KR20190028855A

KR20190028855A - Apparatus for forming camera calibration pattern

Info

Publication number: KR20190028855A
Application number: KR1020170115661A
Authority: KR
Inventors: 김성도; 김도윤; 박상우; 고중협
Original assignee: 위드로봇 주식회사
Priority date: 2017-09-11
Filing date: 2017-09-11
Publication date: 2019-03-20
Also published as: KR102128344B1

Abstract

Disclosed is an apparatus for forming a calibration pattern by using an active light emitting means so as not to be affected by an external lighting condition during a camera calibration process. According to an aspect of the present invention, provided is an apparatus for forming a camera calibration pattern which is an apparatus for forming a light emitting camera calibration pattern. The apparatus for forming a camera calibration pattern comprises: a light emitting unit for emitting light to a light emitting surface; and a pattern unit attached to the light emitting surface of the light emitting unit and forming a calibration pattern used for camera calibration by allowing a part of light emitted to the light emitting surface to transmit therethrough.

Description

[0001] Apparatus for forming camera calibration pattern [0002]

본 발명은 카메라 캘리브레이션에 사용되는 패턴을 형성하는 카메라 캘리브레이션 패턴 형상 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 능동적 발광 수단을 사용하여 캘리브레이션 패턴을 형성함으로써, 카메라 캘리브레이션 과정에서 외부 조명 조건에 영향을 받지 않도록 하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a camera calibration patterning device for forming a pattern used in camera calibration. And more particularly, to a device for preventing a camera calibration process from being affected by external lighting conditions by forming a calibration pattern using active light emitting means.

일반적으로 카메라를 통해 취득되는 영상은 렌즈의 특성에 따라 형태가 결정되므로 렌즈의 특성을 파악하여 영상에 나타나는 실제 물체의 형상을 구성하는 것이 필요하다. 렌즈의 특성을 파악하기 위해서는 사전에 정의된 패턴의 차트를 사용하고 그 특정 차트의 영상으로부터 카메라 렌즈의 특성 파라미터를 추정하는 캘리브레이션을 실시하게 된다.Generally, since the image acquired through the camera is determined in accordance with the characteristics of the lens, it is necessary to grasp the characteristics of the lens and configure the shape of the actual object appearing in the image. In order to determine the characteristics of the lens, a calibration is performed in which a chart of a predefined pattern is used and the characteristic parameters of the camera lens are estimated from the image of the specific chart.

그 일례로서 도 1에서와 같이 바둑판 패턴의 차트(1 내지 5)를 카메라(6)의 시야 범위 내에서 다양한 위치와 자세로 배치한 뒤 다수의 차트 영상을 취득하여 그 영상들로부터 분석 과정을 거쳐 카메라(6)의 렌즈 특성을 찾아내는데, 도 1의 차트(1)의 위치를 기준으로 보면 도 1의 차트(2)와 도 1의 차트(3)의 위치와 같이 카메라(6)와 거리를 변경하여 다양한 거리에서의 영상을 취득하고, 도 1의 차트(4)와 도 1의 차트(5) 같이 차트가 카메라를 보는 각도를 변경하여 다양한 각도의 영상을 취득한다. 이 외에도 카메라(6)의 시야 범위 내의 다양한 위치 및 거리에 차트를 배치하고 이를 촬영하여 차트 영상을 취득할 수 있다.For example, as shown in FIG. 1, charts 1 to 5 of a checkerboard pattern are arranged in various positions and postures within the field of view of the camera 6, and a plurality of chart images are acquired and analyzed from the images The lens characteristic of the camera 6 can be found by comparing the position of the chart 6 of FIG. 1 with the position of the chart 6 of FIG. 1 as the chart 2 of FIG. 1 and the chart 3 of FIG. To acquire images at various distances, and acquires images at various angles by changing the angle at which the chart views the camera as shown in charts (4) and (5) in FIG. In addition, a chart can be placed at various positions and distances within the field of view of the camera 6, and the chart can be captured by photographing the chart.

그러나 이와 같이 여러 차트의 영상을 얻는 과정에서 캘리브레이션 현장에서 사용되는 외부 조명의 영향을 받아 일부 영상들은 카메라에서 정상적으로 취득되지 않아 사용될 수 없거나 영상의 품질이 불량하여 캘리브레이션 과정에 오류를 일으킬 수 있다는 문제점이 발생하게 된다. 하나의 예로 도 1의 차트(5)와 같이 차트를 두는 경우에는 차트에 그늘이 생겨 카메라가 정상적인 패턴 영상을 취득할 수 없게 된다. 또는 차트의 각 부분마다 외부 조명을 반사하는 정도에 차이가 발생하여 정상적인 패턴 영상을 취득하지 못하는 경우도 발생할 수 있다.However, in the process of acquiring the images of various charts in this way, some of the images are not used normally because of the influence of the external illumination used in the calibration field, and the quality of the images can not be used. . As an example, when a chart is placed as shown in chart (5) of FIG. 1, the chart is shaded and the camera can not obtain a normal pattern image. Or a difference in the degree of reflection of the external illumination is generated for each part of the chart, so that a normal pattern image may not be obtained.

본 발명은 카메라 캘리브레이션을 위해 다수의 캘리브레이션 차트 영상을 취득하는 과정에서 외부 조명의 영향을 받아 패턴이 보이지 않거나 패턴 영상의 품질이 불량하게 되는 문제를 해결하여 정상적인 양질의 차트 영상을 취득하게 하는데 그 목적이 있다.The present invention solves the problem that a pattern is not visible or a quality of a pattern image becomes bad due to the influence of external illumination in the process of acquiring a plurality of calibration chart images for camera calibration, thereby obtaining a normal high quality chart image .

본 발명의 일 측면에 따르면, 발광형 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치로서, 발광면으로 광을 방출하는 발광부 및 상기 발광부의 발광면에 부착되며, 상기 발광면으로 방출되는 광의 일부가 투과되도록 함으로써 카메라 캘리브레이션에 이용되는 캘리브레이션 패턴을 형성하기 위한 패턴부를 포함하는 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for forming an illumination-type camera calibration pattern, the apparatus comprising: a light emitting unit that emits light to a light emitting surface; a light source that is attached to a light emitting surface of the light emitting unit, There is provided a camera calibration pattern forming apparatus including a pattern portion for forming a calibration pattern used in a camera.

일 실시예에서, 상기 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치는, 상기 발광부에 전원을 공급하는 전원부를 더 포함하되, 상기 발광부는, 상기 전원부에 의해 공급되는 전원에 의해 광을 방출할 수 있다.In one embodiment, the camera calibration pattern forming apparatus further includes a power supply unit that supplies power to the light emitting unit, and the light emitting unit may emit light by a power source supplied by the power supply unit.

일 실시예에서, 상기 전원부는 배터리를 포함할 수 있다.In one embodiment, the power supply unit may include a battery.

일 실시예에서, 상기 패턴부는, 광이 투과하지 못하는 성질을 가지는 재료에 의해 상기 캘리브레이션 패턴이 형성되어 있는 투명 필름 또는 투명 패널인 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the pattern unit may be a transparent film or a transparent panel on which the calibration pattern is formed by a material that does not transmit light.

일 실시예에서, 상기 발광부는, 상기 발광면에 축광안료가 도포되어 있는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the light emitting portion may be characterized in that a phosphorescent pigment is applied to the light emitting surface.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치로서, 평면판 및 상기 평면판에 부착되며, 카메라 캘리브레이션에 이용되는 캘리브레이션 패턴을 형성하기 위한 패턴부를 포함하되, 상기 패턴부는, 상기 패턴부의 적어도 일부에 축광안료가 도포되어 있는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치가 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for forming a camera calibration pattern, comprising: a flat plate; and a pattern portion attached to the flat plate, for forming a calibration pattern used for camera calibration, There is provided an apparatus for forming a camera calibration pattern characterized in that a part thereof is coated with a phosphorescent pigment.

본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 캘리브레이션 패턴 형상 장치는 능동적으로 발광할 수 있다. 따라서, 외부 조명 없이 캘리브레이션 패턴을 형성할 수 있으므로 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 캘리브레이션 패턴 형상 장치를 이용하는 경우, 카메라 캘리브레이션을 위해 다수의 캘리브레이션 차트 영상을 취득하는 과정에서 외부 조명의 영향을 받아 패턴이 보이지 않거나 패턴 영상의 품질이 불량하게 되는 문제를 해결하여 정상적인 양질의 차트 영상을 취득할 수 있도록 하는 효과가 있다.The camera calibration pattern device according to an embodiment of the present invention can actively emit light. Therefore, when a camera calibration pattern device according to an exemplary embodiment of the present invention is used, a calibration pattern can be formed without external illumination. In the process of acquiring a plurality of calibration chart images for camera calibration, It is possible to obtain a normal high-quality chart image by solving the problem that the quality of the pattern image becomes poor or the quality of the pattern image becomes poor.

본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1a 내지 도 1e는 카메라 캘리브레이션을 위한 차트 영상을 획득하는 종래의 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치의 구조를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 발광부의 외관을 도시하는 도면이다.
도4a 및 도 4b는 각각 대표적인 캘리브레이션 패턴의 일 예를 도시한 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 각각 패턴부의 예를 도시한 도면이다.
도 6은 패턴부가 발광부의 발광면에 부착되기 전의 상태를 도시한 도면이며, 도 7은 패턴부가 발광부의 발광면에 부착된 후의 상태를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치의 구조를 개략적으로 나타낸 블록도이며, 도 9는 도 8에 따른 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치의 외관을 도시한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS A brief description of each drawing is provided to more fully understand the drawings recited in the description of the invention.
FIGS. 1A to 1E are diagrams for explaining a conventional method of acquiring a chart image for camera calibration.
2 is a block diagram schematically showing the structure of a camera calibration pattern forming apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing an appearance of a light emitting portion according to an embodiment of the present invention.
4A and 4B are views showing an example of a representative calibration pattern.
5A to 5C are diagrams showing examples of pattern portions, respectively.
Fig. 6 is a view showing a state before the pattern portion is attached to the light emitting surface of the light emitting portion, and Fig. 7 is a diagram showing a state after the pattern portion is attached to the light emitting surface of the light emitting portion.
FIG. 8 is a block diagram schematically showing the structure of a camera calibration pattern forming apparatus according to another embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a view showing an appearance of a camera calibration pattern forming apparatus according to FIG.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 명세서에 있어서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

또한, 본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '전송'하는 경우에는 상기 구성요소는 상기 다른 구성요소로 직접 상기 데이터를 전송할 수도 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 상기 데이터를 상기 다른 구성요소로 전송할 수도 있는 것을 의미한다. 반대로 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '직접 전송'하는 경우에는 상기 구성요소에서 다른 구성요소를 통하지 않고 상기 다른 구성요소로 상기 데이터가 전송되는 것을 의미한다.Also, in this specification, when any one element 'transmits' data to another element, the element may transmit the data directly to the other element, or may be transmitted through at least one other element And may transmit the data to the other component. Conversely, when one element 'directly transmits' data to another element, it means that the data is transmitted to the other element without passing through another element in the element.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 중심으로 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(100)의 구조를 개략적으로 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram schematically showing the structure of an apparatus 100 for forming a camera calibration pattern according to an embodiment of the present invention.

상기 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(100)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 패턴부(110), 발광부(120)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라 상기 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(100)는 전원부(130)를 더 포함할 수 있다.The camera calibration pattern forming apparatus 100 may include a pattern unit 110 and a light emitting unit 120 as shown in FIG. The camera calibration pattern forming apparatus 100 may further include a power supply unit 130 according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따라서는, 상술한 구성요소들 중 일부 구성요소는 반드시 본 발명의 구현에 필수적으로 필요한 구성요소에 해당하지 않을 수도 있으며, 또한 실시예에 따라 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(100)는 상기 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(100)를 구성하는 다른 구성요소의 기능 및/또는 리소스를 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수도 있다.According to an embodiment of the present invention, some of the above-described components may not necessarily be necessary components necessary for the implementation of the present invention, and the camera calibration pattern forming apparatus 100 may further include, (Not shown) for controlling functions and / or resources of other components constituting the camera-calibration-pattern-forming apparatus 100. The control unit

상기 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(100)는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위해 필요한 하드웨어 리소스(resource) 및/또는 소프트웨어를 구비할 수 있으며, 반드시 하나의 물리적인 구성요소를 의미하거나 하나의 장치를 의미하는 것은 아니다. 즉, 상기 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(100)는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위해 구비되는 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 논리적인 결합을 의미할 수 있으며, 필요한 경우에는 서로 이격된 장치에 설치되어 각각의 기능을 수행함으로써 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 논리적인 구성들의 집합으로 구현될 수도 있다. 또한, 상기 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(100)은 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 각각의 기능 또는 역할별로 별도로 구현되는 구성들의 집합을 의미할 수도 있다.The camera calibration pattern forming apparatus 100 may include hardware resources and / or software necessary to implement the technical idea of the present invention, and it may mean one physical component or one device It does not. That is, the camera calibration pattern forming apparatus 100 may mean a logical combination of hardware and / or software provided to implement the technical idea of the present invention. If necessary, The present invention may be embodied as a set of logical structures for realizing the technical idea of the present invention. In addition, the camera calibration pattern forming apparatus 100 may mean a set of components separately implemented for each function or role for realizing the technical idea of the present invention.

상기 발광부(120)는 발광면(121)으로 광을 방출할 수 있다. 상기 발광부(120)는 발광면(121)을 포함하는 하드웨어 장치일 수 있다.The light emitting unit 120 may emit light to the light emitting surface 121. The light emitting unit 120 may be a hardware device including a light emitting surface 121.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 발광부(120)의 외관을 도시하는 도면이다.3 is a view showing an appearance of a light emitting unit 120 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 상기 발광부(120)는 상기 발광부의 일 면인 발광면(121)을 포함할 수 있으며, 상기 발광면(121)으로 광을 방출할 수 있다.Referring to FIG. 3, the light emitting unit 120 may include a light emitting surface 121, which is one surface of the light emitting unit, and emit light to the light emitting surface 121.

일 실시예에서, 상기 발광부(120)의 내부에는 광을 방출하는 광원(미도시)이 포함될 수 있다. 상기 발광부의 광원은 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 예를 들면 광원은 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED), 레이저 다이오드 (Laser Diode; LD)와 같은 전기 발광 방식, 음극선 발광(Cathode luminescence; CL) 방식, 레이저 발광 방식 등으로 구현될 수 있다.In one embodiment, the light emitting unit 120 may include a light source (not shown) that emits light. The light source of the light emitting unit can be implemented in various ways. For example, the light source may be an electroluminescent type such as a light emitting diode (LED), an organic light emitting diode (OLED) or a laser diode (LD), a cathode luminescence (CL) , A laser emission method, or the like.

본 실시예에서, 상기 발광부(120)는 상기 전원부(130)에 의해 공급되는 전원을 이용하여 광을 방출할 수 있다. 즉, 상기 전원부(130)는 상기 발광부(120)에 전원을 공급할 수 있다.In the present embodiment, the light emitting unit 120 may emit light using a power source supplied by the power source unit 130. That is, the power supply unit 130 may supply power to the light emitting unit 120.

상기 전원부(130)는 외부 전원을 상기 발광부(120)에 공급할 수도 있다.The power supply unit 130 may supply external power to the light emitting unit 120.

또는 상기 전원부(130)는 배터리를 포함할 수 있다. 배터리를 통해 전원을 공급함으로써 상기 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(100)에 휴대성을 부여할 수 있다.Alternatively, the power supply unit 130 may include a battery. The camera calibration pattern forming apparatus 100 can be provided with portability by supplying power through a battery.

다른 일 실시예에서, 상기 발광부(120)는 상기 발광면(121)에 축광안료가 도포되어 있거나 상기 발광면(121)이 축광 플라스틱 재질로 형성될 수 있다.In another embodiment, the light emitting part 120 may be coated with a phosphorescent pigment on the light emitting surface 121, or the light emitting surface 121 may be formed of a phosphorescent plastic material.

축광안료 또는 축광 플라스틱은 태양광과 같은 자연광이나 백열등 형광등과 같은 인위적인 조명등의 빛의 에너지를 조사(照射)받아 이를 흡수 축적하였다가 발광할 수 있다. 따라서 본 실시예에 의한 발광부(120)는 별도의 전원 없이도 광을 방출할 수 있다.The phosphorescent pigment or phosphorescent plastic can emit light after irradiating energy of light of natural light such as sunlight or artificial light such as incandescent fluorescent lamp, absorbing it and accumulating it. Therefore, the light emitting unit 120 according to the present embodiment can emit light without a separate power source.

다시 도 2를 참조하면, 상기 패턴부(110)는 상기 발광부(120)의 발광면(121)에 부착되며, 상기 발광면(121)으로 방출되는 광의 일부가 투과되도록 함으로써 카메라 캘리브레이션에 이용되는 캘리브레이션 패턴을 형성할 수 있다.2, the pattern unit 110 is attached to the light emitting surface 121 of the light emitting unit 120, and a part of the light emitted to the light emitting surface 121 is transmitted, A calibration pattern can be formed.

도4a 및 도 4b는 각각 대표적인 캘리브레이션 패턴의 일 예를 도시한 도면이다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 캘리브레이션 패턴은 체크무늬일 수 있다. 또는 도 4b에 도시된 바와 같이, 캘리브레이션 패턴은 일정한 크기의 원형 마크가 2차원으로 배열되는 형태일 수 있다. 이 외에도 다양한 캘리브레이션 패턴이 존재할 수 있음은 물론이다.4A and 4B are views showing an example of a representative calibration pattern. As shown in Fig. 4A, the calibration pattern may be checkered. Alternatively, as shown in Fig. 4B, the calibration pattern may be a form in which circular marks of a certain size are arranged two-dimensionally. It goes without saying that various calibration patterns may exist.

일 실시예에서, 투명 필름 또는 투명 패널일 수 있다.In one embodiment, it may be a transparent film or a transparent panel.

도 5a 내지 도 5c는 각각 상기 패턴부(110)의 예를 도시한 도면이다.5A to 5C are views showing an example of the pattern unit 110, respectively.

도 5a에 도시된 바와 같이 상기 패턴부(110)는 투명 필름의 형태일 수 있다.As shown in FIG. 5A, the pattern unit 110 may be in the form of a transparent film.

도 5b 또는 도 5c에 도시된 바와 같이 상기 패턴부(110)는 투명 패널의 형태일 수 있다.As shown in FIG. 5B or FIG. 5C, the pattern unit 110 may be in the form of a transparent panel.

상기 패턴부(110)가 투명 패널의 형태일 경우, 도 5b에 도시된 바와 같이 캘리브레이션 패턴이 패널의 일 평면에 부착/인쇄될 수 있다. 또는 도 5c에 도시된 바와 같이 패널 자체가 캘리브레이션 패턴을 형성할 수도 있다.When the pattern unit 110 is in the form of a transparent panel, the calibration pattern may be attached / printed on one plane of the panel as shown in FIG. 5B. Or the panel itself may form a calibration pattern as shown in Fig. 5C.

상기 패턴부(110)에는 광이 투과하지 못하는 성질을 가지는 재료에 의해 상기 캘리브레이션 패턴이 형성되어 있을 수 있다.The pattern unit 110 may have the calibration pattern formed of a material that does not transmit light.

도 5a 내지 도 5c의 예에서, 검은색을 띄는 부분(예를 들어, 도 5a의 111, 도 5b의 113, 도 5c의 115)이 광이 투과하지 못하는 성질을 가지는 재료로 형성될 수 있다.In the examples of Figs. 5A to 5C, black portions (for example, 111 in Fig. 5A, 113 in Fig. 5B, and 115 in Fig. 5C) may be formed of a material that does not transmit light.

도 5a 내지 도 5c의 예에서, 투명 재질로 된 부분(예를 들어, 도 5a의 112, 도 5b의 114, 도 5c의 116)으로는 발광부(120)에서 방출되는 광이 투과되며, 검은색을 띄는 부분 예를 들어, 도 5a의 111, 도 5b의 113, 도 5c의 115)에서는 발광부(120)에서 방출되는 광이 차단되므로 상기 패턴부(110)는 상기 발광면(121)으로 방출되는 광의 일부가 투과되도록 함으로써 카메라 캘리브레이션에 이용되는 캘리브레이션 패턴을 형성할 수 있다.In the example of Figs. 5A to 5C, light emitted from the light emitting portion 120 is transmitted through a portion made of a transparent material (for example, 112 of Fig. 5A, 114 of Fig. 5B, The light emitted from the light emitting unit 120 is cut off in the colored portions 115, 111 of FIGS. 5A, 113 of FIGS. 5B, and 115 of FIG. 5C) By allowing a part of the emitted light to be transmitted, a calibration pattern used for camera calibration can be formed.

상술한 바와 같이, 상기 패턴부(110)는 상기 발광부(120)의 발광면(121)에 부착될 수 있다.As described above, the pattern unit 110 may be attached to the light emitting surface 121 of the light emitting unit 120.

도 6은 상기 패턴부(110)가 상기 발광부(120)의 발광면(121)에 부착되기 전의 상태를 도시한 도면이며, 도 7은 상기 패턴부(110)가 상기 발광부(120)의 발광면(121)에 부착된 후의 상태를 도시한 도면이다.6 is a view illustrating a state in which the pattern unit 110 is attached to the light emitting surface 120 of the light emitting unit 120. FIG. Emitting surface 121 after being adhered to the light-emitting surface 121. FIG.

도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(200)의 구조를 개략적으로 나타낸 블록도이며, 도 9는 본 실시예에 따른 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(200)의 외관을 도시한 도면이다.FIG. 8 is a block diagram schematically showing the structure of an apparatus 200 for forming a camera calibration pattern according to another embodiment of the present invention. FIG. 9 is a diagram showing the appearance of an apparatus 200 for generating a camera calibration pattern according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 8 및 도 9를 참조하면, 상기 카메라 캘리브레이션 패턴 형성 장치(200)는 평면판(220) 및 패턴부(210)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 8 and 9, the camera calibration pattern forming apparatus 200 may include a flat panel 220 and a pattern unit 210.

상기 패턴부(110)는 상기 평면판(120)에 부착되며, 카메라 캘리브레이션에 이용되는 캘리브레이션 패턴을 형성할 수 있다.The pattern unit 110 is attached to the flat plate 120 and may form a calibration pattern used for camera calibration.

특히 상기 패턴부(120)는 상기 패턴부(120)의 적어도 일부에 축광안료가 도포되어 있을 수 있다.Particularly, the pattern unit 120 may have a phosphorescent pigment applied to at least a part of the pattern unit 120.

예를 들어, 도 9의 예에서, 상기 패턴부(210) 중 흰색으로 표시된 부분(예를 들어 211)에는 축광안료가 도포되어 있을 수 있으며, 검은색으로 표시된 부분(예를 들어, 212)에는 축광안료가 도포되어 있지 않을 수 있다. 이 경우, 축광안료가 도포되어 있는 부분(예를 들어, 211)에서만 광이 방출되므로 상기 패턴부(120)는 캘리브레이션 패턴을 형성할 수 있다.For example, in the example of FIG. 9, a phosphorescent pigment may be applied to a portion (for example, 211) indicated by white in the pattern portion 210, and a black portion (for example, 212) The phosphorescent pigment may not be applied. In this case, since the light is emitted only in a portion (for example, 211) where the phosphorescent pigment is applied, the pattern portion 120 can form a calibration pattern.

도 9의 예는 상기 패턴부(210)를 적어도 일부에 축광안료가 도포되어 있는 필름 또는 종이의 형태인 것을 도시하고 있다. 그런데 구현 예에 따라서 상기 패턴부(210)는 도 9와 달리 일 평면 중 적어도 일부에 축광안료가 도포되어 있는 패널의 형태일 수도 있다. 이 경우 상기 패턴부(210)는 도 5b와 유사한 형태일 수 있다.9 shows that the pattern unit 210 is in the form of a film or paper on which at least a part of the pattern unit 210 is coated with a phosphorescent pigment. However, the pattern unit 210 according to the embodiment may be in the form of a panel in which a phosphorescent pigment is applied on at least a part of one plane, unlike in FIG. In this case, the pattern unit 210 may have a shape similar to that of FIG. 5B.

또는 구현 예에 따라 상기 패턴부(210)는 상기 패턴부(120)의 적어도 일부가 측광 플라스틱에 의해 형성될 수 있다. 이 경우 상기 패턴부(210)는 도 5c와 유사한 형태일 수 있다.Or at least a part of the pattern unit 120 may be formed of a photometric plastic according to an embodiment. In this case, the pattern unit 210 may have a shape similar to that of FIG. 5C.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.It will be understood by those skilled in the art that the foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only and that those of ordinary skill in the art can readily understand that various changes and modifications may be made without departing from the spirit or essential characteristics of the present invention. will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is intended that the present invention covers the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents. .

Claims

An apparatus for forming a camera calibration pattern,
A light emitting portion emitting light to the light emitting surface; And
And a pattern unit attached to the light emitting surface of the light emitting unit and configured to transmit a part of light emitted to the light emitting surface to form a calibration pattern used for camera calibration.

The method according to claim 1,
The light-emitting type camera calibration pattern forming apparatus includes:
And a power supply unit for supplying power to the light emitting unit,
The light-
And a camera calibration pattern forming device that emits light by a power source supplied by the power source unit.

3. The method of claim 2,
Wherein the power supply unit includes a battery.

The method according to claim 1,
The pattern unit may include:
And a transparent film or a transparent panel on which the calibration pattern is formed by a material that does not transmit light.

The method according to claim 1,
The light-
Wherein the luminous surface is coated with a phosphorescent pigment or the luminous surface is formed of a photometric plastic material.

An apparatus for forming an emission-type camera calibration pattern,
Flat plate; And
A pattern unit attached to the flat plate and having a calibration pattern used for camera calibration,
The pattern unit may include:
Wherein at least a part of the pattern portion is coated with a phosphorescent pigment or at least a part of the pattern portion is formed of a photometric plastic material.