KR20180136058A - Ladar apparatus for autonomous driving robot - Google Patents

Ladar apparatus for autonomous driving robot Download PDF

Info

Publication number
KR20180136058A
KR20180136058A KR1020170074559A KR20170074559A KR20180136058A KR 20180136058 A KR20180136058 A KR 20180136058A KR 1020170074559 A KR1020170074559 A KR 1020170074559A KR 20170074559 A KR20170074559 A KR 20170074559A KR 20180136058 A KR20180136058 A KR 20180136058A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
scan data
unit
main body
tilt
Prior art date
Application number
KR1020170074559A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102019338B1 (en
Inventor
이익승
Original Assignee
(주)에이랩스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)에이랩스 filed Critical (주)에이랩스
Priority to KR1020170074559A priority Critical patent/KR102019338B1/en
Publication of KR20180136058A publication Critical patent/KR20180136058A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102019338B1 publication Critical patent/KR102019338B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • G01S17/936—
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention relates to a lidar apparatus for an autonomous driving robot. The lidar apparatus for an unmanned flight vehicle which is mounted on an unmanned flight vehicle to detect terrain or objects around the unmanned flight vehicle comprises: a main body having one side fixedly coupled to an unmanned flight vehicle; and a rotating body rotatably coupled to the other side of the main body, wherein the rotating body includes a laser module including a laser irradiation part and a laser light receiving part, and a rotary shaft part provided so that the laser module can rotate, and the main body includes a motor for rotating the rotary shaft part, and a control module controlling at least one of the laser module and the motor.

Description

자율주행 로봇용 라이다 장치{LADAR APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING ROBOT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an autonomous driving robot,

본 발명은 라이다 장치에 관한 것으로써, 구체적으로는 자율 주행 로봇에 적용될 수 있는 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lidar apparatus, and more particularly, to an apparatus that can be applied to an autonomous mobile robot.

무인 비행기인 드론(Drone) 등을 포함하는 자율 주행 로봇(Robot)에 대한 개발이 활발하게 진행되고 있으며, 최근에는 이를 이용한 무인 배송 시스템의 구축에 대한 개발이 진행되고 있는 상황이다.Development of an autonomous mobile robot including a drone, which is a unmanned airplane, has been progressing actively, and development of an unmanned delivery system using the same has been progressing recently.

특히, 상술한 시스템의 구축을 위해서는 무인 비행기 등의 로봇의 자율 주행이 이루어져야 하므로, 로봇이 주변의 장애물이나 지형 등을 확인하고 이에 기초하여 주행 경로를 설정하는 기술이 전제가 되어야 한다.Particularly, in order to construct the above-described system, autonomous travel of a robot such as an unmanned airplane must be performed. Therefore, a technology for confirming an obstacle or topography of a robot around the robot and setting a traveling route based on the obstacle should be a premise.

한편, 주변의 장애물이나 지형 등의 확인을 위한 라이다 장치(LIDAR Apparatus: Light Detection And Ranging Apparatus)가 제공되고 있으며, 이러한 라이다 장치는 레이저를 목표물을 향하여 조사하고, 목표물로부터 반사된 광을 수신함으로써, 사물까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포 및 농도 특성 등을 감지할 수 있다.Meanwhile, a LIDAR Apparatus (Light Detection And Ranging Apparatus) is provided for identifying obstacles and topographical objects in the vicinity. The LIDAR apparatus irradiates a laser toward a target and receives reflected light from a target So that the distance, direction, speed, temperature, material distribution and concentration characteristics to objects can be detected.

라이다 장치는 기상 관측이나 거리 측정 등의 용도를 위해 활용되다가, 최근에는 위성을 이용한 기상 관측, 무인 로봇 센서, 무인 자동차 또는 비행기 및 3차원 영상 모델링을 위한 기술을 위하여 연구되고 있다.Lidar is used for meteorological observation and distance measurement. Recently, it has been studied for satellite meteorological observation, unmanned robot sensor, unmanned vehicle or plane, and 3D image modeling technology.

특히, 전방위 방향에 배치된 사물 등을 감지하기 위해서는 레이저를 발사하는 부분이 회전하도록 설계된 회전식 라이다 장치가 개발되고 있는 실정이다.Particularly, in order to detect objects disposed in the omnidirectional direction, there has been developed a rotary laser apparatus designed to rotate a laser emitting portion.

그러나 이동체가 기울어진 상황에서 라이다 장치가 주변의 장애물을 검출하는 경우나 또는 라이다 장치의 회전 속도가 불균일할 경우 주변 장애물의 정확한 위치의 검출이 어렵다는 문제점이 있다.However, there is a problem in that it is difficult to detect the accurate position of the surrounding obstacle when the radar apparatus detects an obstacle in the vicinity of the mobile object or when the rotational speed of the radar apparatus is not uniform.

한편, 하기 선행문헌에는 구름 특성 측정용 라이다 장치 및 구름 특성 측정용 라이다 장치의 동작 방식에 대한 기술이 개시되어 있으며, 본 발명의 기술적 요지를 포함하고 있지 않다.On the other hand, the following prior art discloses a device for measuring the rolling characteristics and a method of operating the device for measuring the rolling characteristics, and does not include the technical gist of the present invention.

대한민국 공개특허공보 제10-2016-0038389호Korean Patent Publication No. 10-2016-0038389

본 발명에 따른 자율 주행 로봇용 라이다 장치는 전술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다. In order to solve the above-mentioned problems, the Rada apparatus for an autonomous mobile robot according to the present invention aims to solve the following problems.

무인 비행기가 기울어진 상태에서 라이다 장치를 통하여 주변의 장애물이나 지형 등을 검출하거나 또는 라이다 장치를 회전시키기 위한 모터의 회전 속도가 일정하지 않은 경우라도 주변의 장애물이나 지형 등을 정확히 검출할 수 있는 라이다 장치를 제공하는 것이다. It is possible to accurately detect obstacles or terrain in the vicinity of the unmanned airplane even when the rotation speed of the motor for detecting the obstacles or the terrain of the surroundings or the rotation of the rotary device is not constant through the Lada device To provide a Lidar device.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다. The solution to the problem of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명에 따른 자율 주행 로봇용 라이다 장치는 무인 비행기에 장착되어 상기 무인 비행기 주변의 지형 또는 물체를 감지하는 무인 비행기용 라이다 장치로서, 일측이 상기 무인 비행기와 고정 결합되는 본체; 및 상기 본체의 타측과 회전 가능하도록 결합되는 회전체;를 포함하고, 상기 회전체는 레이저 조사부와 레이저 수광부를 포함하는 레이저 모듈과, 상기 레이저 모듈이 회전 가능하도록 설치된 회전축부를 포함하고, 상기 본체는 상기 회전축부를 회전시키는 모터와, 상기 레이저 모듈 및 모터 중 적어도 하나를 제어하는 제어 모듈을 포함한다. An apparatus for an autonomous navigation robot according to the present invention includes: a main body having one side fixedly coupled with the unmanned airplane, the apparatus comprising: a main body having one side fixedly coupled to the unmanned airplane; And a rotating body coupled to the other side of the main body so as to be rotatable, wherein the rotating body includes a laser module including a laser irradiation part and a laser light receiving part, and a rotation axis part provided so as to rotate the laser module, A motor for rotating the rotary shaft, and a control module for controlling at least one of the laser module and the motor.

상기 제어 모듈은, 상기 모터의 회전을 제어하는 모터 제어부; 상기 레이저 수광부가 획득한 스캔 데이터를 전송받는 스캔 데이터 입력부; 및 상기 무인 비행기 및 외부 제어 장치 중 적어도 하나와 신호를 송수신하기 위하여 마련된 통신부;를 포함하는 것이 바람직하다.The control module includes: a motor control unit for controlling rotation of the motor; A scan data input unit receiving the scan data acquired by the laser light receiving unit; And a communication unit for transmitting and receiving signals to / from at least one of the UAV and the external control device.

상기 본체는 상기 무인 비행기의 기울기를 감지하는 기울기 센서를 더 포함하고, 상기 제어 모듈은 상기 기울기 센서가 획득한 기울기 데이터를 전송받는 기울기 데이터 입력부; 및 상기 기울기 데이터에 기초하여 상기 스캔 데이터를 보정하는 제1 스캔 데이터 보정부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.The main body further includes a tilt sensor for sensing a tilt of the UAV, and the control module includes a tilt data input unit for receiving the tilt data acquired by the tilt sensor; And a first scan data correction unit for correcting the scan data based on the slope data.

상기 본체는 상기 모터의 위치를 검출하는 모터 위치 센서를 더 포함하고, 상기 제어 모듈은 상기 모터 위치 센서가 검출한 상기 모터의 위치에 기초하여 상기 모터의 회전 주기를 산출하는 모터 회전 주기 산출부; 및 상기 모터 회전 주기에 기초하여 상기 스캔 데이터를 보정하는 제2 스캔 데이터 보정부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.The main body further includes a motor position sensor for detecting a position of the motor, and the control module includes a motor rotation period calculating unit for calculating a rotation period of the motor based on a position of the motor detected by the motor position sensor; And a second scan data correction unit for correcting the scan data based on the motor rotation cycle.

상기 제어 모듈은, 상기 스캔 데이터 중 상기 무인 비행기로부터의 거리가 미리 설정된 범위를 벗어난 스캔 데이터를 필터링하는 제3 스캔 데이터 보정부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.The control module may further include a third scan data correcting unit for filtering scan data of the scan data whose distance from the unmanned airplane is out of a predetermined range.

본 발명에 따른 자율 주행 로봇용 라이다 장치는, 라이다 장치가 검출한 주변 장애물 및 지형의 위치 정보를 무인 비행기에 장착된 기울기 센서 또는 라이다 장치를 회전시키는 모터의 위치 센서로부터 획득한 정보에 기초하여 보정을 수행함으로써, 주변 장애물 또는 지형의 정확한 검출이 가능하다는 효과가 있다.The apparatus for autonomous navigation robots according to the present invention is characterized in that the positional information of the peripheral obstacles and the terrain detected by the radar apparatus is obtained from information obtained from a tilt sensor mounted on an unmanned airplane or a position sensor of a motor rotating the radar apparatus By performing the correction on the basis, it is possible to accurately detect the surrounding obstacle or the terrain.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned may be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치를 포함하는 무인 비행기 자율 주행 운용 시스템을 간략히 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇용 라이다 장치를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇용 라이다 장치 중 제어 모듈을 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇용 라이다 장치의 제어 모듈에서 기울기 센서를 이용하여 스캔 데이터를 보정하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇용 라이다 장치를 포함하는 로봇의 자율 주행 운용 시스템 중 외부 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇용 라이다 장치를 포함하는 로봇의 자율 주행 운용 시스템 중 외부 제어 장치에 의하여 출력되는 화면을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a schematic view of a system for operating an autonomous unmanned aerial vehicle including a ladle apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
2 is a diagram illustrating an apparatus for an autonomous mobile robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram specifically illustrating a control module of the RLayer device for an autonomous mobile robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a view for explaining contents of correction of scan data using a tilt sensor in a control module of an apparatus for an autonomous mobile robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram illustrating an external control device of an autonomous driving operation system for a robot including a Raid device for an autonomous mobile robot according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 6 is a diagram illustrating a screen output by an external control device among autonomous driving operation systems of a robot including a Raid device for an autonomous mobile robot according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. It is to be noted that the accompanying drawings are only for the purpose of facilitating understanding of the present invention, and should not be construed as limiting the scope of the present invention with reference to the accompanying drawings.

아울러, 본 발명에서의 로봇은 비행기, 드론, 2족 보행 로봇, 4족 보행 로봇, 자동차 등을 모두 포함한다.In addition, the robot according to the present invention includes an airplane, a drone, a bipedal robot, a quadrupedal robot, an automobile, and the like.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 자율 주행 운용 시스템 및 이에 포함되는 라이다 장치에 대하여 설명하되, 로봇은 드론(Drone)과 같은 무인 비행기임을 전제로 설명하도록 한다. 1 to 6, a description will be given of a system for autonomous navigation of a robot according to an embodiment of the present invention and a Lidar device included therein, and it is assumed that the robot is a unmanned airplane such as a drone .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치를 포함하는 무인 비행기 자율 주행 운용 시스템을 간략히 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치를 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치 중 제어 모듈을 구체적으로 도시한 블록도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치의 제어 모듈에서 기울기 센서를 이용하여 스캔 데이터를 보정하는 내용을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치를 포함하는 무인 비행기 자율 주행 운용 시스템 중 외부 제어 장치를 도시한 블록도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치를 포함하는 무인 비행기 자율 주행 운용 시스템 중 외부 제어 장치에 의하여 출력되는 화면을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a schematic view illustrating an autonomous navigation system for use in an unmanned aerial vehicle including a Raid apparatus for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a block diagram specifically showing a control module among the Raiders for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram illustrating a control module for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a view for explaining contents of correction of scan data by using a tilt sensor in a control module of the apparatus of FIG. FIG. 6 is a block diagram illustrating an external control device of the unmanned aerial vehicle according to the embodiment of the present invention. A diagram illustrating a screen to be output by the external control unit of the system.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기 자율 주행 운용 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 무인 비행기(10), 라이다 장치(20) 및 외부 제어 장치(30)로 구성된다.As shown in FIG. 1, the autonomous navigation system for unmanned aerial vehicles according to an embodiment of the present invention includes an unmanned aerial vehicle 10, a ladder device 20, and an external control device 30.

무인 비행기(10)는 드론과 같은 복수 개의 프로펠러를 구비한 비행체일 수 있으며, 내부에 프로펠러 등을 제어하는 제어유닛을 구비할 수 있으며, 아울러 이러한 제어유닛은 후술할 라이다 장치(20) 및 외부 제어 장치(30) 중 적어도 하나와 통신을 통해 연동되도록 구성된다.The unmanned airplane 10 may be a flight vehicle having a plurality of propellers such as a drone, and may include a control unit for controlling a propeller or the like. In addition, the control unit may include a control unit 20, The controller 30 is configured to be interlocked with at least one of the controllers 30 through communication.

라이다 장치(20)는 무인 비행기(10)에 장착되어 무인 비행기 주변의 지형 또는 물체를 감지하는 기능을 수행한다.The lidar device 20 is mounted on the unmanned airplane 10 and detects the terrain or objects around the unmanned airplane.

이러한 라이다 장치(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 크게 본체(100) 및 회전체(200)로 구성될 수 있다.As shown in FIG. 2, the ladder device 20 may be composed of a main body 100 and a rotating body 200.

본체(100)는 일측이 무인 비행기(10)와 고정 결합되는 구성이고, 회전체(200)는 본체(100) 타측과 회전 가능하도록 결합되는 구성이다. The main body 100 is configured such that one side is fixedly coupled to the UAV 10 and the rotating body 200 is rotatably coupled with the other side of the main body 100.

이러한 회전체(200)는 레이저 조사부(210) 및 레이저 수광부(220)를 포함하는 레이저 모듈과, 레이저 모듈이 회전 가능하도록 설치된 회전축부를 포함한다.The rotating body 200 includes a laser module including a laser irradiation part 210 and a laser light receiving part 220, and a rotating shaft part provided so as to rotate the laser module.

본체(100) 내부에는 회전체(200)의 회전축부를 회전시키는 모터(120)와, 레이저 모듈 및 모터(120) 중 적어도 하나를 제어하는 제어 모듈(300)을 포함할 수 있다.The main body 100 may include a motor 120 for rotating the rotary shaft of the rotating body 200 and a control module 300 for controlling at least one of the laser module and the motor 120.

즉, 회전체(200)의 회전에 의하여 레이저 모듈은 무인 비행기(10) 기준으로 전방위의 장애물 또는 지형을 검출할 수 있게 된다.That is, by the rotation of the rotating body 200, the laser module can detect an obstacle or a terrain in all directions based on the UAV 10.

특히, 본체(100) 내부의 제어 모듈(300) 및 회전체(200) 내부의 레이저 모듈 간에는 무선으로 연결될 수도 있으나 유선으로 연결될 수도 있는데, 유선으로 연결될 경우 회전체(200)의 회전에 의하여 와이어가 꼬이는 것을 방지하기 위하여 슬립링을 추가하는 것이 바람직하다.Particularly, the control module 300 inside the main body 100 and the laser modules inside the rotating body 200 may be connected wirelessly or by wire. However, when the rotating body 200 is connected by wire, It is desirable to add a slip ring to prevent twisting.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치의 제어 모듈(300)에 대하여 도 3을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the control module 300 of the LIDAR for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to FIG.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치의 제어 모듈(300)은 스캔 데이터 입력부(310), 스캔 데이터 보정부(340), 통신부(350) 및 모터 제어부(360) 등을 포함하도록 구성될 수 있다.The control module 300 of the RID apparatus according to an embodiment of the present invention includes a scan data input unit 310, a scan data correction unit 340, a communication unit 350, and a motor control unit 360 Lt; / RTI >

스캔 데이터 입력부(310)는 레이저 수광부(220)가 획득한 스캔 데이터를 전송받는 기능을 수행한다.The scan data input unit 310 receives the scan data acquired by the laser light receiving unit 220.

스캔 데이터 보정부(340)는 스캔 데이터 입력부(310)로부터 전달받은 스캔 데이터를 무인 비행기(10)의 무인 비행기(10)의 기울임 상태 또는 회전체(200)를 회전시키는 모터(120)의 회전 상태 등에 기초하여 보정하는 기능을 수행하며, 이에 대한 자세한 내용은 후술하도록 한다.The scan data correction unit 340 scans the scan data received from the scan data input unit 310 in a tilted state of the unmanned airplane 10 of the unmanned airplane 10 or in a rotating state of the motor 120 that rotates the rotating body 200 And a detailed description thereof will be given later.

통신부(350)는 무인 비행기(10) 및 외부 제어 장치(30) 중 적어도 하나와 신호를 송수신하기 위하여 마련된 구성이며, 모터 제어부(360)는 모터(120)로 인가되는 전원을 제어함으로써 모터(120)를 구동시키는 기능을 수행한다.The communication unit 350 is provided to transmit and receive signals to and from at least one of the unmanned airplane 10 and the external control device 30. The motor control unit 360 controls the power supplied to the motor 120 As shown in FIG.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치는 무인 비행기(10) 주변의 장애물 및 지형을 좀 더 정확하게 수행하기 위하여 레이저 수광부(220)가 획득한 스캔 데이터를 보정하는 스캔 데이터 보정부(340)를 구비하고 있는데, 이하 이에 대한 여러 실시예를 설명하도록 한다. In order to more accurately perform the obstacle and the terrain around the UAV 10, the LID apparatus for an unmanned airplane according to an embodiment of the present invention may include a scan data correction unit for correcting the scan data acquired by the laser light receiving unit 220 And a control unit 340. Hereinafter, various embodiments will be described.

제1 실시예로써, 무인 비행기(10)의 기울임에 기초하여 스캔 데이터를 보정하는 내용을 도 3 및 도 4를 참조하여 살펴보도록 한다.As a first embodiment, the contents of correcting the scan data based on the inclination of the UAV 10 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

여러 무인 비행기(10)들 중 특히 드론은 한쪽 방향으로 전진할 때 기체가 수평을 이루지 않고 도 4와 같이 한쪽 방향으로 기울어진 상태로 전진하게 된다.In particular, the drones of various unmanned airplanes (10) are advanced horizontally when they are advanced in one direction, and are inclined toward one direction as shown in FIG. 4.

이로 인하여 무인 비행기(10)에 결합되는 라이다 장치(10) 또한 기울어진 상태로 무인 비행기(10) 주변의 지형 또는 물체를 감지하게 됨으로써 부정확한 정보를 획득하게 된다.Therefore, the Lada device 10 coupled to the UAV 10 also detects the terrain or object around the UAV 10 in an inclined state, thereby acquiring inaccurate information.

이러한 문제점을 고려하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치는 본체(100)에 무인 비행기(10)의 기울기를 감지하는 기울기 센서(110)를 더 포함하며, 기울기 센서(110)로는 자이로센서가 적용될 수 있다.In consideration of such a problem, the apparatus for unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention further includes a tilt sensor 110 for detecting the tilt of the UAV 10 in the main body 100, and the tilt sensor 110 ), A gyro sensor can be applied.

또한, 제어 모듈(300)에는 기울기 데이터 입력부(320) 및 제1 스캔 데이터 보정부(341)를 더 포함할 수 있다.The control module 300 may further include a tilt data input unit 320 and a first scan data correction unit 341.

기울기 데이터 입력부(320)는 기울기 센서(110)가 획득한 기울기 데이터를 전송받는 기능을 수행하고, 제1 스캔 데이터 보정부(341)는 기울기 데이터에 기초하여 스캔 데이터를 보정하는 기능을 수행한다. The tilt data input unit 320 receives the tilt data acquired by the tilt sensor 110 and the first scan data correction unit 341 performs a function of correcting the scan data based on the tilt data.

예를 들면, 도 4와 같이 무인 비행기(10)가 이동방향 대비 A도만큼 아래로 기울어진 상태로 주행하게 되면, 기울기 센서(110)는 현재 무인 비행기(10)가 Z축상에서 A도 만큼 아래로 기울어지고 있음을 감지하게 된다.4, the tilt sensor 110 detects that the current unmanned airplane 10 is moving downward by a degree A on the Z axis, As shown in FIG.

제어 모듈(300)의 기울기 데이터 입력부(320)는 기울기 센서(110)로부터 기울기 데이터를 전송받는다.The tilt data input unit 320 of the control module 300 receives tilt data from the tilt sensor 110.

이후, 제1 스캔 데이터 보정부(341)는 스캔 데이터 입력부(310) 및 기울기 데이터 입력부(320)로부터 각각 스캔 데이터 및 기울기 데이터를 전송받은 후, 스캔 데이터를 기울기 데이터에 기초하여 보정한다.The first scan data correction unit 341 receives the scan data and the tilt data from the scan data input unit 310 and the tilt data input unit 320, respectively, and then corrects the scan data based on the tilt data.

제2 실시예로써, 모터(120)의 회전 속도에 기초하여 스캔 데이터를 보정하는 내용에 대하여 살펴보도록 한다.In the second embodiment, the contents of correcting the scan data based on the rotation speed of the motor 120 will be described.

상술한 바와 같이 회전체(200)에 배치된 레이저 수광부(220)가 주기적으로 360도 회전하면서 무인 비행기(10) 주변의 장애물 또는 지형을 검출하는데, 수광부(220)를 회전시키는 모터(120)의 회전 속도가 일정하지 않고 변화하는 경우, 레이저 수광부(220)가 획득한 스캔 데이터의 방향을 정확히 특정하기 어렵다는 문제가 있다.The laser light receiving unit 220 disposed in the rotating body 200 periodically rotates 360 degrees to detect an obstacle or a terrain around the UAV 10 so that the motor 120 for rotating the light receiving unit 220 There is a problem that it is difficult to precisely specify the direction of the scan data acquired by the laser light receiving unit 220 when the rotation speed is changed without being constant.

이러한 문제점을 고려하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치는 본체(100)에 모터(120)의 위치를 검출하는 모터 위치 센서(121)를 더 포함하고, 이러한 위치 센서(121)로는 홀 센서가 적용될 수 있다. In consideration of such a problem, the apparatus for unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention further includes a motor position sensor 121 for detecting the position of the motor 120 in the main body 100, 121 may be a hall sensor.

또한, 제어 모듈(300)에는 모터 회전 주기 산출부(320) 및 제2 스캔 데이터 보정부(342)를 더 포함할 수 있다.The control module 300 may further include a motor rotation period calculating unit 320 and a second scan data correction unit 342.

모터 회전 주기 산출부(320)는 모터 위치 센서(121)가 획득한 모터의 위치 정보를 전송받은 후 이를 통하여 모터의 회전 주기 산출하는 기능을 수행한다.The motor rotation period calculating unit 320 calculates the rotation period of the motor after receiving the position information of the motor obtained by the motor position sensor 121. [

제2 스캔 데이터 보정부(342)는 모터 회전 주기 산출부(320)에서 전달받은 모터 회전 주기에 기초하여 스캔 데이터를 보정하는 기능을 수행한다. The second scan data correction unit 342 performs a function of correcting the scan data based on the motor rotation period received from the motor rotation period calculation unit 320. [

예를 들면, 모터(121)의 주기가 1초이고, 레이저 수광부(220)가 검출하는 스캔 데이터의 샘플링 주기를 0.1초라고 할 때, 레이저 수광부(220)는 360도 회전하는 1초동안 10개의 샘플링된 스캔 데이터를 획득하게 된다. For example, when the period of the motor 121 is 1 second and the sampling period of the scan data detected by the laser light receiving unit 220 is 0.1 second, the laser light receiving unit 220 outputs ten And obtains the sampled scan data.

그런데, 무인 비행기(10)에 장착된 전원에 이상이 있거나 또는 그 밖에 여러 상황에 의하여 모터(121)의 회전 속도가 절반으로 줄게 되면, 먼저 모터 위치 센서(121)가 이를 감지하여 모터의 위치 정보를 모터 회전 주기 산출부(320)로 전달하게 된다.However, if the power supplied to the unmanned airplane 10 is abnormal or the rotational speed of the motor 121 is reduced to half due to various conditions, the motor position sensor 121 detects the position of the motor 121, To the motor rotation-cycle calculating unit 320. [0040]

모터 회전 주기 산출부(320)는 모터 위치 센서(121)로부터 전달받은 모터의 위치 정보에 기초하여 현재 모터의 회전 주기가 1초에서 2초로 변경된 내용을 산출하게 된다.The motor rotation period calculating unit 320 calculates the content of the current rotation cycle of the motor from 1 second to 2 seconds based on the positional information of the motor transmitted from the motor position sensor 121. [

제2 스캔 데이터 보정부(342)는 스캔 데이터 입력부(310) 및 모터 회전 주기 산출부(320)로부터 각각 스캔 데이터 및 모터 회전 주기를 전송받은 수, 스캔 데이터의 샘플링 주기를 0.2초로 보정하는 등, 모터 회전 주기에 상응하도록 보정한다.The second scan data correction unit 342 corrects the number of times the scan data and the motor rotation period are transmitted from the scan data input unit 310 and the motor rotation period calculation unit 320 and the sampling period of the scan data to 0.2 seconds, Corresponding to the motor rotation period.

제3 실시예로써, 무인 비행기로부터의 거리에 따라 스캔 데이터를 필터링하는 내용에 대하여 살펴보도록 한다. As a third embodiment, contents of filtering scan data according to a distance from an unmanned airplane will be described.

레이저 수광부가 획득한 스캔 데이터 중 무인 비행기(10)와 너무 먼 거리에 위치한 장애물 또는 지형 정보는 불필요하기 때문에 필터링되는 것이 바람직하다. It is desirable that the scan data acquired by the laser light receiving unit is filtered because the obstacle or the terrain information located too far from the UAV 10 is unnecessary.

또한, 무인 비행기(10)와 너무 가까운 거리에 위치한 장애물 또는 지형 정보는, 무인 비행기(10)의 기구 형상에 의한 간섭이나 또는 레이저 수광부에 부착된 이물 등일 가능성이 높으므로, 이 또한 필터링되는 것이 바람직하다.The obstacle or terrain information located too close to the UAV 10 is highly likely to be interference due to the geometry of the UAV 10 or foreign matter attached to the laser light receiving unit, Do.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행기용 라이다 장치에서는 스캔 데이터 중 무인 비행기(10)로부터의 거리가 미리 설정된 범위를 벗어난 스캔 데이터를 필터링하는 제3 스캔 데이터 보정부(343)를 포함할 수 있다. Therefore, in the RID apparatus for an unmanned airplane according to an embodiment of the present invention, the third scan data correction unit 343 for filtering scan data whose distance from the UAV 10 is out of a preset range is included in the scan data can do.

앞에서는 본 발명에 따른 무인 비행기 자율 주행 운용 시스템 중 라이다 장치(20)를 중점적으로 설명하였으며, 이하 도 5 및 도 6을 참조하여 무인 비행기(10) 및 라이다 장치(20) 중 적어도 하나와 통신하는 외부 제어 장치(30)에 대하여 좀 더 구체적으로 설명하도록 한다.5 and FIG. 6, at least one of the unmanned airplane 10 and the Ridor device 20 and the unmanned aerial vehicle 10 according to the present invention will be described with reference to FIGS. The external control device 30 for communication will be described in more detail.

외부 제어 장치(30)는 도 5에 도시된 바와 같이 데이터 변환부(31) 및 출력부(32)로 구성될 수 있다.The external control device 30 may include a data conversion unit 31 and an output unit 32 as shown in FIG.

데이터 변환부(31)는 라이다 장치(20)의 통신부(350)로부터 전달받은 데이터를 화면에 디스플레이될 수 있도록 데이터 변환을 수행하는 구성이다.The data conversion unit 31 performs data conversion so that data received from the communication unit 350 of the Lydia device 20 can be displayed on the screen.

출력부(32)는 데이터 변환부(31)에 의하여 변환된 데이터를 디스플레이에 출력하는 기능을 수행한다. The output unit 32 outputs the data converted by the data conversion unit 31 to the display.

구체적으로 출력부(32)는 도 6과 같이 무인 비행기(10) 주변의 지형 또는 물체를 디스플레이에 2차원으로 구현된 화면에 출력한다.Specifically, as shown in FIG. 6, the output unit 32 outputs a terrain or an object around the unmanned airplane 10 to a screen that is two-dimensionally displayed on a display.

이러한 화면에는 동일한 중심(C)을 갖고 각각 다른 반지름을 갖는 복수 개의 거리 참조원(E) 및 지형 또는 물체를 나타내는 표시원(D)을 포함한다. This screen includes a plurality of distance reference circles E having the same center C and having different radii and a display circle D representing the terrain or object.

거리 참조원(E) 들의 중심으로부터 수직 방향으로 연장되는 선을 기준선(B)이라고 정의할 수 있으며, 이러한 기준선(B)은 무인 비행기(10)의 진행 방향으로 정의될 수도 있을 것이다.A line extending in the vertical direction from the center of the distance reference circles E may be defined as a reference line B and this reference line B may be defined as a traveling direction of the UAV 10.

또한 기준선(B)과 표시원(D) 사이의 각도(θ)는 무인 비행기(10)의 진행 방향을 기준으로 장애물 또는 지형의 위치 방향을 의미하며, 중심(C)과 표시원(D) 사이의 거리(r)는 무인 비행기(10)와 장애물 또는 지형의 거리를 의미한다.The angle θ between the reference line B and the display circle D means the positional direction of the obstacle or the terrain with respect to the traveling direction of the UAV 10 and between the center C and the display circle D Is the distance between the unmanned airplane 10 and the obstacle or terrain.

나아가, 화면에는 무인 비행기(10)의 현재 기울기 상태를 표시하기 위한 보조창(F)을 더 포함할 수 있으며, 무인 비행기(10)의 기울기 상태는 앞에서 언급한 기울기 센서(110)에 의하여 획득 가능할 것이다. Further, the screen may further include an auxiliary window F for displaying the current tilt state of the UAV 10, and the tilt state of the UAV 10 may be acquired by the tilt sensor 110 described above .

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will also be appreciated that many modifications and variations will be apparent to those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

10: 무인 비행기
20: 라이다 장치
30: 외부 제어 장치
100: 몸체
200: 회전체
300: 제어 모듈10: Unmanned airplane
20:
30: External control device
100: Body
200: rotating body
300: control module

Claims (5)

무인 비행기에 장착되어 상기 무인 비행기 주변의 지형 또는 물체를 감지하는 자율 주행 로봇용 라이다 장치에 있어서,
일측이 상기 무인 비행기와 고정 결합되는 본체; 및 상기 본체의 타측과 회전 가능하도록 결합되는 회전체;
를 포함하고,
상기 회전체는 레이저 조사부와 레이저 수광부를 포함하는 레이저 모듈과, 상기 레이저 모듈이 회전 가능하도록 설치된 회전축부를 포함하고,
상기 본체는 상기 회전축부를 회전시키는 모터와, 상기 레이저 모듈 및 모터 중 적어도 하나를 제어하는 제어 모듈을 포함하는 자율 주행 로봇용 라이다 장치.
An apparatus for an autonomous navigation robot, which is mounted on a unmanned airplane and detects a terrain or an object around the unmanned airplane,
A main body having one side fixedly coupled with the unmanned airplane; And a rotating body rotatably coupled to the other side of the main body;
Lt; / RTI >
Wherein the rotating body includes a laser module including a laser irradiation part and a laser light receiving part, and a rotation axis part provided so that the laser module can rotate,
Wherein the main body includes a motor for rotating the rotary shaft portion, and a control module for controlling at least one of the laser module and the motor.
제1항에 있어서, 상기 제어 모듈은,
상기 모터의 회전을 제어하는 모터 제어부;
상기 레이저 수광부가 획득한 스캔 데이터를 전송받는 스캔 데이터 입력부; 및
상기 무인 비행기 및 외부 제어 장치 중 적어도 하나와 신호를 송수신하기 위하여 마련된 통신부;
를 포함하는 자율 주행 로봇용 라이다 장치.
The apparatus of claim 1,
A motor control unit for controlling rotation of the motor;
A scan data input unit receiving the scan data acquired by the laser light receiving unit; And
A communication unit configured to transmit and receive a signal to / from at least one of the unmanned airplane and the external control device;
And a control unit for controlling the robot.
제2항에 있어서,
상기 본체는 상기 무인 비행기의 기울기를 감지하는 기울기 센서를 더 포함하고,
상기 제어 모듈은 상기 기울기 센서가 획득한 기울기 데이터를 전송받는 기울기 데이터 입력부; 및 상기 기울기 데이터에 기초하여 상기 스캔 데이터를 보정하는 제1 스캔 데이터 보정부;를 더 포함하는 자율 주행 로봇용 라이다 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the main body further comprises a tilt sensor for sensing a tilt of the unmanned airplane,
Wherein the control module comprises: a tilt data input unit receiving the tilt data acquired by the tilt sensor; And a first scan data correction unit for correcting the scan data based on the tilt data.
제2항에 있어서,
상기 본체는 상기 모터의 위치를 검출하는 모터 위치 센서를 더 포함하고,
상기 제어 모듈은 상기 모터 위치 센서가 검출한 상기 모터의 위치에 기초하여 상기 모터의 회전 주기를 산출하는 모터 회전 주기 산출부; 및 상기 모터 회전 주기에 기초하여 상기 스캔 데이터를 보정하는 제2 스캔 데이터 보정부;를 더 포함하는 자율 주행 로봇용 라이다 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the main body further comprises a motor position sensor for detecting the position of the motor,
Wherein the control module includes: a motor rotation period calculating unit for calculating a rotation period of the motor based on a position of the motor detected by the motor position sensor; And a second scan data correcting unit for correcting the scan data based on the motor rotation cycle.
제2항에 있어서, 상기 제어 모듈은,
상기 스캔 데이터 중 상기 무인 비행기로부터의 거리가 미리 설정된 범위를 벗어난 스캔 데이터를 필터링하는 제3 스캔 데이터 보정부;를 더 포함하는 자율 주행 로봇용 라이다 장치.3. The apparatus of claim 2,
And a third scan data correcting unit for filtering scan data of the scan data whose distance from the unmanned airplane is out of a predetermined range.
KR1020170074559A 2017-06-14 2017-06-14 Ladar apparatus for autonomous driving robot KR102019338B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170074559A KR102019338B1 (en) 2017-06-14 2017-06-14 Ladar apparatus for autonomous driving robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170074559A KR102019338B1 (en) 2017-06-14 2017-06-14 Ladar apparatus for autonomous driving robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180136058A true KR20180136058A (en) 2018-12-24
KR102019338B1 KR102019338B1 (en) 2019-09-06

Family

ID=65010077

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170074559A KR102019338B1 (en) 2017-06-14 2017-06-14 Ladar apparatus for autonomous driving robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102019338B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102116031B1 (en) * 2019-11-19 2020-05-27 주식회사 에이엠오토노미 3D lidar pitch control device and method for safe take-off and landing of unmanned aerial vehicle
CN112428269A (en) * 2020-11-11 2021-03-02 合肥学院 Obstacle alarm system for inspection robot
KR20210062761A (en) * 2019-11-21 2021-06-01 한국생산기술연구원 A lidar rotating device of robot cleaner and method for correcting rotation angle

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0844428A (en) * 1994-07-27 1996-02-16 Shinko Electric Co Ltd Unmanned traveling vehicle
JP2007225342A (en) * 2006-02-21 2007-09-06 Toyota Motor Corp Three-dimensional measuring device and autonomously moving device provided with three-dimensional measuring device
KR20130115725A (en) * 2012-04-13 2013-10-22 손대식 Plane coordinates measuring method using laser distant sensor and position sensor and apparatrus thereof
KR101390466B1 (en) * 2012-11-20 2014-05-07 한국과학기술원 Dynamic compensation method for scan distance data measured when mobile robot and laser scanner are moving fast and scan distance data measured apparatus using thereof
KR20150130201A (en) * 2014-05-13 2015-11-23 이경연 3d scanner
KR20160038389A (en) 2014-09-30 2016-04-07 주식회사 솔탑 Lidar apparatus for measuring cloud properties and method for operating lidar apparatus
US20160291136A1 (en) * 2015-03-31 2016-10-06 Amazon Technologies, Inc. Modular LIDAR System
KR20170021653A (en) * 2015-08-18 2017-02-28 엘아이지넥스원 주식회사 Interworking system between unmanned aerial vehicles
KR20170045972A (en) * 2015-10-20 2017-04-28 한국해양과학기술원 Apparatus for surveying the coastal topography using a drone with rotary-wings

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0844428A (en) * 1994-07-27 1996-02-16 Shinko Electric Co Ltd Unmanned traveling vehicle
JP2007225342A (en) * 2006-02-21 2007-09-06 Toyota Motor Corp Three-dimensional measuring device and autonomously moving device provided with three-dimensional measuring device
KR20130115725A (en) * 2012-04-13 2013-10-22 손대식 Plane coordinates measuring method using laser distant sensor and position sensor and apparatrus thereof
KR101390466B1 (en) * 2012-11-20 2014-05-07 한국과학기술원 Dynamic compensation method for scan distance data measured when mobile robot and laser scanner are moving fast and scan distance data measured apparatus using thereof
KR20150130201A (en) * 2014-05-13 2015-11-23 이경연 3d scanner
KR20160038389A (en) 2014-09-30 2016-04-07 주식회사 솔탑 Lidar apparatus for measuring cloud properties and method for operating lidar apparatus
US20160291136A1 (en) * 2015-03-31 2016-10-06 Amazon Technologies, Inc. Modular LIDAR System
KR20170021653A (en) * 2015-08-18 2017-02-28 엘아이지넥스원 주식회사 Interworking system between unmanned aerial vehicles
KR20170045972A (en) * 2015-10-20 2017-04-28 한국해양과학기술원 Apparatus for surveying the coastal topography using a drone with rotary-wings

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102116031B1 (en) * 2019-11-19 2020-05-27 주식회사 에이엠오토노미 3D lidar pitch control device and method for safe take-off and landing of unmanned aerial vehicle
KR20210062761A (en) * 2019-11-21 2021-06-01 한국생산기술연구원 A lidar rotating device of robot cleaner and method for correcting rotation angle
CN112428269A (en) * 2020-11-11 2021-03-02 合肥学院 Obstacle alarm system for inspection robot

Also Published As

Publication number Publication date
KR102019338B1 (en) 2019-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2927014T3 (en) Systems and methods for the calibration of sensors in vehicles
US10914590B2 (en) Methods and systems for determining a state of an unmanned aerial vehicle
CN113029117B (en) Flight sensor
US10053218B2 (en) System and method for positioning an unmanned aerial vehicle
US11015956B2 (en) System and method for automatic sensor calibration
US11697411B2 (en) Apparatus and methods for obstacle detection
JP6375503B2 (en) Flight type inspection apparatus and inspection method
JP5837032B2 (en) Aircraft that can travel on the ground
US20190346562A1 (en) Systems and methods for radar control on unmanned movable platforms
CN109661349B (en) Lidar scanning and positioning mechanisms for UAVs and other objects, and related systems and methods
EP3519906B1 (en) Systems and methods for height control of a movable object
KR101880593B1 (en) Lidar sensor device for automatic driving of unmanned vehicles
KR20180136058A (en) Ladar apparatus for autonomous driving robot
JP2012235712A (en) Automatic mower with mowing situation monitoring function
US20180120846A1 (en) Path-based flight maneuvering system
JP6275887B2 (en) Sensor calibration method and sensor calibration apparatus
US20210088652A1 (en) Vehicular monitoring systems and methods for sensing external objects
KR20180136059A (en) Control system for autonomous driving robot using lidar apparatus
JP6850643B2 (en) Autonomous movement control device, moving body, autonomous movement control method and program
US20240045449A1 (en) Method for controlling a drone along a shaft
JP2017010450A (en) Driving support control device
EP3331758B1 (en) An autonomous vehicle control system
JP2017010446A (en) Driving support control device
CN117315037A (en) Combined calibration method and device, electronic equipment and unmanned aerial vehicle
JP2017010449A (en) Driving support control device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant