KR20190024107A - Portable positioning device and method for operating portable positioning device - Google Patents

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KR20190024107A
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임성혁
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Abstract

Disclosed are a portable positioning device and an operating method thereof. According to an embodiment of the present invention, the portable positioning device comprises: a measurement unit for measuring a separation distance from a measurement target by emitting a laser through a laser distance measurer as the measurement target is designated; a calculation unit for calculating a relative position of the measurement target by using the separation distance; and a processing unit for determining a final destination of the measurement target by applying the relative position to position data obtained through a satellite navigation antenna.

Description

휴대형 위치 결정 장치 및 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법{PORTABLE POSITIONING DEVICE AND METHOD FOR OPERATING PORTABLE POSITIONING DEVICE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a portable positioning device and a portable positioning device,

본 발명은 위성항법 위성으로부터 위치 확인이 불가능한 지점의 위치를 고가의 장비를 사용하지 않고 저비용으로 간편하게 결정할 수 있도록 하기 위한 원거리 비접촉 휴대형 위치 결정 장치 및 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a remote non-contact portable positioning device and a portable positioning device operation method for easily determining a position of a point where a position can not be confirmed from a satellite navigation satellite at a low cost without using expensive equipment.

GNSS(Global Navigation Satellite System, 위성측위시스템) 위성을 이용하여 위치를 측정하는 다양한 위성항법 시스템이 개발되어 활용되고 있다.A variety of satellite navigation systems have been developed and used to measure position using GNSS (Global Positioning System) satellites.

이러한 위성항법 시스템에서는 GNSS 위성과 GNSS 안테나 간의 거리 계산을 통해 GNSS 안테나가 부착된 대상의 좌표값을 구하고 있으며, GNSS 위성과 GNSS 안테나 간 거리는 GNSS 위성에서 보내는 전파(반송파)의 도달 시간을 바탕으로 계산되고 있다.In this satellite navigation system, the coordinates of the object with the GNSS antenna are obtained by calculating the distance between the GNSS satellite and the GNSS antenna. The distance between the GNSS satellite and the GNSS antenna is calculated based on the arrival time of the radio wave (carrier) .

한편, 위치를 확인하려는 대상이, GNSS 안테나를 부착하기 어렵거나, 터널 내부, 지하도 등과 같은 지형지물에 의해 GNSS 위성에서 보내는 전파를 수신하기 어려운 지점에 위치한 경우에는, 관성항법시스템과 같은 고가의 장비를 사용해야 하므로, 위치 결정 과정에 고비용이 소요되는 문제가 생길 수 있다.On the other hand, if the target to be located is located at a point where it is difficult to attach a GNSS antenna, or where it is difficult to receive radio waves from GNSS satellites due to features such as tunnels, underground roads, etc., So that there is a problem that a high cost is required for the positioning process.

일례로, 도 5는 종래 기술에 따른 일반적인 휴대형 위치 결정 장치에서, 이중 안테나 기반으로 자세데이터를 측정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.For example, FIG. 5 illustrates a process of measuring attitude data based on a dual antenna in a conventional portable positioning apparatus according to the related art.

도 5를 참조하면, 종래 기술에 따른 일반적인 휴대형 위치 결정 장치는, 상단의 안테나(501)와 하단의 안테나(502)의 위치를 구한 후, 하단의 안테나(502)로부터 상단의 안테나(501)의 상대위치를 계산하여 자세에 관한 데이터를 구할 수 있다.5, the position of the upper antenna 501 and the lower antenna 502 are obtained. Then, the position of the upper antenna 501 and the lower antenna 502 are calculated from the lower antenna 502, The relative position can be calculated to obtain data about the posture.

여기서, 'dL'은 안테나 간 거리이며, 이차원 평면 상에서의 'θ'는 방향각을 나타낼 수 있다. 일반적으로, 방향각은 정북에 대한 Azimuth값으로 시계방향으로 0~360도의 값을 가질 수 있다.Here, 'dL' is the distance between the antennas, and 'θ' on the two-dimensional plane can indicate the direction angle. Generally, the direction angle can have a value of 0 to 360 degrees clockwise with an azimuth value for north.

하지만, 종래의 이러한 계산 방식에서는, 위치 오차의 잡음 정도가 크고, dL이 짧을수록 측정 정확도가 저하될 우려가 있다.However, in this conventional calculation method, there is a fear that the degree of noise of the position error is large and the measurement accuracy is lowered as the dL is shorter.

이러한 문제점에 따라, 예컨대 오차범위 0.0001m 이내의 반송파의 변화량을 이용하여 안테나의 움직임을 보다 간편하게 계산할 수 있고, 짧은 dL에 대해서도 측정 정확도를 높일 수 있는 기술이 요구되고 있다.According to such a problem, for example, it is possible to more easily calculate the movement of the antenna using the variation amount of the carrier within the error range of 0.0001 m, and a technique capable of increasing the measurement accuracy with respect to the short dL is also demanded.

본 발명에서는, 위성항법 위성의 가시성이 확보되지 않는 지점에서의 측정대상의 위치를 저비용으로 간편하고 정밀하게 결정할 수 있는 기술을 제안하고자 한다.In the present invention, a technique capable of easily and precisely determining the position of a measurement object at a point where the visibility of the satellite navigation satellite is not secured at a low cost is proposed.

본 발명의 실시예는 위성항법 위성의 가시성이 확보되지 않는 지점의 위치를, 위성항법 위성의 가시성이 확보되는 임의의 장소에서 저비용으로 간편하게 결정할 수 있는 원거리 비접촉 휴대형 위치 결정 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The object of the present invention is to provide a remote non-contact portable positioning device capable of easily determining the position of a point where the visibility of the satellite navigation satellite is not ensured at a low cost in an arbitrary place where the visibility of the satellite navigation satellite is ensured do.

본 발명의 실시예는 위성항법 위성으로부터 위치데이터의 획득이 가능한 구조물을 기준으로 측정타겟의 상대위치를 산출하고, 상기 위치데이터에, 상기 상대위치를 적용 함으로써, 측정타겟의 정밀한 최종위치를 획득하는 것을 목적으로 한다.An embodiment of the present invention obtains a precise final position of a measurement target by calculating a relative position of a measurement target based on a structure capable of acquiring position data from a satellite navigation satellite and applying the relative position to the position data .

본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치는, 측정타겟이 지정 됨에 따라, 레이저 거리측정기를 통해 레이저를 송출하여 측정타겟과의 이격 거리를 측정하는 측정부, 상기 이격 거리를 이용하여, 측정타겟의 상대위치를 산출하는 산출부, 및 위성항법 안테나를 통해 획득한 위치데이터에, 상기 상대위치를 적용하여, 측정타겟의 최종위치를 결정하는 처리부를 포함한다.A portable positioning apparatus according to an embodiment of the present invention includes a measurement unit that measures a distance from a measurement target by emitting a laser through a laser distance measuring unit as the measurement target is designated, And a processing unit for determining the final position of the measurement target by applying the relative position to the position data acquired through the satellite navigation antenna.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법은, 측정타겟이 지정 됨에 따라, 레이저 거리측정기를 통해 레이저를 송출하여 상기 측정타겟과의 이격 거리를 측정하는 단계와, 상기 이격 거리를 이용하여, 상기 측정타겟의 상대위치를 산출하는 단계, 및 위성항법 안테나를 통해 획득한 위치데이터에, 상기 상대위치를 적용하여, 상기 측정타겟의 최종위치를 결정하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a portable positioning apparatus, the method comprising: measuring a distance from the measurement target by emitting a laser through a laser distance meter, Calculating a relative position of the measurement target using the relative position of the measurement target, and determining the final position of the measurement target by applying the relative position to the position data acquired through the satellite navigation antenna.

본 발명의 일실시예에 따르면, 위성항법 위성으로부터 위치데이터의 획득이 불가능한 곳에 측정타겟이 위치한 경우, 위성항법 위성의 가시성이 확보되는 임의의 장소에서 산출한 측정타겟의 상대적인 위치를 활용하여, 측정타겟의 정밀한 위치를 원거리에서 저비용으로 획득할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when a measurement target is located in a position where acquisition of position data is impossible from the satellite navigation satellite, the relative position of the measurement target calculated at an arbitrary place where the visibility of the satellite navigation satellite is secured is used The precise position of the target can be obtained at a low cost from a distance.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 적어도 하나의 위성항법 안테나와 연결되어 있는 구조물의 자세데이터와, 레이저 거리측정기를 통해 측정한 구조물과 측정타겟과의 이격 거리를 이용하여, 구조물이 어디에 위치하든지 구조물을 기준으로 한 측정타겟의 상대위치를 간편하게 산출할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by using the attitude data of the structure connected to at least one satellite navigation antenna and the separation distance between the structure and the measurement target measured through the laser distance measuring device, The relative position of the measurement target on the basis of the structure can be easily calculated.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 3축 가속도 센서를 활용하여 상대위치의 계산 과정을 간소화 함으로써, 위치 결정에 소요되는 시간을 단축할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the calculation process of the relative position is simplified by utilizing the three-axis acceleration sensor, thereby shortening the time required for positioning.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치와, 위성항법 위성 및 측정타겟 간의 전체적인 연결 관계를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치를 구조물 형태로 표현한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.
도 5는 종래 기술에 따른 일반적인 휴대형 위치 결정 장치에서, 이중 안테나 기반으로 자세데이터를 측정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram illustrating the overall connection relationship between a portable positioning apparatus according to an embodiment of the present invention, a satellite navigation satellite, and a measurement target.
2 is a block diagram illustrating an internal structure of a portable positioning device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a configuration diagram illustrating a portable positioning device according to an embodiment of the present invention in the form of a structure.
4 is a flowchart illustrating a procedure of a method of operating a portable positioning device according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining a process of measuring attitude data based on a dual antenna in a general portable positioning apparatus according to the related art.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 응용프로그램 업데이트 장치 및 방법에 대해 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, an apparatus and method for updating an application program according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the embodiments. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치와, 위성항법 위성 및 측정타겟 간의 전체적인 연결 관계를 도시한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram illustrating the overall connection relationship between a portable positioning apparatus according to an embodiment of the present invention, a satellite navigation satellite, and a measurement target.

도 1을 참조하면, 휴대형 위치 결정 장치(100)는, 측정타겟(101)이 위성항법 위성(102)으로부터 전송되는 위성항법 반송파를 수신할 수 없는 지역에 위치할 경우, 측정타겟(101)에 대한 정밀한 위치데이터를 위성항법 위성(102)으로부터 직접 획득할 수 없게 된다.1, when the measurement target 101 is located in an area where it can not receive the satellite navigation carrier transmitted from the satellite navigation satellite 102, the portable positioning device 100 is provided with the measurement target 101 It is impossible to acquire accurate position data for the satellite navigation satellite 102 directly.

휴대형 위치 결정 장치(100)는, 위성항법 위성(102)으로부터의 위성항법 반송파를 수신할 수 있는 임의의 장소에서, 측정타겟(101)에 대한 상대적인 위치를 산출하고, 산출한 상대위치를, 위성항법 안테나(103)를 통해 획득한 위치데이터에 적용하여, 측정타겟(101)에 대한 정밀한 위치데이터를 결정할 수 있다.The portable positioning apparatus 100 calculates a relative position with respect to the measurement target 101 at an arbitrary place capable of receiving the satellite navigation carrier from the satellite navigation satellite 102, It is possible to determine precise position data for the measurement target 101 by applying the position data obtained through the navigation antenna 103 to the position target data.

이때, 위성항법 안테나(103)는 막대모양 구조물 상의 동력 모듈에 부착되어, 동력 모듈의 움직임에 따라 두 지점 사이를 반복적으로 직선 이동할 수 있다.At this time, the satellite navigation antenna 103 is attached to the power module on the rod-shaped structure, and can be linearly moved repeatedly between the two points according to the movement of the power module.

휴대형 위치 결정 장치(100)는, 위성항법 안테나(103)의 반복적인 직선 이동 중에 획득되는 복수의 위치데이터를 이용하여, 상기 구조물의, 측정타겟을 향한 방향(또는 각도)에 관한 자세데이터를 측정할 수 있다.The portable positioning device 100 measures attitude data on the direction (or angle) of the structure toward the measurement target using a plurality of position data obtained during repetitive linear movement of the satellite navigation antenna 103 can do.

또한, 휴대형 위치 결정 장치(100)는, 구조물 상의 레이저 거리측정기를 통해 측정타겟(101)과의 이격 거리를 측정할 수 있다.In addition, the portable positioning device 100 can measure the separation distance from the measurement target 101 via the laser range finder on the structure.

휴대형 위치 결정 장치(100)는, 상기 구조물을 기준(원점)으로, 상기 자세데이터에 따른 이격 방향으로, 상기 이격 거리 만큼 떨어진 지점의 좌표를 산출하여, 측정타겟(101)의 상대적인 위치(상대위치)를 산출할 수 있다.The portable positioning device 100 calculates the coordinates of a position distant by the separation distance in the direction of separation according to the orientation data with reference to the structure as the reference (origin), and determines the relative position of the measurement target 101 ) Can be calculated.

휴대형 위치 결정 장치(100)는, 위성항법 위성(102)으로부터 획득한 위치데이터 내 제1 좌표값(예를 들어, (x, y, z))에, 상기 상대위치 내 제2 좌표값(예를 들어, (x', y', z'))을 합산하여, 상기 측정타겟의 최종위치(예, (x+x', y+y', z+z'))를 결정할 수 있다.The portable positioning apparatus 100 determines whether or not the first coordinate value (e.g., (x, y, z)) in the positional data acquired from the satellite navigation satellite 102, (X + x ', y + y', z + z ') of the measurement target may be determined by summing (x', y ', z'

이와 같이, 본 발명에 따르면, 위성항법 위성의 가시성이 확보되지 않는 지점의 측정타겟(101)의 위치를, 고가의 장비를 사용하지 않고 휴대 가능한 소형의 장치를 활용하여 원거리에서 비접촉식으로 용이하게 결정할 수 있다.As described above, according to the present invention, the position of the measurement target 101 at the point where the visibility of the satellite navigation satellite is not secured can be easily determined in a non-contact manner at a long distance using a small portable device without using expensive equipment .

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치의 내부 구성을 도시한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating an internal structure of a portable positioning device according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치(200)는, 측정부(210), 산출부(220) 및 처리부(230)를 포함하여 구성할 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 휴대형 위치 결정 장치(200)는 획득부(240), 제어부(250) 및 구조물(260)을 각각 더 포함하여 구성할 수 있다. 여기서, 구조물(260)은 레이저 포인터(261), 레이저 거리측정기(262), 위성항법 안테나(263) 및 동적 모듈(264)을 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2, the portable positioning device 200 according to an embodiment of the present invention may include a measuring unit 210, a calculating unit 220, and a processing unit 230. In addition, according to the embodiment, the portable positioning device 200 may further include an acquiring unit 240, a controller 250, and a structure 260, respectively. Here, the structure 260 may be configured to include a laser pointer 261, a laser distance meter 262, a satellite navigation antenna 263, and a dynamic module 264.

측정부(210)는 측정타겟이 지정 됨에 따라, 레이저 거리측정기(262)를 통해 레이저를 송출하여 상기 측정타겟과의 이격 거리를 측정한다.As the measurement target is designated, the measurement unit 210 sends out the laser through the laser distance measurer 262 to measure the distance from the measurement target.

본 발명의 휴대형 위치 결정 장치(200)는, 위성항법 위성(201)으로부터 위성항법 반송파의 수신이 불가능한 지점에 위치한 측정타겟의 위치 결정을 위해, 위성항법 위성(201)으로부터 위성항법 반송파의 수신이 가능한 지점 내 구조물(260)에 설치된 적어도 하나의 위성항법 안테나(263)와 레이저 거리측정기(262)를 활용할 수 있다.The portable positioning device 200 of the present invention is capable of receiving the satellite navigation carrier from the satellite navigation satellite 201 in order to position the measurement target located at a position where it is impossible to receive the satellite navigation carrier from the satellite navigation satellite 201 At least one satellite navigation antenna 263 and a laser range finder 262 installed in the in-point structure 260 may be utilized.

즉, 휴대형 위치 결정 장치(200)는 위성항법 위성(201)으로부터 상기 측정타겟의 정밀한 위치를 직접 획득할 수 없으므로, 적어도 하나의 위성항법 안테나(263)가 설치된 구조물(260)의 현위치를, 위성항법 위성(201)으로부터 획득하고, 레이저 거리측정기(262)를 통해 구조물(260)과 상기 측정타겟 간의 이격 거리를 측정하여, 상기 현위치와 상기 이격 거리를 활용하여, 측정타겟의 위치를 결정할 수 있다.That is, since the portable positioning device 200 can not acquire the precise position of the measurement target directly from the satellite navigation satellite 201, the portable positioning device 200 can recognize the current position of the structure 260 in which at least one satellite navigation antenna 263 is installed, From the satellite navigation satellite 201 and measures the separation distance between the structure 260 and the measurement target through the laser distance measurer 262 and determines the position of the measurement target by utilizing the current position and the separation distance .

여기서, 위성항법 안테나(263)는, GPS(Global Positioning System), Galileo 및 GLONASS 중 적어도 하나의 GNSS(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM) 위성으로 구현되는 위성항법 위성에서 발생되는 위성항법 반송파를 수신하는 GNSS 안테나로 구현될 수 있다.Here, the satellite navigation antenna 263 is a GNSS antenna that receives a satellite navigation carrier generated from a satellite navigation satellite implemented as a Global Positioning System (GPS), a Global Navigation Satellite (GNSS) satellite of at least one of Galileo and GLONASS Can be implemented.

구조물(260)은 위성항법 안테나(263)의 직선 이동이 가능하도록 막대 구조로 제작되어, 레이저 거리측정기(262) 및 레이저 포인터(261)를 평행하게 부착할 수 있다.The structure 260 may be formed in a bar structure so as to allow linear movement of the satellite navigation antenna 263, so that the laser distance measurer 262 and the laser pointer 261 can be attached in parallel.

레이저 거리측정기(262)는 수 cm 이내의 적은 오차 내로 거리를 측정 가능한 단 채널 라이다와 같은 저가의 장비로 구현될 수 있다.The laser range finder 262 can be implemented with inexpensive equipment such as a short channel laser that can measure distances within a few millimeters of error.

일례로, 측정부(210)는 구조물(260)에 구비된 측정 버튼이 푸쉬될 경우, 레이저 포인터(261)가 현재 지시하는 방향에 위치한 물체(또는 지점)를 측정타겟으로 지정하고, 레이저 거리측정기(262)를 통해 현재 레이저 포인터(261)가 지시하는 방향으로 레이저를 송출하여 측정타겟과의 이격 거리를 측정할 수 있다.For example, when the measurement button provided on the structure 260 is pushed, the measurement unit 210 designates an object (or a point) located in the direction indicated by the laser pointer 261 as a measurement target, It is possible to measure the separation distance from the measurement target by emitting the laser in the direction indicated by the current laser pointer 261 through the laser pointer 262.

이때, 상기 레이저의 송출 가능한 범위 내에 상기 측정타겟이 없고, 상기 범위 내에, 상기 측정타겟과의 이격 거리(이하, 제1 이격 거리)를 알고 있는 타 위성항법 안테나가 있을 경우, 측정부(210)는, 레이저 포인터(261)를 타 위성항법 안테나로 지시하여, 레이저 거리측정기(262)를 통해 타 위성항법 안테나와의 이격 거리(이하, 제2 이격 거리)를 측정하고, 상기 제1 및 제2 이격 거리를 합산하여 측정타겟과의 이격 거리를 측정할 수도 있다.At this time, if there is no other measurement target within the range in which the laser can be delivered, and there is another satellite navigation antenna in the range, which knows the distance (hereinafter referred to as a first distance) (Hereinafter referred to as a second distance) from the other satellite navigation antenna through the laser distance measurer 262 by designating the laser pointer 261 with a satellite navigation antenna, and the first and second It is also possible to measure the separation distance from the measurement target by summing the separation distances.

이에 따라, 레이저 거리측정기(262)의 레이저 송출 범위를 벗어난 원 거리에서도, 측정타겟의 정밀한 위치 결정이 가능해질 수 있다.Accordingly, accurate positioning of the measurement target can be made even at a distance beyond the laser delivery range of the laser distance measurer 262.

산출부(220)는 상기 이격 거리를 이용하여, 구조물(260)을 기준으로 측정타겟의 상대위치를 산출한다.The calculation unit 220 calculates the relative position of the measurement target with reference to the structure 260 using the separation distance.

일례로, 산출부(220)는 레이저 거리측정기(262)에서 측정타겟을 향해 레이저가 송출되는 방향을 활용하여 측정타겟의 상대위치를 산출할 수 있다.For example, the calculating unit 220 may calculate the relative position of the measurement target by utilizing the direction in which the laser is emitted toward the measurement target from the laser distance measurer 262.

구체적으로, 산출부(220)는 위성항법 위성(201)으로부터 획득된 적어도 하나의 위성항법 안테나(263)가 설치된 구조물(260)의 현위치를 기준으로, 레이저가 송출된 방향(즉, 레이저 포인터(261)의 지시 방향)으로, 구조물(260) 및 측정타겟 간의 이격 거리 만큼 떨어진 지점의 좌표를, 상기 측정타겟의 상대위치로서 산출할 수 있다.More specifically, the calculating unit 220 calculates the direction in which the laser is emitted (that is, the direction of the laser pointer), based on the current position of the structure 260 in which at least one satellite navigation antenna 263 obtained from the satellite navigation satellite 201 is installed. (The direction indicated by the reference numeral 261), as the relative position of the measurement target, by the distance between the structure 260 and the measurement target.

다른 일례로, 산출부(220)는 적어도 하나의 위성항법 안테나(263)가 설치된 구조물(260)에 대한 자세데이터를 활용하여 측정타겟의 상대위치를 산출할 수 있다.In another example, the calculator 220 may calculate the relative position of the measurement target using the attitude data for the structure 260 in which at least one satellite navigation antenna 263 is installed.

여기서, 자세데이터는 구조물(260)이 측정타겟을 향하는 방향에 관한 데이터로서, 예를 들어, 절대좌표계 상에서 구조물(260)과 측정타겟을 잇는 선분의 기울어진 각도나 벡터와 같은 데이터일 수 있다.Here, the attitude data may be data on the direction in which the structure 260 faces the measurement target, for example, data such as a tilted angle or a vector of a line segment connecting the structure 260 and the measurement target on an absolute coordinate system.

구체적으로, 측정부(210)는 위성항법 안테나(263)가 두 지점 사이를 반복해서 직선 이동하고 있는 구조물(260)에 대한 자세데이터를 측정하고, 산출부(220)는 구조물(260)을 기준(원점)으로 하는 기준축을 설정하고, 상기 기준축의 원점(0, 0, 0)에서, 상기 자세데이터에 따른 이격 방향으로, 상기 이격 거리 만큼 떨어진 지점의 좌표를, 상기 상대위치로서 산출할 수 있다.The measuring unit 210 measures the attitude data of the structure 260 in which the satellite navigation antenna 263 repeatedly linearly moves between two points and the calculating unit 220 calculates the position (0, 0, 0) of the reference axis is set as the relative position, and the coordinates of the position apart from the reference point by a distance corresponding to the separation distance in the separation direction in accordance with the orientation data can be calculated as the relative position .

실시예에 따라, 휴대형 위치 결정 장치(200)는 획득부(240) 및 제어부(250)를 각각 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the portable positioning device 200 may further include an acquisition unit 240 and a control unit 250, respectively.

제어부(250)는 동력 모듈(264)을 제어하여, 위성항법 안테나(263)가, 구조물(260)의 두 지점 사이에서 반복적으로 직선 이동하도록 한다.The control unit 250 controls the power module 264 to allow the satellite navigation antenna 263 to move linearly between two points of the structure 260 repeatedly.

획득부(240)는 동력 모듈(264)에 의해, 선정되는 두 지점 사이를 이동하는 위성항법 안테나(263)에 대해, 시간 흐름에 따라 복수의 상기 위치데이터를 획득한다.The acquiring unit 240 acquires a plurality of the position data according to the time flow, with respect to the satellite navigation antenna 263 moving between the two selected points, by the power module 264.

측정부(210)는 상기 직선 이동 중에 획득되는 복수의 상기 위치데이터를 이용하여, 구조물(260)에 대한 자세데이터를 측정할 수 있다.The measuring unit 210 may measure the attitude data for the structure 260 using the plurality of position data acquired during the linear movement.

예를 들어, 도 3을 참조하면, 제어부(250)는 동력 모듈(264, 303) 내 모터를 구동 제어하여, 동력 모듈(264, 303)에 부착된 위성항법 안테나(263, 302)가 화살표 방향으로 직선 운동을 복수 회 반복하도록 할 수 있으며, 이때, 측정부(210)는 위성항법 안테나(263, 302)가 설치된 구조물(260, 301)의 자세데이터를 측정할 수 있다.3, the control unit 250 drives and controls a motor in the power modules 264 and 303 so that the satellite navigation antennas 263 and 302 attached to the power modules 264 and 303 are moved in the direction of arrows The measuring unit 210 can measure the attitude data of the structures 260 and 301 in which the satellite navigation antennas 263 and 302 are installed.

구조물(260, 301)의 자세데이터는, 절대좌표계에서, 구조물(260, 301)의, 측정타겟을 향해 기울어진 정도를 나타내는 데이터(각도, 벡터)를 지칭할 수 있으며, 산출부(220)는 상기 자세데이터를 통해, 구조물(260, 301)을 기준(원점)으로 한 좌표계를 설정 시, 구조물(260, 301)로부터 측정타겟이 위치하는 이격 방향을 확인할 수 있다. 산출부(220)는 상기 이격 방향으로, 상기 이격 거리 만큼 떨어진 지점의 좌표를, 상기 측정타겟의 상대위치로 산출할 수 있다.The attitude data of the structures 260 and 301 may refer to data (angle, vector) indicating the degree of inclination of the structures 260 and 301 toward the measurement target in the absolute coordinate system, It is possible to confirm the separation direction in which the measurement target is located from the structures 260 and 301 when setting the coordinate system with the structures 260 and 301 as references (origin points) through the attitude data. The calculating unit 220 can calculate the coordinates of the position separated by the distance in the spacing direction as a relative position of the measurement target.

처리부(230)는 위성항법 안테나(263)를 통해 획득한 위치데이터에, 상기 상대위치를 적용하여, 상기 측정타겟의 최종위치를 결정한다.The processing unit 230 determines the final position of the measurement target by applying the relative position to the position data acquired through the satellite navigation antenna 263. [

상기 위성항법 안테나(263)는, 위성항법 위성(201)으로부터 위성항법 반송파를 수신할 수 있는 구조물(260) 내의 임의의 위치에 설치되고, 처리부(230)는 상기 위치데이터 내 제1 좌표값에, 상기 상대위치 내 제2 좌표값을 합산한 좌표값을 포함하여, 상기 측정타겟의 최종위치를 결정할 수 있다.The satellite navigation antenna 263 is installed at any position within the structure 260 capable of receiving the satellite navigation carrier wave from the satellite navigation satellite 201 and the processing unit 230 sets the first coordinate value And a coordinate value obtained by adding the second coordinate value in the relative position to the final position of the measurement target.

예를 들어, 처리부(230)는, 위성항법 위성(102)으로부터 획득한 위치데이터(현위치) 내 제1 좌표값 (x, y, z)에, 상기 상대위치 내 제2 좌표값 (x', y', z')을 합산하여, 상기 측정타겟의 최종위치 (x+x', y+y', z+z')를 결정할 수 있다.For example, the processing unit 230 may calculate the second coordinate value (x ', y', z ') in the relative position by multiplying the first coordinate value (x, y, z) , y ', z') to determine the final position (x + x ', y + y', z + z ') of the measurement target.

실시예에 따라, 처리부(230)는 3축 가속도 센서(미도시함)를 더 이용하여 산출되는 상대위치를, 상기 위치데이터에 적용하여, 상기 최종위치를 결정할 수도 있다. 이 경우, 계산 과정을 간소화 할 수 있어, 위치 결정에 소요되는 시간이 단축될 수 있다.According to the embodiment, the processing unit 230 may apply the relative position calculated by using a three-axis acceleration sensor (not shown) to the position data to determine the final position. In this case, the calculation process can be simplified, and the time required for positioning can be shortened.

다른 실시예로, 휴대형 위치 결정 장치(200)는, 측정타겟이 지정 됨에 따라, 적어도 하나의 위성항법 안테나(263)와 연결되어 있는 구조물(260)에 대한 자세데이터를 측정하고, 상기 자세데이터와, 상기 측정타겟과의 이격 거리를 이용하여, 구조물(260)을 기준으로 상기 측정타겟에 대한 상대위치를 산출하고, 구조물(260)에 대해 획득한 위치데이터에, 상기 상대위치를 적용하여, 상기 측정타겟의 최종위치를 결정할 수도 있다.In another embodiment, the portable positioning device 200 measures attitude data for a structure 260 connected to at least one satellite navigation antenna 263 as the measurement target is designated, A relative position with respect to the measurement target is calculated based on the structure 260 by using the distance from the measurement target and the relative position is applied to the position data acquired with respect to the structure 260, The final position of the measurement target may also be determined.

이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, 위성항법 위성으로부터 위치데이터의 획득이 불가능한 곳에 측정타겟이 위치한 경우, 위성항법 위성의 가시성이 확보되는 임의의 장소에서 산출한 측정타겟의 상대적인 위치를 활용하여, 측정타겟의 정밀한 위치를 원거리에서 저비용으로 획득할 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, when the measurement target is located at a place where acquisition of position data is impossible from the satellite navigation satellite, the relative position of the measurement target calculated at an arbitrary place where the visibility of the satellite navigation satellite is secured can be utilized Thus, the precise position of the measurement target can be obtained from a long distance at a low cost.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치를 구조물 형태로 표현한 구성도이다.FIG. 3 is a configuration diagram illustrating a portable positioning device according to an embodiment of the present invention in the form of a structure.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치(300)는, 구조물(301), 위성항법 안테나(302), 동력 모듈(303), 레이저 포인터(304), 레이저 거리측정기(305) 및 CPU(306)를 포함하여 구성될 수 있다.3, a portable positioning device 300 according to an embodiment of the present invention includes a structure 301, a satellite navigation antenna 302, a power module 303, a laser pointer 304, A CPU 305, and a CPU 306. [

구조물(301)은 위성항법 안테나(302)의 직선 이동이 가능하도록 막대 구조로 제작될 수 있다.The structure 301 can be manufactured in a rod structure so that the satellite navigation antenna 302 can be linearly moved.

위성항법 안테나(302)는 구조물(301) 상의 동력 모듈(303)에 부착되어, 동력 모듈(303)의 움직임에 따라 반복적인 직선 이동을 할 수 있고, 상기 직선 이동 중에 위치항법 위성으로부터 수신되는 복수의 위치데이터를 CPU(306)로 전달할 수 있다.The satellite navigation antenna 302 is attached to the power module 303 on the structure 301 so that it can perform repetitive linear movement in accordance with the motion of the power module 303, It is possible to transmit the position data of the CPU 306 to the CPU 306. [

레이저 포인터(304) 및 레이저 거리측정기(305)는 구조물(301) 상에 평행하게 부착될 수 있다.The laser pointer 304 and the laser range finder 305 may be attached in parallel on the structure 301.

레이저 포인터(304)는 레이저의 송출 방향을 나타내며, 측정타겟이 지시되도록 방향이 조정될 수 있다.The laser pointer 304 indicates the delivery direction of the laser, and the direction can be adjusted so that the measurement target is indicated.

레이저 거리측정기(305)는, 레이저 포인터(304)가 현재 지시하는 방향으로 레이저를 송출하여 측정타겟과의 이격 거리를 측정할 수 있다.The laser distance measurer 305 can measure the separation distance from the measurement target by emitting the laser in the direction currently indicated by the laser pointer 304. [

레이저 거리측정기(305)는 수 cm 이내의 적은 오차 내로 거리를 측정 가능한 단 채널 라이다와 같은 저가의 장비로 구현될 수 있다.The laser range finder 305 can be implemented with low cost equipment such as a short channel that can measure distances within a few millimeters of error.

CPU(306)는, 위성항법 안테나(302)가 두 지점 사이를 반복해서 직선 이동하고 있는 동안, 위성항법 안테나(302)를 통해 위성항법 위성으로부터 획득한 위치데이터를 이용하여, 구조물(301)에 대한 자세데이터를 측정할 수 있다.The CPU 306 controls the position of the structure 301 by using the position data acquired from the satellite navigation satellite via the satellite navigation antenna 302 while the satellite navigation antenna 302 repeatedly moves linearly between two points The attitude data can be measured.

CPU(306)는, 구조물(301)을 기준(원점)으로 하는 기준축을 설정하고, 상기 기준축의 원점(0, 0, 0)에서, 상기 자세데이터에 따른 이격 방향으로, 상기 이격 거리 만큼 떨어진 지점의 좌표를, 상기 상대위치로서 산출할 수 있다.The CPU 306 sets a reference axis whose reference (origin) is the structure 301 and calculates a reference axis at the origin (0, 0, 0) of the reference axis at a distance Can be calculated as the relative position.

CPU(306)는, 위성항법 안테나(302)를 통해 위성항법 위성으로부터 획득한 위치데이터(현위치) 내 제1 좌표값 (x, y, z)에, 상기 상대위치 내 제2 좌표값 (x', y', z')을 합산하여, 측정타겟의 최종위치 (x+x', y+y', z+z')를 결정할 수 있다.The CPU 306 sets the first coordinate value (x, y, z) in the relative position to the first coordinate value (x, y, z) in the position data (current position) acquired from the satellite navigation satellite via the satellite navigation antenna 302, , y ', z') to determine the final position (x + x ', y + y', z + z ') of the measurement target.

이하, 도 4에서는 본 발명의 실시예들에 따른 휴대형 위치 결정 장치(200)의 작업 흐름을 상세히 설명한다.4, the operation flow of the portable positioning device 200 according to the embodiments of the present invention will be described in detail.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a procedure of a method of operating a portable positioning device according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법은 상술한 휴대형 위치 결정 장치(200)에 의해 수행될 수 있다.The method for operating the portable positioning device according to the present embodiment can be performed by the portable positioning device 200 described above.

도 4를 참조하면, 단계(410)에서, 휴대형 위치 결정 장치(200)는 측정타겟이 지정 됨에 따라, 레이저 거리측정기를 통해 레이저를 송출하여 상기 측정타겟과의 이격 거리를 측정한다.Referring to FIG. 4, in step 410, the portable positioning apparatus 200 measures the distance from the measurement target by emitting a laser through the laser distance meter, as the measurement target is designated.

상기 레이저 거리측정기는 수 cm 이내의 적은 오차 내로 거리를 측정 가능한 예컨대 단 채널 라이다와 같은 저가의 장비로 구현될 수 있다.The laser range finder can be implemented with low-cost equipment such as a short-channel laser that can measure distances within a few millimeters of error.

예를 들어, 도 3을 참조하면, 휴대형 위치 결정 장치(200)는 구조물(301)에 구비된 측정 버튼이 푸쉬될 경우, 레이저 포인터(304)가 현재 지시하는 방향에 위치한 물체(또는 지점)를 측정타겟으로 지정할 수 있다. 휴대형 위치 결정 장치(200)는 레이저 거리측정기(305)를 통해 현재 레이저 포인터(204)가 지시하는 방향으로 레이저를 송출하여 상기 측정타겟과의 이격 거리를 측정할 수 있다.3, when the measurement button provided on the structure 301 is pushed, the portable positioning device 200 detects an object (or a point) located in the direction currently indicated by the laser pointer 304 It can be specified as a measurement target. The portable positioning device 200 can measure the separation distance from the measurement target by emitting the laser in the direction indicated by the current laser pointer 204 through the laser distance measurer 305. [

단계(420)에서, 휴대형 위치 결정 장치(200)는 상기 이격 거리를 이용하여, 상기 측정타겟의 상대위치를 산출한다.In step 420, the portable positioning device 200 calculates the relative position of the measurement target using the distance.

일례로, 휴대형 위치 결정 장치(200)는 레이저 거리측정기에서 측정타겟을 향해 레이저가 송출되는 방향을 활용하여 측정타겟의 상대위치를 산출할 수도 있고, 적어도 하나의 위성항법 안테나(263)가 설치된 구조물에 대한 자세데이터를 활용하여 측정타겟의 상대위치를 산출할 수도 있다.For example, the portable positioning device 200 may calculate the relative position of the measurement target by utilizing the direction in which the laser is emitted toward the measurement target from the laser distance measuring device, The relative position of the measurement target can be calculated using the attitude data for the measurement target.

여기서, 자세데이터는 구조물이 측정타겟을 향하는 방향에 관한 데이터로서, 예를 들어, 절대좌표계 상에서 구조물과 측정타겟을 잇는 선분의 기울어진 각도나 벡터와 같은 데이터일 수 있다.Here, the attitude data may be data on the direction of the structure toward the measurement target, for example, data such as a tilted angle or vector of a line connecting the structure and the measurement target on an absolute coordinate system.

예를 들어, 도 3을 참조하면, 휴대형 위치 결정 장치(200)는 동력 모듈(303) 내 모터를 구동 제어하여, 동력 모듈(303)에 부착된 위성항법 안테나(302)가 화살표 방향으로 직선 운동을 반복하도록 한 상태에서, 위성항법 안테나(302)를 통해 획득되는 복수의 위치데이터를 통해, 구조물(301)의 자세데이터를 측정할 수 있다.3, the portable positioning device 200 drives and controls a motor in the power module 303 so that the satellite navigation antenna 302 attached to the power module 303 is moved linearly in the direction of the arrow The attitude data of the structure 301 can be measured through a plurality of position data obtained through the satellite navigation antenna 302. [

휴대형 위치 결정 장치(200)는 구조물(301)을 기준(원점)으로 한 좌표계를 설정하고, 상기 자세데이터로부터, 구조물(301)로부터 측정타겟이 위치하는 이격 방향을 확인하고, 상기 이격 방향으로, 상기 이격 거리 만큼 떨어진 지점의 좌표를, 측정타겟의 상대위치로서 산출할 수 있다.The portable positioning apparatus 200 sets a coordinate system with the structure 301 as a reference (origin), identifies a separation direction in which the measurement target is located from the structure 301 from the orientation data, It is possible to calculate the coordinates of the position away from the measurement target as the relative position of the measurement target.

단계(430)에서, 휴대형 위치 결정 장치(200)는 위성항법 안테나를 통해 획득한 위치데이터에, 상기 상대위치를 적용하여, 상기 측정타겟의 최종위치를 결정한다.In step 430, the portable positioning apparatus 200 determines the final position of the measurement target by applying the relative position to the position data acquired through the satellite navigation antenna.

예를 들어, 휴대형 위치 결정 장치(200)는 위성항법 위성으로부터 획득한, 위성항법 안테나가 설치된 구조물의 위치데이터 내 제1 좌표값 (x, y, z)에, 상기 상대위치 내 제2 좌표값 (x', y', z')을 합산하여, 상기 측정타겟의 최종위치 (x+x', y+y', z+z')를 결정할 수 있다.For example, the portable position determination apparatus 200 determines whether or not the first coordinate value (x, y, z) in the position data of the structure having the satellite navigation antenna acquired from the satellite navigation satellite, (x + x ', y + y', z + z ') of the measurement target can be determined by summing the measured positions (x', y ', z'

이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, 위성항법 위성으로부터 위치데이터의 획득이 불가능한 곳에 측정타겟이 위치한 경우, 위성항법 위성의 가시성이 확보되는 임의의 장소에서 산출한 측정타겟의 상대적인 위치를 활용하여, 측정타겟의 정밀한 위치를 원거리에서 저비용으로 획득할 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, when the measurement target is located at a place where acquisition of position data is impossible from the satellite navigation satellite, the relative position of the measurement target calculated at an arbitrary place where the visibility of the satellite navigation satellite is secured can be utilized Thus, the precise position of the measurement target can be obtained from a long distance at a low cost.

본 발명의 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment of the present invention may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

200: 휴대형 위치 결정 장치 201: 위성항법 위성
210: 측정부 220: 산출부
230: 처리부 240: 획득부
250: 제어부 260: 구조물
261: 레이저 포인터 262: 레이저 거리측정기
263: 위성항법 안테나 264: 동적 모듈200: Portable positioning device 201: Satellite navigation satellite
210: measuring unit 220: calculating unit
230: processing unit 240:
250: control unit 260: structure
261: Laser pointer 262: Laser distance meter
263: Satellite navigation antenna 264: Dynamic module

Claims (13)

측정타겟이 지정 됨에 따라,
레이저 거리측정기를 통해 레이저를 송출하여 상기 측정타겟과의 이격 거리를 측정하는 측정부;
상기 이격 거리를 이용하여, 상기 측정타겟의 상대위치를 산출하는 산출부; 및
위성항법 안테나를 통해 획득한 위치데이터에, 상기 상대위치를 적용하여, 상기 측정타겟의 최종위치를 결정하는 처리부
를 포함하는 휴대형 위치 결정 장치.As the measurement target is designated,
A measuring unit for emitting a laser through the laser distance measuring unit and measuring a distance from the measuring target;
A calculating unit for calculating a relative position of the measurement target using the separation distance; And
A processing unit for determining the final position of the measurement target by applying the relative position to the position data acquired through the satellite navigation antenna,
Wherein the positioning device comprises: 제1항에 있어서,
상기 위성항법 안테나는, 위성항법 위성으로부터 위성항법 반송파를 수신할 수 있는 구조물 내의 임의의 위치에 설치되고,
상기 처리부는,
상기 위치데이터 내 제1 좌표값에, 상기 상대위치 내 제2 좌표값을 합산한 좌표값을 포함하여, 상기 측정타겟의 최종위치를 결정하는
휴대형 위치 결정 장치.The method according to claim 1,
The satellite navigation antenna is installed at any position within the structure capable of receiving the satellite navigation carrier from the satellite navigation satellite,
Wherein,
Determining a final position of the measurement target, including a coordinate value obtained by adding a second coordinate value in the relative position to a first coordinate value in the position data
A portable positioning device. 제1항에 있어서,
동력 모듈에 의해, 선정되는 두 지점 사이를 이동하는 상기 위성항법 안테나에 대해, 시간 흐름에 따라 복수의 상기 위치데이터를 획득하는 획득부
를 더 포함하는 휴대형 위치 결정 장치.The method according to claim 1,
A power module for acquiring a plurality of said position data in accordance with a time flow for said satellite navigation antenna moving between two selected points,
Further comprising: 제3항에 있어서,
상기 동력 모듈을 제어하여, 상기 위성항법 안테나가, 구조물의 두 지점 사이에서 반복적으로 직선 이동하도록 하는 제어부
를 더 포함하고,
상기 측정부는,
상기 직선 이동 중에 획득되는 복수의 상기 위치데이터를 이용하여, 상기 구조물에 대한 자세데이터를 측정하는
휴대형 위치 결정 장치.The method of claim 3,
The control module controls the power module so that the satellite navigation antenna repeatedly moves linearly between two points of the structure,
Further comprising:
Wherein the measuring unit comprises:
The position data for the structure is measured using the plurality of position data acquired during the linear movement
A portable positioning device. 제1항에 있어서,
상기 레이저의 송출 가능한 범위 내에, 상기 측정타겟이 없는 경우,
상기 측정부는,
상기 범위 내에서, 상기 측정타겟과의 제1 이격 거리를 알고 있는 타 위성항법 안테나로 레이저 포인터를 지시하고, 상기 레이저 거리측정기를 통해 상기 타 위성항법 안테나와의 제2 이격 거리를 측정하고, 상기 제1 및 제2 이격 거리를 합산하여 상기 측정타겟과의 이격 거리를 측정하는
휴대형 위치 결정 장치.The method according to claim 1,
In the case where the measurement target is not present within the delivery range of the laser,
Wherein the measuring unit comprises:
A laser pointer is indicated by a satellite navigation antenna having a first gap distance from the measurement target within the above range and a second gap distance from the other satellite navigation antenna is measured through the laser distance measurer, The first and second separation distances are summed to measure the separation distance from the measurement target
A portable positioning device. 제1항에 있어서,
상기 측정부는,
상기 위성항법 안테나가 두 지점 사이를 직선 이동하고 있는 구조물에 대한 자세데이터를 측정하고,
상기 산출부는,
상기 구조물을 기준으로 하는 기준축을 설정하고, 상기 기준축의 원점에서, 상기 자세데이터에 따른 이격 방향으로, 상기 이격 거리 만큼 떨어진 지점의 좌표를, 상기 상대위치로 산출하는
휴대형 위치 결정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the measuring unit comprises:
Wherein the satellite navigation antenna measures attitude data for a structure moving linearly between two points,
The calculating unit calculates,
Sets a reference axis based on the structure and calculates a coordinate of a point at a distance from the origin of the reference axis in the direction of the separation according to the orientation data by the separation distance to the relative position
A portable positioning device. 제6항에 있어서,
상기 구조물은,
상기 위성항법 안테나의 직선 이동이 가능하도록 막대 구조로 제작되어, 레이저 거리측정기 및 레이저 포인터를 평행하게 부착하는
휴대형 위치 결정 장치.The method according to claim 6,
The structure comprises:
A rod-shaped structure for linearly moving the satellite navigation antenna, and a laser distance measuring device and a laser pointer are attached in parallel
A portable positioning device. 제1항에 있어서,
상기 처리부는,
3축 가속도 센서를 더 이용하여 산출되는 상대위치를, 상기 위치데이터에 적용하여, 상기 최종위치를 결정하는
휴대형 위치 결정 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
The relative position calculated by further using the three-axis acceleration sensor is applied to the position data to determine the final position
A portable positioning device. 측정타겟이 지정 됨에 따라,
레이저 거리측정기를 통해 레이저를 송출하여 상기 측정타겟과의 이격 거리를 측정하는 단계;
상기 이격 거리를 이용하여, 상기 측정타겟의 상대위치를 산출하는 단계; 및
위성항법 안테나를 통해 획득한 위치데이터에, 상기 상대위치를 적용하여, 상기 측정타겟의 최종위치를 결정하는 단계
를 포함하는 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법.As the measurement target is designated,
Measuring a distance from the measurement target by emitting a laser through the laser distance measurer;
Calculating a relative position of the measurement target using the separation distance; And
Determining a final position of the measurement target by applying the relative position to position data acquired through a satellite navigation antenna,
Wherein the positioning device is operable to position the at least one of the plurality of positioning devices. 제9항에 있어서,
상기 위성항법 안테나는, 위성항법 위성으로부터 위성항법 반송파를 수신할 수 있는 구조물 내의 임의의 위치에 설치되고,
상기 최종위치를 결정하는 단계는,
상기 위치데이터 내 제1 좌표값에, 상기 상대위치 내 제2 좌표값을 합산한 좌표값을 포함하여, 상기 측정타겟의 최종위치를 결정하는 단계
를 포함하는 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법.10. The method of claim 9,
The satellite navigation antenna is installed at any position within the structure capable of receiving the satellite navigation carrier from the satellite navigation satellite,
Wherein determining the final position comprises:
Determining a final position of the measurement target, including a coordinate value obtained by adding a first coordinate value in the position data to a second coordinate value in the relative position,
Wherein the positioning device is operable to position the at least one of the plurality of positioning devices. 제9항에 있어서,
동력 모듈에 의해, 선정되는 두 지점 사이를 이동하는 상기 위성항법 안테나에 대해, 시간 흐름에 따라 복수의 상기 위치데이터를 획득하는 단계
를 더 포함하는 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법.10. The method of claim 9,
Acquiring a plurality of said position data in accordance with a time flow, with respect to said satellite navigation antenna moving between two points selected by said power module;
Further comprising the steps < RTI ID = 0.0 > of: < / RTI > 제11항에 있어서,
상기 동력 모듈을 제어하여, 상기 위성항법 안테나가, 구조물의 두 지점 사이에서 반복적으로 직선 이동하도록 하는 단계; 및
상기 직선 이동 중에 획득되는 복수의 상기 위치데이터를 이용하여, 상기 구조물에 대한 자세데이터를 측정하는 단계
를 더 포함하는 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법.12. The method of claim 11,
Controlling the power module to cause the satellite navigation antenna to repeatedly move linearly between two points of the structure; And
Measuring posture data for the structure using the plurality of position data acquired during the linear movement
Further comprising the steps < RTI ID = 0.0 > of: < / RTI > 제9항에 있어서,
상기 위성항법 안테나가 두 지점 사이를 직선 이동하고 있는 구조물에 대한 자세데이터를 측정하는 단계
를 더 포함하고,
상기 상대위치를 산출하는 단계는,
상기 구조물을 기준으로 하는 기준축을 설정하고, 상기 기준축의 원점에서, 상기 자세데이터에 따른 이격 방향으로, 상기 이격 거리 만큼 떨어진 지점의 좌표를, 상기 상대위치로 산출하는 단계
를 포함하는 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법.10. The method of claim 9,
Measuring the attitude data of the structure in which the satellite navigation antenna linearly moves between two points
Further comprising:
Wherein the calculating the relative position comprises:
A step of setting a reference axis based on the structure and calculating a coordinate of a point at a distance from the origin of the reference axis in a spacing direction according to the attitude data by the spacing distance to the relative position
Wherein the positioning device is operable to position the at least one of the plurality of positioning devices.
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