KR20190005486A - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 촬영 장치에서 촬영한 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보 및 현재 운전자 행동 정보를 입력받는 입력부, 입력된 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보를 기초로 부주의 운전 패턴인지를 판단하고 입력된 현재 운전자 행동 정보를 기초로 운전자 부주의 상태인지를 판단하는 판단부, 및 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태이면 경보 장치에서 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하도록 경보 장치에 경보 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 운전자 부주의 경보 장치는 운전자의 장시간 운전에 따른 피로 또는 졸음 운전등과 같은 운전자 부주의 상태를 감지하여 경고하도록 제공되었다.
일예로, 대한민국등록특허공보 10-1500010(2015.03.02)에 기재된 바와 같이, 운전자 상태 및 운전자의 반응특성을 이용하여 졸음 또는 피로를 감지함으로써 위험상황에 노출되는 운전자에게 적절하게 경고할 수가 있는 운전자 졸음 및 피로 감지 시스템이 개시되었다.
그런데, 종래 운전자 졸음 및 피로 감지 시스템은 경보 장치의 경보 동작을 효율적으로 향상시키는데에 한계가 있었고, 적정 시간 안에 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하면서 오경보율을 줄이는데에 한계가 있었으며, 교통사고의 발생을 효율적으로 미연에 방지하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 경보 장치의 경보 동작을 효율적으로 향상시키고, 적정 시간 안에 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하면서 오경보율을 줄이며, 교통사고의 발생을 효율적으로 미연에 방지하기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
대한민국등록특허공보 10-1500010(2015.03.02)
본 발명의 실시 예는, 경보 장치의 경보 동작을 효율적으로 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 적정 시간 안에 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하면서 오경보율을 줄일 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 교통사고의 발생을 효율적으로 미연에 방지할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 촬영 장치에서 촬영한 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보 및 현재 운전자 행동 정보를 입력받는 입력부, 입력된 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보를 기초로 부주의 운전 패턴인지를 판단하고 입력된 현재 운전자 행동 정보를 기초로 운전자 부주의 상태인지를 판단하는 판단부, 및 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태이면 경보 장치에서 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하도록 경보 장치에 경보 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 제어부는 부주의 운전 패턴이 발생되기 시작한 상태인 것으로 판단하면, 일정 시간 동안 부주의 운전 패턴 발생 빈도수를 더 카운팅하고, 일정 시간 동안 카운팅한 부주의 운전 패턴과 일정 시간 동안 경보 장치의 경보 발생 빈도수를 이용하여 경보 장치의 경보 동작을 수행시키기 위한 운전자 부주의 상태 판정 시간을 더 산출하여 갱신하며, 운전자 부주의 상태의 지속 시간이 산출한 운전자 부주의 상태 판정 시간보다 크면 경보 장치의 경보 동작을 경보하도록 경보 장치에 경보 명령을 더 전달할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 운전자 부주의 상태 판정 시간은 제어부의 초기 디폴트(default) 값으로 설정된 초기 운전자 부주의 상태 판정 시간, 일정 시간 동안 부주의 운전 패턴 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 1 가중치, 일정 시간 동안 경보 장치의 경보 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 2 가중치를 이용하여 산출될 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태이면, ESC(Electronic Stability Control) 장치에서 차선에 맞춰 차량 자세를 제어하도록 ESC 장치에 차량 자세 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태이면, 속도 조절 장치에서 목표 속도에 맞춰 속도를 조절하도록 속도 조절 장치에 속도 조절 명령을 더 전달할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태이면, 입력된 현재 교통 표지판 정보의 규정 속도에 맞춰 속도 조절 장치에서 속도를 조절하도록 속도 조절 장치에 속도 조절 명령을 더 전달할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 촬영 장치에서 촬영한 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보 및 현재 운전자 행동 정보를 입력받는 단계, 입력된 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보를 기초로 부주의 운전 패턴인지를 판단하고 입력된 현재 운전자 행동 정보를 기초로 운전자 부주의 상태인지를 판단하는 단계, 및 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태이면 경보 장치에서 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하도록 경보 장치에 경보 명령을 전달하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 경보 장치의 경보 동작을 효율적으로 향상시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 적정 시간 안에 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하면서 오경보율을 줄일 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 교통사고의 발생을 효율적으로 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 촬영 장치 및 경보 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 촬영 장치 및 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 판단부에서 부주의 운전 패턴인지를 판단하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 4는 도 2에 도시한 제어부에서 부주의 운전 패턴을 일정 시간 동안 카운팅하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 5는 도 2 및 도 4에 도시한 제어부에서 일정 시간 동안 부주의 운전 패턴 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 1 가중치의 룩업 테이블을 보여주기 위한 도면.
도 6은 도 2 및 도 4에 도시한 제어부에서 일정 시간 동안 경보 장치의 경보 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 2 가중치의 룩업 테이블을 보여주기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 촬영 장치 및 경보 장치와 ESC 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 도 9에 도시한 촬영 장치 및 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 촬영 장치 및 경보 장치와 속도 조절 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 13은 도 12에 도시한 촬영 장치 및 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 촬영 장치 및 경보 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 촬영 장치 및 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 판단부에서 부주의 운전 패턴인지를 판단하는 과정을 보여주기 위한 도면이고, 도 4는 도 2에 도시한 제어부에서 부주의 운전 패턴을 일정 시간 동안 카운팅하는 과정을 보여주기 위한 도면이다.
도 5는 도 2 및 도 4에 도시한 제어부에서 일정 시간 동안 부주의 운전 패턴 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 1 가중치의 룩업 테이블을 보여주기 위한 도면이고, 도 6은 도 2 및 도 4에 도시한 제어부에서 일정 시간 동안 경보 장치의 경보 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 2 가중치의 룩업 테이블을 보여주기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.
입력부(102)는 촬영 장치(10)에서 촬영한 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보 및 현재 운전자 행동 정보를 입력받는다.
일예로, 도 2에 도시된 바와 같이 입력부(102)는 촬영 장치(10)의 제 1 촬영부(10a)에서 촬영한 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보를 입력받을 수가 있다.
예를 들어, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 입력부(102)는 제 1 촬영부(10a)에서 운전자의 횡방향 운전 변화에 따라 촬영한 현재 차선 정보를 입력받을 수가 있고, 제 1 촬영부(10a)에서 운전자의 차선 변침에 따라 촬영한 현재 차선 정보를 입력받을 수가 있다.
또한, 입력부(102)는 제 1 촬영부(10a)에서 운전자의 갑작스런 조향 변침에 따라 촬영한 현재 차선 정보를 입력받을 수가 있고, 제 1 촬영부(10a)에서 운전자의 졸음운전으로 인한 조향휠 파지 악력 감소에 따라 촬영한 현재 차선 정보를 입력받을 수가 있다.
또한, 입력부(102)는 제 1 촬영부(10a)에서 운전자의 부주의 상태로 인한 차속 유지 불량에 따라 촬영한 현재 교통 표지판 정보에 해당하는 규정 속도 표지판 정보를 입력받을 수가 있다.
여기서, 제 1 촬영부(10a)는 카메라일 수가 있고, 도시하지는 않았지만 차량의 전방에 장착될 수가 있다.
다른 일예로, 도 2에 도시된 바와 같이 입력부(102)는 촬영 장치(10)의 제 2 촬영부(10b)에서 촬영한 현재 운전자 행동 정보를 입력받을 수가 있다.
예를 들어, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 입력부(102)는 제 2 촬영부(10b)에서 전방 주시 태만 상태에 따라 촬영한 현재 운전자 행동 정보를 입력받을 수가 있다.
이러한, 전방 주시 태만 상태는 운전자의 얼굴과 어깨 및 움직임과 자세 상태, 운전자 눈동자의 개폐 상태, 운전자가 휴대기기를 쳐다보는 상태중 적어도 하나일 수가 있다.
여기서, 제 2 촬영부(10b)는 카메라일 수가 있고, 도시하지는 않았지만 차량의 실내중 운전자의 행동을 촬영할 수 있는 위치에 장착될 수가 있다.
판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보를 기초로 부주의 운전 패턴인지를 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 판단하고, 입력부(102)에 입력된 현재 운전자 행동 정보를 기초로 운전자 부주의 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 부주의 운전 패턴은 지그재그 주행 상태(A), 주변 차선 침범 상태(B), 급 변침 조향 상태(C), 차선 추종 불량 상태(D), 차속 유지 불량 상태(E)중 적어도 하나일 수가 있다.
제어부(106)는 판단부(104)에서 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태인 것으로 판단하면, 경보 장치(30)에서 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하도록 경보 장치(30)에 경보 명령을 전달한다.
또한, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 판단부(104)에서 부주의 운전 패턴이 발생되기 시작한 상태인 것으로 판단하면, 일정 시간(t1) 동안 부주의 운전 패턴 발생 빈도수를 더 카운팅 할 수가 있다.
일예로, 제어부(106)는 판단부(104)에서 부주의 운전 패턴이 감지된 것으로 판단하면, 부주의 운전 패턴중 지그재그 주행 상태(A), 주변 차선 침범 상태(B), 급 변침 조향 상태(C), 차속 유지 불량 상태(E)중 적어도 하나를 일정 시간(t1) 동안 카운팅할 수가 있다.
또한, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 일정 시간(t1) 동안 카운팅한 부주의 운전 패턴과 일정 시간(t1) 동안 경보 장치(30)의 경보 발생 빈도수를 이용하여 경보 장치(30)의 경보 동작을 수행시키기 위한 운전자 부주의 상태 판정 시간을 더 산출할 수가 있다.
일예로, 제어부(106)는 일정 시간(t1) 동안 카운팅한 부주의 운전 패턴중 지그재그 주행 상태(A), 주변 차선 침범 상태(B), 급 변침 조향 상태(C), 차속 유지 불량 상태(E)중 적어도 하나와, 운전자가 운전을 시작한 시점 이후로 발생한 경보장치(30)의 경보 발생 빈도수를 이용하여 경보 장치(30)의 경보 동작을 수행시키기 위한 운전자 부주의 상태 판정 시간을 더 산출할 수가 있다.
이러한, 운전자 부주의 상태 판정 시간은 도 2 및 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 제어부(106)의 초기 디폴트(default) 값으로 설정된 초기 운전자 부주의 상태 판정 시간, 일정 시간 동안(t1) 부주의 운전 패턴 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 1 가중치, 일정 시간 동안(t1) 경보 장치(30)의 경보 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 2 가중치를 이용하여 산출될 수가 있다.
일예로, 운전자 부주의 상태 판정 시간은 다음 <수학식 1>에 의하여 산출될 수가 있다.
<수학식 1>
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
는 경보 장치(30)의 경보 동작을 수행시키기 위한 운전자 부주의 상태 판정 시간,
Figure pat00003
는 초기 디폴트 값으로 설정된 초기 운전자 부주의 상태 판정 시간,
Figure pat00004
는 일정 시간 동안(t1) 부주의 운전 패턴 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 1 가중치,
Figure pat00005
는 일정 시간 동안(t1) 경보 장치(30)의 경보 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 2 가중치일 수가 있다.
예를 들면, 도 2 및 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 초기 디폴트(default) 값으로 설정된 초기 운전자 부주의 상태 판정 시간이 3초이고, 일정 시간 동안(t1)인 10분 이내에 부주의 운전 패턴이 3회 발생하며, 차량 제어 장치(100)의 시스템 가동 후에 2회 경보 발생하면, 판정 시간(
Figure pat00006
)은 다음과 같이 산출될 수가 있다.
Figure pat00007
또한, 제어부(106)는 판단부(104)에서 운전자 부주의 상태의 지속 시간이 산출한 운전자 부주의 상태 판정 시간보다 큰 것으로 판단하면, 경보 장치(30)의 경보 동작을 경보하도록 경보 장치(30)에 경보 명령을 더 전달할 수가 있다.
예를 들면, 제어부(106)는 판단부(104)에서 운전자 부주의 상태의 지속 시간이 산출한 운전자 부주의 상태 판정 시간(
Figure pat00008
)인 1.68초보다 큰 것으로 판단하면, 경보 장치(30)의 경보 동작을 경보하도록 경보 장치(30)에 경보 명령을 더 전달할 수가 있다.
여기서, 운전자 부주의 상태는 운전자의 얼굴과 어깨 및 움직임과 자세 상태, 운전자 눈동자의 개폐 상태, 운전자가 휴대기기를 쳐다보는 상태중 적어도 하나일 수가 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(700, 800)은 제 1 단계(S702, S802)와 제 2 단계(S704, S804) 및 제 3 단계(S706, S806a 내지 S806d)를 포함한다.
먼저, 제 1 단계(S702, S802)는 촬영 장치(도2의 10)에서 촬영한 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보 및 현재 운전자 행동 정보를 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 2 단계(S704)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보를 기초로 부주의 운전 패턴인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단하고, 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 운전자 행동 정보를 기초로 운전자 부주의 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 제 3 단계(S706)는 판단부(104)에서 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태인 것으로 판단하면, 경보 장치(도2의 30)에서 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하도록 제어부(도2의 106)에서 경보 장치(도2의 30)에 경보 명령을 전달한다.
또한, 도 8에 도시된 바와 같이 제 2 단계(S804)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보를 기초로 부주의 운전 패턴이 발생되기 시작하였는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 3 단계(S806a)는 판단부(도2의 104)에서 부주의 운전 패턴이 발생되기 시작한 상태인 것으로 판단하면, 제어부(도2의 106)에서 일정 시간(도4의 t1) 동안 부주의 운전 패턴 발생 빈도수를 더 카운팅 할 수가 있다.
이 후, 제 3 단계(S806b)는 일정 시간(도4의 t1) 동안 카운팅한 부주의 운전 패턴과 일정 시간(t1) 동안 경보 장치(도2의 30)의 경보 발생 빈도수를 이용하여 경보 장치(도2의 30)의 경보 동작을 수행시키기 위한 운전자 부주의 상태 판정 시간을 제어부(도2의 106)에서 더 산출할 수가 있다.
이 후, 제 3 단계(S806c, S806d)는 판단부(도2의 104)에서 운전자 부주의 상태의 지속 시간이 산출한 운전자 부주의 상태 판정 시간보다 큰 것으로 판단하면(S806c), 경보 장치(도2의 30)의 경보 동작을 경보하도록 제어부(도2의 106)에서 경보 장치(도2의 30)에 경보 명령을 더 전달할 수가 있다(S806d).
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 촬영 장치 및 경보 장치와 ESC 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 10은 도 9에 도시한 촬영 장치 및 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(902)와 판단부(904) 및 제어부(906)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)의 제어부(906)는 판단부(904)에서 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태인 것으로 판단하면, ESC(Electronic Stability Control) 장치(50)에서 차선에 맞춰 차량 자세를 제어하도록 ESC 장치(50)에 차량 자세 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도10의 900)의 차량 제어 방법(1100)은 차량 제어 장치(도1 및 도2의 100)의 차량 제어 방법(도7의 700)과 동일하게 제 1 단계(S1102)와 제 2 단계(S1104) 및 제 3 단계(S1106)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도10의 900)의 차량 제어 방법(1100)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도1 및 도2의 100)의 차량 제어 방법(도7의 700)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도10의 900)의 차량 제어 방법(1100)은 제 4 단계(S1107)를 더 포함할 수가 있다.
일예로, 제 4 단계(S1107)는 제 3 단계(S1106) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 4 단계(S1107)는 도시하지는 않았지만, 제 2 단계(S1104) 이후와 제 3 단계(S1106) 이전에 수행할 수가 있다.
또 다른 일예로, 제 4 단계(S1107)는 도시하지는 않았지만, 제 3 단계(S1106)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 4 단계(S1107)는 판단부(도9의 904)에서 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태인 것으로 판단하면, ESC 장치(도9의 50)에서 차선에 맞춰 차량 자세를 제어하도록 제어부(도9의 906)에서 ESC 장치(도9의 50)에 차량 자세 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 촬영 장치 및 경보 장치와 속도 조절 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 13은 도 12에 도시한 촬영 장치 및 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 12 및 도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1200)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(1202)와 판단부(1204) 및 제어부(1206)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1200)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1200)의 제어부(1206)는 판단부(1204)에서 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태인 것으로 판단하면, 속도 조절 장치(70)에서 목표 속도에 맞춰 속도를 조절하도록 속도 조절 장치(70)에 속도 조절 명령을 더 전달할 수가 있다.
일예로, 제어부(1206)는 판단부(1204)에서 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태인 것으로 판단하면, 타차량과의 간격을 고려하여 속도를 높이면서 타차량과의 충돌 방지를 위해 설정된 목표 속도에 맞춰 속도 조절 장치(70)에서 속도를 높이거나 낮추도록 속도 조절 장치(70)에 속도 조절 명령을 더 전달할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1200)의 제어부(1206)는 판단부(1204)에서 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태인 것으로 판단하면, 입력부(1202)에 입력된 현재 교통 표지판 정보의 규정 속도에 맞춰 속도 조절 장치(70)에서 속도를 조절하도록 속도 조절 장치(70)에 속도 조절 명령을 더 전달할 수가 있다.
일예로, 제어부(1206)는 판단부(1204)에서 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태인 것으로 판단하면, 입력부(1202)에 입력된 현재 교통 표지판 정보의 규정 속도인 50km/h에 맞춰 속도 조절 장치(70)에서 속도를 낮추도록 속도 조절 장치(70)에 속도 조절 명령을 더 전달할 수가 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 14 및 도 15를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도12 및 도13의 1200)의 차량 제어 방법(1400, 1500)은 차량 제어 장치(도1 및 도2의 100)의 차량 제어 방법(도7의 700)과 동일하게 제 1 단계(S1402, S1502)와 제 2 단계(S1404, S1504) 및 제 3 단계(S1406, S1506)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도12 및 도13의 1200)의 차량 제어 방법(1400, 1500)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도1 및 도2의 100)의 차량 제어 방법(도7의 700)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도12 및 도13의 1200)의 차량 제어 방법(1400, 1500)은 제 5 단계(S1407) 및 제 6 단계(S1507)를 더 포함할 수가 있다.
일예로, 제 5 단계(S1407) 및 제 6 단계(S1507)는 제 3 단계(S1406, S1506) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 5 단계(S1407) 및 제 6 단계(S1507)는 도시하지는 않았지만, 제 2 단계(S1404, S1504) 이후와 제 3 단계(S1406, S1506) 이전에 수행할 수가 있다.
또 다른 일예로, 제 5 단계(S1407) 및 제 6 단계(S1507)는 도시하지는 않았지만, 제 3 단계(S1406, S1506)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 5 단계(S1407)는 판단부(도13의 1204)에서 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태인 것으로 판단하면, 속도 조절 장치(도13의 70)에서 목표 속도에 맞춰 속도를 조절하도록 제어부(도13의 1206)에서 속도 조절 장치(도13의 70)에 속도 조절 명령을 더 전달할 수가 있다.
또한, 제 6 단계(S1507)는 판단부(도13의 1204)에서 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태인 것으로 판단하면, 입력부(도13의 1202)에 입력된 현재 교통 표지판 정보의 규정 속도에 맞춰 속도 조절 장치(도13의 70)에서 속도를 조절하도록 제어부(도13의 1206)에서 속도 조절 장치(도13의 70)에 속도 조절 명령을 더 전달할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900, 1200) 및 차량 제어 방법(700, 1100, 1400, 1500)은 입력부(102, 902, 1202)와 판단부(104, 904, 1204) 및 제어부(106, 906, 1206)를 포함하여 제 1 단계(S702, S1102, S1402, S1502)와 제 2 단계(S704, S1104, S1404, S1504) 및 제 3 단계(S706, S1106, S1406, S1506)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900, 1200) 및 차량 제어 방법(700, 1100, 1400, 1500)은 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태이면, 부주의 운전 패턴과 운전자 부주의 상태에 따라 경보 장치(30)에서 현재 부주의한 운전 상태임을 경보할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900, 1200) 및 차량 제어 방법(700, 1100, 1400, 1500)은 경보 장치(30)의 경보 동작을 효율적으로 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(800)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함하여 제 1 단계(S802)와 제 2 단계(S804) 및 제 3 단계(S806a 내지 S806d)를 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(800)은 경보 장치(30)의 경보 동작을 수행시키기 위한 운전자 부주의 상태 판정 시간이 부주의 운전 패턴과 운전자 부주의 상태에 따라 가변적으로 산출될 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(800)은 경보 장치(30)에서 적정 시간 안에 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하면서, 빠른 경보 동작 또는 늦은 경보 동작으로 인한 오경보율을 줄일 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 차량 제어 방법(1100)은 입력부(902)와 판단부(904) 및 제어부(906)를 포함하여 제 1 단계(S1102)와 제 2 단계(S1104) 및 제 3 단계(S1106)와 제 4 단계(S1107)를 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 차량 제어 방법(1100)은 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태이면, ESC 장치(50)에서 차선에 맞춰 차량 자세를 제어할 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 차량 제어 방법(1100)은 차량이 차선을 벗어나지 않도록 차량 자세를 제어할 수가 있으므로, 교통사고의 발생을 효율적으로 미연에 방지할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1200) 및 차량 제어 방법(1400, 1500)은 입력부(1202)와 판단부(1204) 및 제어부(1206)를 포함하여 제 1 단계(S1402, S1502)와 제 2 단계(S1404, S1504) 및 제 3 단계(S1406, S1506)와 제 5 단계(S1407) 및 제 6 단계(S1507)를 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1200) 및 차량 제어 방법(1400, 1500)은 부주의 운전 패턴이고 운전자 부주의 상태이면, 속도 조절 장치(70)에서 목표 속도에 맞춰 속도를 조절할 수가 있고, 현재 교통 표지판 정보의 규정 속도에 맞춰 속도 조절 장치(70)에서 속도를 조절할 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1200) 및 차량 제어 방법(1400, 1500)은 차량의 속도를 안정적으로 조절할 수가 있으므로, 교통사고의 발생을 효율적으로 미연에 방지할 수가 있다.

Claims (7)

  1. 촬영 장치에서 촬영한 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보 및 현재 운전자 행동 정보를 입력받는 입력부;
    상기 입력된 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보를 기초로 부주의 운전 패턴인지를 판단하고, 상기 입력된 현재 운전자 행동 정보를 기초로 운전자 부주의 상태인지를 판단하는 판단부; 및
    상기 부주의 운전 패턴이고 상기 운전자 부주의 상태이면, 경보 장치에서 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하도록 상기 경보 장치에 경보 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 부주의 운전 패턴이 발생되기 시작한 상태인 것으로 판단하면, 일정 시간 동안 부주의 운전 패턴 발생 빈도수를 더 카운팅하고,
    상기 일정 시간 동안 카운팅한 부주의 운전 패턴과 상기 일정 시간 동안 경보 장치의 경보 발생 빈도수를 이용하여 상기 경보 장치의 경보 동작을 수행시키기 위한 운전자 부주의 상태 판정 시간을 더 산출하여 갱신하며,
    상기 운전자 부주의 상태의 지속 시간이 상기 산출한 운전자 부주의 상태 판정 시간보다 크면, 상기 경보 장치의 경보 동작을 경보하도록 상기 경보 장치에 경보 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 운전자 부주의 상태 판정 시간은,
    상기 제어부의 초기 디폴트(default) 값으로 설정된 초기 운전자 부주의 상태 판정 시간, 상기 일정 시간 동안 부주의 운전 패턴 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 1 가중치, 상기 일정 시간 동안 경보 장치의 경보 발생 빈도수에 대응하여 적용된 제 2 가중치를 이용하여 산출되는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 부주의 운전 패턴이고 상기 운전자 부주의 상태이면, ESC(Electronic Stability Control) 장치에서 차선에 맞춰 차량 자세를 제어하도록 상기 ESC 장치에 차량 자세 제어 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 부주의 운전 패턴이고 상기 운전자 부주의 상태이면, 속도 조절 장치에서 목표 속도에 맞춰 속도를 조절하도록 상기 속도 조절 장치에 속도 조절 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 부주의 운전 패턴이고 상기 운전자 부주의 상태이면, 상기 입력된 현재 교통 표지판 정보의 규정 속도에 맞춰 속도 조절 장치에서 속도를 조절하도록 상기 속도 조절 장치에 속도 조절 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.
  7. 촬영 장치에서 촬영한 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보 및 현재 운전자 행동 정보를 입력받는 단계;
    상기 입력된 현재 차선 정보와 현재 교통 표지판 정보를 기초로 부주의 운전 패턴인지를 판단하고, 상기 입력된 현재 운전자 행동 정보를 기초로 운전자 부주의 상태인지를 판단하는 단계; 및
    상기 부주의 운전 패턴이고 상기 운전자 부주의 상태이면, 경보 장치에서 현재 부주의한 운전 상태임을 경보하도록 상기 경보 장치에 경보 명령을 전달하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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