KR20190021820A - Method and apparatus for sound source localization based on error signal - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 음원 위치 탐색 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 서로 다른 마이크 센서로 입력된 2개의 입력 신호들간의 차이에 따른 오차 신호를 기반으로 하여 해당 입력 신호들간의 지연 시간 및 음원 방향을 검출하여 음원의 위치를 탐색하는 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method and apparatus for detecting a sound source position, and more particularly, to a method for detecting a sound source position by detecting delay time and sound source direction between corresponding input signals based on an error signal corresponding to a difference between two input signals input by different microphone sensors And a method for searching for the position of a sound source.
음원에서 소리가 발생하여 다수의 마이크에 도달하는 데 소요되는 시간은 소리의 마이크 위치에 따른 경로마다 다르다. 따라서, 신호가 마이크에 도달하는 시간차를 정확히 추정한다면, 음원과 마이크 사이의 거리, 방향 등을 결정할 수 있다. 음원 위치 탐지 알고리즘은 이러한 특성을 이용하여 두 개 또는 그 이상의 마이크에 도달하는 신호의 시간차를 추정하여 음원의 위치를 탐지하게 된다. The amount of time it takes to reach a large number of microphones due to the sound coming from a sound source varies with the route of the microphone position of the sound. Therefore, if you estimate the time difference that the signal reaches the microphone accurately, you can determine the distance, direction, etc. between the sound source and the microphone. The sound source location detection algorithm detects the location of the sound sources by estimating the time difference of the signals arriving at two or more microphones using these characteristics.
음원의 위치를 탐지하기 위한 알고리즘은 대체적으로 교차상관(cross-correlation)값에 기반한 방법과 음원에서 마이크까지의 음향 채널 필터를 직접 구하는 두 가지로 구분할 수 있다. 교차상관값에 기반한 방법은 일반화된 교차상관함수의 최대값에 해당하는 시간차를 구하는 방법이다. 이 방법은 간단하면서도 반향이 없는 환경에서 마이크에 도달하는 신호간의 시간차를 비교적 정확하게 찾아낼 수 있어서 가장 보편적으로 사용되는 방법이지만, 반향이 있는 환경에서는 반향 성분으로 인해서 교차상관값이 교란되어 그 성능이 크게 저하되는 문제점을 가지고 있다. The algorithm for detecting the position of a sound source can be roughly classified into two methods, one is based on a cross-correlation value, and the other is directly obtaining a sound channel filter from a sound source to a microphone. The method based on the cross-correlation value is a method of obtaining the time difference corresponding to the maximum value of the generalized cross-correlation function. This method is the most commonly used method because it can find the time difference between the signals arriving at the microphone in a simple but echo-free environment relatively accurately. However, in the echo environment, the cross correlation value is disturbed due to the echo component, And has a problem in that it greatly deteriorates.
이와는 반대로, 음원에서 마이크까지의 음향 채널 필터를 직접 구한 후, 그 필터에서 직선 경로의 시간지연값을 비교하여 그 차이를 시간차로 추정하는 방법이 있다. 이 방법은 반향을 채널 필터에 온전히 고려할 수 있기 때문에, 반향이 있는 일반적인 실내 환경에서 음원의 위치를 탐지함에 있어서 반향 성분에 상대적으로 둔감하게 영향을 받는다. 이 음향 채널 필터를 직접 구하기 위한 다양한 방법들 중에서도 특히 적응 고유값 분할 방법은 잡음이 있는 반향 환경에서 기존 방법들 중에 가장 뛰어난 성능을 나타내고 있어서 각광을 받고 있다. On the contrary, there is a method of directly obtaining an acoustic channel filter from a sound source to a microphone, then comparing the time delay value of the linear path in the filter, and estimating the difference as a time difference. This method is relatively insensitive to the echo component in detecting the location of the source in a typical indoor environment with echoes, since the echo can be fully considered in the channel filter. Among various methods for directly obtaining the acoustic channel filter, the adaptive eigenvalue division method is most popular among the conventional methods in a noisy echo environment.
일반적으로 음향 채널 필터는 매우 많은 필터 계수로 구성되어 있다. 적응 고유값 분할 방법은 비용함수를 최소화하여 채널을 추정하기 때문에, 많은 수의 채널 계수를 정확히 결정하기 위해서는 매우 많은 데이터를 필요로 한다. 하지만, 실제적으로 특정 위치의 화자가 말한 데이터의 양이 너무 적은 경우가 많다. 또한, 비용함수는 채널들 간의 상관관계에 기초한 오차신호를 척도로 하기 때문에, 채널들간의 상대적인 값에 의존한다. 따라서 더 적은 비용함수를 제공하는 추정 채널이라고 해서 꼭 원래 채널에 더 가깝다고 할 수 없다. 더구나 이런 경우에, 오차신호를 줄임에 있어서 두 컨볼루션(convolution) 결과가 같아지도록 하는 것 외에도 각 컨볼루션 결과의 절대치가 전체적으로 작아지도록 할 수도 있다. 특히, 음성은 이웃한 표본값 사이의 상관도가 매우 높기 때문에 필터 계수를 추정할 때, 후자의 기여도가 상당히 크고 상관도가 높은 신호에 대해서 컨볼루션(convolution) 결과의 절대치를 작게 하기 위해 추정된 채널이 자주 백색화 현상을 겪게 된다. 이 백색화 현상은 실제로 적응 고유값 분할 방법을 음성 신호에 적용한 추정 채널에서 최대값과 그 외 큰 값들의 차이가 크지 않아서 직선 경로에 해당하는 시간지연을 정확히 파악하기가 어려운 문제점이 있다.In general, the acoustic channel filter consists of a very large number of filter coefficients. Since the adaptive eigenvalue division method estimates the channel by minimizing the cost function, it requires a lot of data to accurately determine a large number of channel coefficients. However, there are many cases where the amount of data actually spoken by a speaker at a specific location is too small. In addition, the cost function relies on the relative values between the channels, since the error signal is based on the correlation between the channels. Therefore, an estimated channel that provides a lower cost function is not necessarily closer to the original channel. Moreover, in this case, in addition to making the two convolution results equal in reducing the error signal, the absolute value of each convolution result may be made smaller overall. In particular, since speech has a very high correlation between neighboring sampled values, when estimating the filter coefficient, the estimated value of the estimated Channels often experience whitening. This whitening phenomenon is problematic in that it is difficult to accurately grasp the time delay corresponding to the linear path because the difference between the maximum value and the other large values is not large in the estimated channel in which the adaptive eigenvalue division method is actually applied to the voice signal.
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 반향이 없는 환경에서 하나의 음원이 2개의 마이크 센서로 입력되는 신호들에 대한 오차 신호를 기반으로 하여, 입력 신호들 간의 경로차를 검출하고, 이를 이용하여 음원에 대한 방향을 검출하고 음원 위치를 탐색하는 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for detecting a path difference between input signals based on an error signal for signals input from two microphone sensors, And detecting the direction of the sound source and searching for the location of the sound source.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 제1 특징에 따른 음원 위치 탐색 방법은, 한 쌍의 마이크 센서로부터 입력된 두 개의 입력 신호들을 이용하여 음원방향을 탐색하는 음원 위치 탐색 방법에 관한 것으로서, (a) 한 쌍의 마이크 센서로부터 각각 제1 및 제2 입력 신호들을 수신하는 단계; (b) 상기 제1 및 제2 입력 신호들에 대하여 각각 상대 추정된 채널 필터들을 통과시킨 신호들간의 차이에 따른 오차 신호(e(n))에 대한 비용함수값을 구하는 단계; (c) 상기 오차 신호에 대한 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 구하는 단계; (d) 상기 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 최대화시키는 샘플차(k)를 구하는 단계; (e) 상기 샘플차(k)를 이용하여 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 경로차(diff)를 구하는 단계; 및 (f) 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 상기 경로차(diff)를 이용하여 음원에 대한 방향을 구하는 단계;를 구비한다. According to a first aspect of the present invention, there is provided a method for searching for a sound source using a two-input signal input from a pair of microphone sensors, (a) receiving first and second input signals from a pair of microphone sensors, respectively; (b) obtaining a cost function value for an error signal e (n) according to a difference between signals having passed through the respective relatively estimated channel filters for the first and second input signals; (c) obtaining a score value that minimizes a cost function value for the error signal; (d) obtaining a sample difference (k) that maximizes a score value that minimizes the cost function value; (e) obtaining a path difference (diff) for the first and second input signals using the sample difference (k); And (f) obtaining a direction of a sound source using the path difference (diff) with respect to the first and second input signals.
전술한 특징에 따른 음원 위치 탐색 방법에 있어서, 상기 (b) 단계의 오차 신호에 대한 비용 함수값은 오차 신호에 대한 평균 제곱근 편차로 구하는 것이 바람직하다. In the sound source position searching method according to the above-described characteristic, it is preferable that the cost function value for the error signal in the step (b) is obtained by a mean square deviation of the error signal.
전술한 특징에 따른 음원 위치 탐색 방법에 있어서, 상기 (f) 단계는 경로차(diff)를 이용하여 각 마이크 센서로부터 입력된 입력 신호들간의 지연 시간(time_delay)을 구하는 단계를 더 구비하는 것이 바람직하다. In the sound source position search method according to the above-described characteristic, it is preferable that the step (f) further includes a step of obtaining a delay time ( time_delay ) between input signals input from the respective microphone sensors using a path difference Do.
본 발명의 제2 특징에 따른 음원 위치 탐색 장치는, 일정 거리 이격 배치된 두 개의 마이크 센서를 구비하는 신호 입력 장치; 상기 신호 입력 장치로부터 제공된 음성 신호를 디지털 형태의 신호로 변환하여 출력하는 입력 신호 변환부; 및 상기 입력 신호 변환부로부터 제공된 제1 및 제2 입력 신호들을 이용하여 음원의 지연 시간 및 방향을 탬색하는 제어부;를 구비하고, A sound source position search apparatus according to a second aspect of the present invention includes: a signal input device having two microphone sensors spaced apart from each other by a predetermined distance; An input signal converter for converting a voice signal provided from the signal input device into a digital signal and outputting the digital signal; And a controller for inputting the delay time and the direction of the sound source using the first and second input signals provided from the input signal converter,
상기 제어부는, 상기 마이크 센서들로부터 각각 입력된 상기 제1 및 제2 입력 신호들에 대하여 각각 상대 추정된 채널 필터들을 통과시킨 신호들간의 차이에 따른 오차 신호(e(n))를 검출하는 오차 신호 검출 모듈; 상기 오차 신호(e(n))에 대한 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 구하고, 상기 스코어값을 최대화시키는 샘플차(k)를 검출하는 샘플차 검출 모듈; 상기 스코어값을 최대로 하는 상기 샘플차(k)를 이용하여 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 경로차(diff)를 검출하는 경로차 검출 모듈; 상기 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 상기 경로차(diff)를 이용하여 지연 시간(delay_time)을 검출하는 지연 시간 검출 모듈; 및 상기 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 상기 경로차(diff)를 이용하여 음원의 방향을 검출하는 음원 방향 검출 모듈;을 구비한다. The control unit may include an error detection unit that detects an error signal e (n) according to a difference between signals respectively passed through the relatively estimated channel filters for the first and second input signals respectively input from the microphone sensors A signal detection module; A sample difference detection module for obtaining a score value that minimizes a cost function value for the error signal e (n) and detecting a sample difference k that maximizes the score value; A path difference detection module that detects a path difference (diff) with respect to the first and second input signals using the sample difference k that maximizes the score value; Delay detection module that detects the delay time (delay_time) using the path difference (diff) for the first and second input signals; And a sound source direction detection module for detecting a direction of a sound source using the path difference ( diff ) with respect to the first and second input signals.
본 발명에 따른 음원 위치 탐색 방법은, 하나의 음원이 서로 다른 2개의 마이크 센서로 입력된 신호들에 대한 오차 신호를 구하고, 상기 오차 신호에 대한 비용 함수값을 최소화하기 위한 스코어값을 샘플차 범위내에서 계산하고, 상기 스코어값을 최대화하는 샘플차를 구하고, 상기 스코어값을 최대화하는 샘플차를 이용하여 서로 다른 마이크 센서로 입력되는 신호들간의 지연 시간 및 음원 방향을 검출할 수 있다. 이렇게 구한 음원 방향을 이용하여 음원의 위치를 탐색할 수 있게 된다. A method for searching for a sound source position according to the present invention includes the steps of obtaining an error signal for signals input by two microphone sensors having different sound sources and calculating a score value for minimizing a cost function value for the error signal, A sample difference for maximizing the score value is obtained, and a delay time and a sound source direction between signals input to different microphone sensors can be detected using a sample difference for maximizing the score value. The position of the sound source can be searched using the obtained sound source direction.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 음원 위치 탐색 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 음원 위치 탐색 방법에 있어서, 음원의 방향을 구하는 과정을 설명하기 위하여 도시한 모식도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 음원 위치 탐색 방법을 이용하여 구현된 음원 위치 탐색 장치를 도시한 블록도이다. FIG. 1 is a flowchart schematically illustrating a sound source position search method according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a method of searching for a source location according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram illustrating an apparatus for searching a sound source position using a method for searching a sound source location according to a preferred embodiment of the present invention.
본 발명에 따른 음원 위치 탐색 방법은, 하나의 음원이 서로 다른 2개의 마이크 센서로 입력된 신호들에 대한 오차 신호를 구하고, 상기 오차 신호에 대한 비용 함수값을 최소화하기 위한 스코어값을 샘플차 범위내에서 계산하고, 상기 스코어값을 최대화하는 샘플차를 구하고, 상기 스코어값을 최대화하는 샘플차를 이용하여 서로 다른 마이크 센서로 입력되는 신호들간의 지연 시간 및 음원 방향을 검출하고, 이렇게 구한 음원 방향을 이용하여 음원의 위치를 탐색하는 것을 특징으로 한다. A method for searching for a sound source position according to the present invention includes the steps of obtaining an error signal for signals input by two microphone sensors having different sound sources and calculating a score value for minimizing a cost function value for the error signal, Calculates a sample difference for maximizing the score value, detects a delay time and a sound source direction between signals input to different microphone sensors using a sample difference for maximizing the score value, To search for the location of the sound source.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 음원 위치 탐색 방법 및 이를 이용한 음원 위치 탐색 장치에 대하여 구체적으로 설명한다. Hereinafter, a sound source position searching method and a sound source position searching apparatus using the same according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명에 따른 음원 위치 탐색 장치는 입력신호들을 수신하는 한 쌍의 마이크 센서, 및 상기 마이크 센서들로부터 입력된 신호를 이용하여 음원의 방향을 탐색하는 제어부를 구비하며, 상기 제어부는 마이크로프로세서 등으로 구성될 수 있다. 이하, 상기 제어부에 의해, 한 쌍의 마이크 센서로부터 입력되는 입력신호들을 이용하여 음원 방향을 탐색하는 과정에 대하여 구체적으로 설명한다. 한편, 본 발명에 따른 음원 위치 탐색 장치 및 방법은 다수 개의 마이크 센서들을 구비하는 마이크 센서 어레이를 구비하고, 각 마이크 센서의 쌍들로부터 제공되는 입력 신호들을 이용하여 방향을 탐색할 수도 있다. The apparatus for searching for a sound source according to the present invention includes a pair of microphone sensors for receiving input signals and a controller for searching the direction of a sound source using signals inputted from the microphone sensors, Lt; / RTI > Hereinafter, a process of searching the sound source direction using the input signals input from the pair of microphone sensors by the control unit will be described in detail. Meanwhile, the apparatus and method for searching a sound source position according to the present invention may include a microphone sensor array having a plurality of microphone sensors, and may search directions using input signals provided from pairs of microphone sensors.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 음원 위치 탐색 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다. FIG. 1 is a flowchart schematically illustrating a sound source position search method according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 먼저 한 쌍의 마이크 센서들로부터 각각 제1 및 제2 입력 신호들을 수신한다(단계 100).Referring to FIG. 1, first, first and second input signals are received from a pair of microphone sensors, respectively (step 100).
마이크 센서로부터 입력된 제1 및 제2 입력 신호는 각각 수학식 1과 2로 정의된다. The first and second input signals input from the microphone sensor are defined by Equations (1) and (2), respectively.
여기서, s(n) 은 음원 신호이며, x1(n) 및 x2(n) 은 각각 제1 및 제2 마이크 센서로의 입력 신호들이며, h1(n) 은 음원과 제1 마이크 센서 간의 제1 채널 필터이며, h2(n)은 음원과 제2 마이크 센서 간의 제2 채널 필터이며, n은 샘플링된 샘플의 번호를 의미한다. Here, s (n) is a sound source signal, x 1 (n) and x 2 (n) are input signals to the first and second microphone sensors, h 1 H 2 (n) is the second channel filter between the sound source and the second microphone sensor, and n is the number of the sampled samples.
다음, 상기 제1 및 제2 입력 신호들에 대하여 각각 상대 추정된 채널 필터들을 통과시킨 신호들간의 차이에 따른 오차 신호(e(n))를 검출하고(단계 110), 상기 오차 신호(e(n))에 대한 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 구한다(단계 120). 이하, 오차 신호 및 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 구하는 과정에 대하여 구체적으로 설명한다. Next, an error signal e (n) according to a difference between signals having passed through the relative estimated channel filters for the first and second input signals is detected (step 110), and the error signal e n) (step 120). < / RTI > Hereinafter, a process of obtaining a score value that minimizes the error signal and the cost function value will be described in detail.
수학식 1 및 수학식 2를 이용하여 아래의 수학식 3, 수학식 4 및 수학식 5를 구할 수 있으며, 수학식 5를 이용하여 수학식 6과 같이 오차 함수(e(n))를 정의할 수 있다.
각 마이크 센서의 채널 필터들(h1(n), h2(n))은 각각 수학식 7 및 수학식 8로 정의된다. The channel filters h 1 (n) and h 2 (n) of the respective microphone sensors are defined by Equation 7 and Equation 8, respectively.
여기서, α는 신호 감쇄율이다. Where alpha is the signal attenuation factor.
음원의 방향을 추정하기 위해서는, 음원에서 각 마이크까지 direct path에 해당하는 가장 우세한 탭(dominant tap)의 두 마이크들 간의 상대적인 시간차만을 파악하면 되므로, 각 채널 필터를 1-tap filter 로 가정한다. In order to estimate the direction of a sound source, it is only necessary to determine a relative time difference between two microphones of a dominant tap corresponding to a direct path from a sound source to each microphone. Therefore, it is assumed that each channel filter is a 1-tap filter.
사용한 델타 함수의 정의는 수학식 9와 같다.The definition of the used delta function is shown in Equation (9).
수학식 7 및 수학식 8을 이용하여 수학식 6의 오차 함수를 정리하면, 수학식 10과 같이 표현될 수 있다. The error functions of Equation (6) can be summarized as Equation (10) using equations (7) and (8).
모든 샘플들(n)에서 각각의 오차를 고려하기 위하여, 오차 함수에 대한 평균 제곱근 편차를 수학식 11을 이용하여 구한다. To account for each error in all samples (n), the mean square root deviation for the error function is determined using Equation (11).
감쇄값에 대하여 상기 오차 함수에 대한 평균 제곱근 편차(MSE(e(n)))를 최소화하기 위하여 편미분하면 수학식 12와 같이 표현된다. The partial differentiation is expressed as Equation (12) to minimize the mean square root deviation (MSE (e (n)) with respect to the error function with respect to the attenuation value.
즉, 
수학식 13을 이용하여 수학식 11을 정리하면, 수학식 14를 얻을 수 있다. (14) can be obtained by summarizing Equation (11) using Equation (13).
이때, 
수학식 15를 통해 얻을 수 있는 수학식 16을 비용함수를 최소화하기 위한 스코어 값으로 정의한다. Equation (16) obtained through Equation (15) is defined as a score value for minimizing the cost function.
다음, 상기 오차 신호에 대한 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 최대화시키는 샘플차(k)를 구한다(단계 130). 이하, 수학식 16에 따른 비용함수를 최소화시키기는 스코어값을 최대화시키는 샘플차를 구하는 과정을 구체적으로 설명한다. Next, a sample difference k that maximizes the score value that minimizes the cost function value for the error signal is obtained (step 130). Hereinafter, a process for obtaining a sample difference for maximizing a score value for minimizing the cost function according to Equation (16) will be described in detail.
2개의 마이크 센서들간의 거리가 r [cm]이며, 음속이 약 340 m/sec 이고, 샘플링 주파수가 fSAMPLING [Hz] 인 경우, 한 개의 샘플 차이당 입력 신호들간의 입력 경로차(diffSAMPLING) 는 수학식 17에 의해 구할 수 있다. 실험 환경으로, 마이크 센서들간의 거리(r)=16 cm 이며, 샘플링 주파수가 48000 Hz 로 설정하여 설명한다. If the distance between the two microphone sensors is r [cm], the sound velocity is about 340 m / sec, and the sampling frequency is f SAMPLING [Hz], the input path difference (diff SAMPLING ) Can be obtained by the following equation (17). In the experimental environment, the distance (r) between the microphone sensors is set to 16 cm and the sampling frequency is set to 48000 Hz.
최대 경로차인 경우의 샘플차(kdiff _MAX)는 수학식 18과 같이 구할 수 있다. The sample difference (k diff _MAX ) in the case of the maximum path difference can be obtained as shown in the following equation (18).
음원의 방향을 구하기 위하여, 수학식 19를 이용하여, 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 최대로 하는 샘플차(k)를 구하게 된다. 이때, k는 수학식 18에서 구한 최대 경로차인 경우의 샘플차의 범위내에서 구할 수 있다. In order to obtain the direction of the sound source, the sample difference k that maximizes the score value that minimizes the cost function value is obtained by using the equation (19). At this time, k can be obtained within the range of the sample difference in the case of the maximum path difference obtained from the equation (18).
다음, 수학식 19를 통해 구한 스코어값을 최대로 하는 상기 샘플차(k)를 이용하여 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 경로차(diff)를 수학식 20에 따라 구한다(단계 140).Next, a path difference with respect to the first and second input signals is obtained according to Equation (20) using the sample difference k that maximizes the score obtained through Equation 19 (Step 140).
다음, 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 상기 경로차(diff)를 이용하여 지연 시간(delay_time)을 수학식 21에 따라 구한다(단계 150).Next, a delay time (delay_time) is obtained according to Equation (21) using the path difference ( diff ) for the first and second input signals (Step 150).
다음, 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 상기 경로차(diff)를 이용하여 음원의 방향을 구한다(단계 160). 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 음원 위치 탐색 방법에 있어서, 음원의 방향을 구하는 과정을 설명하기 위하여 도시한 모식도이다.Next, the direction of the sound source is obtained using the path difference ( diff ) for the first and second input signals (step 160). FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a method of searching for a source location according to a preferred embodiment of the present invention.
이때, 음원과 마이크들의 중심과 음원 간의 거리는 마이크들 사이의 거리(r)에 비하여 매우 크다고 가정한다. 음원의 방향을 나타내는 각도(θ)는 수학식 22를 이용하여 구할 수 있다. At this time, it is assumed that the distance between the center of the sound source and the microphone and the sound source is much larger than the distance (r) between the microphones. The angle? Indicating the direction of the sound source can be obtained using the equation (22).
여기서, r은 마이크들 사이의 이격 거리이다. Where r is the separation distance between the microphones.
이하, 전술한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 음원 위치 탐색 방법을 이용하여 구현된 음원 위치 탐색 장치의 구성 및 동작에 대하여 구체적으로 설명한다. 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 음원 위치 탐색 방법을 이용하여 구현된 음원 위치 탐색 장치를 도시한 블록도이다. Hereinafter, the structure and operation of a sound source position search apparatus implemented using the sound source position search method according to the preferred embodiment of the present invention will be described in detail. FIG. 3 is a block diagram illustrating an apparatus for searching a sound source position using a method for searching a sound source location according to a preferred embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 음원 위치 탐색 장치(3)는 신호 입력 장치(30), 입력 신호 변환부(40), 제어부(50) 및 정보 출력부(60)를 구비하여, 신호 입력 장치로 입력된 신호들을 이용하여 음원의 지연 시간 및 방향에 대한 정보를 추출하여 정보 출력부를 통해 출력하는 것을 특징으로 한다. 3, the sound source
상기 신호 입력 장치(30)는 서로 일정 거리(r) 이격되어 배치된 두 개의 마이크 센서들을 포함하며, 각각의 마이크 센서로부터 입력된 신호들은 입력 신호 변환부를 통해 제어부로 전송된다. 한편, 본 발명에 따른 음원 위치 탐색 장치 및 방법은 다수 개의 마이크 센서들을 구비하는 마이크 센서 어레이를 구비하고, 각 마이크 센서의 쌍들로부터 제공되는 입력 신호들을 이용하여 방향을 탐색할 수도 있다. The
상기 입력 신호 변환부(40)는 마이크 센서로부터 입력된 아날로그 형태의 음성 신호들을 디지털 신호로 변환하여 상기 제어부로 전송한다. The input
상기 제어부(50)는 오차 신호 검출 모듈(500), 샘플차 검출 모듈(510), 경로차 검출 모듈(520), 지연 시간 검출 모듈(530) 및 음원 방향 검출 모듈(540)을 구비한다. The
상기 오차 신호 검출 모듈(500)은, 마이크 센서들로부터 각각 입력된 상기 제1 및 제2 입력 신호들에 대하여 각각 상대 추정된 채널 필터들을 통과시킨 신호들간의 차이에 따른 오차 신호(e(n))를 검출한다. The error
상기 샘플차 검출 모듈(510)은, 상기 오차 신호(e(n))에 대한 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 구하고, 상기 스코어값을 최대화시키는 샘플차(k)를 구한다. 이때, k는 최대 경로차인 경우의 샘플차의 범위내에서 구할 수 있다. The sample
상기 경로차 검출 모듈(520)은, 상기 수학식 19를 통해 구한 스코어값을 최대로 하는 상기 샘플차(k)를 이용하여 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 경로차(diff)를 수학식 20에 따라 구한다The path
상기 지연 시간 검출 모듈(530)은, 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 상기 경로차(diff)를 이용하여 지연 시간(delay_time)을 수학식 21에 따라 구한다.The delay
상기 음원 방향 검출 모듈(540)은, 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 상기 경로차(diff)를 이용하여 음원의 방향을 구한다. 이때, 음원과 마이크들의 중심과 음원 간의 거리는 마이크들 사이의 거리(r)에 비하여 매우 크다고 가정한다. 음원의 방향을 나타내는 각도(θ)는 수학식 22를 이용하여 구할 수 있다. The sound source
상기 정보 출력부(60)는 프린터 또는 모니터 등으로 구성될 수 있으며, 상기 제어부로부터 출력되는 정보들을 출력한다.The
이상에서 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예를 중심으로 설명하였으나, 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 그리고, 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention. It is to be understood that the present invention may be embodied in many other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.
3 : 음원 위치 탐색 장치
30 : 신호 입력 장치
40 : 입력 신호 변환부
50 : 제어부
60 : 정보 출력부
500 : 오차 신호 검출 모듈
510 : 샘플차 검출 모듈
520 : 경로차 검출 모듈
530 : 지연 시간 검출 모듈
540 : 음원 방향 검출 모듈3: Sound source position search device
30: Signal input device
40: Input signal converting section
50:
60: Information output section
500: error signal detection module
510: sample difference detection module
520: path difference detection module
530: Delay time detection module
540: Sound source direction detection module
Claims (10)
(a) 한 쌍의 마이크 센서로부터 각각 제1 및 제2 입력 신호들을 수신하는 단계;
(b) 상기 제1 및 제2 입력 신호들에 대하여 각각 상대 추정된 채널 필터들을 통과시킨 신호들간의 차이에 따른 오차 신호(e(n))에 대한 비용함수값을 구하는 단계;
(c) 상기 오차 신호에 대한 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 구하는 단계;
(d) 상기 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 최대화시키는 샘플차(k)를 구하는 단계;
(e) 상기 샘플차(k)를 이용하여 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 경로차(diff)를 구하는 단계; 및
(f) 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 상기 경로차(diff)를 이용하여 음원에 대한 방향을 구하는 단계;
를 구비하는 것을 특징으로 하는 음원 위치 탐색 방법. A method for searching for a sound source direction using two input signals input from a pair of microphone sensors,
(a) receiving first and second input signals from a pair of microphone sensors, respectively;
(b) obtaining a cost function value for an error signal e (n) according to a difference between signals having passed through the respective relatively estimated channel filters for the first and second input signals;
(c) obtaining a score value that minimizes a cost function value for the error signal;
(d) obtaining a sample difference (k) that maximizes a score value that minimizes the cost function value;
(e) obtaining a path difference (diff) for the first and second input signals using the sample difference (k); And
(f) obtaining a direction of the sound source using the path difference (diff) with respect to the first and second input signals;
And searching for a location of the sound source.
여기서, x1()은 제1 마이크 센서로의 입력 신호들이며, x2()은 제2 마이크 센서로의 입력 신호들이며, n은 샘플링된 샘플의 번호이며, k는 샘플차임.The method of claim 1, wherein the score value minimizing the cost function value in step (c) is defined by the following equation.
Where x 1 () is the input signals to the first microphone sensor, x 2 () is the input signals to the second microphone sensor, n is the number of the sampled samples, and k is the sample pitch.
여기서, x1()은 제1 마이크 센서로의 입력 신호들이며, x2()은 제2 마이크 센서로의 입력 신호들이며, n은 샘플링된 샘플의 번호이며, k는 샘플차임.The method of claim 1, wherein the sample difference (k) for maximizing the score of the step (d) is obtained by the following equation.
Where x 1 () is the input signals to the first microphone sensor, x 2 () is the input signals to the second microphone sensor, n is the number of the sampled samples, and k is the sample pitch.
여기서, k 는 스코어를 최대로 하는 샘플차이값이며, diffSAMPLING 은 한 개의 샘플 차이당 입력 신호들간의 입력 경로차임. 3. The method of claim 1, wherein a difference in path between the first and second input signals in step (e) is calculated using the following equation.
Here, k is a sample difference value that maximizes the score, diff SAMPLING Is the input path difference between input signals per sample difference.
여기서, r은 두 개의 마이크 센서간의 거리임. The method of claim 1, wherein the step (f) comprises: obtaining a direction (?) With respect to a sound source using a path difference (diff) using the following equation:
Where r is the distance between two microphone sensors.
상기 지연 시간은 아래의 수학식을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 음원 위치 탐색 방법.
Wherein the delay time is obtained by using the following equation.
상기 신호 입력 장치로부터 제공된 음성 신호를 디지털 형태의 신호로 변환하여 출력하는 입력 신호 변환부; 및
상기 입력 신호 변환부로부터 제공된 제1 및 제2 입력 신호들을 이용하여 음원의 지연 시간 및 방향을 탐색하는 제어부;를 구비하고,
상기 제어부는,
상기 마이크 센서들로부터 각각 입력된 상기 제1 및 제2 입력 신호들에 대하여 각각 상대 추정된 채널 필터들을 통과시킨 신호들간의 차이에 따른 오차 신호(e(n))를 검출하는 오차 신호 검출 모듈;
상기 오차 신호(e(n))에 대한 비용함수값을 최소화시키는 스코어값을 구하고, 상기 스코어값을 최대화시키는 샘플차(k)를 검출하는 샘플차 검출 모듈;
상기 스코어값을 최대로 하는 상기 샘플차(k)를 이용하여 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 경로차(diff)를 검출하는 경로차 검출 모듈;
상기 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 상기 경로차(diff)를 이용하여 지연 시간(delay_time)을 검출하는 지연 시간 검출 모듈; 및
상기 제1 및 제2 입력 신호들에 대한 상기 경로차(diff)를 이용하여 음원의 방향을 검출하는 음원 방향 검출 모듈;을 구비하는 것을 특징으로 하는 음원 위치 탐색 장치. A signal input device having two microphone sensors spaced apart from each other by a predetermined distance;
An input signal converter for converting a voice signal provided from the signal input device into a digital signal and outputting the digital signal; And
And a controller for searching the delay time and direction of the sound source using the first and second input signals provided from the input signal converter,
Wherein,
An error signal detecting module for detecting an error signal e (n) according to a difference between signals respectively passed through the channel filters relatively estimated for the first and second input signals input from the microphone sensors;
A sample difference detection module for obtaining a score value that minimizes a cost function value for the error signal e (n) and detecting a sample difference k that maximizes the score value;
A path difference detection module that detects a path difference (diff) with respect to the first and second input signals using the sample difference k that maximizes the score value;
Delay detection module that detects the delay time (delay_time) using the path difference (diff) for the first and second input signals; And
The sound source position search apparatus comprising a; the first and second input signals, the sound source direction detection module that detects a direction of the sound source by using the path difference (diff) for.
상기 신호 입력 장치는 다수 개의 마이크 센서들로 이루어지는 마이크 센서 어레이로 구성되고,
상기 제어부는 상기 신호 입력 장치의 각 마이크 센서 쌍들로부터 제공되는 입력신호들을 이용하여 음원의 지연 시간 및 방향을 탐색하는 것을 특징으로 하는 음원 위치 탐색 장치.
10. The method of claim 9,
Wherein the signal input device comprises a microphone sensor array comprising a plurality of microphone sensors,
Wherein the controller searches for the delay time and direction of a sound source using input signals provided from respective microphone sensor pairs of the signal input device.
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