용자 입력에 응답하여, 무인 비행 장치 아이콘(701)에 대한 좌우 이동을 도시한다.≪ 1002 > shows a layout structure when the virtual space is viewed from the top, and shows the left-right movement with respect to the unmanned
<1003>은 무인 비행 장치 아이콘(701)이 이동함에 따라, 촬영 구도가 변경되는 과정을 도시한다. 전자장치(101)는 실제로 무인 비행 장치를 이동하기 전에, 가상으로 무인 비행 장치가 이동하는 과정을 3차원 모델링하여 표시할 수 있다.≪ 1003 > shows a process in which the shooting composition is changed as the unmanned
도 11a와 11b는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 이동에 대응하여, 전자장치에서 수행되는 동작과 무인 비행 장치에서 수행되는 동작을 도시한 도면이다.11A and 11B are diagrams illustrating operations performed in an electronic device and operations performed in an unmanned aerial vehicle, corresponding to the movement of the UAV according to various embodiments.
도 11a를 참조하면, 전자장치(101)는 무인 비행 장치(201)의 이동에 대응하여 적어도 하나 이상의 3차원 모델링 정보(1103)를 실시간으로 산출하고, 무인 비행 장치(201)에 탑재된 메인 카메라를 통한 예상 이미지(1101)를 표시할 수 있다. 전자장치(101)는 영상 촬영을 결정한 경우 상기 산출된 3차원 모델링 정보(1103)를 무인 비행 장치(201)에 전송할 수 있다. 도 11a는 전자장치(101)에서 수행되는 과정을 도시한다.11A, the
도 11b를 참조하면, 무인 비행 장치(201)는 무인 비행 장치(201)의 현재 위치를 확인하고, 현재 위치에서의 3차원 모델링 정보(1151)를 획득할 수 있다. 무인 비행 장치(201)의 이동 명령에 응답하여, 무인 비행 장치(201)는 전자장치(101)로부터 적어도 하나 이상의 3차원 모델링 정보(1103)를 수신할 수 있다. 무인 비행 장치(201)는 현재 위치에서의 3차원 모델링 정보(1151)와 전자장치(101)로부터 수신된 무인 비행 장치(201)의 이동에 따른 3차원 모델링 정보(1103)를 종합하여 이동할 수 있다. Referring to FIG. 11B, the
도 12는 다양한 실시예에 따른 무인 비행 장치의 위치에 대응하여 예상 이미지가 표시되는 과정을 도시한 도면이다.12 is a diagram illustrating a process of displaying an expected image corresponding to the position of the UAV according to various embodiments.
도 12를 참조하면, 무인 비행 장치(201)는 제 1 위치(1201) 및 제 2 위치(1202)에 위치할 수 있고, 무인 비행 장치(201)의 위치에 대응하여 예상 이미지가 결정될 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(201)가 제 1 위치(1201)에 위치하면, 제 1 촬영 구도(1210)가 결정될 수 있고, 상기 결정된 제 1 촬영 구도(1210)에 대응하는 제 1 예상 이미지(1211)가 표시될 수 있다. 무인 비행 장치(201)가 제 2 위치(1202)에 위치하면, 제 2 촬영 구도(1220)가 결정될 수 있고, 상기 결정된 제 2 촬영 구도(1220)에 대응하는 제 2 예상 이미지(1221)가 표시될 수 있다.Referring to FIG. 12, the
다양한 실시예에 따르면, 전자장치(101)는 무인 비행 장치(201)의 이동에 따른 3차원 모델링 정보를 실시간으로 무인 비행 장치(201)로부터 획득할 수 있다. 전자장치(101)는 3차원 모델링 정보를 기반으로 촬영 구도를 산출할 수 있고, 상기 산출된 촬영 구도에서 영상을 촬영할 경우 예상 이미지를 표시할 수 있다.According to various embodiments, the
도 13은 다양한 실시예에 따른 설정된 배경 범위 내에서 무인 비행 장치가 이동 가능한 범위를 도시한 도면이다.13 is a diagram showing a range in which the unmanned aerial vehicle can be moved within a set background range according to various embodiments.
도 13을 참조하면, 촬영하고자 하는 배경(1301)을 설정하고, 상기 설정된 배경(1301)이 적어도 부분적으로 표시되도록 무인 비행 장치(201)의 이동 범위(1300)가 결정될 수 있다. 전자장치(101)는 촬영하고자 하는 배경(1301)에 대응하여 무인 비행 장치(201)가 이동할 수 있는 이동 범위(1300)를 표시할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행 장치(201)가 제 1 위치에 위치할 경우 촬영하고자 하는 배경(1301) 내에서 제 1 촬영 구도(1310)가 결정될 수 있다. 전자장치(101)는 제 1 촬영 구도(1310)에 대응하는 예상 이미지(1311)를 표시할 수 있다. 무인 비행 장치(201)가 제 2 위치에 위치할 경우 촬영하고자 하는 배경(1301) 내에서 제 2 촬영 구도(1320)가 결정될 수 있다. 전자장치(101)는 제 2 촬영 구도(1320)에 대응하는 예상 이미지(1321)를 표시할 수 있다.Referring to FIG. 13, the background 1301 to be photographed may be set, and the moving
본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법은, 전자 장치와 무인 비행 장치를 무선으로 연결하고, 상기 전자 장치에 의해, 상기 무인 비행 장치에 탑재된 적어도 하나의 카메라를 사용하여 획득한 3차원 모델링 정보를 상기 무인 비행 장치로부터 수신하고, 상기 수신된 3차원 모델링 정보를 기반으로 구현된 가상 공간을 표시하고, 상기 가상 공간에서 상기 무인 비행 장치를 제어하기 위한 사용자 입력을 감지하고, 상기 감지된 사용자 입력에 대응하는 지점의 예상 이미지를 표시할 수 있다.A method according to various embodiments of the present invention is a method for wirelessly connecting an electronic device and an unmanned flight device and wirelessly connecting the electronic device and the unmanned airplane to the 3D modeling information acquired using the at least one camera mounted on the unmanned flight device A controller for receiving from the unmanned flight device, displaying a virtual space implemented based on the received three-dimensional modeling information, detecting a user input for controlling the unmanned airplane device in the virtual space, An expected image of the corresponding point can be displayed.
다양한 실시예에 따른 방법은, 상기 예상 이미지에 대한 촬영 명령에 응답하여 상기 예상 이미지에 대응하는 이동 정보를 상기 무인 비행 장치에 전송하고, 상기 이동 정보를 기반으로 상기 무인 비행 장치의 이동을 제어하는 동작을 더 포함할 수 있다.The method according to various embodiments may further include transmitting motion information corresponding to the expected image to the unmanned flight device in response to a command to shoot the expected image and controlling movement of the unmanned flight device based on the motion information Operation may be further included.
다양한 실시예에 따르면, 상기 가상 공간은 가상 공간 이미지 또는 예상 이미지 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 가상 공간 이미지는 적어도 하나의 피사체에 대응하는 피사체 아이콘 및 상기 무인 비행 장치에 대응하는 무인 비행 장치 아이콘을 포함하고, 상기 예상 이미지는 상기 무인 비행 장치 아이콘이 위치한 지점에 대응하여 상기 적어도 하나의 카메라를 이용하여 촬영될 이미지를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the virtual space includes at least one of a virtual space image or an expected image, wherein the virtual space image includes a subject icon corresponding to at least one subject and an unmanned flight device icon corresponding to the unmanned flight device And the predicted image may include an image to be photographed using the at least one camera corresponding to a point where the unmanned airplane icon is located.
다양한 실시예에 따르면, 상기 가상 공간 이미지는 상기 적어도 하나의 피사체와 상기 무인 비행 장치 사이의 이격 거리가 일정하게 유지되면서, 상기 무인 비행 장치의 이동 가능한 범위가 표시될 수 있다.According to various embodiments, the virtual space image may indicate the movable range of the UAV while the distance between the at least one subject and the UAV is kept constant.
다양한 실시예에 따른 방법은, 상기 가상 공간에 포함된 상기 무인 비행 장치 아이콘에 대한 드래깅(dragging) 입력을 감지하고, 상기 드래깅 입력에 응답하여, 상기 무인 비행 장치의 위치 정보를 일정 시간 간격으로 획득하는 동작을 더 포함할 수 있다.A method according to various embodiments may include detecting dragging input to the unmanned flight device icon included in the virtual space and acquiring location information of the unmanned airplane device at predetermined time intervals in response to the dragging input May be further included.
다양한 실시예에 따르면, 상기 3차원 모델링 정보는 상기 적어도 하나의 카메라를 기반으로 획득되고, 적어도 하나의 피사체에 대응하는 위치 정보 및 상기 무인 비행 장치에 대응하는 위치 정보를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the 3D modeling information may be obtained based on the at least one camera, and may include position information corresponding to at least one subject and position information corresponding to the unmanned flight device.
다양한 실시예에 따른 방법은, 상기 적어도 하나의 피사체 중 중심 피사체를 설정하고, 상기 중심 피사체가 상기 예상 이미지의 중앙에 표시되도록 상기 무인 비행 장치를 제어하는 동작을 더 포함할 수 있다.The method according to various embodiments may further comprise setting a center subject among the at least one subject and controlling the unmanned air vehicle so that the center subject is displayed at the center of the predicted image.
다양한 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 카메라는 상기 예상 이미지를 촬영하기 위한 메인 카메라 및 상기 가상 공간을 구현하기 위하여 상기 3차원 모델링 정보를 획득하기 위한 서브 카메라를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the at least one camera may include a main camera for capturing the expected image and a sub-camera for acquiring the three-dimensional modeling information to implement the virtual space.
본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치 (예: 스마트폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다.The electronic device according to the various embodiments disclosed herein can be various types of devices. The electronic device can include, for example, at least one of a portable communication device (e.g., a smart phone), a computer device, a portable multimedia device, a portable medical device, a camera, a wearable device, or a home appliance. The electronic device according to the embodiment of the present document is not limited to the above-described devices.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및/또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C" 또는 "A, B 및/또는 C 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째" 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.It should be understood that the various embodiments of the present document and the terms used therein are not intended to limit the techniques described herein to specific embodiments, but rather to include various modifications, equivalents, and / or alternatives of the embodiments. In connection with the description of the drawings, like reference numerals may be used for similar components. The singular expressions may include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this document, the expressions "A or B," "at least one of A and / or B," "A, B or C," or "at least one of A, B, and / Possible combinations. Expressions such as "first", "second", "first" or "second" may be used to qualify the components, regardless of order or importance, and to distinguish one component from another And does not limit the constituent elements. When it is mentioned that some (e.g., first) component is "(functionally or communicatively) connected" or "connected" to another (second) component, May be connected directly to the component, or may be connected through another component (e.g., a third component).
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다. As used herein, the term " module " includes units comprised of hardware, software, or firmware and may be used interchangeably with terms such as, for example, logic, logic blocks, components, or circuits. A module may be an integrally constructed component or a minimum unit or part thereof that performs one or more functions. For example, the module may be configured as an application-specific integrated circuit (ASIC).
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 내장 메모리(136) 또는 외장 메모리(138))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램(140))로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치(예: 전자 장치(101))를 포함할 수 있다. 상기 명령이 프로세서(예: 프로세서(120))에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 프로세서의 제어하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.Various embodiments of the present document may include instructions stored on a machine-readable storage medium (e.g., internal memory 136 or external memory 138) readable by a machine (e.g., a computer) Software (e.g., program 140). The device may include an electronic device (e.g., electronic device 101) in accordance with the disclosed embodiments as an apparatus capable of calling stored instructions from the storage medium and operating according to the called instructions. When the instruction is executed by a processor (e.g., processor 120), the processor may perform the function corresponding to the instruction, either directly or using other components under the control of the processor. The instructions may include code generated or executed by the compiler or interpreter. A device-readable storage medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, 'non-temporary' means that the storage medium does not include a signal and is tangible, but does not distinguish whether data is stored semi-permanently or temporarily on the storage medium.
일시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.According to a temporal example, the method according to various embodiments disclosed herein may be provided in a computer program product. A computer program product can be traded between a seller and a buyer as a product. A computer program product may be distributed in the form of a machine readable storage medium (eg, compact disc read only memory (CD-ROM)) or distributed online through an application store (eg PlayStore ™). In the case of on-line distribution, at least a portion of the computer program product may be temporarily stored, or temporarily created, on a storage medium such as a manufacturer's server, a server of an application store, or a memory of a relay server.
다양한 실시예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.Each of the components (e.g., modules or programs) according to various embodiments may be comprised of a single entity or a plurality of entities, and some of the subcomponents described above may be omitted, or other subcomponents May be further included in various embodiments. Alternatively or additionally, some components (e.g., modules or programs) may be integrated into a single entity to perform the same or similar functions performed by each respective component prior to integration. Operations performed by a module, program, or other component, in accordance with various embodiments, may be performed sequentially, in parallel, repetitively, or heuristically, or at least some operations may be performed in a different order, .
101, 102, 104 : 전자장치
108 : 서버
201 : 무인 비행 장치
210 : 메인 카메라
220 : 서브 카메라
310 : 제 1 피사체
320 : 제 2 피사체
101, 102, 104: electronic device 108: server
201: Unmanned aerial vehicle 210: Main camera
220: Sub-camera 310: First subject
320: second subject
Claims (20)
통신 모듈;
표시 장치;
메모리; 및
상기 통신 모듈, 상기 표시 장치 및 상기 메모리와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,
상기 통신 모듈을 통해, 무인 비행 장치에 탑재된 적어도 하나의 카메라를 사용하여 획득된 3차원 모델링 정보를 수신하고,
상기 수신된 3차원 모델링 정보를 기반으로 구현된 가상 공간을 상기 표시 장치를 이용하여 표시하고,
상기 가상 공간에서 상기 무인 비행 장치를 제어하기 위한 사용자 입력을 감지하고,
상기 감지된 사용자 입력에 대응하는 지점의 예상 이미지를 상기 표시 장치를 이용하여 표시하도록 설정된 전자 장치.In an electronic device,
Communication module;
Display device;
Memory; And
And a processor electrically connected to the communication module, the display device, and the memory,
Receiving 3D modeling information obtained using at least one camera mounted on the unmanned aerial vehicle through the communication module,
Displaying the virtual space implemented based on the received three-dimensional modeling information using the display device,
Detecting a user input for controlling the UAV in the virtual space,
And an expected image of a point corresponding to the detected user input is displayed using the display device.
상기 프로세서는,
상기 예상 이미지에 대한 촬영 명령에 응답하여 상기 예상 이미지에 대응하는 이동 정보를 상기 무인 비행 장치에 전송하고,
상기 이동 정보를 기반으로 상기 무인 비행 장치의 이동을 제어하도록 설정된 전자 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
And transmits movement information corresponding to the predicted image to the unmanned flight device in response to a shooting command for the expected image,
And controls movement of the unmanned flight device based on the movement information.
상기 가상 공간은 가상 공간 이미지 또는 예상 이미지 중 적어도 하나를 포함하며,
상기 가상 공간 이미지는 적어도 하나의 피사체에 대응하는 피사체 아이콘 및 상기 무인 비행 장치에 대응하는 무인 비행 장치 아이콘을 포함하고,
상기 예상 이미지는 상기 무인 비행 장치 아이콘이 위치한 지점에 대응하여 상기 적어도 하나의 카메라를 이용하여 촬영될 이미지를 포함하는 전자 장치.The method according to claim 1,
Wherein the virtual space includes at least one of a virtual space image or an expected image,
Wherein the virtual space image includes a subject icon corresponding to at least one subject and an unmanned flight device icon corresponding to the unmanned flight device,
Wherein the predicted image comprises an image to be photographed using the at least one camera corresponding to a point at which the unmanned aerial vehicle icon is located.
상기 가상 공간 이미지는,
상기 적어도 하나의 피사체와 상기 무인 비행 장치 사이의 이격 거리가 일정하게 유지되면서, 상기 무인 비행 장치의 이동 가능한 범위가 표시되는 전자 장치.The method of claim 3,
The virtual space image includes:
Wherein the movable range of the unmanned flight device is displayed while the distance between the at least one subject and the unmanned flight device is kept constant.
상기 프로세서는,
상기 가상 공간에 포함된 상기 무인 비행 장치 아이콘에 대한 드래깅(dragging) 입력을 감지하고,
상기 드래깅 입력에 응답하여, 상기 무인 비행 장치에 대응하는 위치 정보를 일정 시간 간격으로 획득하도록 설정된 전자 장치.The method of claim 3,
The processor comprising:
Detecting dragging input of the unmanned aerial vehicle icon included in the virtual space,
And in response to the dragging input, acquire positional information corresponding to the unmanned flight device at predetermined time intervals.
상기 예상 이미지는,
상기 무인 비행 장치에 탑재된 상기 적어도 하나의 카메라로 촬영할 경우 예상되는 이미지인 전자 장치.The method according to claim 1,
The predicted image may be,
Wherein the at least one camera mounted on the unmanned flight device is an image expected when taken with the at least one camera.
상기 3차원 모델링 정보는,
상기 적어도 하나의 카메라를 기반으로 획득되고,
적어도 하나의 피사체에 대응하는 위치 정보 및 상기 무인 비행 장치에 대응하는 위치 정보를 포함하는 전자장치.The method according to claim 1,
The three-dimensional modeling information includes:
Wherein the at least one camera is acquired based on the at least one camera,
Position information corresponding to at least one subject, and position information corresponding to the unmanned flight device.
상기 프로세서는,
상기 적어도 하나의 피사체 중 중심 피사체를 설정하고,
상기 중심 피사체가 상기 예상 이미지의 중앙에 표시되도록 상기 무인 비행 장치를 제어하도록 설정된 전자 장치.8. The method of claim 7,
The processor comprising:
Setting a center subject among the at least one subject,
And controls the unmanned flight device so that the center subject is displayed at the center of the predicted image.
상기 적어도 하나의 카메라는,
상기 예상 이미지를 촬영하기 위한 메인 카메라 및 상기 가상 공간을 구현하기 위하여 상기 3차원 모델링 정보를 획득하기 위한 서브 카메라를 포함하는 전자 장치. The method according to claim 1,
Wherein the at least one camera comprises:
A main camera for capturing the predicted image; and a sub camera for acquiring the three-dimensional modeling information to implement the virtual space.
적어도 하나의 카메라;
통신 모듈; 및
상기 적어도 하나의 카메라 및 상기 통신 모듈과 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,
상기 적어도 하나의 카메라를 사용하여 3차원 모델링 정보를 획득하고,
상기 통신 모듈을 통해 연결된 전자 장치에 상기 획득된 3차원 모델링 정보를 전송하도록 설정된 무인 비행 장치.In the unmanned aerial vehicle,
At least one camera;
Communication module; And
And a processor electrically coupled to the at least one camera and the communication module,
Acquiring three-dimensional modeling information using the at least one camera,
And transmits the obtained three-dimensional modeling information to an electronic device connected through the communication module.
상기 프로세서는,
상기 전자 장치로부터 상기 3차원 모델링 정보에 적어도 기반한 이동 정보를 수신하고,
상기 수신된 이동 정보를 기반으로 위치 이동을 결정하도록 설정된 무인 비행 장치.11. The method of claim 10,
The processor comprising:
Receiving movement information based at least on the three-dimensional modeling information from the electronic device,
And to determine a position movement based on the received movement information.
상기 3차원 모델링 정보는,
피사체의 개수, 피사체의 종류, 피사체의 크기, 피사체와 상기 무인 비행 장치 간의 각도 정보, 상기 무인 비행 장치의 고도, 상기 무인 비행 장치의 방향 또는 상기 적어도 하나의 카메라에 대한 정보 중 적어도 하나를 수치화한 데이터를 포함하는 무인 비행 장치.11. The method of claim 10,
The three-dimensional modeling information includes:
At least one of numerical values of at least one of the number of subjects, the type of subject, the size of the subject, the angle information between the subject and the unmanned airplane, the altitude of the unmanned airplane, the direction of the unmanned airplane, An unmanned flight device containing data.
상기 전자 장치에 의해, 상기 무인 비행 장치에 탑재된 적어도 하나의 카메라를 사용하여 획득한 3차원 모델링 정보를 상기 무인 비행 장치로부터 수신하는 동작;
상기 수신된 3차원 모델링 정보를 기반으로 구현된 가상 공간을 표시하는 동작;
상기 가상 공간에서 상기 무인 비행 장치를 제어하기 위한 사용자 입력을 감지하는 동작; 및
상기 감지된 사용자 입력에 대응하는 지점의 예상 이미지를 표시하는 동작;을 포함하는 방법.Wirelessly connecting the electronic device and the unmanned aerial vehicle;
Receiving, by the electronic device, 3D modeling information obtained using at least one camera mounted on the UAV;
Displaying the virtual space implemented based on the received three-dimensional modeling information;
Detecting a user input for controlling the UAV in the virtual space; And
And displaying an expected image of a point corresponding to the sensed user input.
상기 예상 이미지에 대한 촬영 명령에 응답하여 상기 예상 이미지에 대응하는 이동 정보를 상기 무인 비행 장치에 전송하는 동작;
상기 이동 정보를 기반으로 상기 무인 비행 장치의 이동을 제어하는 동작;을 더 포함하는 방법.14. The method of claim 13,
Transmitting movement information corresponding to the expected image to the unmanned flight device in response to a shooting command for the expected image;
And controlling movement of the UAV based on the movement information.
상기 가상 공간은 가상 공간 이미지 또는 예상 이미지 중 적어도 하나를 포함하며,
상기 가상 공간 이미지는 적어도 하나의 피사체에 대응하는 피사체 아이콘 및 상기 무인 비행 장치에 대응하는 무인 비행 장치 아이콘을 포함하고,
상기 예상 이미지는 상기 무인 비행 장치 아이콘이 위치한 지점에 대응하여 상기 적어도 하나의 카메라를 이용하여 촬영될 이미지를 포함하는 방법.14. The method of claim 13,
Wherein the virtual space includes at least one of a virtual space image or an expected image,
Wherein the virtual space image includes a subject icon corresponding to at least one subject and an unmanned flight device icon corresponding to the unmanned flight device,
Wherein the predicted image comprises an image to be photographed using the at least one camera corresponding to a point at which the unmanned aerial vehicle icon is located.
상기 가상 공간 이미지는,
상기 적어도 하나의 피사체와 상기 무인 비행 장치 사이의 이격 거리가 일정하게 유지되면서, 상기 무인 비행 장치의 이동 가능한 범위가 표시되는 방법.16. The method of claim 15,
The virtual space image includes:
Wherein the movable range of the unmanned flight device is displayed while the distance between the at least one subject and the unmanned flight device is kept constant.
상기 가상 공간에 포함된 상기 무인 비행 장치 아이콘에 대한 드래깅(dragging) 입력을 감지하는 동작; 및
상기 드래깅 입력에 응답하여, 상기 무인 비행 장치의 위치 정보를 일정 시간 간격으로 획득하는 동작;을 더 포함하는 방법.16. The method of claim 15,
Detecting an input of dragging of the unmanned aerial vehicle icon included in the virtual space; And
And acquiring positional information of the UAV at predetermined time intervals in response to the dragging input.
상기 3차원 모델링 정보는,
상기 적어도 하나의 카메라를 기반으로 획득되고, 적어도 하나의 피사체에 대응하는 위치 정보 및 상기 무인 비행 장치에 대응하는 위치 정보를 포함하는 방법.14. The method of claim 13,
The three-dimensional modeling information includes:
Wherein the location information is obtained based on the at least one camera and includes position information corresponding to at least one subject and position information corresponding to the unmanned flight device.
상기 적어도 하나의 피사체 중 중심 피사체를 설정하는 동작; 및
상기 중심 피사체가 상기 예상 이미지의 중앙에 표시되도록 상기 무인 비행 장치를 제어하는 동작;을 더 포함하는 방법.19. The method of claim 18,
Setting a center subject among the at least one subject; And
And controlling the unmanned flight device such that the center subject is displayed at the center of the predicted image.
상기 적어도 하나의 카메라는,
상기 예상 이미지를 촬영하기 위한 메인 카메라 및 상기 가상 공간을 구현하기 위하여 상기 3차원 모델링 정보를 획득하기 위한 서브 카메라를 포함하는 방법.
14. The method of claim 13,
Wherein the at least one camera comprises:
A main camera for capturing the predicted image, and a sub camera for acquiring the 3D modeling information to implement the virtual space.
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