KR20190005598A - Vehicle control system for automatic interlocking of traffic signal and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 교통신호 자동연동 차량제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 교차로 접근 중인 신호등 상태 정보를 기반으로 신호등 점등 잔여 시간 동안의 주행 가능 거리와 교차로 통과 거리를 산출하고 산출된 주행 가능 거리 및 교차로 통과 거리에 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for automatically interlocking a traffic signal, and more particularly, to a system and method for controlling an inter-vehicle distance, And a warning message for inducing braking of the vehicle on the basis of the intersection passing distance.
차량 운전의 숙련도에 상관없이 대부분의 차량 운전자는 운행 도중 주변의 상황에 대한 적절한 주의를 하지 않거나 할 수 없는 상황이 발생할 수 있다. 그리고 이러한 상황은 대부분 자동차 대 자동차 간 또는 자동차 대 사람 간의 사고 발생 가능성을 높인다.Regardless of the skill of driving a vehicle, most vehicle drivers may or may not be able to take proper care of the surrounding situation during operation. And most of these situations increase the likelihood of accidents between car and car or between car and car.
이러한 상황은 특히 횡단 보도 또는 교차로에서 발생할 수 있다. 차량의 운전자가 교차로 및/또는 횡단보도의 신호를 의도적 또는 비의도적으로 무시 또는 간과한다면 이는 당연히 차량 및 인명 사고로 이어진다.This situation can occur especially at crosswalks or at intersections. If the driver of the vehicle intentionally or unintentionally ignores or overlooks the signals of the intersection and / or the crosswalk, this will of course lead to vehicle and human accidents.
만약, 운행하는 차량 외부에 대한 정보에 대해 차량에 장착된 시스템이 감지하여 이를 운전자에게 고지 또는 경고해줄 수 있다면 운전자는 자신의 주의력 이외에 사고를 예방할 수 있는 다른 수단을 더 가지게 됨으로써 사고 발생의 가능성을 줄이고 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있게 될 것이다.If the system mounted on the vehicle senses information about the outside of the vehicle and informs or warns the driver, the driver has other means to prevent accidents in addition to his / her own attention. And the user's convenience.
특히 단순히 차량 외부의 상황에 대한 정보뿐만 아니라, 차량 자체의 운행에 대한 정보까지 결합하여 이를 논리 조건의 전제로 활용함으로써 운행하는 차량 주변의 상황 변동에 대해 운전자에게 보다 정확한 알림을 수행할 수 있게 될 것이다.Especially, it is possible to combine not only the information about the situation outside the vehicle but also the information about the operation of the vehicle itself, and use it as a premise of the logical condition, so that the driver can be notified more precisely about the situation change around the vehicle will be.
본 발명의 목적은 전술한 점들을 감안하여 안출된 것으로, 교차로 접근 중인 신호등 상태 정보를 기반으로 신호등 점등 잔여 시간 동안의 주행 가능 거리와 교차로 통과 거리를 산출하고 산출된 주행 가능 거리 및 교차로 통과 거리에 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성함에 따라, 신호등 상태 정보를 실시간으로 획득할 수 있고, 이에 따라 교통 신호등 상태 정보에 따른 운전자의 대응 속도를 최소로 줄일 수 있으며 교통 신호등 위반 시 발생하는 교통 사고를 최소로 줄일 수 있는 교통신호 자동연동 차량제어 시스템 및 방법을 제공하고자 함에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicle distance control method and a vehicle distance control method that calculate a travelable distance and an intersection passing distance during a remaining time of lighting a traffic light based on signal- It is possible to acquire the traffic light status information in real time by generating the warning message for driving the vehicle and to reduce the response speed of the driver according to the traffic light status information to a minimum, And to provide a vehicle control system and method for automatically interlocking traffic signals that can reduce traffic accidents to a minimum.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 교통신호 자동연동 차량제어 시스템은 To achieve these and other advantages and in accordance with the purpose of the present invention, as embodied and broadly described herein,
차량 위치 정보를 수집하는 GPS 수신부; A GPS receiver for collecting vehicle location information;
기 구축된 데이터베이스에서 차량의 위치 정보를 기반으로 접근 중인 신호등 상태 정보를 독출하는 신호등 정보 수집부; 및 A traffic light information collecting unit for reading the traffic light state information being accessed based on the vehicle location information in the pre-built database; And
신호등 상태 정보 및 차량의 위치 정보를 토대로 접근 중인 교차로 신호등 상태 정보로부터 도출된 주행 가능 거리 및 차량의 차속 및 위치 정보를 토대로 도출된 교차로 통과 거리를 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성하는 아두이노를 포함하는 것을 특징으로 한다.Based on the traffic light state information and the vehicle position information, generates a warning message for inducing braking of the vehicle based on the travelable distance derived from the intersection traffic light state information being accessed, and the intersection passing distance derived based on the vehicle speed and position information of the vehicle And < / RTI >
바람직하게, 상기 아두이노는 신호등 상태 정보를 토대로 접근 중인 교차로 신호등 점등 잔여 시간을 도출한 후 도출된 교차로 신호등 점등 잔여 시간 동안 주행 가능 거리를 도출하는 주행 가능 거리 획득 모듈; 및 수신된 차량 위치 정보 및 차속 정보를 토대로 교차로 통과 거리를 도출하는 교차로 통과 거리 도출 모듈; 및 주행 가능 거리와 교차로 통과 거리를 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.Preferably, the Arduino module includes: a travelable distance obtaining module for deriving a remaining travel time of an intersection signal lamp being accessed based on traffic light condition information, and deriving a travelable distance for a remaining remaining time of an intersection traffic light derived; An intersection passing distance derivation module for deriving an intersection passing distance based on the received vehicle position information and vehicle speed information; And a control module for generating a warning message for inducing braking of the vehicle on the basis of the travelable distance and the intersection passing distance.
바람직하게 상기 제어 모듈은, 상기 주행 가능 거리가 상기 교차로 통과 거리 보다 작은 경우 상기 경고 메시지를 생성하도록 구비될 수 있다.Preferably, the control module may be configured to generate the warning message if the travelable distance is less than the intersection passing distance.
바람직하게 상기 아두이노는, 상기 차량 위치 정보 및 차속 정보를 토대로 제동 거리 및 교차로 진입 잔여 거리를 도출하는 제동 거리 도출 모듈을 더 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 교차로 진입 잔여 거리가 제동 거리에 도달하는 경우 차량을 제동하도록 구비될 수 있다. Preferably, the arduino further includes a braking distance deriving module for deriving a braking distance and an entering distance to the intersection based on the vehicle position information and the vehicle speed information, and the control module controls the braking distance calculation unit such that the intersection entry remaining distance reaches the braking distance It may be provided to brake the vehicle.
바람직하게 아두이노는 차량의 제동 거리를 모바일 어플리케이션 및 html5을 지원하는 브라우저에서 확인이 가능하도록 시각화하는 시각화 모듈과, 상기 제어 모듈의 경고 메시지에 의거 경고음을 발생하여 차량의 제동을 유도하는 알림 모듈을 더 포함할 수 있다.Preferably, Arduino includes a visualization module for visualizing the braking distance of the vehicle so that it can be confirmed by a browser supporting a mobile application and html5, and a notification module for generating a warning sound based on a warning message of the control module to induce braking of the vehicle .
본 발명의 다른 실시 예에 따른 교통신호 자동연동 차량제어 방법은, (a) 주행 가능 거리 획득 모듈이 신호등 상태 정보를 토대로 접근 중인 교차로 신호등 점등 잔여 시간을 도출한 후 도출된 교차로 신호등 점등 잔여 시간 동안 주행 가능 거리를 도출하는 단계; (b) 교차로 통과 거리 도출 모듈이 수신된 차량 위치 정보 및 차속 정보를 토대로 교차로 통과 거리를 도출하는 단계; 및 (c) 제어 모듈이 주행 가능 거리가 교차로 통과 거리 보다 작은 경우 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.A method for controlling a traffic signal automatic interlocking vehicle according to another embodiment of the present invention includes the steps of: (a) calculating a remaining time of an intersection signal lamp lighting based on traffic light condition information, Deriving a travelable distance; (b) deriving an intersection passing distance based on the received vehicle position information and vehicle speed information by the intersection passing distance deriving module; And (c) generating a warning message for inducing braking of the vehicle when the control module is smaller than the intersection passing distance.
바람직하게 상기 교통신호 자동연동 차량제어 방법은, (d) 제동 거리 도출 모듈에서 상기 차량 위치 정보 및 차속 정보를 토대로 제동 거리 및 교차로 진입 잔여 거리를 도출하는 단계; 및 (e) 상기 교차로 진입 잔여 거리가 제동 거리에 도달하는 경우 차량을 제동하도록 구비될 수 있다. Preferably, the traffic signal automatic interlocking vehicle control method further comprises: (d) deriving a braking distance and an intersection entry remaining distance based on the vehicle position information and vehicle speed information in the braking distance deriving module; And (e) braking the vehicle when the intersection entry remaining distance reaches the braking distance.
본 발명에 의하면, 교차로 접근 중인 신호등 상태 정보를 기반으로 신호등 점등 잔여 시간 동안의 주행 가능 거리와 교차로 통과 거리를 산출하고 산출된 주행 가능 거리 및 교차로 통과 거리에 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성함에 따라, 신호등 상태 정보를 실시간으로 획득할 수 있고, 이에 따라 교통 신호등 상태 정보에 따른 운전자의 대응 속도를 최소로 줄일 수 있으며 교통 신호등 위반 시 발생하는 교통 사고를 최소로 줄일 수 있는 효과를 얻는다.According to the present invention, a warning message for inducing braking of the vehicle on the basis of the calculated travelable distance and crossing passage distance is calculated based on the traffic light state information during approaching intersection, The traffic light status information can be obtained in real time. Accordingly, it is possible to reduce the driver's response speed according to the traffic light condition information to a minimum, and to reduce the traffic accident occurring when the traffic light is broken. .
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 자동연동 차량제어 시스템의 구성을 나타낸 도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 자동연동 차량제어 시스템의 시스템의 아두이노의 세부적인 구성을 보인 도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 교통신호 자동연동 차량제어 시스템의 하드웨어 구성을 보인 도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 교통신호 자동연동 차량제어 방법의 전체 흐름도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of the specification, illustrate preferred embodiments of the invention and, together with the description of the invention given below, serve to further understand the technical idea of the invention. And should not be construed as limiting.
1 is a block diagram illustrating a configuration of a traffic signal automatic interlocking vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view showing a detailed configuration of an Arduino system of a system for controlling a traffic signal automatic interlocking vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a hardware configuration of a traffic signal automatic interlocking vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
4 is an overall flowchart of a method for controlling a traffic signal automatic interlocking vehicle according to another embodiment of the present invention.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Brief Description of the Drawings The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent with reference to the embodiments described hereinafter with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.The terms used in this specification will be briefly described and the present invention will be described in detail.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Also, in certain cases, there may be a term selected arbitrarily by the applicant, in which case the meaning thereof will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term, not on the name of a simple term, but on the entire contents of the present invention.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.When an element is referred to as "including" an element throughout the specification, it is to be understood that the element may include other elements as well, without departing from the spirit or scope of the present invention. Also, as used herein, the term "part " refers to a hardware component such as software, FPGA or ASIC, and" part " However, "part" is not meant to be limited to software or hardware. "Part" may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to play back one or more processors.
따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.Thus, by way of example, and not limitation, "part (s) " refers to components such as software components, object oriented software components, class components and task components, and processes, Subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays and variables. The functions provided in the components and "parts " may be combined into a smaller number of components and" parts " or further separated into additional components and "parts ".
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. In order to clearly explain the present invention in the drawings, parts not related to the description will be omitted.
이하, 첨부 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 교통신호 자동연동 차량제어 시스템의 구성 예시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 아두이노의 세부적인 구성을 보인 도이다.FIG. 1 is a view illustrating a configuration of a vehicle control system for automatically interlocking a traffic signal according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram illustrating a detailed configuration of the automobile shown in FIG.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 교통신호 자동연동 차량제어 시스템은 GPS 수신부(100), 신호등 정보 수집부(200), 및 아두이노(300)를 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 시스템은 신호등 점등 잔여 시간 동안의 교차로 주행 가능 거리와 차속 및 위치 정보에 의거 산출된 교차로 통과 거리를 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성하고, 횡단보도 제동 가능 거리와 제동 거리를 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성하기 위한 실시예로 본 실시 예와 관련된 구성요소들만 이 도시되어 있다. 따라서, 도 1 및 도 2에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 본 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.1 and 2, a traffic signal automatic interlocking vehicle control system according to an embodiment of the present invention includes a
GPS 수신부(100)는 GPS 위성과 GPS 수신기의 거리를 좌표값으로 연산하여 차량의 위치 정보를 도출한다. 예를 들어, 2차원 평면에서 3개의 거리 데이터로 3개의 원을 그려 위치를 결정하듯이, 3차원에서는 4개의 거리 데이터를 가지고 4개의 구가 겹치는 부분에서 차량의 위치가 찾을 수 있으나, 지구 표면 자체가 1개의 구 형상이므로 3개의 GPS 위성만으로 차량의 위치 정보를 도출할 수 있다. 그리고 GPS 인공에서 보내는 전파의 도달 시간과 위성에 장착된 시계와 GPS 수신기의 시간 차로 인해 발생된 획득된 차량 위치 정보에 대한 오차 보정을 통해 정확한 차량의 위치 정보가 도출된다. GPS 수신부(100)에서 정확한 차량의 위치 정보를 도출하는 일련의 과정은 본 발명의 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.The
한편, 신호등 정보 수신부(200)는 교통 신호등에 대한 정보들이 기 구축된 데이터베이스에서 GPS 수신부(100)의 차량 위치 정보를 토대로 접근 중인 교차로 신호등 상태 정보 및 횡단보도 정지 신호등 상태 정보를 독출하는 기능을 수행한다. 본 실시 형태에서 데이터베이스는 신호등정보 수신부(200)의 별개로 설치되어 있는 경우를 일례로 설명하고 있으나, 이들의 구성은 해당 차량의 운행에 따른 지식 기반을 토대로 신호등 정보 수신부(200)에 마련된 별도의 저장소에 마련될 수 있고, 이들 구성 중의 하나 또는 복수의 구성이 다른 부재나 관리 장치와 하나의 장치로서 통합 구성될 수 있다.On the other hand, the signal light
이러한 차량 위치 정보에 의거한 접근 중인 교차로 신호등 상태 정보 및 횡단보도 정지 신호등 상태 정보 중 하나는 아두이노(300)로 전달된다. 여기서, 교차로 신호등 또는 횡단보도 정지 신호등 각각의 상태 정보는 접근 중인 신호등의 점등 색상, 색상의 점등 시작 시각과 점등 종료 시각, 및 색상의 잔여 점등 시간 등을 포함한다.One of the approaching intersection traffic light status information and the crosswalk stop traffic light status information based on the vehicle location information is transmitted to the adouno 300. Here, the status information of each of the intersection traffic lights or the crosswalk stop signals includes the lighting color of the traffic light being accessed, the lighting start time and lighting end time, and the remaining lighting time of the color.
그리고, 아두이노(300)는 신호등 정보 수신부(200)로부터 네트워크를 통해 수신된 값을 정제하고 자체 알고리즘을 통해 분석하고 분석 결과를 스피커를 통해 전달할 수 있다.The Arduino 300 can refine the values received through the network from the signal light
이하 차량 위치 정보를 토대로 접근 중 교차로 신호등에 대한 차량의 자율 제어 과정을 도 2를 참조하여 설명한다.Hereinafter, an autonomous control process of the vehicle for an intersection signal light during access based on the vehicle position information will be described with reference to FIG.
아두이노(300)는 도 2에 도시된 바와 같이, 주행 가능 거리 획득 모듈(311), 교차로 통과 거리 도출 모듈(312), 제어 모듈(313), 제동 거리 도출 모듈(314), 시각화 모듈(315), 및 알람 모듈(316)을 포함할 수 있다.2, the Arduino 300 includes a travelable
주행 가능 거리 획득 모듈(311)은 신호등 정보 수신부(200)에서 독출된 교차로 신호등 상태 정보로부터 접근 중인 교차로 신호등 점등 잔여 시간을 획득하는 기능을 수행한다. 즉, 신호등 점등 잔여 시간은 신호등 상태 정보로부터 접근 중인 신호등이 파란색이고, 파란색의 점등 시작 시각과 점등 종료 시각의 차로부터 도출된다. The travelable
그리고 주행 가능 거리 획득 모듈(311)은 획득된 교차로 신호등 점등 잔여 시간 동안의 주행 가능 거리(L1)를 도출하고 주행 가능 거리(L1)는 제어 모듈(313)로 전달된다. 여기서, 차량 위치 정보 및 차속을 토대로 교차로 신호등 점등 잔여 시간 동안의 주행 가능 거리(L1)를 도출하는 일련의 과정은 본 발명의 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.The travelable
한편, 교차로 통과 거리 도출 모듈(312)은 차속 정보 및 차량 위치 정보에 따라 교차로 신호등이 설치된 위치까지 거리인 교차로 통과 거리(L2)를 도출하고 도출된 교차로 통과 거리(L2)는 제어 모듈(313)로 전달된다. 여기서, 차량 위치 정보 및 차속을 토대로 교차로 통과 거리(L2)를 도출하는 일련의 과정은 본 발명의 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.The intersection passing
이에 제어 모듈(314)은 수신된 교차로 신호등 점등 잔여 시간 동안 주행 가능 거리(L1)와 교차로 통과 거리(L2)를 토대로 교차로 신호등의 점등 시간 내에 교차로를 통과할 수 있는 지를 판단하고 판단 결과에 따라 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성한다. 여기서, 교차로 신호등의 점등 시간 내에 교차로를 통과할 수 있는 지를 판단은 주행 가능 거리와 교차로 통과 거리와의 비교를 토대로 이루어지며, 비교 결과 주행 가능 거리(L1)가 교차로 통과 거리(L2)보다 작은 경우 상기 경고 메시지가 생성된다.The
한편, 제동 거리 도출 모듈(314)는 차량 위치 정보 및 차속 정보를 토대로 차량의 제동 거리(L3) 및 교차로 진입 잔여 거리(L4)를 도출하여 제어 모듈(313)로 전달하고, 제어 모듈(313)은 수신된 제동 거리(L3)가 교차로 진입 잔여 거리(L4)에 도달하는 경우 차량을 제동한다.The braking
이에 따라 교차로 접근 중인 신호등 상태 정보를 기반으로 신호등 점등 잔여 시간 동안의 주행 가능 거리(L1)와 교차로 통과 거리(L2)를 산출하고 산출된 주행 가능 거리(L1) 및 교차로 통과 거리(L2)에 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성함에 따라, 신호등 상태 정보를 실시간으로 획득할 수 있고, 이에 따라 교통 신호등 상태 정보에 따른 운전자의 대응 속도를 최소로 줄일 수 있으며 교통 신호등 위반 시 발생하는 교통 사고를 최소로 줄일 수 있게 된다.(L1) and the intersection passing distance (L2) for the remaining time of lighting the traffic lights based on the traffic light state information in the intersection approaching, and based on the calculated travelable distance (L1) and the intersection passing distance (L2) By generating a warning message for inducing the braking of the vehicle, it is possible to acquire the traffic light status information in real time, thereby reducing the driver's response speed according to the traffic light status information to a minimum, The accident can be minimized.
교차로 접근 중인 신호등 상태 정보를 기반으로 신호등 점등 잔여 시간 동안의 주행 가능 거리(L1)와 교차로 통과 거리(L2)를 산출하고 산출된 주행 가능 거리(L1) 및 교차로 통과 거리(L2)에 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성하는 일련의 과정은 도 4를 참조하여 설명한다.(L1) and an intersection passing distance (L2) during the remaining time of lighting the traffic lights based on the traffic light state information in which the vehicle is approaching the intersection, and calculates the traveling distance L1 and the intersection passing distance A series of processes for generating a warning message for inducing braking will be described with reference to FIG.
도 4는 도 2에 도시된 아두이노의 교통신호 자동연동 차량제어 과정을 보인 흐름도로서, 도 4를 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 교통신호 자동연동 차량제어 과정을 설명한다.FIG. 4 is a flowchart illustrating a process for controlling an automobile of an automobile according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, a process for controlling an automotive interlocking vehicle according to another exemplary embodiment of the present invention will be described.
우선, 주행 가능 거리 획득 모듈(311)은 신호등 정보 수신부(200)에서 독출된 접근 중인 신호등 상태 정보가 정지 신호가 아닌 경우 신호등 점등 잔여 시간을 획득하고 차속 정보 및 차량 위치 정보를 토대로 획득된 신호등 점등 잔여 시간 동안의 주행 가능 거리(L1)를 도출한다(S1 내지 S4).First, the travelable
이어 교차로 통과 거리 도출 모듈(312)는 차속 정보 및 차량 위치 정보를 토대로 신호등이 설치된 위치까지의 거리인 교차로 통과 거리(L2)를 도출한다(S5).Next, the intersection passing
이에 제어 모듈(313)은 수신된 주행 가능 거리(L1)보다 교차로 통과 거리(L2)를 시각화 모듈(315)로 전달하여 가공한 후 표시하고, 주행 가능 거리(L1)가 교차로 통과 거리(L2) 보다 작은 경우 경고 메시지를 생성하여 알람 모듈(316)로 전달한다(S6 내지 S8).The
이 후 제동 거리 도출 모듈(314)는 차속 정보 및 차량 위치 정보를 토대로 차량 제동 거리(L3) 및 교차로 진입 잔여 거리(L4)를 각각 도출하고 도출된 제동 거리(L3)가 교차로 진입 잔여 거리(L4)에 도달하는 경우 제어 모듈(313)은 차량 제동을 수행한다(S9 내지 S11).The braking
본 발명의 실시 예에서 시각화 모듈(315) 및 알람 모듈(316)은 설명의 편의상 아두이노(300)에 종속적으로 구성하는 것을 예시하고 있으나, 아두이너(300)와 각 기능별로 독립적으로 구성될 수 있으며, 하나 또는 그 이상의 서버에 상기 기능들이 통합되어 구비될 수 있다. 또한, 설명의 편의에 따라 본 발명과 관련된 구성에 대해서는 설명함에 유의하여야 한다. 필요에 따라 도시된 서버들 외 자율 차량 제어 서비스를 무선네트워크를 이용하여 사용자 스마트폰 어플리케이션(App)을 통해 제공하는 등과 같은 다양한 기능을 제공하기 위한 모듈들이 추가로 포함될 수 있을 것이다.The
예를 들어, 본 발명의 실시 예에서 교차로 진입에 대한 일 례로 설명하고 있으나, 죄회전 및 우회전 시 적용 가능하며 이는 본 발명의 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.For example, in the embodiment of the present invention, the intersection entry is described. However, the present invention is applicable to the rotation and the right turn, and it can be understood by those skilled in the art.
접근 중인 신호등 상태 정보가 횡단보도 정지 신호인 경우 제동 가능 거리 획득 모듈이에서 차량 위치 정보를 토대로 접근 중인 도로가 횡단보도인 경우 접근 중인 신호등 상태 정보로부터 정지 신호등의 점등 잔여 시간을 도출하고, 차량 위치 정보를 토대로 도출된 정지 신호등의 점등 잔여 시간 동안의 정지 가능 거리를 도출하고, 제동 거리 도출 모듈에서 상기 수신된 차속 정보를 토대로 제동 거리를 도출하며 도출된 제동 가능 거리와 제동 거리를 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성할 수 있다. If the traffic light status information being accessed is a pedestrian stop signal, the braking distance acquisition module derives the remaining lighting time of the stop signal from the approaching traffic light status information when the road being accessed is based on the vehicle location information, The braking distance deriving module derives the braking distance based on the received vehicle speed information and calculates the braking distance based on the derived braking distance and the braking distance based on the derived braking distance Lt; RTI ID = 0.0 > a < / RTI >
교차로 접근 중인 신호등 상태 정보를 기반으로 신호등 점등 잔여 시간 동안의 주행 가능 거리와 교차로 통과 거리를 산출하고 산출된 주행 가능 거리 및 교차로 통과 거리에 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성함에 따라, 신호등 상태 정보를 실시간으로 획득할 수 있고, 이에 따라 교통 신호등 상태 정보에 따른 운전자의 대응 속도를 최소로 줄일 수 있으며 교통 신호등 위반 시 발생하는 교통 사고를 최소로 줄일 수 있는 교통신호 자동연동 차량제어 시스템 및 방법에 대한 운용의 정확성 및 신뢰도 측면, 더 나아가 성능 효율 면에 매우 큰 진보를 가져올 수 있으며, 자율 제어 차량의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.A warning message for generating a warning message for inducing braking of the vehicle on the basis of the calculated travelable distance and intersection passing distance is calculated by calculating the travelable distance and the crossing passage distance during the remaining time of lighting the traffic lights based on the traffic light state information in approaching the intersection, It is possible to obtain the traffic light status information in real time, thereby reducing the driver's speed corresponding to the traffic light condition information to a minimum and to reduce the traffic accident occurring when the traffic signal violation is minimized. It is possible to make a great progress in terms of the accuracy and reliability of operation of the method and the method and further the performance efficiency, and the possibility of commercialization or sales of the autonomous controlled vehicle is not only sufficient but also practically possible, .
Claims (7)
기 구축된 데이터베이스에서 차량의 위치 정보를 기반으로 접근 중인 신호등 상태 정보를 독출하는 신호등 정보 수집부; 및
신호등 상태 정보 및 차량의 위치 정보를 토대로 접근 중인 교차로 신호등 상태 정보로부터 도출된 주행 가능 거리 및 차량의 차속 및 위치 정보를 토대로 도출된 교차로 통과 거리를 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성하는 아두이노를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 자동연동 차량제어 시스템.A GPS receiver for collecting vehicle location information;
A traffic light information collecting unit for reading the traffic light state information being accessed based on the vehicle location information in the pre-built database; And
Based on the traffic light state information and the vehicle position information, generates a warning message for inducing braking of the vehicle based on the travelable distance derived from the intersection traffic light state information being accessed, and the intersection passing distance derived based on the vehicle speed and position information of the vehicle Wherein the vehicle control system comprises a vehicle control unit,
신호등 상태 정보를 토대로 접근 중인 교차로 신호등 점등 잔여 시간을 도출한 후 도출된 교차로 신호등 점등 잔여 시간 동안 주행 가능 거리를 도출하는 주행 가능 거리 획득 모듈;
수신된 차량 위치 정보 및 차속 정보를 토대로 교차로 통과 거리를 도출하는 교차로 통과 거리 도출 모듈; 및
주행 가능 거리와 교차로 통과 거리를 토대로 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 자동연동 차량제어 시스템.The method of claim 1,
A travelable distance obtaining module for deriving a travelable distance during the remaining time of an intersection signal lamp illuminated after deriving the remaining time of an intersection signal lamp lighting based on traffic light status information;
An intersection passing distance deriving module for deriving an intersection passing distance based on the received vehicle position information and vehicle speed information; And
And a control module for generating a warning message for inducing braking of the vehicle on the basis of the travelable distance and the intersection passing distance.
상기 주행 가능 거리가 상기 교차로 통과 거리 보다 작은 경우 상기 경고 메시지를 생성하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 교통신호 자동연동 차량제어 시스템.3. The apparatus of claim 2,
And the warning message is generated when the travelable distance is smaller than the intersection passing distance.
상기 차량 위치 정보 및 차속 정보를 토대로 제동 거리 및 교차로 진입 잔여 거리를 도출하는 제동 거리 도출 모듈을 더 포함하고,
상기 제어 모듈은,
상기 교차로 진입 잔여 거리가 제동 거리에 도달하는 경우 차량을 제동하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 교통신호 자동연동 차량제어 시스템.3. The method of claim 2,
Further comprising a braking distance deriving module for deriving a braking distance and an intersection entry remaining distance based on the vehicle position information and vehicle speed information,
The control module includes:
And when the intersection entry remaining distance reaches the braking distance, the vehicle is braked.
차량의 제동 거리를 모바일 어플리케이션 및 html5을 지원하는 브라우저에서 확인이 가능하도록 시각화하는 시각화 모듈; 및
상기 제어 모듈의 경고 메시지에 의거 경고음을 발생하여 차량의 제동을 유도하는 알림 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 자동연동 차량제어 시스템.5. The method of claim 4,
A visualization module for visualizing the braking distance of the vehicle so that it can be confirmed by a mobile application and a browser supporting html5; And
Further comprising a notification module for generating a warning sound based on a warning message of the control module to induce braking of the vehicle.
(b) 교차로 통과 거리 도출 모듈이 수신된 차량 위치 정보 및 차속 정보를 토대로 교차로 통과 거리를 도출하는 단계; 및
(c) 제어 모듈이 주행 가능 거리가 교차로 통과 거리 보다 작은 경우 차량의 제동을 유도하기 위한 경고 메시지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 자동연동 차량제어 방법. (a) deriving a remaining travel time of the intersection signal lamp that is being accessed based on the traffic light condition information, and deriving the travelable distance during the remaining time of the intersection traffic light illumination derived;
(b) deriving an intersection passing distance based on the received vehicle position information and vehicle speed information by the intersection passing distance deriving module; And
(c) generating a warning message for inducing braking of the vehicle when the controllable module is smaller than the intersecting passage distance.
(d) 제동 거리 도출 모듈에서 상기 차량 위치 정보 및 차속 정보를 토대로 제동 거리 및 교차로 진입 잔여 거리를 도출하는 단계; 및
(e) 상기 교차로 진입 잔여 거리가 제동 거리에 도달하는 경우 차량을 제동하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 교통신호 자동연동 차량제어 방법.
The method as claimed in claim 6, wherein the traffic signal automatic interlocking vehicle control method further comprises:
(d) deriving a braking distance and an intersection entry remaining distance based on the vehicle position information and the vehicle speed information in the braking distance derivation module; And
(e) braking the vehicle when the intersection entry remaining distance reaches the braking distance.
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111710182A (en) * | 2020-05-12 | 2020-09-25 | 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 | Vehicle position information prompting method, device and equipment |
CN111874005A (en) * | 2020-07-31 | 2020-11-03 | 北京航迹科技有限公司 | Method, apparatus, electronic device, and storage medium for controlling vehicle |
CN112373473A (en) * | 2020-11-17 | 2021-02-19 | 江苏众星摩托有限公司 | Automatic electric motor car of driving |
KR20220156146A (en) * | 2021-05-17 | 2022-11-25 | 김시한 | Intersection driving control method and system for autonomous vehicle |
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