KR20190024174A - System and method for generating augmented reality based on marker detection - Google Patents

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KR20190024174A
KR20190024174A KR1020170110904A KR20170110904A KR20190024174A KR 20190024174 A KR20190024174 A KR 20190024174A KR 1020170110904 A KR1020170110904 A KR 1020170110904A KR 20170110904 A KR20170110904 A KR 20170110904A KR 20190024174 A KR20190024174 A KR 20190024174A
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Abstract

The present invention relates to a system for generating augmented reality based on marker recognition which comprises: an infrared light projector for projecting a marker onto a target object; an infrared light camera for recognizing the marker from an infrared light image obtained by photographing the target object and obtaining a coordinate value of the marker; a visible light camera for photographing the target object to obtain a visible light image; and an augmented reality generating device for generating an augmented reality image based on the coordinate value of the marker obtained from the infrared light camera and the visible light image obtained from the visible light camera.

Description

마커 인식 기반 증강현실 생성 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING AUGMENTED REALITY BASED ON MARKER DETECTION}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a system and method for generating augmented reality based on marker recognition,

본 발명은 증강현실 기술과 관련된 것으로서, 보다 상세하게는, 실시간 패턴변경과 위치변경이 가능한 마커 인식 기반 증강현실 생성 시스템 및 방법에 관한 것이다.Field of the Invention [0002] The present invention relates to augmented reality technology, and more particularly, to a system and method for generating augmented reality based marker recognition based on real time pattern change and position change.

최근 스마트 폰과 헤드 마운티드 디스플레이(Head Mounted Display; HMD)등을 이용한 증강현실 구현이 보편화되고 있고, 증강현실 시스템에서 마커 인식(Marker Detection)은 가상의 물체와 실세계를 연결하는 역할을 한다. 즉, 지정된 마커를 카메라가 인식하는 과정을 통하면 가상의 물체가 배치될 실세계의 위치 값과 회전 값이 획득될 수 있는 것이다.Recently, realization of augmented reality using smart phones and head mounted display (HMD) is becoming common, and in an augmented reality system, marker detection connects a virtual object and a real world. That is, through the process of recognizing the designated marker by the camera, the position value and the rotation value of the real world in which the virtual object is to be disposed can be obtained.

보다 구체적으로, 마커 인식(Marker Detection) 기술은 마커를 이용해 상대적 좌표를 추출하고, 가상 영상을 실제 영상에 합성시키는 기술 또는 카메라의 영상에서 실세계의 어떤 지점이나 물체에 대한 카메라의 3차원 좌표를 확보하기 위한 기술을 의미하는 것으로서, 마커 인식 기술은 스마트 폰, HMD, 웹 카메라 등과 함께 사용된다. 마커 인식 기술의 종류에는, 육안으로 볼 수 있는 마커를 이용하는 기술 및 육안으로 볼 수 없는 마커를 이용하는 기술이 있으며, 육안으로 볼 수 있는 마커(Visible Marker)는 가시적인 마커를 의미하며 가시광선 카메라를 이용하여 해당 마커를 인식하는 기술 이고, 육안으로 볼 수 없는 마커(Invisible Marker)는 적외선 발광 물질을 이용해 그려진 마커를 의미하며 적외선 카메라를 이용하여 해당 마커를 인식하는 기술이다.More specifically, the Marker Detection technique extracts relative coordinates using a marker, synthesizes the virtual image to the actual image, or acquires the three-dimensional coordinate of the camera with respect to a point or object in the real world in the camera image , And the marker recognition technology is used together with a smart phone, an HMD, a web camera, and the like. There are two kinds of marker recognition technology: a technique using a visible marker and a technique using a marker that can not be seen with the naked eye. Visible markers means visible markers, and a visible light camera Invisible Marker means a marker drawn by using an infrared light emitting material and is a technology for recognizing the marker using an infrared camera.

일반적으로는 QR코드와 같이 사각 형태의 육안으로 볼 수 있는 마커를 이용하거나 적외선 발광 물질을 이용하여 그린 육안으로 볼 수 없는 마커를 이용한다. 기존의 육안으로 볼 수 없는 마커를 이용하는 마커 인식 기술은 육안으로 보이지 않는 적외선 발광 물질로 표시된 적외선 마커를 이용하지만, 이는 필요한 만큼의 마커를 적외선 발광물질로 물체 표면에 직접 그려야 하고, 처음 표시된 곳에 고정되어 있는 불가변한 위치 값과 하나의 마커 정보 값만을 가질 수 있다는 문제를 가지고 있다.Generally, a square marker such as a QR code is used, or a marker which can not be seen by the naked eye is used using an infrared light emitting material. Conventional marker recognition techniques using non-visible markers use infrared markers marked with an infrared visible material that is invisible to the naked eye, but this requires marking as many infrared markers as needed to be drawn directly onto the object surface, And has only one marker information value.

한국등록특허 제10-0542370호Korea Patent No. 10-0542370 한국공개특허 제10-2012-0135967호Korean Patent Laid-Open No. 10-2012-0135967

본 발명의 목적은 적외선 프로젝터로부터 제공된 실시간 패턴의 변경 및 위치의 변경이 가능한 보이지 않는 마커를 이용하여 증강현실을 생성 및 구현하는 마커 인식 기반 증강현실 생성 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a marker recognition-based augmented reality generation system and method for generating and implementing an augmented reality using an invisible marker capable of changing a real-time pattern and changing a position provided from an infrared projector.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 측면은, 마커 인식 기반 증강현실 생성 시스템으로서, 대상체에 마커를 투영시키는 적외선 프로젝터; 상기 대상체를 촬영하여 획득된 적외선 영상으로부터 상기 마커를 인식하고, 상기 마커의 좌표값을 획득하는 적외선 카메라; 상기 대상체를 촬영하여 가시광선 영상을 획득하는 가시광선 카메라; 및 상기 적외선 카메라로부터 획득된 상기 마커의 좌표값 및 상기 가시광선 카메라로부터 획득된 상기 가시광선 영상을 기초로 증강현실 영상을 생성하는 증강현실 생성 장치를 포함한다.According to a first aspect of the present invention, there is provided a system for generating augmented reality based on a marker, comprising: an infrared projector for projecting a marker on a target object; An infrared camera for recognizing the marker from the infrared image obtained by photographing the object and acquiring a coordinate value of the marker; A visible ray camera for photographing the object to obtain a visible ray image; And an augmented reality generation device for generating an augmented reality image based on the coordinate values of the marker obtained from the infrared camera and the visible light image obtained from the visible light camera.

바람직하게, 상기 대상체에 투영될 상기 마커의 패턴 및 상기 대상체에 대하여 상기 마커가 투영되는 위치를 결정하여, 상기 적외선 프로젝터를 통하여 출력될 마커를 생성하는 마커 생성 장치를 더 포함하되, 상기 마커의 패턴 및 상기 마커가 투영되는 위치는 변경 가능할 수 있다.Preferably, the apparatus further comprises a marker generating device for determining a pattern of the marker to be projected onto the target object and a position at which the marker is projected with respect to the target object to generate a marker to be output through the infrared projector, And the position at which the marker is projected may be changeable.

바람직하게, 상기 적외선 프로젝터는 상기 마커 생성 장치로부터 생성된 마커를 제공받아 적외선으로 상기 마커를 출력할 수 있다.Preferably, the infrared projector receives the marker generated from the marker generating apparatus and outputs the marker to the infrared ray.

바람직하게, 상기 증강현실 생성 장치는 상기 적외선 카메라로부터 획득된 상기 마커의 3차원 좌표값과 상기 가시광선 카메라로부터 획득된 상기 가시광선 영상을 동기화하고, 상기 마커의 3차원 좌표값에 대응되는 상기 가시광선 영상 내의 좌표 상에 가상 영상이 출력되도록 할 수 있다.Preferably, the augmented reality generating apparatus synchronizes the three-dimensional coordinate value of the marker obtained from the infrared camera with the visible ray image obtained from the visible ray camera, and generates the visible ray image corresponding to the three- It is possible to output a virtual image on the coordinates in the ray image.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2 측면은, 마커 인식 기반 증강현실 생성 방법으로서, (a) 대상체에 마커가 투영되면, 상기 대상체에 대한 적외선 영상으로부터 인식되어 획득된 상기 마커의 좌표값을 수신하는 단계; (b) 상기 대상체에 대한 가시광선 영상을 수신하는 단계; 및 (c) 상기 마커의 좌표값 및 상기 가시광선 영상을 기초로 증강현실 영상을 생성하는 단계를 포함한다.According to a second aspect of the present invention, there is provided a method of generating augmented reality based on a marker, the method comprising: (a) when a marker is projected on a target object, Receiving; (b) receiving a visible light image for the object; And (c) generating an augmented reality image based on the coordinate values of the marker and the visible light image.

바람직하게, 상기 (a) 단계는 상기 대상체에 투영될 상기 마커의 패턴 및 상기 대상체에 대하여 상기 마커가 투영되는 위치가 결정되는 단계; 및 상기 결정된 상기 패턴 및 위치에 따라 마커가 생성되는 단계를 더 포함하되, 상기 마커의 패턴 및 상기 마커가 투영되는 위치는 변경 가능할 수 있다.Preferably, the step (a) includes the steps of: determining a pattern of the marker to be projected on the object and a position where the marker is projected on the object; And generating a marker according to the determined pattern and position, wherein a pattern of the marker and a position at which the marker is projected may be changeable.

바람직하게, 상기 (a) 단계는 상기 생성된 마커를 제공받아 적외선으로 상기 마커가 출력되도록 하는 단계를 포함할 수 있다.Preferably, the step (a) includes receiving the generated marker and outputting the marker to the infrared ray.

바람직하게, 상기 (c) 단계는 상기 마커의 3차원 좌표값과 상기 가시광선 영상을 동기화하는 단계; 및 상기 마커의 3차원 좌표값에 대응되는 상기 가시광선 영상 내의 좌표 상에 가상 영상이 출력되도록 하는 단계를 포함할 수 있다.Preferably, the step (c) includes synchronizing the three-dimensional coordinate value of the marker with the visible light image; And outputting a virtual image on a coordinate within the visible light image corresponding to the three-dimensional coordinate value of the marker.

상기한 바와 같이 본 발명에 의하면, 마커의 실시간 위치변경과 패턴변경이 가능하므로, 실세계에 위치한 마커의 위치를 자유롭게 움직일 수 있고, 마커의 형태, 즉, 패턴을 자유롭게 바꿔 다양한 정보 값을 가지게 할 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, since the marker can be changed in real time and the pattern can be changed, the position of the marker located in the real world can be freely moved and the shape of the marker, There is an effect.

또한, 실시간 위치변경과 패턴변경이 가능한 마커를 증강현실 생성 시스템에서 사용하므로, 기존 적외선 발광물질로 직접 대상물체 상에 표시를 해야 했던 단점을 해소할 수 있으며, 다양한 응용 분야로 확대할 수 있는 효과가 있다.In addition, since a marker capable of real-time position change and pattern change is used in the augmented reality generation system, it is possible to solve the disadvantage that it has to be displayed directly on the object with the conventional infrared light emitting material, .

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 증강현실 생성 시스템에 대한 구성도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 적외선 프로젝터에 대한 구성도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 마커 생성 장치에 대한 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 증강현실 생성 장치에 대한 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 증강현실 생성 방법에 대한 흐름도이다.
도 6은 적외선으로 투영되는 마커를 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 마커 인식에 따라 출력되는 증강현실 영상을 설명하기 위한 예시도이다.1 is a configuration diagram of an augmented reality generation system according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram of an infrared projector according to an embodiment.
3 is a block diagram of a marker generating apparatus according to an embodiment.
4 is a block diagram of an augmented reality generating apparatus according to an embodiment.
5 is a flowchart illustrating a method of generating an augmented reality according to an exemplary embodiment of the present invention.
6 is an exemplary view for explaining a marker projected by infrared rays.
7 is an exemplary diagram illustrating an augmented reality image output according to a marker recognition.

이하, 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will be more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification. "And / or" include each and every combination of one or more of the mentioned items.

또한, 각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.Also, in each step, the identification code (e.g., a, b, c, etc.) is used for convenience of explanation, and the identification code does not describe the order of each step, Unless the order is described, it may happen differently from the stated order. That is, each step may occur in the same order as described, may be performed substantially concurrently, or may be performed in reverse order.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 “포함한다(comprises)" 및/또는 “포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

또한, 본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In the following description of the present invention, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. The following terms are defined in consideration of the functions in the embodiments of the present invention, which may vary depending on the intention of the user, the intention or the custom of the operator. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 증강현실 생성 시스템에 대한 구성도이다.1 is a configuration diagram of an augmented reality generation system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 증강현실 생성 시스템(100)은 적외선 프로젝터(110), 적외선 카메라(120), 가시광선 카메라(130), 마커 생성 장치(140), 및 증강현실 생성 장치(150)를 포함한다.1, the augmented reality generating system 100 includes an infrared projector 110, an infrared camera 120, a visible light camera 130, a marker generating apparatus 140, and an augmented reality generating apparatus 150 do.

적외선 프로젝터(110)는 대상체에 대하여 마커를 투영시키는 장치로서, 마커를 적외선 상태로 출력시켜 육안으로는 볼 수 없고 적외선 카메라(120)를 통하여만 식별이 가능하도록 한다. 보다 구체적으로, 적외선 프로젝터(110)는, 도 2를 참조하면, 적외선 엘이디(IR LED)(111), 집광 렌즈(Condensing Lens)(112), 편광 필터(Polarizing Filter)(113), 엘씨디 패널(LCD Panel)(114), 프레넬 렌즈(Fresnel Lens)(115), 및 반사 거울(Reflection Mirror)(116)로 구성되고, 적외선 엘이디(111)와 엘씨디 패널(114)을 사용하여 마커가 적외선 상태로 출력되도록 한다. The infrared projector 110 is a device for projecting a marker on a target object, and outputs the marker in an infrared state so that it can not be seen by the naked eye but can be identified only through the infrared camera 120. 2, the infrared projector 110 includes an infrared LED (IR LED) 111, a condensing lens 112, a polarizing filter 113, an LCD panel The LCD panel 114 includes a Fresnel lens 115 and a Reflection Mirror 116. The infrared LED 111 and the LCD panel 114 are used to allow the marker to be in an infrared state .

적외선 카메라(120)는 대상체를 촬영하여 적외선 영상을 획득하는 장치이다. 바람직하게, 적외선 카메라(120)는 적외선 영상으로부터 적외선 프로젝터(110)로부터 대상체에 투영된 적외선 상태의 마커를 인식하고, 마커의 3차원 좌표값을 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 적외선 카메라(120)는 대상체에 대한 적외선 영상만을 획득할 수도 있고, 이 경우, 적외선 영상으로부터 마커를 인식하고 마커의 3차원 좌표값을 획득하는 동작은 이하에서 설명될 증강현실 생성 장치(150)에서 수행될 수 있다.The infrared camera 120 is a device that captures an object and acquires an infrared image. Preferably, the infrared camera 120 recognizes the infrared-state marker projected from the infrared projector 110 onto the object from the infrared-ray image, and obtains the three-dimensional coordinate value of the marker. In one embodiment, the infrared camera 120 may only acquire an infrared image for the object. In this case, the operation of recognizing the marker from the infrared image and acquiring the three-dimensional coordinate value of the marker may be performed by the augmented reality And may be performed in the device 150.

가시광선 카메라(130)는 대상체를 촬영하여 가시광선 영상을 획득하는 장치이다. 적외선 프로젝터(110)로부터 대상체에 투영된 마커는 적외선 상태이므로 가시광선 카메라(130)에 의하여 촬영된 가시광선 영상에서는 마커가 인식되지 않는다.The visible light camera 130 is a device for photographing a target object to acquire a visible light image. Since the marker projected from the infrared projector 110 to the object is in the infrared state, the marker is not recognized in the visible light image captured by the visible light camera 130.

마커 생성 장치(140)는 적외선 프로젝터(110)와 연결되어 대상체에 대하여 투영될 마커를 생성하여 적외선 프로젝터(110)에 제공하는 장치이다. 바람직하게, 마커 생성 장치(140)는 대상체에 투영될 마커의 패턴 및 대상체에 대하여 마커가 투영되는 위치를 결정하여, 적외선 프로젝터(110)를 통하여 출력될 마커를 생성할 수 있다.The marker generating apparatus 140 is a device connected to the infrared projector 110 to generate a marker to be projected on a target object and provide the generated marker to the infrared projector 110. The marker generating device 140 may generate a marker to be output through the infrared projector 110 by determining the pattern of the marker to be projected on the object and the position to which the marker is projected with respect to the object.

증강현실 생성 장치(150)는 적외선 카메라(120) 및 가시광선 카메라(130)와 연결되어, 적외선 카메라(120)로부터 수신한 적외선 영상 및 가시광선 카메라(130)로부터 수신한 가시광선 영상을 기초로 증가현실 영상을 생성하는 장치이다. 바람직하게, 증강현실 생성 장치(150)는, 적외선 카메라(120)가 적외선 영상을 촬영한 후 적외선 영상으로부터 인식하여 획득한 마커의 3좌표값을 수신하여 증강현실 영상의 생성에 이용하거나, 또는 적외선 카메라(120)로부터는 적외선 영상만을 수신한 후, 직접 적외선 영상에서 마커를 인식하고 마커의 3차원 좌표값을 획득하여 증강현실 영상의 생성에 이용할 수도 있다.The augmented reality generating apparatus 150 is connected to the infrared camera 120 and the visible ray camera 130 and generates an augmented reality image based on the infrared ray image received from the infrared ray camera 120 and the visible ray image received from the visible ray camera 130 Is an apparatus for generating an increasing reality image. Preferably, the augmented reality generating apparatus 150 receives the three-coordinate values of the marker obtained by recognizing the infrared ray image from the infrared ray image after the infrared ray camera 120 photographs the infrared ray image, and uses it to generate an augmented reality image, After receiving only the infrared image from the camera 120, the marker may be directly recognized in the infrared image and the three-dimensional coordinate value of the marker may be acquired and used to generate the augmented reality image.

도 3은 일 실시예에 따른 마커 생성 장치에 대한 블록도이다. 3 is a block diagram of a marker generating apparatus according to an embodiment.

도 3을 참조하면, 마커 생성 장치(140)는 마커 결정부(141), 마커 생성부(142), 마커 전송부(143), 및 제어부(144)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the marker generating apparatus 140 includes a marker determining unit 141, a marker generating unit 142, a marker transmitting unit 143, and a controller 144.

마커 결정부(141)는 대상체에 투영될 마커의 패턴 및 대상체에 대하여 마커가 투영되는 위치를 결정한다. 바람직하게, 마커 결정부(141)는 사용자의 설정에 따라 마커의 패턴 및 마커의 투영 위치를 다양하게 결정할 수 있고, 마커가 투영될 대상체도 다양하게 결정할 수 있다. 즉, 본 발명에서 마커의 패턴 및 위치는 하나로 특정되지 않고, 마커가 위치할 대상체 또한 하나로 특정되지 않는바, 마커의 패턴, 마커가 투영되는 위치, 마커가 투영될 대상체는 실시간으로 변경 가능하다.The marker determining unit 141 determines a pattern of a marker to be projected on a target object and a position at which the marker is projected relative to the target object. Preferably, the marker determination unit 141 may determine the pattern of the marker and the projection position of the marker variously according to the setting of the user, and may also variously determine the object to which the marker is projected. That is, in the present invention, the pattern and position of the marker are not specified as one, and the target object to which the marker is to be positioned is also not specified as one, so that the pattern of the marker, the position at which the marker is projected,

마커 생성부(142)는 마커 결정부(141)에서 결정된 마커의 패턴 및 위치에 따라 마커를 생성한다. 바람직하게, 마커 생성부(142)는 마커 결정부(141)에서 결정 및 변경되는 마커의 패턴, 마커의 투영 위치, 마커가 투영될 대상체에 따라 실시간으로 마커를 생성할 수 있다.The marker generating unit 142 generates a marker according to the pattern and position of the marker determined by the marker determining unit 141. The marker generating unit 142 may generate the marker in real time according to the pattern of the marker determined and changed in the marker determining unit 141, the projection position of the marker, and the target object to which the marker is projected.

마커 전송부(143)는 마커 생성부(142)로부터 생성된 마커를 적외선 프로젝터(110)로 전송한다. 바람직하게, 마커 전송부(143)가 마커를 적외선 프로젝터(110)로 전송하면, 적외선 프로젝터(110)는 마커의 패턴, 마커의 투영 위치, 마커가 투영될 대상체에 따라 특정 대상체의 특정 위치에 특정 패턴을 가지는 마커가 투영되도록 적외선 상태의 마커를 출력할 수 있다.The marker transmitting unit 143 transmits the marker generated from the marker generating unit 142 to the infrared projector 110. Preferably, when the marker transmitting section 143 transmits the marker to the infrared projector 110, the infrared projector 110 can detect the pattern of the marker, the projection position of the marker, and the specific position of the specific object The marker in the infrared state can be outputted so that the marker having the pattern is projected.

제어부(144)는 마커 결정부(141), 마커 생성부(142), 및 마커 전송부(143)의 동작 및 데이터의 흐름을 제어한다.The control unit 144 controls the operations of the marker determination unit 141, the marker generation unit 142, and the marker transmission unit 143 and the flow of data.

바람직하게, 마커 결정부(141), 마커 생성부(142), 및 마커 전송부(143)를 통하여 수행되는 동작은, 이하에서 설명할 증강현실 생성 장치(150)에서 수행되는 동작 이전에 수행되거나, 또는 증강현실 생성 장치(150)를 통하여 증강현실이 생성되는 동작과 무관하게, 사용자에 의하여 마커의 생성, 변경, 재생성 등에 대한 요청이 있는 경우에 수행될 수 있다.The operations performed through the marker determination unit 141, the marker generation unit 142, and the marker transmission unit 143 may be performed before the operations performed in the augmented reality generation apparatus 150 described below Irrespective of an operation in which the augmented reality is generated through the augmented reality creating apparatus 150 or the augmented reality creating apparatus 150, there is a request for creation, modification, regeneration, etc. of the marker by the user.

도 4는 일 실시예에 따른 증강현실 생성 장치에 대한 블록도이다.4 is a block diagram of an augmented reality generating apparatus according to an embodiment.

도 4를 참조하면, 증강현실 생성 장치(150)는 영상 수신부(151), 동기화부(152), 증강현실 생성부(153), 증강현실 출력부(154), 및 제어부(155)를 포함하고, 제어부(155)는 영상 수신부(151), 동기화부(152), 증강현실 생성부(153), 및 증강현실 출력부(154)의 동작 및 데이터의 흐름을 제어한다.4, the augmented reality generation apparatus 150 includes an image reception unit 151, a synchronization unit 152, an augmented reality generation unit 153, an augmented reality output unit 154, and a control unit 155 The control unit 155 controls the operations of the image receiving unit 151, the synchronizing unit 152, the augmented reality generating unit 153, and the augmented reality output unit 154 and the flow of data.

이하, 도 5에 도시된 일 실시예에 따른 증강현실 생성 방법에 대한 흐름도를 참조하여, 증강현실 생성 장치(150)의 각 구성에서 수행되는 동작을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, an operation performed in each configuration of the augmented reality generation apparatus 150 will be described in detail with reference to a flowchart of an augmented reality generation method according to an embodiment shown in Fig.

먼저, 도 5의 단계 S510이 수행되기 이전에, 적외선 카메라(120)로부터 촬영되는 적외선 영상과 가시광선 카메라(130)로부터 촬영되는 가시광선 영상의 캘리브레이션 과정이 수행될 수 있다. 이는, 도면에 도시되지 않았으나, 증강현실 생성 장치(150)의 캘리브레이션부에 의하여 수행될 수 있다. 바람직하게, 일정한 크기의 사각형이 7X5로 배열된 체커보드(checkerboard)가 적외선 카메라(120)와 가시광선 카메라(130)에 의하여 촬영되면, 캘리브레이션부는 적외선 카메라(120)로부터 촬영된 적외선 영상 내의 체커보드 및 가시광선 카메라(130)로부터 촬영된 가시광선 영상 내의 체커보드를 비교하여, 적외선 영상과 가시광선 영상의 3차원 좌표값의 차이를 획득하여 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 여기에서, 체커보드의 위치를 바꿔가며 적외선 영상 및 가시광선 영상이 수차례 촬영되도록 하여 적외선 영상과 가시광선 영상의 캘리브레이션이 보다 정확하게 수행되도록 할 수 있다.5, the infrared ray image taken by the infrared camera 120 and the visible ray image taken by the visible ray camera 130 may be calibrated. This may be performed by the calibration unit of the augmented reality generation apparatus 150, though it is not shown in the figure. Preferably, when a checkerboard having rectangles of a predetermined size arranged in 7X5 is photographed by the infrared camera 120 and the visible ray camera 130, the calibration unit may detect the checkerboard in the checkerboard in the infrared image photographed from the infrared camera 120, And the checkerboard in the visible light image photographed from the visible light camera 130 to obtain the difference between the three-dimensional coordinate values of the infrared image and the visible light image, thereby performing the calibration. Here, the infrared ray image and the visible ray image are captured several times by changing the position of the checker board, so that the calibration of the infrared ray image and the visible ray image can be performed more accurately.

도 3을 참조하여 설명한 마커 생성 장치(140)로부터 생성된 마커가 적외선 프로젝터(110)로부터 출력되어 대상체에 마커가 투영되면, 영상 수신부(151)는 대상체에 대한 적외선 영상으로부터 인식되어 획득된 마커의 좌표값을 수신하고(단계 S510), 대상체에 대한 가시광선 영상을 수신한다(단계 S520). 여기에서, 단계 S510 및 S520은 동시에 수행될 수 있고, 적외선 카메라(120)와 가시광선 카메라(130)는 적외선 프로젝터(110)에 의하여 마커가 투영된 동일한 대상체를 촬영한다.When the marker generated by the marker generating apparatus 140 described with reference to FIG. 3 is outputted from the infrared projector 110 and a marker is projected on the object, the image receiving unit 151 recognizes the marker obtained from the infrared image of the object, The coordinate value is received (step S510), and the visible light image for the object is received (step S520). Here, steps S510 and S520 may be performed simultaneously, and the infrared camera 120 and the visible light camera 130 photograph the same object projected by the infrared projector 110 with a marker.

바람직하게, 적외선 카메라(120)가 대상체에 대한 적외선 영상을 촬영하고, 촬영된 적외선 영상에서 적외선 프로젝터(110)에 의하여 투영된 마커를 인식하고, 인식된 마커로부터 마커의 3차원 좌표값을 획득하면, 영상 수신부(151)는 마커의 3차원 좌표값만을 수신하거나 또는 적외선 영상과 함께 마커의 3차원 좌표값을 수신할 수 있다. 또는 마커의 3차원 좌표값을 획득하는 동작은 적외선 카메라(120)에서 수행되지 않을 수 있고, 이 경우, 영상 수신부(151)는 적외선 카메라(120)로부터 적외선 영상만을 수신한 후, 적외선 영상에서 마커를 인식하고 마커의 3차원 좌표값을 획득할 수 있다.Preferably, the infrared camera 120 takes an infrared image of the object, recognizes the marker projected by the infrared projector 110 from the photographed infrared image, and acquires the three-dimensional coordinate value of the marker from the recognized marker , The image receiving unit 151 may receive only the three-dimensional coordinate value of the marker or the three-dimensional coordinate value of the marker together with the infrared image. Or the marker may not be performed in the infrared camera 120. In this case, the image receiving unit 151 receives only the infrared image from the infrared camera 120, and then, in the infrared image, And obtain the three-dimensional coordinate value of the marker.

증강현실 생성부(153)는 마커의 좌표값 및 가시광선 영상을 기초로 증강현실 영상을 생성한다(단계 S530). 보다 구체적으로, 증강현실 생성부(153)를 통하여 증강현실 영상이 생성되기 이전에, 동기화부(152)는 마커의 3차원 좌표값과 가시광선 영상을 동기화 한다. 즉, 동기화부(152)는 적외선 영상 내의 마커의 3차원 좌표값과 가시광선 영상의 3차원 좌표값을 일치시켜, 가상 영상이 마커의 위치와 매칭되는 가시광선 영상 내의 위치에 출력될 수 있도록 하는 것이다.The augmented reality generation unit 153 generates an augmented reality image based on the coordinate values of the marker and the visible ray image (step S530). More specifically, before the augmented reality image is generated through the augmented reality generation unit 153, the synchronization unit 152 synchronizes the three-dimensional coordinate value of the marker with the visible ray image. That is, the synchronization unit 152 synchronizes the three-dimensional coordinate value of the marker in the infrared image with the three-dimensional coordinate value of the visible light image so that the virtual image can be output at a position within the visible light image matching the position of the marker will be.

바람직하게, 동기화부(152)에 의하여 적외선 영상과 가시광선 영상이 동기화되면, 증강현실 생성부(153)는 가시광선 영상에 가상 영상을 렌더링하여 증강현실 영상을 생성한다. 여기에서, 가상 영상은 가상 오브젝트를 포함한다. 보다 구체적으로, 증강현실 생성부(153)는 적외선 카메라(120)로부터 촬영된 적외선 영상의 3차원 좌표값과 가시광선 카메라(130)로부터 촬영된 가시광선 영상의 3차원 좌표 값을 비교하여, 적외선 영상 내의 마커의 위치와 동일한 가시광선 영상 내의 위치, 즉, 마커의 3차원 좌표값에 대응되는 가시광선 영상 내의 좌표에 가상 영상이 나타나도록 영상을 렌더링할 수 있다. 즉, 가시광선 영상의 특정 위치에 가상 영상이 렌더링 되어 증강현실 영상이 생성되는 것이다.Preferably, when the infrared ray image and the visible ray image are synchronized by the synchronization unit 152, the augmented reality generation unit 153 generates augmented reality image by rendering a virtual image on the visible ray image. Here, the virtual image includes a virtual object. More specifically, the augmented reality generation unit 153 compares the three-dimensional coordinate value of the infrared ray image photographed by the infrared camera 120 with the three-dimensional coordinate value of the visible ray image photographed by the visible ray camera 130, An image may be rendered such that a virtual image appears at a position within the visible light image that is the same as the position of the marker in the image, i.e., the coordinates within the visible light image corresponding to the three-dimensional coordinate value of the marker. That is, the virtual image is rendered at a specific position of the visible ray image to generate an augmented reality image.

그 다음, 증강현실 출력부(154)는 증강현실 생성부(153)를 통하여 생성된 가상 영상을 출력장치를 통하여 출력되도록 한다. 여기에서, 출력장치는 증강현실 생성 장치(150)와 연결된 별도의 장치에 해당하거나 또는 증강현실 생성 장치(150)에 구비된 출력수단에 해당할 수 있다.Then, the augmented reality output unit 154 outputs the virtual image generated through the augmented reality generation unit 153 through the output device. The output device may correspond to a separate apparatus connected to the augmented reality generating apparatus 150 or may correspond to an output means provided in the augmented reality generating apparatus 150. [

도 6은 적외선으로 투영되는 마커를 설명하기 위한 예시도이고, 도 7은 마커 인식에 따라 출력되는 증강현실 영상을 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 6 is an exemplary diagram for explaining a marker projected by infrared rays, and FIG. 7 is an exemplary diagram for illustrating an augmented reality image output according to marker recognition.

본 발명은, 도 3 내지 5를 참조하여 설명한 바와 같이, 마커 생성 장치(140)를 통하여 마커의 패턴, 투영 위치, 및 투영될 대상체가 다양하게 설정되어 생성될 수 있는 바, 도 6에 도시된 바와 같이, 마커 생성 장치(140)를 통하여 생성된 다양한 종류의 마커는 대상체의 다양한 위치에 투영될 수 있다. 예를 들어, 도 6의 (a)는 대상체의 중심위치에 적외선 상태의 별 패턴의 마커(610)가 투영된 것이고, 도 6의 (b)는 대상체의 오른쪽하단 모서리에 적외선 상태의 별 패턴의 마커(620)가 투영된 것이고, 도 6의 (c)는 대상체의 왼쪽 상단에 적외선 상태의 삼각형 패턴의 마커(630)가 투영된 것이다.As described with reference to Figs. 3 to 5, the present invention can be generated by variously setting the pattern of the marker, the projection position, and the object to be projected through the marker generating device 140, As described above, various kinds of markers generated through the marker generating device 140 can be projected to various positions of the object. For example, FIG. 6A shows a marker 610 of a star pattern in an infrared state projected to the center position of the object, FIG. 6B shows a state of a star pattern in the infrared state at the lower right corner of the object Marker 620 is projected, and FIG. 6C shows a marker 630 of a triangular pattern in an infrared state projected on the upper left side of the object.

도 6에 도시된 바와 같이 마커가 대상체에 투영되면, 본 발명의 증강현실 생성 장치(150)는 대상체에 투영된 마커의 패턴 및 투영 위치에 따라 증강현실 영상을 생성한다. 도 7에 도시된 증강현실 영상은 도 6에 도시된 마커에 따라 가시광선 영상에 가상 영상이 렌더링되어 생성된 증강현실 영상을 나타낸 것이다. 예를 들어, 별 패턴의 마커는 물고기 가상 오브젝트의 정보를 담고 있고, 삼각형 패턴의 마커는 개 가상 오브젝트의 정보를 담고 있다고 하면, 도 7의 (a)는 도 6의 (a)에 도시된 마커에 따라 생성된 증강현실 영상으로서, 마커(610)의 3차원 좌표값과 대응되는 가시광선 영상 내의 위치에 물고기 가상 오브젝트(710)가 렌더링되어 증강현실 영상이 생성된 것이다. 도 7의 (b)는 도 6의 (b)에 도시된 마커에 따라 생성된 증강현실 영상으로서, 마커(620)의 3차원 좌표값에 대응되는 가시광선 영상 내의 위치에 물고기 가상 오브젝트(720)가 렌더링되어 증강현실 영상이 생성된 것이다. 도 7의 (c)는 도 6의 (c)에 도시된 마커에 따라 생성된 증강현실 영상으로서, 마커(630)의 3차원 좌표값에 대응되는 가시광선 영상 내의 위치에 개 가상 오브젝트(730)가 렌더링되어 증강현실 영상이 생성된 것이다6, when the marker is projected onto the object, the augmented reality generating apparatus 150 of the present invention generates an augmented reality image according to the pattern of the marker projected onto the object and the projection position. The augmented reality image shown in Fig. 7 shows an augmented reality image generated by rendering a virtual image on a visible ray image according to the marker shown in Fig. For example, assuming that the marker of the star pattern contains the information of the fish virtual object and the marker of the triangular pattern contains the information of the dog virtual object, FIG. 7 (a) The augmented reality image is generated by rendering the fish virtual object 710 at a position within the visible light image corresponding to the three-dimensional coordinate value of the marker 610. [ FIG. 7B shows an augmented reality image generated according to the marker shown in FIG. 6B. The augmented reality image is a fish virtual object 720 at a position within the visible light image corresponding to the three- And the augmented reality image is generated. 7C shows an augmented reality image generated according to the marker shown in FIG. 6C. The augmented reality object image 730 is displayed at a position within the visible light image corresponding to the three-dimensional coordinate value of the marker 630, And an augmented reality image is generated

따라서, 본 발명에 따른 증강현실 영상 시스템 및 방법에 의하면, 적외선 프로젝터(110)가 적외선 상태의 마커를 출력하여 대상체에 투영시키므로, 마커의 패턴, 마커의 투영 위치, 및 마커가 투영될 대상체의 변경 및 설정이 가능하고, 대상체에 투영된 마커의 패턴 및 투영 위치에 따라 증강현실 영상이 생성될 수 있다.Therefore, according to the augmented reality imaging system and method of the present invention, since the infrared projector 110 outputs the marker in the infrared state to the target object, the pattern of the marker, the projection position of the marker, and the change And the augmented reality image can be generated according to the pattern of the marker projected on the object and the projection position.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 증강현실 생성 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다.Meanwhile, the method of generating an augmented reality according to an embodiment of the present invention can also be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored.

예컨대, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 롬(ROM), 램(RAM), 시디-롬(CD-ROM), 자기 테이프, 하드디스크, 플로피디스크, 이동식 저장장치, 비휘발성메모리(Flash Memory), 광 데이터 저장장치 등이 있다.For example, the computer-readable recording medium includes a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a hard disk, a floppy disk, a removable storage device, a nonvolatile memory, , And optical data storage devices.

또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.In addition, the computer readable recording medium may be distributed and executed in a computer system connected to a computer communication network, and may be stored and executed as a code readable in a distributed manner.

전술한 본 발명에 따른 증강현실 생성 시스템 및 방법에 대한 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명에 속한다.Although the preferred embodiments of the system and method for generating an augmented reality according to the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes may be made within the scope of the claims, And this also belongs to the present invention.

100: 증강현실 생성 시스템
110: 적외선 프로젝터 120: 적외선 카메라
130: 가시광선 카메라 140: 마커 생성 장치
150: 증강현실 생성 장치
111: 적외선 엘이디 112: 집광 렌즈
113: 편광 필터 114: 엘씨디 패널
115: 프레넬 렌즈 116: 반사 거울
141: 마커 결정부 142: 마커 생성부
143: 마커 전송부 144: 제어부
151: 영상 수신부 152: 동기화부
153: 증강현실 생성부 154: 증강현실 출력부
155: 제어부
610 내지 630: 마커
710 내지 730: 가상 영상100: Augmented reality generation system
110: Infrared projector 120: Infrared camera
130: visible light camera 140: marker generating device
150: Augmented reality generating device
111: infrared LED 112: condenser lens
113: polarizing filter 114: LCD panel
115: Fresnel lens 116: Reflecting mirror
141: marker determination unit 142: marker generation unit
143: marker transmitting section 144:
151: image receiving unit 152:
153: Augmented reality generating unit 154: Augmented reality output unit
155:
610 to 630: markers
710 to 730: virtual image

Claims (9)

대상체에 마커를 투영시키는 적외선 프로젝터;
상기 대상체를 촬영하여 획득된 적외선 영상으로부터 상기 마커를 인식하고, 상기 마커의 좌표값을 획득하는 적외선 카메라;
상기 대상체를 촬영하여 가시광선 영상을 획득하는 가시광선 카메라; 및
상기 적외선 카메라로부터 획득된 상기 마커의 좌표값 및 상기 가시광선 카메라로부터 획득된 상기 가시광선 영상을 기초로 증강현실 영상을 생성하는 증강현실 생성 장치를 포함하는 마커 인식 기반 증강현실 생성 시스템.
An infrared projector for projecting a marker on a target object;
An infrared camera for recognizing the marker from the infrared image obtained by photographing the object and acquiring a coordinate value of the marker;
A visible ray camera for photographing the object to obtain a visible ray image; And
And an augmented reality generating device for generating an augmented reality image based on the coordinates of the marker obtained from the infrared camera and the visible light image obtained from the visible light camera.
제1항에 있어서,
상기 대상체에 투영될 상기 마커의 패턴 및 상기 대상체에 대하여 상기 마커가 투영되는 위치를 결정하여, 상기 적외선 프로젝터를 통하여 출력될 마커를 생성하는 마커 생성 장치를 더 포함하되, 상기 마커의 패턴 및 상기 마커가 투영되는 위치는 변경 가능한 것을 특징으로 하는 마커 인식 기반 증강현실 생성 시스템.
The method according to claim 1,
Further comprising a marker generating device for determining a pattern of the marker to be projected on the target object and a position at which the marker is projected with respect to the target object and generating a marker to be output through the infrared projector, Wherein the position of the object to be projected is changeable.
제2항에 있어서, 상기 적외선 프로젝터는
상기 마커 생성 장치로부터 생성된 마커를 제공받아 적외선으로 상기 마커를 출력하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 기반 증강현실 생성 시스템.
The projector according to claim 2, wherein the infrared projector
And generates a marker based on the marker, and outputs the marker to the marker using infrared rays.
제1항에 있어서, 상기 증강현실 생성 장치는
상기 적외선 카메라로부터 획득된 상기 마커의 3차원 좌표값과 상기 가시광선 카메라로부터 획득된 상기 가시광선 영상을 동기화하고, 상기 마커의 3차원 좌표값에 대응되는 상기 가시광선 영상 내의 좌표 상에 가상 영상이 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 기반 증강현실 생성 시스템.
The apparatus of claim 1, wherein the augmented reality generating apparatus
Wherein the controller is configured to synchronize the three-dimensional coordinate value of the marker obtained from the infrared camera with the visible light image obtained from the visible light camera and to generate a virtual image on the coordinates in the visible light image corresponding to the three- And outputting the generated augmented reality information.
(a) 대상체에 마커가 투영되면, 상기 대상체에 대한 적외선 영상으로부터 인식되어 획득된 상기 마커의 좌표값을 수신하는 단계;
(b) 상기 대상체에 대한 가시광선 영상을 수신하는 단계; 및
(c) 상기 마커의 좌표값 및 상기 가시광선 영상을 기초로 증강현실 영상을 생성하는 단계를 포함하는 마커 인식 기반 증강현실 생성 방법.
(a) receiving a coordinate value of the obtained marker recognized from an infrared image of the object when the marker is projected on the object;
(b) receiving a visible light image for the object; And
(c) generating an augmented reality image based on the coordinates of the marker and the visible light image.
제5항에 있어서, 상기 (a) 단계는
상기 대상체에 투영될 상기 마커의 패턴 및 상기 대상체에 대하여 상기 마커가 투영되는 위치가 결정되는 단계; 및
상기 결정된 상기 패턴 및 위치에 따라 마커가 생성되는 단계를 더 포함하되,
상기 마커의 패턴 및 상기 마커가 투영되는 위치는 변경 가능한 것을 특징으로 하는 마커 인식 기반 증강현실 생성 방법.
6. The method of claim 5, wherein step (a)
Determining a pattern of the marker to be projected onto the target object and a position at which the marker is projected with respect to the target object; And
And generating a marker according to the determined pattern and position,
Wherein the pattern of the marker and the position at which the marker is projected are changeable.
제6항에 있어서, 상기 (a) 단계는
상기 생성된 마커를 제공받아 적외선으로 상기 마커가 출력되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 기반 증강현실 생성 방법.
7. The method of claim 6, wherein step (a)
Receiving the generated marker and outputting the marker by infrared rays; and generating the marker based on the marker.
제5항에 있어서, 상기 (c) 단계는
상기 마커의 3차원 좌표값과 상기 가시광선 영상을 동기화하는 단계; 및
상기 마커의 3차원 좌표값에 대응되는 상기 가시광선 영상 내의 좌표 상에 가상 영상이 출력되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 기반 증강현실 생성 방법.
6. The method of claim 5, wherein step (c)
Synchronizing the three-dimensional coordinate value of the marker with the visible light image; And
And outputting a virtual image on a coordinate within the visible light image corresponding to the three-dimensional coordinate value of the marker.
제5항 내지 제8항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터로 실행시킬 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.9. A computer-readable recording medium having recorded thereon a computer program for executing the method according to any one of claims 5 to 8.
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