KR20190016824A - Dual type controlling apparatus and controlling method thereof - Google Patents

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KR20190016824A KR1020170101265A KR20170101265A KR20190016824A KR 20190016824 A KR20190016824 A KR 20190016824A KR 1020170101265 A KR1020170101265 A KR 1020170101265A KR 20170101265 A KR20170101265 A KR 20170101265A KR 20190016824 A KR20190016824 A KR 20190016824A
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김성주
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주식회사 만도
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Abstract

The present invention relates to a dual type vehicle control apparatus and a control method thereof, wherein the vehicle control apparatus comprises: a first electronic control unit and a second electronic control unit alternately connected to at least one assembly forming an intelligent driving assistance system to control operation of the assembly; and a control module connecting the assembly to the first electronic control unit at the beginning of driving a vehicle, connecting the assembly to the second electronic control unit when operation of the first electronic control unit fails, and resetting the first electronic control unit to try to restore a normal state. Therefore, the intelligent driving assistance system can be stably operated, and stability of driving a vehicle can be improved.

Description

듀얼 타입 차량 제어장치 및 그 제어방법{DUAL TYPE CONTROLLING APPARATUS AND CONTROLLING METHOD THEREOF}[0001] DUAL TYPE CONTROLLING APPARATUS AND CONTROLLING METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 듀얼 타입 차량 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 메인 시스템의 에러시 보조 시스템을 구동시키고, 메인 시스템의 에러를 복구시킴으로써, 안정적인 운행이 가능하도록 하는 듀얼 타입 차량 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a dual-type vehicle control apparatus and a control method thereof, and more particularly, to a dual-type vehicle control apparatus and a control method thereof that enable stable operation by driving an auxiliary system in an error of a main system, And a control method thereof.

현대사회에서 자동차의 사용이 급격히 증가함에 따라, 매년 자동차 사고로 인한 사망자나 부상자의 수가 수 천만명에 이르고 있다. 이에 따라, 교통사고로 발생하는 인명 및 경제적 손실을 감소시키기 위해, 첨단 감지 센서와 지능형 영상 장비로 사고를 방지하는 지능형 운전 보조 시스템 (ADAS: Advanced Driver Assistance System) 등 다양한 자동차 기술이 개발되고 있다. With the rapid increase in the use of cars in modern society, the number of fatalities and casualties due to car accidents has reached tens of millions of people every year. Accordingly, a variety of automotive technologies such as ADAS (Advanced Driver Assistance System), which prevents accidents by using advanced sensing sensors and intelligent video equipment, are being developed in order to reduce personal injury and economic loss caused by traffic accidents.

이러한 지능형 운전 보조 시스템에는, 전방 충돌 방지 (FCW: Forward Collision Warning) 기능, 자동 순항 제어 (ACC: Automatic Cruise Control) 기능, 차선 변경 보조 (Lane Change Assistance) 기능, 차선 이탈 경보 (Lane Departure Warning) 기능, 및 주차 보조 (Parking Assistance) 기능 등이 있다. Such an intelligent driving assist system includes a forward collision warning (FCW) function, an automatic cruise control (ACC) function, a lane change assistance function, a lane departure warning function , And Parking Assistance function.

한편, 차량내에는 다양한 전자장치들인 어셈블리들이 설치되어 있으며, 어셈블리로는, 엔진제어 어셈블리, 동력전달 어셈블리, 브레이크 어셈블리, 현가 어셈블리, 조향 어셈블리, 계기 어셈블리, 정보통신 제어 어셈블리, 전원/와이어 하니스 어셈블리 등을 들 수 있다. On the other hand, assemblies of various electronic devices are installed in the vehicle. The assemblies include engine control assemblies, power transmission assemblies, brake assemblies, suspension assemblies, steering assemblies, instrument assemblies, information communication control assemblies, power / wire harness assemblies .

지능형 운전 보조 시스템의 각 기능들의 구현을 위해, 하나의 어셈블리 또는 복수의 어셈블리들이 함께 구동되며, 각 어셈블리들은 전자제어유닛(ECU: Electronic Control Unit)에 의해 제어 및 관리된다. 전자제어유닛은 어셈블리의 종류에 따라 마이크로 컨트롤 유닛(MCU: Micro Control Unit), 각종 센서, 각종 구동부 등 다양한 요소들로 구성될 수 있다. To implement the functions of the intelligent driving assist system, one assembly or a plurality of assemblies are driven together, and each assembly is controlled and managed by an electronic control unit (ECU). The electronic control unit can be composed of various elements such as a micro control unit (MCU), various sensors, various driving units, and the like depending on the type of the assembly.

그런데, 전자제어유닛은 다양한 전자장치와 부품들로 구성됨에 따라, 물리적인 고장뿐만 아니라 MCU Fail등 전자적인 에러가 발생할 수 있으며, 고장이나 에러의 발생시 어셈블리의 작동이 정지되게 된다. 특히 지능형 운전 보조 시스템 중 자율주행에 관련된 어셈블리들의 경우에는 어셈블리의 작동 정지시, 운전자가 바로 매뉴얼로 차량을 운행하지 않을 경우, 큰 사고로 이어질 수 있는 위험성이 있다. However, since the electronic control unit is composed of various electronic devices and parts, not only a physical failure but also an electronic error such as an MCU Fail may occur, and the operation of the assembly may be stopped when a failure or an error occurs. Especially, in the case of assemblies related to autonomous driving of the intelligent driving assist system, there is a danger that when the assembly is stopped, if the driver does not operate the vehicle by manual operation, it may lead to a serious accident.

이러한 사고의 위험을 방지하기 위해, 전자제어유닛을 한 쌍으로 구비한 듀얼 제어 타입 차량 제어장치들이 개발되어 사용되고 있다. 즉, 각 기능들을 제어하는 전자제어유닛을 한 쌍으로 구비하고, 제1전자제어유닛에 에러나 고장이 발생하면, 제2전자제어유닛을 작동시켜 지속적으로 어셈블리가 동작하여 지능형 운전 보조 시스템을 사용할 수 있도록 한다. In order to prevent the risk of such an accident, dual control type vehicle control apparatuses having a pair of electronic control units have been developed and used. That is, a pair of electronic control units for controlling the respective functions are provided. When an error or a failure occurs in the first electronic control unit, the second electronic control unit is operated to continuously operate the assembly to use the intelligent driving assist system .

그런데, 이러한 듀얼 제어 타입 차량 제어장치의 경우, 제1전자제어유닛에 에러나 고장이 발생하여 제2전자제어유닛으로 작동하던 중, 제2전자제어유닛에 에러나 고장이 발생하면, 더 이상 지능형 운전 보조 시스템의 작동이 불가능하다는 단점이 있다. In the case of such a dual control type vehicle control apparatus, when an error or a failure occurs in the second electronic control unit while the first electronic control unit is operating as the second electronic control unit due to an error or a failure, There is a disadvantage in that the driving assist system can not be operated.

또한, 전자제어유닛이 기계적인 고장이 아닌 전자적인 에러가 발생한 경우에는 간단히 전자제어유닛을 리셋하는 것만으로도 전자제어유닛의 동작을 복구시켜 사용할 수 있음에도 불구하고, 기존에는 전자제어유닛의 에러의 원인에 상관없이 제2전자제어유닛을 사용하고 제1전자제어유닛은 그냥 Off상태로 둠으로써 제2전자제어유닛이 추가로 고장날 경우에 대한 대비책이 없어져 지능형 운전 보조 시스템의 안정성을 저해하고 있다. 이에 따라, 전자적인 에러의 발생시 제1전자제어유닛을 복구시킴으로써, 지능형 운전 보조 시스템의 안정성을 향상시키고, 차량의 주행 안전을 향상시킬 필요가 있다. In addition, when the electronic control unit generates an electronic error that is not a mechanical failure, although the operation of the electronic control unit can be restored and used simply by simply resetting the electronic control unit, Regardless of the cause, the second electronic control unit is used and the first electronic control unit is just turned off to prevent the second electronic control unit from further failing, thereby deteriorating the stability of the intelligent driving assist system. Thereby, it is necessary to improve the stability of the intelligent driving assist system and improve the running safety of the vehicle by restoring the first electronic control unit when an electronic error occurs.

본 발명은, 어셈블리를 제어하는 한 쌍의 전자제어유닛 중 제1전자제어유닛에 전자적인 에러가 발생하면, 제2전자제어유닛을 작동시키고, 제1전자제어유닛을 리셋시켜 제1전자제어유닛의 전자적인 에러를 소거함으로써, 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있는 차량 제어 장치 및 제어 방법을 제안한다.The present invention is characterized in that when an electronic error occurs in the first electronic control unit of a pair of electronic control units that control the assembly, the second electronic control unit is activated, the first electronic control unit is reset, Which can improve the stability of the system by eliminating the electronic error of the vehicle.

상기 목적은, 지능형 운전 보조 시스템을 구성하는 적어도 하나의 어셈블리와 교번적으로 연결되어 상기 어셈블리의 동작을 제어하는 제1전자제어유닛과 제2전자제어유닛; 및 차량의 운행 초기에 상기 어셈블리를 상기 제1전자제어유닛에 연결하며, 상기 제1전자제어유닛의 작동이 실패하면, 상기 어셈블리를 상기 제2전자제어유닛에 연결하고 상기 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태의 복구를 시도하는 제어모듈;을 포함하는 차량 제어장치에 의해 달성될 수 있다.The object is achieved by a first electronic control unit and a second electronic control unit alternately connected with at least one assembly constituting an intelligent driving assist system to control the operation of the assembly; And connecting said assembly to said first electronic control unit at an early stage of vehicle operation and, if operation of said first electronic control unit fails, connecting said assembly to said second electronic control unit, And a control module for resetting and attempting to recover the normal state.

상기 목적은, 지능형 운전 보조 시스템을 구성하는 적어도 하나의 어셈블리와 교번적으로 연결되어 상기 어셈블리의 동작을 제어하는 제1전자제어유닛과 제2전자제어유닛을 포함하는 차량 제어장치의 제어방법에 있어서, 차량의 운행 초기에 상기 어셈블리를 상기 제1전자제어유닛에 연결하는 단계; 상기 제1전자제어유닛의 작동을 모니터링하는 감시단계; 상기 제1전자제어유닛의 작동이 실패하면, 상기 어셈블리를 상기 제2전자제어유닛에 연결하는 절환단계; 상기 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태의 복구를 시도하는 복구단계;를 포함하는 차량 제어방법에 의해서도 달성될 수 있다. The above object is achieved by a control method of a vehicle control apparatus including a first electronic control unit and a second electronic control unit which are alternately connected to at least one assembly constituting an intelligent driving assist system to control the operation of the assembly Connecting said assembly to said first electronic control unit at an early stage of vehicle operation; A monitoring step of monitoring an operation of the first electronic control unit; Switching the assembly to the second electronic control unit if the operation of the first electronic control unit fails; And a restoring step of resetting the first electronic control unit to attempt restoration of a normal state.

본 발명에 따른 듀얼 제어 타입 차량 제어 장치에 따르면, 지능형 운전 보조 시스템의 구현을 위한 어셈블리의 제어를 위해 한 쌍의 전자제어유닛을 마련하고, 제1전자제어유닛에 전자적인 에러가 발생한 경우에는 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태로 복구하도록 한다. 이에 따라, 간단한 전자적인 에러에 의해 전자제어유닛을 사용하지 못하는 것을 방지함으로써, 한 쌍의 전자제어유닛이 모두 사용가능한 상태를 유지함으로써, 안정적인 지능형 운전 보조 시스템의 작동을 보장할 수 있다. 또한 급작스럽게 매뉴얼로 절환되는 상태를 최소화함으로써, 차량 운행의 안정성을 향상시킬 수 있다. According to the dual control type vehicle control apparatus according to the present invention, a pair of electronic control units are provided for control of an assembly for implementing an intelligent driving assist system, and when an electronic error occurs in the first electronic control unit, 1 The electronic control unit is reset and restored to the normal state. Thus, by preventing the electronic control unit from being used by a simple electronic error, it is possible to ensure the operation of the stable intelligent driving assist system by keeping all of the pair of electronic control units usable. Further, by minimizing the sudden manual switching, the stability of the vehicle operation can be improved.

도 1은 본 발명에 따른 차량 제어 장치의 구성 블록도이다.
도 2는 도 1의 제1전자제어유닛의 구성 블록도이다.
도 3은 도 1의 제2전자제어유닛의 구성 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량 제어 장치에서 한 쌍의 전자제어유닛의 작동을 제어하는 과정을 보인 흐름도이다. 1 is a block diagram of the configuration of a vehicle control apparatus according to the present invention.
2 is a configuration block diagram of the first electronic control unit of Fig.
3 is a block diagram of the configuration of the second electronic control unit of Fig.
4 is a flowchart showing a process of controlling the operation of a pair of electronic control units in the vehicle control apparatus according to the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명에 따른 차량 제어 장치의 구성 블록도이고, 도 2는 도 1의 제1전자제어유닛의 구성 블록도이고, 도 3은 도 1의 제2전자제어유닛의 구성 블록도이다.Fig. 1 is a block diagram of a configuration of a vehicle control apparatus according to the present invention, Fig. 2 is a configuration block diagram of a first electronic control unit of Fig. 1, and Fig. 3 is a configuration block diagram of a second electronic control unit of Fig.

본 발명에 따른 차량 제어 장치는, 지능형 운전 보조 시스템의 구현을 위한 어셈블리를 제어하는 장치로서, 한 쌍의 전자제어유닛을 구비하며, 한 쌍의 전자제어유닛 중 하나에 전자적인 에러가 발생하면 다른 전자제어유닛을 작동시키는 한편, 리셋을 통해 전자적인 에러를 복구할 수 있도록 한다. A vehicle control apparatus according to the present invention is an apparatus for controlling an assembly for implementing an intelligent driving assist system, comprising a pair of electronic control units, and when an electronic error occurs in one of the pair of electronic control units, Thereby enabling the electronic control unit to be operated, while allowing the electronic error to be recovered through a reset.

이하 실시예에서는 지능형 운전 보조 시스템 중 자율주행에 관련된 제어를 수행하는 EPS(Electronic Power Steering) 어셈블리(10)를 제어하는 차량 제어 장치를 예로 들어 설명하도록 한다. 그러나, 본 발명의 차량 제어 장치는 후술할 실시예에 한정되지 아니하며, 지능형 운전 보조 시스템을 구현하기 위한 다양한 어셈블리(10)를 제어하는 모든 전자제어유닛에 적용될 수 있음은 물론이다. Hereinafter, a vehicle control apparatus for controlling an EPS (Electronic Power Steering) assembly 10 that performs control related to autonomous driving among the intelligent driving assist system will be described as an example. However, it is needless to say that the vehicle control apparatus of the present invention is not limited to the embodiments described later, and can be applied to all electronic control units that control various assemblies 10 for implementing an intelligent driving assistance system.

본 차량 제어 장치는, 제1전자제어유닛(30), 제2전자제어유닛(130) 및 제어모듈(20)을 포함할 수 있다. The present vehicle control apparatus may include a first electronic control unit 30, a second electronic control unit 130, and a control module 20.

제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)은, 동일한 구성요소를 구비하고 있으며, 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)은 하나의 어셈블리(10)에 교번적으로 연결되어 있다. 예를 들어, 제1 및 제2전자제어유닛(130)은 모두 EPS 어셈블리에 연결되거나, 제1 및 제2전자제어유닛(30, 130)은 모두 서스펜션 어셈블리에 연결될 수 있다. The first electronic control unit 30 and the second electronic control unit 130 have the same components and the first electronic control unit 30 and the second electronic control unit 130 are connected to one assembly 10 ). ≪ / RTI > For example, both the first and second electronic control units 130 may be connected to the EPS assembly, or both the first and second electronic control units 30, 130 may be connected to the suspension assembly.

제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)은 상호 동일한 구성요소를 구비하나, 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)의 구성요소는 연결되는 어셈블리(10)에 따라 달라질 수 있다. The first electronic control unit 30 and the second electronic control unit 130 have the same components as each other but the components of the first electronic control unit 30 and the second electronic control unit 130 are connected to each other (10).

예를 들어, EPS 어셈블리(10)를 제어하는 제1전자제어유닛(30)은, 제1토크센서(35), 제1모터 구동부(60), 제1모터 포지션 센서(40), 제1마이크로 컨트롤 유닛(50) 등을 포함할 수 있으며, 자율주행시 스티어링 휠의 동작을 제어할 수 있다. For example, the first electronic control unit 30 that controls the EPS assembly 10 includes a first torque sensor 35, a first motor driver 60, a first motor position sensor 40, A control unit 50, and the like, and can control the operation of the steering wheel during autonomous navigation.

제2전자제어유닛(130)은, 제1전자제어유닛(30)과 마찬가지로 자율주행시 스티어링 휠의 동작을 제어하며, 제2토크센서(135), 제2모터구동부, 제2모터 포지션 센서(140), 제2마이크로 컨트롤 유닛(150) 등을 포함할 수 있다. Like the first electronic control unit 30, the second electronic control unit 130 controls the operation of the steering wheel during autonomous travel, and the second torque sensor 135, the second motor driver, the second motor position sensor 140 ), A second micro control unit 150, and the like.

제1토크센서(35)는 스티어링 휠의 조향시 발생하는 조향축의 토크를 감지하며, 감지된 토크 정보를 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)으로 전달할 수 있다. The first torque sensor 35 senses the torque of the steering shaft generated when the steering wheel is steered, and can transmit the sensed torque information to the first micro control unit 50.

제1모터 구동부(60)는 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)으로부터의 연산 결과에 따라, 스티어링 휠에 조향력을 제공하는 조향 모터의 구동을 제어할 수 있다. 제1모터 구동부(60)는 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)에서 산출된 전류값에 따라 조향 모터에 제공되는 전류를 제어함으로써, 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)에서 결정된 조향력이 스티어링 휠에 제공될 수 있도록 한다. The first motor drive unit 60 can control the drive of the steering motor to provide a steering force to the steering wheel according to the calculation result from the first micro control unit 50. [ The first motor drive unit 60 controls the current supplied to the steering motor in accordance with the current value calculated in the first micro control unit 50 so that the steering force determined in the first micro control unit 50 is provided to the steering wheel .

제1모터 포지션 센서(40)는, 조향 모터의 회전속도를 감지하며, 감지된 회전속도를 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)으로 제공함으로써, 조향 모터가 원하는 회전속도로 동작하고 있는지 여부를 판단할 수 있도록 한다. The first motor position sensor 40 senses the rotational speed of the steering motor and provides the sensed rotational speed to the first micro control unit 50 to determine whether the steering motor is operating at a desired rotational speed .

일반적으로 마이크로 컨트롤 유닛은, 전자제어유닛으로 들어오는 신호를 처리하고 제어신호를 출력하게 된다.In general, the micro control unit processes a signal input to the electronic control unit and outputs a control signal.

본 실시예의 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)은 자율 주행시 스티어링 휠을 제어하기 위한 제어신호를 발생시키며, 스티어링 휠의 제1토크센서(35)와 제1모터 포지션 센서(40) 등으로부터 감지된 조향축의 토크와 조향모터의 회전속도에 대한 정보를 제공받아 제1모터 구동부(60)를 제어할 수 있다. 즉, 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)은, 조향축의 토크와 조향모터의 회전속도를 이용하여 스티어링 휠에 원하는 조향력이 제공되고 있는지를 판단할 수 있다. 이에 따라, 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)은, 실제 스티어링 휠에 제공되고 있는 조향력과, 미리 설정된 조향력을 비교하여 양자의 차이만큼을 보정할 수 있도록 인가되는 전류값을 재산출할 수 있다. The first micro control unit 50 of the present embodiment generates a control signal for controlling the steering wheel at the time of autonomous travel and detects the steering angle of the steering wheel detected from the first torque sensor 35 of the steering wheel and the first motor position sensor 40, The first motor driver 60 can be controlled by receiving information on the torque of the shaft and the rotation speed of the steering motor. That is, the first micro control unit 50 can determine whether the steering wheel is provided with a desired steering force by using the torque of the steering shaft and the rotational speed of the steering motor. Accordingly, the first micro control unit 50 can compare the steering force provided to the actual steering wheel with the predetermined steering force, and calculate the current value applied so as to correct the difference therebetween.

이러한 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)은, 제1메모리(51), 제1연산부(55), 제1제어부(53)를 포함할 수 있다. The first micro control unit 50 may include a first memory 51, a first calculation unit 55, and a first control unit 53.

제1메모리(51)는 비휘발성 메모리인 EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)으로 마련될 수 있으며, 조향 모터를 제어하기 위한 각종 정보들이 저장되어 있다. The first memory 51 may be an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), which is a non-volatile memory, and stores various information for controlling the steering motor.

제1연산부(55)는, 제1제어부(53)로부터의 제어에 따라, 제1메모리(51)에 저장된 정보를 이용하여 조향 모터에 제공되는 전류값을 비롯한 값들을 산출할 수 있다. The first calculation unit 55 may calculate values including a current value provided to the steering motor by using the information stored in the first memory 51 under the control of the first control unit 53. [

제1제어부(53)는 외부로부터의 신호에 따라 제1연산부(55)를 동작시키고, 각종 제어신호들을 생성할 수 있다. The first control unit 53 may operate the first calculation unit 55 according to a signal from the outside, and may generate various control signals.

제2전자제어유닛(130)에 포함되는 제2토크센서(135), 제2모터 구동부(160), 제2모터 포지션 센서(140), 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)은, 제1전자제어유닛(30)에 포함되는 제1토크센서(35), 제1모터 구동부(60), 제1모터 포지션 센서(40), 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 동일한 역할을 수행하므로 반복되는 설명은 생략하기로 한다. The second torque sensor 135, the second motor driver 160, the second motor position sensor 140 and the second micro control unit 150 included in the second electronic control unit 130 are controlled by the first electronic control unit The first torque sensor 35, the first motor driver 60, the first motor position sensor 40, and the first micro control unit 50 included in the unit 30 have the same functions as those of the first torque sensor 35, the first motor position sensor 40, It will be omitted.

마찬가지로, 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)에 포함되는 제2메모리(151), 제2연산부(155), 제2제어부(153)도, 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)에 포함되는 제1메모리(51), 제1연산부(55), 제1제어부(53)와 동일한 역할을 수행하므로 반복되는 설명은 생략하기로 한다. Similarly, the second memory 151, the second calculation unit 155, and the second control unit 153 included in the second micro control unit 150 are also connected to the first memory (not shown) included in the first micro control unit 50, 51, the first calculation unit 55, and the first control unit 53, the repeated description will be omitted.

제어모듈(20)은, 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)에 모두 연결되며, 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130) 중 하나를 선택적으로 동작시킬 수 있다. 제어모듈(20)은 차량의 운행시 제1전자제어유닛(30)을 동작시키며, 제1전자제어유닛(30)에 고장이나 에러가 발생하면 제2전자제어유닛(130)을 동작시킴으로써, 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)에 의해 제어되는 어셈블리(10)가 지속적으로 동작할 수 있도록 한다. The control module 20 is connected to both the first electronic control unit 30 and the second electronic control unit 130 and selectively connects one of the first electronic control unit 30 and the second electronic control unit 130 . The control module 20 operates the first electronic control unit 30 when the vehicle is in operation and activates the second electronic control unit 130 when a failure or an error occurs in the first electronic control unit 30, 1 enables the assembly 10 controlled by the first electronic control unit 30 and the second electronic control unit 130 to be continuously operated.

또한 제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130) 중 어셈블리(10)와 연결된 측의 동작을 지속적으로 모니터링하여 제1전자제어유닛(30) 또는 제2전자제어유닛(130)의 고장이나 에러를 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어모듈(20)은, 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)의 동작을 모니터링하여 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)의 에러를 감지할 수 있다. The control module 20 also continuously monitors the operation of the first electronic control unit 30 and the second electronic control unit 130 connected to the assembly 10 to continuously monitor the operation of the first electronic control unit 30 or the second It is possible to detect a failure or an error of the electronic control unit 130. For example, the control module 20 monitors the operation of the first micro control unit 50 and the second micro control unit 150 and controls the operation of the first micro control unit 50 and the second micro control unit 150, Can be detected.

제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)은, 메모리 에러(Memory Error), 프로그램 플로우 에러(Program Flow Error), 프로그램 오버플로우(Program Overflow) 등과 같은 에러가 발생할 수 있으며, 제어모듈(20)은 이러한 에러들을 다음과 같이 감지할 수 있다. The first micro control unit 50 and the second micro control unit 150 may generate errors such as a memory error, a program flow error, a program overflow, The control module 20 can detect these errors as follows.

제어모듈(20)은 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)의 메모리에 Read/Write 되는 데이터가 정확한지 여부를 모니터링하며, 데이터에 오류가 있는 경우, 메모리 에러가 발생하였다고 판단할 수 있다. The control module 20 monitors whether the data to be read / written in the memories of the first micro control unit 50 and the second micro control unit 150 is correct and if there is an error in the data, It can be judged.

그리고 제어모듈(20)은 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)에서 처리하는 프로그램에 의해 연산이 루틴대로 진행되는지 여부를 감시하며, 연산이 루틴대로 진행되지 아니하면, 프로그램 플로우 모니터링 에러로 판단할 수 있다. The control module 20 monitors whether or not the operation proceeds according to the routine by the program processed by the first micro control unit 50 and the second micro control unit 150. If the operation does not proceed according to the routine, It can be judged as a program flow monitoring error.

또한 제어모듈(20)은 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)의 연산부에서 연산한 값이 오버플로우되어 미리 설정된 비트 수를 초과하는 경우, 또는 전혀 산출될 수 없는 값이 나오는 경우에는 프로그램 오버플로우 에러로 판단할 수 있다. When the value calculated by the calculation unit of the first micro control unit 50 and the second micro control unit 150 overflows and exceeds the preset number of bits or the value that can not be calculated at all A program overflow error can be determined.

제어모듈(20)은 이외에도 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)에서 발생하는 기계적/전자적 고장과 에러를 감지할 수 있다. The control module 20 may also detect mechanical and electronic faults and errors occurring in the first electronic control unit 30 and the second electronic control unit 130.

제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)에 에러나 고장이 발생한 경우, 제1전자제어유닛(30)의 동작을 정지시켜 어셈블리(10)와 단절시키고, 제2전자제어유닛(130)을 동작시켜 어셈블리(10)와 연결시킴으로써, 지능형 운전 보조 시스템이 지속적으로 동작되도록 한다. 그런 다음, 제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)에 메모리 에러, 프로그램 플로우 모니터링 에러, 프로그램 오버플로우 등과 같이 전자적인 에러가 발생한 경우에는 연결되어 있는 제어모듈(20)의 Watchdog기능 등을 이용하여 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)을 리셋 시킬 수 있다. The control module 20 stops the operation of the first electronic control unit 30 and disconnects it from the assembly 10 when an error or a failure occurs in the first electronic control unit 30 and the second electronic control unit 130 To the assembly 10, thereby allowing the intelligent driving assistance system to operate continuously. Then, when an electronic error such as a memory error, a program flow monitoring error, a program overflow, or the like occurs in the first electronic control unit 30, the control module 20 performs a watchdog function of the connected control module 20 The first micro control unit 50 can be reset.

리셋에 의해 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)의 전자적인 에러가 제거되고 제1전자제어유닛(30)이 정상상태로 복구되면, 제어모듈(20)은 제2전자제어유닛(130)의 동작을 정지시켜 어셈블리(10)와 단절시키고, 제1전자제어유닛(30)을 동작시켜 어셈블리(10)에 연결할 수 있다. 혹은 제2전자유닛(130)으로 계속 작동을 하다가 고장 발생 시 제1전자유닛(30)으로의 절환을 할 수도 있다.When the electronic error of the first micro control unit 50 is removed by the reset and the first electronic control unit 30 is restored to the normal state, the control module 20 executes the operation of the second electronic control unit 130 The first electronic control unit 30 can be stopped and connected to the assembly 10, and the first electronic control unit 30 can be operated and connected to the assembly 10. Alternatively, the second electronic unit 130 may continue to operate, and may switch to the first electronic unit 30 when a failure occurs.

이러한 구성에 의한 듀얼 제어 타입 차량 제어 장치에서 한 쌍의 전자제어유닛을 제어하는 과정을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다. A process of controlling a pair of electronic control units in a dual control type vehicle control apparatus having such a configuration will now be described with reference to FIG.

차량에 시동이 걸리고, 운전자가 지능형 운전 보조 시스템의 동작을 선택하면, 해당 지능형 운전 보조 시스템을 구현하기 위한 어셈블리(10)에 연결된 제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)에 전원을 공급하여 제1전자제어유닛(30)을 동작시킴으로써, 선택된 어셈블리(10)를 동작시킨다(S400). When the vehicle starts up and the driver selects the operation of the intelligent driving assist system, the control module 20 connected to the assembly 10 for implementing the intelligent driving assistance system supplies power to the first electronic control unit 30 And operates the first electronic control unit 30 to operate the selected assembly 10 (S400).

어셈블리(10)가 동작하는 중, 제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)의 동작을 모니터링하여 제1전자제어유닛(30)의 고장이나 에러를 감지할 수 있다. 제1전자제어유닛(30)에 고장이라 에러가 발생하면(S405), 제어모듈(20)은 제2전자제어유닛(130)이 정상상태인지를 확인한다(S410). 확인결과, 제2전자제어유닛(130)이 정상상태이면, 일단 제1전자제어유닛(30)과 어셈블리(10)의 연결을 단락시키고, 제2전자제어유닛(130)과 어셈블리(10)를 연결함으로써, 제2전자제어유닛(130)에 의해 어셈블리(10)가 제어되도록 한다(S415). During operation of the assembly 10, the control module 20 may monitor the operation of the first electronic control unit 30 to detect faults or errors in the first electronic control unit 30. [ If an error occurs in the first electronic control unit 30 due to a failure (S405), the control module 20 confirms whether the second electronic control unit 130 is in a normal state (S410). As a result, if the second electronic control unit 130 is in the normal state, the connection between the first electronic control unit 30 and the assembly 10 is short circuited and the second electronic control unit 130 and the assembly 10 By the connection, the assembly 10 is controlled by the second electronic control unit 130 (S415).

만약 제2전자제어유닛(130)이 정상상태가 아니면, 제어모듈(20)은 차량내의 디스플레이 패널 등의 출력부를 통해 지능형 운전 보조 시스템의 동작이 불가능하므로, 운전자가 매뉴얼로 차량을 운행하여야 한다는 메시지가 출력되도록 하고, 지능형 운전 보조 시스템의 구동을 중지시킬 수 있다(S450). If the second electronic control unit 130 is not in a normal state, the control module 20 can not operate the intelligent driving assist system through the output portion of the display panel or the like in the vehicle. Therefore, the message that the driver must operate the vehicle manually And the driving of the intelligent driving assist system can be stopped (S450).

한편, 제어모듈(20)은 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)의 모니터링을 통해 제1전자제어유닛(30)에 전자적인 에러가 발생하였는지 여부의 파악이 가능하며, 제1전자제어유닛(30)에 전자적인 에러가 발생한 경우에는 제1전자제어유닛(30)을 리셋시킨다(S420, S425). The control module 20 can determine whether or not an electronic error has occurred in the first electronic control unit 30 through monitoring the first micro control unit 50, The electronic control unit 30 resets the first electronic control unit 30 (S420, S425).

리셋 후, 제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)이 정상상태로 복구되어 작동하는지 여부를 판단하고(S430), 정상상태로 복귀된 경우에는 제2전자제어유닛(130)과 어셈블리(10)의 연결을 단락시킨다. 이와 동시에, 제1전자제어유닛(30)과 어셈블리(10)를 연결시킴으로써(S435), 어셈블리(10)가 제1전자제어유닛(30)에 의해 제어되도록 함으로써, 지능형 운전 보조 시스템의 구동이 유지되도록 한다(S440). 반면, 리셋 후에도 제1전자제어유닛(30)이 정상상태로 복구되지 아니하면, 제어모듈(20)은 제2전자제어유닛(130)에 의해 어셈블리(10)가 제어되도록 제2전자제어유닛(130)과 어셈블리(10)의 연결을 유지시킬 수 있다. After reset, the control module 20 determines whether the first electronic control unit 30 is restored to a normal state and operates (S430). If the first electronic control unit 30 returns to the normal state, (10) is short-circuited. At the same time, by allowing the assembly 10 to be controlled by the first electronic control unit 30 by connecting the first electronic control unit 30 and the assembly 10 (S435), the driving of the intelligent driving assist system is maintained (S440). On the other hand, if the first electronic control unit 30 is not restored to the normal state after the reset, the control module 20 controls the second electronic control unit 130 so that the assembly 10 is controlled by the second electronic control unit 130 130 and the assembly 10 can be maintained.

한편, 제어모듈(20)의 감지결과, 제1전자제어유닛(30)의 에러나 고장이 전자적인 것이 아니라 기계적인 경우이면, 제어모듈(20)은 제2전자제어유닛(130)이 정상상태인지를 확인하고, 제2전자제어유닛(130)과 어셈블리(10)를 연결시키도록 한다. On the other hand, if the error or failure of the first electronic control unit 30 is detected as a result of the detection by the control module 20 and the error is mechanical rather than electronic, the control module 20 determines that the second electronic control unit 130 is in the normal state And connects the second electronic control unit 130 and the assembly 10. [

이렇게 제2전자제어유닛(130)이 어셈블리(10)를 제어하는 도중, 제2전자제어유닛(130)에 고장이나 에러가 발생하면(S445), 제어모듈(20)은 차량내의 디스플레이 패널 등의 출력부를 통해 지능형 운전 보조 시스템의 동작이 불가능하므로, 운전자가 매뉴얼로 차량을 운행하여야 한다는 메시지가 출력되도록 하고, 제2전자제어유닛(130)과 어셈블리(10)의 연결을 단락시킴으로써, 지능형 운전 보조 시스템의 구동을 중지시킬 수 있다(S450). If a failure or an error occurs in the second electronic control unit 130 (S445) while the second electronic control unit 130 is controlling the assembly 10, the control module 20 controls the operation of the display panel Since the intelligent driving assist system can not be operated through the output unit, a message indicating that the driver must operate the vehicle manually is outputted. By shorting the connection between the second electronic control unit 130 and the assembly 10, The system can be stopped (S450).

이와 같이, 본 발명에 따른 듀얼 제어 타입 차량 제어장치에 따르면, 지능형 운전 보조 시스템의 구현을 위한 어셈블리(10)의 제어를 위해 한 쌍의 전자제어유닛을 마련하고, 제1전자제어유닛(30)에 전자적인 에러가 발생한 경우에는 제1전자제어유닛(30)을 리셋하여 정상상태로 복구하도록 한다. 이에 따라, 간단한 전자적인 에러에 의해 전자제어유닛을 사용하지 못하는 것을 방지함으로써, 한 쌍의 전자제어유닛이 모두 사용가능한 상태를 유지함으로써, 안정적인 지능형 운전 보조 시스템의 작동을 보장할 수 있다. 또한 급작스럽게 매뉴얼로 절환되는 상태를 최소화함으로써, 차량 운행의 안정성을 향상시킬 수 있다. Thus, according to the dual control type vehicle control apparatus according to the present invention, a pair of electronic control units are provided for control of the assembly 10 for implementing the intelligent driving assist system, and the first electronic control unit 30, The first electronic control unit 30 is reset and restored to the normal state. Thus, by preventing the electronic control unit from being used by a simple electronic error, it is possible to ensure the operation of the stable intelligent driving assist system by keeping all of the pair of electronic control units usable. Further, by minimizing the sudden manual switching, the stability of the vehicle operation can be improved.

전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다. The standard content or standard documents referred to in the above-mentioned embodiments constitute a part of this specification, for the sake of simplicity of description of the specification. Therefore, it is to be understood that the content of the above standard content and portions of the standard documents are added to or contained in the scope of the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

10 : 어셈블리 20 : 제어모듈
30 : 제1전자제어유닛 50 : 제1마이크로 컨트롤 유닛
130 : 제2전자제어유닛 150 : 제2마이크로 컨트롤 유닛10: assembly 20: control module
30: first electronic control unit 50: first micro control unit
130: second electronic control unit 150: second micro control unit

Claims (10)

지능형 운전 보조 시스템을 구성하는 적어도 하나의 어셈블리와 교번적으로 연결되어 상기 어셈블리의 동작을 제어하는 제1전자제어유닛과 제2전자제어유닛; 및
차량의 운행 초기에 상기 어셈블리를 상기 제1전자제어유닛에 연결하며, 상기 제1전자제어유닛의 작동이 실패하면, 상기 어셈블리를 상기 제2전자제어유닛에 연결하고 상기 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태의 복구를 시도하는 제어모듈;을 포함하는 차량 제어장치. A first electronic control unit and a second electronic control unit alternately connected to at least one assembly constituting the intelligent driving assist system to control the operation of the assembly; And
Connecting said assembly to said first electronic control unit when said operation of said first electronic control unit fails and connecting said assembly to said second electronic control unit and resetting said first electronic control unit And a control module for attempting recovery of the normal state. 제1항에 있어서,
상기 제1전자제어유닛은, 데이터를 처리하고 입출력하는 제1마이크로 컨트롤 유닛을 포함하고, 상기 제2전자제어유닛은, 데이터를 처리하고 입출력하는 제2마이크로 컨트롤 유닛을 포함하며;
상기 제어모듈은 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛과 상기 제2마이크로 컨트롤 유닛의 동작을 모니터링하여 전자적인 에러를 감지하는 차량 제어장치. The method according to claim 1,
Wherein the first electronic control unit includes a first micro control unit for processing and inputting and outputting data and the second electronic control unit includes a second micro control unit for processing and inputting and outputting data;
Wherein the control module monitors an operation of the first micro control unit and the second micro control unit to detect an electronic error. 제2항에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛에 전자적인 에러가 발생하면, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛을 리셋하며, 리셋 후 상기 제1전자제어유닛이 정상상태로 복구되면, 상기 제1전자제어유닛과 상기 어셈블리를 연결하는 차량 제어장치. 3. The method of claim 2,
The control module resets the first micro-control unit when an electronic error occurs in the first micro-control unit, and when the first electronic control unit returns to a normal state after resetting, And said assembly. 제2항에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛에 전자적인 에러가 발생하면, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛을 리셋하며, 리셋 후 상기 제1전자제어유닛이 정상상태로 복구되지 아니하면, 상기 제2전자제어유닛과 상기 어셈블리의 연결을 유지시키는 차량 제어장치. 3. The method of claim 2,
Wherein the control module resets the first micro control unit when an electronic error occurs in the first micro control unit and if the first electronic control unit is not restored to a normal state after reset, And maintains the connection of the control unit and the assembly. 제4항에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 제2전자제어유닛의 동작이 실패하면, 상기 지능형 운전 보조 시스템의 제어를 매뉴얼로 전환하는 차량 제어장치. 5. The method of claim 4,
Wherein the control module switches the control of the intelligent driving assist system to manual if the operation of the second electronic control unit fails. 지능형 운전 보조 시스템을 구성하는 적어도 하나의 어셈블리와 교번적으로 연결되어 상기 어셈블리의 동작을 제어하는 제1전자제어유닛과 제2전자제어유닛을 포함하는 차량 제어장치의 제어방법에 있어서,
차량의 운행 초기에 상기 어셈블리를 상기 제1전자제어유닛에 연결하는 단계;
상기 제1전자제어유닛의 작동을 모니터링하는 감시단계;
상기 제1전자제어유닛의 작동이 실패하면, 상기 어셈블리를 상기 제2전자제어유닛에 연결하는 절환단계; 및
상기 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태의 복구를 시도하는 복구단계;를 포함하는 차량 제어방법.A control method of a vehicle control apparatus including a first electronic control unit and a second electronic control unit which are alternately connected to at least one assembly constituting an intelligent driving assist system to control the operation of the assembly,
Connecting said assembly to said first electronic control unit at an early stage of vehicle operation;
A monitoring step of monitoring an operation of the first electronic control unit;
Switching the assembly to the second electronic control unit if the operation of the first electronic control unit fails; And
And a recovery step of resetting the first electronic control unit to attempt recovery of a normal state. 제6항에 있어서,
상기 감시단계는, 상기 제1전자제어유닛에 포함되어 데이터를 처리하고 입출력하는 제1마이크로 컨트롤 유닛의 동작을 모니터링하여 전자적인 에러를 감지하는 단계를 포함하고;
상기 복구단계는, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛에 전자적인 에러가 발생하였다고 판단되면, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛을 리셋하는 단계를 포함하는 차량 제어방법.The method according to claim 6,
Wherein the monitoring step includes the step of monitoring an operation of the first micro control unit included in the first electronic control unit and processing and inputting and outputting data to detect an electronic error;
And the step of restoring includes resetting the first micro control unit if it is determined that an electronic error has occurred in the first micro control unit. 제6항에 있어서,
리셋 후 상기 제1전자제어유닛이 정상상태로 복구되면, 상기 제1전자제어유닛과 상기 어셈블리를 연결하는 단계를 더 포함하는 차량 제어방법.The method according to claim 6,
Further comprising coupling the first electronic control unit and the assembly when the first electronic control unit returns to a normal state after reset. 제6항에 있어서,
리셋 후 상기 제1전자제어유닛이 정상상태로 복구되지 아니하면, 상기 제2전자제어유닛과 상기 어셈블리의 연결을 유지시키는 차량 제어방법. The method according to claim 6,
And maintains the connection of the second electronic control unit and the assembly when the first electronic control unit is not restored to the normal state after the reset. 제9항에 있어서,
상기 제2전자제어유닛의 동작이 실패하면, 상기 지능형 운전 보조 시스템의 제어를 매뉴얼로 전환하는 단계를 더 포함하는 차량 제어방법.10. The method of claim 9,
And switching the control of the intelligent driving assist system to manual if the operation of the second electronic control unit fails.
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