KR20190008084A

KR20190008084A - Motor controlled animal-drawn wagon

Info

Publication number: KR20190008084A
Application number: KR1020180067639A
Authority: KR
Inventors: 조위현
Original assignee: 조위현
Priority date: 2017-07-14
Filing date: 2018-06-12
Publication date: 2019-01-23

Abstract

According to a motor controlled animal-drawn wagon of the present invention, a robot animal having the shape of a land animal such as a horse or a bird pulls a wagon, and the wagon is designed to provide a feeling wherein an actual animal or a bird walks or runs. Moreover, a steering device and a link device controlling neck movement of an animal are added for driving to be convenient and for interest of tourists to be increased.

Description

[0002] Motor controlled animal-drawn wagon [0003]

본 발명은 동물 제어 마차에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 유원지에서 동물 로봇이 마차를 끌도록 보이도록 제어하는 동물 제어 마차에 관한 것이다.The present invention relates to an animal control carriage. Specifically, the present invention relates to an animal control carriage that controls an animal robot in an amusement park so as to attract a carriage.

공원, 유원지나 관광지의 호텔 등에서 관람객을 위하여 일정 코스를 운행하는 동물, 예를 들어 말이 끄는 마차와 같은 상품이 제공되고 있다. 동물은 실제 동물이며, 운전자가 마부이고, 관람객은 마차의 좌석에 앉아 주위의 풍경을 즐길 수 있다.Animals such as parks, amusement parks, and hotels in tourist destinations, such as horse-drawn carriages, are being provided for visitors to a certain course. The animal is a real animal, the driver is a wagon, and visitors can sit in the wagon seat and enjoy the scenery around them.

그런데, 이러한 마차는 살아 있는 동물이 아프거나 병에 걸리면 운행을 중단해야 하는 등 동물관리가 힘들다. 또, 마차를 끌 수 있는 힘을 가진 말과 같이 실제 동물 종류가 한정되므로, 다채로운 경험을 제공할 수 없다. 뿐만 아니라 동물의 훈련과 지도에 많은 시간과 비용이 소요되는 단점이 있다.However, these wagons are difficult to manage such as when animals are sick or get sick, they have to stop operating. In addition, since the actual animal species are limited, like horses with the power to attract wagons, they can not provide a variety of experiences. In addition, it takes a lot of time and money to train and guide animals.

본 출원인은 대한민국 출원번호 10-2017-0089618로 이미 제안한 바가있다. 본 출원은 이전 출원보다 작동이 더 전자화되어 동물로봇의 제어가 용이한 방법을 제시하고자한다The present applicant has previously proposed Korean Patent Application No. 10-2017-0089618. This application proposes a method in which the operation of the animal robot is more easily controlled than in the previous application,

그러므로 본 발명은 전동 구동방식의 동물로봇이 견인하는 것처럼 보이는 동물 제어 전동 마차를 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the object of the present invention is to provide an animal-controlled electric wagon which seems to be pulled by an animal-powered robot of the electric drive system.

본 발명의 동물 마차 제어 로봇은 전동마차의 움직임에 연동하여 동물 로봇이 움직이며, 동물 로봇은 마차의 아암이나 바퀴 및 완충축에 의해 무게가 지탱되고 전동 마차의 움직임에 맞춰 동물 로봇의 다리, 날개 및 목이 움직여 동물 로봇이 전동 마차를 견인하는 것으로 보이는 효과를 발생시키며, 상기 동물로봇 제어 전동 마차에는 지면이나 주변의 표시 입력된 좌표 자체 센서, 수신되는 좌표를 이용 자동및자율 운행이 되며, 동물 로봇은 사람이 접근하는 것과 말하는 것 및 만지는 것을 감지 반응하는 동물로봇 제어 전동마차이다.The animal carriage control robot of the present invention moves the animal robot in conjunction with the movement of the electric wagon. The animal robot is supported by the arm, the wheel and the buffer shaft of the carriage, And the animal's robot moves the electric wagon, and the animal robot-controlled electric wagon is automatically and autonomously operated by using the coordinates of the coordinates input on the ground or the surrounding display and received coordinates, Is an animal robot-controlled electric wagon that senses people approaching, talking and touching.

본 발명의 동물제어 전동마차는 동물로봇이 견인하는 마차를 포함하며, 동물로봇과 마차는 끈 또는 로드에 의해 연결되고, 상기 마차는 1층을 이루는 하우징과 2층을 이루는 상부로 프레임이 형성되고, 하우징과 상부 사이에는 보드가 설치되며, 하우징의 하면 양측에는 바퀴가 부착되고, 상부에는 관람객이 앉을 수 있는 좌석이 설치되고, 좌우측단부에는 유압실린더가 장착되어 로드의 상하 이동에 의하여 상부의 높이 조절이 가능하도록 한, 동물제어 전동마차를 제공한다.An animal control electric wagon of the present invention includes a wagon to which an animal robot is to be pulled, and a wagon is connected to a wagon by a string or a rod. The wagon is formed by a housing having a single layer and a frame A wheel is mounted on both sides of the lower surface of the housing, a seat is provided on an upper portion of the housing, a hydraulic cylinder is mounted on the left and right ends of the housing, Controllable, animal-controlled electric wagon.

동물로봇은 다리부를 포함하며, 상기 다리부는 다관절로 구성되나 제 1관절, 제 2관절 및 제 3관절로 위주로 설명한다 . 제 2관절은 중간연결 관절이여서 필요시 그 수를 늘리면된다 제 1관절은 지면과 닿거나 인접하는 말굽 형상의 푸트(foot)와 푸트의 하부에 설치된 구름 가능한 휠을 포함하고, 제 2관절은 칼럼 형상의 레그를 포함하고, 제 3관절은 대칭 형상의 상부하우징과 하부하우징으로 이루어지고, 충격 흡수 부재인 업소버가 상부 및 하부 하우징을 연결하며, 상부하우징 하면에 형성된 오목홈의 구멍과 하부하우징 상면에 형성된 오목홈의 구멍을 통해 업소버에서 연장된 양축이 삽입되어 상부 및 하부 하우징의 상대적인 높이 조절이 가능할 수 있다.The animal robot includes a leg, and the leg is composed of a multi-joint, but the first, second, and third joints are mainly described. The second joint is an intermediate joint and may be increased in number if necessary. The first joint includes a horseshoe-shaped foot that touches or adjoins the ground, and a rollable wheel installed at the bottom of the foot. And the third joint comprises a symmetrically shaped upper housing and a lower housing. The absorber, which is an impact absorbing member, connects the upper and lower housings, and the hole of the concave groove formed on the lower surface of the upper housing and the upper surface So that the relative height of the upper and lower housings can be adjusted by inserting the two shafts extending from the absorber.

제 1관절과 제 2관절은 앵클과 같은 작용을 하는 힌지에 의해 연결되고, 힌지의 상부는 힌지핀에 의하여 레그 하부에 고정되며, 제 2관절과 제 3관절의 하부하우징은 무릎과 같은 작용을 하는 힌지에 의해 연결되고, 힌지의 상부는 힌지핀에 의하여 하부하우징 하부에 고정될 수 있다.The first joint and the second joint are connected by a hinge acting like an ankle, the upper part of the hinge is fixed to the lower part of the leg by the hinge pin, and the lower housing of the second joint and the third joint acts like a knee And the upper portion of the hinge can be fixed to the lower portion of the lower housing by the hinge pin.

제 1관절과 제 2관절은 스프링에 의해 양측이 연결되어 지면 충격을 흡수하며, 힌지의 힌지핀에는 토션 스프링을 더 설치하고, 제 2관절은 체인 또는 벨트에 의해 제 2관절과 연결되어 제 2관절이 굽혀지도록 하는 모터에 의해 구동되고 모터 작동이 중지되면 토션 스프링의 복원력에 의하여 펼쳐지는 상태가 되며, 제 3관절은 모터에 의해 구동될 수 있다.The first joint and the second joint absorb shock when the two sides are connected by a spring. A torsion spring is further provided on the hinge pin of the hinge. The second joint is connected to the second joint by a chain or a belt, When the motor is driven by a motor that causes the joint to bend, and when the motor is stopped, the first joint is released by the restoring force of the torsion spring, and the third joint can be driven by the motor.

제 2관절은 제 2-1관절, 제 2-2관절로 늘릴 수 있으며 제어를 써보 실린더와 랙,피니언을 이용하거나 중공형 써보모터를 사용하여 동작 시킬수있다The second joint can be extended to joint 2-1 and joint 2-2, and it can be operated by using servo cylinder, rack, pinion or using hollow servo motor

제 1관절의 푸트의 전방부에 제 1센서를 설치하고, 제 2관절의 레그의 하부에 제 2센서를 설치하여 지면과의 거리를 측정할 수 있다.It is possible to measure the distance from the ground by providing a first sensor on the front portion of the foot of the first joint and a second sensor on the lower portion of the leg of the second joint.

상기 동물로봇은 목부를 더 포함하며, 상기 목부는 동물로봇의 몸체로부터 차례로 몸체의 양측면에 설치된 브라켓, 브라켓에 연결된 제 1링크, 제 1링크에 연결된 제 2링크 및 제 2링크에 연결된 제 3링크로 이루어질 수 있다. 목부의 링크도 제1링크 ,제2링크, 제3링크를 주로 설명한다. 제 2링크는 중간연결 링크이므로 필요시 개수를 느리면된다The animal robot further includes a neck, the neck comprising, in order from the body of the animal robot, a bracket provided on both sides of the body, a first link connected to the bracket, a second link connected to the first link, &Lt; / RTI > The links of the neck also mainly describe the first link, the second link, and the third link. Since the second link is an intermediate link, the number of links is required if necessary

제 2링크는 제2-1링크,제2-2, 링크하여 링크의 개수를 늘릴 수 있고, 써보 실린더와 랙과 피니언이나, 중공형 써보 모터로 동작시킬 수 있다The second link can increase the number of links by linking the 2-1 link and the 2-2 link, and can be operated by a servo cylinder, a rack, a pinion, or a hollow type servo motor

마차는 하우징과 상부 사이의 공간에 장착되는 조향장치를 포함하며, 상기 조향장치는 핸들과, 조향축과, 조향축에서 수평으로 바퀴까지 연장되는 구동축을 포함하며, 상기 조향축의 상단부에는 조향기어가 설치되고 조향축의 전체 길이는 조향 하우징에 의해 둘러싸여 있도록 할 수 있다.The straddle includes a steering device mounted in a space between the housing and the upper portion. The steering device includes a steering wheel, a steering shaft, and a drive shaft horizontally extending from the steering shaft to the wheel. And the entire length of the steering shaft can be surrounded by the steering housing.

상기 제 1관절의 발굽의 힌지핀 앞뒤로 스프링이 있어 지면에 닿은 후 발굽의 각도를 복원하고 제 2관절에는 힌지핀에 토션 스프링이 설치되어 모터에 연결된 체인이나 로프와 함께 제 2관절을 작동시키며 제 3관절은 모터에 의해 구동될 수 있다.The hinge pin of the first joint has a spring on its front and back, and restrains the angle of the hoof after touching the ground. The second joint is provided with a torsion spring on the hinge pin to operate the second joint together with a chain or rope connected to the motor. The three joints can be driven by a motor.

상기 제 1관절의 푸트와 동물 로봇의 가슴 배에는 거리 측정 센서가 있어 푸트가 지면에 닿을 때 충격 완화를 위해 다리의 속도 조절, 관절의 길이 조절, 모터의 토크 조절 기능이 포함될 수 있다.The foot of the first joint and the chest of the animal robot have a distance measuring sensor, which can include a speed control of a leg, a length adjustment of a joint, and a torque control function of a motor to mitigate impact when a foot touches the ground.

본 발명에 의하면, 관람객에게 다양하고 흥미 높은 관람 상품을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide various and interesting viewing products to visitors.

본 발명에 의하면 마차를 견인하는 것처럼 보이는 동물이 로봇 제어되므로 실제 동물을 관리하는 것에 비하여 생산이 가능하며, 유지 보수가 용이하다.According to the present invention, since an animal that looks like a wagon is controlled by a robot, it can be produced and maintained easily compared with an animal.

도 1은 본 발명의 동물제어 전동마차의 측면도,
도 2는 본 발명의 동물로봇의 다리부의 측단면도,
도 3a는 본 발명의 다리부의 분해 사시도, 도 3b는 본 발명의 다리부의 작동도,
도 4는 본 발명의 다리부에 센서를 부착한 것을 보인 측단면도,
도 5는 본 발명의 동물로봇의 보행 동작을 보인 작동도,
도 6은 본 발명의 동물로봇으로 조류를 이용한 다리부를 포함한 사시도,
도 7은 본 발명의 다리부의 다른 실시예를 보인 일부 측단면도,
도 8은 본 발명의 동물로봇의 목부를 도시한 분해 사시도, 그리고
도 9는 본 발명의 마차의 조향장치의 단면도이다.
도 10은 본발명의 다리부 다른 실시예를 도시한 도면
도 11은 본 발명의 목부의 다릉 실시예 도시한 도면1 is a side view of an animal-controlled electric wagon of the present invention,
2 is a side cross-sectional view of a leg portion of an animal robot of the present invention,
Fig. 3A is an exploded perspective view of the leg portion of the present invention, Fig. 3B is an operation view of the leg portion of the present invention,
4 is a side cross-sectional view showing a sensor attached to a leg portion of the present invention,
FIG. 5 is an operation diagram showing a walking operation of the animal robot of the present invention,
FIG. 6 is a perspective view of an animal robot of the present invention, including a leg using a bird,
7 is a partial side sectional view showing another embodiment of the leg portion of the present invention,
8 is an exploded perspective view showing the neck of the animal robot of the present invention, and
9 is a cross-sectional view of the steering apparatus of the present invention.
10 is a view showing another embodiment of the leg portion of the present invention
11 is a cross-sectional view of the neck of the present invention.

이하 본 발명의 일부 실시예를 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that, in the drawings, like reference numerals are used to denote like elements in the drawings, even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present disclosure rather unclear.

본 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서 제1, 제2, ), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에서 '연결', '설치' 또는 '부착'한다고 할 때 이는 구성요소간의 직접적인 연결 또는 직접적인 설치나 부착만을 의미하는 것이 아니라 간접적인 것 또는 다른 구성요소를 통한 연결, 설치 또는 부착을 포함하는 것으로 최대한 광의로 해석되어야 한다.In describing the constituent elements of this embodiment, first, second, and a), b) and the like can be used. Such a code is intended to distinguish the constituent element from other constituent elements, and the nature of the constituent element, the order or the order of the constituent element is not limited by the code. It is also to be understood that when an element is referred to as being "comprising" or "comprising", it should be understood that it does not exclude other elements unless explicitly stated to the contrary, do. In addition, when referring to "connection", "installation" or "attachment" in the specification, this does not mean direct connection or direct installation or attachment between components but includes indirect, or connection, installation or attachment through other components And should be interpreted as broadly as possible.

본 발명의 동물 제어 전동 마차는 마차의 진행속도 보다 다리부의 속도가 느리면 동물의 발이 동작하며, 발이 브레이크 역할을 하고, 발이 지면을 강하게 누르면 관절의 제어에 부하가 발생하는 원리를 이용한 것이다.The animal-controlled electric wagon of the present invention is based on the principle that, if the speed of the leg is slower than the speed of the wagon, the foot of the animal acts, the foot acts as a brake, and the foot strongly presses the ground.

도 1은 본 발명의 동물제어 전동마차(1)의 측면도이다.1 is a side view of an animal-controlled electric wagon 1 of the present invention.

동물제어 전동마차(1)는 동물로봇(2)과 마차(4)를 포함한다. 동물로봇(2)은 네 다리를 가지는 말 또는 두 다리를 가지는 조류이다.The animal-controlled electric wagon 1 includes an animal robot 2 and a carriage 4. The animal robot (2) is a horse with four legs or a bird with two legs.

동물로봇(2)과 마차(4)는 끈 또는 로드(54)에 의해 연결된다. 연결 방법으로는 동물로봇(2)이 대형의 육상 동물이면 옆구리 관통축이 바퀴와 연결되고, 중형의 육상 동물 또는 대형의 조류이면 가슴쪽에서 고정되고, 중형의 조류이면 동물로봇이 구르면서 날아올라 활강하는 듯 구동하는 것이 바람직하다. 즉, 구체적으로 동물 로봇의 무게를 균형있게 지탱하려면, 대형의 육상 동물인 경우 마차의 바퀴와 관통축으로 연결하고, 중형의 육상 동물 또는 대형의 조류인 경우 마차에 설치된 아암에 연결하고, 중형의 조류인 경우는 마차에 설치된 활강 기능이 있는 아암에 연결하는 것이 바람직하다.The animal robot (2) and the carriage (4) are connected by a cord or a rod (54). As for the connection method, if the animal robot (2) is a large terrestrial animal, the side shaft penetration axis is connected to the wheel. If the medium type terrestrial animal or large algae is fixed on the chest side, and if the medium type bird is the animal robot, It is desirable to drive as if you are. Specifically, in order to support the weight of the animal robot in a balanced manner, a large terrestrial animal is connected to a wheel of a wagon and a through-hole shaft, and connected to a medium-sized land animal or an arm installed in a wagon in the case of a large- In the case of algae, it is preferable to connect to an arm with a sliding function installed in the carriage.

마차(4)는 1층을 이루는 하우징(40)과, 2층을 이루는 상부(44)로 프레임이 형성되고, 하우징(40)과 상부(44) 사이에는 보드(48)가 설치되어 내부를 가림과 동시에 외면에 그림, 도안 또는 문자를 넣어 홍보 효과를 기대할 수 있다.The wagon 4 has a housing 40 formed as a single layer and a frame 44 formed as a two-layered structure. A board 48 is provided between the housing 40 and the upper portion 44, At the same time, you can expect a publicity effect by putting pictures, designs or letters on the outside.

하우징(40)의 하면 양측에는 바퀴(42)가 부착되고, 도시된 좌우측단부로는 신축 가능한 로드(52)가 삽입되어 상하로 이동 가능하다.A wheel 42 is attached to both sides of the lower surface of the housing 40, and a flexible rod 52 is inserted into the left and right ends of the housing 40 to move up and down.

상부(44)에는 관람객이 앉을 수 있는 좌석(46)이 설치되고, 좌우측단부에는 유압실린더(50)가 장착되어 로드(52)의 상하 이동에 의하여 상부(44)의 높이 조절이 가능하도록 되어 있다.The upper portion 44 is provided with a seat 46 on which a visitor can sit and the hydraulic cylinder 50 is mounted on the left and right end portions so that the height of the upper portion 44 can be adjusted by the vertical movement of the rod 52 .

동물제어 전동마차(1)의 주행 방법으로 자동 운전을 위해서 주행에 필요한 센서가 설치되어 있다. 지면의 라인이나 주변의 표지를 인식하여 자동 주행하거나, 입력된 GPS 좌표와 전송된 좌표로 자동 주행하거나, 자체 감지 능력으로 자율 주행하거나, 뒷쪽에 승차한 사용자(마부)에 의한 핸들 조정 방식을 생각할 수 있다. 핸들 조정 방식에 대해서는 후술한다.An animal control electric wagon (1) is a running method, and a sensor necessary for running is installed for automatic operation. It is possible to recognize the mark of the ground or the surrounding area, to run automatically, to enter the GPS coordinates automatically and to the transmitted coordinates, to self-run with self-detection ability, or to adjust the steering wheel by the user . The handle adjustment method will be described later.

동물제어 전동마차(1)의 특징으로는 제작된 동물의 등 높이 정도에서 사면을 볼 수 있는 승강 기능과 맨뒤에 있는 마부가 180도까지 조향할 수 있는 조향 기능을 고려해야 한다.The characteristics of the animal control electric wagon (1) are to consider the elevation function to observe the slope at the height of the manufactured animal and the steering function to allow the rear part of the horse to be able to steer up to 180 degrees.

도 2는 본 발명의 동물로봇(2)의 다리부의 측단면도를 도시한다. 다리부는 4족 동물의 경우는 4개, 조류의 경우는 2개씩 장착된다.Fig. 2 shows a side cross-sectional view of the leg portion of the animal robot 2 of the present invention. The legs are mounted four in the case of four-legged animals and two in the case of algae.

본 발명의 다리부는 제 1관절(8), 제 2관절(10) 및 제 3관절(16)로 이루어진다.The leg portion of the present invention comprises a first joint (8), a second joint (10) and a third joint (16).

제 1관절(8)은 지면과 닿거나 인접하는 말굽 형상의 푸트(foot;22)와 푸트(22)의 하부에 설치된 구름 가능한 휠(18)을 포함한다. 제 2관절(10)은 상부면이 경사진 칼럼 형상의 레그(24)를 포함한다. 제 3관절(16)은 인체의 허벅지에 해당하며, 대칭 형상의 상부하우징(12)과 하부하우징(14)으로 이루어지고. 충격 흡수 부재인 업소버(34)가 상부 및 하부 하우징(12,14)을 연결하고 있다. 업소버(34)는 에어 실린더로 이루어지며, 상부하우징(12)의 사각 프레임(12a) 안에 설치되어 회전이 방지된다. 업소버(34)의 헤드(34a)는 프레임(12a) 내부에 위치하고, 로드(34b)는 아래로 연장되어 하부하우징(14)의 상부에 연결되며 그 사이에 스프링(14s)이 권취되어 있다. 업소버(34)가 상하로 이동하면 스프링(14s) 역시 상하로 신축된다.The first joint 8 includes a horseshoe foot 22 that touches or adjoins the ground and a rollable wheel 18 that is installed at the bottom of the foot 22. The second joint 10 includes a column-shaped leg 24 whose upper surface is inclined. The third joint 16 corresponds to the thigh of the human body, and comprises a symmetrical upper housing 12 and a lower housing 14. The upper and lower housings 12 and 14 are connected to the absorber 34, which is an impact absorbing member. The absorber 34 is formed of an air cylinder and is installed in the rectangular frame 12a of the upper housing 12 to prevent rotation. The head 34a of the absorber 34 is located inside the frame 12a and the rod 34b extends downward and is connected to the upper part of the lower housing 14 and a spring 14s is wound therebetween. When the absorber 34 moves up and down, the spring 14s is also vertically expanded and contracted.

제 1관절(8)과 제 2관절(10)은 앵클과 같은 작용을 하는 힌지(20)에 의해 연결되고, 힌지(20)의 상부는 힌지핀(26)에 의하여 레그(24) 하부에 고정된다. 제 2관절(10)과 제 3관절(16)의 하부하우징(14)은 무릎과 같은 작용을 하는 힌지(28)에 의해 연결되고, 힌지(28)의 상부는 힌지핀(32)에 의하여 하부하우징(14) 하부에 고정된다. 하부하우징(14)의 하면에는 스토퍼(30)가 설치되어 제 2관절(10)의 회전 각도를 제한한다. 스토퍼(30)는 제1 관절(8)과 제 2관절(10) 사이에도 설치될 수 있다.The first joint 8 and the second joint 10 are connected by a hinge 20 which acts like an anchor and the upper part of the hinge 20 is fixed to the lower part of the leg 24 by a hinge pin 26. [ do. The second joint 10 and the lower housing 14 of the third joint 16 are connected by a hinge 28 which acts like a knee and the upper part of the hinge 28 is connected by a hinge pin 32 And is fixed to the lower portion of the housing 14. A stopper 30 is provided on the lower surface of the lower housing 14 to limit the rotation angle of the second joint 10. The stopper 30 can also be installed between the first joint 8 and the second joint 10.

본 발명의 일 실시예인 도 10의 다리부는 다관절로 구성되나 ,제 1관절(8), 제 2관절(10)및 제 3관절(16)을 주로 설명한다. 관절의 번호는 개수를 위한 분류가 아니고 호칭을 위한 기존임을 발혀둔다10, which is one embodiment of the present invention, is composed of a multi-joint, but the first joint 8, the second joint 10, and the third joint 16 are mainly described. The number of joints is not a classification for the number, but it is an existing for the title

도 10의 다리부에는 써보실린더(80)와 랙(81a), 피니언(81b)이 설치되어 있다 써보실린더(80)는 관절의 내부어 고정되고 로드에는, 랙(81a)이 설치되어 관절연결부에 설치된 피니언(81b)을 회전시킨다 피니언(81a)은 핀과 키로, 연결될 관절쪽에 조립된다10, a servo cylinder 80, a rack 81a, and a pinion 81b are provided. The servo cylinder 80 is fixed to the inner side of the joint and the rod is provided with a rack 81a, Rotate the installed pinion 81b The pinion 81a is assembled to the joint side to be connected by a pin and a key

도 10의 다리부 관절에 피니언(81b) 대신에 도시하지 않은 중공형 써보 모터를 사용하여 다리부을 동작 시킨다The leg portion is operated by using a hollow type servomotor (not shown) instead of the pinion 81b in the leg portion joint of Fig. 10

상부하우징(12)의 상부에 형성된 관통홀(62)로는 동물로봇(2)의 측면 내부에 형성된 브라켓트(4)의 축(6)이 관통한다.The shaft 6 of the bracket 4 formed inside the side surface of the animal robot 2 passes through the through hole 62 formed in the upper portion of the upper housing 12. [

도 3a는 본 발명의 다리부의 분해 사시도, 도 3b는 본 발명의 다리부의 작동도이다.FIG. 3A is an exploded perspective view of the leg portion of the present invention, and FIG. 3B is an operational view of the leg portion of the present invention.

도 3a에 도시한 것과 같이, 제 1관절(8)과 제 2관절(10)은 스프링(64)에 의해 양측이 연결되어 지면 충격을 흡수하기에 적당하다. 또, 힌지(28)는 힌지핀(32)에 도시한 것과 같은 토션 스프링(66)을 더 실치하여 탄성력 있는 이동성을 부여하고 있다.As shown in Fig. 3A, the first joint 8 and the second joint 10 are suitable for absorbing the shock when the both sides are connected by the spring 64. Fig. In addition, the hinge 28 further provides a torsion spring 66 as shown in the hinge pin 32 to impart elastic mobility.

이상의 본 발명의 다리부의 구조에 의하면, 제 1관절(8)은 스프링(64)에 의하여 동작하며, 스프링(64)은 동일 길이와 피치를 가지도록 설치되어 2개의 스프링(64)에 의하여 평행을 유지하며 복원시 탄발력에 의해 리턴되지 않는다. 제 1관절(8)은 전체가 지면에 닿지 않고 전방부가 지면에 닿도록 설계되어 전방을 향하여 용이하게 구부려진다.According to the structure of the leg of the present invention as described above, the first joint 8 is operated by the spring 64, and the spring 64 is installed so as to have the same length and pitch, And is not returned by the elastic force upon restoration. The first joint 8 is designed so that the front portion of the first joint 8 does not touch the ground but the front portion thereof touches the ground surface and is easily bent forward.

제 2관절(10)은 도시하지 않은 모터에 의해 제어되며, 모터는 역시 도시하지 않은 체인 또는 벨트에 의해 제 2관절(10)과 연결되어 모터의 일 방향 회전으로 제 2관절(10)이 굽혀지도록 하고 있다. 모터 작동이 중지되면, 제 2관절(10)은 토션 스프링(66)의 복원력에 의하여 펼쳐지는 상태가 된다.The second joint 10 is controlled by a motor (not shown), and the motor is also connected to the second joint 10 by a chain or a belt (not shown) so that the second joint 10 is bent . When the motor operation is stopped, the second joint 10 is in a state of being deployed by the restoring force of the torsion spring 66.

제 3관절(16)은 도시하지 않은 모터에 의해 구동될 수 있다.The third joint 16 may be driven by a motor (not shown).

이러한 구조로 되어 있으므로, 도 3b에 도시한 것과 같이, 제 1관절(8)은 힌지(20)를 기준으로 회동하며, 제 2관절(10)은 힌지(28)를 기준으로 회동하고, 상부 및 하부 하우징(12,14)은 업소버(34)를 개재하여 상하로 이동할 수 있다. 한편, 본 발명은 발굽 역할을 하는 제 1관절(8)이 지면에 닿을 듯 말듯 작동하는 걸음 감각을 부여하기 위하여 도 4에 도시한 것과 같이, 제 1관절(8)의 푸트(22)의 전방부에 제 1센서(S1)를 설치하고, 제 2관절(10)의 레그(24)의 하부에 제 2센서(S2)를 설치하고 있다. 제 2센서(S2)에서 지면까지는 통공홀(h)을 뚫어 제 2 센서(S2)가 지면과의 거리를 측정하도록 한다. 제 2센서(S2)의 설치 위치는 휠(18)의 중심보다 뒤로, 바람직하게는 1cm 정도 후방인 것이 바람직하다. 제 2관절(10)의 하부면(10a)은 앞서의 실시예와 달리 경사면으로 되어 있는데 이는 푸트(22)가 앞으로 굽혀지는 경우 생성되는 푸트(22) 상부의 경사면과 정합하기 위해서이다. 한 쌍의 설치홀(64s)은 스프링(64)을 수용하기 위한 것이며, 같은 길이로 천공된다.3B, the first joint 8 rotates with respect to the hinge 20, the second joint 10 rotates with respect to the hinge 28, The lower housings 12 and 14 can move up and down via the absorber 34. [ 4 is a perspective view of the foot 22 of the first joint 8 in order to give a feeling of stepping motion of the first joint 8 acting as a hoof, And a second sensor S2 is provided below the legs 24 of the second joint 10. The first sensor S1 is mounted on the second joint 10 and the second sensor S2 is mounted on the lower portion of the leg 24 of the second joint 10. [ The through hole h is pierced from the second sensor S2 to the ground so that the distance between the second sensor S2 and the ground surface is measured. The installation position of the second sensor S2 is preferably behind the center of the wheel 18, preferably about 1 cm behind. The lower surface 10a of the second joint 10 has an inclined surface unlike the previous embodiment in order to match the inclined surface on the upper portion of the foot 22 which is generated when the foot 22 is bent forward. The pair of mounting holes 64s are for receiving the spring 64 and are punched to the same length.

이러한 센서(S1,S2)와, 센서의 온오프에 따른 제 2관절 및 제 3관절 제어 모터와의 연계에 의하여 제 1관절(8)이 지면에 닿아 회전하면 제 1센서(S1)에 의하여 감지되고, 이때 제 3관절(16)은 모터의 오프에 의하여 작동이 중지되며, 제 2관절(16)이 당겨지고, 제 2센서(S2)에 의하여 길이가 일정 길이 이상인 것으로 감지되면 다시 제 3관절(16)이 작동한다.When the first joint 8 is rotated on the ground due to the connection between the sensors S1 and S2 and the second joint and the third joint control motor in response to the on / off state of the sensor, When the second joint 16 is pulled and it is detected by the second sensor S2 that the length is equal to or longer than a predetermined length, the third joint 16 is stopped by the motor off, (16) is operated.

따라서, 본 발명의 다리부를 이용하면 보행 동작은 도 5에 도시한 것과 같이 제 1관절(8)이 전방을 향하여 경사져 전진 이동하기 위한 1단계, 제 1관절 내지 제 3관절이 거의 직립을 유지하는 2단계 및 제 2 및 제 3관절(10,16)이 뒤로 향하고 제 1관절(8)이 위를 향하는 3단계를 거쳐 보행이 가능하다.Therefore, when the leg portion of the present invention is used, the walking operation is performed in the following manner. As shown in Fig. 5, the first joint 8 is tilted forward to move forward, and the first to third joints are kept almost upright The second step and the second and third joints 10 and 16 are backward and the first joint 8 is directed upward.

본 발명의 실시예에 의하면, 제 1관절(8)의 바퀴가 지면에 닿을 때 제어 가능하며, 근접 센서에 의한 제 3관절(16)의 정지 후 동작과 업소버 구성에 의하여, 동물의 동작, 즉 느리게 걷기, 빠르게 걷기, 뛰기의 경우 4다리부의 다리 동작이 각각 다르므로 동작 순서는 이상의 실시예를 토대로 각 다리부마다 소정 순서로 프로그래밍 되는 것이 바람직하다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to control when the wheel of the first joint 8 touches the ground, and by operation after the stop of the third joint 16 by the proximity sensor and the configuration of the absorber, Since the operation of the legs of the four legs is different in the case of the slow walking, the fast walking, and the running, it is preferable that the operation order is programmed in a predetermined sequence for each of the legs based on the above embodiment.

또, 동물로봇(2)의 몸통은 강철 구조로 하고, 발포층을 설치한 후 그 위에 인조모피와 같은 가죽을 씌울 수 있다. 발포층에 거리 감지 또는 촉각 센서 또는 음성 감지 센서가 있어 사람이 일정 거리 이내로 들어오거나 가죽을 만지면 소리등 울음을 내도록 반응할 수 있다.Further, the body of the animal robot (2) can be made of a steel structure, and after the foam layer is installed, a leather such as artificial fur can be put on the body. There is a distance sensor or a tactile sensor or a voice sensor on the foam layer, so that if a person comes within a certain distance or touches the leather, it can react to make a cry.

조류의 경우, 날개를 활용하여 제 2관절(10)처럼 토션스프링을 설치하고, 모터와 체인 또는 벨트로 연결하여 날개를 접고 펴는 동작을 부가하여 보행과 동시에 날개짓이 보이도록 할 수 있다. 깃털은 인공 깃털을 사용한다.In the case of algae, a torsion spring is provided as in the second joint 10 using a wing, and the wings are folded at the same time when the wings are folded and extended by connecting the torsion springs with a motor or a chain or a belt. Feathers use artificial feathers.

도 6은 조류를 이용한 동물로봇(2)으로서, 다리부는 제 1관절(8a)과 제 2관절(10a)을 포함하며, 그 기본적인 구조와 동작은 앞서와 같다. 날개는 제 2관절(10a)을 덮도록 설치할 수 있다. 다리부에 내장되는 센서로 거리를 감지하여 마차의 속도에 연동하여 토크, 속도를 조절하고 링크간의 타이밍을 조절할 수 있다.Fig. 6 shows an animal robot 2 using algae. The leg part includes a first joint 8a and a second joint 10a, and its basic structure and operation are as described above. The wings can be installed so as to cover the second joint 10a. By sensing the distance with the sensor built in the leg, it can adjust the torque, speed and the timing between links by linking with the speed of the carriage.

도 7은 본 발명의 다리부의 다른 실시예로서, 제 3관절(16)의 상부하우징(12)과 하부하우징(14) 사이에 실린더(70)를 설치하고, 실린더(70)와 상부하우징(12)은 피스톤(74)으로, 실린더(70)와 하부하우징(14)은 로드(72)로 연결하고 있다. 이는 피스톤(74)의 이동으로 전체 링크 길이를 조절하기 위한 것으로, 제 1관절(8)을 내딛을때는 피스톤(74)을 상승시켜 제 3관절(16)의 전체 길이를 증가시키고, 제 1관절(8)을 들어 올릴 때는 피스톤(74)을 최대한 하강시켜 제 3관절(16)의 전체 길이를 축소하여 도 5와 같은 상승 동작을 원활히 수행할 수 있다.7 is a perspective view showing another embodiment of a leg according to the present invention in which a cylinder 70 is provided between an upper housing 12 and a lower housing 14 of a third joint 16 and a cylinder 70 and an upper housing 12 Is connected to the piston 74, and the cylinder 70 and the lower housing 14 are connected to each other by a rod 72. This is for adjusting the entire link length by the movement of the piston 74. When the first joint 8 is moved up, the piston 74 is raised to increase the overall length of the third joint 16, 8, the entire length of the third joint 16 is reduced by lowering the piston 74 as much as possible, so that the ascending operation as shown in FIG. 5 can be performed smoothly.

실린더(70)에 의한 관절의 길이조절및 관절의 동작구현 충격흡수을 위해 써보 실린더를 사용해도 무방하다Adjustment of the length of the joint by the cylinder 70 and implementation of joint motion Servo cylinder can be used for shock absorption

다음 도 8은 본 발명의 동물로봇(2)의 목부(100)의 실시예를 도시한다.Next, Fig. 8 shows an embodiment of the neck 100 of the animal robot 2 of the present invention.

목부(100)는 동물로봇(2)의 몸체로부터 차례로 몸체의 양측면에 설치된 브라켓(102), 브라켓(102)에 연결된 제 1링크(104), 제 1링크(104)에 연결된 제 2링크(106) 및 제 2링크(106)에 연결된 제 3링크(108)를 포함한다. 제 1링크(104)와 , 제 3링크는 목부(100)의 좌우회동를 담당하고 제 2링크(106)은 상하 회동을 담당한다 . 제 2링크는 제 2-1, 제 2-2, 이렇게 하여 필요 개수만큼 제작할 수 있다The neck portion 100 includes a bracket 102 installed on both sides of the body in order from the body of the animal robot 2, a first link 104 connected to the bracket 102, a second link 106 connected to the first link 104, And a third link 108 coupled to the second link 106. The first link 104 and the third link take charge of the left and right rotation of the neck 100 and the second link 106 performs the up and down rotation. The second link can be produced in the required number of 2-1, 2-2, and so on

목부(100)의 제 1링크, 제 2링크 ,제 3링크는 다리부와 마찬가지로 개수의 분류가 아니고 호칭의 표시이다The first link, the second link, and the third link of the neck portion 100 are indicative of the title,

도 11의 목부(100)를 제어를 위해 써보 실린더(82)와 랙(83a), 피니언(83b),로 제어할 수 있다The neck portion 100 of Fig. 11 can be controlled by the servo cylinder 82, the rack 83a, and the pinion 83b for control

써보 실린더(82)는 링크내부에 설치되고 로드에는 랙(83a)이 설치된다. 피니언(83b)은 도시하지 않은 핀에의해 연결될 링크에 키와 함께 설치된다 이렇게하면 목부(100)의 전체형상이 자연스럽게 실현된다The servo cylinder 82 is installed inside the link and the rack is provided with a rack 83a. The pinion 83b is installed with a key on a link to be connected by a pin (not shown). In this way, the entire shape of the neck 100 is naturally realized

도 11의 목부(100)를 제어하기 위해 피니언(83b)이 설치될곳에 도시하지않은 중공형 써보모터를 사용하여, 목부(100)을 제어할 수 있다The neck portion 100 can be controlled by using a hollow servomotor (not shown) where the pinion 83b is to be installed to control the neck portion 100 of Fig. 11

도 9는 본 발명의 동물제어 전동마차(1)의 마차(4)에서 바퀴(42)를 조향하는 조향장치의 일례를 도시하고 있다. 조향장치는 한쌍의 앞 및 뒷바퀴(42)와 연계되어 수동의 전륜 또는 후륜 구동식이 될 수 있으며, 하우징(40)과 상부(44) 사이의 공간에 장착된다.Fig. 9 shows an example of a steering device for steering the wheel 42 in the carriage 4 of the animal-controlled electric wagon 1 of the present invention. The steering apparatus may be a manual front wheel or rear wheel drive type in conjunction with a pair of front and rear wheels 42 and is mounted in a space between the housing 40 and the top 44.

조향장치는 핸들(H)과, 조향축(202)과 조향축(202)에서 수평으로 바퀴(42)까지 연장되는 구동축(204)을 포함한다. 조향축(202)의 상단부에는 조향기어(210)가 설치되고 조향축(202)의 전체 길이는 조향 하우징(200)에 의해 둘러싸여 있다. 핸들(H)은 테이퍼베어링(208)을 개재하여 조향기어(210)와 맞닿으며, 외주부(214)의 통과공을 통하여 조향 하우징(200)의 대응하는 통과공에 삽입 체결되는 회전 볼트(210)에 의하여 조향 하우징(200)에 결합된다. 조향축(202)은 회전이 매끄럽도록 상하부에서 조향 하우징(200)과의 사이에 회전 베어링(206)이 설치되어 있다.The steering apparatus includes a handle H and a drive shaft 204 extending to the wheel 42 horizontally at the steering shaft 202 and the steering shaft 202. A steering gear 210 is installed at the upper end of the steering shaft 202 and the entire length of the steering shaft 202 is surrounded by the steering housing 200. The steering wheel H includes a rotation bolt 210 which abuts against the steering gear 210 via a tapered bearing 208 and is inserted into a corresponding passage hole of the steering housing 200 through a passage hole of the outer peripheral portion 214, To the steering housing (200). The steering shaft 202 is provided with a rotation bearing 206 between the steering housing 200 and the upper and lower portions so that rotation is smooth.

핸들(H)을 회전시키면 회전력이 조향기어(210)와 조향축(202) 및 구동축(204)을 통하여 바퀴(42)로 전달되므로 마차(4)의 좌우 조향이 가능하다.When the handle H is rotated, rotational force is transmitted to the wheels 42 through the steering gear 210, the steering shaft 202, and the drive shaft 204, so that the left and right steering of the carriage 4 is possible.

마차(4)의 길이는 긴 편이므로 조향장치는 전륜과 후륜 모두에 설치되는 것이 바람직하다.Since the length of the carriage 4 is long, it is preferable that the steering apparatus is installed on both the front wheel and the rear wheel.

나아가, 본 발명의 동물제어 전동마차(1)는 이상에서는 설명하지 않았지만 제동 장치와 가속 또는 감속 장치를 더 포함할 수 있다.Furthermore, the animal-controlled electric wagon 1 of the present invention may further include a braking device and an acceleration or deceleration device not described above.

또, 구동원으로서 전동모터외에 2차 전지와 배터리를 사용할 수 있다.In addition to the electric motor, a secondary battery and a battery can be used as a driving source.

이상 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 이는 오직 예시를 위한 것이며 본 발명은 이하 기술하는 청구범위의 범위 안에서 다양한 변경 또는 수정이 가능하고, 이들 역시 본 발명의 권리범위에 속함은 자명하다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims.

Claims

An animal control electric wagon, wherein an animal robot moves in conjunction with the movement of the electric wagon, and the animal robot is supported by an arm, a wheel and a buffer shaft of the wagon, and the legs, The animal robot generates an effect that the animal robot moves the electric wagon, and the animal robot-controlled electric wagon is automatically and autonomously operated by using the coordinates of the coordinate inputted on the ground or the surrounding display and the received coordinates, An animal robot controlled electric wagon that senses people approaching, talking and touching.

The method according to claim 1,
The animal robot includes a leg, and the leg is composed of a first joint, a second joint, and a third joint, and the first joint includes a horseshoe-shaped foot that touches or adjoins the ground, Wherein the second joint comprises a columnar leg, the third joint comprises a symmetrically shaped upper housing and a lower housing, the second joint adjusts the number as needed, The upper and lower housings are connected to each other and the two axes extending from the absorber are inserted through the holes of the recessed grooves formed on the lower surface of the upper housing and the holes of the recessed grooves formed on the upper surface of the lower housing to adjust the relative height of the upper and lower housings Possible, animal-controlled electric wagons.

3. The method of claim 2,
The first joint and the second joint are connected by a hinge acting like an ankle, the upper part of the hinge is fixed to the lower part of the leg by the hinge pin, and the lower housing of the second joint and the third joint acts like a knee And the upper portion of the hinge is fixed to the lower portion of the lower housing by a hinge pin.

The method of claim 3,
The hinge pin of the first joint has a spring on the front and back, which restores the angle of the hoof after reaching the ground. The second joint is equipped with a torsion spring on the hinge pin to operate the second joint with the chain or rope connected to the motor. Joints are animal-controlled electric wagons driven by motors.

5. The method of claim 4,
The legs of the 1st joint and the animal robot have a distance sensor on the chest belly to control the speed of the legs, the length of the joints, and the torque control of the motor to reduce the impact when the foot touches the ground.

6. The method according to any one of claims 1 to 5,
The animal robot further includes a neck, the neck comprising, in order from the body of the animal robot, a bracket provided on both sides of the body, a first link connected to the bracket, a second link connected to the first link, An animal-controlled electric wagon.

6. The method according to any one of claims 1 to 5,
The straddle includes a steering device mounted in a space between the housing and the upper portion. The steering device includes a steering wheel, a steering shaft, and a drive shaft horizontally extending from the steering shaft to the wheel. And the entire length of the steering shaft is surrounded by the steering housing, and the steering device is provided respectively on the front wheel and the rear wheel of the wagon to steer the front wheel and the rear wheel, respectively.

The method according to any one of claims 1 to 2, wherein
Animal-controlled electric wagons controlled by cylinder, rack, pinion or hollow servomotor using the joints of animal robot legs

6. The method according to any one of claims 1 to 5, wherein
Animal-controlled electric wagon controlled by cylinders, racks, pinion or hollow servomotors,