KR20180138037A - Endoscopic imaging catheter - Google Patents

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KR20180138037A
KR20180138037A KR1020170078077A KR20170078077A KR20180138037A KR 20180138037 A KR20180138037 A KR 20180138037A KR 1020170078077 A KR1020170078077 A KR 1020170078077A KR 20170078077 A KR20170078077 A KR 20170078077A KR 20180138037 A KR20180138037 A KR 20180138037A
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Abstract

Provided is an endoscopic catheter capable of capturing an image of a target close to the target in a body, comprising: a camera device having a tubular body and disposed inside a tip formed in front of the body; and a lighting device for providing illumination to the camera device. The camera device has a camera module including a camera lens, and a lens module including an additional lens or a lens group added in front of the camera lens and forming the camera lens and an optical system. The lens module forms the optical system satisfying a depth of field condition or a view angle condition required when the target is photographed by using the camera module.

Description

내시경 카테터{Endoscopic imaging catheter}≪ Desc / Clms Page number 1 > Endoscopic imaging catheter &

본 발명은 내시경 카테터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 구비한 카메라로부터 제공되는 체내의 내시경 영상을 통해 각종 시술을 제공할 수 있는 카테터에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an endoscopic catheter, and more particularly, to a catheter capable of providing various procedures through an endoscopic image in a body provided from a camera.

환자의 수술 후유증을 최소화하기 위해서, 체내로 얇고 긴 카테터를 삽입하여 최소 침습적으로 시행하는 방법이 널리 이용되고 있다. In order to minimize postoperative complications, a minimally invasive method of inserting a thin and long catheter into the body is widely used.

예를 들어, 레이저를 이용해 디스크를 제거하는 수술인 SELD(Sacrum Epiduroscopic Laser Decompression) 수술은 꼬리뼈를 통해 척추 뼈와 척수 사이의 경막 외 공간에 카테터를 삽입하여 이뤄진다.For example, surgery to remove a disk with a laser, the Sacrum Epiduroscopic Laser Decompression (SELD), is performed by inserting a catheter through the caudal bone into the epidural space between the vertebra and the spinal cord.

그밖에, 방광, 요로 내부 치료 및 결석 제거 시술 등 다양한 분야에서 카테터 삽입을 통한 최소 침습 시술이 행해지고 있다. In addition, minimally invasive procedures are performed through catheter insertion in various fields such as bladder, urinary incontinence treatment, and stones removal procedure.

이러한 시술 과정에서 내부 장기의 상태를 확인할 수 있도록 내시경 영상을 제공하는 카메라 장치를 구비한 내시경 카테터가 이용되는 경우가 많다. An endoscopic catheter having a camera device for providing an endoscopic image so that the state of the internal organs can be confirmed in such a procedure is often used.

카테터는 그 선단부가 수술 부위의 타겟(target)에 최대한 접근하도록 할 필요가 요구된다. It is required that the catheter has its distal end as close as possible to the target of the surgical site.

따라서, 내시경 카테터의 카메라 장치는 초근접 위치에서도 선명한 영상을 제공할 수 있어야 한다. 나아가, 사용자의 편의를 위해 내시경 카테터의 카메라 장치는 더 넓은 영역에 대한 영상을 제공해줄 것이 함께 요구되고 있다. Therefore, the camera device of the endoscopic catheter must be capable of providing a clear image even in a very close position. Furthermore, for the convenience of the user, the camera device of the endoscopic catheter is required to provide images for a wider area.

하지만, 내시경 카테터는 그 구조적 특성상 초소형으로 이루어져야 하고, 복잡한 구조로 이루어지기에 적합하지 않으므로, 원하는 피사계 심도(Depth of field; DOF)를 가지면서 넓은 화각(Field of view; FOV)을 가지도록 하는데 어려움이 있다. However, since the endoscopic catheter has to be made very small due to its structural characteristics, and is not suitable to be formed with a complicated structure, it is difficult to have a wide field of view (FOV) while having a desired depth of field (DOF) .

일반적으로 DOF와 FOV를 조정하기 위하여, 조리개나 노출 시간 등을 조절하는 기법이 이용되지만, 시술 내내 실시간 비디오 영상을 제공해야 하는 내시경 카테터는 이러한 각종 기법을 활용하기는 어렵다. Generally, a technique for adjusting the aperture and the exposure time is used to adjust the DOF and the FOV. However, it is difficult to use the various techniques of the endoscopic catheter, which must provide real-time video images throughout the procedure.

넓은 영역의 이미지를 촬영하기 위해서는 내시경 카테터를 후퇴하여 촬영하여야 하는데, 이 경우 DOF를 벗어나 이미지가 식별할 수 없게 흐려질 수 있다. 정확한 위치에서 의료 시술을 하여야 하는 내시경 카테터에서는 이미지가 흐려지는 상황은 피해야 한다. In order to capture a wide area image, the endoscopic catheter must be retracted and the image may be blurred out of the DOF. For endoscopic catheters that require medical procedures at the correct location, avoid blurring the image.

또한, 내시경 카테터는 조명 장치를 함께 구비하여, 영상 촬영을 위한 조명을 제공하는데, 타겟에 근접한 선단부에서 조사되는 빛은 밀도가 지나치게 커서 카메라 장치에서 수집되는 영상에서 특정 부분을 지나치게 밝게 보이게 하는 화이트 노이즈 현상을 일으키게 되므로, 정확한 영상을 사용자에게 제공하는 것을 방해한다. The endoscope catheter is provided with an illuminating device to provide illumination for imaging. The light emitted from the distal end of the end close to the target is excessively large, so that white noise Thereby preventing accurate images from being provided to the user.

한국 등록특허 10-1195997호Korean Patent No. 10-1195997

본 명세서는 내시경 카테터에서 요구되는 DOF 및/또는 FOV 요구를 쉽게 만족시킬 수 있으며, 조명 등의 영향을 최소화하여 선명하고 넓은 영역의 타겟 영상을 제공할 수 있도록 하는 내시경 카테터를 제공한다. The present invention provides an endoscopic catheter that can easily satisfy the DOF and / or FOV requirements required by an endoscopic catheter and can provide a clear and wide target image by minimizing the influence of illumination or the like.

본 발명의 일 측면에 따르면, 체내에서 타겟(target)에 근접하여 타겟의 영상을 촬영할 수 있는 내시경 카테터로서, 관형의 몸체와, 상기 몸체 전방에 형성되는 팁(tip) 내부에 배치되는 카메라 장치 및 상기 카메라 장치에 조명을 제공하는 조명 장치를 포함하고, 상기 카메라 장치는 카메라 렌즈를 포함하는 카메라 모듈 및 상기 카메라 렌즈의 전방에 추가되며 상기 카메라 렌즈와 광학계를 형성하는 추가 렌즈 또는 렌즈군을 포함하는 렌즈 모듈을 포함하고, 상기 렌즈 모듈은, 상기 카메라 모듈을 이용해 상기 타겟을 촬영할 때 요구되는 피사계 심도(depth of field) 조건 또는 화각 조건을 만족시키는 광학계를 형성하는 내시경 카테터가 제공된다. According to an aspect of the present invention, there is provided an endoscopic catheter capable of capturing an image of a target close to a target in a body, the endoscopic catheter comprising: a tubular body; a camera device disposed inside a tip formed in front of the body; And a lighting device for providing illumination to the camera device, the camera device comprising a camera module including a camera lens and an additional lens or lens group added to the front of the camera lens and forming the optical system with the camera lens Lens module, wherein the lens module forms an optical system that satisfies a depth of field condition or an angle of view condition required when the target is photographed using the camera module.

일 실시예에 따르면, 상기 팁의 선단부는 둥글게 형성된다. According to one embodiment, the tip of the tip is rounded.

일 실시예에 따르면, 상기 팁 내부에는 시술 도구가 통과할 수 있는 시술 도구 통로가 형성된다.According to one embodiment, a treatment tool passage through which a treatment tool can pass is formed in the tip.

일 실시예에 따르면, 상기 팁은 생체 적합성 연성 재질로 형성된다. According to one embodiment, the tip is formed of a biocompatible soft material.

일 실시예에 따르면, 상기 팁은 카메라 장치 및 조명 장치를 감싸도록 상기 생체 적합성 연성 재질을 몰딩하여 형성된다. According to one embodiment, the tip is formed by molding the biocompatible soft material to enclose the camera device and the illumination device.

일 실시예에 따르면, 상기 렌즈 모듈은, 화각을 광각 또는 협각으로 조정하는 렌즈 또는 렌즈 군(“화각 렌즈”)과, 상기 화각 렌즈를 통해 수집된 이미지를 상기 카메라 모듈의 피사계 심도에 위치시키는 보정 렌즈를 포함한다. According to one embodiment, the lens module includes a lens or a group of lenses (a " view angle lens ") that adjusts the angle of view to a wide angle or a narrow angle, Lens.

일 실시예에 따르면, 상기 조명 장치는 광섬유로 이루어지고, 상기 광섬유의 단부는 내시경 축 방향과 수직선 또는 사선 또는 이들의 조합으로 형성되고, 상기 조명의 조명 중심선이 상기 타겟과 만나는 점("조명 중심점"), 상기 카메라 장치의 길이방향 축과 상기 타켓이 만나는 점("카메라 중심점") 및 상기 광섬유의 길이방향 축과 상기 타겟이 만나는 점("광섬유 중심점")이 정의되고, 상기 조명 중심점이, 상기 카메라 중심점을 중심으로 하여 타겟에 균일한 조명을 제공하기 위한 영역에 형성된다. According to one embodiment, the illumination device is made of an optical fiber, and the end of the optical fiber is formed by a vertical line or a slant line or a combination of them in the direction of the endoscope axis, and a point at which the illumination center line of the illumination meets the target (A "camera center point") at which the longitudinal axis of the camera apparatus meets the target and a point where the target meets the longitudinal axis of the optical fiber ("optical fiber center point"), And is formed in an area for providing uniform illumination to the target centered on the camera center point.

일 실시예에 따르면, 내시경 카테터는 두 개의 광섬유를 포함하고, 상기 두 개의 광섬유는 거울 대칭되도록 형성된다. According to one embodiment, an endoscopic catheter includes two optical fibers, and the two optical fibers are formed to mirror-symmetrically.

일 실시예에 따르면, 상기 조명 장치로부터 조사되는 조명의 광량을 수동 또는 자동으로 조정하여 조명의 세기 또는 분포 또는 세기 및 분포를 조정할 수 있다. According to one embodiment, the light intensity of the illumination irradiated from the illumination device can be manually or automatically adjusted to adjust the intensity or distribution or intensity and distribution of the illumination.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 카테터의 부분 사시도이다.
도 2는 도 1의 내시경 카테터의 팁(tip)의 내부를 확인할 수 있는 투명 사시도이다.
도 3a 내지 도 3c는 도 1의 내시경 카테터의 팁을 제조하는 과정을 도시한 것이다.
도 4는 도 1의 내시경 카테터의 카메라 장치의 내부 개략도이다.
도 5는 도 4의 카메라 장치의 렌즈 모듈을 통해 수집되는 빛의 경로를 도시한 것이다.
도 6은 도 1의 내시경 카테터의 조명 장치에 의해 빛이 조명되는 모습을 도시한 것이다.1 is a partial perspective view of an endoscopic catheter according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a transparent perspective view showing the interior of the tip of the endoscopic catheter of Fig. 1; Fig.
FIGS. 3A through 3C illustrate a process of manufacturing the tip of the endoscopic catheter of FIG. 1. FIG.
Figure 4 is an internal schematic view of a camera device of the endoscopic catheter of Figure 1;
FIG. 5 shows a path of light collected through the lens module of the camera device of FIG.
Fig. 6 shows a state in which light is illuminated by the illumination device of the endoscopic catheter of Fig. 1;

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it is to be understood that the technical idea of the present invention and its essential structure and operation are not limited thereby.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 카테터(1)의 부분 사시도이다. 도 1은 내시경 카테터(1)를 개략적으로 도시한 것이라는 점이 이해될 것이다. 1 is a partial perspective view of an endoscopic catheter 1 according to an embodiment of the present invention. It will be appreciated that Figure 1 is a schematic illustration of an endoscopic catheter 1.

도 1에 도시된 바와 같이, 관형의 몸체(20)와, 상기 몸체(20)의 전방에 결합되는 팁(10)을 포함한다. 1, includes a tubular body 20 and a tip 10 coupled to the front of the body 20.

몸체(20)는 체내로 삽입되도록 길게 연장되며 와이어(미도시) 등의 조향 수단에 의해 구부러져 팁(10)이 조향될 수 있도록 가요성 재질로 형성된다. 몸체(20)는 체내에서 팁(10)을 이동시켜 팁(10)의 선단부가 타겟(T)에 근접하여 위치하도록 한다. The body 20 is elongated to be inserted into the body and is formed of a flexible material so that the tip 10 can be bent by the steering means such as a wire (not shown) or the like. The body 20 moves the tip 10 in the body so that the tip of the tip 10 is positioned close to the target T. [

도 2는 팁(10)의 내부를 확인할 수 있는 사시도이다. 2 is a perspective view showing the inside of the tip 10.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 팁(10)의 내부에는 타겟(T)의 영상을 촬영할 수 있는 카메라 장치(100), 상기 카메라 장치(100)에 조명을 제공하는 조명 장치(200) 및 레이저 조사기나 약물 등 각종 시술 도구가 통과할 수 있는 시술 도구 통로(300)가 형성되어 있다. 1 and 2, a camera device 100 capable of capturing an image of a target T is provided inside the tip 10, an illumination device 200 for providing illumination to the camera device 100, And a treatment tool passage 300 through which various treatment tools such as a laser beamer and a drug can pass.

도 2에 가장 잘 도시된 바와 같이, 카메라 장치(100)는 전단부가 팁(100)의 전방에서 노출되도록 팁(10)의 내부에 고정되고, 카메라 장치(100)에 연결되는 전선은 팁(10)의 후단을 통해 몸체(20) 내부로 연장되어 몸체(20)의 후단에 위치한 제어 장치 등에 연결된다. 마찬가지로, 조명 장치(200) 및 시술 도구 통로(300)도 그 전단부가 팁(100)의 전방에서 노출되도록 팁(10)의 내부에 고정되고, 몸체(20) 내부로 연장되어 몸체(20)의 후단까지 연장된다. 2, the camera apparatus 100 is fixed in the interior of the tip 10 such that the front end is exposed at the front of the tip 100, and the wires connected to the camera apparatus 100 are fixed to the tip 10 And extends to the inside of the body 20 and is connected to a control device or the like located at the rear end of the body 20. [ Likewise, the lighting device 200 and the procedure tool passage 300 are also secured to the interior of the tip 10 such that the front end thereof is exposed at the front of the tip 100 and extend into the interior of the body 20, And extends to the rear end.

일 실시예에 따르면, 팁(10)은 실리콘 고무 등과 같은 생체 적합성 연성 재질로 형성되며, 카메라 장치(100), 조명 장치(200) 및 시술 도구 통로(300)를 감싸도록 형성된다. 본 실시예에서 팁(10)은 연성 재질로 형성되지만, 삽입 위치나 시술의 종류 등에 따라 팁(10)은 금속 등 몰딩 공정의 적용이 가능한 강성 재질로 형성될 수도 있다. According to one embodiment, the tip 10 is formed of a biocompatible soft material such as silicone rubber or the like and is formed to surround the camera device 100, the illumination device 200, and the procedure tool passage 300. In this embodiment, the tip 10 is formed of a soft material, but the tip 10 may be formed of a rigid material that can be applied to a molding process such as a metal, depending on the insertion position, the type of procedure, and the like.

본 실시예에 따르면, 팁(10)의 선단부(11)는 둥근 형태로 형성된다. 따라서, 카테터(1)가 좁은 경막 외 공간 등으로 삽입될 때 팁(10)의 선단부(11)가 척수 신경을 자극하는 것을 최소화할 수 있다. According to this embodiment, the distal end 11 of the tip 10 is formed in a rounded shape. Thus, when the catheter 1 is inserted into a narrow epidural space or the like, the tip 11 of the tip 10 can minimize the stimulation of the spinal nerves.

일 실시예에 따르면, 몰딩 공정을 통해 팁(10)이 형성된다. 도 3a 내지 도 3c는 팁(10)을 제조하는 과정을 도시한 것이다. According to one embodiment, the tip 10 is formed through a molding process. FIGS. 3A to 3C show a process of manufacturing the tip 10. FIG.

도 3a에 도시된 바와 같이, 팁(10)을 제조하기 위한 금형 조립체(400)는 세 개의 금형(410, 420, 430)으로 이루어지며, 먼저 세 개의 금형(410, 420, 430)을 한데 조립한다. 3A, the mold assembly 400 for manufacturing the tip 10 includes three molds 410, 420, and 430. First, the three molds 410, 420, and 430 are assembled do.

도 3b에서는 설명의 편의를 위해 제3 금형(430)이 도시 생략되었다. 도 3b에 도시된 바와 같이, 제1 금형(410)은 일종의 캡(cap)으로서 제2 금형(420) 및 제3 금형(430)이 끼워질 수 있는 홈(412)을 포함한다. 홈(411)의 중간에는 팁(10)의 전단에 노출되는 카메라 장치(100), 조명 장치(200) 및 시술 도구 통로(300)에 실리콘 고무나 금속 등 몰딩 재료이 묻지 않도록 전단부를 커버하는 돌기(411)가 돌출 형성되어 있다. In FIG. 3B, the third mold 430 is omitted for convenience of explanation. 3B, the first mold 410 includes a groove 412 into which a second mold 420 and a third mold 430 can be fitted as a kind of cap. A protrusion (not shown) covering the front end portion of the camera device 100, the illumination device 200, and the procedure tool passage 300, which is exposed to the front end of the tip 10, 411 are protruded.

제2 금형(420)의 중앙에는 대략 반원통 형태의 홈(421)이 형성되고, 제3 금형(430)에도 그에 대응되는 홈이 형성되어 있다. A substantially semi-cylindrical groove 421 is formed at the center of the second mold 420 and a corresponding groove is formed in the third mold 430.

홈(421)의 중간에는 단차를 가지며 둥근 형태를 가지는 단차부(422)가 형성되어 있다. In the middle of the groove 421, a step 422 having a stepped portion and a rounded shape is formed.

도 3b에 도시된 바와 같이, 세 개의 금형(410, 420, 430)을 조립한 상태에서, 카메라 장치(100), 조명 장치(200) 및 시술 도구 통로(300)를 홈(421)에 끼워 넣는다. 이때, 카메라 장치(100), 조명 장치(200) 및 시술 도구 통로(300)의 전단부가 돌기(411) 면에 밀착하도록 한다. 3B, the camera device 100, the illumination device 200, and the procedure tool passage 300 are inserted into the grooves 421 in a state where the three molds 410, 420, and 430 are assembled . At this time, the front end portions of the camera device 100, the illumination device 200, and the procedure tool passage 300 are brought into close contact with the surface of the projection 411.

카메라 장치(100), 조명 장치(200) 및 시술 도구 통로(300)는 접착제를 이용해 하나로 접착되어 홈(421)에 끼워질 수 있다. The camera device 100, the illumination device 200, and the procedure tool passage 300 may be adhered together using an adhesive so as to be fitted into the groove 421. [

도 3c에 도시된 바와 같이, 홈(421) 안에 액체 상태의 실리콘 고무 등 몰딩 재료를 정량 주입하고 경화시킨다.3C, a molding material such as silicone rubber in a liquid state is injected in a predetermined amount into the groove 421 and cured.

경화 후 금형(410, 420, 430)을 제거하면 도 1에 도시된 바와 같은, 단차부(422)의 형상에 대응하여 둥근 형태의 선단부(11)가 형성된 팁(10)이 완성된다. 팁(10)의 후단에 몸체(20)를 부착함으로써 내시경 카테터(1)를 완성한다. After the molds 410, 420 and 430 are removed after the curing, the tip 10 having the rounded tip portion 11 is formed corresponding to the shape of the step portion 422 as shown in FIG. The endoscope catheter 1 is completed by attaching the body 20 to the rear end of the tip 10.

본 실시예에 따르면, 선단부가 둥근 팁(10)이 별도의 추가 공정 없이 몰딩을 통해 매우 간단히 형성된다. 따라서, 원기둥 형상에 카메라, 조명, 도구 통로를 절삭 가공을 통해 형성하고 해당 기구를 조립하는 종래 기술에 따른 내시경 카테터와 비교하여 제조 방법이 매우 간단하다. 아울러, 제조 공법 상 척수 신경을 자극하는 딱딱한 재질의 날카로운 모서리를 가질 수밖에 없는 종래 기술에 따른 내시경 카테터와 비교하여 생체 자극을 최소화할 수 있다. According to the present embodiment, the rounded tip 10 is formed very simply through molding without any additional process. Therefore, the manufacturing method is very simple as compared with the endoscope catheter according to the prior art in which a camera, an illumination, and a tool passage are formed in a cylindrical shape through cutting and assembling the apparatus. In addition, biomedical stimulation can be minimized in comparison with an endoscopic catheter according to the prior art which has a sharp edge of a hard material that stimulates the spinal nerves in the manufacturing method.

도 4는 본 실시예에 따른 카메라 장치(100)의 내부 개략도이다. 4 is an internal schematic view of the camera device 100 according to the present embodiment.

도 4에 도시된 바와 같이, 카메라 장치(100)는 카메라 모듈(110)과, 상기 카메라 모듈(110)의 전방에 추가 결합되는 렌즈 모듈(120)을 포함한다. As shown in FIG. 4, the camera device 100 includes a camera module 110 and a lens module 120 that is further coupled to the front of the camera module 110.

카메라 모듈(110)은 종래의 내시경 카테터에 사용되는 바와 같이, 볼록 렌즈인 카메라 렌즈(111)를 포함하고, 카메라 렌즈(111)에서 수집되는 광을 전기적인 신호로 바꿔주는 이미지 센서(112)를 포함한다. 본 실시예에 따른 이미지 센서(112)는 전하결합소자를 사용하는 CCD(Charged-Coupled Device) 센서이다. The camera module 110 includes an image sensor 112 that includes a camera lens 111 that is a convex lens and converts the light collected by the camera lens 111 into an electrical signal as is used in a conventional endoscopic catheter . The image sensor 112 according to the present embodiment is a CCD (Charged-Coupled Device) sensor using a charge coupled device.

렌즈 모듈(120)은 카메라 렌즈(111)의 전방에 추가되며, 카메라 렌즈(111)와 함께 하나의 광학계를 형성하는 추가 렌즈 또는 렌즈 군(130, 140)을 포함한다. 본 실시예에 따르면, 광각 렌즈(130)와 보정 렌즈(140)로 이루어진 추가 렌즈 군이 렌즈 모듈(120)로 적용되었다. The lens module 120 is added to the front of the camera lens 111 and includes an additional lens or lens group 130 or 140 which forms one optical system together with the camera lens 111. [ According to the present embodiment, an additional lens group consisting of the wide-angle lens 130 and the correction lens 140 has been applied to the lens module 120.

도 5는 본 실시예에 따른 렌즈 모듈(120)을 통해 수집되는 타겟 이미지를 도시한 것이다. FIG. 5 shows a target image collected through the lens module 120 according to the present embodiment.

렌즈 모듈(120)은 카메라 모듈(130)과 함께 하나의 광학계를 형성한다. 렌즈 모듈(120)에 의해 형성되는 광학계는 카메라 모듈(130)을 이용해 타겟(T)을 촬영할 때 요구되는 피사계 심도(depth of field; DOF) 조건 및/또는 화각 조건을 만족시킨다. The lens module 120 together with the camera module 130 forms one optical system. The optical system formed by the lens module 120 satisfies the depth of field (DOF) condition and / or the view angle condition required when the target T is photographed using the camera module 130. [

본 실시예에 따르면, 렌즈 모듈(120)은 화각을 증대시키기 위한 광각 렌즈(130)와, 상기 광각 렌즈(130)를 통해 수집된 타겟(T)의 광 이미지를 카메라 렌즈(111)로 전달하는 보정 렌즈(140)를 포함한다. 본 실시예에 따른 렌즈 모듈(120)은 화각을 증대시키기 위한 광각 렌즈(130)를 포함하지만, 필요에 따라 화각을 감소시키는 협각 렌즈를 포함할 수 있고, 광각 렌즈 및/또는 협각 렌즈의 조합으로 이루어진 렌즈 군을 포함할 수 있다. 본 명세서에서는 광각 렌즈 또는 협각 렌즈 또는 이들의 조합으로 이루어져 화각을 증대 또는 감소시키도록 조정하는 렌즈 또는 렌즈군을 화각 렌즈로 칭힌다. According to this embodiment, the lens module 120 includes a wide angle lens 130 for increasing the angle of view and an optical image of the target T collected through the wide angle lens 130 to the camera lens 111 And a correction lens 140. The lens module 120 according to the present embodiment includes the wide angle lens 130 for increasing the angle of view but may include a narrow angle lens for reducing the angle of view as required and may be a combination of a wide angle lens and / May comprise a group of lenses made up of. In this specification, a lens or a group of lenses which is made up of a wide-angle lens or a narrow-angle lens or a combination thereof and which is adjusted to increase or decrease the angle of view is referred to as a view angle lens.

광각 렌즈(130)는 넓은 각도 범위에 걸쳐 타겟(T)에서 전달되는 빛을 집중하여, 보정 렌즈(140)로 전달한다. 광각 렌즈(130)는 보정 렌즈(140)를 향해 형성되며 소정의 곡률과 반경을 가지는 오목부(131)를 포함한다. 오목부(131)의 곡률과 반경에 따라 빛의 집중도가 달라진다.The wide angle lens 130 focuses the light transmitted from the target T over a wide angle range and transmits it to the correction lens 140. The wide angle lens 130 includes a concave portion 131 formed toward the correction lens 140 and having a predetermined curvature and radius. The concentration of light varies depending on the curvature and radius of the concave portion 131.

광각 렌즈(130)에 의해 카메라 장치(100)의 광학계는 약 90도 이상의 화각을 가질 수 있으며, 본 실시예에 따른 카메라 장치(100)는 100도의 화각을 가진다. 이는 카메라 렌즈(111)만을 이용하는 종래 기술의 내시경 카테터의 화각을 훨씬 상회하는 것이다.The optical system of the camera device 100 can have an angle of view of about 90 degrees or more by the wide angle lens 130, and the camera device 100 according to the present embodiment has an angle of view of 100 degrees. This is much higher than the angle of view of the prior art endoscopic catheter using only the camera lens 111.

한편, 광학계의 피사계 심도(DOF1)는 카메라 렌즈(111)만을 이용해 타겟(T)을 촬영할 때 요구되는 피사계 심도를 커버하도록 형성된다. 다시 말해서, 렌즈 모듈(120)이 추가되지 않고, 카메라 렌즈(111)가 도 5의 광각 렌즈(130)의 위치에 위치하였을 때 형성되는 피사계 심도는 렌즈 모듈(120)의 추가로 형성되는 광학계의 광학계의 피사계 심도(DOF1)에 의해 덮어진다. On the other hand, the depth of field (DOF 1 ) of the optical system is formed so as to cover the depth of field required when photographing the target T using only the camera lens 111. In other words, the depth of field formed when the lens module 120 is not added and the camera lens 111 is positioned at the position of the wide-angle lens 130 in FIG. 5 is the same as that of the optical system Is covered by the depth of field (DOF 1 ) of the optical system.

이에 따라서, 본 실시예에 따른 내시경 카테터(1)는 카메라 렌즈(111)만을 이용하는 종래의 내시경 카테터와 비교하여 피사계 심도를 그대로 가지거나 확장된 피사계 심도를 가지면서도, 더 큰 화각(δ)을 가질 수 있게 된다. Accordingly, the endoscopic catheter 1 according to the present embodiment has the depth of field as it is or has the depth of field expanded as compared with the conventional endoscopic catheter using only the camera lens 111, .

즉, 시술과 선명한 촬영이 가능한 위치에 그대로 내시경 카테터(1)를 위치시면서도 더 넓은 범위의 타겟 영상을 얻을 수 있다는 것이다. That is, it is possible to obtain a wider range of target images while placing the endoscope catheter 1 as it is at a position where surgery and sharp imaging are possible.

이러한 광학계에서의 피사계 심도의 확장은, 광학계의 수차(aberration)를 최소화하는 보정 렌즈(140)의 작용으로 이루어질 수 있다. The extension of the depth of field in such an optical system can be made by the action of the correction lens 140 that minimizes the aberration of the optical system.

보정 렌즈(140)는 물성치 특히 굴절율이 상이한 복수의 렌즈가 접합 형성된 구조를 가진다. 본 실시예에 따르면, 보정 렌즈(140)는 세 개의 렌즈(141, 142, 143)가 접합된 트리플렛(triplet) 구조이다. The correction lens 140 has a structure in which a plurality of lenses having different physical properties, in particular refractive index, are joined together. According to the present embodiment, the correction lens 140 is a triplet structure in which three lenses 141, 142, and 143 are bonded.

트리플렛 구조의 보정 렌즈(140)는 통과하는 빛의 굴절을 일으켜 광학계의 수차를 보정한다. 본 실시예에 따른 보정 렌즈(140)는 특히 주파수에 따라 달리 굴절하는 빛의 경로를 보정해 색수차를 최소화시킬 수 있다. 보정 렌즈(140)가 광학계의 광확 수차를 적절히 잡아줌으로써 광학계의 피사계 심도(DOF1)를 확장시키는 결과를 가질 수 있다. The correction lens 140 of a triplet structure corrects the aberration of the optical system by causing refraction of light passing therethrough. The correction lens 140 according to the present embodiment can minimize the chromatic aberration by correcting the path of light that is refracted differently depending on the frequency. The correction lens 140 may have a result that the depth of field (DOF 1 ) of the optical system is expanded by suitably holding the light aberration of the optical system.

도 5를 참조하면, 보정 렌즈(140)는 광각 렌즈(130)를 통해 수집되어 전달된 타겟(T)의 버츄얼 이미지(Ti)를 카메라 렌즈(111)의 고유한 피사계 심도(DOF2) 영역에 맞추어 위치시킨다. 5, the correcting lens 140 corrects the virtual image T i of the target T collected and transmitted through the wide-angle lens 130 to a depth of field (DOF 2 ) area unique to the camera lens 111 .

피사계 심도(DOF2)에 맺힌 버츄얼 이미지(Ti)는 카메라 렌즈(111)를 통해 이미지 센서(112)의 각 픽셀(pixel)로 전달되고, 디스플레이 장치(미도시)는 해당 전기 신호를 통해 타겟(T)의 영상을 사용자에게 제공한다. The virtual image T i formed at the depth of field DOF 2 is transmitted to each pixel of the image sensor 112 through the camera lens 111 and the display device (T) to the user.

본 실시예에 따르면, 내시경 카테터(1)는 렌즈 모듈(120)이 카메라 모듈(110)에 접합되는 에드 온(add-on) 기반 구조를 가진다. 따라서, 기존에 카메라 모듈(110)만을 가지는 내시경 카테터에 렌즈 모듈(120)을 부착함으로써, 기존의 내시경 카테터에 요구되는 피사계 심도 조건을 그대로 충족시키면서도, 원하는 확장된 화각을 제공할 수 있다. According to the present embodiment, the endoscopic catheter 1 has an add-on infrastructure in which the lens module 120 is bonded to the camera module 110. Therefore, by attaching the lens module 120 to the endoscope catheter having only the camera module 110, it is possible to provide a desired extended angle of view while satisfying the depth of field conditions required for the existing endoscope catheter.

이러한 기존의 내시경 카테터의 구조를 바꾸는 리모델링(re-modeling)은 상술한 바와 같이 몰딩 방법에 의해 간단히 제조될 수 있는 팁(10)의 구조로 인해 더 손쉽게 이루어질 수 있다. 물론, 본 발명의 사상은 기존의 내시경 카테터에 덧붙이는 에드-온 구조에만 국한되지는 않을 수 있다는 점이 이해될 것이다. Re-modeling that changes the structure of such an existing endoscopic catheter can be made easier due to the structure of the tip 10, which can be simply manufactured by the molding method as described above. Of course, it will be appreciated that the spirit of the present invention may not be limited to an ed-on structure that is in addition to a conventional endoscopic catheter.

한편, 본 실시예에 따른 내시경 카테터(1)는 조명 장치(200)를 통해 카메라 장치(100)가 영상을 촬영하는데 필요한 조명을 제공 받는다. On the other hand, the endoscopic catheter 1 according to the present embodiment is provided with illumination necessary for the camera device 100 to photograph an image through the illumination device 200.

도 6은 조명 장치(200)에 의해 빛이 조명되는 모습을 도시한 것이다. 도 6에서는 편의를 위해 하나의 조명 장치(210)에 의해 빛(260)이 조명되는 모습을 도시하였다. Fig. 6 shows a state in which light is illuminated by the illumination device 200. Fig. In FIG. 6, a light 260 is illuminated by one illumination device 210 for convenience.

본 실시예에 따르면, 조명 장치(200)는 내시경 카테터(1)의 후단에 형성된 광원(미도시)로부터 전달되는 빛을 그 전단면을 통해 조사하는 광섬유로 이루어진다. According to the present embodiment, the illumination device 200 is composed of an optical fiber that irradiates light transmitted from a light source (not shown) formed at the rear end of the endoscope catheter 1 through its front end face.

본 실시예에 따르면, 두 개의 광섬유(210, 220)가 내시경 카테터(1)에 형성되어 있다. According to the present embodiment, two optical fibers 210 and 220 are formed in the endoscopic catheter 1.

본 실시예에 따르면, 조명 효율을 극대화하기 위해, 두 개의 광섬유(210, 220)는 서로 거울 대칭되도록 형성되어 있다. According to the present embodiment, in order to maximize the illumination efficiency, the two optical fibers 210 and 220 are formed to be mirror-symmetrical to each other.

광섬유(210)의 단부에서 조사된 빛(260)은 대략 그 단부면과 수직한 조명 중심선(261)을 중심으로 원뿔 형태로 퍼져 진행하게 된다. 만약, 하나의 광섬유(210)만이 조명 장치로 이용되었을 때, 광섬유(210)의 단부가 그 길이 방향 축(250)과 수직하여 조명 중심선(261)이 길이 방향 축(250)과 동일하게 진행해 타겟(T)과 만나게 되면, 조명 중심선(261)이 타겟(T)과 만나는 점을 중심으로 한 밝은 원이 영상에서 나타나는 화이트 노이즈 현상이 일어나게 된다. The light 260 irradiated from the end of the optical fiber 210 propagates in a conical shape about the illumination center line 261 which is substantially perpendicular to the end face. When only one optical fiber 210 is used as the illumination device, the end of the optical fiber 210 is perpendicular to the longitudinal axis 250 so that the illumination center line 261 proceeds in the same manner as the longitudinal axis 250, The white noise phenomenon occurs in which the bright circle centered on the point where the illumination center line 261 meets the target T appears in the image.

본 실시예에 따르면, 복수의 조명 장치가 생성하는 빛의 상호 중첩 현상에 의해 타겟(T)에 조사되는 조명광이 전체적으로 고르게 되어 화이트 노이즈 현상이 완화될 수 있다. According to the present embodiment, the illumination light irradiated to the target T by the mutual superposition phenomenon of light generated by the plurality of illumination devices can be uniformed as a whole, and the white noise phenomenon can be alleviated.

나아가, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따르면, 광섬유(210, 220)의 단부는 그 중심축(250)에 대해 소정의 각도(θ)를 가지도록 사선으로 형성되어 있다. 6, the end portions of the optical fibers 210 and 220 are formed obliquely so as to have a predetermined angle? With respect to the central axis 250, according to the present embodiment.

조명 중심선(261)를 기준으로 퍼지는 조명광(260)의 상대적인 각도(α, β)는 각도 θ의 함수로 정해질 수 있으며, 각도(θ)를 조절하여, 조명광(260)이 카메라 장치(100)의 화각(δ) 안에 있는 타겟(T) 전체를 커버할 수 있도록 한다. The relative angles alpha and beta of the illumination light 260 spreading with respect to the illumination center line 261 can be defined as a function of the angle? So as to cover the whole of the target T in the angle of view?

도 6을 참조하면, 광섬유(210)로부터 조사되는 조명광(260)의 조명 중심선(261)이 타겟(T)과 만나는 점("조명 중심점")(OL)과, 카메라 장치(100)의 길이방향 축(150)과 타켓(T)이 만나는 점("카메라 중심점")(Oc) 및 광섬유(210)의 길이방향 축(250)과 타겟(T)이 만나는 점("광섬유 중심점")(Of)을 정의할 수 있다. 6, a point (an " illumination center point ") O L where an illumination center line 261 of illumination light 260 irradiated from the optical fiber 210 meets the target T, (The "camera center point") (O c ) at which the directional axis 150 and the target T meet (O c ) and the point (the "optical fiber center point") where the longitudinal axis 250 of the optical fiber 210 meets the target T O f ) can be defined.

본 실시예에 따르면, 조명 중심점(OL)의 위치가, 카메라 중심점(Oc)을 중심으로 하고, 카메라 중심점(Oc)과 광섬유 중심점(Of)을 잇는 선(Oc-Of)을 반경으로 하는 동심원 영역 안에 위치하도록, 광섬유의 단부의 각도(θ)가 결정되어 있다. 이는 광섬유(210)와 거울 대칭을 이루는 광섬유(220)의 경우도 마찬가지이다. 본 명세서에서는 해당 동심원 영역을 카메라 중심점을 중심으로 하여 타겟에 균일한 조명을 제공하기 위한 영역(조명 영역)으로 정의한다. According to this embodiment, the center point position of the light (L O), the center of the camera, the center point (O c), and the camera center point (O c) and the optical fiber center point (O f) the connecting line (c O f -O) The angle? Of the end portion of the optical fiber is determined so as to be located in a concentric circle region having a radius of. The same is true for the optical fiber 220 that is mirror-symmetric with the optical fiber 210. In the present specification, the concentric circle region is defined as an area (illumination region) for providing uniform illumination to the target centered on the camera center point.

두 개의 광섬유(210, 210)가 거울 대칭 구조를 이루지 않는 경우에도 위 조명 중심점(OL)의 위치 조건을 만족하도록 광섬유(210, 210)의 단부면이 배치될 수도 있다. 위 조명 중심점(OL)의 위치 조건을 만족하면, 타겟(T)을 비추는 조명광의 빛의 효율이 증가됨과 아울러, 빛이 더 고르게 분포되어 화이트 노이즈 효과를 제거할 수 있다. Even when the two optical fibers 210 and 210 do not form a mirror symmetrical structure, the end faces of the optical fibers 210 and 210 may be arranged so as to satisfy the positional condition of the illumination center point O L. When the positional condition of the upper illumination center point O L is satisfied, the efficiency of light of the illumination light illuminating the target T is increased, and the light is more uniformly distributed, thereby eliminating the white noise effect.

다만, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따르면 두 광 섬유(210, 220)로부터 조사되는 조명광의 조명 중심점(OL)이 카메라 중심점(Oc)과 일치하도록 형성되어, 빛의 효율 및 분포 개선 효과가 극대화된다. 6, according to the present embodiment, the illumination center point O L of the illumination light emitted from the two optical fibers 210 and 220 is formed to coincide with the camera center point O c , And the distribution improvement effect is maximized.

본 실시예에서는 광섬유(210, 220)의 단부는 그 중심축(250)에 대해 소정의 각도(θ)를 가지도록 사선으로 형성되어 있지만, 광섬유의 조명 중심점들이 조명 영역 안에 위치한다면, 광섬유(210, 220)의 단부는 내싱경 축(150)과 수직선 또는 사선 또는 이들의 조합으로 형성되어도 좋다. Although the end portions of the optical fibers 210 and 220 are formed in an oblique direction to have a predetermined angle? With respect to the central axis 250 in this embodiment, if the optical center points of the optical fibers are located in the illumination region, And 220 may be formed perpendicularly or obliquely to the dicing pin shaft 150 or a combination thereof.

타겟(T)과 근접하는 내시경 카테터(1)의 경우, 밀도가 매우 큰 조명광을 매우 근접하여 조사하므로 카메라 장치를 조절하는 방법으로는 시술자가 확인하는 영상을 조절하기 어렵다. In the case of the endoscope catheter 1 which is close to the target T, since the illumination light having a very high density is irradiated very closely, it is difficult to control the image to be checked by the practitioner.

본 실시예에 따르면, 카메라 장치(100)로부터 수집되어 디스플레이 장치에 영사되는 타겟(T)의 영상을 분석하여 복수의 조명 모듈(200)로부터 조사되는 조명광의 광량을 조절하여, 조명의 세기 및/또는 분포를 조정한다. According to the present embodiment, the image of the target T collected from the camera device 100 and projected onto the display device is analyzed to adjust the light amount of the illumination light emitted from the plurality of illumination modules 200, Or the distribution.

광량의 조절은 예를 들어 타겟의 영상의 밝기에 연동하여 컴퓨터가 광량을 조정하는 자동 조정과 사용자가 영상을 보고 원하는 밝기가 되도록 조명의 광량을 조절하는 수동 조정 모두 가능하다. The amount of light can be adjusted, for example, by automatically adjusting the amount of light to be adjusted by the computer in conjunction with the brightness of the target image, or manually adjusting the light amount of the light so that the user can see the desired brightness.

모든 조명 장치의 광량을 동시 조절하면 조명의 세기(즉, 영상의 밝기)가 전체적으로 달라질 것이고, 복수의 조명 장치의 광량을 조절하여 조명의 분포(즉, 영상 내 영역별 밝기의 차이)를 조절할 수 있을 것이다. Simultaneously adjusting the light quantity of all the lighting devices will change the intensity of the illumination as a whole (i.e., the brightness of the image), and the distribution of the illumination (i.e., the difference in brightness among the areas in the image) There will be.

본 실시예에 따른 내시경 카테터(1)에 의하면, 에드-온 구조로 형성되는 렌즈 모듈에 의해 렌즈 모듈이 없는 내시경 카테터에서 요구되는 DOF 조건을 만족시키는 동시에 원하는 FOV 요구를 쉽게 만족시킬 수 있게 된다. 아울러, 조명 등의 영향이 최소화되어 더 선명하고 넓은 영역의 타겟 영상을 사용자에게 제공할 수 있다. According to the endoscopic catheter 1 of the present embodiment, it is possible to easily satisfy a desired FOV requirement while satisfying the DOF condition required in an endoscopic catheter without a lens module by a lens module formed with an ed-on structure. In addition, the influence of illumination or the like is minimized, and a clearer and wider area of the target image can be provided to the user.

Claims (9)

체내에서 타겟(target)에 근접하여 타겟의 영상을 촬영할 수 있는 내시경 카테터로서,
관형의 몸체와, 상기 몸체 전방에 형성되는 팁(tip) 내부에 배치되는 카메라 장치 및 상기 카메라 장치에 조명을 제공하는 조명 장치를 포함하고,
상기 카메라 장치는,
카메라 렌즈를 포함하는 카메라 모듈; 및
상기 카메라 렌즈의 전방에 추가되며, 상기 카메라 렌즈와 광학계를 형성하는 추가 렌즈 또는 렌즈군을 포함하는 렌즈 모듈을 포함하고,
상기 렌즈 모듈은,
상기 카메라 모듈을 이용해 상기 타겟을 촬영할 때 요구되는 피사계 심도(depth of field) 조건 또는 화각 조건을 만족시키는 광학계를 형성하는 것을 특징으로 하는 내시경 카테터.An endoscopic catheter capable of capturing an image of a target close to a target in a body,
A camera device comprising: a tubular body; a camera device disposed inside a tip formed in front of the body; and a lighting device for providing illumination to the camera device,
The camera device includes:
A camera module including a camera lens; And
And a lens module including a lens group or an additional lens added to the front of the camera lens and forming the camera lens and the optical system,
The lens module includes:
Wherein an optical system satisfying a depth of field condition or an angle of view condition required when the target is photographed using the camera module is formed. 제1항에 있어서,
상기 팁의 선단부는 둥글게 형성되는 것을 특징으로 하는 내시경 카테터.The method according to claim 1,
And the distal end of the tip is rounded. 제1항에 있어서,
상기 팁 내부에는 시술 도구가 통과할 수 있는 시술 도구 통로가 형성된 것을 특징으로 하는 내시경 카테터.The method according to claim 1,
Wherein a tip passage is formed in the tip so that a surgical instrument can pass therethrough. 제1항에 있어서,
상기 팁은 생체 적합성 연성 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 내시경 카테터. The method according to claim 1,
Wherein the tip is formed of a biocompatible soft material. 제4항에 있어서,
상기 팁은 카메라 장치 및 조명 장치를 감싸도록 상기 생체 적합성 연성 재질을 몰딩하여 형성되는 것을 특징으로 하는 내시경 카테터.5. The method of claim 4,
Wherein the tip is formed by molding the biocompatible soft material to enclose the camera device and the illumination device. 제1항에 있어서,
상기 렌즈 모듈은,
화각을 광각 또는 협각으로 조정하는 렌즈 또는 렌즈 군(“화각 렌즈”)과,
상기 화각 렌즈를 통해 수집된 이미지를 상기 카메라 모듈의 피사계 심도에 위치시키는 보정 렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 카테터.The method according to claim 1,
The lens module includes:
A lens or lens group (" angle-of-view lens ") for adjusting the angle of view to a wide angle or a narrow angle,
And a correction lens for positioning the image collected through the angle-of-view lens at the depth of field of the camera module. 제1항에 있어서,
상기 조명 장치는 광섬유로 이루어지고,
상기 광섬유의 단부는 내시경 축 방향과 수직선 또는 사선 또는 이들의 조합으로 형성되고,
상기 조명의 조명 중심선이 상기 타겟과 만나는 점("조명 중심점"), 상기 카메라 장치의 길이방향 축과 상기 타켓이 만나는 점("카메라 중심점") 및 상기 광섬유의 길이방향 축과 상기 타겟이 만나는 점("광섬유 중심점")이 정의되고,
상기 조명 중심점이, 상기 카메라 중심점을 중심으로 하여 타겟에 균일한 조명을 제공하기 위한 영역에 형성되는 것을 특징으로 하는 내시경 카테터.The method according to claim 1,
Wherein the illumination device is made of an optical fiber,
The end of the optical fiber is formed by a vertical line, a slant line, or a combination thereof with the endoscope axis direction,
(&Quot; camera center point ") where the illumination axis of the illumination meets the target (the " illumination center point "), the longitudinal axis of the camera device and the target meet, and the point at which the target meets (&Quot; optical fiber center point ") is defined,
Wherein the illumination center point is formed in an area for providing uniform illumination to the target about the camera center point. 제7항에 있어서,
두 개의 광섬유를 포함하고,
상기 두 개의 광섬유는 거울 대칭되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 내시경 카테터.8. The method of claim 7,
Comprising two optical fibers,
Wherein the two optical fibers are mirror-symmetrically formed. 제1항에 있어서,
상기 조명 장치로부터 조사되는 조명의 광량을 수동 또는 자동으로 조정하여 조명의 세기 또는 분포 또는 세기 및 분포를 조정하는 것을 특징으로 하는 내시경 카테터.The method according to claim 1,
Wherein the light intensity of the illumination illuminated from the illumination device is manually or automatically adjusted to adjust intensity or distribution or intensity and distribution of the illumination.
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