KR20190011155A - 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 관한 것으로서, 종자 또는 묘목의 이상적인 생장에 필요한 최소한의 이격 거리를 근거로 하여 한정된 농지 또는 경작지 구역 내에 이러한 종자 또는 묘목을 최대한 배치할 수 있는 식재 위치 정보를 계산하여 제공하는 것을 특징으로 하는 발명이다.
Description
본 발명은 종자 또는 묘목의 이상적인 생장에 필요한 최소한의 이격 거리를 근거로 하여 한정된 농지 또는 경작지 구역 내에 해당 종자 또는 묘목을 최대한 배치할 수 있는 위치 정보를 계산하여 제공하는 농업 네스팅(nesting) 장치 및 농업 네스팅 방법에 관한 것이다.
도면 1도는 농지에 식재된 종자 또는 묘목의 모습을 보여주는 도면이다.
종자 또는 묘목(10)이 이상적으로 성장하기 위해서는 토지의 지력, 강우량, 일조량 등 다양한 조건이 받쳐 주어야 하며, 이 밖에도 종자 또는 묘목(10)들 사이의 식재 거리가 적당하게 유지되어 있어야 한다.
종자 또는 묘목(10)이 이상적인 성장을 위한 이러한 다양한 조건들 중 지력, 강우량, 일조량 등은 식물의 성장에 있어서 통제가 어려운 조건이나 식재 거리는 종자 또는 묘목(10)을 심는 과정에서 비교적 쉽게 통제할 수 있는 변인이다. 그리고, 이러한 식재 거리의 적당한 조정은 종자 또는 묘목(10)이 단순히 종자 또는 묘목(10)이 자라나는 공간을 제공하는 것을 넘어서, 종자 또는 묘목(10)들 사이에 공유해야 할 토지의 영양분, 수분, 일조량 등을 조정하는 의미도 가지는 매우 중요한 작업이다.
그러나, 기존의 종자 또는 묘목(10)의 식재 거리의 조절은 명확한 기준이 없었으며, 해당 작물을 심는 농부의 다년간의 경험 등에 기인하여 적당한 간격으로 심겨지는 것이 다반사였다. 또한, 같은 작물에 대해서도 식재 거리에 대한 확인되지 않은 다양한 정보가 존재하여 종자 또는 묘목(10)을 심는 이에게 유용한 정보를 제공하지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 종자 또는 묘목을 식재하는 과정에서 식물의 성장에 필요한 최소한의 이격 거리를 유지할 수 있는 정보를 자동으로 제공하는 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법을 제공하고자 한다.
또한, 식물의 성장에 필요한 최소한의 이격 거리를 유지하면서도, 한정된 농지 또는 경작지 내에 최대한의 종자 또는 묘목을 식재할 수 있는 위치 정보를 제공할 수 있는 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법을 제공하고자 한다.
또한, 종자 또는 묘목의 이상적인 성장에 필요한 식재 거리를 데이터베이스(dagabase)화함으로써 농작물을 경작하는 이에게 객관적인 식재 거리를 제공할 수 있는 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법을 제공하고자 한다.
상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에서는 단말 장치가 무인 항공기에 이동 코스(course)를 송신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 무인 항공기로부터 사진을 수신하는 단계; 상기 단말 장치가 네스팅(nesting) 서버(server)로 상기 사진을 송신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑(mapping)한 지도를 수신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로 할당 지역 정보를 송신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로 종자 묘목 정보를 송신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 단말 장치가 무인 항공기에 이동 코스(course)를 송신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 무인 항공기로부터 사진을 수신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 사진을 이용하여 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도를 생성하는 단계; 상기 단말 장치가 할당 지역 정보를 수신하는 단계; 상기 단말 장치가 종자 묘목 정보를 수신하는 단계; 상기 단말 장치가 네스팅 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 단말 장치가 무인 항공기에 이동 코스를 송신하는 단계 이전에, 상기 단말 장치가 상기 이동 코스를 수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑(mapping)한 지도를 수신하는 단계 이전에, 상기 단말 장치가 지상 기준점 정보를 수신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로 상기 지상 기준점 정보를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 단말 장치가 상기 사진을 이용하여 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도를 생성하는 단계 이전에, 상기 단말 장치가 지상 기준점 정보를 수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계 이후에, 상기 단말 장치가 상기 무인 항공기로 상기 네스팅 정보를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 단말 장치가 네스팅 정보를 생성하는 단계 이후에, 상기 단말 장치가 상기 무인 항공기로 상기 네스팅 정보를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 무인 항공기가 단말 장치로부터 이동 코스를 수신하는 단계; 상기 무인 항공기가 상기 이동 코스를 따라 비행하면서 사진을 촬영하는 단계; 상기 무인 항공기가 상기 사진을 상기 단말 장치로 송신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 무인 항공기가 단말 장치로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계; 상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 좌표를 따라 이동하며 해당 좌표에 레이저(laser) 빔(beam)을 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 무인 항공기가 단말 장치로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계; 상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 좌표를 따라 이동하며 해당 좌표에 페인트(paint) 탄을 발사하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 무인 항공기가 단말 장치로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계; 상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 제1 좌표로 이동하는 단계; 상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 레이저 빔을 출력하는 단계; 상기 무인 항공기가 네스팅 지팡이로부터 좌표 표기 정보를 수신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 무인 항공기가 네스팅 지팡이로부터 좌표 표기 정보를 수신하는 단계 이후에, 상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 모든 좌표에 대한 좌표 표기 정보를 수신하였는지 여부를 확인하는 단계; 상기 네스팅 정보의 모든 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되지 않은 경우, 상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 제2 좌표로 이동하는 단계; 상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 제2 좌표에 레이저 빔을 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 네스팅 지팡이가 마킹 못, 마킹 가루 및 페인트 중 어느 하나 이상을 발사하는 단계; 상기 네스팅 지팡이가 좌표 표기 정보를 무인 항공기로 송신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계 이후에, 상기 단말 장치가 디스플레이(display) 모듈(module)을 통하여 상기 네스팅 정보의 제1 좌표로 안내하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 정보의 제1 좌표와 상기 단말 장치의 위치 정보가 일치하지 여부를 확인하는 단계; 상기 네스팅 정보의 제1 좌표와 상기 단말 장치의 위치 정보가 일치하는 경우, 상기 단말 장치가 상기 디스플레이 모듈을 통하여 상기 네스팅 정보의 제1 좌표로 이동이 완료되었음을 표시하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되는지 여부를 확인하는 단계; 상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되는 경우, 상기 단말 장치가 상기 디스플레이 모듈을 통하여 상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 대하여 표기가 완료되었음을 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되는 경우, 상기 단말 장치가 상기 디스플레이 모듈을 통하여 상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 대하여 표기가 완료되었음을 표시하는 단계 이후에, 상기 단말 장치가 상기 네스팅 정보의 모든 좌표에 대한 좌표 표기 정보를 수신하였는지 여부를 확인하는 단계; 상기 네스팅 정보의 모든 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되지 않은 경우, 상기 단말 장치가 상기 네스팅 정보의 제2 좌표로 안내하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 네스팅 서버가 단말 장치로부터 사진을 수신하는 단계; 상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 수신한 사진을 정렬하는 단계; 상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 수신한 사진을 표정 해석하는 단계; 상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 수신한 사진의 포인트 클라우드(point cloud)를 추출하는 단계; 상기 포인트 클라우드를 이용하여, 상기 네스팅 서버가 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도를 생성하는 단계; 상기 네스팅 서버가 상기 지도를 상기 단말 장치로 송신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 수신한 사진의 포인트 클라우드를 추출하는 단계 이전에, 상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 지상 기준점을 수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 네스팅 서버가 상기 지도를 상기 단말 장치로 송신하는 단계 이후에, 상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 할당 지역 정보를 수신하는 단계 상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 종자 묘목 정보를 수신하는 단계; 상기 네스팅 서버가 상기 할당 지역 정보, 상기 종자 묘목 정보를 기반으로 네스팅 정보를 산출하는 단계; 상기 네스팅 서버가 상기 네스팅 정보를 상기 단말 장치로 송신하는 단계;가 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 할당 지역 정보는 상기 매핑한 지도에서 일정 영역이 폐 영역으로 선택됨으로써 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 네스팅 정보는 상기 할당 지역 정보에 따른 상기 폐 영역 내에 종자 또는 묘목을 최대로 심을 수 있는 위치 값들이 상기 종자 또는 상기 묘목에 따른 최소 이격 거리를 근거로 하여 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 네스팅 정보는 할당 지역 정보에 따른 폐 영역 내에 종자 또는 묘목을 최대로 심을 수 있는 위치 값들이 상기 종자 또는 상기 묘목에 따른 최소 이격 거리를 근거로 하여 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 입출력 모듈(module); 제1 송수신 모듈; 상기 입출력 모듈을 통하여 입력 받은 무인 항공기의 이동 코스를 저장하는 제1 이동 코스 저장 모듈; 상기 입출력 모듈을 통하여 입력 받은 지상 기준점 정보를 저장하는 제1 지상 기준점 저장 모듈; 상기 입출력 모듈을 통하여 입력 받은 할당 지역 정보를 저장하는 제1 할당 지역 저장 모듈; 상기 제1 송수신 모듈을 통하여 수신한 사진을 저장하는 사진 저장 모듈; 상기 제1 송수신 모듈을 통하여 수신하거나 상기 사진 저장 모듈에 저장된 사진을 이용하여 생성한 지도를 저장하는 지도 생성 및 저장 모듈; 종자 또는 묘목의 성장에 필요한 최소 이격 거리에 대한 정보를 저장하고 있는 제1 종자 묘목 저장 모듈; 상기 제1 할당 지역 저장 모듈에 저장된 할당 지역 정보와 상기 제1 종자 묘목 저장 모듈에 저장된 종자 묘목 정보를 기반으로 생성되거나 상기 제1 송수신 모듈로부터 수신한 네스팅 정보를 저장하는 네스팅 정보 산출 및 저장 모듈; 상기 네스팅 정보를 기반으로 안내 정보를 표시하는 디스플레이(display) 모듈; 상기 입출력 모듈, 상기 제1 송수신 모듈, 상기 제1 이동 코스 저장 모듈, 상기 제1 지상 기준점 저장 모듈, 상기 제1 할당 지역 저장 모듈, 상기 사진 저장 모듈, 상기 지도 생성 및 저장 모듈, 상기 제1 종자 묘목 저장 모듈 및 상기 디스플레이 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행하는 제1 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 제2 송수신 모듈; 카메라 모듈; 레이저 빔 발사 모듈; 페인트 탄 발사 모듈; 상기 제2 송수신 모듈을 통하여 수신한 이동 코스를 저장하는 제2 이동 코스 저장 모듈; 상기 제2 송수신 모듈을 통하여 수신한 좌표 표기 정보를 저장하는 제2 좌표 표기 정보 저장 모듈; 상기 제2 송수신 모듈을 통하여 수신한 네스팅 정보를 저장하는 메모리(memory) 모듈; 상기 제2 송수신 모듈, 상기 카메라 모듈, 상기 레이저 빔 발사 모듈, 상기 페인트 탄 발사 모듈, 상기 제2 이동 코스 저장 모듈; 상기 제2 좌표 표기 정보 저장 모듈 및 메모리 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행하는 제2 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 제3 송수신 모듈; 상기 제3 송수신 모듈을 통하여 수신한 지상 기준점 정보를 저장하는 제3 지상 기준점 저장 모듈; 상기 제3 송수신 모듈을 통하여 수신한 할당 지역 정보를 저장하는 제3 할당 지역 정보 저장 모듈; 종자 또는 묘목의 성장에 필요한 최소 이격 거리에 대한 정보인 종자 묘목 정보를 저장하고 있는 제3 종자 묘목 저장 모듈; 상기 제3 송수신 모듈을 통하여 수신한 사진을 정렬하고 상기 사진의 3차원 좌표를 획득하는 사진 정렬 모듈; 상기 사진 정렬 모듈이 정렬한 사진의 각각의 픽셀을 3차원 좌표로 표현한 포인트 클라우드를 추출하는 포인트 클라우드 추출 모듈; 상기 제3 지상 기준점 저장 모듈이 저장한 지상 기준점 정보를 이용하여 상기 사진 정렬 모듈이 정렬한 사진의 3차원 좌표 또는 상기 포인트 클라우드 추출 모듈이 추출한 상기 포인트 클라우드를 지상좌표로 변환하는 표정 해석 모듈; 상기 표정 해석 모듈을 통하여 변환된 사진 또는 포인트 클라우드를 이용하여 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도를 생성하는 지도 생성 모듈; 상기 제3 할당 지역 정보 저장 모듈의 상기 할당 지역 정보, 상기 제3 종자 묘목 저장 모듈의 상기 종자 묘목 정보 및 상기 지도 생성 모듈의 상기 매핑한 지도를 이용하여 네스팅 정보를 산출하는 네스팅 정보 산출 모듈; 상기 제3 송수신 모듈, 상기 제3 지상 기준점 저장 모듈, 상기 제3 할당 지역 정보 저장 모듈, 상기 제3 종자 묘목 저장 모듈, 상기 사진 정렬 모듈, 상기 포인트 클라우드 추출 모듈, 상기 표정 해석 모듈, 상기 지도 생성 모듈 및 상기 네스팅 정보 산출 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행하는 제3 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 제4 송수신 모듈; 마킹 재료를 수용하는 마킹부; 상기 마킹부에 발사 신호를 전달하는 방아쇠 모듈; 상기 마킹부에 수용된 상기 마킹 재료에 발사 추진력을 제공하는 발사부; 상기 방아쇠 모듈을 통하여 발사 신호가 발생된 지점의 좌표를 저장하고 상기 제4 송수신 모듈을 통하여 외부로 전송하는 제4 좌표 표기 정보 저장 모듈; 상기 제4 송수신 모듈, 상기 마킹부, 상기 방아쇠 모듈, 상기 발사부 및 상기 제4 좌표 표기 정보 저장 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행하는 제4 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치를 제공한다.
또한, 상기 마킹부는 마킹(marking) 못을 수용하는 마킹 못 수용 모듈; 마킹 가루를 저장하는 마킹 가루 저장 모듈; 페인트를 저장하는 페인트 저장 모듈; 중 어느 하나 이상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치를 제공한다.
또한, 상기 할당 지역 정보는 상기 매핑한 지도에서 일정 영역이 폐 영역으로 선택됨으로써 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치를 제공한다.
또한, 상기 네스팅 정보는 상기 할당 지역 정보에 따른 상기 폐 영역 내에 종자 또는 묘목을 최대로 심을 수 있는 위치 값들이 상기 종자 또는 상기 묘목에 따른 최소 이격 거리를 근거로 하여 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 상기 네스팅 정보는 할당 지역 정보에 따른 폐 영역 내에 종자 또는 묘목을 최대로 심을 수 있는 위치 값들이 상기 종자 또는 상기 묘목에 따른 최소 이격 거리를 근거로 하여 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 단말 장치가 무인 항공기에 이동 코스(course)를 송신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 무인 항공기로부터 사진을 수신하는 단계; 상기 단말 장치가 네스팅(nesting) 서버(server)로 상기 사진을 송신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑(mapping)한 지도를 수신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로 할당 지역 정보를 송신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로 종자 묘목 정보를 송신하는 단계; 상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계;를 포함하며, 상기 무인 항공기는 회전익 드론(drone) 또는 고정익 드론인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 제4 송수신 모듈; 마킹 재료를 수용하는 마킹부; 상기 마킹부에 발사 신호를 전달하는 방아쇠 모듈; 상기 마킹부에 수용된 상기 마킹 재료에 발사 추진력을 제공하는 발사부; 상기 방아쇠 모듈을 통하여 발사 신호가 발생된 지점의 좌표를 저장하고 상기 제4 송수신 모듈을 통하여 외부로 전송하는 제4 좌표 표기 정보 저장 모듈; 상기 제4 송수신 모듈, 상기 마킹부, 상기 방아쇠 모듈, 상기 발사부 및 상기 제4 좌표 표기 정보 저장 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행하는 제4 제어 모듈;을 포함하며, 상기 발사부는 압축된 공기를 이용하여 발사 추진력을 제공하는 압축 공기 저장 모듈;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치를 제공한다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 농작물의 종자 또는 묘목을 생장에 필요한 최소한의 공간 영역을 가지도록 배치할 수 있다. 따라서, 농작물의 원활한 성장을 도울 수 있는 효과가 있다.
둘째, 농작물의 종자 또는 묘목의 생장에 필요한 최소한의 공간 영역을 유지하면서도 한정된 경작지 내에 농작물의 종자 또는 묘목을 최대한 배치할 수 있다. 따라서, 한정된 경작지 내에서 최대한의 농작물 수확을 이룰 수 있도록 도와주는 효과가 있다.
셋째, 종자 또는 묘목의 식재 거리를 데이터베이스(database)화하여 제공함으로써, 농작물을 경작하는 이에게 종자 또는 묘목의 성장에 필요한 객관적인 식재 거리를 제공할 수 있는 효과가 있다.
넷째, 종자 또는 묘목이 식재될 지역의 지도 정보를 드론과 같은 무인 항공기를 이용하여 생성함으로써 보다 정확하고 정밀한 지도를 저렴한 비용으로 제공할 수 있는 효과가 있다. 즉, 소규모 특정 지역에 대한 지리 정보를 보다 효율적으로 제공할 수 있는 효과가 있다.
다섯째, 무인 항공기가 촬영한 영상을 이용하여 지도를 생성하는 과정에서 지상 기준점에 정보를 수신하여 더 정확한 지도를 생성할 수 있는 효과가 있다.
여섯째, 식재 지점에 대한 마킹 표시를 페인트 탄 또는 네스팅 지팡이를 이용하여 수행하는 경우에는 종자 또는 묘목의 식재 위치를 연속적으로 표기할 수 있어서 편의성이 극대화되는 효과를 달성할 수 있다. 또한, 네스팅 지팡이의 마킹 재료로 마킹 못을 사용하는 경우 식재 지점에 대한 마킹 표시를 더 확실하게 수행할 수 있는 효과도 있다.
도면 1도는 농지에 식재된 종자 또는 묘목의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 2도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 무인 항공기의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 3도는 무인 항공기를 태블릿 피씨 등의 단말 장치를 이용하여 구동하는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 4도는 이동 코스를 전송받은 무인 항공기가 식재 예상 지역을 탐색하고 있는 무인 항공기의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 5도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 무인 항공기가 이동될 경로인 이동 코스가 단말 장치 등에서 표시된 모습을 보여주는 도면이다.
도면 6도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법의 각 구성요소들 사이의 관계를 개략적으로 보여주는 도면이다.
도면 7도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법의 각 구성요소 사이의 또 다른 관계를 보여주는 도면이다.
도면 8도는 무인 항공기가 전송한 사진을 이용하여 형성된 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 8도는 무인 항공기가 전송한 사진을 이용하여 형성된 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 9도는 매핑된 지도에 지상 기준점 정보가 추가되는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 10도는 매핑된 지도에 할당 지역 정보가 표시되는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 11도는 할당 지역 정보가 수신된 이후에 네스팅 정보가 생성되는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 12도는 할당 지역 내에 네스팅 정보의 생성이 완료된 지도의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 13도는 네스팅 정보를 수신한 단말 장치가 디스플레이 모듈을 통하여 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 14도는 네스팅 정보를 수신한 무인 항공기가 레이저 빔을 이용하여 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 15도는 네스팅 정보를 수신한 무인 항공기가 페인트 탄을 이용하여 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 16도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에서 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 표시하는데 사용되는 네스팅 지팡이의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 17도는 네스팅 지팡이의 마킹부를 구성하는 마킹 못 수용 모듈에 장착되는 마킹 못 세트의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 18도는 마킹 못 세트를 구성하는 마킹 못의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 19도는 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 표시한 네스팅 지팡이로부터 좌표 표기 정보가 무인 항공기로 전송되는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 20도는 네스팅 정보를 생성하는 농업 네스팅 방법의 일 실시 예를 보여주는 도면이다.
도면 21도는 네스팅 정보를 생성하는 농업 네스팅 방법의 또 다른 실시 예를 보여주는 도면이다.
도면 22도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기에서 사진을 촬영하는 과정을 순서도로 보여주는 도면이다.
도면 23도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기에서 네스팅 정보에 따라 종자 또는 묘목을 식재할 위치를 안내하는 과정을 보여주는 순서도이다.
도면 24도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기에서 네스팅 정보를 따라 종자 또는 묘목을 식재할 위치를 안내하는 또 다른 과정을 보여주는 순서도이다.
도면 25도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기가 네스팅 정보를 따라 순서대로 이동하며 종자 또는 묘목을 식재할 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 26도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 네스팅 지팡이가 좌표 표기 정보를 전송하는 과정을 보여주는 순서도이다.
도면 27도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 단말 장치가 네스팅 정보에 따라 순서대로 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 순서도이다.
도면 28도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 네스팅 서버에서 지도를 생성하고 네스팅 정보를 생성하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 29도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 단말 장치의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
도면 30도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
도면 31도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 네스팅 서버의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
도면 32도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 네스팅 지팡이의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
도면 2도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 무인 항공기의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 3도는 무인 항공기를 태블릿 피씨 등의 단말 장치를 이용하여 구동하는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 4도는 이동 코스를 전송받은 무인 항공기가 식재 예상 지역을 탐색하고 있는 무인 항공기의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 5도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 무인 항공기가 이동될 경로인 이동 코스가 단말 장치 등에서 표시된 모습을 보여주는 도면이다.
도면 6도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법의 각 구성요소들 사이의 관계를 개략적으로 보여주는 도면이다.
도면 7도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법의 각 구성요소 사이의 또 다른 관계를 보여주는 도면이다.
도면 8도는 무인 항공기가 전송한 사진을 이용하여 형성된 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 8도는 무인 항공기가 전송한 사진을 이용하여 형성된 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 9도는 매핑된 지도에 지상 기준점 정보가 추가되는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 10도는 매핑된 지도에 할당 지역 정보가 표시되는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 11도는 할당 지역 정보가 수신된 이후에 네스팅 정보가 생성되는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 12도는 할당 지역 내에 네스팅 정보의 생성이 완료된 지도의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 13도는 네스팅 정보를 수신한 단말 장치가 디스플레이 모듈을 통하여 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 14도는 네스팅 정보를 수신한 무인 항공기가 레이저 빔을 이용하여 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 15도는 네스팅 정보를 수신한 무인 항공기가 페인트 탄을 이용하여 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 16도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에서 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 표시하는데 사용되는 네스팅 지팡이의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 17도는 네스팅 지팡이의 마킹부를 구성하는 마킹 못 수용 모듈에 장착되는 마킹 못 세트의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 18도는 마킹 못 세트를 구성하는 마킹 못의 모습을 보여주는 도면이다.
도면 19도는 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 표시한 네스팅 지팡이로부터 좌표 표기 정보가 무인 항공기로 전송되는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 20도는 네스팅 정보를 생성하는 농업 네스팅 방법의 일 실시 예를 보여주는 도면이다.
도면 21도는 네스팅 정보를 생성하는 농업 네스팅 방법의 또 다른 실시 예를 보여주는 도면이다.
도면 22도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기에서 사진을 촬영하는 과정을 순서도로 보여주는 도면이다.
도면 23도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기에서 네스팅 정보에 따라 종자 또는 묘목을 식재할 위치를 안내하는 과정을 보여주는 순서도이다.
도면 24도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기에서 네스팅 정보를 따라 종자 또는 묘목을 식재할 위치를 안내하는 또 다른 과정을 보여주는 순서도이다.
도면 25도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기가 네스팅 정보를 따라 순서대로 이동하며 종자 또는 묘목을 식재할 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 26도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 네스팅 지팡이가 좌표 표기 정보를 전송하는 과정을 보여주는 순서도이다.
도면 27도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 단말 장치가 네스팅 정보에 따라 순서대로 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 순서도이다.
도면 28도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 네스팅 서버에서 지도를 생성하고 네스팅 정보를 생성하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 29도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 단말 장치의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
도면 30도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
도면 31도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 네스팅 서버의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
도면 32도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 네스팅 지팡이의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들은 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도면 2도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 무인 항공기의 모습을 보여주는 도면이다.
드론(drone)이라고도 불리는 무인 항공기(200)는 무선 전파로 조정되는 것을 특징으로 한다. 그리고, 이러한 무인 비행기에는 카메라 모듈(camera module, 210), 지피에스(GPS; global positioning system) 센서(sensor) 등의 다양한 촬영 및 측정 장치가 장착되어 있을 수 있다. 이러한 무인 항공기(200)는 최근 택배, 농약 등의 살포에 이용되거나 사진 측량을 통한 지도 제작에 많이 이용되고 있다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 이러한 무인 항공기(200)를 이용하여 농작물의 종자 또는 묘목(10)이 심겨질 지역의 공간 정보를 생성하고 그 공간 정보를 바탕으로 해당 종자 또는 묘목(10)이 심겨질 위치 정보를 생성하여 제공함으로써, 해당 농지나 경작지에서 최대한의 농작물 산출 효과를 획득토록 할 수 있다. 이러한 목적을 달성하기 위한 구체적인 과정은 이하 도면을 통하여 더 자세히 살펴보도록 한다. 또한, 본 발명의 설명에서 농작물이라 함은 쌀, 밀 등에 한정되는 것이 아니라 사과, 배 등을 과수 작물을 총괄하여 사람이 이용할 목적으로 재배하는 식물을 총칭하여 사용하는 용어이며, 농지나 경작지 역시 넓은 의미로써 전, 답, 과수원 등 그 용어를 불문하고 이러한 농작물의 재배에 이용되는 모든 토지를 지칭하는데 사용되는 용어로 이해되어야 함을 유의할 필요가 있다.
도면 3도는 무인 항공기를 태블릿 피씨 등의 단말 장치를 이용하여 구동하는 모습을 보여주는 도면이다.
기존의 위성 영상과 항공 사진은 넓은 지역의 지리 정보를 제공하는 데는 장점이 있지만, 소규모 특정 지역 만의 지리 정보를 제공하는 데는 부족함이 많았다. 또한, 그 측량 수행시에 많은 비용이 소모되는 문제점도 있었다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 종자 또는 묘목(10)이 식재될 지역의 지도 정보를 드론과 같은 무인 항공기(200)를 이용하여 생성함으로써 보다 정확하며 정밀한 3차원의 지도를 저렴한 비용으로 제공할 수 있다.
이를 위하여, 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법의 사용자는 태블릿 피씨(tablet pc), 스마트 폰(smart phone) 등의 단말 장치(100)을 이용하여 무인 항공기(200)에 종자 또는 묘목(10)들이 식재될 지역을 촬영하기 위한 이동 코스(course)를 송신할 수 있다.
도면 4도는 이동 코스를 전송받은 무인 항공기가 식재 예상 지역을 탐색하고 있는 무인 항공기의 모습을 보여주는 도면이다.
태블릿 피씨, 스마트 폰 등의 단말 장치(100)를 통하여 이동 코스를 전송받은 무인 항공기(200)는 전송된 이동 코스 정보를 따라 이동하면서 구비된 카메라 모듈(240)를 이용하여 항공 사진을 촬영할 수 있다. 그리고, 이렇게 무인 항공기(200)에 의하여 촬영된 사진들은 단말 장치(100) 또는 단말 장치(100)를 통하여 네스팅 서버(300)로 전송되어 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑(mapping)된 항공 지도를 생성하는데 사용될 수 있다.
도면 5도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 무인 항공기가 이동될 경로인 이동 코스가 단말 장치 등에서 표시된 모습을 보여주는 도면이다.
농작물의 종자 또는 묘목(10)이 식재될 지역의 지도를 생성하기 위하여 단말 장치(100)는 사용자로부터 무인 항공기(200)가 비행할 코스인 이동 코스(R)을 수신할 수 있으며, 이러한 이동 코스(R)는 단말 장치(100)의 터치 스크린(touch screen) 등의 디스플레이 모듈(display module, 191)을 통하여 표시된 지도 내에서 선택된 것일 수 있다.
이러한 선택된 이동 코스(R)가 단말 장치(100)로부터 무인 항공기(200)로 전송되면, 무인 항공기(200)는 이러한 이동 코스(R)의 정보에 따라 이동하며 사진을 촬영하게 된다. 그리고, 이렇게 촬영된 사진은 무인 항공기(200)의 메모리 모듈(memory module, 250)에 저장되었다가 식재 지역의 매핑된 지도를 생성하기 위하여 단말 장치(100) 또는 단말 장치(100)를 통하여 네스팅 서버(300)로 전송될 수 있다.
도면 6도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법의 각 구성요소들 사이의 관계를 개략적으로 보여주는 도면이다.
앞서 살펴본 단말 장치(100)를 통한 이동 코스의 선택과 무인 항공기(200)의 이동, 그리고 촬영된 사진을 기반으로 매핑된 지도 및 네스팅 정보를 생성하는 과정에 참여하는 구성요소 간의 관계를 간략히 정리하면 다음과 같다.
단말 장치(100)는 네스팅 서버(server)(300)와 무인 항공기(200) 사이에 위치하여, 사진 데이터 또는 네스팅 정보의 중개 역할을 수행할 수 있다. 즉, 단말 장치(100)를 통하여 전송된 이동 코스(R)를 따라서 무인 항공기(200)가 사진을 촬영하고, 이렇게 촬영된 사진들은 단말 장치(100)를 통하여 네스팅 서버(300)로 전송되게 된다.
이렇게 단말 장치(100)로부터 식재 지역의 사진을 획득한 네스팅 서버(300)는 사진들을 정렬하고 표정 해석 등의 과정을 거쳐서 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도를 생성하여 다시 단말 장치(100)로 전송하게 된다. 그러면, 이러한 정보를 수신한 단말 장치(100)는 매핑된 지도 내에서 종자 또는 묘목(10)이 식재될 지역인 할당 지역 정보와 심겨질 종자 또는 묘목(10)의 종류에 대한 정보인 종자 묘목 정보를 네스팅 서버(300)로 전송하게 된다.
본 발명의 설명에서 네스팅 정보란 캐드(cad) 또는 공장 자동화 부분에서 사용되는 2차원의 폐쇄 도형에 의하여 표현되는 부품 또는 부재를 직사각형 등의 모재 안에 최적으로 배치하는 네스팅과 유사한 개념의 용어로서, 종자 또는 묘목(10)이 식재될 폐쇄 지역 내에 해당 종자 또는 묘목(10)이 이상적인 성장이 가능한 식재 거리를 유지하면서 최대한 및 최적으로 배치되는 위치 정보를 가리키는 개념이다.
도면 7도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법의 각 구성요소 사이의 또 다른 관계를 보여주는 도면이다.
도면 6도의 예는 무인 항공기(200)가 촬영한 사진을 이용하여 매핑된 지도를 생성하고, 이러한 매핑된 지도의 할당 지역 내에 종자 또는 묘목(10)이 심겨질 위치에 대한 정보인 네스팅 정보를 생성하는 역할을 네스팅 서버(300)에서 실시하였다. 이는 매핑된 지도 또는 네스팅 정보를 생성하는 과정에는 메모리 등 많은 자원이 소모되므로 그러한 자원이 충분한 네스팅 서버(300)에서 이러한 작업을 수행하고, 단말 장치(100) 또는 무인 항공기(200)는 네스팅 서버(300)가 생성한 결과를 이용하도록 함이 더 효율적이기 때문이다.
그러나, 단말 장치(100)가 독자적으로 매핑된 지도 또는 네스팅 정보를 생성하는데 필요한 자원이 충분한 경우, 단말 장치(100)는 무인 항공기(200)에서 전송된 사진을 네스팅 서버(300)로 전송하지 않고 직접 그 사진을 이용하여 매핑된 지도를 생성하고 그 지도 내에서 할당된 폐 지역 내에 최대한 종자 또는 묘목(10)을 심겨질 위치를 표시하는 네스팅 정보를 직접 생성할 수도 있다. 이러한 실시 예의 경우, 좀 더 빠른 속도로 네스팅 정보 및 매핑된 지도를 생성할 수 있는 효과가 있다.
도면 8도는 무인 항공기가 전송한 사진을 이용하여 형성된 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도의 모습을 보여주는 도면이다.
앞서 살펴본 바와 같이, 단말 장치(100)로부터 이동 코스(R)을 수신한 무인 항공기(200)는 이동 코스(R)를 따라 비행하며 복수의 사진을 촬영하고 이러한 사진을 단말 장치(100)로 전송한다. 그리고, 이러한 사진을 수신한 단말 장치(100)는 수신된 사진을 네스팅 서버(300)로 전송할 수 있으며, 이를 수신한 네스팅 서버(300)는 수신된 사진들을 정렬하여 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도를 생성할 수 있다. 도면 8도에서 희미하게 표시된 부분은 이해의 편의성을 제공하기 위하여 표시된 부분이며, 실제로는 무인 항공기(200)가 이동하면서 촬영된 지역인 선명한 부분만 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도로서 생성될 수 있다.
도면 9도는 매핑된 지도에 지상 기준점 정보가 추가되는 모습을 보여주는 도면이다.
도면 8도의 매핑된 지도는 지상 기준점 정보의 수신이 없어서, 정렬한 사진의 3차원 좌표가 실제 지상 좌표와 다소 상이할 수 있다. 이를 보정하기 위하여, 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 지상 기준점(L)에 대한 정보를 단말 장치(100) 또는 단말 장치(100)를 통하여 네스팅 서버(300)로 전송하여 매핑된 지도의 3차원 좌표를 지상 좌표로 변환하는 표정 해석에 사용토록 할 수 있다.
이를 통하여, 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 종자 또는 묘목(10)이 식재될 지역의 보다 정확한 지도 정보를 획득할 수 있는 효과가 있다.
도면 10도는 매핑된 지도에 할당 지역 정보가 표시되는 모습을 보여주는 도면이다.
네스팅 서버(300) 등이 이렇게 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도를 생성하여 다시 단말 장치(100)로 전송하면, 단말 장치(100)는 디스플레이 모듈(191)을 통하여 이러한 지도를 표시하고 사용자로부터 매핑된 지도에서 일정 영역이 폐 영역(C)으로 선택되는 할당 지역 정보를 수신하여 다시 네스팅 서버(300)로 전송할 수 있다. 여기서, 할당 지역 정보라 함은 종자 또는 묘목(10)이 식재될 지역을 매핑된 지도 내에서 선택한 정보로서, 이러한 선택은 터치 스크린 등으로 구현된 디스플레이 모듈(191) 내 표시된 지도 내에서 일정 영역을 손가락 등으로 선택하여 폐 영역을 그림으로써 선택된 것일 수 있다.
도면 11도는 할당 지역 정보가 수신된 이후에 네스팅 정보가 생성되는 모습을 보여주는 도면이다.
할당 지역 정보를 수신한 네스팅 서버(300)는 그 이후에 해당 할당 지역 내 식재하고자 하는 종자 또는 묘목(10)의 종류에 대한 정보인 종자 묘목 정보를 단말 장치(100)로부터 수신할 수 있다. 그러면, 네스팅 서버(300)는 종자 묘목 정보 내 포함된 종자 또는 묘목의 종류를 확인하고, 제3 종자 묘목 정보 저장 모듈(382)로부터 각각의 종자 또는 묘목(10)이 이상적으로 성장하는데 필요한 최소한의 이격 거리(D)에 대한 정보가 호출하여, 이를 근거로 할당 지역 내 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치(S)에 대한 정보인 네스팅 정보를 생성할 수 있다.
도면 12도는 할당 지역 내에 네스팅 정보의 생성이 완료된 지도의 모습을 보여주는 도면이다.
앞서 살펴본 바와 같이, 할당 지역 내 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치의 지정이 모두 완료되면 해당 위치의 좌표 정보가 종합되어 네스팅 정보로 저장되게 되고, 이러한 네스팅 정보는 네스팅 서버(300)로부터 단말 장치(100)로 전송되게 된다. 그리고, 이러한 네스팅 정보를 수신한 단말 장치(100)는 해당 네스팅 정보를 다시 무인 항공기(200)로 전송하여 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치를 안내토록 하거나, 단말 장치(100)가 구비하고 있는 디스플레이 모듈(191)을 통하여 식재될 위치를 안내하는 작업을 수행하게 된다.
도면 13도는 네스팅 정보를 수신한 단말 장치가 디스플레이 모듈을 통하여 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
네스팅 서버(300)로부터 생성된 네스팅 정보를 수신하거나 또는 직접 생성한 네스팅 정보를 이용하여 단말 장치(100)는 디스플레이 모듈(191)을 이용하여 식재 지역 내에 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치에 대한 정보를 안내할 수 있으며, 예를 들어 디스플레이 모듈(191)에 방향 화살표를 출력하여 농부 등의 사용자가 종자 또는 묘목(10)을 식재할 위치로 이동하도록 안내할 수 있다.
도면 14도는 네스팅 정보를 수신한 무인 항공기가 레이저 빔을 이용하여 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
단말 장치(100)의 디스플레이 모듈(191)을 통하여 네스팅 정보 내 포함된 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치의 좌표로 안내하는 방식 이외에, 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 무인 항공기(200)를 이용하여 농부 등의 사용자에게 종자 또는 묘목(10)을 식재할 위치를 안내할 수 있다. 즉, 네스팅 서버(300) 또는 직접 생성한 네스팅 정보를 단말 장치(100)가 무인 항공기(200)에 전송하고, 무인 항공기(200)는 수신된 네스팅 정보의 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치에 대한 좌표로 이동하여 해당 지점에 레이저 빔(LB, Lazer beam)를 쏘아 농부 등의 사용자에게 해당 위치에 종자 또는 묘목들을 식재토록 할 수 있다.
도면 15도는 네스팅 정보를 수신한 무인 항공기가 페인트 탄을 이용하여 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
앞서 살펴본 바와 같이, 네스팅 정보를 수신한 무인 항공기(200)는 네스팅 좌표로 이동하여 해당 지점에 레이저 빔을 발사할 수도 있으나, 페인트 탄(PB, Paint Bullet)을 해당 지점에 발사하여 식재될 위치(M)를 표시할 수도 있다.
이러한 페인트 탄을 이용한 식재 지점의 표기 방식은 무인 항공기(200)가 네스팅 정보에 포함된 식재 위치마다 이동하면서 곧바로 식재 위치를 표기할 수 있다는 장점이 있다. 즉, 레이저 빔을 이용하여 식재 위치를 표시하는 경우에는 무인 항공기(200)가 레이저 빔을 출력하고 농부 등의 사용자가 해당 위치에 종자 또는 묘목(10)의 식재가 완료된 다음에 네스팅 정보의 다음 식재 위치 좌표로 이동하여좌표를 표기하고 대기하여야 하였으나, 페인트 탄을 이용하는 경우에는 농부 등의 사용자의 식재 작업과는 무관하게 무인 항공기(200)가 연속적으로 식재 위치를 마킹(marking)할 수 있는 장점이 있다.
도면 16도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에서 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 표시하는데 사용되는 네스팅 지팡이의 모습을 보여주는 도면이다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 네스팅 정보에 따라 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치를 표시하는데, 별도의 장비로서 네스팅 지팡이(400)를 사용할 수 있다.
네스팅 지팡이(400)는 농부 등의 사용자가 지팡이처럼 들고 다니면서 네스팅 정보에 포함된 식재 위치를 표시하는데 사용되는 도구로서, 마킹 재료를 수용하는 마킹부(410)와 이러한 마킹부(410)에 포함된 마킹 재료를 발사시키는 트리거(trigger) 신호를 출력하는 방아쇠 모듈(420)을 포함하여 구성될 수 있다.
도면 17도는 네스팅 지팡이의 마킹부를 구성하는 마킹 못 수용 모듈에 장착되는 마킹 못 세트의 모습을 보여주는 도면이다.
네스팅 지팡이(400)의 마킹부(410)는 마킹 재료로서 마킹 가루, 페인트 또는 마킹 못 중 어느 하나를 이상을 수용할 수 있으며, 도면은 그 중에서 마킹 못 세트(set)(411)의 모습을 보여주는 도면이다. 마킹 못 세트(411)는 마킹 못들을 기관총 탄창의 형식으로 연속적으로 연결하여 수용한 것으로서, 이러한 마킹 못 세트(411)를 이용하여 네스팅 지팡이는 네스팅 정보 내 포함된 식재 위치를 연속적으로 표기할 수 있는 효과를 달성할 수 있다.
도면 18도는 마킹 못 세트를 구성하는 마킹 못의 모습을 보여주는 도면이다.
마킹 못 세트(411)에 포함된 마킹 못은 땅속에 박혀서 마킹 못을 지지하는 역할을 수행하는 부분인 못 부(411-1)와 마킹된 위치가 농부 등의 사용자에게 쉽게 눈에 띄도록 표시하는 역할을 수행하는 털모 부(411-2)로 구성될 수 있으며, 털모 부(411-2)는 플라스틱(plastic) 재질의 털을 이용하여 형성될 수 있다.
식재 위치에 대한 표기를 이러한 마킹 못을 사용하면 식재 지역에 종자 또는 묘목(10)을 식재할 위치에 대한 표기가 보다 오랫동안 유지되므로, 종자 또는 묘목(10)의 식재 작업의 효율성이 좀 더 높아지는 효과가 있다.
도면 19도는 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 표시한 네스팅 지팡이로부터 좌표 표기 정보가 무인 항공기로 전송되는 모습을 보여주는 도면이다.
앞서 살펴본 바와 같이, 네스팅 정보를 수신한 무인 항공기(200)는 네스팅 정보내 포함된 종자 또는 묘목(10)의 식재 위치의 좌표로 이동할 수 있으며, 농부 등의 사용자는 무인 항공기(200)를 따라서 네스팅 지팡이(400)를 보유하고 해당 식재 위치로 이동할 수 있다. 그리고, 이러한 식재 위치에 도착한 농부 등의 사용자는 네스팅 지팡이(400)의 방아쇠 모듈(420)을 조작하여 해당 지점에 마킹을 수행할 수 있으며, 이러한 마킹된 지점에 대한 좌표 표기 정보는 무인 항공기(200)에 무선으로 전송될 수 있다. 그러면, 이러한 좌표 표기 정보를 수신한 무인 항공기(200)는 네스팅 정보에 포함된 다음 식재 위치로 이동하여 농부 등의 사용자에게 다음 표기 위치를 계속적으로 안내할 수 있다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치의 표기를 네스팅 지팡이(400)를 이용하여 표기함으로써, 해당 지점에 대한 마킹 표기를 더 확실하게 수행할 수 있는 효과를 달성할 수 있다.
도면 20도는 네스팅 정보를 생성하는 농업 네스팅 방법의 일 실시 예를 보여주는 도면이다.
먼저, 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 단말 장치(100)는 농부 등의 사용자로부터 지도 생성을 위하여 측량을 실시할 지역에 대한 무인 항공기(200)의 이동 코스를 수신하는 과정을 거칠 수 있으며(S20-1), 이러한 이동 코스를 수신한 단말 장치(100)는 무인 항공기(200)로 이동 코스를 송신하는 과정을 수행할 수 있다.(S20-2) 이후, 단말 장치(100)는 이동 코스 정보에 따라 해당 식재 지역을 이동하며 무인 항공기(200)가 카메라 모듈(240)을 이용하여 촬영된 사진을 수신하여(S20-3), 네스팅 서버(300)로 송신하는 과정을 수행할 수 있다.(S20-4) 사진을 네스팅 서버(300)로 송신한 이후에는, 단말 장치(100)는 농부 등의 사용자로부터 지상 기준점 정보를 수신하고(S20-5), 이러한 지상 기준점 정보를 다시 네스팅 서버(300)로 송신하는 과정을 수행할 수 있다.(S20-6)
이러한 사진과 지상기준점 정보를 수신한 네스팅 서버(300)는 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도를 생성하며, 단말 장치(100)는 이러한 지도를 수신하는 과정을 진행할 수 있다.(S20-7) 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도를 수신한 이후에, 단말 장치(100)는 농부 등의 사용자로부터 매핑한 지도 내에서 종자 또는 묘목(10)이 식재될 지역인 할당 지역 정보를 수신하고, 이러한 할당 지역 정보를 네스팅 서버(300)로 송신하는 과정을 거칠 수 있다.(S20-8) 할당 지역 정보를 송신한 이후에는, 단말 장치(100)는 농부 등의 사용자로부터 식재될 종자 또는 묘목의 종류에 대한 정보인 종자 묘목 정보를 수신하고, 이러한 종자 묘목 정보를 네스팅 서버(300)로 송신하는 과정을 수행할 수 있다.(S20-9) 그리고, 이러한 정보를 바탕으로 네스팅 정보를 생성한 네스팅 서버(300)로부터 해당 네스팅 정보를 수신하고(S20-10), 이러한 정보를 다시 무인 항공기(200)로 송신하는 과정을 수행할 수 있다.(S20-11)
도면 21도는 네스팅 정보를 생성하는 농업 네스팅 방법의 또 다른 실시 예를 보여주는 도면이다.
앞서 살펴본 도면 20도의 실시 예는 매핑된 지도의 생성과 네스팅 정보의 생성이 네스팅 서버(300) 측에서 이루어진 것을 보여주는 실시 예이다. 그러나, 이러한 지도의 생성과 네스팅 정보의 생성은 단말 장치(100) 측에서도 직접 진행될 수 있으며, 도면 21도는 이러한 실시 예를 보여주는 순서도이다.
이를 위하여, 단말 장치(100)는 농부 등의 사용자로부터 먼저 이동 코스를 수신하는 과정을 거칠 수 있으며(S21-1), 이렇게 수신된 이동 코스를 다시 무인 항공기(200)로 송신하는 과정을 수행할 수 있다.(S21-2) 그리고, 무인 항공기(200)가 촬영한 사진을 수신한 단말 장치(100)는(S21-3), 농부 등의 사용자로부터 지상 기준점에 대한 정보를 더 수신하는 과정을 수행할 수 있다.(S21-4)
무인 항공기(200)로부터 사진 정보를 수신하고 농부 등의 사용자로부터 지상 기준점 정보의 수신을 완료한 단말 장치(100)는 이러한 정보를 이용하여 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도를 생성하는 과정을 거칠 수 있으며(S21-5), 이렇게 생성된 지도를 디스플레이 모듈(191)을 통하여 제공하고 농부 등의 사용자로부터 할당 지역 정보를 수신하는 과정을 거칠 수 있다.(S21-6) 앞서 살펴본 바와 같이 할당 지역 정보라 함은 종자 또는 묘목(10)이 식재될 지역에 대한 정보로서 매핑된 지도 내에서 폐 영역으로 선택된 구역에 대한 정보일 수 있다. 이렇게 할당 지역 정보를 수신한 다음에는, 단말 장치(100)는 농부 등의 사용자로부터 식재될 종자 또는 묘목(10)의 종류 등에 대한 정보인 종자 묘목 정보를 수신하고(S21-8), 이러한 정보들에 근거하여 해당 폐 영역 내에 해당 종자 또는 묘목(10)을 최대로 심을 수 있는 위치 값들이 해당 종자 또는 묘목(10)에 따른 최소 이격 거리를 근거로 하여 산출된 네스팅 정보를 생성할 수 있다.(S21-8) 그리고, 이렇게 생성된 네스팅 정보는 무인 항공기(200)에 전송되어 농부 등의 사용자 등에게 식재 위치를 안내하기 위한 정보로서 사용될 수 있다.(S21-9)
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 이러한 방식들을 통하여 네스팅 정보를 생성함으로써, 농작물의 종자 또는 묘목(10)이 이상적인 생장에 필요한 최소한의 공간 영역을 가지고 식재 지역 내에 배치될 수 있는 정보를 제공할 수 있는 효과가 있다.
도면 22도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기에서 사진을 촬영하는 과정을 순서도로 보여주는 도면이다.
먼저, 무인 항공기(200)는 단말 장치(100)로부터 비행 코스인 이동 코스를 수신하고(S22-1), 이렇게 수신한 이동 코스를 따라 이동하면서 카메라 모듈(240)을 이용하여 식재 지역의 사진을 촬영하는 과정을 수행할 수 있다.(S22-2) 그리고, 사진 촬영이 완료되면 촬영된 사진들을 단말 장치(100)로 송신하는 과정을 수행할 수 있다.(S22-3)
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 식재 지역에 대한 지도를 이러한 무인 항공기(200)를 이용하여 촬영된 사진을 이용하여 생성함으로써 보다 정확하고 정밀한 지도를 저렴한 비용으로 생성할 수 있는 효과가 있다.
도면 23도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기에서 네스팅 정보에 따라 종자 또는 묘목을 식재할 위치를 안내하는 과정을 보여주는 순서도이다.
무인 항공기(200)는 단말 장치(100)로부터 네스팅 정보를 수신하는 과정을 거칠 수 있으며(S23-1), 이렇게 수신된 네스팅 정보에 포함된 종자 또는 묘목(10)의 식재 위치로 이동하여 해당 식재 위치에 레이저 빔을 출력하여 농부 등의 사용자에게 식재 위치를 표시하는 과정을 수행할 수 있다.(S23-2) 그리고, 이렇게 무인 항공기(200)로부터 출력된 레이저 빔을 보고 농부 등의 사용자는 해당 위치에 종자 또는 묘목(10)을 식재하거나 나중에 식재하기 위한 마킹 작업을 수행할 수 있다.
도면 24도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기에서 네스팅 정보를 따라 종자 또는 묘목을 식재할 위치를 안내하는 또 다른 과정을 보여주는 순서도이다.
본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기(200)는 식재 위치를 표시하는 과정에서 레이저 빔을 이용하는 대신에 페인트 탄을 발사하여 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치를 표시할 수 있다. 이를 위하여, 무인 항공기(200)는 단말 장치(100)로부터 네스팅 정보를 수신하는 과정을 거칠 수 있으며(S24-1), 이러한 수신된 네스팅 정보의 식재 위치를 이동하며 페인트 탄을 발사하여 식재 위치를 마킹할 수 있다.(S24-2)
마킹 수단으로 페인트 탄을 이용하는 경우, 농부 등의 사용자의 종자 또는 묘목(10)의 식재 작업과는 별도로 무인 항공기(200)가 연속적으로 식재 위치를 마킹할 수 있다는 장점이 있다.
도면 25도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기가 네스팅 정보를 따라 순서대로 이동하며 종자 또는 묘목을 식재할 위치를 안내하는 과정을 보여주는 도면이다.
도면 25도의 실시 예는 무인 항공기(200)가 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치를 표시하고 해당 지점을 네스팅 지팡이(400)로 표시하면서 식재 위치를 마킹해 가는 실시 예에 대한 순서도로서, 먼저 무인 항공기(200)는 단말 장치(100)로부터 네스팅 정보를 수신하는 과정을 거칠 수 있다.(S25-1). 그리고, 무인 항공기(200)는 이러한 네스팅 정보에 포함된 종자 또는 묘목(10)의 식재 위치 중 제1 좌표에 해당하는 지점으로 이동하는 과정을 수행할 수 있다.(S25-2) 여기서, 제1 좌표라 함은 네스팅 정보에 포함된 종자 또는 묘목(10)이 식재될 수많은 위치 정보에 대한 좌표 중 어느 하나에 대한 좌표로서 제1 또는 제2라는 표시는 각각의 좌표를 구별하기 위하여 기술된 표현이지 반드시 첫 번째나 두 번째의 순서를 의미하는 것은 아님을 유념할 필요가 잇다.
제1 좌표로 이동이 완료된 다음에는, 무인 항공기(200)는 해당 제1 좌표 지점에 레이저 빔을 출력하는 과정을 수행할 수 있으며(S25-3), 이러한 무인 항공기(200)의 위치를 확인하고 해당 지점으로 이동한 농부 등의 사용자는 해당 지점에 대한 마킹 표시를 네스팅 지팡이(400)를 이용하여 표기하는 과정을 수행할 수 있다. 네스팅 지팡이(400)가 해당 지점에 마킹을 수행하면, 해당 지점에 대한 지피에스 정보 등을 수록한 좌표 표기 정보를 출력할 수 있으며, 무인 항공기(200)는 이러한 좌표 표기 정보를 수신하고(S25-4), 모든 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되었는지 여부를 확인하는 과정을 수행할 수 있다.(S25-5) 이 과정에서 네스팅 정보 내 포함된 모든 식재 위치에 대한 좌표 표기 정보가 수신된 경우가 아니라면, 무인 항공기(200)는 제2 좌표로 이동하고(S25-6), 해당 제2 좌표 지점에 레이저 빔을 출력하는 과정을 수행할 수 있다.(S25-7)
이러한 과정을 통하여, 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 네스팅 정보 내 포함된 모든 식재 위치에 대하여 간편하게 농지 또는 경작지에 표시를 수행할 수 있다.
도면 26도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 네스팅 지팡이가 좌표 표기 정보를 전송하는 과정을 보여주는 순서도이다.
앞서 살펴본 바와 같이, 네스팅 지팡이(400)는 무인 항공기(200)와 함께 보조를 이루면서 농지 또는 경작지에 대한 식재 위치 표시 작업을 진행할 수 있다. 즉, 무인 항공기(200)가 식재 위치를 레이저 빔 등을 이용하여 표기하면, 농부 등의 사용자 등은 해당 지점으로 이동하여 네스팅 지팡이(400)의 방아쇠 모듈(420)을 눌러서 마킹 못 등을 발사하는 과정을 수행하고(S26-1), 이렇게 마킹 못 등이 발사되면 네스팅 지팡이(400)가 방아쇠 모듈(420)을 누른 지점의 좌표를 좌표 표기 정보로서 무인 항공기(200)에 송신할 수 있다. 그러면, 이러한 좌표 표기 정보를 수신한 무인 항공기(200)는 해당 지점에 대하여 마킹 표시가 완료되었음을 인식하고 다음 지점으로 이동하여 계속적으로 종자 또는 묘목(10)이 식재될 위치에 대한 표기 작업을 진행토록 할 수 있다.
도면 27도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 단말 장치가 네스팅 정보에 따라 순서대로 종자 또는 묘목이 식재될 위치를 안내하는 과정을 보여주는 순서도이다.
앞서 도면 25도와 도면 26도를 통하여 살펴본 바와 같이, 네스팅 정보에 따른 식재 지점의 위치 안내와 표시는 무인 항공기(200)와 네스팅 지팡이(400) 협업으로 이루어질 수도 있으나, 단말 장치(100) 단독의 디스플레이 모듈(191)을 통한 안내로서 이루어질 수도 있다. 이를 위하여 먼저, 단말 장치(100)는 디스플레이 모듈(191)을 통하여 네스팅 정보의 제1 좌표로 농부 등의 사용자를 안내하는 표시를 출력할 수 있으며(S27-1), 단말 장치(100)의 위치가 제1 좌표의 위치와 일치되는 지를 내부의 지피에스 센서 등을 이용하여 확인할 수 있다(S27-2) 단말 장치(100)의 위치가 제1 좌표의 위치와 일치하면, 단말 장치(100)는 디스플레이 모듈(191)을 통하여 농부 등의 사용자에게 제1 좌표로의 이동이 완료되었음을 표시하고(S27-3), 농부 등의 사용자로부터 제1 좌표에 대한 좌표 표기 정보를 수신하였는지 여부를 확인하는 과정을 거칠 수 있다.(S27-4) 좌표 표기 정보는 앞서 네스팅 지팡이(400)에서 발송되는 좌표 표기 정보와 유사한 것으로서, 네스팅 지팡이(400)에서는 방아쇠 모듈(420)을 작동하였을 때의 네스팅 지팡이(400)의 위치 정보를 자동으로 전송하는 것에 비하여, 여기서는 농부 등의 사용자가 직접 식재 위치를 표기하고 단말 장치(100)에 식재 위치가 표기되었음을 수동으로 입력하는 부분만 차이가 있을 뿐이다.
농부 등의 사용자로부터 좌표 표기 정보를 수신하면, 단말 장치(100)는 제1 좌표에 대한 좌표 표기가 완료되었음을 디스플레이 모듈(191)을 통하여 표시하고(S27-5), 네스팅 정보 내의 모든 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되었는지 여부를 확인하게 된다.(S27-6) 만일, 단말 장치(100)가 네스팅 정보 내의 식재 위치에 대한 모든 좌표 표기 정보를 수신하지 않은 경우라면, 단말 장치(100)는 네스팅 정보 내의 제2 좌표로 농부 등의 사용자를 안내하는 작업을 수행하게 된다.(S27-7) 그리고, 이러한 과정은 네스팅 정보의 모든 식재 위치에 대한 표기가 완료될 때까지 계속적으로 반복될 수 있다.
도면 28도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 네스팅 서버에서 지도를 생성하고 네스팅 정보를 생성하는 과정을 보여주는 도면이다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에서, 네스팅 서버(300)는 수신된 사진을 기반으로 지도를 생성하고, 종자 또는 묘목(10)이 식재 지역 내 식재할 위치를 계산하여 산출하는 역할을 수행하는 구성이다. 이러한 과정을 수행하기 위하여, 네스팅 서버(300)는 먼저 단말 장치(100)로부터 사진을 수신하고(S28-1), 이러한 사진을 정렬하고 접합하여 3차원 좌표를 획득하는 과정을 수행할 수 있다.(S28-2) 그리고, 이렇게 정렬하여 접합된 사진의 3차원 좌표의 정확도를 향상시키기 위한 표정 해석을 실시하고(S28-4), 단말 장치(100)로부터 지상 기준점에 대한 정보를 수신하여, 정렬된 사진을 통하여 형성된 지도의 3차원 좌표를 지상 좌표와 일치시키는 과정을 수행할 수 있다.(S28-5)
이러한 과정이 수행된 다음에, 네스팅 서버(300)는 수신된 사진의 각가의 픽셀을 3차원 좌표로 표현한 포인트 클라우드(point cloud)를 추출하고(S28-5), 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도를 생성하고(S28-6), 이러한 지도를 다시 단말 장치(100)로 송신하는 과정을 거칠 수 있다.(S28-5) 이렇게 매핑된 지도를 수신한 단말 장치(100)로부터 네스팅 서버(300)는 종자 또는 묘목(10)이 식재될 지역인 지도상 폐 영역으로 선택되는 할당 지역 정보와(S28-9), 해당 할당 지역 내에 식재할 종자 또는 묘목(10)의 종류를 포함하는 종자 묘목 정보를 수신하는 과정을 거치고(S28-10), 이러한 정보를 기반으로 해당 식재 지역 내에 최대로 종자 또는 묘목(10)이 최소 이격 거리를 유지하며 배치될 수 있는 공간 정보인 네스팅 정보를 산출하는 과정을 수행할 수 있다.(S28-11), 그리고, 이러한 정보는 다시 네스팅 서버(300)로부터 단말 장치(100)로 전송되어 종자 또는 묘목(10)의 식재 과정에서 활용되게 된다.(S28-12)
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 종자 또는 묘목(10)이 식재 지역 내에서 이상적으로 생장하기 위한 이격 거리를 유지하면서도 최대한 배치될 수 있는 정보인 네스팅 정보를 자동으로 생성하는 동시에, 종자 또는 묘목(10)의 이상적인 생장을 위한 최소 이격 거리에 대한 정보를 데이터베이스화하여 저장하고 계속적으로 관리함으로써 농작물 등을 경작하는 농부 등의 사용자에게 종자 또는 묘목(10)의 성장에 필요한 객관적인 식재 거리를 제공할 수 있는 효과가 있다. 또한, 한정된 농지 또는 경작지 내에 농작물의 종자 또는 묘목(10)을 최대한 배치할 수 있다. 따라서, 한정된 경작지 내에서 최대한의 농작물 수확을 획득할 수 있는 효과를 달성할 수 있다.
도면 29도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 단말 장치의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 단말 장치(100)는 범용 기능을 가지는 스마트 폰(smart phone)을 이용하여 설계될 수도 있으며, 이러한 단말 장치(100)는 입출력 모듈(180), 디스플레이 모듈(191), 제1 송수신 모듈(110), 제1 이동 코스 저장 모듈(120), 사진 저장 모듈(130), 제1 지상 기준점 저장 모듈(140), 제1 할당 지역 저장 모듈(160), 제1 제어 모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 그리고, 여기에 추가로, 네스팅 정보 산출 모듈(170), 지도 생성 및 저장 모듈(150), 제1 종자 묘목 정보 저장 모듈(192)가 포함될 수 있다.
단말 장치(100)의 입출력 모듈(180)은 농부 등의 사용자로부터 단말 장치(100)의 조작과 관련된 지시나 그에 따른 동작 결과 등을 전달하는 역할을 수행하는 부분이며, 제1 송수신 모듈(110)은 농업 네스팅 장치를 구성하는 다른 구성 요소인 무인 항공기(200) 또는 네스팅 서버(300)와 데이터(data)를 주고 받는 역할을 수행하는 부분일 수 있다. 그리고, 단말 장치(100)의 제1 이동 코스 저장 모듈(120)은 농부 등의 사용자로부터 무인 항공기(200)가 이동할 코스를 입력받아 저장하고 이러한 이동 코스를 제1 송수신 모듈(110)을 통하여 전달하는 역할을 수행하는 부분이며, 사진 저장 모듈(130)은 무인 항공기(200)로부터 제1 송수신 모듈(110)을 통하여 전달받은 사진들을 저장하는 부분일 수 있다. 또한, 제1 지상 기준점 저장 모듈(140)은 생성된 지도의 3차원 좌표를 지상 좌표와 일치시키도록 보정되는데 사용되는 지상 기준점과 관련된 정보를 저장하는 역할을 수행하는 부분이며, 지도 생성 및 저장 모듈(150)은 사진 저장 모듈(130)에 저장된 사진을 이용하여 단말 장치(100)에서 직접 생성하거나 네스팅 서버(300)로부터 수신한 지도를 저장하는 역할을 하는 부분일 수 있다. 더 나아가, 제1 할당 지역 정보 저장 모듈(160)은 디스플레이 모듈(191)을 통하여 제공된 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도에서 농부 등의 사용자에 의하여 종자 또는 묘목(10)을 식재할 지역으로 선택된 폐 영역에 대한 정보를 저장하는 부분이고, 제1 종자 묘목 정보 저장 모듈(192)은 입출력 모듈(180)을 통하여 농부 등의 사용자로부터 입력받은 종자 또는 묘목(10)의 종류를 포함한 정보를 저장하거나 종자 또는 묘목(10)의 종류에 따라 이상적인 생장을 위하여 필요한 최소한의 이격 거리에 대한 정보가 정리되어 저장되어 있는 부분일 수 있다. 마지막으로, 네스팅 정보 산출 및 저장 모듈(170)은 할당 지역 내에서 종자 또는 묘목(170)을 최소 이격 거리를 유지하면서 최대한 식재할 수 있는 위치에 대한 정보인 네스팅 정보를 직접 산출하거나 네스팅 서버(300)로부터 수신받아 저장하는 역할을 수행하는 부분이며, 제1 제어 모듈(190)은 위의 각 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행하는 부분일 수 있다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 이러한 단말 장치(100)를 통하여 농부 등의 사용자가 식재 지역에 대한 네스팅 정보를 보다 간편하게 사용할 수 있도록 보조하는 효과가 있다.
도면 30도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 무인 항공기의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
종자 또는 묘목(10)이 식재될 지역에 대한 사진 측량 등의 작업을 수행하는 무인 항공기(200)는 제2 송수신 모듈(210), 제2 이동 코스 저장 모듈(220), 제2 좌표 표기 정보 저장 모듈(230), 레이저 빔 발사 모듈(260), 카메라 모듈(240), 메모리 모듈(250), 제2 제어 모듈(280)을 포함하여 형성될 수 있으며, 추가로 페인트 탄 발사 모듈(270)을 더 포함할 수 있다. 여기서, 제2 송수신 모듈(210)은 단말 장치(100)와 데이터를 주고 받는 역할을 수행할 수 있으며, 제2 이동 코스 저장 모듈(220)은 제2 송수신 모듈(210)을 통하여 수신된 이동 코스에 대한 정보를 저장하는 역할을 수행할 수 있다. 카메라 모듈(240)은 무인 항공기(200)가 제2 이동 코스 저장 모듈(220)에 저장된 이동 코스를 따라 이동하는 과정에서 지도 제작을 위한 사진을 촬영하는 역할을 수행할 수 있으며, 메모리 모듈(250)은 제2 송수신 모듈(210)을 통하여 수신된 네스팅 정보와 카메라 모듈(240)이 촬영한 사진을 저장하는 역할을 수행할 수 있다. 그리고, 레이저 빔 발사 모듈(260)은 농부 등의 사용자에게 종자 또는 묘목(10)의 식재 위치를 안내하기 위한 레이저 빔을 출력하는 역할을 수행할 수 있으며, 제2 좌표 표기 정보 저장 모듈(230)은 무인 항공기(200)와 보조를 이루며 마킹 작업을 수행하는 네스팅 지팡이(400)가 식별 위치에 대하여 마킹 작업을 수행하고 송신하는 좌표 표기 정보를 저장하는 역할을 수행하는 부분으로서 무인 항공기(200)는 제2 좌표 표기 정보 저장 모듈(230)에 저장되는 좌표 표기 정보 내 포함되는 위치 정보가 네스팅 정보의 식재 위치의 좌표와 일치하는지 여부를 확인하여 해당 지점의 마킹이 완료되었는지 여부를 확인할 수 있다. 또한, 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 무인 항공기(200)에 추가적으로 더 구비될 수 있는 페인트 탄 발사 모듈(270)은 네스팅 정보에 따른 식별 위치 표기를 독자적으로 표시할 수 있는 페인트 탄을 발사하는 역할을 수행할 수 있다. 마지막으로, 제2 제어 모듈(280)은 무인 항공기(200)를 구성하는 각 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행할 수 있다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법의 무인 항공기(200)는 이러한 구성을 통하여, 소규모 특정 지역 만의 지리 정보를 효율적으로 제공할 수 있는 효과를 달성할 수 있다.
도면 31도는 본 발명인 농업 네스팅 장치를 구성하는 네스팅 서버의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 네스팅 서버(300)는 제3 송수신 모듈(310), 사진 정렬 모듈(320), 표정 해석 모듈(330), 포인트 클라우드 추출 모듈(340), 지도 생성 모듈(350), 네스팅 정보 산출 모듈(360), 제3 지상 기준점 저장 모듈(370), 제3 할당 지역 정보 저장 모듈(381), 제3 종자 묘목 정보 저장 모듈(382), 제3 제어 모듈(390)을 포함하여 구성될 수 있다.
네스팅 서버(300)의 제3 송수신 모듈(310)은 단말 장치(100) 등과 데이터를 주고 받는 역할을 수행하는 부분이며, 제3 지상 기준점 저장 모듈(370)은 제3 송수신 모듈(310)을 통하여 수신된 지상 기준점에 대한 정보를 저장하는 역할을 수행하는 부분이며, 제3 종자 묘목 정보 저장 모듈(382)은 종자 또는 묘목(10)의 성장에 필요한 최소한의 이격 거리에 대한 정보를 저장하고 있는 부분이고, 제3 할당 지역 정보 저장 모듈(381)은 단말 장치(100)가 생성하여 전송하는 종자 또는 묘목(10)을 식재하고자 하는 폐 영역으로 선택된 지역에 대한 정보인 할당 지역 정보를 저장하는 역할을 수행하는 부분일 수 있다. 그리고, 사진 정렬 모듈(320)은 제3 송수신 모듈(310)을 통하여 수신된 사진을 정렬하여 3차원 좌표를 획득하는 역할을 수행할 수 있으며, 포인트 클라우드 추출 모듈(340)은 사진 정렬 모듈(320)이 정렬한 사진의 각각의 픽셀을 3차원 좌표로 표현하여 저장한 포인트 클라우드를 추출하는 역할을 수행하며, 표정 해석 모듈(330)은 제3 지상 기준점 저장 모듈(370)에 저장된 지상 기준점에 대한 정보를 이용하여 사진 정렬 모듈(320)이 정렬한 사진의 3차원 좌표 또는 포인트 클라우드 추출 모듈(340)이 추출한 포인트 클라우드를 지상 좌표로 변환하는 역할을 수행할 수 있다. 또한, 지도 생성 모듈(350)은 표정 해석 모듈(330)을 통하여 변환된 사진 또는 포인트 클라우드를 이용하여 정사 영상과 수치 표고 자료가 매핑된 지도를 생성하는 역할을 수행하며, 네스팅 정보 산출 모듈(360)은 제3 할당 지역 정보 저장 모듈(381)에 저장된 할당 지역 정보, 제3 종자 묘목 정보 저장 모듈(382)에 저장된 종자 묘목 정보를 바탕으로 종자 또는 묘목(10)이 식재 지역 내에서 최소한으로 필요한 이격 거리를 유지하면서 배치될 수 있는 위치에 대한 정보인 네스팅 정보를 산출하는 역할을 수행할 수 있다. 그리고, 제3 제어 모듈(390)은 네스팅 서버(300)를 이루는 각 구성요소들 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행할 수 있다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 이러한 네스팅 서버(300)를 통하여 식물의 성장에 있어서 비교적 통제가 쉬운 조건인 식물 또는 농작물 간의 식재 거리를 조정하여 식물의 이상적인 성장을 보장함과 동시에, 한정된 농지 또는 경작지에서 최대한의 농작물 수확이 가능토록 하는 객관적인 자료를 제공할 수 있는 효과가 있다.
도면 32도는 본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법에 사용되는 네스팅 지팡이의 내부 구성을 블럭도로 보여주는 도면이다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법과 함께 사용되는 네스팅 지팡이(400)는 제4 송수신 모듈(410), 마킹 못 수용 모듈(420), 압축 공기 저장 모듈(430), 제4 좌표 표기 정보 저장 모듈(440), 방아쇠 모듈(450), 제4 제어 모듈(480)을 포함하여 구성될 수 있으며, 여기에 추가로 마킹 가루 저장 모듈(470), 페인트 저장 모듈(460)을 포함하여 구성될 수 있다.
네스팅 지팡이(400)의 제4 송수신 모듈(410)은 외부와 데이터를 주고 받는 역할을 수행하는 부분으로서, 보다 구체적으로는 무인 항공기(200) 등과 좌표 표기 정보 등을 송수신하는 역할을 수행할 수 있으며, 방아쇠 모듈(450)은 마킹 재료를 구비하는 마킹부를 구성하는 마킹 못 수용 모듈(420), 페인트 저장 모듈(460) 및 마킹 가루 저장 모듈(470) 중 어느 하나 이상이 마킹 재료를 발사하도록 하는 트리거 신호를 제공하는 역할을 수행할 수 있다. 그리고, 압축 공기 저장 모듈(430)은 마킹 재료가 발사될 수 있는 추진력을 제공하는 역할을 수행할 수 있으며, 제4 좌표 표기 정보 저장 모듈(440)은 방아쇠 모듈(450)을 통하여 발사 신호가 발생된 지점의 좌표를 저장하고 제4 송수신 모듈(410)을 통하여 이러한 정보를 외부로 송신하는 역할을 수행할 수 있으며, 제4 제어 모듈(480)은 위의 각 구성요소 사이의 데이터 교환이나 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행할 수 있다.
본 발명인 농업 네스팅 장치 및 농업 네스팅 방법은 이러한 네스팅 지팡이를 통하여 종자 또는 묘목(10)이 식재될 지역의 마킹 작업을 보다 수월하게 진행토록 할 수 있는 효과를 달성할 수 있다.
10 : 종자 또는 묘목
100 : 단말 장치
110 : 제1 송수신 모듈
120 : 제1 이동 코스 저장 모듈
130 : 사진 저장 모듈
140 : 제1 지상 기준점 저장 모듈
150 : 지도 생성 및 저장 모듈
160 : 제1 할당 지역 정보 저장 모듈
170 : 네스팅 정보 산출 및 저장 모듈
180 : 입출력 모듈
190 : 제1 제어 모듈
191 : 디스플레이 모듈
192 : 제1 종자 묘목 정보 저장 모듈
200 : 무인 항공기
210 : 제2 송수신 모듈
220 : 제2 이동 코스 저장 모듈
230 : 제2 좌표 표기 정보 저장 모듈
240 : 카메라 모듈
250 : 메모리 모듈
260 : 레이저 빔 발사 모듈
270 : 페인트 탄 발사 모듈
280 : 제2 제어 모듈
300 : 네스팅 서버
310 : 제3 송수신 모듈
320 : 사진 정렬 모듈
330 : 표정 해석 모듈
340 : 포인트 클라우드 추출 모듈
350 : 지도 생성 모듈
360 : 네스팅 정보 산출 모듈
370 : 제3 지상 기준점 저장 모듈
381 : 제3 할당 지역 정보 저장 모듈
382 : 제3 종자 묘목 정보 저장 모듈
390 : 제3 제어 모듈
400 : 네스팅 지팡이
410 : 마킹부
411 : 마킹 못 세트
411-1 : 못 부
411-2 : 털모 부
420 : 방아쇠 모듈
430 : 압축 공기 저장 모듈
440 : 제4 좌표 표기 정보 저장 모듈
450 : 방아쇠 모듈
460 : 페인트 저장 모듈
470 : 마킹 가루 저장 모듈
480 : 제4 제어 모듈
100 : 단말 장치
110 : 제1 송수신 모듈
120 : 제1 이동 코스 저장 모듈
130 : 사진 저장 모듈
140 : 제1 지상 기준점 저장 모듈
150 : 지도 생성 및 저장 모듈
160 : 제1 할당 지역 정보 저장 모듈
170 : 네스팅 정보 산출 및 저장 모듈
180 : 입출력 모듈
190 : 제1 제어 모듈
191 : 디스플레이 모듈
192 : 제1 종자 묘목 정보 저장 모듈
200 : 무인 항공기
210 : 제2 송수신 모듈
220 : 제2 이동 코스 저장 모듈
230 : 제2 좌표 표기 정보 저장 모듈
240 : 카메라 모듈
250 : 메모리 모듈
260 : 레이저 빔 발사 모듈
270 : 페인트 탄 발사 모듈
280 : 제2 제어 모듈
300 : 네스팅 서버
310 : 제3 송수신 모듈
320 : 사진 정렬 모듈
330 : 표정 해석 모듈
340 : 포인트 클라우드 추출 모듈
350 : 지도 생성 모듈
360 : 네스팅 정보 산출 모듈
370 : 제3 지상 기준점 저장 모듈
381 : 제3 할당 지역 정보 저장 모듈
382 : 제3 종자 묘목 정보 저장 모듈
390 : 제3 제어 모듈
400 : 네스팅 지팡이
410 : 마킹부
411 : 마킹 못 세트
411-1 : 못 부
411-2 : 털모 부
420 : 방아쇠 모듈
430 : 압축 공기 저장 모듈
440 : 제4 좌표 표기 정보 저장 모듈
450 : 방아쇠 모듈
460 : 페인트 저장 모듈
470 : 마킹 가루 저장 모듈
480 : 제4 제어 모듈
Claims (29)
- 단말 장치가 무인 항공기에 이동 코스(course)를 송신하는 단계;
상기 단말 장치가 상기 무인 항공기로부터 사진을 수신하는 단계;
상기 단말 장치가 네스팅(nesting) 서버(server)로 상기 사진을 송신하는 단계;
상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑(mapping)한 지도를 수신하는 단계;
상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로 할당 지역 정보를 송신하는 단계;
상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로 종자 묘목 정보를 송신하는 단계;
상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 단말 장치가 무인 항공기에 이동 코스(course)를 송신하는 단계;
상기 단말 장치가 상기 무인 항공기로부터 사진을 수신하는 단계;
상기 단말 장치가 상기 사진을 이용하여 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도를 생성하는 단계;
상기 단말 장치가 할당 지역 정보를 수신하는 단계;
상기 단말 장치가 종자 묘목 정보를 수신하는 단계;
상기 단말 장치가 네스팅 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제1항 또는 제2항에 있어서,
단말 장치가 무인 항공기에 이동 코스를 송신하는 단계 이전에,
상기 단말 장치가 상기 이동 코스를 수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제1항에 있어서,
상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑(mapping)한 지도를 수신하는 단계 이전에,
상기 단말 장치가 지상 기준점 정보를 수신하는 단계;
상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로 상기 지상 기준점 정보를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제2항에 있어서,
상기 단말 장치가 상기 사진을 이용하여 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도를 생성하는 단계 이전에,
상기 단말 장치가 지상 기준점 정보를 수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제1항에 있어서,
상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계 이후에,
상기 단말 장치가 상기 무인 항공기로 상기 네스팅 정보를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제2항에 있어서,
상기 단말 장치가 네스팅 정보를 생성하는 단계 이후에,
상기 단말 장치가 상기 무인 항공기로 상기 네스팅 정보를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 무인 항공기가 단말 장치로부터 이동 코스를 수신하는 단계;
상기 무인 항공기가 상기 이동 코스를 따라 비행하면서 사진을 촬영하는 단계;
상기 무인 항공기가 상기 사진을 상기 단말 장치로 송신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 무인 항공기가 단말 장치로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계;
상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 좌표를 따라 이동하며 해당 좌표에 레이저(laser) 빔(beam)을 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 무인 항공기가 단말 장치로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계;
상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 좌표를 따라 이동하며 해당 좌표에 페인트(paint) 탄을 발사하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 무인 항공기가 단말 장치로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계;
상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 제1 좌표로 이동하는 단계;
상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 레이저 빔을 출력하는 단계;
상기 무인 항공기가 네스팅 지팡이로부터 좌표 표기 정보를 수신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제11항에 있어서,
상기 무인 항공기가 네스팅 지팡이로부터 좌표 표기 정보를 수신하는 단계 이후에,
상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 모든 좌표에 대한 좌표 표기 정보를 수신하였는지 여부를 확인하는 단계;
상기 네스팅 정보의 모든 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되지 않은 경우, 상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 제2 좌표로 이동하는 단계;
상기 무인 항공기가 상기 네스팅 정보의 제2 좌표에 레이저 빔을 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 네스팅 지팡이가 마킹 못, 마킹 가루 및 페인트 중 어느 하나 이상을 발사하는 단계;
상기 네스팅 지팡이가 좌표 표기 정보를 무인 항공기로 송신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제1항에 있어서,
상기 단말 장치가 상기 네스팅 서버로부터 네스팅 정보를 수신하는 단계 이후에,
상기 단말 장치가 디스플레이(display) 모듈(module)을 통하여 상기 네스팅 정보의 제1 좌표로 안내하는 단계;
상기 단말 장치가 상기 네스팅 정보의 제1 좌표와 상기 단말 장치의 위치 정보가 일치하지 여부를 확인하는 단계;
상기 네스팅 정보의 제1 좌표와 상기 단말 장치의 위치 정보가 일치하는 경우, 상기 단말 장치가 상기 디스플레이 모듈을 통하여 상기 네스팅 정보의 제1 좌표로 이동이 완료되었음을 표시하는 단계;
상기 단말 장치가 상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되는지 여부를 확인하는 단계;
상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되는 경우, 상기 단말 장치가 상기 디스플레이 모듈을 통하여 상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 대하여 표기가 완료되었음을 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제14항에 있어서,
상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되는 경우, 상기 단말 장치가 상기 디스플레이 모듈을 통하여 상기 네스팅 정보의 제1 좌표에 대하여 표기가 완료되었음을 표시하는 단계 이후에,
상기 단말 장치가 상기 네스팅 정보의 모든 좌표에 대한 좌표 표기 정보를 수신하였는지 여부를 확인하는 단계;
상기 네스팅 정보의 모든 좌표에 대한 좌표 표기 정보가 수신되지 않은 경우, 상기 단말 장치가 상기 네스팅 정보의 제2 좌표로 안내하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 네스팅 서버가 단말 장치로부터 사진을 수신하는 단계;
상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 수신한 사진을 정렬하는 단계;
상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 수신한 사진을 표정 해석하는 단계;
상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 수신한 사진의 포인트 클라우드(point cloud)를 추출하는 단계;
상기 포인트 클라우드를 이용하여, 상기 네스팅 서버가 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도를 생성하는 단계;
상기 네스팅 서버가 상기 지도를 상기 단말 장치로 송신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제16항에 있어서,
상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 수신한 사진의 포인트 클라우드를 추출하는 단계 이전에,
상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 지상 기준점을 수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제16항에 있어서,
상기 네스팅 서버가 상기 지도를 상기 단말 장치로 송신하는 단계 이후에,
상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 할당 지역 정보를 수신하는 단계;
상기 네스팅 서버가 상기 단말 장치로부터 종자 묘목 정보를 수신하는 단계;
상기 네스팅 서버가 상기 할당 지역 정보, 상기 종자 묘목 정보를 기반으로 네스팅 정보를 산출하는 단계;
상기 네스팅 서버가 상기 네스팅 정보를 상기 단말 장치로 송신하는 단계;가 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제1항, 제2항 및 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 할당 지역 정보는
상기 매핑한 지도에서 일정 영역이 폐 영역으로 선택됨으로써 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제1항, 제2항 및 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 네스팅 정보는
상기 할당 지역 정보에 따른 상기 폐 영역 내에 종자 또는 묘목을 최대로 심을 수 있는 위치 값들이 상기 종자 또는 상기 묘목에 따른 최소 이격 거리를 근거로 하여 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제9항, 제10항 및 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 네스팅 정보는
할당 지역 정보에 따른 폐 영역 내에 종자 또는 묘목을 최대로 심을 수 있는 위치 값들이 상기 종자 또는 상기 묘목에 따른 최소 이격 거리를 근거로 하여 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 입출력 모듈(module);
제1 송수신 모듈;
상기 입출력 모듈을 통하여 입력 받은 무인 항공기의 이동 코스를 저장하는 제1 이동 코스 저장 모듈;
상기 입출력 모듈을 통하여 입력 받은 지상 기준점 정보를 저장하는 제1 지상 기준점 저장 모듈;
상기 입출력 모듈을 통하여 입력 받은 할당 지역 정보를 저장하는 제1 할당 지역 저장 모듈;
상기 제1 송수신 모듈을 통하여 수신한 사진을 저장하는 사진 저장 모듈;
상기 제1 송수신 모듈을 통하여 수신하거나 상기 사진 저장 모듈에 저장된 사진을 이용하여 생성한 지도를 저장하는 지도 생성 및 저장 모듈;
종자 또는 묘목의 성장에 필요한 최소 이격 거리에 대한 정보를 저장하고 있는 제1 종자 묘목 저장 모듈;
상기 제1 할당 지역 저장 모듈에 저장된 할당 지역 정보와 상기 제1 종자 묘목 저장 모듈에 저장된 종자 묘목 정보를 기반으로 생성되거나 상기 제1 송수신 모듈로부터 수신한 네스팅 정보를 저장하는 네스팅 정보 산출 및 저장 모듈;
상기 네스팅 정보를 기반으로 안내 정보를 표시하는 디스플레이(display) 모듈;
상기 입출력 모듈, 상기 제1 송수신 모듈, 상기 제1 이동 코스 저장 모듈, 상기 제1 지상 기준점 저장 모듈, 상기 제1 할당 지역 저장 모듈, 상기 사진 저장 모듈, 상기 지도 생성 및 저장 모듈, 상기 제1 종자 묘목 저장 모듈 및 상기 디스플레이 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행하는 제1 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치.
- 제2 송수신 모듈;
카메라 모듈;
레이저 빔 발사 모듈;
페인트 탄 발사 모듈;
상기 제2 송수신 모듈을 통하여 수신한 이동 코스를 저장하는 제2 이동 코스 저장 모듈;
상기 제2 송수신 모듈을 통하여 수신한 좌표 표기 정보를 저장하는 제2 좌표 표기 정보 저장 모듈;
상기 제2 송수신 모듈을 통하여 수신한 네스팅 정보를 저장하는 메모리(memory) 모듈;
상기 제2 송수신 모듈, 상기 카메라 모듈, 상기 레이저 빔 발사 모듈, 상기 페인트 탄 발사 모듈, 상기 제2 이동 코스 저장 모듈; 상기 제2 좌표 표기 정보 저장 모듈 및 메모리 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행하는 제2 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치.
- 제3 송수신 모듈;
상기 제3 송수신 모듈을 통하여 수신한 지상 기준점 정보를 저장하는 제3 지상 기준점 저장 모듈;
상기 제3 송수신 모듈을 통하여 수신한 할당 지역 정보를 저장하는 제3 할당 지역 정보 저장 모듈;
종자 또는 묘목의 성장에 필요한 최소 이격 거리에 대한 정보인 종자 묘목 정보를 저장하고 있는 제3 종자 묘목 저장 모듈;
상기 제3 송수신 모듈을 통하여 수신한 사진을 정렬하고 상기 사진의 3차원 좌표를 획득하는 사진 정렬 모듈;
상기 사진 정렬 모듈이 정렬한 사진의 각각의 픽셀을 3차원 좌표로 표현한 포인트 클라우드를 추출하는 포인트 클라우드 추출 모듈;
상기 제3 지상 기준점 저장 모듈이 저장한 지상 기준점 정보를 이용하여 상기 사진 정렬 모듈이 정렬한 사진의 3차원 좌표 또는 상기 포인트 클라우드 추출 모듈이 추출한 상기 포인트 클라우드를 지상좌표로 변환하는 표정 해석 모듈;
상기 표정 해석 모듈을 통하여 변환된 사진 또는 포인트 클라우드를 이용하여 정사 영상과 수치 표고 자료를 매핑한 지도를 생성하는 지도 생성 모듈;
상기 제3 할당 지역 정보 저장 모듈의 상기 할당 지역 정보, 상기 제3 종자 묘목 저장 모듈의 상기 종자 묘목 정보 및 상기 지도 생성 모듈의 상기 매핑한 지도를 이용하여 네스팅 정보를 산출하는 네스팅 정보 산출 모듈;
상기 제3 송수신 모듈, 상기 제3 지상 기준점 저장 모듈, 상기 제3 할당 지역 정보 저장 모듈, 상기 제3 종자 묘목 저장 모듈, 상기 사진 정렬 모듈, 상기 포인트 클라우드 추출 모듈, 상기 표정 해석 모듈, 상기 지도 생성 모듈 및 상기 네스팅 정보 산출 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행하는 제3 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치.
- 제4 송수신 모듈;
마킹 재료를 수용하는 마킹부;
상기 마킹부에 발사 신호를 전달하는 방아쇠 모듈;
상기 마킹부에 수용된 상기 마킹 재료에 발사 추진력을 제공하는 발사부;
상기 방아쇠 모듈을 통하여 발사 신호가 발생된 지점의 좌표를 저장하고 상기 제4 송수신 모듈을 통하여 외부로 전송하는 제4 좌표 표기 정보 저장 모듈;
상기 제4 송수신 모듈, 상기 마킹부, 상기 방아쇠 모듈, 상기 발사부 및 상기 제4 좌표 표기 정보 저장 모듈 사이의 데이터 교환 및 작업 지시를 총괄하는 역할을 수행하는 제4 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치.
- 제25항에 있어서,
상기 마킹부는
마킹(marking) 못을 수용하는 마킹 못 수용 모듈;
마킹 가루를 저장하는 마킹 가루 저장 모듈;
페인트를 저장하는 페인트 저장 모듈; 중 어느 하나 이상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치.
- 제22항 또는 제24항에 있어서,
상기 할당 지역 정보는
상기 매핑한 지도에서 일정 영역이 폐 영역으로 선택됨으로써 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 장치.
- 제22항 또는 제24항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 네스팅 정보는
상기 할당 지역 정보에 따른 상기 폐 영역 내에 종자 또는 묘목을 최대로 심을 수 있는 위치 값들이 상기 종자 또는 상기 묘목에 따른 최소 이격 거리를 근거로 하여 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
- 제23항에 있어서,
상기 네스팅 정보는
할당 지역 정보에 따른 폐 영역 내에 종자 또는 묘목을 최대로 심을 수 있는 위치 값들이 상기 종자 또는 상기 묘목에 따른 최소 이격 거리를 근거로 하여 산출된 정보인 것을 특징으로 하는 농업 네스팅 방법.
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