KR20190042845A

KR20190042845A - Coordination measuring device, Apparatus for measuring coordination to produce flight path of drone having the device, Method thereof, and Computer readable storage medium having the same method

Info

Publication number: KR20190042845A
Application number: KR1020170134400A
Authority: KR
Inventors: 김석태; 박준영; 이재경; 박현민; 최인혁; 함지완
Original assignee: 한국전력공사
Priority date: 2017-10-17
Filing date: 2017-10-17
Publication date: 2019-04-25
Also published as: KR102355857B1; KR102314993B1; KR20210126536A

Abstract

The present invention relates to a coordinate measuring technique for generating a drone flight path. More specifically, the present invention relates to the coordinate measuring apparatus for generating a drone flight path which can automatically generate a flight path of a drone separated at a certain distance from the center of a line to minimize influence of a magnetic field of the line and to a method thereof.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a coordinate measuring device, a coordinate measuring device for generating a dron flight path having the coordinate measuring device, a method thereof, and a computer readable storage medium storing the method. and Computer readable storage medium having the same method}

본 발명은 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 선로의 자기장 영향을 최소화하기 위해 선로 중심으로부터 일정 거리로 이격된 드론의 비행경로를 자동으로 생성할 수 있는 좌표 측정기, 이를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법에 대한 것이다.More particularly, the present invention relates to a coordinate measuring apparatus capable of automatically generating a flight path of a drone which is spaced a certain distance from the center of a line in order to minimize the influence of a magnetic field of the line, The present invention relates to a coordinate measuring apparatus and method for generating a dragon flight path.

송전선로를 지지하며 절연기능을 하고 있는 송전탑은 크게 격자구조와 관형구조로 나뉘며 종래의 송전탑의 위치를 측정하는 방식은 기존의 GPS(Global Positioning System)를 가지고 송전탑의 지상 중심에서 GPS 위치를 측정하였다.The transmission tower which supports the transmission line and has insulation function is divided into a grid structure and a tubular structure. The conventional method of measuring the position of the transmission tower is to measure the GPS position in the center of the transmission tower with the existing Global Positioning System .

그런데, 상기의 방식은 격자구조의 송전탑에 적용할 수 있는 방식으로 위치 측정 지점이 송전탑 내부에 있어 거대한 철골 구조물인 송전탑이 위치 측정에 전파간섭을 유도하여 정확한 GPS 좌표 데이터를 얻을 수 없다. 또한, GPS 측정기와 위성간의 연결지연으로 측정 시간이 매우 오래 소요되었다.However, in the above method, the position measuring point is located inside the transmission tower in a manner that can be applied to the transmission tower of the grid structure, so that the transmission tower, which is a huge steel structure, induces radio wave interference in position measurement, and accurate GPS coordinate data can not be obtained. In addition, the measurement time was very long due to the connection delay between the GPS meter and the satellite.

또한, 상기의 방식으로 측정한 부정확한 좌표 데이터를 이용하여 송전선로 점검용 드론의 비행경로를 생성할 경우, 드론이 송전선로에 근접하여 비행할 가능성이 높다. 또한, 이때 송전선로의 자기장 영향으로 송전선로 점검용 드론의 지자기 센서 오류가 발생하여 지정된 경로로 비행하지 못하고 송전선로로 충돌하여 사고가 발생할 가능성이 상존하게 된다는 문제점이 있었다.In addition, when the flight path of the dron for monitoring the transmission line is generated using the incorrect coordinate data measured by the above method, there is a high possibility that the dron will fly close to the transmission line. Also, at this time, due to the influence of the magnetic field of the transmission line, there is a possibility that the geomagnetism sensor error of the dron for monitoring the transmission line may occur, causing the occurrence of an accident due to collision with the transmission line.

1. 한국등록특허공보 제10-1627348호(등록일자: 2016.05.30)1. Korean Registered Patent No. 10-1627348 (Registered Date: 2016.05.30) 2. 한국등록특허공보 제10-1762577호(등록일자: 2017.07.24)2. Korean Patent Registration No. 10-1762577 (Registration date: Jul. 24, 2014)

본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 보다 정확한 GPS(Global Positioning System) 좌표를 얻을 수 있고 심각한 오류를 포함한 좌표 데이터를 구분하여 제거함으로써 좌표 데이터의 정확도를 향상할 수 있는 좌표 측정기, 이를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed in order to solve the problem according to the above background art, and it is an object of the present invention to provide a GPS (Global Positioning System) coordinate system capable of obtaining more accurate GPS (Global Positioning System) coordinates and improving accuracy of coordinate data by discriminating and removing coordinate data including a serious error A coordinate measuring device, and a coordinate measuring device and method for generating a dragon flight path having the coordinate measuring device.

또한, 본 발명은 GPS 좌표 데이터를 이용하여 심각한 오류를 포함한 좌표데이터를 구분하여 한 번 더 제거하여 이중화를 거쳐 송전탑의 GPS 좌표 정확도를 향상시킬 수 있는 좌표 측정기, 이를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.In addition, the present invention provides a coordinate measuring device capable of distinguishing coordinate data including a serious error by using GPS coordinate data and removing the coordinate data one more time to improve GPS coordinate accuracy of the transmission tower through redundancy, and a coordinate measuring device Apparatus, and method.

특히, 본 발명은 송전탑과 같은 전파간섭이 심한 환경에서 보다 신뢰성 있는 GPS 좌표 데이터를 얻을 수 있는 좌표 측정기, 이를 갖는 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In particular, it is another object of the present invention to provide a coordinate measuring apparatus capable of obtaining more reliable GPS coordinate data in an environment with severe radio wave interference such as a transmission tower, and a coordinate measuring apparatus and method for generating a dragon flight path having the coordinate measuring apparatus.

본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 보다 정확한 GPS(Global Positioning System) 좌표를 얻을 수 있고 심각한 오류를 포함한 좌표 데이터를 구분하여 제거함으로써 좌표 데이터의 정확도를 향상할 수 있는 좌표 측정기를 제공한다.The present invention provides a coordinate measuring device capable of obtaining more accurate GPS (Global Positioning System) coordinates and improving the accuracy of coordinate data by discriminating and removing coordinate data including a serious error in order to achieve the above-described problems.

상기 좌표 측정기는,The coordinate measuring device includes:

외관을 형성하는 몸체(300);A body (300) forming an appearance;

상기 몸체(300)의 측면에 연결되는 다수의 아암(350-1,350-2,350-3); A plurality of arms (350-1, 350-2, 350-3) connected to a side surface of the body (300);

원주방향으로 배치되며 상기 다수의 아암(350-1,350-2,350-3)의 말단에 각각 설치되며 위치 정보를 수신하는 다수의 수신기(360-1,360-2,360-3); 및 A plurality of receivers (360-1, 360-2, 360-3) arranged in the circumferential direction and installed at the ends of the plurality of arms (350-1, 350-2, 350-3) to receive position information; And

상기 몸체(300)내에 설치되어 상기 위치 정보를 이용하여 좌표 측정 정보를 생성하는 제어기(1410);를 포함한다. And a controller (1410) installed in the body (300) and generating coordinate measurement information using the position information.

이때, 상기 다수의 아암(350-1,350-2,350-3)은 수납을 위해 접힘이 가능하도록 아암 관절(370)을 갖는 것을 특징으로 할 수 있다. At this time, The plurality of arms 350-1, 350-2, and 350-3 may have an arm joint 370 to be foldable for storage.

또한, 상기 다수의 수신기(360-1,360-2,360-3)는 3개로 구성되며 120°로 균등 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다. Also, The plurality of receivers 360-1, 360-2, and 360-3 may be three, and may be uniformly arranged at 120 degrees.

또한, 상기 좌표 측정기는, 상기 몸체(300)의 하단면에 착탈이 가능하게 조립되며 높이 조절이 되는 삼각 다리(310-1,310-2,310-3)를 갖는 삼각대(510);를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. The coordinate measuring device includes a tripod 510 having detachable triangular legs 310-1, 310-2 and 310-3 attached to a lower end surface of the body 300 so as to be detachable. can do.

또한, 상기 좌표 측정기는, 상기 좌표 측정 정보를 표시하는 디스플레이(320);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. The coordinate measuring device may further include a display 320 for displaying the coordinate measurement information.

또한, 상기 좌표 측정기는, 상기 다수의 수신기(360-1,360-2,360-3) 및 상기 제어기(1410)에 각각 별도의 전원을 공급하는 복수의 배터리(330);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. The coordinate measuring device may further include a plurality of batteries 330 for supplying power to the plurality of receivers 360-1, 360-2, 360-3 and the controller 1410, respectively. have.

또한, 상기 좌표 측정기는, 새로 해당 지점을 측정하거 다음 지점을 측정하기 위하여 위치 정보의 획득을 재시작하는 리셋 버튼(380);을 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. The coordinate measuring apparatus may further include a reset button 380 for restarting acquisition of position information to measure a new point or measure a next point.

또한, 상기 좌표 측정기는, 상기 좌표 측정 정보를 외부로 전송하는 무선 회로부(1420);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. The coordinate measuring apparatus may further include a wireless circuit unit 1420 for transmitting the coordinate measurement information to the outside.

다른 한편으로, 본 발명의 다른 일실시예는, 위치 측정을 수행하여 좌표 측정 정보를 생성하는 좌표 측정기(100); 및 상기 좌표 측정기(100)로부터 상기 좌표 즉정 정보를 수신하여 상기 좌표 측정 정보의 정확도를 판단하여 드론 비행경로를 위한 비행경로 좌표 정보를 생성하여 표시하는 통신 단말기(110); On the other hand, another embodiment of the present invention includes a coordinate measuring device 100 for performing position measurement to generate coordinate measurement information; And a communication terminal (110) for receiving the coordinate immediate information from the coordinate measuring device (100) and determining the accuracy of the coordinate measurement information to generate and display the flight path coordinate information for the dragon flight path;

를 포함하는 것을 특징으로 하는 좌표 측정 장치를 제공할 수 있다.The coordinate measuring apparatus according to the present invention can be provided.

이때, 상기 정확도의 판단은 상기 좌표 측정 정보를 누적 수집하여 상기 누적 수집 좌표 측정 정보에 따른 삼각형 3변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이하이면 3개의 좌표 측정 정보를 이용하여 3 지점의 중심점으로 대체하는 것을 특징으로 할 수 있다. If the length of three sides of the triangle according to the cumulative coordinate measurement information is less than or equal to a reference value that is set in advance, the determination of the accuracy is performed by replacing the center point of the three points by using three coordinate measurement information .

또한, 상기 삼각형 3변 중 2변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이상이면 새로 위치 측정이 수행되고, 상기 삼각형 3변 중 2변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이하이면 삼각형 3변이 기준값 이하가 될 때까지 상기 좌표 측정 정보를 계산하는 것을 특징으로 할 수 있다. If the length of two sides of the three sides of the triangle is greater than or equal to a preset reference value, a new position measurement is performed. If the length of two sides of the three sides of the triangle is equal to or less than a preset reference value, And calculating the measurement information.

다른 한편으로, 상기 정확도의 판단은 4지점의 좌표를 반시계 방향으로 측정하고 사각형의 배열을 통해 상기 사각형 4변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이하이면 4개의 좌표 측정 정보를 이용하여 4 지점의 중심점으로 대체하는 것을 특징으로 할 수 있다. On the other hand, the accuracy is determined by measuring the coordinates of the four points in the counterclockwise direction. If the length of the four sides of the rectangle is less than a predetermined reference value through the arrangement of the rectangles, And the like.

또한, 상기 사각형 4변 중 3변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이상이면 새로 위치 측정이 수행되고, 상기 사각형 4변 중 3변의 길이가 미리 설정되는 기준값 이하이면 사각형 4변이 기준값 이하가 될 때까지 상기 좌표 측정 정보를 계산하는 것을 특징으로 할 수 있다. Also, If the length of three sides of the four sides of the rectangle is equal to or greater than a preset reference value, a new position measurement is performed. If the length of three sides of the four sides of the rectangle is equal to or less than a preset reference value, And a second calculation unit.

여기서, 상기 기준값은 삼각 오류 판별 계수와 수신기 간의 간격을 곱하여 산출되는 값인 것을 특징으로 할 수 있다. Here, the reference value may be a value calculated by multiplying the triangular error discrimination coefficient by the interval between the receivers.

또한, 상기 점검용 드론 비행경로는 상기 좌표 측정 정보를 이용하여 송전선로로부터 미리 설정되는 안전거리만큼 이격하여 생성되는 것을 특징으로 할 수 있다. Also, the checking dragon flight path may be generated by a predetermined safety distance from the transmission line using the coordinate measurement information.

또한, 상기 안전거리는 상기 송전선로가 345kV 이하이면 30m이고, 765kV 이상이면 45m인 것을 특징으로 할 수 있다.The safety distance may be 30 m when the transmission line is 345 kV or less, and 45 m when the transmission line is 765 kV or more.

또 다른 한편으로, 본 발명의 또 다른 일실시예는, (a) 제 1 항의 좌표 측정기(100)가 위치 측정을 수행하여 좌표 측정 정보를 생성하는 단계; (b) 통신 단말기(110)가 상기 좌표 측정기(100)로부터 상기 좌표 즉정 정보를 수신하여 상기 좌표 측정 정보의 정확도를 판단하는 단계; 및 (c) 상기 통신 단말기(110)가 판단 결과에 따라 상기 좌표 측정 정보를 이용하여 드론 비행경로를 위한 비행경로 좌표 정보를 생성하여 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 좌표 측정 방법을 제공할 수 있다.On the other hand, another embodiment of the present invention includes: (a) performing the position measurement of the coordinate measuring instrument 100 of claim 1 to generate coordinate measurement information; (b) receiving, by the communication terminal (110), the coordinate immediate information from the coordinate measuring device (100) and determining the accuracy of the coordinate measurement information; And (c) generating and displaying the flight path coordinate information for the drone flight path using the coordinate measurement information according to the determination result by the communication terminal 110. [ can do.

또 다른 한편으로, 본 발명의 또 다른 일실시예는 위에서 기술되는 좌표 측정 방법을 실행하는 프로그램 코드를 저장한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공할 수 있다.On the other hand, another embodiment of the present invention can provide a computer-readable storage medium storing the program code for executing the coordinate measuring method described above.

본 발명에 따르면, 정확한 송전탑의 GPS 좌표를 측정하기 위하여 3개의 GPS를 이용하여 안테나를 원주방향으로 120° 균등 배치하여 각각의 측정기로부터 측정 좌표데이터를 중첩한 후 누적 계산함으로써 정밀도를 향상시킬 수 있다.According to the present invention, in order to measure the GPS coordinates of an accurate transmission tower, it is possible to improve accuracy by arranging the antennas equally at 120 degrees in the circumferential direction using three GPSs, accumulating measured coordinate data from each measuring instrument, .

또한, 본 발명의 다른 효과로서는 송전탑 구조물에 의한 전파간섭을 최소화하기 위하여 송전탑의 가장자리 4지점을 측정하여 평균을 구하여 이중화를 거쳐 송전탑의 GPS 좌표를 보다 정확하게 측정할 수 있다는 점을 들 수 있다.Another advantage of the present invention is that the GPS coordinates of the transmission tower can be more accurately measured by measuring the four edges of the transmission tower in order to minimize the radio wave interference by the transmission tower structure and obtaining an average.

또한, 본 발명의 또 다른 효과로서는 선로의 자기장 영향을 최소화하기 위해 선로 중심으로부터 30m 이격된 비행경로를 자동 생성할 수 있다는 점을 들 수 있다. Another advantage of the present invention is that the flight path can be automatically generated at a distance of 30 m from the center of the line to minimize the influence of the magnetic field of the line.

또한, 본 발명의 또 다른 효과로서는 송전탑과 같은 전파간섭이 심한 환경에서 보다 신뢰성 있는 GPS 좌표 데이터를 얻을 수 있다는 점을 들 수 있다.Another advantage of the present invention is that more reliable GPS coordinate data can be obtained in an environment where radio interference such as a transmission tower is severe.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치의 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 접힘 구조를 보여주는 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 평면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 부분 확대도이다.
도 5는 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 저면도이다.
도 6은 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 부분 정면 확대도이다.
도 7은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 사시도이다.
도 8은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 접은 정면도이다.
도 9는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS(Global Positioning System) 좌표 3개 모두 수용 가능한 경우를 나타내는 개념도이다.
도 10은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS 좌표 3개 모두 수용 불가능한 경우를 나타내는 개념도이다.
도 11은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS 좌표 2개만 수용 가능한 경우를 나타내는 개념도이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 데이터의 3개 세트 샘플의 수렴예이다.
도 13은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 위치 측정을 위한 삼각 오류 판별 계수(α_t)의 결정 근거를 보여주는 그래프이다.
도 14는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 세부 구성 블럭도이다.
도 15는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 측정 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 16은 일반적인 전파 간섭에 의한 부정확한 좌표 데이터를 취득하는 경우의 그래프이다.
도 17은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용하여 송전탑 위치 측정을 하는 일예이다.
도 18은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 경우로서 GPS 좌표 3개 지점이 심각한 오류를 포함하는 일예이다.
도 19는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 경우로서 GPS 좌표 1개 지점이 심각한 오류를 포함하는 일예이다.
도 20은 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 데이터의 30개 세트의 수렴예를 보여주는 그래프이다.
도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 측정기(100)의 위치 측정을 위한 삼각 오류 판별 계수(α_t)의 결정 근거를 보여주는 그래프이다.
도 22는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용하여 송전탑 4개의 위치 측정 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 23은 본 발명의 일실시예에 따른 송전선로의 이격 거리에 따른 자기장 변화를 보여주는 그래프이다.
도 24는 본 발명의 일실시예에 따른 송전선로 점검용 드론의 비행경로를 자동 생성하는 개념을 보여주는 화면예이다.
도 25는 본 발명의 일실시예 따른 드론에 적용된 GPS 좌표 측등을 위한 예시이다.1 is a block diagram of a coordinate measuring apparatus for generating a drone flight path according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a view showing the folding structure of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig.
3 is a plan view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig.
4 is a partial enlarged view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig.
5 is a bottom view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig.
6 is a partially enlarged view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig.
7 is a perspective view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig.
Fig. 8 is a front view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig. 1; Fig.
FIG. 9 is a conceptual diagram showing a case where all three GPS (Global Positioning System) coordinates can be accommodated in the coordinate measuring instrument 100 shown in FIG.
10 is a conceptual diagram showing a case in which all three GPS coordinates are unacceptable in the coordinate measuring instrument 100 shown in FIG.
11 is a conceptual diagram showing a case where only two GPS coordinates can be accommodated in the coordinate measuring instrument 100 shown in FIG.
12 is an example of convergence of three sets of samples of coordinate data according to an embodiment of the present invention.
13 is a graph showing a determination basis of the triangular error discrimination coefficient (alpha _t ) for the position measurement of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig.
14 is a detailed block diagram of the coordinate measuring apparatus 100 shown in FIG.
FIG. 15 is a flowchart showing a measuring process using the coordinate measuring instrument 100 shown in FIG.
16 is a graph in the case of acquiring incorrect coordinate data due to general radio interference.
FIG. 17 is an example of measuring the transmission tower position using the coordinate measuring instrument 100 shown in FIG.
Fig. 18 shows an example in which the coordinate measuring apparatus 100 shown in Fig. 1 is used, and three GPS coordinates include a serious error.
FIG. 19 shows an example in which the coordinate measuring device 100 shown in FIG. 1 is used, and one point of the GPS coordinates includes a serious error.
20 is a graph showing a convergence example of thirty sets of coordinate data according to an embodiment of the present invention.
FIG. 21 is a graph showing a determination basis of the triangular error discrimination coefficient? _T for the position measurement of the coordinate measuring instrument 100 according to an embodiment of the present invention.
FIG. 22 is a flowchart showing the position measurement process of four transmission towers using the coordinate measuring device 100 shown in FIG.
FIG. 23 is a graph showing a change in magnetic field according to a separation distance of a transmission line according to an embodiment of the present invention. FIG.
24 is a view showing a concept of automatically generating a flight path of a transmission line inspection dron according to an embodiment of the present invention.
25 is an illustration for a GPS coordinate spot applied to a drones in accordance with an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다. 제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. Like reference numerals are used for similar elements in describing each drawing. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. The term " and / or " includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Should not.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus and method for measuring coordinates of a drone flight path according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치(10)의 구성도이다. 도 1을 참조하면, 드론 비행경로 생성용 좌표 측정 장치(10)는 좌표를 측정하여 좌표 측정 정보를 생성하는 좌표 측정기(100) 및 상기 좌표 측정 정보를 수신하는 통신 단말기(110) 등을 포함하여 구성될 수 있다. 1 is a block diagram of a coordinate measuring apparatus 10 for generating a drone flight path according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, a coordinate measuring apparatus 10 for generating a dron flight path includes a coordinate measuring device 100 for measuring coordinates and generating coordinate measuring information, a communication terminal 110 for receiving the coordinate measuring information, and the like Lt; / RTI >

통신 단말기(110)는 좌표 측정기(100)로부터 좌표 측정 정보를 수신하여 송전탑 등의 좌표 정확도를 향상시킬 수 있는 알고리즘을 갖는 프로그램을 갖는다. 따라서, 통신 단말기(110)는 노트북, 태블릿 PC(Personal computer), 스마트폰 등이 사용될 수 있다. 물론, 통신 단말기(110)에는 이러한 알고리즘을 갖는 프로그램을 구동하기 위한 마이크로프로세서, 전자회로, 메모리 등이 구성될 수 있다.The communication terminal 110 has a program having an algorithm capable of receiving the coordinate measurement information from the coordinate measuring instrument 100 and improving the coordinate accuracy of the transmission tower or the like. Accordingly, the communication terminal 110 may be a notebook, a tablet PC, a smart phone, or the like. Of course, the communication terminal 110 may include a microprocessor, an electronic circuit, a memory, and the like for driving a program having such an algorithm.

또한, 통신 단말기(110)는 측정된 좌표 측정 정보(특히 GPS 좌표 측정 정보)를 기반으로 송전탑의 위치를 계산하고 드론 비행경로를 생성할 수 있는 기능이 구현 가능한 소프트웨어를 포함할 수 있다. 특히, 통신 단말기(110)는 좌표 측정기(100)에서 측정된 4개의 좌표 측정 정보를 기반으로 송전탑의 정확한 위치를 계산해 주고 이를 현장에서 지도를 통해 확인할 수 있도록 서비스를 제공하고 송전선로 점검용 드론의 비행경로를 자동 계산해 주는 기능을 제공할 수 있다.In addition, the communication terminal 110 may include software capable of calculating the position of the transmission tower and generating a drone flight path based on the measured coordinate measurement information (in particular, GPS coordinate measurement information). Particularly, the communication terminal 110 calculates the precise position of the transmission tower based on the four coordinate measurement information measured by the coordinate measuring instrument 100, provides a service for confirming the position of the transmission tower through a map, It can provide a function to automatically calculate the flight path.

좌표 측정기(100)와 통신 단말기(110) 사이에는 무선 통신을 통해 연결된다. 무선 통신은 Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WiFi(Wireless Fidelity), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), 블루투스(Bluetooth), NFC(New Field Communication) 등이 될 수 있다. And is connected between the coordinate measuring instrument 100 and the communication terminal 110 through wireless communication. The wireless communication may be a wireless local area network (WLAN), a wireless fidelity (WiFi), a high speed downlink packet access (HSDPA), a Bluetooth, or a NFC (New Field Communication).

물론, 무선 통신 뿐만 아니라 좌표 측정기(100)와 통신 단말기(110) 사이에는 유선 통신으로도 연결될 수 있다. 유선 통신으로는 RS232, 근거리 통신망(LAN: Local Area Network) 등이 될 수 있다.Of course, not only wireless communication but also wire communication may be connected between the coordinate measuring device 100 and the communication terminal 110. The wired communication may be RS232, a local area network (LAN), or the like.

도 2는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 접힘 구조를 보여주는 도면이다. 도 2를 참조하면, 좌표 측정기(100)가 다 펼쳐진 상태에서 아암, 삼각대를 접으면 화살표와 같이 부피가 작아져 이동시 휴대 및/또는 수납이 용이하게 된다.Fig. 2 is a view showing the folding structure of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig. Referring to FIG. 2, when the arm and the tripod are folded in a state in which the coordinate measuring instrument 100 is fully opened, the volume becomes small as indicated by an arrow, so that it can be easily carried and / or stored when moved.

도 3은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 평면도이다. 도 3을 참조하면, 좌표 측정기(100)는, 외관을 형성하는 몸체(300), 상기 몸체(300)의 측면에 연결되는 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3), 원주방향으로 배치되며 상기 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3)의 말단에 각각 설치되며 위치 정보를 수신하는 제 1 내지 제 3 수신기(360-1,360-2,360-3), 기 몸체(300)의 하단면에 착탈이 가능하게 조립되며 높이 조절이 되는 삼각 다리(310-1,310-2,310-3)를 갖는 삼각대 등을 포함하여 구성될 수 있다.3 is a plan view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig. 3, the coordinate measuring apparatus 100 includes a body 300 forming an outer appearance, first through third arms 350-1, 350-2 and 350-3 connected to the sides of the body 300, A first to a third receiver 360-1, 360-2, and 360-3 that are installed at the ends of the first to third arms 350-1, 350-2, and 350-3 and receive position information, And a tripod having tripod legs 310-1, 310-2, 310-3 which are attached to the lower end surface of the main body 310 so as to be detachable and adjustable in height.

몸체(300)는 내부에 마이크로프로세서, 전자 회로, 회로 기판, 메모리 등이 배치되어 고정되어 있다. 또한, 몸체(300)는 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3), 삼각대(310)가 설치될 수 있도록 육각형면체로 구성된다. 물론, 삼각형면체로 구성되는 것도 가능하다. 몸체(300)의 재질로는 금속 재료가 사용될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 플라스틱 등이 사용될 수 있다.The body 300 has a microprocessor, an electronic circuit, a circuit board, a memory, and the like arranged and fixed therein. In addition, the body 300 is formed of a hexagonal-shaped body so that the first to third arms 350-1, 350-2, 350-3 and the tripod 310 can be installed. Of course, it is also possible to constitute a triangular bevel. As the material of the body 300, a metal material may be used, but it is not limited thereto, and plastic or the like may be used.

제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3)은 몸체(300)의 측면에 연결되며, 납을 위해 접힘이 가능하도록 아암 관절(370)을 갖는다. 아암 관절(370)은 힌지 구조가 될 수 있다. The first to third arms 350-1, 350-2, and 350-3 are connected to the side surfaces of the body 300 and have an arm joint 370 for folding the lead. The arm joint 370 may be a hinge structure.

특히, 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3)은 120° 간격으로 균등 배치될 수 있다. 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3)의 말단 각각에는 위치 정보를 수신하는 제 1 내지 제 3 수신기(360-1,360-2,360-3)가 배치된다. 따라서, 제 1 내지 제 3 수신기(360-1,360-2,360-3)는 GPS(Global Positioning System) 위성 등과 같은 위치 정보 시스템으로부터 위치 정보를 수신받을 수 있다. In particular, the first to third arms 350-1, 350-2, and 350-3 can be evenly arranged at intervals of 120 degrees. First to third receivers 360-1, 360-2, and 360-3 for receiving position information are disposed at the ends of the first to third arms 350-1, 350-2, and 350-3. Accordingly, the first to third receivers 360-1, 360-2, and 360-3 can receive location information from a location information system such as a Global Positioning System (GPS) satellite.

제 1 내지 제 3 수신기(360-1,360-2,360-3)는 안테나를 포함하여 구성될 수 있으며, 안테나를 별도로 구성하는 것도 가능하다.The first to third receivers 360-1, 360-2, and 360-3 may be configured to include an antenna, and the antennas may be separately configured.

몸체(300)의 상단에는 디스플레이(320)가 구성된다. 디스플레이(320)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode) 디스플레이, PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic LED) 디스플레이, 터치스크린, CRT(Cathod Ray Tube), 플렉시블 디스플레이 등이 될 수 있다. 따라서, 디스플레이(320)는 좌표 측정기(100)의 시스템을 설정하는 설정 화면, 시스템의 정보를 표시하는 시스템 정보 화면 등을 사용자에게 표시할 수 있다.A display 320 is formed at the upper end of the body 300. The display 320 may be a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode (LED) display, a plasma display panel (PDP), an organic light emitting diode (OLED) display, a touch screen, a cathode ray tube (CRT) have. Accordingly, the display 320 can display to the user a setting screen for setting the system of the coordinate measuring instrument 100, a system information screen for displaying information of the system, and the like.

배터리(330)는 몸체(300)의 양측면에 복수개로 구성되어 상기 다수의 수신기(360-1,360-2,360-3) 및 상기 제어기(1410)에 각각 별도의 전원을 공급한다. 따라서 현장에서 독립적으로 구동할 수 있다. The battery 330 is provided on both sides of the body 300 to supply power to the receivers 360-1, 360-2, 360-3 and the controller 1410, respectively. Therefore, it can be driven independently in the field.

수신기 리셋 버튼(380)은 새로 해당 지점을 측정하거 다음 지점을 측정하기 위하여 위치 정보 획득을 재시작하기 위해 리셋하는 기능을 수행한다.The receiver reset button 380 performs the function of newly resetting the corresponding point or restarting the acquisition of the position information to measure the next point.

시스템 리셋 버튼(390)은 좌표 측정기(100)의 시스템(즉 제어기)을 리셋하는 기능을 수행한다.The system reset button 390 functions to reset the system (that is, the controller) of the coordinate measuring instrument 100.

무선 안테나(340)는 외부 기기인 통신 단말기(110)에 좌표 측정 정보를 전송한다. The wireless antenna 340 transmits coordinate measurement information to the communication terminal 110 as an external device.

삼각대는 몸체(300)의 하단면에 착탈이 가능하게 조립되며 높이 조절이 되는 삼각 다리(310-1,310-2,310-3)를 갖는다. 삼각대는 나사 방식(숫나사-암나사)으로 몸체(300)와 조립될 수 있으며, 분리될 수 있다. 특히, 삼각대(310)는 일반적으로 공지되어 있는 카메라 지지 삼각대와 유사한 구조를 갖는다. 따라서, 제 1 내지 제 3 삼각 다리(310-1,310-2,310-3) 자체로 하나씩 좌우로 오므리거나 펴지며, 상하로도 줄이거나 늘릴 수 있도록 신축식 다리이다. 따라서, 슬라이드 부품으로 이루어져 있다. 물론, 일정한 높이에서 고정하도록 콜릿(collet)이 구성될 수 있다. The tripod has a triangular leg 310-1, 310-2, 310-3 attached to the lower end surface of the body 300 so as to be detachable and adjustable in height. The tripod can be assembled with the body 300 in a threaded manner (male thread-female thread) and can be separated. In particular, the tripod 310 has a structure similar to a generally known camera supporting tripod. Therefore, the first to third triangular legs 310-1, 310-2, and 310-3 can be folded or stretched one by one, and the legs can be stretched or stretched up and down. Therefore, it is composed of slide parts. Of course, a collet can be configured to fix at a constant height.

도 4는 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 부분 확대도이다. 도 4를 참조하면, 몸체(300)의 양측면에 배터리(330)가 구성된다. 배터리(330)는 니켈 메탈 배터리, 리튬 이온 배터리, 리튬 폴리머 배터리, 전고체 배터리 등의 충전 배터리 또는 일반 배터리가 될 수 있다. 또한, 몸체(300)의 측면에 좌표 측정기(100)의 전원을 온 오프하는 전원 스위치(410)가 구성된다. 4 is a partial enlarged view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig. Referring to FIG. 4, a battery 330 is formed on both sides of the body 300. The battery 330 may be a rechargeable battery such as a nickel metal battery, a lithium ion battery, a lithium polymer battery, a full solid battery, or a general battery. A power switch 410 for turning on / off the power of the coordinate measuring instrument 100 is formed on a side surface of the body 300.

도 5는 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 저면도이다. 도 5를 참조하면, 배터리(330)를 삽입하여 고정하는 배터리 케이스(530)가 몸체(300)의 측면에 형성된다. 삼각대(510)는 도 1 내지 도 3에 도시된 삼각 다리를 완전히 접힌 상태이다. 또한, 도 5의 경우, 아암(360-1)도 완전히 접힌 상태이다. 5 is a bottom view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig. Referring to FIG. 5, a battery case 530 for inserting and fixing a battery 330 is formed on a side surface of the body 300. The tripod 510 is in a completely folded state of the triangular leg shown in Figs. In the case of Fig. 5, the arm 360-1 is also completely folded.

도 6은 도 3에 도시된 좌표 측정기(100)의 부분 정면 확대도이다. 도 6을 참조하면, 외부기기인 통신 단말기(110)와 연결을 위해 인터페이스(610))가 구성되며, 이 인터페이스(610)는 LAN 포트(602), USB 포트(601) 등을 포함하여 구성된다. 인터페이스(610)를 통해 사용자는 좌표 측정기(100)의 소프트웨어, 펌웨어 등을 수정할 수 있다. 즉, 인터페이스(610)를 외부 기기와 연결한 후, 외부기기를 통해, 좌표 측정기(100) 시스템의 소프트웨어, 펌웨어 등을 수정할 수 있다. 6 is a partially enlarged view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig. 6, the interface 610 includes a LAN port 602, a USB port 601, and the like (see FIG. 6, for example, an interface 610 for connection with a communication terminal 110 as an external device) . Through the interface 610, the user can modify the software, firmware, etc. of the coordinate measuring instrument 100. That is, after connecting the interface 610 to an external device, the software, firmware, etc. of the coordinate measuring device 100 system can be modified through an external device.

도 7은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 사시도이고, 도 8은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 접은 정면도이다. 즉, 도 7 및 도 8은 모두 삼각대(510)의 제 1 내지 제 3 삼각 다리((310-1,310-2,310-3)와 제 1 내지 제 3 아암(350-1,350-2,350-3)을 접은 상태이다.Fig. 7 is a perspective view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig. 1, and Fig. 8 is a front view of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig. 1. Fig. 7 and 8 show a state in which the first to third triangular legs 310-1, 310-2, 310-3 and the first to third arms 350-1, 350-2, 350-3 of the tripod 510 are folded to be.

도 9는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS(Global Positioning System) 좌표 3개 모두 수용 가능한 경우를 나타내는 개념도이다. 도 9를 설명하기에 앞서, 먼저 일반적으로 좌표 측정 원리(특히, GPS 좌표의 측정)를 설명하면 다음과 같다. 좌표 측정 원리는 최소 4개의 위성의 신호를 수신받아 위성간의 거리와 시간보정을 통해 측량하게 된다. 이때, 지구에는 24개의 위성이 6개의 궤도를 따라 회전하고 있는데, 지평선 넘어 위치한 위성을 제외하면 수신할 수 있는 위성은 보통 5개~10개이다. 이 위성들도 궤도를 따라 회전하다가 우연히 2~3개의 위성이 비슷한 위치에 중첩되는 경우, 중첩된 위성이나 다른 위성들이 송전탑으로 인해 전파간섭이 발생하면 부정확한 좌표가 측정되기도 한다.FIG. 9 is a conceptual diagram showing a case where all three GPS (Global Positioning System) coordinates can be accommodated in the coordinate measuring instrument 100 shown in FIG. Prior to describing FIG. 9, a coordinate measuring principle (particularly, measurement of GPS coordinates) will be described as follows. The principle of coordinate measurement is to receive signals from at least four satellites and to measure the distance and time correction between satellites. At this time, there are 24 satellites rotating around 6 orbits in the earth, except for satellites beyond the horizon, and the number of satellites that can be received is usually 5 to 10. If these satellites are rotated along their orbits and two or three satellites are overlaid in a similar position, incorrect co-ordinates may be measured if overlapping satellites or other satellites cause radio interference due to the transmission tower.

따라서, 본 발명의 일실시예에서는 더 정확한 좌표를 측정하기 위해 도 1 내지 도 8에 도시된 좌표 측정기(100)를 통해 좌표를 측정하게 된다. 따라서, 도 9를 참조하면, 3개의 수신기로 구성되어 있고 120°간격으로 균일 배치하고 있는데 같은 길이의 아암(arm)으로 구성되어 있어 3개의 수신기(즉 수신기 안테나)간의 간격은

로 일정하고 이는 기구설계로 이미 알고 있는 값이다.Therefore, in one embodiment of the present invention, coordinates are measured through the coordinate measuring device 100 shown in Figs. 1 to 8 to measure more accurate coordinates. Referring to FIG. 9, the receiver is composed of three receivers and is uniformly arranged at an interval of 120 degrees. Since the receiver is composed of arms having the same length, the interval between the three receivers

, Which is a value already known by the instrument design.

,

는 수신기에서 누적된 좌표 데이터들 간의 표준편차가 1.6이하일 때의 좌표 데이터로 누적에 의해 정확도가 향상된 측정치이고,

은

과

간의 거리이고,

은

과

간의 거리이고

은

과

간의 거리이며 또한,

,

의 중심점(C_t)에서

의 좌표와

,

의 값은 다음 수학식과 같다.

,

Is a measurement value in which the accuracy is improved by accumulation in the coordinate data when the standard deviation between the coordinate data accumulated in the receiver is 1.6 or less,

silver

and

Lt; / RTI >

silver

and

Distance between

silver

and

In addition,

,

At a center point (C _t )

And

,

Is expressed by the following equation.

여기서,

,

이다.here,

,

to be.

는 알고 있다고 가정한 정확한 중심이고,

,

이다.

Is precisely the center, assuming you know,

,

to be.

측정된

,

좌표 측정 정보가 도 9에 도시된 바와 같이 삼각형(p1,p2,p3)에 가깝게 표시가 된다면 이는 case 1과 같은 경우로

의 좌표를 좌표 측정기로 측정된 좌표로 정확도가 향상된 데이터로 수용한다.Measured

,

If the coordinate measurement information is displayed close to the triangles (p1, p2, p3) as shown in Fig. 9,

As coordinate data measured with a coordinate measuring instrument as data with improved accuracy.

Case 1.

≤

,

≤

,

≤

, 여기서,

: 삼각 오류판별계수,

는 수신기간의 간격 Case 1.

≤

,

≤

,

≤

, here,

: Triangular error discrimination coefficient,

The interval of the reception period

→ 도 9의 삼각형(

,

)과 같은 형태로 측정된

,

모두 수용 가능함 - >

,

) As measured in the form of

,

Acceptable

∴ 좌표측정기로 측정된 좌표

로 입력∴ Coordinates measured by the coordinate measuring machine

Enter as

그러나 위성의 수신 상태 또는 주변의 철골 구조물 등의 전파방해로 측정된 좌표

,

중 2개의 좌표 데이터에 심각한 오류 데이터를 포함하고 있을 경우가 발생할 수 있는데, 이때의 판별은

,

중

보다 큰 것이 존재할 경우로 case 2와 같이 예를 들 수 있다. 이와 같이 3개의 값(1010) 모두

(1020)보다 크면 GPS 위치측정을 새로 수행하여,

,

값을 새로 측정한다.However, the coordinates measured by the reception state of the satellite or the interference of the surrounding steel structures

,

There may occur a case in which serious error data is included in two of the coordinate data. In this case,

,

medium

For example, case 2 is the case where there is a larger one. In this manner, all three values 1010

(1020), a new GPS position measurement is performed,

,

Measure the value again.

Case 2. 예를 들어

>

,

>

,

>

Case 2. For example

>

,

>

,

>

→ 도 10과 같은 형태로 측정된 좌표

,

모두 심각한 오류데이터를 포함하고 있는 것으로 판단함→ coordinates measured in the form shown in FIG. 10

,

All of them are judged to contain serious error data

∴ 다시 GPS 위치측정을 수행함∴ Perform GPS position measurement again

도 10은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS 좌표 3개 모두 수용 불가능한 경우를 나타내는 개념도이다. 10 is a conceptual diagram showing a case in which all three GPS coordinates are unacceptable in the coordinate measuring instrument 100 shown in FIG.

,

중

보다 두 개의 값을 클 경우는 case 3과 같은 경우로 한 점이 심각한 오류 데이터를 포함하고 있는 경우로

,

(1110) 모두가

(1140)보다 작거나 같을 때까지 아래와 같은 계산을 반복한다.

,

medium

If two values are greater than case 3, one point contains serious error data.

,

(1110)

(1140), the following calculation is repeated.

Case 3. 예를 들어

>

,

>

,

≤

Case 3. For example

>

,

>

,

≤

→ 측정된

가 심각한 오류데이터를 포함하고 있음→ measured

Contains critical error data

→

(1130)을

(1120)으로 대체하여 도 11과 같이 중심을 재산정한다→

(1130)

(1120), and re-centers the center as shown in FIG. 11

여기서,

,

이다.here,

,

to be.

여기서,

,

이다.here,

,

to be.

→ Case 1과 같이

≤

and

≤

을 만족할 때까지 반복 계산한다. → As Case 1

≤

and

≤

Is repeated until it is satisfied.

여기서,

,

이다.here,

,

to be.

여기서,

,

이다.here,

,

to be.

도 11은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)에 GPS 좌표 2개만 수용 가능한 경우를 나타내는 개념도이다. 11 is a conceptual diagram showing a case where only two GPS coordinates can be accommodated in the coordinate measuring instrument 100 shown in FIG.

도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 데이터의 3개 세트 샘플의 수렴예이다. 도 12를 참조하면, 삼각 오류 판별 계수

를 구하기 위하여 원래의 정삼각형에 가까운 삼각형을 얻기 위해서

를 1보다 크다고 가정하고 30개의 심각한 오류를 포함한 좌표 측정 정보 샘플을 가지고 좌표 측정기의 측정원리를 적용시키면 큰 좌표 데이터에서 작은 좌표 데이터로 수렴하면서 삼각형의 진짜 중심(십자)으로 가까이 수렴하는 것을 볼 수 있다.12 is an example of convergence of three sets of samples of coordinate data according to an embodiment of the present invention. 12, the triangular error discrimination coefficient

To obtain the nearest triangle to the original equilateral triangle

Is larger than 1 and the measurement principle of the coordinate measuring instrument is applied with the coordinate measurement information sample including 30 serious errors, it can be seen that the convergence is converged to the real center (cross) of the triangle while converging from the large coordinate data to the small coordinate data have.

도 13은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 위치 측정을 위한 삼각 오류 판별 계수(α_t)의 결정 근거를 보여주는 그래프이다. 도 13을 참조하면,

이 최소로 수렴하는

를 구하면 약간의 여유를 고려하여 1.25로 결정할 수 있다. 여기서,

은

와

간의 거리이며, 수학식으로 나타내면 다음과 같다.13 is a graph showing a determination basis of the triangular error discrimination coefficient (alpha _t ) for the position measurement of the coordinate measuring instrument 100 shown in Fig. 13,

Converging to the minimum

It can be determined to be 1.25 in consideration of a slight margin. here,

silver

Wow

And is expressed by the following equation.

도 14는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)의 세부 구성 블럭도이다. 도 14를 참조하면, 좌표 측정기(100)는, 좌표 측정기를 제어하는 제어기(1410), 제어기(1410)의 제어에 따라 위치 정보(특히 GPS 정보)를 수신하는 제 1 내지 제 3 수신기(360-1 내지 360-3), 제어기(1410)의 제어에 따라 외부기기와 무선 안테나(340)를 통해 무선 통신을 수행하는 무선 통신 회로(1420), 외부기기와 연결되는 인터페이스(610), 필요한 프로그램, 데이터 등을 저장하는 저장소(1430), 정보를 표시하는 디스플레이(320), 좌표 측정기(100)의 동작 등을 실행하기 위한 버튼부(1440), 배터리(330)의 전원 공급 여부를 온오프하는 전원 스위치(410) 등을 포함하여 구성될 수 있다.14 is a detailed block diagram of the coordinate measuring apparatus 100 shown in FIG. 14, the coordinate measuring instrument 100 includes a controller 1410 for controlling a coordinate measuring instrument, first to third receivers 360 to 360 for receiving position information (in particular, GPS information) under the control of the controller 1410, A wireless communication circuit 1420 for performing wireless communication with an external device through a wireless antenna 340 under the control of the controller 1410, an interface 610 connected to an external device, a necessary program, A display unit 320 for displaying information, a button unit 1440 for performing operations of the coordinate measuring instrument 100, a power supply for turning on or off the power supply of the battery 330, A switch 410, and the like.

배터리(330)는 제 1 배터리(1431), 제 2 배터리(1432)의 복수개로 구성될 수 있다.The battery 330 may include a plurality of the first battery 1431 and the second battery 1432.

저장소(1430)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ReadOnly Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ReadOnly Memory), PROM(Programmable ReadOnly Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 인터넷(internet)상에서 저장소의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작할 수도 있다.The storage 1430 may be a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (e.g., SD or XD memory), a RAM At least one of a random access memory (RAM), a static random access memory (SRAM), a read only memory (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read-only memory (PROM) Lt; / RTI > type of storage medium. But may also operate in connection with web storage that performs storage functions on the Internet.

도 15는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 측정 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 15를 참조하면, 좌표 측정기(100)가 위치 측정을 수행하여 3개 지점을 측정하고, 삼각형 3변의 길이를 계산한다(단계 S1510,S1520,S1530). 이후, 3변의 길이 모두가 기준값(

) 보다 같거나 작은지를 판단한다(단계 S1540).FIG. 15 is a flowchart showing a measuring process using the coordinate measuring instrument 100 shown in FIG. Referring to FIG. 15, the coordinate measuring instrument 100 performs position measurement to measure three points, and calculates the length of three sides of the triangle (steps S1510, S1520, and S1530). Then, if the length of all three sides is the reference value (

(Step S1540).

판단 결과, 3변의 길이 모두가 기준값(

) 보다 같거나 작으면 좌표

를 좌표 측정기의 측정된 좌표 측정 정보로 수용하여 내부 저장하고 좌표 측정을 종료한다(단계 S1550,S1560).As a result of judgment, if the length of all three sides is the reference value (

), The coordinates

Is stored as the measured coordinate measurement information of the coordinate measuring instrument, is internally stored, and the coordinate measurement is terminated (steps S1550 and S1560).

이와 달리, 단계 S1540에서 판단결과, 3변의 길이 모두가 기준값(

) 보다 크다면 2변의 길이가 기준값(

) 보다 같거나 작은지를 판단한다(단계 S1543).On the other hand, if it is determined in step S1540 that all three sides have the same reference value

), The length of the two sides is larger than the reference value

(Step S1543).

판단 결과, 2변의 길이가 기준값(

) 보다 같거나 작다면 좌표 측정을 다시 실행하여 단계 S1510 내지 S1540가 진행된다.As a result of judgment, if the length of the two sides is less than the reference value

), The coordinate measurement is executed again, and steps S1510 to S1540 are performed.

이와 달리, 단계 S1543에서 판단결과, 2변의 길이가 기준값(

) 보다 크면 3변 모두 ≤ 기준값(

)까지 좌표

를 계산하고 이 좌표

를 좌표 측정기의 측정된 좌표 측정 정보로 수용하여 내부 저장하고 좌표 측정을 종료한다(단계 S1545,S1547).Alternatively, if it is determined in step S1543 that the length of the two sides is less than the reference value

), All three sides ≤ reference value (

) Coordinates

And calculates the coordinates

As the measured coordinate measurement information of the coordinate measuring instrument, stores it internally, and terminates the coordinate measurement (steps S1545 and S1547).

도 16은 일반적인 전파 간섭에 의한 부정확한 좌표 데이터를 취득하는 경우의 그래프이다. 도 16은 송전탑 위치 측정에 따른 부정확한 좌표 데이터를 취득하는 경우의 예이다. 도 16을 참조하면, 실제 좌표 측정기(100)를 가지고 송전탑 현장에서 위치를 측정해 보면 대부분은 정사각형에 가까운 좌표를 취득할 수 있다.16 is a graph in the case of acquiring incorrect coordinate data due to general radio interference. 16 shows an example of the case of acquiring incorrect coordinate data in accordance with the measurement of the transmission tower position. Referring to FIG. 16, if the position is measured at the transmission tower with the actual coordinate measuring instrument 100, the coordinates close to the square can be obtained in most cases.

그러나, 좌표 측정기로 위치측정을 했음에도 불구하고 가끔 4점 중 1점이 튀는 경우(좌표 측정기의 3지점 모두가 심각한 오류 데이터를 포함하고 있지만, 측정된 3지점 모두가 일정한 방향과 일정한 거리의 오차를 포함하고 있어 정삼각형에 가까운 좌표를 취득할 경우)가 종종 발생한다. However, in spite of the fact that one of the four points is occasionally spattered even though the position is measured by a coordinate measuring instrument (all three points of the coordinate measuring instrument include serious error data, all of the measured three points include a certain direction and a certain distance error And obtaining coordinates close to an equilateral triangle).

이는 우연찮게 GPS 수신 위성들 몇몇이 송전탑 가장자리(측정지점)를 기준으로 송전탑 너머에 중첩되어 위치하고 있어 송전탑에 의해 전파간섭이 발생하고 좌표 측정기의 3개 GPS 좌표 모두가 전파간섭에 의해 일정한 오차를 일정한 방향으로 부정확하게 좌표로 수렴해버리면 이런 현상이 발생하는 것으로 분석되고 이런 현상의 대부분은 구조상 1지점(송전탑에서 벗어난 별표)만 부정확한 좌표가 발생한다.This is because, unfortunately, some of the GPS receiving satellites are superimposed over the transmission tower at the edge of the transmission tower (measuring point), so that radio interference is generated by the transmission tower, and all three GPS coordinates of the coordinate measuring apparatus are constant due to radio interference This phenomenon is considered to be caused by convergence to the coordinates inaccurately in the direction of the axis. Most of these phenomena occur only in one coordinate point (an asterisk deviating from the transmission tower) inaccurate coordinates.

관형주 송전탑의 위치를 측정할 때, 격자형 송전탑과 달리 전면이 막혀 있어 위치 측정이 상대적으로 오래 걸리고 좌표 또한 더욱 부정확하다. 상기 관형주 송전탑의 위치측정의 경우, 좌표 측정기(100)를 약 5m이상 떨어져 4지점을 측정하면 상대적으로 위치 측정 시간을 절약할 수 있지만, 종종 관형주 송전탑 주위가 공간이 없어 약 5m 이상 떨어져서 측정할 수 없는 경우도 있어 부정확한 좌표지만 이를 이용하여 송전탑 중앙의 위치를 빠르게 측정하는 방법이 필요하다.When measuring the position of the tubular main tower, unlike the grid-type tower, the front is blocked and the position measurement takes a relatively long time and the coordinates are also more inaccurate. In the case of measuring the position of the tubular main transmission tower, it is possible to save the position measurement time relatively by measuring four points apart by about 5 m or more from the coordinate measuring instrument 100. However, since there is no space around the tubular main transmission tower, In some cases, it is not possible to make accurate measurements, but it is necessary to use a method to quickly measure the location of the center of the transmission tower.

도 17은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용하여 송전탑 위치 측정을 하는 일예이다. 특히, 도 17은 관형주 송전탑의 위치 측정에 대한 일예이다. 도 17을 참조하면, 일반적인 격자구조의 송전탑의 경우 정사각형 배치의 레그를 가지고 있는데(관형주의 경우, 주위 정사각형의 4지점을 반시계 방향순으로 측정함), 이때의

,

는 송전탑의 지상에서 레그의 위치로 정사각형을 이루고 있으며, 송전탑의 종류에 따라 다를 수 있다. FIG. 17 is an example of measuring the transmission tower position using the coordinate measuring instrument 100 shown in FIG. Particularly, Fig. 17 is an example of the position measurement of the tubular main transmission tower. Referring to FIG. 17, in the case of a transmission tower having a general lattice structure, there is a square arrangement leg (in the case of a tubular shape, four points of the surrounding square are measured in the counterclockwise direction)

,

Is formed into a square from the ground of the transmission tower to the position of the leg, and may be different depending on the type of the transmission tower.

따라서, 줄자나 거리 측정기를 이용하여 레그간 간격

을 측정한 후 반시계방향으로

,

를 순서대로 좌표 측정기를 이용하여 상기 좌표 측정기의 측정원리를 이용하여 위치를 측정한다.Thus, using a tape measure or distance meter,

And then counterclockwise

,

Are sequentially measured using a coordinate measuring instrument using the measuring principle of the coordinate measuring instrument.

여기서,

,

이다.here,

,

to be.

여기서,

은 알고 있다고 가정한 정확한 중심점이다.here,

Is the precise center point to assume.

좌표 측정기(100)로 측정한

,

가 정사각형에 가깝도록 측정되면 case 4의 경우로 송전탑의 위치는

로 결정하고 송전선로 점검용 드론의 비행경로 생성에 이용한다.The coordinates measured by the coordinate measuring device 100

,

Is measured close to the square, case 4 is the position of the transmission tower

And use it to create the flight path of the drone for checking the transmission line.

Case 4.

≤

,

≤

,

≤

,

≤

, 여기서,

: 사각 오류판별계수 Case 4.

≤

,

≤

,

≤

,

≤

, here,

: Rectangular error discrimination coefficient

→ 도 17과 같이 정사각형에 가깝게 측정된

,

는 모두 수용 가능함→ As shown in FIG. 17,

,

Are all acceptable

∴ 좌표 측정기로 측정된 좌표

로 송전탑 위치 입력∴ Coordinates measured by the coordinate measuring machine

Enter the location of the transmission tower

송전탑 측정 중 아직까지 경험해 보지 못해 거의 발생하지 않을 것으로 예상할 수 있으나,

,

중 2개 이상 좌표 데이터에 심각한 오류 데이터를 포함하고 있을 경우가 발생할 수 있다고 가정했을 경우, 이때의 판별은

,

(1810)중

(1820)보다 큰 것이 3개 이상 존재할 경우로 case 5에서와 같은 예를 들 수 있다. 이에 해당하는 경우로 태블릿 PC(해당 기능 소프트웨어가 탑재되어 있음)에서 지도에 측정된 좌표의 위치를 확인한 후 해당지점만 GPS 위치측정을 새로 수행하여

,

값을 새로 측정한다.It can be expected that it will hardly happen because it is not experienced during the measurement of the transmission tower yet,

,

If it is assumed that two or more of the coordinate data may contain serious error data,

,

(1810)

(1820), there are three or more cases as in case 5. If this is the case, check the position of the measured coordinates on the map on the tablet PC (with the corresponding function software) and then perform a new GPS position measurement

,

Measure the value again.

Case 5. (3지점이 심각한 오류데이터를 포함한 경우) Case 5 . (If three points contain serious error data)

>

,

>

,

>

,

>

,

>

,

>

,

>

→ 도 18과 같은 형태로 측정된 좌표

,

모두 심각한 오류 데이터를 포함하고 있는 것으로 판단→ coordinates measured in the form as shown in FIG. 18

,

Judged to contain both serious error data

∴ 해당 GPS 위치측정을 다시 수행함 ∴ Perform the corresponding GPS position measurement again

도 18은 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 경우로서 GPS 좌표 3개 지점이 심각한 오류를 포함하는 일예이다. 도 18은 거의 발생하지 않을 확률에 해당된다.Fig. 18 shows an example in which the coordinate measuring apparatus 100 shown in Fig. 1 is used, and three GPS coordinates include a serious error. Fig. 18 corresponds to a probability that there will hardly occur.

좌표측정 중 종종 발생하는 경우(현재 좌표측정 중 일어난 오류의 유일한 경우)로,

,

중 1개 좌표 데이터에 심각한 오류데이터를 포함하고 있어

,

중

보다 2개의 값을 클 경우로 예를 들면 case 6과 같이

,

모두가

보다 작거나 같을 때까지 아래와 같은 계산을 반복한다. Case 6. 예를 들면,

>

,

>

,

≤

,

≤

여기서,

: 사각 오류판별계수Occurs often during coordinate measurement (the only case of errors occurring during the current coordinate measurement)

,

One of the coordinates contains serious error data.

,

medium

For example, if case 2 is bigger than case 6

,

Everyone is

Repeat the following calculation until it is less than or equal to. Case 6 . For example,

>

,

>

,

≤

,

≤

here,

: Rectangular error discrimination coefficient

→ 측정된

가 심각한 오류데이터를 포함하고 있다.→ measured

Contains serious error data.

→

를

으로 대체하여 도 19와 같이 중심을 재산정한다.→

To

, The center is fixed as shown in Fig.

여기서,

,

이다.here,

,

to be.

여기서,

,

이다.here,

,

to be.

→ Case 4와 같이

≤

and

≤

을 만족할 때까지 반복 계산한다.→ As in Case 4

≤

and

≤

Is repeated until it is satisfied.

여기서,

,

이다.here,

,

to be.

∴ 좌표 측정기로 측정된 좌표

로 송전탑 위치 입력한다.∴ Coordinates measured by the coordinate measuring machine

To the location of the transmission tower.

도 19는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용한 경우로서 GPS 좌표 1개 지점이 심각한 오류를 포함하는 일예이다. 도 19는 종종 발생하는 경우에 해당한다.FIG. 19 shows an example in which the coordinate measuring device 100 shown in FIG. 1 is used, and one point of the GPS coordinates includes a serious error. Fig. 19 corresponds to occasions that occur occasionally.

도 20은 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 데이터의 30개 세트의 수렴 예를 보여주는 그래프이다. 도 20을 참조하면, 사각 오류판별계수

을 구하기 위하여

을 1보다 크다고 가정하고 30개의 심각한 오류를 포함한 좌표 데이터 샘플 세트를 가지고 송전탑 위치 측정 원리 적용시키면 도 20과 같이 넓은 좌표 데이터에서 좁은 좌표 데이터로 수렴하면서 사각형의 진짜 중심으로 가까이 수렴하는 것을 볼 수 있다. 이때, 도 21에 따라

이 최소로 수렴하는

를 구하면 약간의 여유를 고려하여 약 1.1~1.5로 결정할 수 있다.20 is a graph showing a convergence example of thirty sets of coordinate data according to an embodiment of the present invention. 20, the square error determination coefficient

To save

Is assumed to be larger than 1 and when a transmission tower position measurement principle is applied with a set of coordinate data samples including 30 serious errors, it can be seen that convergence is converged to a real center of a rectangle while converging from a wide coordinate data to a narrow coordinate data as shown in FIG. 20 . At this time,

Converging to the minimum

It can be determined to be about 1.1 to 1.5 in consideration of a slight margin.

여기서,

은

와

간의 거리이다.here,

silver

Wow

.

도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 좌표 측정기(100)의 위치 측정을 위한 삼각 오류 판별 계수(α_t)의 결정 근거를 보여주는 그래프이다. FIG. 21 is a graph showing a determination basis of the triangular error discrimination coefficient? _T for the position measurement of the coordinate measuring instrument 100 according to an embodiment of the present invention.

도 22는 도 1에 도시된 좌표 측정기(100)를 이용하여 송전탑 4개의 위치 측정 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 22를 참조하면, 좌표 측정기(100)가 위치 측정을 수행하여 송전탑 4개 지점을 측정하고, 사각형 4변의 길이를 계산한다(단계 S2210,S2220,S2230). 이후, 4변의 길이 모두가 기준값(

) 보다 같거나 작은지를 판단한다(단계 S2240).FIG. 22 is a flowchart showing the position measurement process of four transmission towers using the coordinate measuring device 100 shown in FIG. Referring to FIG. 22, the coordinate measuring instrument 100 performs position measurement to measure four points of the transmission tower, and calculates the length of four sides of the rectangle (steps S2210, S2220, and S2230). Thereafter, if the length of all four sides is the reference value (

(Step S2240).

판단 결과, 4변의 길이 모두가 기준값(

) 보다 같거나 작으면 좌표

를 좌표 측정기의 측정된 좌표 측정 정보로 수용하여 내부 저장하고 좌표 측정을 종료한다(단계 S2250,S2260).As a result of judgment, if the length of all four sides is the reference value (

), The coordinates

Is stored as the measured coordinate measurement information of the coordinate measuring instrument, is internally stored, and the coordinate measurement is terminated (steps S2250 and S2260).

이와 달리, 단계 S2240에서 판단결과, 4변의 길이 모두가 기준값(

) 보다 크다면 3변의 길이가 기준값(

) 보다 같거나 작은지를 판단한다(단계 S2243).Alternatively, if it is determined in step S2240 that the lengths of all four sides are equal to the reference value (

), The length of the three sides is larger than the reference value (

) (Step S2243).

판단 결과, 3변의 길이가 기준값(

) 보다 같거나 작다면 좌표 측정을 다시 실행하여 단계 S2210 내지 S2240이 진행된다.As a result of judgment, if the length of the three sides is less than the reference value (

), The coordinate measurement is executed again, and steps S2210 to S2240 are performed.

이와 달리, 단계 S2243에서 판단결과, 3변의 길이가 기준값(

) 보다 크면 4변 모두 ≤ 기준값(

)까지 좌표

를 계산하고 이 좌표

를 좌표 측정기의 측정된 좌표 측정 정보로 수용하여 내부 저장하고 좌표 측정을 종료한다(단계 S2245,S2247).Alternatively, if it is determined in step S2243 that the length of the three sides is less than the reference value (

), All of the four sides ≤ reference value (

) Coordinates

And calculates the coordinates

As the measured coordinate measurement information of the coordinate measuring instrument, stores it internally, and terminates the coordinate measurement (steps S2245 and S2247).

도 23은 본 발명의 일실시예에 따른 송전선로의 이격 거리에 따른 자기장 변화를 보여주는 그래프이다. 도 23을 참조하면, 송전선로 주변은 송변전건설처의 자료와 같이 이격거리에 따라 자기장이 발생하고 이는 송전선로 점검용 드론의 지자기센서 오류(compass error)를 유발하여 드론이 의도치 않은 방향으로 비행하여 충돌에 의한 사고를 유발할 수 있다. FIG. 23 is a graph showing a change in magnetic field according to a separation distance of a transmission line according to an embodiment of the present invention. FIG. Referring to FIG. 23, a magnetic field is generated around the transmission line according to the separation distance as in the data of the transmission and transformation construction site, which causes a geomagnetic sensor error (compass error) of the transmission line inspection dron, It can cause an accident due to collision by flying.

도 23에 도시된 자료를 기반으로 실제 상용 드론을 이용하여 지자기센서 오류의 정도를 확인하여 345kV 이하의 송전선로는 선로 중심으로부터 약 30m, 765kV 송전선로는 선로 중심으로부터 약 45m의 안전이격거리를 도출할 수 있다.Based on the data shown in FIG. 23, it was confirmed that the error of the geomagnetic sensor error was verified by using a practical commercial drone, and a distance of about 30 m from the center of the transmission line and a distance of about 45 m from the center of the transmission line were derived from the transmission line of less than 345 kV can do.

도 24는 본 발명의 일실시예에 따른 송전선로 점검용 드론의 비행경로를 자동 생성하는 개념을 보여주는 화면예이다. 도 24를 참조하면, 송전탑 위치측정원리를 이용하여 송전탑 2개의 좌표데이터(2410)를 얻으면 송전탑 A와 B 경간에 있는 송전선로 양쪽으로 맨 위쪽선과 맨 아래쪽 선과 같이 안전이격거리만큼 떨어져 송전선로 점검용 드론의 비행경로를 보여주는 경로 화면(2420)이 자동 생성된다. 이와 같은 원리로 생성된 비행경로를 이용하여 충남지역 15기 송전탑에 걸친 송전선로 구간을 자율비행하는 드론으로 지자기센서의 오류 없이 송전선로를 안전하게 점검하였다.24 is a view showing a concept of automatically generating a flight path of a transmission line inspection dron according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 24, when two coordinate tables 2410 of the transmission tower are obtained by using the transmission tower position measurement principle, the transmission line at the span of the transmission tower A and B is spaced at a safe separation distance such as the top line and the bottom line, A route screen 2420 showing the flight path of the drones is automatically generated. Using the flight path generated by this principle, the transmission line of the 15th transmission tower in the Chungnam area was autonomously drained, and the transmission line was safely checked without error of the geomagnetic sensor.

도 25는 본 발명의 일실시예 따른 드론에 적용된 GPS 좌표 측등을 위한 예시이다. 도 25를 참좌면, 드론의 상단면에 GPS 안테나를 구성한다.25 is an illustration for a GPS coordinate spot applied to a drones in accordance with an embodiment of the present invention. 25 shows a true seating surface, and a GPS antenna is formed on the top surface of the drones.

본 발명의 일실시예에 따른 명세서에 기재된 제어기"의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.The term " controller as described in the specification according to an embodiment of the present invention " means a unit for processing at least one function or operation, which may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software.

하드웨어 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하기 위해 디자인된 ASIC(application specific integrated circuit), DSP(digital signal processing), PLD(programmable logic device), FPGA(field programmable gate array), 프로세서, 제어기, 마이크로프로세서, 다른 전자 유닛 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하는 모듈로 구현될 수 있다. 소프트웨어는 메모리 유닛에 저장될 수 있고, 프로세서에 의해 실행된다. 메모리 유닛이나 프로세서는 당업자에게 잘 알려진 다양한 수단을 채용할 수 있다.(DSP), a programmable logic device (PLD), a field programmable gate array (FPGA), a processor, a controller, a microprocessor, and the like, which are designed to perform the above- , Other electronic units, or a combination thereof. In software implementation, it may be implemented as a module that performs the above-described functions. The software may be stored in a memory unit and executed by a processor. The memory unit or processor may employ various means well known to those skilled in the art.

본 발명에 따른 좌표 측정 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. The coordinate measuring method according to the present invention may be implemented in the form of a program command which can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination.

상기 매체에 기록되는 프로그램 코드(명령)는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. The program code (command) recorded on the medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like.

상기 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The medium may be a transmission medium such as an optical or metal line, a wave guide, or the like, including a carrier wave for transmitting a signal designating a program command, a data structure, or the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.

10: 좌표 측정 장치
100: 좌표 측정기
110: 통신 단말기
320: 디스플레이
340: 무선 안테나
360-1 내지 360-3: 제 1 내지 제 3 수신기10: Coordinate measuring device
100: Coordinate measuring device
110: communication terminal
320: Display
340: Wireless antenna
360-1 to 360-3: first to third receivers

Claims

A body (300) forming an appearance;
A plurality of arms (350-1, 350-2, 350-3) connected to a side surface of the body (300);
A plurality of receivers (360-1, 360-2, 360-3) arranged in the circumferential direction and installed at the ends of the plurality of arms (350-1, 350-2, 350-3) to receive position information; And
A controller (1410) installed in the body (300) and generating coordinate measurement information using the position information;
And a coordinate measuring device for measuring the position of the coordinate measuring device.

The method according to claim 1,
Wherein the plurality of arms (350-1, 350-2, 350-3) have an arm joint (370) so as to be collapsible for storage.

The method according to claim 1,
Wherein the plurality of receivers (360-1, 360-2, 360-3) are composed of three and equally arranged at 120 degrees.

The method according to claim 1,
And a tripod (510) having detachable triangular legs (310-1, 310-2, 310-3) assembled to the lower end surface of the body (300) and adjustable in height.

The method according to claim 1,
And a display (320) for displaying the coordinate measurement information.

The method according to claim 1,
And a plurality of batteries (330) for supplying separate power to the plurality of receivers (360-1, 360-2, 360-3) and the controller (1410).

The method according to claim 1,
And a reset button (380) for restarting acquisition of the position information to measure the corresponding point or measure the next point.

The method according to claim 1,
And a wireless circuit unit (1420) for transmitting the coordinate measurement information to the outside.

A coordinate measuring device (100) according to claim 1, wherein the coordinate measuring device (100) performs position measurement to generate coordinate measuring information; And
A communication terminal 110 receiving the coordinate immediate information from the coordinate measuring instrument 100 to determine the accuracy of the coordinate measurement information and generating and displaying flight path coordinate information for the inspection drone flight path;
And a coordinate measuring device for measuring the position of the coordinate measuring device.

10. The method of claim 9,
Wherein the accuracy is determined by accumulating the coordinate measurement information and replacing the center point of the three points by using three coordinate measurement information if the length of three sides of the triangle according to the accumulated coordinate measurement information is less than or equal to a preset reference value Coordinate measuring device.

11. The method of claim 10,
If the length of two sides of the three sides of the triangle is equal to or greater than a preset reference value, a new position measurement is performed. If the length of two sides of the three sides of the triangle is equal to or less than a preset reference value, Of the coordinate measuring device.

10. The method of claim 9,
The accuracy is determined by measuring the coordinates of the four points in the counterclockwise direction and replacing the center points of the four points by using the four coordinate measurement information if the length of the four sides of the rectangle is less than or equal to a preset reference value .

13. The method of claim 12,
If the length of three sides of the four sides of the rectangle is equal to or greater than a preset reference value, a new position measurement is performed. If the length of three sides of the four sides of the rectangle is equal to or less than a preset reference value, Of the coordinate measuring device.

14. The method according to any one of claims 10 to 13,
Wherein the reference value is a value calculated by multiplying a triangular error discrimination coefficient by an interval between receivers.

10. The method of claim 9,
Wherein the check drone flight path is generated by a predetermined safety distance from the transmission line using the coordinate measurement information.

16. The method of claim 15,
Wherein the safety distance is 30 m when the transmission line is 345 kV or less and 45 m when the transmission line is 765 kV or more.

(a) the coordinate measuring apparatus 100 of claim 1 performing a position measurement to generate coordinate measurement information;
(b) receiving, by the communication terminal (110), the coordinate immediate information from the coordinate measuring device (100) and determining the accuracy of the coordinate measurement information; And
(c) generating and displaying the flight path coordinate information for the drone flight path using the coordinate measurement information according to the determination result of the communication terminal 110;
Wherein the coordinate measuring method comprises the steps of:

18. The method of claim 17,
Wherein the accuracy is determined by accumulating the coordinate measurement information and replacing the center point of the three points by using three coordinate measurement information if the length of three sides of the triangle according to the accumulated coordinate measurement information is less than or equal to a preset reference value .

18. The method of claim 17,
The accuracy is determined by measuring the coordinates of the four points in the counterclockwise direction and replacing the center points of the four points by using the four coordinate measurement information if the length of the four sides of the rectangle is less than or equal to a preset reference value .

A computer-readable storage medium storing a program code for executing the coordinate measuring method according to any one of claims 17 to 19.