KR20190002208A

KR20190002208A - Cleaner

Info

Publication number: KR20190002208A
Application number: KR1020170082787A
Authority: KR
Inventors: 하건호
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2017-06-29
Filing date: 2017-06-29
Publication date: 2019-01-08
Also published as: KR102365395B1

Abstract

A cleaner of the present invention includes a main body having a suction motor therein and moved by wheel rotation; a hand-grippable handle connected to a suction nozzle by an extension pipe so as to control the position of the air-suctioning suction nozzle; a flexible hose connected to the main body and the handle so as to transmit a suction force generated in the suction motor to the suction nozzle; a handle side ultrasound transmitter provided on the handle and transmitting an automatic following ultrasound wave to cause the main body to automatically follow the handle; a main body side ultrasound transmitter installed in the main body and transmitting an automatic avoiding ultrasound wave to cause the main body to automatically avoid an obstacle; and an ultrasonic receiver installed in the main body and configured to receive the automatic following ultrasound wave and the automatic avoiding ultrasound wave refracted by the obstacle. The handle side ultrasound transmitter transmits the automatic following ultrasound wave when the automatic avoiding ultrasound wave is not transmitted from the main body side ultrasound transmitter and the main body side ultrasound transmitter transmits the automatic avoiding ultrasound wave when the automatic following ultrasound wave is not transmitted from the handle side ultrasound transmitter.

Description

Cleaner {CLEANER}

본 발명은 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 겸비하는 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a vacuum cleaner having an automatic follow-up function and an automatic avoidance function.

청소기는 흡입 모터에서 발생되는 흡입력을 이용하여 청소 대상 영역의 먼지나 이물질을 공기와 같이 흡입하고, 흡입된 공기로부터 먼지나 이물질을 분리한 후 공기만 배출시키고 먼지나 이물질은 집진하는 장치를 가리킨다.The vacuum cleaner refers to a device that sucks dust or foreign matter in the area to be cleaned by using a suction force generated by a suction motor, separates dust or foreign matter from the sucked air, discharges only air, and collects dust or foreign matter.

청소기는 수동 청소기와 자동 청소기로 구분될 수 있다. 수동 청소기는 사용자의 조작에 의해 이동되면서 청소를 수행한다. 수동 청소기는 형태에 따라 캐니스터 타입, 업라이트 타입, 핸디 타입, 스틱 타입 등으로 구분될 수 있다. 자동 청소기는 사용자의 조작 없이도 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 기반으로 청소를 수행한다.The vacuum cleaner can be divided into a manual vacuum cleaner and an automatic vacuum cleaner. The manual cleaner performs cleaning while being moved by the user's operation. Manual cleaners can be divided into canister type, upright type, handy type, stick type, etc. depending on the type. The automatic cleaner performs cleaning based on SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) without user's operation.

여러 타입 중 캐니스터 타입은 본체와 핸들이 플렉시블 호스에 의해 연결되어 있다는 점에서 다른 타입과 구분된다. 사용자에 의해 핸들이 이동되면, 플렉시블 호스를 통해 전달되는 물리적인 인력에 의해 본체도 핸들을 따라 이동하게 된다. 그런데 이러한 매커니즘으로 인해 여러 문제점들이 발생한다.Among the various types, the canister type is distinguished from the other types in that the main body and the handle are connected by a flexible hose. When the handle is moved by the user, the body is also moved along the handle by the physical attraction transmitted through the flexible hose. However, such a mechanism causes various problems.

먼저, 캐니스터 타입의 청소기를 이동시키기 위해 사용자는 핸들뿐만 아니라 본체를 끌 수 있는 힘을 인가해야 한다. 이는 사용자에게 체력적인 부감을 주며, 청소 후 사용자의 피로도가 증가하는 문제가 있다.First, in order to move the canister-type vacuum cleaner, the user must apply not only the handle but also the force to turn off the main body. This gives a physical impact to the user and increases the fatigue of the user after cleaning.

또한 사용자가 장애물을 피해 핸들을 이동시키더라도 본체가 반드시 사용자의 이동 궤적을 따라 이동하는 것은 아니다. 따라서 사용자가 장애물을 회피하더라도 본체가 장애물에 걸리는 문제도 있다.Also, even if the user moves the handle to avoid the obstacle, the body does not necessarily move along the movement trajectory of the user. Therefore, even if the user avoids the obstacle, there is a problem that the main body is caught by the obstacle.

이러한 문제들 해결하기 위해 대한민국 공개특허공보 제10-2016-0107945호(2016.09.19.)에는 감지장치를 이용하여 흡입장치의 이동을 감지하고, 제어부에서 청소기 본체의 이동이 필요한지 여부, 장애물 회피가 필요한지 여부를 판단한 후 자동으로 본체를 적절하게 이동시키는 개념이 개시되어 있다. 상기 특허에 따르면 본체가 자동으로 이동되기 때문에 앞서 언급되었던 문제들이 상당 부분 해소될 수 있다.In order to solve these problems, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2016-0107945 (Sep. 19, 2016) detects the movement of the suction device by using a sensing device, determines whether movement of the cleaner main body is necessary in the control part, And then the main body is appropriately moved automatically after determining whether it is necessary or not. According to the patent, since the main body is automatically moved, the problems mentioned above can be largely eliminated.

그러나, 본체의 자동으로 이동시키기 위해서는 감지장치가 반드시 필요하며, 상기 감지장치를 구성하는 각종 센서들의 종류와 수가 증가함에 따라 청소기의 단가가 증가하는 문제가 있다.However, a sensing device is indispensable for automatically moving the main body, and a problem arises that the unit price of the vacuum cleaner increases as the types and number of various sensors constituting the sensing device increase.

대한민국 공개특허공보 제10-2016-0107945호(2016.09.19.)Korean Patent Publication No. 10-2016-0107945 (September 19, 2016)

본 발명의 일 목적은 종래보다 적은 수와 단일 종류의 센서를 이용하여 본체의 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 구현할 수 있는 구성의 청소기를 제안하기 위한 것이다.One object of the present invention is to propose a vacuum cleaner having a structure capable of implementing an automatic follow-up function and an automatic avoidance function of the main body by using a smaller number of sensors and a single type of sensor.

본 발명의 다른 일 목적은 하나의 센서를 두 가지 기능에 활용하여 종래보다 저렴하게 생산될 수 있는 구성의 청소기를 제공하기 위한 것이다.It is another object of the present invention to provide a cleaner having a configuration that can be produced at a lower cost than the conventional one by utilizing one sensor for two functions.

본 발명의 또 다른 일 목적은 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 복합적으로 구현하는 알고리즘과 이 알고리즘이 적용된 청소기를 제안하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to propose an algorithm that combines an automatic tracking function and an automatic avoiding function and a vacuum cleaner to which the algorithm is applied.

이와 같은 본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르는 청소기는, 상기 본체가 상기 핸들을 자동 추종하게 하는 자동 추종 초음파를 발신하는 핸들측 초음파 발신부; 상기 본체에 설치되고, 상기 본체가 장애물을 자동 회피하게 하는 자동 회피 초음파를 발신하는 본체측 초음파 발신부; 및 상기 자동 추종 초음파와 상기 장애물에 의해 굴절되는 자동 회피 초음파를 수신하도록 형성되는 본체의 초음파 수신부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vacuum cleaner comprising: a handle side ultrasound transmitter for transmitting an automatic following ultrasound wave to cause the main body to automatically follow the handle; A main body side ultrasonic wave emitting unit installed in the main body and emitting an automatic avoiding ultrasonic wave to cause the main body to automatically avoid an obstacle; And an ultrasonic receiver of the main body formed to receive the auto-tracking ultrasonic waves and the automatic avoidance ultrasonic waves refracted by the obstacles.

상기 핸들측 초음파 발신부는 상기 본체측 초음파 발신부에서 상기 자동 회피 초음파가 발신되는 시간과 다른 시간에 상기 자동 추종 초음파를 발신하고, 상기 본체측 초음파 발신부는 상기 핸들측 초음파 발신부에서 상기 자동 추종 초음파가 발신되는 시간과 다른 시간에 상기 자동 회피 초음파를 발신한다.Wherein the handle side ultrasound transmitting unit transmits the automatic following ultrasound at a time different from a time at which the automatic evasive ultrasonic wave is transmitted from the main body side ultrasound transmitting unit and the main body side ultrasound transmitting unit transmits, The automatic avoidance ultrasonic wave is emitted at a time different from the time at which the automatic evasion ultrasound is transmitted.

상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 서로 교번적으로 발신 또는 수신된다.The auto-tracking ultrasonic wave and the automatic avoiding ultrasonic wave are alternately transmitted or received.

상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 상기 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 수와 상기 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 수 간의 차이에 의해 서로 구분된다.The automatic tracking ultrasonic waves and the automatic avoidance ultrasonic waves are distinguished from each other by the difference between the number of pulses constituting the automatic follow-up ultrasonic wave and the number of pulses constituting the automatic avoidance ultrasonic wave.

상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 상기 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 주기와 상기 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 주기의 차이에 의해 서로 구분된다.The auto-tracking ultrasonic waves and the auto-avoidance ultrasonic waves are distinguished from each other by a period of a pulse constituting the automatic follow-up ultrasonic wave and a period of a pulse constituting the automatic avoidance ultrasonic wave.

상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파 간의 간섭을 상호 회피 가능하도록 상기 자동 추종 초음파의 발신과 상기 자동 회피 초음파의 발신 간에는 시간적 갭(gap)이 존재한다.There is a temporal gap between the transmission of the auto-tracking ultrasound and the transmission of the auto-avoidance ultrasonic wave so that interference between the auto-tracking ultrasound wave and the auto-avoidance ultrasound wave can be avoided.

상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 서로 교번적으로 발신되고, 시간적으로 선행하는 자동 추종 초음파의 발신과 후행하는 자동 회피 초음파의 발신 간에는 제1 시간적 갭(g1)이 존재하고, 시간적으로 선행하는 자동 회피 초음파의 발신과 후행하는 자동 추종 초음파의 발신 간에는 제2 시간적 갭(g2)이 존재하며, 상기 제1 시간적 갭(g1)의 크기와 상기 제2 시간적 갭(g2)의 크기는 서로 다르며, 상기 자동 추종 초음파와 상기 자동 회피 초음파는 상기 제1 시간적 갭(g1)과 상기 제2 시간적 갭(g2)의 차이에 의해 서로 구분된다.The automatic follow-up ultrasonic wave and the automatic avoidance ultrasonic wave are transmitted alternately, and a first temporal gap g1 exists between the transmission of the automatic follow-up ultrasonic wave temporally preceding and the transmission of the following automatic avoidance ultrasonic wave, A second temporal gap g2 exists between the origin of the automatic evasive ultrasonic wave and the subsequent automatic follow-up ultrasonic wave, the size of the first temporal gap g1 and the second temporal gap g2 are different from each other, The automatic tracking ultrasonic waves and the automatic avoiding ultrasonic waves are distinguished from each other by the difference between the first temporal gap g1 and the second temporal gap g2.

시간적으로 선행하는 자동 추종 초음파의 발신과 후행하는 자동 추종 초음파의 발신 간에는 제1 시간적 인터벌(i1)이 존재하고, 시간적으로 선행하는 자동 회피 초음파의 발신과 후행하는 자동 회피 초음파의 발신 간에는 제2 시간적 인터벌(i2)이 존재하며, 상기 제1 시간적 인터벌(i1)과 상기 제2 시간적 인터벌(i2)은 서로 동일하다.There is a first time interval i1 between the transmission of the automatic follow-up ultrasound waves temporally preceding and the transmission of the following automatic follow-up ultrasound waves, and between the transmission of the automatic avoidance ultrasound waves temporally preceding and the transmission of the automatic avoidance ultrasound waves, There is an interval i2, and the first temporal interval i1 and the second temporal interval i2 are equal to each other.

상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고, 상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 상기 핸들 간의 제1 거리(L1)를 감지하도록 형성되고, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 상기 핸들 간의 제2 거리(L2)를 감지하도록 형성되며, 상기 제1 거리(L1)가 상기 제2 거리(L2)보다 짧으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되며, 상기 제2 거리(L2)가 상기 제1 거리(L1)보다 짧으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전된다.Wherein the wheel comprises a first wheel mounted on one side of the main body and a second wheel mounted on the other side of the main body, the ultrasonic wave receiving part includes a first ultrasonic wave receiving part installed on one side of the main body, Wherein the handle-side ultrasonic transmitter and the first ultrasonic receiver are configured to sense a first distance (L1) between one side of the main body and the handle, and the handle-side ultrasonic transmitter and the second ultrasonic receiver The second ultrasonic receiver is configured to sense a second distance (L2) between the other side of the main body and the handle. If the first distance (L1) is shorter than the second distance (L2) The first wheel is rotated in the backward direction and the second wheel is rotated in the advancing direction of the main body. If the second distance L2 is shorter than the first distance L1, I and the second wheel is rotated in the backward direction of the body.

상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고, 상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 상기 핸들 간의 제1 거리(L1)를 감지하도록 형성되고, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 상기 핸들 간의 제2 거리(L2)를 감지하도록 형성되며, 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2) 간의 차가 기설정된 기준 값(S1)보다 작고, 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2)가 기설정된 기준 값(S2)보다 길면, 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전된다.Wherein the wheel comprises a first wheel mounted on one side of the main body and a second wheel mounted on the other side of the main body, the ultrasonic wave receiving part includes a first ultrasonic wave receiving part installed on one side of the main body, Wherein the handle-side ultrasonic transmitter and the first ultrasonic receiver are configured to sense a first distance (L1) between one side of the main body and the handle, and the handle-side ultrasonic transmitter and the second ultrasonic receiver The second ultrasonic wave receiving unit is configured to sense a second distance L2 between the other side of the main body and the handle, and the difference between the first distance L1 and the second distance L2 is greater than a preset reference value S1. The first wheel and the second wheel are rotated in the advancing direction of the main body when the first distance L1 and the second distance L2 are longer than the predetermined reference value S2.

상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고, 상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 상기 핸들 간의 제1 거리(L1)를 감지하도록 형성되고, 상기 핸들측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 상기 핸들 간의 제2 거리(L2)를 감지하도록 형성되며, 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2) 간의 차가 기설정된 기준 값(S1)보다 작고, 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2)가 기설정된 기준 값(S2)보다 짧으면, 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전된다.Wherein the wheel comprises a first wheel mounted on one side of the main body and a second wheel mounted on the other side of the main body, the ultrasonic wave receiving part includes a first ultrasonic wave receiving part installed on one side of the main body, Wherein the handle-side ultrasonic transmitter and the first ultrasonic receiver are configured to sense a first distance (L1) between one side of the main body and the handle, and the handle-side ultrasonic transmitter and the second ultrasonic receiver The second ultrasonic wave receiving unit is configured to sense a second distance L2 between the other side of the main body and the handle, and the difference between the first distance L1 and the second distance L2 is greater than a preset reference value S1. The first wheel and the second wheel are rotated in the backward direction of the main body when the first distance L1 and the second distance L2 are shorter than a predetermined reference value S2.

상기 바퀴는 상기 본체의 일측에 장착되는 제1 바퀴와 상기 본체의 타측에 장착되는 제2 바퀴를 포함하고, 상기 초음파 수신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 초음파 수신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 초음파 수신부를 포함하며, 상기 본체측 초음파 발신부는 상기 본체의 일측에 설치되는 제1 본체측 초음파 발신부와 상기 본체의 타측에 설치되는 제2 본체측 초음파 발신부를 포함하고, 상기 제1 본체측 초음파 발신부와 상기 제1 초음파 수신부는 상기 본체의 일측과 장애물 간의 제1 거리(O1)를 감지하도록 형성되고, 상기 제2 본체측 초음파 발신부와 상기 제2 초음파 수신부는 상기 본체의 타측과 장애물 간의 제2 거리(O2)를 감지하도록 형성되며, 상기 제1 거리(O1)가 기설정된 기준 값(S3)보다 작으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되며, 상기 제2 거리(O2)가 기설정된 기준 값(S3)보다 작으면 상기 제1 바퀴는 상기 본체의 후진 방향으로 회전되고 상기 제2 바퀴는 상기 본체의 전진 방향으로 회전된다.Wherein the wheel comprises a first wheel mounted on one side of the main body and a second wheel mounted on the other side of the main body, the ultrasonic wave receiving part includes a first ultrasonic wave receiving part installed on one side of the main body, Wherein the main body side ultrasonic wave transmitting part includes a first main body side ultrasonic wave transmitting part provided on one side of the main body and a second main body side ultrasonic transmitting part provided on the other side of the main body, Wherein the main body side ultrasonic wave transmission part and the second ultrasonic wave reception part are configured to detect a first distance (O1) between one side of the main body and the obstacle, and the second main body side ultrasonic wave transmission part and the second ultrasound wave reception part And when the first distance O1 is smaller than a preset reference value S3, the first wheel is configured to detect a second distance O2 between the front direction The second wheel is rotated in the backward direction of the main body, and when the second distance O2 is smaller than the predetermined reference value S3, the first wheel is rotated in the backward direction of the main body, And the two wheels are rotated in the advancing direction of the main body.

청소기는, 내부에 흡입 모터를 구비하고, 바퀴의 회전에 의해 이동되는 본체; 손으로 파지 가능하게 형성되고, 공기를 흡입하는 흡입 노즐의 위치를 제어 가능하도록 연장관에 의해 상기 흡입 노즐과 연결되는 핸들; 상기 흡입 모터에서 생성되는 흡입력을 상기 흡입 노즐로 전달 가능하도록 상기 본체와 상기 핸들에 연결되는 플렉시블 호스를 포함한다.The vacuum cleaner includes a main body having a suction motor therein and moved by rotation of the wheel; A handle formed to be gripable by hand and connected to the suction nozzle by an extension pipe so as to control the position of the suction nozzle for sucking air; And a flexible hose connected to the main body and the handle so as to transmit a suction force generated in the suction motor to the suction nozzle.

상기와 같은 구성의 본 발명에 의하면, 한 종류의 초음파 수신부만으로 본체의 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 구현될 수 있다. 이를테면 자동 추종 초음파 수신용 초음파 수신부와 자동 회피 초음파 수신용 초음파 수신부를 각각 별개로 구비하지 않아도 무방하다. 자동 추종 초음파와 자도 회피 초음파가 시퀀스(sequence) 분할을 통해 서로 다른 시간에 발신 또는 수신되기 때문이다.According to the present invention as described above, the automatic follow-up function and the automatic avoidance function of the main body can be realized by only one kind of the ultrasonic wave receiving part. For example, it is not necessary to separately provide an ultrasonic receiving unit for automatic follow-up ultrasonic waves and an ultrasonic receiving unit for automatic avoidance ultrasonic waves. Because auto-tracking ultrasound and self-avoidance ultrasound are transmitted or received at different times through sequence partitioning.

또한 본 발명의 청소기는, 두 종류의 초음파를 펄스의 수, 펄스의 주기, 시간적 갭 등에 의해 구분하기 때문에 자동 추종 기능과 자동 회피 기능 간에 간섭이나 혼선이 유발되는 것을 방지 가능하다.In addition, since the two types of ultrasonic waves are classified by the number of pulses, the pulse period, and the time gap, the cleaner of the present invention can prevent interference or crosstalk between the automatic follow-up function and the automatic avoidance function.

도 1은 본 발명의 일 실시예와 관련된 캐니스터 타입의 청소기를 보인 개념도다.
도 2a 내지 도 2c는 자동 추종 기능의 개념을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 3a 내지 도 3b는 자동 회피 기능의 개념을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 4는 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 복합적으로 구현할 수 있는 알고리즘을 설명하기 위한 개념도다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a conceptual view of a cleaner of the canister type according to one embodiment of the present invention.
2A to 2C are conceptual diagrams for explaining the concept of the automatic tracking function.
3A and 3B are conceptual diagrams for explaining the concept of the automatic avoidance function.
4 is a conceptual diagram for explaining an algorithm capable of implementing an automatic tracking function and an automatic avoiding function in combination.

이하, 본 발명에 관련된 청소기에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, a cleaning machine according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. As used herein, the singular forms "a", "an" and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

도 1은 본 발명의 일 실시예와 관련된 캐니스터 타입의 청소기(100)를 보인 개념도다.1 is a conceptual view showing a cleaner 100 of a canister type according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 청소기(100)는 본체(110), 흡입 노즐(120), 핸들(130), 연장관(140), 및 플렉시블 호스(150)를 포함한다. 이하에서는 각 구성에 대하여 순차적으로 설명한다.1 includes a main body 110, a suction nozzle 120, a handle 130, an extension pipe 140, and a flexible hose 150. Hereinafter, each configuration will be described sequentially.

본체(110)는 흡입력을 발생시키고, 먼지를 집진하도록 형성된다. 본체(110)의 내부에는 흡입 모터(미도시)가 구비된다. 상기 흡입 모터에서 발생되는 흡입력이 흡입 노즐(120)까지 전달되며, 상기 흡입력에 의해 공기와 먼지의 흡입이 이루어진다. 본체(110)에는 먼지를 집진 가능한 집진통(111)이 결합되며, 집진통(111)은 공기로부터 분리된 먼지를 저장하도록 형성된다. 먼지로부터 분리된 공기는 본체(110)의 외부로 배출된다.The main body 110 is formed to generate a suction force and collect dust. A suction motor (not shown) is provided inside the main body 110. The suction force generated in the suction motor is transmitted to the suction nozzle 120, and air and dust are sucked by the suction force. The main body 110 is coupled with a dust collecting container 111 capable of dust collection, and the dust collecting container 111 is configured to store dust separated from the air. The air separated from the dust is discharged to the outside of the main body 110.

본체(110)는 바퀴(112, 113)의 회전에 의해 이동된다. 본체(110)의 바퀴(112, 113)는 본체(110)의 양측에 각각 장착될 수 있다. 본체(110)의 일측에는 제1 바퀴(112)가 장착되며, 본체(110)의 타측에는 제2 바퀴(113)가 장착될 수 있다. 본체(110)와 핸들(130)은 플렉시블 호스(150)에 의해 연결되어 있으므로 핸들(130)을 이동시키면, 플렉시블 호스(150)를 통해 전달되는 물리적인 힘에 의해 본체(110)도 핸들(130)을 따라 이동할 수 있다.The body 110 is moved by the rotation of the wheels 112, 113. The wheels 112 and 113 of the main body 110 may be mounted on both sides of the main body 110, respectively. The first wheel 112 may be mounted on one side of the main body 110 and the second wheel 113 may be mounted on the other side of the main body 110. Since the main body 110 and the handle 130 are connected by the flexible hose 150, when the handle 130 is moved, the main body 110 is also moved by the physical force transmitted through the flexible hose 150, ). &Lt; / RTI >

흡입 노즐(120)은 본체(110) 내부의 흡입 모터에서 발생된 흡입력을 이용하여 공기를 흡입하도록 이루어진다. 흡입 노즐(120)이 바닥 등과 같은 청소 대상 영역에 근접하면, 상기 흡입 노즐(120)의 바닥면에 형성된 흡입구를 통해 공기가 흡입된다. 흡입 노즐(120)의 부드러운 이동을 위해 흡입 노즐(120)의 바닥에는 보조 바퀴(112, 113)가 설치될 수 있다.The suction nozzle 120 is configured to suck air using a suction force generated from a suction motor inside the main body 110. When the suction nozzle 120 approaches the area to be cleaned such as the floor, air is sucked through the suction port formed on the bottom surface of the suction nozzle 120. In order to smoothly move the suction nozzle 120, auxiliary wheels 112 and 113 may be installed on the bottom of the suction nozzle 120.

핸들(130)은 손으로 파지 가능하게 형성된다. 핸들(130)은 흡입 노즐(120)의 위치를 제어 가능하도록 연장관(140)에 의해 흡입 노즐(120)과 연결된다. 핸들(130)의 위치를 제어한다는 것은 사용자의 의도대로 흡입 노즐(120)의 진행 방향이나 진행 경로를 바꾸는 것을 의미한다. 따라서 사용자가 손으로 핸들(130)을 파지한 채로 상기 핸들(130)을 조작하면 흡입 노즐(120)의 진행 방향이나 진행 경로가 바뀔 수 있다. 흡입 노즐(120)이 연장관(140)에 의해 핸들(130)과 연결되어 있기 때문이다. 핸들(130)에는 청소기(100)의 전원을 켜고 끄거나, 흡입력을 조정 가능한 조작부(미도시)가 형성될 수 있다.The handle 130 is formed to be gripable by hand. The handle 130 is connected to the suction nozzle 120 by an extension pipe 140 so as to control the position of the suction nozzle 120. Controlling the position of the handle 130 means changing the advancing direction or course of the suction nozzle 120 according to the user's intention. Accordingly, when the user manipulates the handle 130 while grasping the handle 130 by hand, the advancing direction or the course of the suction nozzle 120 can be changed. This is because the suction nozzle 120 is connected to the handle 130 by the extension pipe 140. The handle 130 may be provided with an operation unit (not shown) capable of turning on and off the vacuum cleaner 100 or adjusting the suction force.

일반적으로 흡입 노즐(120)이 바닥에 근접된 상태로 청소를 수행하기 때문에 사용자가 흡입 노즐(120)을 직접 파지하고 청소를 하는 것은 매우 불편하다. 따라서 핸들(130)이 연장관(140)에 의해 흡입 노즐(120)과 연결되면, 핸들(130)은 직립해 있는 사람의 손과 가까이에 위치할 수 있다. 사람의 키에 따라 손의 위치가 다를 수 있으므로 연장관(140)은 길이 방향을 따라 늘어나거나 줄어들 수 있다.In general, it is very inconvenient for a user to directly grasp and clean the suction nozzle 120 because the suction nozzle 120 performs cleaning in a state of being close to the floor. Thus, if the handle 130 is connected to the suction nozzle 120 by the extension tube 140, the handle 130 may be located near the upright human hand. Since the position of the hand may vary depending on the height of a person, the extension pipe 140 may extend or contract along the length direction.

플렉시블 호스(150)는 흡입 모터에서 생성되는 흡입력을 흡입 노즐(120)로 전달 가능하도록 본체(110)와 핸들(130)에 연결된다. 플렉시블(flexible)의 의미는 호스의 길이 방향을 따라 늘어나거나 줄어들 수 있으며, 휘어질 수 있는 것을 의미한다. 플렉시블 호스(150)가 늘어나거나 줄어드는 것에 따라 본체(110)와 핸들(130) 사이의 거리가 길어지거나 짧아질 수 있다. 마찬가지로 플렉시블 호스(150)가 휘어지는 것에 따라 본체(110)와 핸들(130) 사이의 거리가 길어지거나 짧아질 수 있다.The flexible hose 150 is connected to the main body 110 and the handle 130 so that the suction force generated in the suction motor can be transmitted to the suction nozzle 120. The meaning of flexible means that it can be stretched or contracted along the longitudinal direction of the hose and can be bent. As the flexible hose 150 is stretched or shrunk, the distance between the main body 110 and the handle 130 can be made longer or shorter. Likewise, as the flexible hose 150 is bent, the distance between the main body 110 and the handle 130 can be made longer or shorter.

흡입 노즐(120)을 통해 흡입된 공기와 먼지는 연장관(140)과 플렉시블 호스(150)를 통해 본체(110)로 이동되고, 본체(110)의 내부에서 여과된다.Air and dust sucked through the suction nozzle 120 are moved to the main body 110 through the extension pipe 140 and the flexible hose 150 and are filtered inside the main body 110.

본 발명의 청소기(100)는 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 겸비하며, 상기 자동 추종 기능과 상기 자동 회피 기능의 구현을 위해 핸들측 초음파 발신부(160), 본체측 초음파 발신부(171, 172), 및 초음파 수신부(181, 182)를 포함한다.The vacuum cleaner 100 of the present invention has an automatic follow-up function and an automatic avoidance function, and includes a handle-side ultrasonic transmitter 160, a main-body-side ultrasonic transmitter 171, 172 ), And ultrasonic wave receiving units 181 and 182.

핸들측 초음파 발신부(160)는 핸들(130)에 설치된다. 특히 핸들측 초음파 발신부(160)에서 발신되는 자동 추종 초음파는 상기 핸들(130)을 따라다니는 본체(110)의 초음파 수신부(181, 182)에서 수신해야 하므로, 핸들측 초음파 발신부(160)는 핸들(130)의 뒷부분에 배치되는 것이 바람직하다. 여기서 핸들(130)의 뒷부분이란 본체(110)를 바라보는 부분을 의미하며, 반대로 핸들(130)의 앞부분이란 흡입 노즐(120)을 바라보는 부분을 의미한다.The handle-side ultrasonic transmitter 160 is installed on the handle 130. In particular, the automatic follow-up ultrasound transmitted from the handle-side ultrasonic transmitter 160 must be received by the ultrasonic receivers 181 and 182 of the main body 110 moving along the handle 130, And is disposed at the rear of the handle 130. Here, the rear portion of the handle 130 refers to a portion that looks toward the main body 110, and conversely, the front portion of the handle 130 refers to a portion that looks at the suction nozzle 120.

핸들측 초음파 발신부(160)는 본체(110)로 하여금 핸들(130)을 자동 추종하게 하는 자동 추종 초음파를 발신하도록 형성된다. 상용화되어 있는 대부분의 청소기(100)에서는 일반적으로 사용자가 핸들(130)을 끌어 당기는 물리적인 힘에 의해 본체(110)가 핸들(130)을 추종(追從)한다. 여기서 사용자가 핸들(130)을 끌어 당기는 물리적인 힘에는 자동이라는 개념이 포함되지 않으므로, 이러한 추종은 수동 추종이라 명명될 수 있다. 이와 달리 자동 추종이란 사용자가 별도의 물리적인 힘을 인가하지 않더라도, 본체(110)가 핸들(130)을 따라다니는 것을 의미한다.The handle-side ultrasonic transmitter 160 is configured to transmit an auto-tracking ultrasonic wave to cause the main body 110 to automatically follow the handle 130. In most commercial vacuum cleaners 100, the main body 110 follows the handle 130 by a physical force that the user pulls the handle 130 in general. Here, since the physical force of pulling the handle 130 by the user does not include the concept of automatic, this follow-up can be called passive follow. The automatic follow-up means that the main body 110 follows the handle 130 even if the user does not apply any physical force.

본체(110)에 설치되는 초음파 수신부(181, 182)는 상기 핸들측 초음파 발신부(160)에서 발신되는 자동 추종 초음파를 수신하도록 형성된다. 초음파 신호는 거리로 환산될 수 있으므로, 핸들측 초음파 발신부(160)와 초음파 수신부(181, 182)에 의해 핸들(130)과 본체(110) 사이의 거리가 측정될 수 있다.The ultrasonic receiving units 181 and 182 installed on the main body 110 are configured to receive the automatic following ultrasonic waves transmitted from the handle side ultrasonic transmitting unit 160. The distance between the handle 130 and the main body 110 can be measured by the handle side ultrasonic wave transmitter 160 and the ultrasonic wave receivers 181 and 182 since the ultrasonic signal can be converted into a distance.

초음파 수신부(181, 182)는 제1 초음파 수신부(181)와 제2 초음파 수신부(182)를 포함한다. 제1 초음파 수신부(181)는 본체(110)의 일측에 설치된다. 제2 초음파 수신부(182)는 본체(110)의 타측에 각각 설치될 수 있다. 본체(110)의 일측이란 본체(110)의 좌측을 의미하고, 본체(110)의 타측이란 본체(110)의 우측을 의미할 수 있다. 혹은 그 반대로 본체(110)의 일측이 본체(110)의 우측을 의미할 수 있으며, 본체(110)의 타측이 본체(110)의 좌측을 의미할 수도 있다.The ultrasound receiving units 181 and 182 include a first ultrasound receiving unit 181 and a second ultrasound receiving unit 182. The first ultrasonic receiving unit 181 is installed on one side of the main body 110. The second ultrasonic wave receiving unit 182 may be installed on the other side of the main body 110. One side of the main body 110 means the left side of the main body 110 and the other side of the main body 110 means the right side of the main body 110. [ One side of the main body 110 may mean the right side of the main body 110 and the other side of the main body 110 may mean the left side of the main body 110. [

핸들측 초음파 발신부(160)와 제1 초음파 수신부(181)는 본체(110)의 일측과 핸들(130) 간의 거리(L1)를 감지하도록 형성된다. 또한 핸들측 초음파 발신부(160)와 제2 초음파 수신부(182)는 본체(110)의 타측과 핸들(130) 간의 거리(L2)를 측정하도록 형성된다. 이 두 거리(L1, L2)는 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)로 구분될 수 있다. 이 두 거리(L1, L2)는 본체(110)의 자동 추종 방향을 근거가 된다. 이에 대하여는 도 2a 내지 도 2c를 참조하여 후술한다.The handle side ultrasonic transmitter 160 and the first ultrasonic receiver 181 are configured to sense a distance L1 between one side of the main body 110 and the handle 130. [ The handle side ultrasonic transmitter 160 and the second ultrasonic receiver 182 are formed to measure the distance L2 between the other side of the main body 110 and the handle 130. [ The two distances L1 and L2 may be divided into a first distance L1 and a second distance L2. These two distances L1 and L2 are based on the automatic tracking direction of the main body 110. [ This will be described later with reference to Figs. 2A to 2C.

본체측 초음파 발신부(171, 172)는 본체(110)에 설치된다. 본체측 초음파 발신부(171, 172)의 본체(110)의 외측에 노출되게 설치되는 것이 바람직하다.The main body side ultrasonic wave emitting portions 171 and 172 are installed in the main body 110. [ It is preferable to be provided so as to be exposed to the outside of the main body 110 of the main body side ultrasonic transmitter units 171 and 172. [

본체측 초음파 발신부(171, 172)는 본체(110)로 하여금 장애물을 자동 회피하게 하는 자동 회피 초음파를 발신하도록 형성된다. 상용화되어 있는 대부분의 청소기(100)에서는 일반적으로 사용자가 핸들(130)을 끌어 당기는 물리적인 힘에 의해 본체(110)가 장애물을 회피한다. 여기서 사용자가 핸들(130)을 끌어 당기는 물리적인 힘에는 자동이라는 개념이 포함되어 있지 않으므로, 이러한 회피는 수동 회피라고 명명될 수 있다. 이와 달리 자동 회피란 사용자가 별도의 물리적인 힘을 인가하지 않더라도, 본체(110)가 장애물을 우회하는 것을 의미한다.The main body side ultrasonic wave emitting portions 171 and 172 are formed to transmit the automatic evasive ultrasonic wave to cause the main body 110 to automatically avoid an obstacle. In most commercial cleaners 100, the body 110 generally avoids the obstacle by the physical force that the user pulls the handle 130. [ Here, since the physical force that the user pulls the handle 130 does not include the concept of automatic, this avoidance can be called passive avoidance. In contrast, the automatic avoidance means that the main body 110 bypasses the obstacle even if the user does not apply any additional physical force.

본체(110)에 설치되는 초음파 수신부(181, 182)는 상기 본체측 초음파 발신부(171, 172)에서 발신되어 장애물에 의해 굴절되는 자동 회피 초음파를 수신하도록 형성된다. 초음파 신호는 거리로 환산될 수 있으므로, 본체측 초음파 발신부(171, 172)와 초음파 수신부(181, 182)에 의해 장애물과 본체(110) 사이의 거리가 측정될 수 있다.The ultrasonic receiving units 181 and 182 provided on the main body 110 are formed to receive the automatic avoiding ultrasonic waves emitted from the main body side ultrasonic transmitting units 171 and 172 and refracted by the obstacles. The distance between the obstacle and the main body 110 can be measured by the main body side ultrasonic wave emitting units 171 and 172 and the ultrasonic wave receiving units 181 and 182 since the ultrasonic signal can be converted into a distance.

본체측 초음파 발신부(171, 172)는 제1 본체측 초음파 발신부(171)와 제2 본체측 초음파 발신부(172)를 포함한다. 제1 본체측 초음파 발신부(171)는 본체(110)의 일측에 설치된다. 그리고 제2 본체측 초음파 발신부(172)는 본체(110)의 타측에 설치된다.The main body side ultrasonic wave transmitting parts 171 and 172 include a first main body side ultrasonic transmitting part 171 and a second main body side ultrasonic transmitting part 172. The first main body side ultrasonic wave emitting portion 171 is provided on one side of the main body 110. [ And the second main body side ultrasonic wave emitting portion 172 is provided on the other side of the main body 110. [

제1 본체측 초음파 발신부(171)와 제1 초음파 수신부(181)는 본체(110)의 일측과 장애물 간의 거리(O1)를 감지하도록 형성된다. 제1 본체측 초음파 발신부(171)에서 발신된 자동 회피 초음파는 장애물에 의해 굴절된 후 제1 초음파 수신부(181)에서 수신된다. 제1 초음파 수신부(181)에서 수신된 자동 회피 신호가 거리로 환산되면, 본체(110)의 일측과 장애물 간의 거리(O1)가 감지된다. 만일 본체(110)의 일측과 장애물 간의 거리(O1)가 무한대라면 장애물이 존재하지 않는 것이고, 본체(110)의 일측과 장애물 간의 거리(O1)가 0이라면 이미 본체(110)가 장애물에 닿아있는 것이다.The first main body side ultrasonic wave emitting portion 171 and the first ultrasonic wave receiving portion 181 are formed to detect a distance O1 between one side of the main body 110 and an obstacle. The automatic avoiding ultrasonic wave emitted from the first main body side ultrasonic transmitting portion 171 is refracted by the obstacle and received by the first ultrasonic receiving portion 181. [ When the automatic avoidance signal received by the first ultrasonic receiver 181 is converted into a distance, the distance O1 between one side of the main body 110 and the obstacle is detected. If the distance O1 between one side of the main body 110 and the obstacle is infinite, there is no obstacle. If the distance O1 between one side of the main body 110 and the obstacle is 0, the main body 110 is already in contact with the obstacle will be.

제2 본체측 초음파 발신부(172)와 제2 초음파 수신부(182)는 본체(110)의 타측과 장애물 간의 거리(O2)를 감지하도록 형성된다. 제2 본체측 초음파 발신부(172)에서 발신된 자동 회피 초음파는 장애물에 의해 굴절된 후 제2 초음파 수신부(182)에서 수신된다. 제2 초음파 수신부(182)에서 수신된 자동 회피 신호가 거리로 환산되면, 본체(110)의 일측과 장애물 간의 거리(O2)가 감지된다. 상기 두 거리(O1, O2)는 각각 제1 거리(O1)와 제2 거리(O2)로 서로 구분될 수 있다.The second main body side ultrasonic wave transmitting part 172 and the second ultrasonic wave receiving part 182 are formed to detect the distance O2 between the other side of the main body 110 and the obstacle. The automatic avoiding ultrasonic wave emitted from the second main body side ultrasonic transmitting portion 172 is refracted by the obstacle and then received by the second ultrasonic receiving portion 182. When the automatic avoidance signal received by the second ultrasonic receiver 182 is converted into a distance, the distance O2 between one side of the main body 110 and the obstacle is detected. The two distances O1 and O2 may be distinguished from each other by a first distance O1 and a second distance O2, respectively.

청소기(100)는 제어부(미도시)를 구비할 수 있다. 제어부는 청소기(100)의 전반적인 제어를 담당한다. 예를 들어 제어부는 핸들측 초음파 발신부(160), 본체측 초음파 발신부(171, 172), 및 음파 수신부에 의해 감지된 각종 거리들(L1, L2, O1, O2)을 근거로 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)의 회전을 제어하도록 형성된다.The cleaner 100 may include a control unit (not shown). The control unit is responsible for overall control of the vacuum cleaner 100. For example, the control unit may be configured to select one of the plurality of distances L1, L2, O1, and O2 sensed by the handle side ultrasonic transmitter 160, the main body side ultrasonic transmitter 171, (112) and the second wheel (113).

제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)는 각각 구동 모터 등의 구동부에 의해 본체(110)의 전진 방향 또는 후진 방향으로 회전 가능하게 형성된다. 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)는 서로 독립적으로 제어될 수 있다. 제어부는 상기 구동부를 제어하여 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)의 회전 방향과 회전 속도 등을 제어할 수 있다.The first wheel 112 and the second wheel 113 are rotatably formed in a forward or backward direction of the main body 110 by a driving unit such as a driving motor. The first wheel 112 and the second wheel 113 can be controlled independently of each other. The control unit may control the driving unit to control the rotation direction and rotation speed of the first wheel 112 and the second wheel 113.

이하에서는 자동 추동 기능과 자동 회피 기능의 개념에 대하여 순차적으로 설명한다.Hereinafter, the concepts of the automatic follow-up function and the automatic avoidance function will be sequentially described.

도 2a 내지 도 2c는 자동 추종 기능의 개념을 설명하기 위한 개념도들이다.2A to 2C are conceptual diagrams for explaining the concept of the automatic tracking function.

사용자가 핸들(130)을 파지한 상태에서 흡입 노즐(120)의 위치를 이동시키기 위해서는 핸들(130)을 좌우로 회전시키거나 핸들(130)을 전방 또는 후방으로 이동시키면 된다. 핸들(130)과 흡입 노즐(120)은 연장관(140)에 의해 연결되어 있으므로, 핸들(130)의 제어에 따라 흡입 노즐(120)의 위치가 이동된다.In order to move the position of the suction nozzle 120 while the user holds the handle 130, the handle 130 may be rotated to the left or right or the handle 130 may be moved forward or backward. Since the handle 130 and the suction nozzle 120 are connected by the extension pipe 140, the position of the suction nozzle 120 is moved under the control of the handle 130.

핸들(130)의 제어에 의해 흡입 노즐(120)의 위치가 변경되면, 핸들(130)과 본체(110) 간의 거리가 변경된다. 이에 따라 핸들측 초음파 발신부(160)와 제1 초음파 수신부(181)에 의해 측정되는 본체(110)의 일측과 핸들(130) 간의 제1 거리(L1), 그리고 핸들측 초음파 발신부(160)와 제2 초음파 수신부(182)에 의해 측정되는 본체(110)의 타측과 핸들(130) 간의 제2 거리(L2)가 달라지게 된다.When the position of the suction nozzle 120 is changed by the control of the handle 130, the distance between the handle 130 and the main body 110 is changed. The first distance L1 between one side of the main body 110 and the handle 130 measured by the handle side ultrasonic transmitter 160 and the first ultrasonic receiver 181 and the first distance L1 between the handle side ultrasound transmitter 160 and the handle 130, The second distance L2 between the other side of the main body 110 and the handle 130 measured by the second ultrasonic receiving unit 182 is different.

도 2a를 참조하면, 핸들(130)에 의해 흡입 노즐(120)의 위치가 옮겨지기 전에는 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2)가 실질적으로 동일하며, 설령 차이가 있더라도 근소한 차이에 불과하다.2A, the first distance L1 and the second distance L2 are substantially the same before the position of the suction nozzle 120 is shifted by the handle 130. Even if there is a difference, .

핸들(130)에 의해 흡입 노즐(120)의 방향이 이동된 후에는 자연스럽게 제1 거리(L1)가 제2 거리(L2)보다 짧아진다. 핸들측 초음파 발신부(160)와 초음파 수신부(181, 182)에 의해 제1 거리(L1)가 제2 거리(L2)보다 짧아진 것으로 감지되면, 제어부의 제어에 의해 제1 바퀴(112)는 본체(110)의 후진 방향으로 회전되고, 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 전진 방향으로 회전된다.After the direction of the suction nozzle 120 is moved by the handle 130, the first distance L1 is naturally shorter than the second distance L2. When the first distance L1 is detected to be shorter than the second distance L2 by the handle-side ultrasonic transmitter 160 and the ultrasonic receiver 181 and 182, the first wheel 112, under the control of the controller, The second wheel 113 is rotated in the forward direction of the main body 110, and the second wheel 113 is rotated in the forward direction of the main body 110. [

도 2b를 참조하면, 핸들(130)에 의해 흡입 노즐(120)이 전방으로 이동된 후에는 핸들(130)과 본체(110) 간의 거리가 멀어진다. 이 경우 제1 거리와 제2 거리 간의 차이는 실질적으로 동일하게 유지되며, 설령 차이가 있더라도 근소한 차이가 유지된다.Referring to FIG. 2B, after the suction nozzle 120 is moved forward by the handle 130, the distance between the handle 130 and the main body 110 is increased. In this case, the difference between the first distance and the second distance remains substantially the same, even if there is a difference, a slight difference is maintained.

도 2b와 같이 흡입 노즐(120)이 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)에 평행한 가상의 두 연장선 사이에 있을 때, 흡입 노즐(120)은 일측으로 치우치지 않는 것으로 이해 될 수 있다. 흡입 노즐(120)이 일측으로 치우치지 않은 기준 값을 S1이라고 할 때, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 간의 차가 상기 기준 값(S1)보다 작으면 흡입 노즐(120)은 일측으로 치우치지 않는 것으로 이해될 수 있다.2B, when the suction nozzle 120 is between two virtual extension lines parallel to the first wheel 112 and the second wheel 113, it can be understood that the suction nozzle 120 is not shifted to one side have. When the difference between the first distance L1 and the second distance L2 is smaller than the reference value S1 when the reference value of the suction nozzle 120 is not deviated to one side is S1, As shown in FIG.

만일 흡입 노즐(120)과 핸들(130)이 일 직선을 따라 전진하고, 본체(110)가 상기 핸들(130)을 따라 전진하게 되면, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 간의 차는 상기 기준 값(S1)보다 작은 값으로 유지될 것이다. 따라서 본체(110)가 핸들(130)을 자동 추종하고자 하는 경우, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 간의 차가 기설정된 기준 값(S1)보다 작으면 본체(110)가 핸들(130)을 따라 전방 또는 후방으로 직진해야 한다.If the suction nozzle 120 and the handle 130 advance along a straight line and the main body 110 advances along the handle 130, the difference between the first distance L1 and the second distance L2 It will be maintained at a value smaller than the reference value S1. If the difference between the first distance L1 and the second distance L2 is smaller than the preset reference value S1 in the case where the main body 110 desires to follow the handle 130 automatically, ) To be forward or backward.

흡입 노즐(120)과 핸들(130)이 전진하면 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)는 길어질 것이다. 반대로 흡입 노즐(120)과 핸들(130)이 전진하면 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)는 짧아질 것이다. 핸들(130)의 전진과 후진에 따라 본체(110)의 전진과 후진이 필요한지 여부를 판단하는 기준 값을 S2라고 할 때, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 상기 기준 값(S2)보다 길면 본체(110)의 전진이 필요하다. 반대로 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 상기 기준 값(S2)보다 짧으면 본체(110)의 후진이 필요하다. 그래야 핸들(130)과 본체(110)가 적정 간격을 유지하면서, 본체(110)가 핸들(130)을 자동 추종할 수 있다.The first distance L1 and the second distance L2 will be long when the suction nozzle 120 and the handle 130 are advanced. Conversely, when the suction nozzle 120 and the handle 130 advance, the first distance L1 and the second distance L2 will be shortened. The first distance L1 and the second distance L2 are set to the reference value S2 when the handle 130 is advanced or retracted and the reference value for determining whether the main body 110 is advanced or retracted is S2, S2, advance of the main body 110 is required. Conversely, if the first distance L1 and the second distance L2 are shorter than the reference value S2, the body 110 needs to be moved backward. The main body 110 can automatically follow the handle 130 while keeping the proper distance between the handle 130 and the main body 110. [

도 2b에서는 핸들(130)과 본체(110)는 거의 일직선 상에 위치하므로, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 간의 차가 기설정된 기준 값(S1)보다 작다. 이 상태에서 핸들(130)의 전진에 따라 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 기설정된 기준 값(S2)보다 길어지면, 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 전진 방향으로 회전된다. 이에 따라 본체(110)는 핸들(130)을 자동 추종하게 된다.2B, since the handle 130 and the main body 110 are located on a substantially straight line, the difference between the first distance L1 and the second distance L2 is smaller than the preset reference value S1. In this state, when the first distance L1 and the second distance L2 are longer than the preset reference value S2 as the handle 130 advances, the first wheel 112 and the second wheel 113 And is rotated in the advancing direction of the main body 110. Accordingly, the main body 110 automatically follows the handle 130.

도 2b와 달리, 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 간의 차기 기설정된 기준 값(S1)보다 작은 값을 유지하면서, 핸들(130)의 후진에 따라 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 기설정된 기준 값(S2)보다 짧아지면, 제1 바퀴(112)와 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 후진 방향으로 회전된다. 이에 따라 본체(110)는 핸들(130)을 자동 추종하게 된다.The first distance L1 and the second distance L2 are maintained in accordance with the backward movement of the handle 130 while maintaining a value smaller than the next predetermined reference value S1 between the first distance L1 and the second distance L2, The first wheel 112 and the second wheel 113 are rotated in the backward direction of the main body 110 when the second distance L2 is shorter than the preset reference value S2. Accordingly, the main body 110 automatically follows the handle 130.

도 2c를 참조하면, 핸들(130)에 의해 흡입 노즐(120)의 위치가 옮겨지기 전에는 상기 제1 거리(L1)와 상기 제2 거리(L2)가 실질적으로 동일하며, 설령 차이가 있더라도 근소한 차이에 불과하다.2C, the first distance L1 and the second distance L2 are substantially equal before the position of the suction nozzle 120 is shifted by the handle 130. Even if there is a difference, .

핸들(130)에 의해 흡입 노즐(120)의 방향이 이동된 후에는 자연스럽게 제2 거리(L2)가 제1 거리(L1)보다 짧아진다. 핸들측 초음파 발신부(160)와 초음파 수신부(181, 182)에 의해 제2 거리(L2)가 제1 거리(L1)보다 짧아진 것으로 감지되면, 제어부의 제어에 의해 제1 바퀴(112)는 본체(110)의 전진 방향으로 회전되고, 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 후진 방향으로 회전된다.After the direction of the suction nozzle 120 is moved by the handle 130, the second distance L2 is naturally shorter than the first distance L1. When the second distance L2 is detected to be shorter than the first distance L1 by the handle-side ultrasonic transmitter 160 and the ultrasonic receiver 181 and 182, the first wheel 112, under the control of the controller, The second wheel 113 is rotated in the forward direction of the main body 110 and the second wheel 113 is rotated in the backward direction of the main body 110. [

사용자가 본체(110)를 물리적으로 끌지 않더라도 도 2a 내지 도 2c에서 설명된 제어에 의해 본체(110)는 핸들(130)의 회전 방향을 따라 회전하거나 핸들(130)의 전진 또는 후진에 따라 전진 또는 후진할 수 있으므로, 본체(110)는 자연스럽게 핸들(130)을 자동 추종할 수 있다.Even if the user does not physically drag the main body 110, the main body 110 can be rotated in the direction of rotation of the handle 130 or moved forward or backward according to the forward or backward movement of the handle 130, The body 110 can naturally follow the handle 130 automatically.

도 3a 내지 도 3b는 자동 회피 기능의 개념을 설명하기 위한 개념도들이다.3A and 3B are conceptual diagrams for explaining the concept of the automatic avoidance function.

본체(110)가 핸들(130)을 자동 추종하지만, 본체(110)가 핸들(130)의 이동 궤적을 그대로 따라 움직이는 것은 아니다. 또한 핸들(130)은 사람의 손에 의해 파지되기 때문에 바닥으로부터 이격되어 있음에 반해, 본체(110)는 바닥에 놓여져 있다. 이에 따라 핸들(130)은 사용자에 의해 장애물을 회피할 수 있음에 반해, 본체(110)는 장애물에 접촉될 수 있다.The main body 110 automatically follows the handle 130, but the main body 110 does not move along the movement trajectory of the handle 130 as it is. The body 110 is also placed on the floor, while the handle 130 is spaced from the floor because it is gripped by a human hand. Thus, the handle 130 can avoid the obstacle by the user, while the body 110 can be in contact with the obstacle.

자동 회피 기능이란 본체(110)가 장애물을 자동으로 회피할 수 있게 하는 기능이다. 본체(110)가 핸들(130)을 자동 추종하는 과정에서 장애물(O)에 가까워지면, 본체(110)와 장애물 간의 거리가 가까워지게 된다. 제1 본체측 초음파 발신부(171)와 제1 초음파 수신부(181)에 의해 측정되는 본체(110)의 일측과 장애물 간의 제1 거리(O1), 그리고 제2 본체측 초음파 발신부(172)와 제2 초음파 수신부(182)에 의해 측정되는 본체(110)의 타측과 장애물 간의 제1 거리(O2)는 본체(110)와 장애물 간의 거리가 가까워질수록 작아지게 된다.The automatic avoiding function is a function that allows the main body 110 to automatically avoid an obstacle. When the main body 110 approaches the obstacle O in the process of automatically following the handle 130, the distance between the main body 110 and the obstacle becomes close to each other. The first distance O1 between one side of the main body 110 and the obstacle measured by the first main body side ultrasonic wave emitting portion 171 and the first ultrasonic wave receiving portion 181 and the first distance O1 between the second main body side ultrasonic wave emitting portion 172 The first distance O2 between the other side of the main body 110 and the obstacle measured by the second ultrasonic wave receiving unit 182 becomes smaller as the distance between the main body 110 and the obstacle becomes shorter.

본체(110)와 장애물 간의 접촉을 방지할 수 있도록 하는 기준 값을 S3이라 할 때, 제1 거리(O1)와 제2 거리(O2) 중 어느 하나라도 기설정된 기준 값(S3)보다 작으면 자동 회피 기능이 실행되어야 한다.If the first distance O1 and the second distance O2 are less than the predetermined reference value S3 when the reference value for preventing contact between the main body 110 and the obstacle is S3, The avoidance function should be executed.

도 3a와 같이 장애물이 본체(110)의 일측에 놓여져 있으면 제1 거리(O1)가 기설정된 기준 값(S3)보다 작아질 수 있다. 이 경우 제1 바퀴(112)는 본체(110)의 전진 방향으로 회전되고, 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 후진 방향으로 회전된다. 이에 따라 본체(110)는 장애물을 우회할 수 있게 된다.As shown in FIG. 3A, when the obstacle is placed on one side of the main body 110, the first distance O1 may be smaller than the preset reference value S3. In this case, the first wheel 112 is rotated in the forward direction of the main body 110, and the second wheel 113 is rotated in the backward direction of the main body 110. Accordingly, the main body 110 can bypass the obstacle.

반대로 도 3b와 같이 장애물이 본체(110)의 타측에 놓여져 있으면 제2 거리(O2)가 기설정된 기준 값(S3)보다 작아질 수 있다. 이 경우 제1 바퀴(112)는 본체(110)의 후진 방향으로 회전되고, 제2 바퀴(113)는 본체(110)의 전진 방향으로 회전된다. 이에 따라 본체(110)는 장애물을 우회할 수 있게 된다.Conversely, if the obstacle is placed on the other side of the main body 110 as shown in FIG. 3B, the second distance O2 may be smaller than the preset reference value S3. In this case, the first wheel 112 is rotated in the backward direction of the main body 110, and the second wheel 113 is rotated in the forward direction of the main body 110. Accordingly, the main body 110 can bypass the obstacle.

본 발명에서는 본체(110)에 설치되는 초음파 수신부(181, 182)가 핸들측 초음파 발신부(160)에서 발신되는 자동 추종 초음파와 본체측 초음파 발신부(171, 172)에서 발신되는 자동 회피 초음파를 모두 수신한다. 이와 같이 하나 또는 두 개의 초음파 수신부(181, 182)를 이용하여 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 구현하게 되면, 상기 두 기능을 모두 구현하기 위해 필요한 센서의 종류와 수를 절감할 수 있다. 이는 곧 청소기(100) 구조의 단순화 및 가격 경쟁력 상승으로 이어질 수 있다.In the present invention, the ultrasonic receiving units 181 and 182 installed on the main body 110 are provided with automatic follow-up ultrasonic waves transmitted from the handle side ultrasonic transmitter 160 and automatic avoidance ultrasonic waves transmitted from the main body side ultrasonic transmitters 171 and 172 All. If the automatic tracking function and the automatic avoiding function are implemented using one or two ultrasound receiving units 181 and 182, the number and types of sensors required to implement both functions can be reduced. This may lead to simplification of the structure of the vacuum cleaner 100 and increase in price competitiveness.

그러나 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파의 본질은 동일하기 때문에 서로 구분되지 않을 수 있다. 이 경우 자동 추종 기능과 자동 회피 기능에 혼선이 유발될 수 있다.However, since the essence of auto-tracking ultrasound and auto-avoidance ultrasound are the same, they may not be distinguished from each other. In this case, the automatic follow-up function and the automatic avoidance function may be mixed.

이하에서는 이러한 혼선의 발생을 방지할 수 있는 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, a configuration capable of preventing the occurrence of such crosstalk will be described.

도 4는 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 복합적으로 구현할 수 있는 알고리즘을 설명하기 위한 개념도다.4 is a conceptual diagram for explaining an algorithm capable of implementing an automatic tracking function and an automatic avoiding function in combination.

자동 추종 초음파(USS1)와 자동 회피 초음파(USS2)는 서로 중첩되지 않는 시간에 발신 및 수신된다. 이와 같이 본 발명에서는 자동 추종 기능과 자동 회피 기능을 복합적으로 구현하면서, 상호 혼선의 발생을 방지하기 위해 시퀀스(sequence)의 분할이라는 개념을 도입하였다.The auto-tracking ultrasonic waves USS1 and the automatic avoidance ultrasonic waves USS2 are transmitted and received at times that do not overlap with each other. As described above, the present invention introduces the concept of sequence division in order to prevent the generation of mutual crosstalk, while simultaneously implementing the automatic tracking function and the automatic avoidance function.

구체적으로 도 4를 참조하면, 핸들측 초음파 발신부는 본체측 초음파 발신부에서 자동 회피 초음파가 발신되는 시간과 다른 시간에 자동 추종 초음파를 발신한다. 마찬가지로 본체측 초음파 발신부는 핸들측 초음파 발신부에서 자동 추종 초음파가 발신되는 시간과 다른 시간에 자동 회피 초음파를 발신한다. 자동 추종 초음파가 발신되는 시간을 제1 시간이라고 하고, 자동 회피 초음파가 발신되는 시간을 제2 시간이라고 하면, 제1 시간과 제2 시간이 서로 상이한 것이다.Specifically, referring to FIG. 4, the handle-side ultrasonic transmitter emits an automatic follow-up ultrasonic wave at a time different from the time when the automatic avoidance ultrasonic wave is transmitted from the main body side ultrasonic transmitter. Likewise, the main body side ultrasound transmitting unit emits an automatic avoiding ultrasonic wave at a time different from the time when the automatic follower ultrasonic wave is transmitted from the handle side ultrasound transmitting unit. The time at which the automatic follow-up ultrasound is transmitted is referred to as a first time, and the time at which the automatic avoidance ultrasound is transmitted is referred to as a second time, the first time and the second time are different from each other.

자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 서로 교번적으로 발신 또는 수신될 수 있다. 도 4를 참조하면, 핸들측 초음파 발신부에서 자동 추종 초음파가 먼저 발신되고, 초음파 수신부에서 상기 자동 추종 초음파가 수신될 수 있다. 그리고 이어서 본체측 초음파 발신부에서 자동 회피 초음파가 발신되고, 초음파 수신부에 상기 자동 회피 초음파가 수신될 수 있다. 이러한 과정은 청소기의 작동 중 계속 반복된다. 다만 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 반복적으로 발신 또는 수신되기 때문에, 그 순서는 서로 바뀌어 설명될 수 있다.The auto-tracking ultrasonic wave and the auto-avoidance ultrasonic wave can be alternately transmitted or received. Referring to FIG. 4, the automatic follow-up ultrasound wave may be first emitted from the handle side ultrasound transmitting unit, and the auto-tracking ultrasound wave may be received from the ultrasound receiving unit. Subsequently, an automatic avoiding ultrasonic wave is transmitted from the main body side ultrasonic transmitting portion, and the above-mentioned automatic avoiding ultrasonic wave is received by the ultrasonic receiving portion. This process is repeated throughout the operation of the vacuum cleaner. However, since the auto-tracking ultrasonic wave and the auto-avoidance ultrasonic wave are repeatedly transmitted or received, the order can be described by changing each other.

자동 추종 초음파가 발신(또는 수신)되고 난 후 그 다음 자동 추종 초음파가 발신(또는 수신)되기까지는 시간적 인터벌(interval)(i1)이 존재한다. 마찬가지로 자동 회피 초음파가 발신(또는 수신)되고 난 후 그 다음 자동 회피 초음파가 발신(또는 수신)되기까지는 시간적 인터벌(i2)이 존재한다. 자동 추종 초음파는 자동 회피 초음파의 시간적 인터벌(i2) 동안 발신 및 수신된다. 마찬가지로 자동 회피 초음파는 자동 추종 초음파의 시간적 인터벌(i1) 동안 발신 및 수신된다.There is a time interval (i1) from when the automatic follow-up ultrasound is transmitted (or received) until the next automatic follow-up ultrasound is transmitted (or received). Similarly, there is a time interval (i2) until the next automatic avoiding ultrasonic wave is emitted (or received) after the automatic avoiding ultrasonic wave is transmitted (or received). The auto-tracking ultrasound is emitted and received during the time interval (i2) of the auto evasion ultrasound. Likewise, the auto-avoidance ultrasonic waves are emitted and received during the time interval (i1) of the auto-tracking ultrasound.

만일 두 시간적 인터벌(i1, i2)이 서로 다르다면, 언젠가는 두 초음파가 서로 중첩되는 시간에 발신 또는 수신될 수 있다. 따라서 두 시간적 인터벌은 서로 동일해야 한다. 도 4에서는 두 시간적 인터벌(i1, i2)이 각각 40ms인 것을 알 수 있으나, 구체적인 수치는 반드시 청소기의 설계에 따라 달라질 수 있다. If the two temporal intervals (i1, i2) are different from each other, sometime one of the two ultrasonic waves may be transmitted or received at a time overlapping with each other. Therefore, the two temporal intervals should be the same. In FIG. 4, it can be seen that the two time intervals (i1, i2) are each 40 ms, but the specific values may be changed according to the design of the cleaner.

이와 같이 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 서로 중첩되지 않는 시간에 발신 또는 수신되면, 자동 추종 초음파를 수신하기 위한 초음파 수신부와 자동 회피 초음파를 수신하기 위한 초음파 수신부가 별도로 구비되지 않아도 된다. 본체에 설치되는 한 종류의 초음파 수신부만으로도 본체의 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 구현될 수 있다.If the automatic follow-up ultrasound and the automatic avoidance ultrasound are transmitted or received at a time when they do not overlap with each other, the ultrasound receiving unit for receiving the auto-tracking ultrasound and the ultrasound receiving unit for receiving the automatic avoidance ultrasound need not be separately provided. The automatic follow-up function and the automatic avoidance function of the main body can be realized by only one kind of the ultrasonic wave receiving part installed in the main body.

다만, 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파의 본질은 모두 초음파로 동일하다. 따라서 초음파 수신부에서 자동 추종 초음파와 자동 추종 초음파를 식별 또는 구분할 수 있어야 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 구현될 수 있다.However, the nature of auto-tracking ultrasound and auto-avoidance ultrasound are all the same with ultrasonic. Therefore, the automatic follower function and the automatic avoidance function can be realized only if the automatic follower ultrasonic wave and the automatic follower ultrasonic wave can be discriminated or distinguished from each other in the ultrasonic wave receiving part.

본 발명에서는 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 펄스의 수, 펄스의 주기, 시간적 갭 등에 의해 서로 식별되거나 서로 구분될 수 있다.In the present invention, the automatic tracking ultrasonic waves and the automatic avoidance ultrasonic waves can be discriminated from each other or distinguished from each other by the number of pulses, the period of the pulses, the temporal gap, and the like.

먼저 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 수와 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 수 간의 차이에 의해 서로 구분될 수 있다. 도 4를 참조하면 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 각각 펄스로 구성된다.First, the auto-tracking ultrasound and the automatic avoidance ultrasound can be distinguished from each other by the difference between the number of pulses constituting the automatic follow-up ultrasound and the number of the pulses constituting the automatic avoidance ultrasound. Referring to FIG. 4, the automatic follow-up ultrasound and the automatic avoidance ultrasound are each composed of pulses.

자동 추종 초음파는 시간적 인터벌(i1)을 두고 t1의 시간 동안 5회씩 발신된다. 따라서 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 수는 5다. 마찬가지로 자동 회피 초음파는 시간적 인터벌(i2)을 두고 t2의 시간 동안 3회씩 발신된다. 따라서 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 수는 3이다.The auto-tracking ultrasound is emitted five times during the time t1 with the temporal interval i1. Therefore, the number of pulses constituting the auto-tracking ultrasound is 5. Similarly, the automatic avoiding ultrasound is emitted three times during the time t2 with the time interval i2. Therefore, the number of pulses constituting the auto evasive ultrasonic wave is three.

이와 같이 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 수와 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 수가 서로 다르다면, 초음파 수신부에서 수신되는 펄스의 수에 근거하여 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 서로 구분될 수 있다. 따라서 구분된 초음파에 따라 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 실행될 수 있다.If the number of pulses constituting the automatic follow-up ultrasound wave and the number of pulses constituting the automatic avoidance ultrasound wave are different from each other, the automatic follow-up ultrasound and the automatic avoidance ultrasound can be distinguished from each other based on the number of pulses received by the ultrasound receiver. Therefore, the automatic tracking function and the automatic avoidance function can be executed according to the divided ultrasonic waves.

다음으로, 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 주기와 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 주기의 차이에 의해 서로 구분될 수 있다. Next, the auto-tracking ultrasonic wave and the automatic avoidance ultrasonic wave can be distinguished from each other by the period of the pulses constituting the automatic follow-up ultrasonic wave and the period of the pulses constituting the automatic avoidance ultrasonic wave.

자동 추종 초음파가 t1의 시간 동안 n회 발신된다면 자동 추종 초음파의 주기는 t1/(n-1)이다. t1이 1ms이고, n이 5라고 한다면 자동 추종 초음파의 주기는 1/4ms다. 마찬가지로 자동 회피 초음파가 t2의 시간 동안 m회 발신된다면 자동 회피 초음파의 주기는 t2/(m-1)이다. t2가 0.25md이고, m이 3회라고 한다면 자동 회피 초음파의 주기는 0.25/2ms다.If the auto-tracking ultrasound is transmitted n times during the time t1, the cycle of the auto-tracking ultrasound is t1 / (n-1). If t1 is 1ms and n is 5, the cycle of auto-tracking ultrasound is 1 / 4ms. Similarly, if the automatic evasive ultrasonic wave is transmitted m times during the time t2, the period of the automatic evasive ultrasonic wave is t2 / (m-1). If t2 is 0.25md and m is 3 times, the period of the auto evasive ultrasonic wave is 0.25 / 2ms.

이와 같이 자동 추종 초음파를 구성하는 펄스의 주기와 자동 회피 초음파를 구성하는 펄스의 주기가 서로 다르다면, 초음파 수신부에서 수신되는 펄스의 주기에 근거하여 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 서로 구분될 수 있다. 따라서 구분된 초음파에 따라 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 실행될 수 있다.If the period of the pulses configuring the auto-tracking ultrasound and the period of the pulses configuring the auto-evasive ultrasonic wave are different from each other, the auto-tracking ultrasound and the automatic avoidance ultrasound can be distinguished from each other based on the period of the pulse received by the ultrasound receiver . Therefore, the automatic tracking function and the automatic avoidance function can be executed according to the divided ultrasonic waves.

마지막으로 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파는 시간적 갭(gap)의 차이에 의해 서로 구분될 수 있다. 자동 추종 초음파의 발신과 자동 회피 초음파의 발신 간에는 시간적 갭(gap)이 존재한다. 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 연속적으로 발신되지 않고, 상기 시간적 갭이 존재하는 이유는 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파 간의 간섭을 상호 회피하기 위해서다.Finally, the auto-tracking ultrasound and the automatic avoidance ultrasound can be distinguished from each other by the difference in the temporal gaps. There is a temporal gap between the transmission of the auto-tracking ultrasound and the transmission of the automatic avoidance ultrasound. The automatic follow-up ultrasonic wave and the automatic avoidance ultrasonic wave are not continuously transmitted, and the reason why the time gap exists exists is to avoid interference between the auto-tracking ultrasonic wave and the automatic avoidance ultrasonic wave.

도 4를 참조하면 시간적으로 선행하는 자동 추종 초음파의 발신과 후행하는 자동 회피 초음파의 발신 간에는 제1 시간적 갭(g1)이 존재한다. 마찬가지로 시간적으로 선행하는 자동 회피 초음파의 발신과 후행하는 자동 회피 초음파의 발신 간에는 제2 시간적 갭(g2)이 존재한다.Referring to FIG. 4, a first temporal gap g1 exists between the time-based automatic follow-up ultrasound origination and the subsequent automatic avoidance ultrasound origination. Similarly, there exists a second temporal gap g2 between the transmission of the temporally preceding automatic avoidance ultrasonic wave and the transmission of the subsequent automatic avoidance ultrasonic wave.

두 시간적 갭(g1, g2)에 의해 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 서로 식별되거나 서로 구분되기 위해서는 두 시간적 갭(g1, g2)이 서로 달라야 한다. 예를 들어 제1 시간적 갭(g1)이 27.25ms고 제2 시간적 갭(g2)이 11.5ms라면, 27.25ms의 시간적 갭 후에 초음파 수신수에서 수신되는 초음파는 자동 회피 초음파로 식별될 수 있으며, 11.5ms의 시간적 갭 후에 초음파 수신부에서 수신되는 초음파는 자동 추종 초음파로 식별될 수 있다.The two temporal gaps g1 and g2 must be different from each other in order for the automatic tracking ultrasound and the automatic evasion ultrasound to be distinguished from each other or separated from each other by the two temporal gaps g1 and g2. For example, if the first temporal gap g1 is 27.25ms and the second temporal gap g2 is 11.5ms, the ultrasonic waves received at the ultrasonic reception number after the temporal gap of 27.25ms can be identified as automatic avoidance ultrasonic waves, and 11.5 After the time gap of ms, the ultrasonic wave received by the ultrasonic wave receiving unit can be identified as an auto-tracking ultrasonic wave.

이와 같이 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파 간의 시간적 갭의 차이에 의해 자동 추종 초음파와 자동 회피 초음파가 서로 구분될 수 있다. 따라서 구분된 초음파에 따라 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 실행될 수 있다.As described above, the auto-tracking ultrasound and the automatic avoidance ultrasound can be distinguished from each other due to the difference in the time gap between the auto-tracking ultrasound and the auto-avoidance ultrasound. Therefore, the automatic tracking function and the automatic avoidance function can be executed according to the divided ultrasonic waves.

이상에서 설명된 청소기는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The above-described vacuum cleaner is not limited to the configuration and the method of the above-described embodiments, but all or a part of the embodiments may be selectively combined so that various modifications may be made to the embodiments.

Claims

A main body provided with a suction motor therein and moved by rotation of the wheel;
A handle formed to be gripable by hand and connected to the suction nozzle by an extension pipe so as to control the position of the suction nozzle for sucking air;
A flexible hose connected to the main body and the handle so as to transmit a suction force generated in the suction motor to the suction nozzle;
A handle side ultrasound transmitter provided on the handle, the handle side ultrasound transmitter transmitting an automatic following ultrasound wave to cause the main body to automatically follow the handle;
A main body side ultrasonic wave emitting unit installed in the main body and emitting an automatic avoiding ultrasonic wave to cause the main body to automatically avoid an obstacle; And
And an ultrasound receiver installed in the main body and configured to receive the auto-tracking ultrasound and the automatic avoidance ultrasound refracted by the obstacle,
Wherein the handle side ultrasound transmitting unit transmits the automatic following ultrasound at a time different from a time at which the automatic evasive ultrasonic wave is transmitted from the main body side ultrasound transmitting unit and the main body side ultrasound transmitting unit transmits, And the automatic evasive ultrasonic wave is emitted at a time different from the time when the automatic evasive ultrasonic wave is transmitted.

The method according to claim 1,
Wherein the automatic follow-up ultrasonic wave and the automatic avoidance ultrasonic wave are alternately emitted or received.

The method according to claim 1,
Wherein the automatic follow-up ultrasonic waves and the automatic avoidance ultrasonic waves are distinguished from each other by a difference between the number of pulses constituting the automatic follow-up ultrasonic wave and the number of pulses constituting the automatic avoidance ultrasonic wave.

The method according to claim 1,
Wherein the automatic follow-up ultrasonic waves and the automatic avoidance ultrasonic waves are distinguished from each other by a difference between a period of a pulse constituting the automatic follow-up ultrasonic wave and a period of a pulse constituting the automatic avoidance ultrasonic wave.

The method according to claim 1,
Wherein there is a time gap between the transmission of the automatic follow-up ultrasonic wave and the transmission of the automatic avoidance ultrasonic wave so that interference between the auto-tracking ultrasonic wave and the automatic avoidance ultrasonic wave can be avoided.

The method according to claim 1,
Wherein the automatic follow-up ultrasonic wave and the automatic avoidance ultrasonic wave are transmitted alternately,
There is a first temporal gap g1 between the transmission of the temporally preceding automatic follow-up ultrasonic wave and the subsequent automatic evasion ultrasonic wave transmission,
There is a second temporal gap g2 between the transmission of the temporally preceding automatic evasive ultrasonic waves and the transmission of the following automatic following ultrasonic waves,
Wherein the size of the first temporal gap g1 and the size of the second temporal gap g2 are different from each other and the autoskunctural ultrasonic wave and the automatic avoiding ultrasonic wave are different in magnitude between the first temporal gap g1 and the second temporal gap g2, g2) of the cleaner.

The method according to claim 1,
There is a first temporal interval i1 between the transmission of the automatic follow-up ultrasound waves temporally preceding and the transmission of the following automatic follow-up ultrasound waves,
There is a second temporal interval i2 between the transmission of the temporally preceding automatic avoidance ultrasonic wave and the subsequent transmission of the automatic avoidance ultrasonic wave,
Wherein the first time interval (i1) and the second time interval (i2) are equal to each other.

The method according to claim 1,
The wheel includes a first wheel mounted on one side of the main body and a second wheel mounted on the other side of the main body,
The ultrasonic wave receiving unit includes a first ultrasonic wave receiving unit installed at one side of the main body and a second ultrasonic wave receiving unit installed at the other side of the main body,
Wherein the handle-side ultrasonic transmitter and the first ultrasonic receiver are configured to sense a first distance (L1) between one side of the main body and the handle, and the handle-side ultrasonic transmitter and the second ultrasonic receiver are located on the other side And a second distance (L2) between the handle and the handle,
When the first distance L1 is shorter than the second distance L2, the first wheel is rotated in the backward direction of the main body, the second wheel is rotated in the forward direction of the main body, and the second distance L2 Is shorter than the first distance (L1), the first wheel is rotated in a forward direction of the main body, and the second wheel is rotated in a backward direction of the main body.

The method according to claim 1,
The wheel includes a first wheel mounted on one side of the main body and a second wheel mounted on the other side of the main body,
The ultrasonic wave receiving unit includes a first ultrasonic wave receiving unit installed at one side of the main body and a second ultrasonic wave receiving unit installed at the other side of the main body,
Wherein the handle-side ultrasonic transmitter and the first ultrasonic receiver are configured to sense a first distance (L1) between one side of the main body and the handle, and the handle-side ultrasonic transmitter and the second ultrasonic receiver are located on the other side And a second distance (L2) between the handle and the handle,
Wherein when the difference between the first distance L1 and the second distance L2 is smaller than a predetermined reference value S1 and the first distance L1 and the second distance L2 are smaller than a predetermined reference value S2, The first wheel and the second wheel are rotated in the advancing direction of the main body.

The method according to claim 1,
The wheel includes a first wheel mounted on one side of the main body and a second wheel mounted on the other side of the main body,
The ultrasonic wave receiving unit includes a first ultrasonic wave receiving unit installed at one side of the main body and a second ultrasonic wave receiving unit installed at the other side of the main body,
Wherein the handle-side ultrasonic transmitter and the first ultrasonic receiver are configured to sense a first distance (L1) between one side of the main body and the handle, and the handle-side ultrasonic transmitter and the second ultrasonic receiver are located on the other side And a second distance (L2) between the handle and the handle,
Wherein when the difference between the first distance L1 and the second distance L2 is smaller than a predetermined reference value S1 and the first distance L1 and the second distance L2 are smaller than a predetermined reference value S2, The first wheel and the second wheel are rotated in the backward direction of the main body.

The method according to claim 1,
The wheel includes a first wheel mounted on one side of the main body and a second wheel mounted on the other side of the main body,
The ultrasonic wave receiving unit includes a first ultrasonic wave receiving unit installed at one side of the main body and a second ultrasonic wave receiving unit installed at the other side of the main body,
Wherein the main body side ultrasonic wave transmitting portion includes a first main body side ultrasonic wave transmitting portion provided at one side of the main body and a second main body side ultrasonic transmitting portion provided at the other side of the main body,
Wherein the first main body side ultrasonic wave transmission part and the first ultrasonic wave reception part are configured to detect a first distance (O1) between one side of the main body and an obstacle, and the second main body side ultrasonic wave transmission part and the second ultrasonic wave reception part And a second distance (O2) between the other side of the main body and the obstacle,
If the first distance O1 is smaller than a predetermined reference value S3, the first wheel is rotated in the forward direction of the main body and the second wheel is rotated in the backward direction of the main body, O2) is smaller than a predetermined reference value (S3), the first wheel is rotated in the backward direction of the main body, and the second wheel is rotated in the forward direction of the main body.