KR20190019681A

KR20190019681A - Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle

Info

Publication number: KR20190019681A
Application number: KR1020170104913A
Authority: KR
Inventors: 센티벨 프라바카란
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2017-08-18
Filing date: 2017-08-18
Publication date: 2019-02-27
Also published as: KR102027950B1

Abstract

The present invention relates to a vehicle control device provided in a vehicle and a control method of a vehicle. According to the present invention, the vehicle control device controlling a vehicle with a sensing unit comprises: a communication unit; and a control unit controlling the communication unit to communicate with another vehicle located in a predetermined region. The control unit may control the communication unit to search for another vehicle traveling in at least a part of a traveling route to destination set in the vehicle and to transmit an information request message to the searched vehicle.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a vehicle control apparatus and a control method for a vehicle,

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control device provided in a vehicle and a control method of the vehicle.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.The vehicle is a device capable of moving in a desired direction by a boarding user. Typically, automobiles are examples.

한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.On the other hand, various sensors and electronic devices are provided for the convenience of users using the vehicle. Particularly, for the convenience of the user, research on the ADAS (Advanced Driver Assistance System) is being actively carried out. Furthermore, development of an autonomous vehicle is being actively carried out.

이와 같이, ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.As ADAS (Advanced Driving Assist System) is actively developed, there is a need to develop a technology that maximizes user convenience and safety in vehicle operation.

원활한 자율주행을 위해, 차량은 통신 가능한 모든 기기(예를 들어, 이동 단말기, 서버, 타 차량, 도로 인프라 등)와 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2X(Vehicle to everything) 통신으로 명명될 수 있다. V2X 통신은 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 일반적으로 정의될 수 있다.For smooth autonomous driving, the vehicle can communicate with all of the devices capable of communicating (e.g., mobile terminal, server, other vehicle, road infrastructure, etc.). This can be named Vehicle to everything (V2X) communication. V2X communication can be generally defined as technology that exchanges information such as traffic situation while communicating with road infrastructure and other vehicles while driving.

V2V(Vehicle to Vehicle) 통신은 V2X 통신의 일 예로 이해되거나, V2X 통신에 포함되는 개념으로 이해될 수 있다. 즉, 차량은 주변 차량(또는 타 차량)과 통신을 수행할 수 있으며, 이는 V2V 통신으로 명명될 수 있다. V2V 통신은 차량끼리 정보를 주고받는 기술로 일반적으로 정의될 수 있으며, 근처 차량의 위치, 속도 정보 등을 공유하는 것이 가능하다.V2V (Vehicle to Vehicle) communication can be understood as an example of V2X communication or as a concept included in V2X communication. That is, the vehicle can communicate with the nearby vehicle (or other vehicle), which can be named V2V communication. V2V communication can be generally defined as a technique of exchanging information between vehicles, and it is possible to share the position and speed information of a nearby vehicle.

이와 같은 통신 기술을 기반으로, 차량은 차량 제어를 위한 수많은 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들면, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치한 타 차량, 보행자의 단말, 신호등과 같은 인프라 스트럭쳐로부터 V2X 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 향후 5G Networks가 구축됨에 따라 더 많은 정보가 빠르게 전송 될 수 있다. Based on this communication technology, a vehicle can receive a large amount of data for vehicle control. For example, V2X data can be received from an infrastructure such as another vehicle located within a predetermined range on the basis of the vehicle, a terminal of a pedestrian, and a traffic light. In addition, as 5G networks are built in the future, more information can be transmitted more quickly.

통신 기술의 발전에 따라, V2X 데이터는 더 정교해지고 그 양 또한 방대하게 증가되고 있다. 그 결과, V2X 데이터를 우선순위에 따라 선별 및 수신해야 할 필요성이 증대되고 있다. With the development of communication technology, V2X data is becoming more sophisticated and its volume is also increasing enormously. As a result, there is an increasing need to select and receive V2X data according to priority.

일 실시 예로, 정교한 맵 데이터를 형성하기 위해 eHorizon이 도입 되었다. In one embodiment, eHorizon was introduced to form sophisticated map data.

eHorizon은 소프트웨어, 시스템, 개념(컨셉) 등의 카테고리로 분류될 수 있다. eHorizon은 외부 서버(클라우드), V2X(Vehicle to everything) 등의 커넥티드 환경 하에서 정밀 지도의 도로형상 정보와 실시간 교통표지, 노면상태, 사고 등 실시간 이벤트들을 융합하여 자율주행시스템과 인포테인먼트 시스템으로 해당정보를 제공하는 구성을 의미한다.eHorizon can be categorized into categories such as software, system, concept. eHorizon combines real-time traffic information such as road markings, road surface conditions, and accidents in real-time events, such as an external server (cloud) and V2X (Vehicle to everything) As shown in FIG.

특히, eHorizon이 적용되면, 소정 영역에 대한 맵 데이터가 차량으로 수신 되어야 자율 주행이 가능하다. 이때, 차량의 메모리에는 한계가 있으므로, 차량의 이동에 따라 불필요한 맵 데이터는 삭제하고, 필요한 맵 데이터를 수신 받아야 한다. 만약, Out of network 상황에서 맵 데이터가 수신되지 않으면, 자율주행을 중단해야 하는 문제가 발생하게 된다. In particular, when eHorizon is applied, autonomous travel is possible if map data for a predetermined area is received in the vehicle. At this time, since the memory of the vehicle is limited, unnecessary map data should be deleted according to the movement of the vehicle, and necessary map data should be received. If the map data is not received in the out of network situation, there is a problem that the autonomous driving should be stopped.

본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다. 또 다른 목적은, 적어도 일부의 주행경로를 주행한 타 차량에 주행경로에 대한 정보를 요청하는 메시지를 전송하고, 이에 대한 응답 정보를 이용할 수 있도록 하는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention is directed to solving the above-mentioned problems and other problems. Yet another object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method for transmitting a message requesting information on a traveling route to another vehicle traveling at least a part of the traveling route and using response information therefor It is for that purpose.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 센싱부를 구비하는 차량을 제어하는 차량 제어 장치로서, 통신부; 소정 영역에 위치한 타 차량과 통신하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 차량에 설정된 목적지까지의 주행경로 중 적어도 일부의 주행경로를 주행한 타 차량을 검색하고, 상기 검색된 타 차량에 정보 요청 메시지를 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치를 제공한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle control apparatus for controlling a vehicle having a sensing unit, comprising: a communication unit; And a control unit for controlling the communication unit to communicate with another vehicle located in a predetermined area, wherein the control unit searches for another vehicle traveling on at least a part of the traveling route to the destination set in the vehicle, And controls the communication unit to transmit an information request message to the other vehicle.

실시 예에 있어서, 상기 전송한 정보 요청 메시지는, 상기 검색된 타 차량에 상기 적어도 일부의 주행경로에 대한 정보를 요청하는 메시지를 포함할 수 있다. In an exemplary embodiment, the transmitted information request message may include a message requesting information about at least a part of the travel route to the searched route.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량에 설정된 목적지까지의 주행경로 중 적어도 일부인 특정 주행경로를 주행한 타 차량이 복수 대인 경우, 상기 복수 대의 타 차량 중 가장 최근에 상기 특정 주행경로를 주행한 타 차량에 상기 정보 요청 메시지를 전송하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다. In another embodiment, in a case where a plurality of other vehicles running on a specific traveling route that is at least a part of the traveling route to the destination set in the vehicle, the control unit selects the specific traveling route most recently among the plurality of other vehicles The control unit may control the communication unit to transmit the information request message to another vehicle traveling.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 통신부는, 상기 검색된 타 차량으로부터 정보 요청 메시지를 수신할 수 있다. In another embodiment, the communication unit may receive an information request message from the searched other vehicle.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 수신한 정보 요청 메시지는, 상기 차량에 상기 차량이 주행한 주행경로에 대한 정보를 요청하는 메시지를 포함할 수 있다. In yet another embodiment, the received information request message may include a message requesting the vehicle for information about a traveling route on which the vehicle travels.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 통신부는, 상기 차량 및 상기 타 차량이 소정 거리 내에 위치하는 경우, 상기 타 차량으로부터 상기 전송한 정보 요청 메시지에 대한 응답인 정보를 수신하고, 상기 타 차량에 상기 수신한 정보 요청 메시지에 대한 응답인 정보를 전송할 수 있다. In another embodiment, when the vehicle and the other vehicle are within a predetermined distance, the communication unit may receive information that is a response to the transmitted information request message from the other vehicle, It is possible to transmit information in response to an information request message.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 타 차량으로부터 상기 전송한 정보 요청 메시지에 대한 응답인 정보가 수신되면, 상기 정보를 이용하여 상기 차량을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다. In another embodiment, the control unit may generate a control signal for controlling the vehicle using the information when the response information of the transmitted information request message is received from the other vehicle.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 검색된 타 차량은, 상기 적어도 일부의 주행경로를 상기 차량의 주행방향과 반대 방향으로 주행할 수 있다. In another embodiment, the searched other vehicle may travel at least a part of the traveling route in a direction opposite to the traveling direction of the vehicle.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량에 설정된 목적지까지의 주행경로 중 적어도 일부의 주행경로를 주행한 타 차량이 검색되지 않는 경우, 상기 목적지까지의 새로운 주행경로를 설정할 수 있다. In another embodiment, the control unit may set a new travel route to the destination when no other vehicle traveling on the travel route of at least a part of the travel route to the destination set in the vehicle is found.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 센싱부를 구비하는 차량의 제어 방법으로, 상기 차량에 설정된 목적지까지의 주행경로 중 적어도 일부의 주행경로를 주행한 타 차량을 검색하는 단계; 및 상기 검색된 타 차량에 상기 적어도 일부의 주행경로에 대한 정보를 요청하는 메시지를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법을 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a vehicle having a sensing unit, the method comprising: searching for another vehicle traveling on at least a part of a traveling route to a destination set in the vehicle; And transmitting a message requesting information on at least a part of the traveling route to the searched other vehicle.

본 발명에 따른 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.Effects of the vehicle control device and the vehicle control method provided in the vehicle according to the present invention will be described as follows.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 방대한 V2X 데이터를 선별하는 것으로, 영역 내 모든 데이터를 검색하는 대신 우선순위를 갖는 데이터를 검색할 수 있다. According to at least one of the embodiments of the present invention, by selecting a large amount of V2X data, it is possible to retrieve data having a priority instead of searching all the data in the area.

또한, eHorizon 하에서 검색된 타 차량에 일부 주행경로에 대한 정보를 요청 함으로써, 주행에 필요한 정보 만을 수신할 수 있다. 즉, 나머지 타 차량에서는 일반적인 V2V 정보만 수신하고, 검색된 타 차량에서는 정교한 맵 데이터 등 자율주행에 실질적으로 필요한 구체적인 데이터를 수신할 수 있다. 그 결과, 메모리 사용이 절감되고 통신 속도도 빠르게 유지시킬 수 있다. Also, by requesting information on some traveling routes to other vehicles searched under eHorizon, it is possible to receive only information necessary for traveling. In other words, only the general V2V information is received in the remaining vehicles, and concrete data substantially required for autonomous traveling such as elaborate map data can be received from the searched vehicles. As a result, memory usage can be reduced and communication speed can be maintained quickly.

그리고, 정보 요청 메시지에 대한 응답 정보를 최단 거리 내에 위치 시 수신 함으로써, Out of network 상황을 극복할 수 있다. And, by receiving the response information for the information request message within the shortest distance, it is possible to overcome the out of network situation.

본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.Further scope of applicability of the present invention will become apparent from the following detailed description. It should be understood, however, that the detailed description and specific examples, such as the preferred embodiments of the invention, are given by way of illustration only, since various changes and modifications within the spirit and scope of the invention will become apparent to those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량 제어 장치의 실시 예를 설명하기 위한 블록도이다.
도 9는 본 발명에 따른 차량 제어방법의 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 차량과 반대 방향으로 주행하는 타 차량에 정보 요청 메시지가 전송되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 11은 차량과 타 차량 간에 정보 요청 메시지가 각각 전송되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 12는 정보 요청 메시지와 이에 대한 응답 정보가 송수신되는 시점의 실시 예들을 설명하기 위한 개념도이다.
도 13은 속도에 따라 정보를 요청하는 일부 주행경로가 달라지는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 14는 복수의 타 차량 중 정보 요청 메시지가 전송되는 타 차량을 선택하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 15는 차량과 같은 방향으로 주행하는 타 차량에 정보 요청 메시지가 전송되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 16은 본 발명과 관련된 eHorizon을 설명하기 위한 개념도이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
8 is a block diagram for explaining an embodiment of a vehicle control apparatus according to the present invention.
9 is a flowchart for explaining an embodiment of a vehicle control method according to the present invention.
10 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which an information request message is transmitted to another vehicle traveling in a direction opposite to the vehicle.
11 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which an information request message is transmitted between a vehicle and another vehicle, respectively.
12 is a conceptual diagram for explaining embodiments of a time point at which an information request message and response information therefor are transmitted and received.
FIG. 13 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which some traveling paths requesting information according to speeds are changed.
FIG. 14 is a conceptual diagram for explaining an embodiment for selecting an other vehicle to which an information request message is transmitted among a plurality of other vehicles.
15 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which an information request message is transmitted to another vehicle traveling in the same direction as the vehicle.
16 is a conceptual diagram for explaining eHorizon related to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like or similar components are denoted by the same reference numerals, and redundant explanations thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , &Lt; / RTI > equivalents, and alternatives.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle. Hereinafter, the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.FIG. 7 is a block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 7, the vehicle 100 may include a wheel rotated by a power source, and a steering input device 510 for adjusting the traveling direction of the vehicle 100.

차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The vehicle 100 may be an autonomous vehicle.

차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the user input.

예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode, or switched from the autonomous mode to the manual mode, based on the received user input, via the user interface device 200. [

차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.The vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the running situation information. The running situation information can be generated based on the object information provided by the object detecting apparatus 300. [

예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information generated by the object detection device 300. [

예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information received via the communication device 400. [

차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode based on information, data and signals provided from the external device, or can be switched from the autonomous mode to the manual mode.

차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. When the vehicle 100 is operated in the self-running mode, the autonomous vehicle 100 can be operated on the basis of the running system 700. [

예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the autonomous vehicle 100 may be operated based on information, data or signals generated in the traveling system 710, the outgoing system 740, and the parking system 750. [

차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the vehicle 100 is operated in the manual mode, the autonomous vehicle 100 can receive a user input for driving through the driving operation device 500. [ Based on the user input received through the driving operation device 500, the vehicle 100 can be operated.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.The overall length means the length from the front portion to the rear portion of the vehicle 100 and the width is the width of the vehicle 100 and the height means the length from the bottom of the wheel to the roof. In the following description, it is assumed that the total length direction L is a direction in which the full length direction of the vehicle 100 is measured, the full width direction W is a reference for the full width measurement of the vehicle 100, Which is a reference for the measurement of the height of the object 100.

도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.7, the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detection device 300, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, A navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190.

실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the vehicle 100 may further include other components than the components described herein, or may not include some of the components described.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The user interface device 200 is a device for communicating between the vehicle 100 and a user. The user interface device 200 may receive user input and provide information generated by the vehicle 100 to the user. The vehicle 100 can implement UI (User Interfaces) or UX (User Experience) through the user interface device 200. [

사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biological sensing unit 230, an output unit 250, and a processor 270.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to the embodiment, the user interface device 200 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The input unit 210 is for receiving information from a user. The data collected by the input unit 210 may be analyzed by the processor 270 and processed by a user's control command.

입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The input unit 210 may be disposed inside the vehicle. For example, the input unit 210 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, one area of the head console, one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield, One area or the like.

입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The input unit 210 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.

음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The voice input unit 211 can switch the voice input of the user into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The voice input unit 211 may include one or more microphones.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The gesture input unit 212 can switch the user's gesture input to an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.

실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the gesture input 212 may sense a user's three-dimensional gesture input. To this end, the gesture input unit 212 may include an optical output unit for outputting a plurality of infrared rays or a plurality of image sensors.

제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The gesture input unit 212 can sense a user's three-dimensional gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The touch input unit 213 can switch the touch input of the user into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The touch input unit 213 may include a touch sensor for sensing a touch input of a user.

실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to the embodiment, the touch input unit 213 is integrated with the display unit 251, thereby realizing a touch screen. Such a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and a user.

기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch. The electrical signal generated by the mechanical input 214 may be provided to the processor 270 or the controller 170.

기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a centepascia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.

내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The internal camera 220 can acquire the in-vehicle image. The processor 270 can sense the state of the user based on the in-vehicle image. The processor 270 can obtain the user's gaze information from the in-vehicle image. The processor 270 may sense the user's gesture in the in-vehicle video.

생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The biometric sensor 230 can acquire biometric information of the user. The biometric sensor 230 includes a sensor capable of acquiring biometric information of a user, and can acquire fingerprint information, heartbeat information, etc. of a user using a sensor. Biometric information can be used for user authentication.

출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The output unit 250 is for generating an output related to a visual, auditory or tactile sense or the like.

출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The output unit 250 may include at least one of a display unit 251, an acoustic output unit 252, and a haptic output unit 253.

디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The display unit 251 may display graphic objects corresponding to various information.

디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit 251 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a 3D display, and an e-ink display.

디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The display unit 251 may have a mutual layer structure with the touch input unit 213 or may be integrally formed to realize a touch screen.

디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The display unit 251 may be implemented as a Head Up Display (HUD). When the display unit 251 is implemented as an HUD, the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on a windshield or a window.

디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The display unit 251 may include a transparent display. The transparent display may be attached to the windshield or window.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency. Transparent displays can be made of transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) Or the like. The transparency of the transparent display can be adjusted.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.

디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일 영역(251c), 윈도우의 일 영역(251h)에 구현될 수 있다.The display unit 251 includes one area of the steering wheel, one area of the inspiration panel 521a, 251b and 251e, one area of the seat 251d, one area of each filler 251f, 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area 251c of the windshield, and one area 251h of the window.

음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The audio output unit 252 converts an electric signal provided from the processor 270 or the control unit 170 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, the sound output section 252 may include one or more speakers.

햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The haptic output unit 253 generates a tactile output. For example, the haptic output section 253 may operate to vibrate the steering wheel, the seat belt, the seat 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user can recognize the output.

프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.

실시 예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the user interface device 200 may include a plurality of processors 270, or may not include a processor 270. [

사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100) 내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.If the user interface device 200 does not include the processor 270, the user interface device 200 may be operated under the control of a processor or control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100. [

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The user interface device 200 may be operated under the control of the control unit 170.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.The object detecting apparatus 300 is an apparatus for detecting an object located outside the vehicle 100. [

오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the operation of the vehicle 100.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, an object O is a vehicle that is a vehicle that has a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14 and OB15, Speed bumps, terrain, animals, and the like.

차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a side lane of the driving lane, or a lane on which the opposed vehicle runs. The lane OB10 may be a concept including left and right lines Line forming a lane.

타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the vehicle 100. [ The other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100. [

보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the vehicle 100. [ The pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100. [ For example, the pedestrian OB12 may be a person who is located on the delivery or driveway.

이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB13 may mean a vehicle located around the vehicle 100 and moving using two wheels. The two-wheeled vehicle OB13 may be a rider having two wheels positioned within a predetermined distance from the vehicle 100. [ For example, the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on a sidewalk or a motorway.

교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light (OB15), a traffic sign (OB14), a pattern drawn on the road surface, or text.

빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛, 가로등에서 생성된 빛, 또는 태양광일 수 있다.The light may be light generated from a lamp provided in another vehicle, light generated from a street lamp, or solar light.

도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.The road may include a slope such as a road surface, a curve, an uphill, a downhill, and the like.

구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around the road and fixed to the ground. For example, the structure may include street lamps, street lamps, buildings, electric poles, traffic lights, and bridges.

지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.The terrain may include mountains, hills, and the like.

한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.On the other hand, an object can be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including an other vehicle, a pedestrian. For example, the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.

오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The object detection apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a LR 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the object detecting apparatus 300 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the described elements.

카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The camera 310 may be located at an appropriate location outside the vehicle to obtain the vehicle exterior image. The camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360 degree camera.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle, close to the front windshield, to acquire an image of the front of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a front bumper or radiator grill.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 can be disposed in the interior of the vehicle, close to the rear glass, to acquire images of the rear of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a rear bumper, trunk, or tailgate.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed close to at least one of the side windows in the interior of the vehicle to obtain the image of the side of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a side mirror, fender, or door.

카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The camera 310 may provide the acquired image to the processor 370.

레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The radar 320 may include an electromagnetic wave transmitting unit and a receiving unit. The radar 320 may be implemented by a pulse radar system or a continuous wave radar system in terms of the radio wave emission principle. The radar 320 may be implemented by a Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) scheme or a Frequency Shift Keying (FSK) scheme according to a signal waveform in a continuous wave radar scheme.

레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The radar 320 detects an object based on a time-of-flight (TOF) method or a phase-shift method through electromagnetic waves, and detects the position of the detected object, the distance to the detected object, Can be detected.

레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The radar 320 may be disposed at a suitable location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.

라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The ladder 330 may include a laser transmitting unit and a receiving unit. The LIDAR 330 may be implemented in a time of flight (TOF) scheme or a phase-shift scheme.

라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The lidar 330 may be implemented as a drive or an unshifted drive.

구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driving manner, the LIDAR 330 is rotated by a motor and can detect an object in the vicinity of the vehicle 100. [

비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.In the case of non-driven implementation, the LIDAR 330 can detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering. The vehicle 100 may include a plurality of non-driven RRs 330. [

라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The lidar 330 detects an object based on a laser light medium, a time of flight (TOF) method, or a phase-shift method, and detects the position of the detected object, The relative speed can be detected.

라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar 330 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.

초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver. The ultrasonic sensor 340 can detect the object based on the ultrasonic wave, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.

초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.

적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The infrared sensor 350 may include an infrared ray transmitter and a receiver. The infrared sensor 340 can detect the object based on the infrared light, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.

적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.

프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 370 can control the overall operation of each unit of the object detecting apparatus 300. [

프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the acquired image. The processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object, calculating a relative speed with respect to the object, and the like through an image processing algorithm.

프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected electromagnetic waves that are reflected from the object by the transmitted electromagnetic waves. The processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to the object based on electromagnetic waves.

프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected laser light reflected back from the object by the transmitted laser. Based on the laser light, the processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object.

프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object on the basis of the reflected ultrasonic waves reflected by the object and transmitted back. The processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the ultrasonic waves.

프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected infrared light that the transmitted infrared light reflects back to the object. The processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the infrared light.

실시 예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to the embodiment, the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processor 370. [ For example, each of the camera 310, the radar 320, the RI 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 may individually include a processor.

오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.The object detecting apparatus 300 can be operated under the control of the processor of the apparatus in the vehicle 100 or the controller 170 when the object detecting apparatus 300 does not include the processor 370. [

오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The object detecting apparatus 400 can be operated under the control of the control unit 170. [

통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The communication device 400 is a device for performing communication with an external device. Here, the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.

통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include at least one of a transmission antenna, a reception antenna, an RF (Radio Frequency) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF device to perform communication.

통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include a local communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, and a processor 470.

실시 예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the communication device 400 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short-range communication unit 410 is a unit for short-range communication. The short-range communication unit 410 may be a wireless communication unit such as Bluetooth ™, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC) -Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology.

근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The short-range communication unit 410 may form short-range wireless communication networks to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.

위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The position information section 420 is a unit for acquiring the position information of the vehicle 100. [ For example, the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.

V2X 통신부(430)는, 서버(V2I: Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian). The V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication with the infrastructure (V2I), inter-vehicle communication (V2V), and communication with the pedestrian (V2P) protocol.

광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light. The optical communication unit 440 may include a light emitting unit that converts an electric signal into an optical signal and transmits it to the outside, and a light receiving unit that converts the received optical signal into an electric signal.

실시 예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to the embodiment, the light emitting portion may be formed so as to be integrated with the lamp included in the vehicle 100. [

방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transmission / reception unit 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server through a broadcast channel or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server. The broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel. The broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.

프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 470 can control the overall operation of each unit of the communication device 400.

실시 예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include a processor 470. [

통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100) 내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 400 is not included in the communication device 400, the communication device 400 can be operated under the control of the processor or the control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100. [

한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the communication device 400 can implement the vehicle display device together with the user interface device 200. [ In this case, the vehicle display device can be named as a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.

통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The communication device 400 may be operated under the control of the control unit 170. [

운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving operation device 500 is a device for receiving a user input for operation.

메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the vehicle 100 can be operated on the basis of the signal provided by the driving operation device 500.

운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving operation device 500 may include a steering input device 510, an acceleration input device 530, and a brake input device 570.

조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시 예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The steering input device 510 may receive a forward direction input of the vehicle 100 from a user. The steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape so that steering input is possible by rotation. According to an embodiment, the steering input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.

가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시 예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The acceleration input device 530 may receive an input for acceleration of the vehicle 100 from a user. The brake input device 570 can receive an input for deceleration of the vehicle 100 from the user. The acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in a pedal shape. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.

운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving operation device 500 can be operated under the control of the control unit 170. [

차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The vehicle driving device 600 is an apparatus for electrically controlling the driving of various devices in the vehicle 100. [

차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 includes a power train driving unit 610, a chassis driving unit 620, a door / window driving unit 630, a safety driving unit 640, a lamp driving unit 650 and an air conditioning driving unit 660 .

실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the vehicle drive system 600 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the elements described.

한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. On the other hand, the vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.

파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power train driving unit 610 can control the operation of the power train apparatus.

파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612.

동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power source drive unit 611 can perform control on the power source of the vehicle 100. [

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power source drive unit 610 can perform electronic control of the engine. Thus, the output torque of the engine and the like can be controlled. The power source drive unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170. [

예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy based motor is a power source, the power source driving unit 610 can perform control on the motor. The power source drive unit 610 can adjust the rotation speed, torque, and the like of the motor under the control of the control unit 170. [

변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The transmission drive unit 612 can perform control on the transmission.

변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission. The transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or parking (P).

한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the transmission drive unit 612 can adjust the gear engagement state in the forward (D) state.

샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The chassis driving unit 620 can control the operation of the chassis apparatus.

샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621, a brake driving unit 622, and a suspension driving unit 623.

조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The steering driver 621 may perform electronic control of the steering apparatus in the vehicle 100. [ The steering driver 621 can change the traveling direction of the vehicle.

브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The brake driver 622 can perform electronic control of the brake apparatus in the vehicle 100. [ For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle 100 by controlling the operation of the brakes disposed on the wheels.

한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.On the other hand, the brake driver 622 can individually control each of the plurality of brakes. The brake driving unit 622 can control the braking forces applied to the plurality of wheels to be different from each other.

서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The suspension driving unit 623 can perform electronic control on a suspension apparatus in the vehicle 100. [ For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension driving unit 623 can control the suspension device so as to reduce the vibration of the vehicle 100. [

한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.On the other hand, the suspension driving unit 623 can individually control each of the plurality of suspensions.

도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door / window driving unit 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.

도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door / window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632.

도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The door driving unit 631 can control the door device. The door driving unit 631 can control the opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle 100. [ The door driving unit 631 can control the opening or closing of a trunk or a tail gate. The door driving unit 631 can control the opening or closing of the sunroof.

윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The window driving unit 632 may perform an electronic control on a window apparatus. It is possible to control the opening or closing of the plurality of windows included in the vehicle 100. [

안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety device driving unit 640 can perform electronic control of various safety apparatuses in the vehicle 100. [

안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641, a seat belt driving unit 642, and a pedestrian protection device driving unit 643. [

에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지 시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The airbag driver 641 may perform electronic control of the airbag apparatus in the vehicle 100. [ For example, the airbag driver 641 can control the deployment of the airbag when a danger is detected.

시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지 시, 시트 벨트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seat belt driving portion 642 can perform electronic control on the seat belt appartus in the vehicle 100. [ For example, the seat belt driving portion 642 can control the passenger to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR using the seat belt when a danger is detected.

보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지 시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection device driving section 643 can perform electronic control on the hood lift and the pedestrian airbag. For example, the pedestrian protection device driving section 643 can control the hood lift-up and the pedestrian airbag deployment when a collision with a pedestrian is detected.

램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The lamp driving unit 650 can perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100. [

공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air conditioning driving unit 660 can perform electronic control on the air conditioner in the vehicle 100. [ For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driving unit 660 can control the air conditioner to operate so that the cool air is supplied to the inside of the vehicle.

차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.

차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The vehicle drive apparatus 600 can be operated under the control of the control section 170. [

운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The operating system 700 is a system for controlling various operations of the vehicle 100. [ The travel system 700 can be operated in the autonomous mode.

운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.The travel system 700 may include a travel system 710, an outbound system 740, and a parking system 750.

실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the travel system 700 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.On the other hand, the travel system 700 may include a processor. Each unit of the travel system 700 may each include a processor individually.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.Meanwhile, according to the embodiment, when the driving system 700 is implemented in software, it may be a sub-concept of the control unit 170.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.According to the embodiment, the operating system 700 includes at least one of the user interface device 200, the object detecting device 300, the communication device 400, the vehicle driving device 600, and the control unit 170 It can be a concept that includes.

주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The traveling system 710 can perform traveling of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The navigation system 710 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle drive system 600 to perform the travel of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling system 710 can receive the object information from the object detecting apparatus 300 and provide the vehicle driving apparatus 600 with a control signal to perform the traveling of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling system 710 can receive the signal from the external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the traveling of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can perform the departure of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The outpost system 740 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide control signals to the vehicle driving apparatus 600 to perform the departure of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can receive object information from the object detecting apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to carry out the departure of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can receive a signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the departure of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 can perform parking of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 is capable of performing parking of the vehicle 100 by receiving object information from the object detecting apparatus 300 and providing a control signal to the vehicle driving apparatus 600. [

주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 can receive the signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100. [

내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The navigation system 770 may provide navigation information. The navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information about various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.

내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The navigation system 770 may include a memory, a processor. The memory can store navigation information. The processor may control the operation of the navigation system 770.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 can receive information from an external device via the communication device 400 and update the stored information.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 may be classified as a subcomponent of the user interface device 200.

센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The sensing unit 120 can sense the state of the vehicle. The sensing unit 120 may include a sensor such as a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a velocity sensor, A head sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward / backward sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle An internal temperature sensor, an in-vehicle humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.

센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The sensing unit 120 is configured to generate the sensing information based on the vehicle attitude information, the vehicle collision information, the vehicle direction information, the vehicle position information (GPS information), the vehicle angle information, the vehicle speed information, Obtain a sensing signal for information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle exterior illumination, pressure applied to the accelerator pedal, pressure applied to the brake pedal, can do.

센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The sensing unit 120 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor AFS, an intake air temperature sensor ATS, a water temperature sensor WTS, (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.

인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The interface unit 130 may serve as a pathway to various kinds of external devices connected to the vehicle 100. For example, the interface unit 130 may include a port that can be connected to the mobile terminal, and may be connected to the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 can exchange data with the mobile terminal.

한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the interface unit 130 may serve as a channel for supplying electrical energy to the connected mobile terminal. When the mobile terminal is electrically connected to the interface unit 130, the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electric energy supplied from the power supply unit 190 under the control of the controller 170.

메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 140 is electrically connected to the control unit 170. The memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data. The memory 140 may be, in hardware, various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like. The memory 140 may store various data for operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170. [

실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the memory 140 may be formed integrally with the controller 170 or may be implemented as a subcomponent of the controller 170. [

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The control unit 170 can control the overall operation of each unit in the vehicle 100. [ The control unit 170 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit).

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The power supply unit 190 can supply power necessary for the operation of each component under the control of the control unit 170. Particularly, the power supply unit 190 can receive power from a battery or the like inside the vehicle.

차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controls 170 included in vehicle 100 may be implemented as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs) field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing other functions.

한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.On the other hand, the vehicle 100 related to the present invention may include the vehicle control device 800.

차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다. The vehicle control device 800 is capable of controlling at least one of the components described in Fig. In this regard, the vehicle control device 800 may be the control unit 170. [

이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.The present invention is not limited to this, and the vehicle control apparatus 800 may be configured separately from the control section 170. [ When the vehicle control apparatus 800 is implemented as an independent component from the control section 170, the vehicle control apparatus 800 may be provided in a part of the vehicle 100. [

이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용 될 수 있다.Hereinafter, for convenience of explanation, the vehicle control apparatus 800 will be described as being a separate structure independent of the control section 170. [ The function (operation) and the control method for describing the vehicle control apparatus 800 in this specification can be performed by the control section 170 of the vehicle. That is, all the contents described in connection with the vehicle control apparatus 800 can be similarly / analogously applied to the control section 170 as well.

또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다. In addition, the vehicle control device 800 described in this specification may include the components described in Fig. 7 and a part of various components provided in the vehicle. In this specification, for convenience of explanation, the constituent elements described in FIG. 7 and the various constituent elements provided in the vehicle will be described with different names and reference numerals.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량 제어 장치 및 방법을 보다 구체적으로 살펴보고자 한다. Hereinafter, a vehicle control apparatus and method according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 8은 본 발명에 따른 차량 제어 장치의 실시 예를 설명하기 위한 블록도이다. 8 is a block diagram for explaining an embodiment of a vehicle control apparatus according to the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810) 및 제어부(820)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8, the vehicle control apparatus 800 according to the present invention may include a communication unit 810 and a control unit 820.

통신부(810)는, 앞서 설명한 통신장치(400)일 수 있다. The communication unit 810 may be the communication device 400 described above.

구체적으로, 통신부(810)는, 통신 가능한 모든 기기(예를 들어, 이동 단말기, 서버, 타 차량, 도로 인프라 등)와 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2X(Vehicle to everything) 통신으로 명명될 수 있다. V2X 통신은 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 일반적으로 정의될 수 있다.Specifically, the communication unit 810 can perform communication with all of the communicable devices (e.g., mobile terminal, server, other vehicle, road infrastructure, etc.). This can be named Vehicle to everything (V2X) communication. V2X communication can be generally defined as technology that exchanges information such as traffic situation while communicating with road infrastructure and other vehicles while driving.

V2V(Vehicle to Vehicle) 통신은 V2X 통신의 일 예로 이해되거나, V2X 통신에 포함되는 개념으로 이해될 수 있다. 즉, 통신부(810)는, 주변 차량(또는 타 차량)과 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2V 통신으로 명명될 수 있다. V2V 통신은 차량끼리 정보를 주고받는 기술로 일반적으로 정의될 수 있으며, 근처 차량의 위치, 속도 정보 등을 공유하는 것이 가능하다.V2V (Vehicle to Vehicle) communication can be understood as an example of V2X communication or as a concept included in V2X communication. That is, the communication unit 810 can perform communication with the nearby vehicle (or another vehicle). This can be named V2V communication. V2V communication can be generally defined as a technique of exchanging information between vehicles, and it is possible to share the position and speed information of a nearby vehicle.

제어부(820)는, 소정 영역에 위치한 타 차량과 통신하도록 상기 통신부(810)를 제어할 수 있다. The control unit 820 can control the communication unit 810 to communicate with other vehicles located in a predetermined area.

그리고, 차량(100)에 설정된 목적지까지의 주행경로 중 적어도 일부의 주행경로를 주행한 타 차량을 검색하고, 상기 검색된 타 차량에 정보 요청 메시지를 전송하도록 상기 통신부(810)를 제어할 수 있다. The control unit 810 may control the communication unit 810 to search for another vehicle traveling on at least a part of the traveling route to the destination set in the vehicle 100 and to transmit the information request message to the searched other vehicle.

이때, 상기 전송한 정보 요청 메시지는, 상기 검색된 타 차량에 상기 적어도 일부의 주행경로에 대한 정보를 요청하는 메시지를 포함할 수 있다. At this time, the transmitted information request message may include a message requesting information on at least a part of the traveling route to the searched other vehicle.

이후, 상기 제어부(820)는, 상기 타 차량으로부터 상기 전송한 정보 요청 메시지에 대한 응답인 정보가 수신되면, 상기 정보를 이용하여 상기 차량을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다. Thereafter, the control unit 820 may generate a control signal for controlling the vehicle by using the information, which is a response to the transmitted information request message, from the other vehicle.

또 다른 예로, 만약, 상기 제어부(820)는, 상기 차량에 설정된 목적지까지의 주행경로 중 적어도 일부의 주행경로를 주행한 타 차량이 검색되지 않는 경우, 상기 목적지까지의 새로운 주행경로를 설정할 수 있다. As another example, if the control unit 820 can not find any other vehicle traveling on the traveling route of at least a part of the traveling route to the destination set in the vehicle, the controller 820 can set a new traveling route to the destination .

도 9는 본 발명에 따른 차량 제어방법의 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다. 9 is a flowchart for explaining an embodiment of a vehicle control method according to the present invention.

도 9를 참조하면, 상기 차량(100)에 설정된 목적지까지의 주행경로 중 적어도 일부의 주행경로를 주행한 타 차량을 검색하는 단계(S910)가 진행된다. Referring to FIG. 9, step S910 of searching for another vehicle traveling on a traveling route of at least a part of the traveling route to the destination set in the vehicle 100 is performed.

실시 예로서, 운전자가 목적지를 입력하면, 현재 차량(100)의 위치로부터 목적지까지의 주행경로가 설정될 수 있다. 목적지까지의 주행경로는 목적지까지 최단 시간에 도착 가능한 경로이거나, 사전에 설정한 운전자가 선호하는 경로, 또는 특정 경유지를 지나는 경로 등 다양하게 설정될 수 있다. As an embodiment, when the driver inputs a destination, a traveling route from the current position of the vehicle 100 to the destination can be set. The travel route to the destination can be set in various ways, such as a route that can be reached in the shortest time to the destination, a route preferred by the driver set in advance, or a route passing through a specific route.

상기 타 차량은 상기 설정된 주행경로의 전부 또는 일부를 상기 차량(100)이 주행하기 전 미리 주행한 차량일 수 있다. The other vehicle may be a vehicle that has run all or a part of the set travel route before the vehicle 100 travels.

이때, 상기 주행경로는 상기 차량(100)이 지나는(지나갈) 차선 및 그 주변을 포함하는 넓은 영역으로 해석될 수 있다. At this time, the traveling route can be interpreted as a wide area including the lane passing through (passing) the vehicle 100 and its vicinity.

예를 들면, 상기 타 차량은 상기 차량(100)이 주행하는(주행할) 차선의 옆 차선을 주행한 차량일 수 있다. 또는, 상기 타 차량은 상기 차량(100)과 반대방향으로 주행하는 차량으로, 상기 차량(100)과 상기 타 차량은 동일한 도로를 서로 다른 방향으로 주행할 수 있다. For example, the other vehicle may be a vehicle that travels in a side lane of the lane on which the vehicle 100 travels. Alternatively, the other vehicle is a vehicle traveling in a direction opposite to the vehicle 100, and the vehicle 100 and the other vehicle can travel in the same road in different directions.

즉, 상기 타 차량은 상기 차량(100)에 설정된 주행경로의 일부를 주행한 차량이거나, 일부 주행경로와 근접한 경로를 주행한 차량일 수 있다. 이때, 근접한 정도는, 상기 차량(100)이 상기 타 차량으로부터 상기 일부 주행경로에 대한 정보를 얻을 수 있는지 여부로 결정될 수 있다. That is, the other vehicle may be a vehicle that runs a part of the traveling route set in the vehicle 100, or a vehicle that travels a route close to some traveling route. At this time, the degree of proximity may be determined by whether or not the vehicle 100 can obtain information on the certain traveling route from the other vehicle.

이어서, 상기 검색된 타 차량에 상기 적어도 일부의 주행경로에 대한 정보를 요청하는 메시지를 전송하는 단계(S920)가 진행된다. In operation S920, a message requesting information on at least a part of the traveling route is transmitted to the searched route.

구체적으로, 상기 타 차량은 상기 일부 주행경로를 주행하며 V2X 통신 등을 통해 도로정보나 교통상황 정보 등을 수신할 수 있다. 이에 따라, 상기 차량(100)은 상기 타 차량이 주행하며 수신한 정보를 요청하여, 상기 일부 주행경로에 대한 정보를 획득할 수 있다. Specifically, the other vehicle travels along the certain traveling route and can receive road information and traffic situation information through V2X communication or the like. Accordingly, the vehicle 100 may request the information that the other vehicle travels to obtain information about the certain traveling route.

한편, 상기 검색된 타 차량은, 상기 적어도 일부의 주행경로를 상기 차량(100)의 주행방향과 반대 방향으로 주행할 수 있다. On the other hand, the searched vehicle may travel at least a part of the traveling path in a direction opposite to the running direction of the vehicle 100.

도 10은 차량과 반대 방향으로 주행하는 타 차량에 정보 요청 메시지가 전송되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다. 10 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which an information request message is transmitted to another vehicle traveling in a direction opposite to the vehicle.

도 10을 참조하면, 고속도로 등 기타 도로에서 차량(100)은 A 방향으로 주행할 수 있다. 그리고, 검색된 타 차량(1001)은 A 방향과 반대 방향인 B 방향으로 주행할 수 있다. Referring to FIG. 10, the vehicle 100 can travel in the A direction on a highway or another road. Then, the searched other vehicle 1001 can travel in the direction B opposite to the direction A. [

즉, 차량(100)은 목적지를 향해 A 방향으로 주행하며, 타 차량(1001)은 차량(100)이 주행할 주행경로의 일부를 지나 B 방향으로 주행할 수 있다. In other words, the vehicle 100 travels in the direction A toward the destination, and the other vehicle 1001 can travel in the direction B beyond a part of the travel route on which the vehicle 100 travels.

이에 따라, 차량(100)은 타 차량(1001)이 주행한(지나온) 일부 주행경로와 관련된 정보를 요청하는 요청 메시지를 전송할 수 있다. Accordingly, the vehicle 100 can transmit a request message requesting information related to some traveling route (traveling) that the other vehicle 1001 has traveled (traveled).

그리고, 요청 메시지에 대한 응답으로, 상기 일부 주행경로와 관련된 정보를 수신할 수 있다. 응답 정보의 수신은 타 차량(1001)과 소정 거리 내에 위치하는 동안 이루어질 수 있다. And, in response to the request message, it may receive information related to the certain traveling route. The reception of the response information can be performed while being located within a predetermined distance from the other vehicle 1001.

예를 들면, 반대 방향에서 다가오는 타 차량(1001)과 스쳐 지나가는 동안, 응답 정보의 수신이 이루어질 수 있다. 이와 관련된 구체적인 실시 예는 후술하고자 한다. For example, while passing over the approaching vehicle 1001 in the opposite direction, reception of response information can be made. Specific embodiments related to this will be described later.

또한, 수신되는 정보는 상기 일부 주행경로에서 발생한 교통사고 정보나 신호등 고장상황, 도로면 상태 등의 정보일 수 있다. 또는, 상기 일부 주행경로에서의 제한속도 정보, 차선정보(도로 형태나 주행할 차선 등) 등을 수신할 수 있다. In addition, the received information may be traffic accident information, traffic signal failure status, road surface condition, and the like, which occurred in the part of the traveling route. Alternatively, it is possible to receive limit speed information, lane information (road shape, lane to be driven, etc.) on the part of the traveling route, and the like.

이를 기초로, 차량(100)은 차량 주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 실시 예로서, 상기 일부 주행경로에서의 제한속도를 참고하여, 자율주행시 제한속도를 지키도록 운행할 수 있다. Based on this, the vehicle 100 can generate a control signal for controlling the running of the vehicle. As an embodiment, it is possible to operate so as to keep the speed limit at the time of autonomous driving with reference to the speed limit in the certain traveling route.

또는, 상기 일부 주행경로에서 사고가 발생한 경우, 주행경로를 변경할 수 있다. 또 다른 예로, 상기 일부 주행경로의 도로 상에 결빙 지점이 있는 경우, 해당 지점에서 속도를 줄이거나 피해가도록 주행할 수 있다. Alternatively, when an accident occurs in the certain traveling route, the traveling route can be changed. As another example, if there is a freezing point on the road of the part of the traveling route, it is possible to travel at such a point to reduce the speed or to avoid it.

한편, 상기 통신부(810)는, 상기 검색된 타 차량으로부터 정보 요청 메시지를 수신할 수 있다. Meanwhile, the communication unit 810 may receive an information request message from the searched other vehicle.

이때, 상기 수신한 정보 요청 메시지는, 상기 차량(100)에 상기 차량(100)이 주행한 주행경로에 대한 정보를 요청하는 메시지를 포함할 수 있다. At this time, the received information request message may include a message for requesting the vehicle 100 for information about a traveling route on which the vehicle 100 traveled.

그리고, 상기 통신부(810)는, 상기 차량(100) 및 상기 타 차량이 소정 거리 내에 위치하는 경우, 상기 타 차량으로부터 상기 전송한 정보 요청 메시지에 대한 응답인 정보를 수신하고, 상기 타 차량에 상기 수신한 정보 요청 메시지에 대한 응답인 정보를 전송할 수 있다. When the vehicle 100 and the other vehicle are within a predetermined distance, the communication unit 810 receives information corresponding to the transmitted information request message from the other vehicle, And can transmit information in response to the received information request message.

다시 도 10을 참조하면, 차량(100)은 상기 타 차량(1001)으로부터 차량(100)이 주행한(지나온) 주행경로 일부에 대한 정보를 요청하는 요청 메시지를 수신할 수 있다. Referring again to FIG. 10, the vehicle 100 may receive a request message requesting information on a part of a traveling route (traveling) of the vehicle 100 from the other vehicle 1001.

즉, 차량(100)과 상기 타 차량(1001)은 '정보 요청 메시지'를 각각 주고 받을 수 있다. 예를 들면, 차량(100)의 주행경로 중 일부를 상기 타 차량(1001)이 지나오고, 상기 타 차량(1001)의 주행경로 중 일부를 차량(100)이 지나온 경우, '정보 요청 메시지'를 각각 주고 받을 수 있다.That is, the vehicle 100 and the other vehicle 1001 can exchange 'information request message', respectively. For example, when the other vehicle 1001 passes part of the traveling route of the vehicle 100 and the vehicle 100 passes part of the traveling route of the other vehicle 1001, an 'information request message' You can exchange each.

도 11은 차량과 타 차량 간에 정보 요청 메시지가 각각 전송되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다. 11 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which an information request message is transmitted between a vehicle and another vehicle, respectively.

도 11을 참조하면, 차량(100)의 주행경로(1110)는 타 차량(1001)의 주행경로(1120)와 일부 겹쳐질 수 있다. 그리고, 차량(100)과 상기 타 차량(1001)은 겹치는 주행경로 내의 영역(지점)에서 소정 거리 내에 위치할 수 있다. Referring to FIG. 11, the traveling path 1110 of the vehicle 100 may partially overlap with the traveling path 1120 of the other vehicle 1001. The vehicle 100 and the other vehicle 1001 may be located within a predetermined distance from an area (point) within the overlapping traveling route.

예를 들면, 도 10에서와 같이, 차량(100)은 A 방향으로 주행하고, 상기 타 차량(1001)은 A 방향과 반대 방향인 B 방향으로 주행하며, 상기 겹치는 주행경로 내의 지점에서 마주보며 지나갈 수 있다. For example, as shown in Fig. 10, the vehicle 100 travels in the direction A, the other vehicle 1001 travels in the direction B opposite to the direction A, and passes through the points in the overlapping traveling route .

이러한 상황에서는 차량(100)도 상기 타 차량(1001)이 주행하게 될 주행경로에 대한 정보를 갖기에, 상기 타 차량(1001)은 차량(100)에 이를 요청하는 메시지를 전송할 수 있다. 즉, 차량(100)과 상기 타 차량(1001)은 '정보 요청 메시지'를 각각 주고 받을 수 있다.In this situation, the vehicle 100 has information on the traveling route on which the other vehicle 1001 is to travel, and the other vehicle 1001 can transmit a message requesting the vehicle 100 to request the vehicle 100 to travel. That is, the vehicle 100 and the other vehicle 1001 can exchange 'information request message', respectively.

구체적으로, 도 11을 참조하면, 차량(100)은 상기 타 차량(1001)에 상기 타 차량(1001)이 지나온 일부 주행경로(1130)에 대한 정보를 요청하는 메시지를 전송할 수 있다. 11, the vehicle 100 may transmit a message to the other vehicle 1001 requesting information on a part of the traveling route 1130 that the other vehicle 1001 has traveled.

그리고, 상기 타 차량(1001)은 차량(100)에 차량(100)이 지나온 일부 주행경로(1140)에 대한 정보를 요청하는 메시지를 전송할 수 있다. The other vehicle 1001 may transmit a message requesting information on a part of the traveling route 1140 to which the vehicle 100 has passed.

각각의 정보 요청 메시지에 대한 응답은, 차량(100)과 상기 타 차량(1001)이 마주보며 지나가는 시간동안 전송될 수 있다. 구체적으로, 차량(100)과 상기 타 차량(1001)이 마주보며 지나가는 동안, 일부 주행경로들(1130, 1140)에 대한 정보가 각각 송수신 될 수 있다. The response to each information request message may be transmitted during a time that the vehicle 100 and the other vehicle 1001 pass by. Specifically, while the vehicle 100 and the other vehicle 1001 face each other, information on some traveling routes 1130 and 1140 can be transmitted and received, respectively.

도 12는 정보 요청 메시지와 이에 대한 응답 정보가 송수신되는 시점의 실시 예들을 설명하기 위한 개념도이다.12 is a conceptual diagram for explaining embodiments of a time point at which an information request message and response information therefor are transmitted and received.

도 12를 참조하면, 차량(100)의 주행경로(1210)와 타 차량(1200)의 주행경로(1220)가 일부 겹칠 수 있다. Referring to FIG. 12, the traveling path 1210 of the vehicle 100 and the traveling path 1220 of the other vehicle 1200 may partially overlap.

실시 예로서, 상기 차량(100)은 상기 차량(100)의 주행경로(1210) 중 일부(1230)를 주행한 상기 타 차량(1200)이 검색되면, 상기 일부 주행경로(1230)에 대한 정보를 요청하는 요청 메시지를 상기 타 차량(1200)에 전송할 수 있다. (①)When the vehicle 1200 is searched for a part of the traveling route 1210 of the vehicle 100 traveling on the part 1230, the information on the traveling route 1230 And transmits the request message to the other vehicle 1200. (1)

마찬가지로, 상기 타 차량(1200)도, 상기 타 차량(1200)의 주행경로(1220) 중 일부(1240)를 주행한 상기 차량(100)이 검색되면, 상기 일부 주행경로(1240)에 대한 정보를 요청하는 요청 메시지를 상기 차량(100)에 전송할 수 있다. (②)Likewise, when the vehicle 100 traveling on a part 1240 of the other vehicle 1200 is detected, the other vehicle 1200 also transmits information on the part of the traveling path 1240 And transmit the request message to the vehicle 100. (2)

즉, 요청 메시지의 전송은 각각의 차량(100, 1200)에서 상대방 차량이 검색되는 시점에 이루어질 수 있다. 이러한 각각의 시점은 일치할 수도 있으나, 차량마다 구비하고 있는 센서, 통신상황 등이 다르므로, 서로 다른 시점에 전송될 수 있다. That is, the transmission of the request message may be performed at the time when the other vehicle is searched in each of the vehicles 100 and 1200. Each of these viewpoints may coincide with each other, but sensors, communication conditions, and the like provided for each vehicle are different, and therefore, they can be transmitted at different points in time.

또 다른 실시 예로서, 상기 차량(100)과 상기 타 차량(1200)이 소정 거리 내에 위치하게 되면, 각각의 정보 요청 메시지에 대한 응답이 전송될 수 있다. (③)As another example, when the vehicle 100 and the other vehicle 1200 are positioned within a predetermined distance, a response to each information request message may be transmitted. (3)

구체적으로, 상기 차량(100)과 상기 타 차량(1200) 사이의 거리가 최소가 되는 시점에, 일부 주행경로(1230, 1240)에 대한 정보가 각각 전송될 수 있다. More specifically, when the distance between the vehicle 100 and the other vehicle 1200 becomes minimum, information on some traveling routes 1230 and 1240 can be transmitted, respectively.

도 12는 일 실시 예로서, 각 차량의 주행경로와 겹쳐지는 주행부분, 각 차량의 속도와 주행경로를 지나는 시간, 주행 시작 시간, 차량마다 구비하고 있는 센서, 통신상황 등에 따라 요청 메시지, 요청 메시지의 응답 정보가 전송되는 시점은 상이하게 결정될 수 있다. 12 is a diagram illustrating an example of a request message, a request message, and a request message according to a running portion overlapping with a running path of each vehicle, a time passing through a speed and a running path of each vehicle, a running start time, May be determined differently.

실시 예로서, 상기 타 차량(1200)의 주변 네트워크 상황이나 센서 성능이 더 우수하여 상기 차량(100)이 먼저 검색된 경우, 상기 타 차량(1200)에서 상기 차량(100)으로 정보 요청 메시지가 먼저 전송될 수 있다. As an embodiment, when the vehicle 100 is searched first because the peripheral network status or sensor performance of the other vehicle 1200 is superior, an information request message is first transmitted from the other vehicle 1200 to the vehicle 100 .

또 다른 실시 예로서, 각 차량(100, 1200)의 속도가 달라지는 경우, 각 차량(100, 1200) 간의 거리도 달라지게 된다. 이에 따라, 최소 간격 시 각 차량(100, 1200)의 위치나 최소 간격이 되는 시점도 달라질 수 있다. As another embodiment, when the speeds of the vehicles 100 and 1200 are different, the distances between the vehicles 100 and 1200 are different. Accordingly, the positions of the vehicles 100 and 1200 and the time at which the vehicle 100 is at the minimum interval can be changed at the minimum interval.

또한, 각 차량의 속도나 주행 시작 시간 등에 따라, 정보를 요청하게 되는 일부 주행경로도 달라질 수 있다. In addition, depending on the speed of each vehicle, the running start time, etc., some traveling routes to request information may also vary.

도 13은 속도에 따라 정보를 요청하는 일부 주행경로가 달라지는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 13 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which some traveling paths requesting information according to speeds are changed.

도 13을 참조하면, 도 12의 실시 예에 있어서, 상기 타 차량(1200)이 매우 빠른 속도로 주행하거나, 상기 타 차량(1200)이 주행경로를 먼저 주행하기 시작한 경우, 도 12에서와 다른 위치에서 상기 차량(100)과 상기 타 차량(1200) 사이의 거리가 최소가 될 수 있다. Referring to FIG. 13, in the embodiment of FIG. 12, when the other vehicle 1200 is traveling at a very high speed or when the other vehicle 1200 starts traveling on the traveling route first, The distance between the vehicle 100 and the other vehicle 1200 can be minimized.

또한, 상기 타 차량(1200)이 주행한 상기 차량(100)의 일부 주행경로(1310, 1320)도 달라지게 된다. 그리고, 상기 일부 주행경로(1310, 1320)를 상기 타 차량(1200)이 주행한 시점도 도 12에서와 상이하므로, 응답 정보의 내용도 달라질 수 있다. In addition, some traveling paths 1310 and 1320 of the vehicle 100 on which the other vehicle 1200 traveled are also different. Since the time when the other vehicle 1200 travels on the part of the traveling paths 1310 and 1320 also differs from that shown in FIG. 12, the contents of the response information may also be changed.

즉, 도 12에서 일부 주행경로(1230)에 대한 정보와, 도 13에서 이와 동일한 일부 주행경로(1320)에 대한 정보는, 시간에 따라 도로 상황, 교통 상황 등이 변하기에 그 내용이 달라질 수 있다. That is, the information about the part of the traveling route 1230 in FIG. 12 and the information about the same part of the traveling route 1320 in FIG. 13 vary in the road conditions, traffic conditions, and the like depending on time, .

구체적인 실시 예로서, 상기 차량(100)은 상기 타 차량(1200)에 상기 일부 주행경로(1310,1320)에 대한 정보 요청의 메시지를 전송할 수 있다. As a specific example, the vehicle 100 may transmit a message of information request to the other vehicle 1200 about the part of the traveling paths 1310 and 1320.

마찬가지로, 상기 타 차량(1200)은 상기 차량(100)에 상기 타 차량(1200)이 주행할 주행경로(1330)에 대한 정보 요청의 메시지를 전송할 수 있다. Similarly, the other vehicle 1200 may transmit a message requesting information about the traveling path 1330 to be driven by the other vehicle 1200 to the vehicle 100.

앞서 설명한 것과 같이, 각각의 차량(100, 1200)에서 전송하는 정보 요청의 메시지는 동일하거나 서로 상이한 시점에 전송될 수 있다. As described above, the messages of the information request transmitted by the respective vehicles 100 and 1200 may be transmitted at the same or different points in time.

이후, 상기 차량(100)과 상기 타 차량(1200)이 마주보며 지나가는 경우, 각각의 요청 메시지에 대한 응답이 전송될 수 있다. 즉, 상기 차량(100)은 상기 타 차량(1200)으로부터 상기 차량(100)의 주행경로 중 일부 주행경로(1310,1320)에 대한 정보를 수신할 수 있다. 또한, 상기 타 차량(1200)은 상기 차량(100)으로부터 상기 타 차량(1200)의 주행경로 중 일부 주행경로(1330)에 대한 정보를 수신할 수 있다. Thereafter, when the vehicle 100 and the other vehicle 1200 cross each other, a response to each request message may be transmitted. That is, the vehicle 100 may receive information on some traveling paths 1310 and 1320 among the traveling paths of the vehicle 100 from the other vehicle 1200. Also, the other vehicle 1200 may receive information on a part of the traveling path 1330 of the other vehicle 1200 from the vehicle 100.

한편, 상기 제어부(820)는, 상기 차량에 설정된 목적지까지의 주행경로 중 적어도 일부인 특정 주행경로를 주행한 타 차량이 복수 대인 경우, 상기 복수 대의 타 차량 중 가장 최근에 상기 특정 주행경로를 주행한 타 차량에 상기 정보 요청 메시지를 전송하도록 상기 통신부(810)를 제어할 수 있다. On the other hand, when there are a plurality of other vehicles traveling on a specific traveling route that is at least a part of the traveling route to the destination set in the vehicle, the control unit 820 selects the one of the plurality of other vehicles And may control the communication unit 810 to transmit the information request message to another vehicle.

도 14는 복수의 타 차량 중 정보 요청 메시지가 전송되는 타 차량을 선택하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 14 is a conceptual diagram for explaining an embodiment for selecting an other vehicle to which an information request message is transmitted among a plurality of other vehicles.

도 14를 참조하면, 차량(100)의 주행경로 일부인 제1부분을 주행한 타 차량이 복수 대(1410, 1420)가 검색되는 경우, 상기 복수의 차량(1410, 1420) 중 가장 최근에 상기 제1부분을 주행한 타 차량에 제1부분의 정보를 요청하는 메시지를 전송할 수 있다. 14, when a plurality of vehicles 1410 and 1420 are searched for another vehicle that travels a first portion that is a part of the traveling path of the vehicle 100, the most recent one of the plurality of vehicles 1410 and 1420 A message requesting the information of the first part may be transmitted to the other vehicle that ran the first part.

예를 들어, 제1타차량(1410)은 한시간 전에, 제2타차량(1420)은 두시간 전에 상기 제1부분을 주행한 경우, 상기 제1타차량(1410)에 상기 제1부분에 대한 정보를 요청하는 요청 메시지를 전송할 수 있다. For example, when the first rider 1410 travels an hour before and the second rider 1420 rides the first portion two hours before, the first rider 1410 receives information about the first portion 1410 Lt; RTI ID = 0.0 > a < / RTI >

즉, 제1타차량(1410)이나 제2타차량(1420)의 현재 위치와 상관없이, 해당 경로(제1부분)에 대한 가장 최근 정보를 얻기 위해, 가장 최근에 상기 제1부분을 주행한 타 차량에 정보 요청 메시지를 전송할 수 있다. That is, to obtain the most recent information about the route (first portion), regardless of the current position of the first rider 1410 or the second rider 1420, The information request message can be transmitted to the other vehicle.

또 다른 실시 예로서, 제2타차량(1420)이 차량(100)의 주행경로 일부인 제2부분도 주행한 경우, 상기 제2부분에 대한 정보를 요청하는 메시지를 상기 제2타차량(1420)에 전송할 수 있다. 이때, 제2타차량(1420)은 주행한 상기 차량(100)의 주행경로(제1부분 및 제2부분) 중 제2부분에 대한 정보만을 전송하게 된다. In another embodiment, when the second rider 1420 also travels a second portion that is part of the traveling path of the vehicle 100, a message requesting information about the second portion may be transmitted to the second rider 1420, Lt; / RTI > At this time, the second rider 1420 transmits only the information of the second portion of the traveling route (the first portion and the second portion) of the vehicle 100 that has traveled.

상기 실시 예들 에서는, 차량(100)과 타 차량이 서로 반대 방향으로 주행하는 경우를 설명하였다. 이는 일 실시 예로서, 상기 차량(100)과 상기 타 차량은 서로 같은 방향으로 주행할 수도 있다. In the above embodiments, the case where the vehicle 100 and the other vehicle travel in the directions opposite to each other has been described. In one embodiment, the vehicle 100 and the other vehicle may be traveling in the same direction.

도 15는 차량과 같은 방향으로 주행하는 타 차량에 정보 요청 메시지가 전송되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다. 15 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which an information request message is transmitted to another vehicle traveling in the same direction as the vehicle.

도 15를 참조하면, 상기 차량(100)과 같은 방향으로 복수의 타 차량이 주행할 수 있다. Referring to FIG. 15, a plurality of other vehicles may travel in the same direction as the vehicle 100.

이때, 상기 복수의 타 차량 중 상기 차량(100)으로부터 가장 근접한 위치에 있는 타 차량(1510)에 상기 차량(100)이 주행할 영역(1520, 일부 주행경로)에 대한 정보를 요청하는 요청 메시지를 전송할 수 있다. At this time, a request message for requesting information on an area 1520 (a part of the traveling route) in which the vehicle 100 is to be driven is requested to another vehicle 1510 located closest to the vehicle 100 among the plurality of other vehicles Lt; / RTI >

실시 예로서, 상기 차량(100)은 상기 주행 영역(1520)에 진입 시, 상기 주행 영역(1520)에 대한 정보를 수신할 수 있다. As an example, the vehicle 100 may receive information on the driving area 1520 when entering the driving area 1520. [

도 16은 본 발명과 관련된 eHorizon을 설명하기 위한 개념도이다.16 is a conceptual diagram for explaining eHorizon related to the present invention.

도 16을 참조하면, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, eHorizon(electronic Horizon) 기반으로 차량(100)을 자율주행 시킬 수 있다.Referring to FIG. 16, the vehicle control apparatus 800 related to the present invention can autonomously run the vehicle 100 based on eHorizon (electronic Horizon).

일 예로, eHorizon은 외부 서버(또는 클라우드, 클라우드 서버)를 의미할 수 있다.For example, eHorizon can refer to an external server (or cloud, cloud server).

즉, eHorizon은 외부서버/V2X 환경 하에서 차량 전방의 정밀지도 도로형상 및 실시간 이벤트를 자율주행시스템 및 인포테인먼트(infortainment) 시스템으로 전달하는 역할을 수행할 수 있다.In other words, eHorizon can deliver the precise map road shape and real-time event in front of the vehicle to the autonomous driving system and the infotainment system under the external server / V2X environment.

eHorizon(즉, 외부 서버)로부터 전송되는 eHorizon 데이터(정보)는, 자율주행 시스템 및 인포테인먼트 시스템으로 효과적으로 전달하기 위해, 데이터규격과 전송방식을 'ADASIS(Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification)'라는 표준에 따라 형성될 수 있다.eHorizon data (information) transmitted from eHorizon (ie, external server) is transmitted according to a standard called 'ADASIS (Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification)' to effectively transmit data to autonomous traveling system and infotainment system .

본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, eHorizon으로부터 수신된 정보를 자율주행시스템 및/또는 인포테인먼트 시스템에 이용할 수 있다.The vehicle control apparatus 800 associated with the present invention may utilize information received from eHorizon for an autonomous navigation system and / or an infotainment system.

예를 들어, 자율주행시스템에서는 안전 측면과 ECO 측면으로 구분될 수 있다.For example, autonomous navigation systems can be divided into safety aspects and ECO aspects.

안전 측면을 살펴보면, 본 발명의 차량 제어 장치(800)는, eHorizon으로부터 수신한 도로형상 정보, 이벤트 정보와 차량에 구비된 센싱부를 통해 센싱 된 주변물체 정보를 이용하여, LKA(Lane Keeping Assist), TJA(Traffic Jam Assist) 등과 같은 ADAS(Advanced Driver Assistance System)기능 및/또는 앞지르기, 도로 합류, 차선변경 등의 AD(AutoDrive)기능을 수행할 수 있다.In the safety aspect, the vehicle control apparatus 800 according to the present invention may be configured to use the LKA (Lane Keeping Assist), the Lane Keeping Assist (LKA), and the like, using the road shape information and event information received from eHorizon and the surrounding object information sensed through the sensing unit, ADAD (Advanced Driver Assistance System) function such as TJA (Traffic Jam Assist) and / or AD function (AutoDrive) such as advance, road joining, lane change, etc. can be performed.

또한, ECO 측면을 살펴보면, 차량 제어 장치(800)는, eHorizon으로부터 전방 도로의 경사정보, 신호등 정보 등을 수신하여 효율적인 엔진 추력을 하도록 차량을 제어하여 연료 효율을 향상시킬 수 있다.In the ECO aspect, the vehicle control apparatus 800 can improve the fuel efficiency by controlling the vehicle to receive the inclination information, the traffic light information, and the like of the forward road from the eHorizon so as to obtain an efficient engine thrust.

인포테인먼트 시스템에서는 편의성 측면이 포함될 수 있다.In an infotainment system, convenience aspects may be included.

일 예로, 차량 제어 장치(800)는, eHorizon으로부터 수신한 전방도로의 사고정보, 노면상태정보 등을 수신하여 차량에 구비된 디스플레이부(예를 들어, HUD(Head Up Display), CID, Cluster 등)에 출력하여 운전자가 안전운행을 할 수 있도록 하는 가이드 정보를 제공할 수 있다.For example, the vehicle control apparatus 800 receives accident information, road surface condition information, and the like of the front road received from the eHorizon and displays it on a display unit (for example, a head up display (HUD) To provide guidance information for allowing the driver to perform safe driving.

도 16을 참조하면, eHorizon(외부 서버)은 도로에서 발생된 각종 이벤트 정보(예를 들어, 노면상태 정보(1010a), 공사정보(1010b), 사고정보(1010c) 등)의 위치정보 및/또는 도로 별 제한속도 정보(1010d)를 본 차량(100) 또는 타 차량(1020a, 1020b)으로부터 수신하거나, 도로에 설치된 인프라(예를 들어, 측정장치, 센싱 장치, 카메라 등)로부터 수집할 수 있다. Referring to FIG. 16, eHorizon (external server) may include location information of various event information (e.g., road surface state information 1010a, construction information 1010b, accident information 1010c, etc.) The road specific speed information 1010d can be received from the vehicle 100 or the other vehicles 1020a and 1020b or can be collected from an infrastructure installed on the road (e.g., a measuring device, a sensing device, a camera, and the like).

또한, 상기 이벤트 정보나 도로 별 제한속도 정보는, 지도정보에 기 연계되어 있거나, 업데이트 될 수 있다.In addition, the event information or the road speed limit information may be linked to the map information or may be updated.

또한, 상기 이벤트 정보의 위치정보는, 차선(Lane) 단위로 구분될 수 있다.In addition, the location information of the event information may be divided into lane units.

이와 같은 정보들을 이용하여, 본 발명의 eHorizon(외부 서버)은, 차선단위로 도로 상황(또는 도로 정보)를 판단할 수 있는 정밀 지도를 기반으로, 각 차량으로 자율주행시스템 및 인포테인먼트 시스템에 필요한 정보들을 제공할 수 있다.Based on such information, the eHorizon (external server) of the present invention is capable of providing information necessary for an autonomous travel system and an infotainment system to each vehicle based on a precise map that can determine a road situation (or road information) Lt; / RTI >

즉, eHorizon(외부 서버)은, 정밀 지도를 바탕으로 도로와 관련된 정보(예를 들어, 이벤트 정보, 본 차량(100)의 위치정보 등)에 대한 절대좌표를 이용한 절대 고정밀 MAP을 제공할 수 있다.That is, the eHorizon (external server) can provide an absolute high-precision MAP using the absolute coordinates of information related to the road (e.g., event information, position information of the vehicle 100, etc.) based on the accurate map .

eHorizon이 적용되면, 소정 영역에 대한 맵 데이터가 차량으로 수신 되어야 자율 주행이 가능하다. 이때, 차량의 메모리에는 한계가 있으므로, 차량의 이동에 따라 불필요한 맵 데이터는 삭제하고, 필요한 맵 데이터를 수신 받아야 한다. 만약, Out of network 상황에서 맵 데이터가 수신되지 않으면, 자율주행을 중단해야 하는 문제가 발생하게 된다. When eHorizon is applied, autonomous travel is possible if map data for a predetermined area is received in the vehicle. At this time, since the memory of the vehicle is limited, unnecessary map data should be deleted according to the movement of the vehicle, and necessary map data should be received. If the map data is not received in the out of network situation, there is a problem that the autonomous driving should be stopped.

이를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 차량 제어 장치는, 검색된 타 차량에 일부 주행경로에 대한 정보를 요청하는 메시지를 전송할 수 있다. In order to solve this problem, the vehicle control apparatus according to the present invention can transmit a message requesting information on a certain traveling route to the searched other vehicle.

이에 따라, 나머지 타 차량에서는 일반적인 V2V 정보만 수신하고, 검색된 타 차량에서는 정교한 맵 데이터 등 자율주행에 실질적으로 필요한 구체적인 데이터를 수신할 수 있다. 그 결과, 메모리 사용이 절감되고 통신 속도도 빠르게 유지시킬 수 있다. Accordingly, only the general V2V information is received from the remaining vehicles, and concrete data substantially required for autonomous traveling such as elaborate map data can be received from the searched vehicles. As a result, memory usage can be reduced and communication speed can be maintained quickly.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims

A vehicle control apparatus for controlling a vehicle having a sensing section,
A communication unit;
And a control unit for controlling the communication unit to communicate with another vehicle located in a predetermined area,
Wherein,
Wherein the controller controls the communication unit to search for another vehicle traveling on at least a part of the traveling route to the destination set in the vehicle and to transmit the information request message to the searched other vehicle.

The method according to claim 1,
The transmitted information request message may include,
And a message for requesting information on at least a part of the traveling route to the searched other vehicle.

The method according to claim 1,
Wherein,
The information request message is transmitted to another vehicle that has most recently traveled on the specific traveling route among the plurality of other vehicles when there are a plurality of other vehicles traveling on a specific traveling route that is at least a part of the traveling route to the destination set in the vehicle The control unit controls the communication unit to control the communication unit.

The method according to claim 1,
Wherein,
And receives an information request message from the searched other vehicle.

5. The method of claim 4,
The received information request message is transmitted to the information-
And a message requesting the vehicle for information on a traveling route on which the vehicle traveled.

6. The method of claim 5,
Wherein,
When the vehicle and the other vehicle are located within a predetermined distance, receives information corresponding to the transmitted information request message from the other vehicle, and transmits information corresponding to the received information request message to the other vehicle The vehicle control apparatus comprising:

The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the controller generates a control signal for controlling the vehicle using the information when the response information to the transmitted information request message is received from the other vehicle.

The method according to claim 1,
The searched other vehicle may further include:
Wherein at least a part of the traveling path runs in a direction opposite to a running direction of the vehicle.

The method according to claim 1,
Wherein,
And sets a new traveling route to the destination when no other vehicle traveling on the traveling route of at least a part of the traveling route to the destination set in the vehicle is found.

A control method for a vehicle having a sensing unit,
Searching for another vehicle traveling on at least a part of the traveling route to the destination set in the vehicle; And
And transmitting a message requesting information on at least a part of the traveling route to the searched other vehicle.