KR20180134780A - Rotating apparatus capable of rapid accelerating having high torque - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a rotating device that is efficient in switching between forward and reverse rotation and is capable of realizing a strong torque output and instant acceleration. The rotating device comprises: a first gear part having a first gear; a second gear part coupled to the first gear and having a second gear that rotates relative to the first gear; a third gear part coupled to the second gear and having a third gear that rotates relative to the second gear; and first and second driving units for respectively providing rotational driving forces to first and second input gear parts which are two gear parts of the first to third gear parts to determine a rotational output of an output gear part which is the remaining gear part, wherein at least one of the first and second driving units changes the rotational speed of at least one of the first and second input gear parts to change the rotational speed of the output gear part.

Description

고토크의 순간 가속이 가능한 회전 장치{ROTATING APPARATUS CAPABLE OF RAPID ACCELERATING HAVING HIGH TORQUE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rotary device capable of instantaneous acceleration of high torque,

본 발명은 정/역 회전 전환에 효율적이며, 강한 토크 출력 및 순간 가속 구현이 가능한 회전 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rotating device which is efficient for forward / reverse rotation switching and is capable of realizing strong torque output and instantaneous acceleration.

시스템을 움직이거나 제어하는데 쓰이는 액추에이터(actuator)와 같은 원동 구동 장치를 정교하게 제어하고자 하는 연구가 계속되고 있다. 또한, 낮은 비용이나 복잡하지 않은 장치로 강한 토크를 필요로 하며, 정/역 회전에 효율적인 장치를 필요로 하고 있으며, 순간 가속력이 큰 회전 장치를 필요로 하고 있다.Research is continuing to precisely control motion drives such as actuators that are used to move or control the system. In addition, a rotating device requiring a strong torque with a low cost or an uncomplicated device, a device that is effective for forward / reverse rotation, and a large instantaneous acceleration force is required.

본 발명의 목적은 안정적인 상태의 회전력을 제공하는 장치로서, 정지 상태 또는 일정 속도로 회전하는 운동 상태에서 강한 토크력을 안정적으로 유지하도록 하는 장치를 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide an apparatus for providing a steady state turning force and an apparatus for stably maintaining a strong torque force in a stationary state or a moving state rotating at a constant speed.

또한, 본 발명은 출력의 회전 방향을 시계 방향에서 반시계 또는 그 반대 방향으로 안정적으로 변환시킬 수 있는 회전 장치를 제공하는 데 있다.The present invention also provides a rotating device capable of stably converting the rotation direction of the output clockwise or counterclockwise.

또한, 본 발명은 출력의 회전력을 안정적으로 급변시키는 장치를 제공하는 데 있다.The present invention also provides an apparatus for stably and rapidly changing the rotational force of an output.

본 발명에 따른 순간 가속 구현이 가능한 회전 장치는, 제1 기어를 구비하는 제1 기어부; 상기 제1 기어와 연결되어 상기 제1 기어와 상대 회전하는 제2 기어를 구비하는 제2 기어부; 상기 제2 기어와 연결되어 상기 제2 기어와 상대 회전하는 제3 기어를 구비하는 제3 기어부; 및 상기 제1 내지 제3 기어부 중 두 개의 기어부인 제1 및 제2 입력 기어부에 회전 구동력을 각각 제공하여 나머지 기어부인 출력 기어부의 회전 출력을 결정하는 제1 및 제2 구동부를 포함하고, 상기 제1 및 제2 구동부 중 적어도 하나는 상기 제1 및 제2 입력 기어부 중 적어도 하나의 회전 속력을 변경하여 상기 출력 기어부의 회전 속도를 변화시키는 것을 특징으로 한다.A rotary device capable of instantaneous acceleration according to the present invention includes: a first gear portion having a first gear; A second gear portion connected to the first gear and having a second gear that rotates relative to the first gear; A third gear portion connected to the second gear and having a third gear relatively rotating with the second gear; And first and second driving portions for respectively providing rotational driving forces to first and second input gear portions which are two gear portions of the first to third gear portions to determine a rotation output of the output gear portion which is the remaining gear portion, And at least one of the first and second driving units changes the rotational speed of at least one of the first and second input gear units to change the rotational speed of the output gear unit.

본 발명의 다른 실시예에 따른 회전 장치는, 제1 기어를 구비하는 제1 기어부; 상기 제1 기어와 연결되어 상기 제1 기어와 상대 회전하는 제2 기어를 구비하는 제2 기어부; 상기 제2 기어와 연결되어 상기 제2 기어와 상대 회전하는 제3 기어를 구비하는 제3 기어부; 및 상기 제1 내지 제3 기어부 중 두 개의 기어부인 제1 및 제2 입력 기어부에 회전 구동력을 각각 제공하여 나머지 기어부인 출력 기어부의 회전 출력을 결정하는 제1 및 제2 구동부를 포함하고, 상기 제1 및 제2 구동부 중 적어도 하나는 상기 제1 및 제2 입력 기어부 중 적어도 하나의 회전 속력을 변경하여 상기 출력 기어부의 회전 속도를 변화시키고, 상기 출력 기어부가 정회전에서 역회전으로 천이되는 경우 상기 제1 및 제2 입력 기어부의 회전 방향은 초기 회전 방향과 동일하고 회전량만 변화되며, 상기 제1 및 제2 입력 기어부의 회전 속력은 0을 초과할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a rotating device including: a first gear portion having a first gear; A second gear portion connected to the first gear and having a second gear that rotates relative to the first gear; A third gear portion connected to the second gear and having a third gear relatively rotating with the second gear; And first and second driving portions for respectively providing rotational driving forces to first and second input gear portions which are two gear portions of the first to third gear portions to determine a rotation output of the output gear portion which is the remaining gear portion, At least one of the first and second driving units changes the rotational speed of at least one of the first and second input gear units to change the rotational speed of the output gear unit, The rotational speeds of the first and second input gear portions may be equal to or greater than zero and the rotational speed of the first and second input gear portions may exceed zero.

또한, 상기 출력 기어부가 특정 회전 속도로 회전할 때, 상기 제1 및 제2 입력 기어부 각각의 회전 방향은 상기 제1 및 제2 입력 기어부 각각의 초기 회전 방향과 동일하고, 상기 제1 및 제2 입력 기어부의 회전 속력은 0을 초과하는 것을 특징으로 한다.Further, when the output gear portion rotates at a specific rotational speed, the rotational direction of each of the first and second input gear portions is the same as the initial rotational direction of each of the first and second input gear portions, And the rotational speed of the second input gear portion exceeds zero.

또한, 상기 제1 및 제2 구동부 중 적어도 하나는 상기 제1 및 제2 기어부 중 적어도 하나의 회전을 급정지하여 상기 출력 기어부의 회전 속도를 상기 급정지에 대응하여 급변시키는 것을 특징으로 한다.Also, at least one of the first and second driving units abruptly stops rotation of at least one of the first and second gear units, thereby rapidly changing the rotational speed of the output gear unit in accordance with the sudden stop.

또한, 상기 제1 및 제2 입력 기어부 중 적어도 하나는 회전 관성을 유지하는 플라이 휠을 더 포함할 수 있다.In addition, at least one of the first and second input gear portions may further include a flywheel that maintains rotational inertia.

또한, 상기 두 개의 기어부 중 어느 하나는 다른 하나 보다 회전 관성이 더 크고, 상기 두 개의 기어부 중 회전 관성이 더 작은 기어부의 회전을 급정지하여 상기 나머지 기어부의 회전 속도를 상기 회전 급정지에 대응하여 급변시키는 것을 특징으로 한다.In addition, any one of the two gear portions may have a greater rotational inertia than the other gear portion, and the rotation of the gear portion having a smaller rotational inertia among the two gear portions may be suddenly stopped, so that the rotational speed of the remaining gear portion may correspond to the rotational sudden stop .

또한, 동일한 축으로 배열된 링(ring) 기어와 선(sun) 기어, 캐리어(carrier)로 연결되어 상기 링 기어 및 선 기어 간을 접속 연결하는 유성 기어부를 구비하는 유성 기어 열을 더 포함하고, 상기 제1 기어부는 상기 링 기어를 구비하고, 상기 제2 기어부는 상기 캐리어를 구비하고, 상기 제3 기어부는 상기 선 기어를 구비할 수 있다.And a planetary gear train that is connected to a ring gear, a sun gear, and a carrier arranged in the same axis to connect and connect the ring gear and the sun gear, The first gear portion may include the ring gear, the second gear portion may include the carrier, and the third gear portion may include the sun gear.

또한, 상기 제2 기어부는 회전 가능하고 주동 기어를 수납하는 차동 케이스를 구비하고, 상기 제1 및 제3 기어부는 상기 주동 기어에 베벨 기어 방식으로 치합되는 제1 및 제2 종동기어를 각각 구비할 수 있다.The second gear portion includes a differential case rotatable and accommodating a main gear, and the first and third gear portions include first and second driven gears respectively engaged with the main gear in a bevel gearing manner .

또한, 상기 제1 기어부는 타원형의 웨이브 캠을 구비하고, 상기 제2 기어부는 상기 웨이브 캠의 외부에 장착되고, 외주면에 복수개의 치형이 성형되고, 상기 웨이브 캠에 의해 탄성 변형되는 플렉스 스플라인(flex spline)을 구비하고, 상기 제3 기어부는 상기 플렉스 스플라인을 수납하고 상기 플렉스 스플라인과 맞물리는 내부에 치형이 형성된 원형 스플라인을 구비할 수 있다.The first gear portion is provided with an elliptic wave cam, the second gear portion is mounted on the outside of the wave cam, and a plurality of teeth are formed on the outer circumferential surface, and a flex spline elastically deformed by the wave cam and the third gear portion may include a circular spline which receives the flex spline and has an internal tooth-shaped spline engaged with the flex spline.

본 발명에 따른 회전 장치는 입력부의 구동 장치가 계속 회전하도록 하여, 회전 장치가 정지 상태 또는 회전 상태일 때 높은 출력의 토크를 가질 수 있다.The rotating device according to the present invention allows the drive of the input section to continue rotating so that it can have a high output torque when the rotating device is in a stationary or rotating state.

본 발명에 따른 회전 장치는 높은 가속 성능, 동력 전달 효율, 에너지 효율을 가질 수 있으며, 낮은 진동을 발생시킬 수 있다.The rotating device according to the present invention can have high acceleration performance, power transmission efficiency, energy efficiency, and can generate low vibration.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전 장치의 구조 블럭도,
도 2는 도 1의 회전 장치의 일실시례를 도시한 도면,
도 3 및 도 4는 도 2에 도시된 회전 장치의 각각의 실시 예에 따른 기어열의 단면도,
도 5는 회전 장치의 다른 실시예를 도시한 도면,
도 6은 회전 장치의 또 다른 실시예를 도시한 도면이다.1 is a structural block diagram of a rotating device according to an embodiment of the present invention,
Figure 2 shows an embodiment of the rotating device of Figure 1,
Figures 3 and 4 are cross-sectional views of gear trains according to respective embodiments of the rotating device shown in Figure 2,
Figure 5 shows another embodiment of a rotating device,
6 is a view showing another embodiment of the rotating device.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 또한 네트워크 상의 제1 구성요소와 제2 구성요소가 연결되어 있거나 접속되어 있다는 것은, 유선 또는 무선으로 제1 구성요소와 제2 구성요소 사이에 데이터를 주고 받을 수 있음을 의미한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. Also, the fact that the first component and the second component on the network are connected or connected means that data can be exchanged between the first component and the second component by wire or wirelessly.

또한, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.In addition, suffixes "module" and " part "for the components used in the following description are given merely for convenience of description, and do not give special significance or role in themselves. Accordingly, the terms "module" and "part" may be used interchangeably.

이와 같은 구성요소들은 실제 응용에서 구현될 때 필요에 따라 2 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나, 혹은 하나의 구성요소가 2 이상의 구성요소로 세분되어 구성될 수 있다. 도면 전체를 통하여 동일하거나 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 부여하였고, 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소에 대한 자세한 설명은 전술한 구성요소에 대한 설명으로 대체되어 생략될 수 있다.When such components are implemented in practical applications, two or more components may be combined into one component, or one component may be divided into two or more components as necessary. The same reference numerals are given to the same or similar components throughout the drawings, and detailed descriptions of components having the same reference numerals can be omitted and replaced with descriptions of the above-described components.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전 장치의 구조 블럭도이다.1 is a structural block diagram of a rotating apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 회전 장치는 제1 내지 제3 기어부(G1~G3), 및 제1 내지 제3 구동 공급부(D1~D3) 중 적어도 두 개를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the rotating apparatus according to the present invention may include at least two of first to third gear portions G1 to G3, and first to third drive supplies Dl to D3.

제1 내지 제3 기어부(G1~G3) 각각은 입력 또는 출력 축으로 작동하는 제1 내지 제3 회전 축(a1~a3)을 구비할 수 있다. 제1 내지 제3 기어부(G1~G3) 중 적어도 하나는 회전 축(a1~a3 중 하나)에 체결되거나 연결된 기어(g1~g3 중 하나)를 구비할 수 있다. 예를 들어, 제1 회전 축(a1)은 제1 기어(g1)를 구비할 수 있으며, 제1 기어(g1)는 제1 회전 축(a1)과 동일 축을 가지도록 직접 체결되거나 기어 연결 또는 캐리어 등의 연결 바를 통해 연결될 수 있다.Each of the first to third gear portions G1 to G3 may include first to third rotation axes a1 to a3 that operate as input or output axes. At least one of the first to third gear portions G1 to G3 may include gears g1 to g3 coupled or connected to the rotational shafts a1 to a3. For example, the first rotation axis a1 may include a first gear g1, and the first gear g1 may be directly coupled with the first rotation axis a1 to have the same axis, And the like.

제1 내지 제3 기어부(G1~G3)는 각각 제1 내지 제3 기어부(g1~g3)를 구비할 수 있다. 제2 기어(g2)는 제1 기어(g1)에 연결되어 제1 기어(g1)와 상대 회전할 수 있다. 제2 기어(g2)는 제3 기어(g3)에 연결되어 제3 기어(g3)와 상대 회전할 수 있다. 다시 언급하면, 제1 내지 제3 기어(g1~g3)는 순차적으로 기어 연결될 수 있다. 즉, 제1 기어(g1)는 제2 기어(g2)와 연결되고, 제2 기어(g2)는 제3 기어(g3)와 연결될 수 있다. 각 기어의 회전은 자전을 기본으로 하며, 추가로 공전할 수 있다. 제1 내지 제3 회전 축(a1~a3) 중 어느 한 축의 회전 속도는 제1 내지 제3 기어(g1~g3)의 연결에 의해 제1 내지 제3 회전 축(a1~a3) 중 나머지 두 개의 회전 속도에 종속될 수 있다.The first to third gear portions G1 to G3 may include first to third gear portions g1 to g3, respectively. The second gear g2 may be connected to the first gear g1 to rotate relative to the first gear g1. The second gear g2 may be connected to the third gear g3 to rotate relative to the third gear g3. In other words, the first to third gears g1 to g3 may be sequentially gear-connected. That is, the first gear g1 may be connected to the second gear g2, and the second gear g2 may be connected to the third gear g3. The rotation of each gear is based on rotation and can be revolving additionally. The rotation speed of any one of the first to third rotation axes a1 to a3 is controlled by the connection of the first to third gears g1 to g3 to the other two of the first to third rotation axes a1 to a3 And may be subject to rotational speed.

제1 내지 제3 구동 공급부(D1~D3)는 각각 제1 내지 제3 회전 축(a1~a3)에 연결될 수 있다. 각 구동 공급부는 연결된 각 회전 축이 회전하도록 구동력을 공급할 수 있으며, 제동기를 구비하여 회전 축의 회전을 감소시키거나 정지시킬 수 있다. 각 구동 공급부는 회전 관성을 크게 하기 위해 플라이 휠을 구비할 수 있다. 플라이 휠은 기어부의 회전축에 구동 공급부와 독립하여 체결될 수 있다.The first to third drive supplies D1 to D3 may be connected to the first to third rotation axes a1 to a3, respectively. Each of the drive supply units can supply a driving force to rotate each of the connected rotary shafts and can include a brake to reduce or stop the rotation of the rotary shaft. Each drive supply unit may include a flywheel to increase the rotational inertia. The flywheel can be fastened to the rotary shaft of the gear portion independently of the drive supply portion.

본 회전 장치는 제1 내지 제3 구동 공급부(D1~D3) 중 두 개를 구비하는 것이 바람직하다. 이 때, 나머지 구동 공급부는 회전력을 전달 받는 출력부로 작동할 수 있다. 다만 이에 한정되지 않고, 나머지 구동 공급부는 출력축이 회전 축에 추가로 동력을 공급할 수 있다.It is preferable that the present rotating device includes two of the first to third drive supplies D1 to D3. At this time, the remaining drive supply unit can operate as an output unit receiving the rotational force. However, the present invention is not limited to this, and the remaining drive supply section may further supply the output shaft with power to the rotary shaft.

본 회전 장치는 제1 내지 제3 구동 공급부(D1~D3) 중 두 개를 구비하고, 두 개의 구동 공급부(이하, ‘제1 및 제2 구동부’)는 각각의 연결된 기어부(제1 및 제2 입력 기어부)에 회전 구동력을 공급할 수 있다. 제1 및 제2 입력 기어부는 두 개의 입력부로 작동할 수 있다. 두 개의 입력부에 공급되는 회전 구동력에 따라 나머지 기어부(출력 기어부)의 회전 출력이 결정될 수 있다. 회전 출력은 회전 속도 및/또는 토크를 포함할 수 있다.The rotating device includes two of the first to third driving supplies D 1 to D 3, and the two driving supplies (hereinafter referred to as "first and second driving parts") are connected to respective connected gear parts 2 input gear portion). The first and second input gear portions may operate as two input portions. The rotational output of the remaining gear portion (output gear portion) can be determined according to the rotational driving force supplied to the two input portions. The rotational output may include rotational speed and / or torque.

제1 및 제2 구동부 중 적어도 하나는 연결된 입력 기어부의 회전 속력을 변경하여 출력 기어부의 회전 속도를 변경시킬 수 있다. 적어도 하나의 구동부는 연결된 입력 기어부의 회전을 급정지하여 출력 기어부의 회전 속도를 입력 기어부의 급정지에 대응하여 급변시킬 수 있다. At least one of the first and second driving units may change the rotational speed of the input gear unit to change the rotational speed of the output gear unit. At least one of the driving units may suddenly stop the rotation of the connected input gear unit to rapidly change the rotational speed of the output gear unit in response to the sudden stop of the input gear unit.

출력 기어부가 특정 회전 속도로 회전할 때, 제1 및 제2 입력 기어부 각각의 회전 방향은 제1 및 제2 입력 기어부 각각의 초기 회전 방향과 동일하도록 구동하는 것이 바람직하다. 이 때, 제1 및 제2 입력 기어부의 회전 속력은 0을 초과하는 것이 바람직하다. 제1 및 제2 구동부의 회전 방향 역전이 일어나지 않기 때문이다.It is preferable that when the output gear portion rotates at a specific rotation speed, the rotational direction of each of the first and second input gear portions is driven to be the same as the initial rotational direction of each of the first and second input gear portions. At this time, it is preferable that the rotational speeds of the first and second input gear portions exceed zero. This is because the first and second driving portions do not rotate in the rotational direction.

입력부 중 제1 입력 기어부는 제2 입력 기어부 보다 회전 관성이 큰 것이 바람직하다. 그 차이는 2 내지 10000의 비율인 것이 바람직하다. 제1 입력 기어부의 높은 회전 관성은 앞서 언급한 플라이 휠 등으로 구현될 수 있다. 이 때, 앞 서 언급한 입력부의 급정지로 출력부의 급격한 회전 속도 변경 시, 회전 관성이 작은 제2 입력 기어부의 회전을 급정지하는 것이 바람직하다.It is preferable that the first input gear portion of the input portion has larger rotational inertia than the second input gear portion. The difference is preferably in the range of 2 to 10,000. The high rotational inertia of the first input gear portion can be realized by the above-mentioned flywheel or the like. At this time, it is preferable to suddenly stop the rotation of the second input gear portion having a small rotational inertia when the abrupt rotation speed of the output portion is changed to the emergency stop of the input portion mentioned above.

도 2는 도 1의 회전 장치의 일실시례를 도시한 도면이고, 도 3 및 도 4는 도 2에 도시된 회전 장치의 각각의 실시 예에 따른 기어열의 단면도이다.Fig. 2 is an illustration of one embodiment of the rotating device of Fig. 1, and Figs. 3 and 4 are cross-sectional views of gear trains according to respective embodiments of the rotating device shown in Fig.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 회전 장치는 복수의 기어부(110, 130, 140, 120), 및 제1 및 제2 구동부(152, 162)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 감속 장치는 유성 기어 장치일 수 있다.2 and 3, the rotating device according to the present invention may include a plurality of gears 110, 130, 140, and 120, and first and second driving units 152 and 162. The decelerator according to the present embodiment may be a planetary gear device.

복수의 기어부는 링(ring) 기어부(110), 캐리어부(120), 및 선(sun) 기어부(130)를 포함할 수 있다. 복수의 기어부는 도 1에 도시된 제1 내지 제3 기어부(G1~G3)에 각각 대응될 수 있다. 즉 제1 기어부(G1)는 링 기어부(110), 제2 기어부(G2)는 캐리어부(120)에, 제3 기어부(G3)는 선 기어부(130)에 각각 대응될 수 있다.The plurality of gear portions may include a ring gear portion 110, a carrier portion 120, and a sun gear portion 130. The plurality of gear portions may correspond to the first to third gear portions G1 to G3 shown in Fig. 1, respectively. That is, the first gear portion G1 corresponds to the ring gear portion 110, the second gear portion G2 corresponds to the carrier portion 120, and the third gear portion G3 corresponds to the first gear portion 130 have.

링 기어부(110)는 링 기어(112) 및 링 기어 축(115)을 구비할 수 있다. 링 기어(112) 및 링 기어 축(115)는 도 1의 제1 기어(g1) 및 제1 회전 축(a1)에 각각 대응될 수 있다.The ring gear portion 110 may include a ring gear 112 and a ring gear shaft 115. The ring gear 112 and the ring gear shaft 115 may correspond to the first gear g1 and the first rotation axis a1 in Fig.

선 기어부(130)는 선 기어(132) 및 선 기어 축(135)을 구비할 수 있다. 선 기어(132) 및 선 기어 축(135)은 도 1의 제3 기어(g3) 및 제3 회전 축(a3)에 각각 대응될 수 있다.The sun gear portion 130 may include a sun gear 132 and a sun gear shaft 135. The sun gear 132 and the sun gear shaft 135 may correspond to the third gear g3 and the third rotational axis a3 in Fig.

캐리어부(120)는 캐리어(122) 및 캐리어 축(125)을 구비할 수 있다. 캐리어부(120)는 유성 기어부(140)를 더 구비할 수 있다. 유성 기어부(140)는 적어도 하나의 유성 기어(142, 144)를 구비할 수 있다. 캐리어 축(125) 및 유성 기어(142, 144)는 도 1의 제2 회전 축(g2) 및 제2 기어(g2)에 각각 대응될 수 있다. The carrier portion 120 may include a carrier 122 and a carrier shaft 125. The carrier unit 120 may further include a planetary gear unit 140. The planetary gear portion 140 may include at least one planetary gear 142, 144. The carrier shaft 125 and the planetary gears 142 and 144 may correspond to the second rotation axis g2 and the second gear g2 in Fig.

링 기어(112)와 선 기어(132)는 동일한 축 상에 배열될 수 있다. 링 기어(112)와 선 기어(132)는 유성 기어부(140)에 의해 서로 접속 연결될 수 있다. 유성 기어부(140)는 캐리어(122)에 의해 연결되며, 적어도 하나의 유성 기어로 구성될 수 있다. 본 실시예에서 유성 기어부(140)는 제1 및 제2 유성 기어(142, 144)으로 구현하였으나, 이에 한정되지 않고 3개 이상으로 구현될 수 있다. 링 기어(112), 선 기어(132), 유성 기어부(140), 및 캐리어(122)은 유성 기어 열(planet gear train)을 구성할 수 있다. 도 3은 유성 기어 열의 각 기어의 배치 상태를 나타낸 일례이며 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 3과 같이 캐리어 축(125)이 중공으로 형성되어 선 기어 축(135)이 외부로 돌출되거나, 도 4와 같이 링 기어 축(115)이 중공으로 형성되어 선 기어 축(135)이 링 기어 축의 중공을 통해 외부로 돌출될 수 있다. 도 4의 경우 캐리어 축(125)은 중공이 아닌 형상으로 제작될 수 있다.The ring gear 112 and the sun gear 132 may be arranged on the same axis. The ring gear 112 and the sun gear 132 may be connected to each other by the planetary gear portion 140. [ The planetary gear portion 140 is connected by the carrier 122 and may be constituted by at least one planetary gear. In this embodiment, the planetary gear unit 140 is implemented as the first and second planetary gears 142 and 144, but the present invention is not limited thereto and may be implemented in three or more. The ring gear 112, the sun gear 132, the planetary gear portion 140, and the carrier 122 may constitute a planetary gear train. 3 is an example showing the arrangement of the respective gears of the planetary gear train, and is not limited thereto. For example, as shown in FIG. 3, the carrier shaft 125 may be hollow and the sun gear shaft 135 may protrude to the outside, or the ring gear shaft 115 may be hollow as shown in FIG. 4, Can be projected to the outside through the hollow of the ring gear shaft. 4, the carrier shaft 125 may be formed in a non-hollow shape.

제1 및 제2 구동부(152, 162)는 링 기어부(110), 선 기어부(130), 및 캐리어부(120) 중 두 개에 구동력을 공급할 수 있다. 이에 의해 복수의 기어부 중 두 개는 입력단이 되고, 나머지 하나는 출력단이 된다. 제1 및 제2 구동부(152, 162)는 회전력을 제공하는 모든 장치일 수 있으며, 본 실시예에서 모터로 도시하였으며, 이에 한정되지 않는다. 제1 및 제2 구동부(152, 162)는 링 기어부(110), 선 기어부(130), 및 캐리어부(120) 중 구동력을 입력 받을 유닛의 링 기어(112), 선 기어(132), 및 캐리어(122)에 직접 회전력을 제공하거나 입력 유닛의 기어의 각 축(115, 135, 125)에 직접 회전력을 제공하거나 기어나 벨트, 체인 등을 이용하여 회전력을 제공할 수 있다.The first and second driving portions 152 and 162 can supply driving force to two of the ring gear portion 110, the linear gear portion 130, and the carrier portion 120. Thereby, two of the plurality of gear portions become the input end and the other becomes the output end. The first and second driving units 152 and 162 may be all devices that provide rotational force, and are shown as motors in the present embodiment, but are not limited thereto. The first and second drive units 152 and 162 are connected to the ring gear 112 and the sun gear 132 of the ring gear unit 110, the sun gear unit 130, and the carrier unit 120, And the carrier 122 or provide a direct rotational force to each of the axes 115, 135, 125 of the gear of the input unit, or provide a rotational force using a gear, belt, chain, or the like.

제1 및 제2 구동부(152, 162)는 제동기(미도시)를 더 구비할 수 있다. 제동기는 입력 유닛의 회전을 제동할 수 있다. 제동기는 일반적인 브레이크 구조가 사용될 수 있다. 제동기는 공기 저항, 회생 브레이크, AC 모터의 비상 정지 장치 등을 포함할 수 있다.The first and second driving units 152 and 162 may further include a brake (not shown). The brake can brake the rotation of the input unit. A general brake structure can be used for the brake. The brake may include an air resistance, a regenerative brake, an emergency stop device for an AC motor, and the like.

본 발명에 따른 회전 장치는 제어부(100)를 더 포함할 수 있다. 제어부(100)는 통상적으로 제1 및 제2 구동부(152, 162)의 동작을 제어하여 본 발명에 따른 회전 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The rotating apparatus according to the present invention may further include a control unit 100. [ The controller 100 may control the overall operation of the rotating apparatus according to the present invention by controlling the operation of the first and second driving units 152 and 162.

도 3을 참조하면, 본 실시예에서 제1 및 제2 구동부(152, 162)는 각각 링 기어부(110) 및 선 기어부(130)에 구동력을 제공하는 것으로 도시하였다. 다만 이에 한정되지 않고 다양한 조합으로 링 기어부(110), 선 기어부(130), 및 캐리어부(120) 중 두 유닛에 구동력을 제공할 수 있다.Referring to FIG. 3, the first and second driving portions 152 and 162 in the present embodiment are shown to provide driving force to the ring gear portion 110 and the sun gear portion 130, respectively. However, the present invention is not limited to this, and it is possible to provide driving force to two units of the ring gear unit 110, the line gear unit 130, and the carrier unit 120 in various combinations.

제1 및 제2 구동부(152, 162)는 링 기어부(110) 및 선 기어부(130)에 구동력을 각각 제공하여 출력부인 캐리어부(120)의 출력을 결정할 수 있다. 제어부(100)는 제1 및 제2 구동부(152, 162)의 구동력을 제어하여 캐리어부(120)의 출력을 결정할 수 있다. 이하, 제어부(100)의 제1 및 제2 구동부(152, 162)의 구동력 제어와 제1 및 제2 구동부(152, 162)의 구동력 제공을 혼용하여 사용하기로 한다. 제어부(100)는 제1 및 제2 입력 기어부인 링 기어부(110) 및 선 기어부(130)의 회전력을 제1 및 제2 구동부(152, 162)의 구동력 제어을 통해 제어할 수 있다.The first and second driving units 152 and 162 can provide the driving force to the ring gear unit 110 and the linear gear unit 130 to determine the output of the carrier unit 120 which is the output unit. The control unit 100 may determine the output of the carrier unit 120 by controlling the driving forces of the first and second driving units 152 and 162. Hereinafter, the driving force control of the first and second driving units 152 and 162 of the control unit 100 and the driving force of the first and second driving units 152 and 162 are used in combination. The control unit 100 can control the rotational force of the ring gear unit 110 and the sun gear unit 130 which are the first and second input gear units through the driving force control of the first and second driving units 152 and 162.

제어부(100)는 링 기어부(110) 및 선 기어부(130) 중 어느 하나 또는 양자의 회전 속력을 변경하여 캐리어부(120)의 회전 속도를 변경시킬 수 있다. 캐리어부(120)의 회전 속도 변경은 회전 속력의 가감속 및 회전 방향의 변화 등을 포함할 수 있다.The control unit 100 may change the rotational speed of the carrier unit 120 by changing the rotational speed of either or both of the ring gear unit 110 and the sun gear unit 130. [ The change of the rotation speed of the carrier section 120 may include acceleration / deceleration of the rotation speed and change of the rotation direction.

제어부(100)는 링 기어부(110) 및 선 기어부(130) 중 어느 하나의 회전을 급정지하여 캐리어부(120)의 회전 속력을 급가속(급감속 포함) 시킬 수 있다. 캐리어부(120)의 회전 급가속 시간은 회전 급정지에 대응될 수 있으며, 이에 의해 제동 시간에 대응하여 출력 기어부의 회전 급가속이 가능하다.The control unit 100 can suddenly stop the rotation of either the ring gear unit 110 or the sun gear unit 130 to rapidly accelerate the rotational speed of the carrier unit 120. [ The rotational speed acceleration time of the carrier portion 120 may correspond to the rotation stoppage, so that the rotational speed of the output gear portion can be accelerated corresponding to the braking time.

제어부(100)는 출력 기어부(캐리어부(120))가 시계 또는 반시계 방향으로 특정 회전 속력으로 회전하게 하거나 정지 상태에 있도록 하기 위해, 제1 및 제2 입력 기어부(링 기어부(110), 선 기어부(130))의 회전 속도를 조절할 수 있다. 이 때, 제1 및 제2 입력 기어부의 회전 속력은 일정하며, 0 값 보다 큰 것이 바람직하다. 제1 및 제2 입력 기어부의 회전 방향은 초기 구동시 회전 방향과 동일한 것이 바람직하다. 즉 출력 기어부의 출력을 조정하는 경우, 제1 및 제2 구동부의 각각의 회전 방향은 초기부터 일관되어야 한다.The control section 100 controls the first and second input gear portions (the ring gear portion 110 (110) and the second gear portion (110)) to rotate the output gear portion (the carrier portion 120) in a clockwise or counterclockwise direction, , And the sun gear portion 130) can be adjusted. At this time, the rotation speed of the first and second input gears is constant and preferably larger than zero. It is preferable that the rotational directions of the first and second input gear portions are the same as the rotational direction in the initial driving. That is, when the output of the output gear unit is adjusted, the rotational directions of the first and second driving units must be consistent from the beginning.

제1 및 제2 입력 기어부의 회전 속력은 링 기어(112) 및 선 기어(132)의 잇수와, 서로의 상대 속도에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 출력 기어부가 정지 상태가 되도록 하기 위해, 제1 및 제2 입력 기어부의 회전 속도는 서로 반대 방향으로 회전하고 서로의 잇수에 반비례하게 각속력을 유지할 수 있다. The rotational speed of the first and second input gears can be determined according to the number of teeth of the ring gear 112 and the sun gear 132, and the relative speed of each other. For example, the rotational speeds of the first and second input gear portions rotate in opposite directions to maintain the respective speeds in inverse proportion to the number of teeth of the first and second input gear portions so that the output gear portion is in the stopped state.

출력 기어부가 정지 상태에서 특정 방향으로 특정 회전 속력이 되도록 하는 경우, 제어부(100)는 제1 입력 기어부를 가속 또는 감속시키거나, 제2 입력 기어부를 가속 또는 감속 시키거나, 제1 및 제2 입력 기어부 중 하나는 가속시키고 다른 하나는 감속 시킬 수 있다. 필요에 따라 제1 및 제2 입력 기어부 모두를 가속시키거나 감속키실 수 있다. 모두를 가/감속키시는 경우, 가속 비율을 달리 하는 것이 바람직하다. 감속시키는 경우, 제동부(미도시)를 이용하여 제1 및 제2 입력 기어부를 감속시킬 수 있다. 제동부는 다양한 제동 구성에 의해 구현될 수 있다. 급가속의 예를 들면, 각 기어부(110, 120, 130)의 감속비에 따라, 제어부(100)는 링 기어부(110) 및 선 기어부(130)를 특정 회전 속도로 회전시켜 캐리어부(120)의 회전 속도가 0이 되도록 할 수 있다. 그 후, 링 기어부(110) 및 선 기어부(130) 중 어느 하나를 급제동하면, 급제동 시간에 비례하여 캐리어부(120)의 회전 속도가 각 기어부의 감속비에 대응하여 급가속된다.When the output gear portion is to be at a specific rotational speed in a specific direction in the stop state, the control portion 100 may accelerate or decelerate the first input gear portion, accelerate or decelerate the second input gear portion, One of the gear portions can be accelerated and the other gear portion can be decelerated. Both of the first and second input gear portions can be accelerated or decelerated if necessary. In the case where all acceleration / deceleration is performed, it is preferable to change acceleration rates. When decelerating, the first and second input gear portions can be decelerated by using a braking portion (not shown). The braking section may be implemented by various braking arrangements. The control unit 100 rotates the ring gear unit 110 and the sun gear unit 130 at a specific rotation speed in accordance with the reduction ratio of the gear units 110, 120 can be made to be zero. Thereafter, when any one of the ring gear portion 110 and the sun gear portion 130 is suddenly braked, the rotational speed of the carrier portion 120 is rapidly accelerated in proportion to the reduction ratio of each gear portion in proportion to the rapid braking time.

액츄에이터와 같은 원동 장치의 경우, 정지 상태에서 운동 상태로 변이할 때 초기에 강한 로드가 부과되나, 본 실시예의 경우 제1 및 제2 빌력 기어부가 운동 상태에서 다른 운동 상태로 천이되는 것이라 초기 구동에 따른 로드 부담이 현저히 적어진다.In the case of a driving device such as an actuator, a strong rod is initially applied when the vehicle is changed from a stationary state to a moving state, but in the present embodiment, the first and second force gears are changed from the moving state to the other moving state, So that the load burden is remarkably reduced.

위와 같은 원리로, 출력 기어부가 정회전에서 역회전, 예를 들어, 시계방향에서 반시계 방향으로 천이되는 경우, 제1 및 제2 입력 기어부의 회전량을 변화시킴으로써 부드럽고 자연스러운 속도 변화를 얻을 수 있다.With the above-described principle, when the output gear is shifted from normal rotation to reverse rotation, for example, from clockwise to counterclockwise, a smooth and natural speed change can be obtained by changing the amount of rotation of the first and second input gear portions .

본 제어에 따르면, 출력 기어부의 회전 속도 제어를 위해, 입력인 제1 및 제2 입력 기어부가 정지 상태에서 운동 상태로 변화하거나, 정회전에서 역회전으로 변화할 필요가 없다. 또한 출력 기어부의 급격한 가속을 위해 입력인 제1 및 제2 입력 기어부를 모두 감속되도록 할 수 있는데, 이 경우 구동 장치(제1 및 제2 구동부(152, 162))의 가속시 발생하는 저항으로부터 자유로울 수 있다. 이에 따라 출력 기어부는 높은 토크를 가질 수 있다.According to this control, in order to control the rotational speed of the output gear portion, the input first and second input gear portions do not need to change from the stop state to the motion state, or from the forward rotation to the reverse rotation. In addition, in order to accelerate the acceleration of the output gear unit, both of the input first and second input gear units may be decelerated. In this case, the first and second input gear units may be free from the resistance generated upon acceleration of the driving apparatus (first and second driving units 152 and 162) . Whereby the output gear portion can have a high torque.

제1 및 제2 입력 구동부(152, 162)의 관성 모멘트를 더 크게 하기 위해, 제1 및 제2 입력 기어부 중 적어도 하나는 플라이 휠(154, 164)을 더 포함할 수 있다. 제1 및 제2 입력 기어부 중 어느 하나에만 플라이 휠을 구비하고, 위에서 언급한 제동기는 제1 및 제2 입력 기어부 중 플라위 휠이 장착되지 않은 기어부의 회전을 제동시키는 것이 바람직하다.At least one of the first and second input gear portions may further include flywheels 154 and 164 in order to make the moment of inertia of the first and second input drivers 152 and 162 greater. It is preferable that the flywheel is provided only in one of the first and second input gear portions and the above-mentioned braking device brakes the rotation of the gear portion of the first and second input gear portions without the flywheel.

도 5는 회전 장치의 다른 실시예를 도시한 도면이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전 장치는 복수의 기어부(210, 220, 230), 및 복수의 구동 공급부(250, 260, 270)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 감속 장치는 차동 기어 장치일 수 있다.5 is a view showing another embodiment of the rotating device. Referring to FIG. 5, the rotating device according to another embodiment of the present invention may include a plurality of gears 210, 220, and 230, and a plurality of driving supplies 250, 260, and 270. The decelerator according to the present embodiment may be a differential gear apparatus.

복수의 구동 공급부(250, 260, 270)는 도 1의 제1 내지 제3 구동 공급부(D1~D3)에 대응할 수 있으며, 이 중 두 개의 구동 공급부는 도 2 내지 도 4의 제1 및 제2 구동부(152, 162)에 대응할 수 있다. 이에 자세한 설명을 생략한다.The plurality of drive supply units 250, 260, and 270 may correspond to the first to third drive supply units D1 to D3 of FIG. 1, and two of the drive supply units may correspond to the first and second And can correspond to the driving units 152 and 162. A detailed description thereof will be omitted.

복수의 기어부는 차동 기어부(220)와 제1 및 제2 사이드 기어부(210, 230)를 포함할 수 있다. 복수의 기어부(210, 220, 230)는 도 1에 도시된 제1 내지 제3 기어부(G1~G3)에 각각 대응될 수 있다. 즉 제1 기어부(G1)는 제1 사이드 기어부(210), 제2 기어부(G2)는 차동 기어부(220)에, 제3 기어부(G3)는 제2 사이드 기어부(230)에 각각 대응될 수 있다.The plurality of gear portions may include a differential gear portion 220 and first and second side gear portions 210 and 230. The plurality of gear portions 210, 220, and 230 may correspond to the first to third gear portions G1 to G3 shown in FIG. That is, the first gear portion G1 is connected to the first side gear portion 210, the second gear portion G2 is connected to the differential gear portion 220, the third gear portion G3 is connected to the second side gear portion 230, Respectively.

차동 기어부(220)는 주동 기어(222) 및 차동 케이스(221)를 구비할 수 있다. 차동 케이스(221)는 회전 가능하고 주동 기어(222)를 수납할 수 있다. 주동 기어(222)는 도 1의 제1 기어(g1)에 대응될 수 있다. 도 1의 제1 회전 축(a1)에 대응할 수 있는 회전 축은 도시되지 않았으며, 다양하게 구현될 수 있다. 차동 기어부(220)는 차동 케이스(221)와 일체로 회전하는 링기어(224)를 더 구비할 수 있다.The differential gear unit 220 may include a main gear 222 and a differential case 221. The differential case 221 is rotatable and can accommodate the driven gear 222. The driven gear 222 may correspond to the first gear g1 of Fig. The rotation axis which can correspond to the first rotation axis a1 of FIG. 1 is not shown and can be variously implemented. The differential gear unit 220 may further include a ring gear 224 that rotates integrally with the differential case 221.

제1 및 제2 사이드 기어부(210, 230)는 제1 및 제2 종동 기어(212, 232), 및 제1 및 제2 종동 기어 축(215, 235)을 각각 구비할 수 있으며, 이들은 도 1의 제1 및 제3 기어(g1, g3), 및 제1 및 제3 회전 축(a1, a3)에 각기 대응될 수 있다.The first and second side gear portions 210 and 230 may include first and second driven gears 212 and 232 and first and second driven gear shafts 215 and 235, The first and third gears g1 and g3 and the first and third rotation axes a1 and a3 of the first and second planetary gears 1 and 2, respectively.

제1 및 제2 종동 기어(212, 232)는 주동 기어(222)에 베벨 기어 방식으로 치합될 수 있다. 제1 및 제2 종동 기어(212, 232)는 차동 케이스(221)에 설치되고, 제1 및 제3 종동 기어 축(215, 235)에 각각 연결될 수 있다.The first and second driven gears 212 and 232 can be engaged with the driven gear 222 in a bevel gear manner. The first and second driven gears 212 and 232 are installed in the differential case 221 and can be connected to the first and third driven gear shafts 215 and 235, respectively.

주동 기어(222)는 차동 케이스(221)에 고정되어 있는 피니언 샤프트에서 회전하는 유성 피니언을 구비할 수 있다. 제1 및 제2 종동 기어(215, 235)는 주동 기어(222), 즉 유성 피니언과 치합할 수 있다.The primary gear 222 may include a planetary pinion that rotates at a pinion shaft fixed to the differential case 221. The first and second driven gears 215 and 235 can engage with the driven gear 222, that is, the planetary pinion.

도 6은 회전 장치의 또 다른 실시예를 도시한 도면이다. 도 6을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 회전 장치는 복수의 기어부(310, 320, 330)를 구비할 수 있다. 복수의 구동 공급부는 도면에서 생략되었다. 본 실시예에 따른 감속 장치는 하모닉 드라이브(harmonic drive)일 수 있다. 복수의 기어부(310, 320, 330) 각각에 연결되는 회전 축은 도시되지 않았으나, 하모닉 드라이브 장치에 비추어 통상의 기술자라면 용이하게 연결할 수 있을 것이다.6 is a view showing another embodiment of the rotating device. Referring to FIG. 6, the rotating device according to another embodiment of the present invention may include a plurality of gears 310, 320, and 330. A plurality of drive supply portions are omitted from the drawings. The decelerating device according to the present embodiment may be a harmonic drive. Although the rotary shaft connected to each of the plurality of gear portions 310, 320, and 330 is not shown, it may be easily connected to a harmonic drive device by a person skilled in the art.

제1 내지 제3 기어부(310, 320, 330)은 도 1의 제1 내지 제3 기어부(G1~G3)에 각각 대응될 수 있다.The first to third gear portions 310, 320, and 330 may correspond to the first to third gear portions G1 to G3 of FIG. 1, respectively.

제1 기어부(310)는 타원형의 웨이브 캠(310)을 구비할 수 있다. 웨이브 캠(310)은 웨이브 제너레이터(wave generator)로도 알려져 있다.The first gear portion 310 may include an elliptical wave cam 310. The wave cam 310 is also known as a wave generator.

제2 기어부(320)는 웨이브 캠(310)의 외부에 장착되고, 외주면에 복수개의 치형이 성형되고, 웨이브 캠(310)에 의해 탄성 변형되는 플렉스 스플라인(flex spline)(320)을 구비할 수 있다. 제2 기어부(320)는 웨이브 캠(310)과 플렉스 스플라인(320) 사이에서 지지되는 복수의 볼베어링(미도시)를 더 구비할 수 있다.The second gear portion 320 has a flex spline 320 mounted on the outside of the wave cam 310 and having a plurality of teeth formed on the outer circumferential surface thereof and elastically deformed by the wave cam 310 . The second gear portion 320 may further include a plurality of ball bearings (not shown) supported between the wave cam 310 and the flex spline 320.

제3 기어부(330)는 플렉스 스플라인(320)을 수납하고 플렉스 스플라인(320)과 맞물리는 내부에 치형이 형성된 원형 스플라인(330)을 구비할 수 있다. 원형 스플라인(330)는 플렉스 스플라인(320)의 치형 보다 치가 더 많이 구성되는 것이 바람직하다.The third gear portion 330 may include a circular spline 330 having an internal teeth formed therein for receiving the flex spline 320 and engaged with the flex spline 320. It is preferred that the circular spline 330 has a greater value than the tooth profile of the flex spline 320.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

100: 제어부 110: 링 기어부
120: 캐리어부 130: 선 기어부
210, 230: 제1 및 제2 사이드 기어부
220: 차동 기어부
310: 웨이브 캠 320: 플렉스 스플라인
330: 원형 스플라인100: control unit 110: ring gear unit
120: carrier part 130: sun gear part
210 and 230: first and second side gear portions
220: Differential gear portion
310: Wave cam 320: Flex spline
330: Circular spline

Claims (6)

제1 기어를 구비하는 제1 기어부;
상기 제1 기어와 연결되어 상기 제1 기어와 상대 회전하는 제2 기어를 구비하는 제2 기어부;
상기 제2 기어와 연결되어 상기 제2 기어와 상대 회전하는 제3 기어를 구비하는 제3 기어부; 및
상기 제1 내지 제3 기어부 중 두 개의 기어부인 제1 및 제2 입력 기어부에 회전 구동력을 각각 제공하여 나머지 기어부인 출력 기어부의 회전 출력을 결정하는 제1 및 제2 구동부를 포함하고,
상기 제1 및 제2 구동부 중 적어도 하나는 상기 제1 및 제2 입력 기어부 중 적어도 하나의 회전 속력을 변경하여 상기 출력 기어부의 회전 속도를 변화시키고,
상기 출력 기어부가 정회전에서 역회전으로 천이되는 경우 상기 제1 및 제2 입력 기어부의 회전 방향은 초기 회전 방향과 동일하고 회전량만 변화되며, 상기 제1 및 제2 입력 기어부의 회전 속력은 0을 초과하는, 순간 가속 구현이 가능한 회전 장치.A first gear portion having a first gear;
A second gear portion connected to the first gear and having a second gear that rotates relative to the first gear;
A third gear portion connected to the second gear and having a third gear relatively rotating with the second gear; And
And first and second driving units for respectively providing rotational driving forces to first and second input gear units, which are two gear units of the first to third gear units, to determine a rotational output of the output gear unit,
At least one of the first and second driving units changes a rotational speed of at least one of the first and second input gear units to change a rotational speed of the output gear unit,
Wherein when the output gear is shifted from forward rotation to reverse rotation, the rotation direction of the first and second input gear portions is the same as the initial rotation direction and only the rotation amount is changed, and the rotational speeds of the first and second input gear portions are 0 Of the rotational speed of the rotor. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 구동부 중 적어도 하나는 상기 제1 및 제2 기어부 중 적어도 하나의 회전을 급정지하여 상기 출력 기어부의 회전 속도를 상기 급정지에 대응하여 급변시키는 회전 장치.The method according to claim 1,
Wherein at least one of the first and second drive units abruptly stops rotation of at least one of the first and second gear units to rapidly change the rotational speed of the output gear unit in accordance with the stopping paper. 제 2 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 입력 기어부 중 적어도 하나는 회전 관성을 유지하는 플라이 휠을 더 포함하는, 회전 장치.3. The method of claim 2,
Wherein at least one of the first and second input gear portions further comprises a flywheel that maintains rotational inertia. 제 1 항에 있어서,
동일한 축으로 배열된 링(ring) 기어와 선(sun) 기어, 캐리어(carrier)로 연결되어 상기 링 기어 및 선 기어 간을 접속 연결하는 유성 기어부를 구비하는 유성 기어 열을 더 포함하고,
상기 제1 기어부는 상기 링 기어를 구비하고,
상기 제2 기어부는 상기 캐리어를 구비하고,
상기 제3 기어부는 상기 선 기어를 구비하는, 회전 장치.The method according to claim 1,
And a planetary gear train which is connected to a ring gear, a sun gear, and a carrier arranged in the same axis to connect and connect the ring gear and the sun gear,
The first gear portion includes the ring gear,
The second gear portion includes the carrier,
And the third gear portion comprises the sun gear. 제 1 항에 있어서,
상기 제2 기어부는 회전 가능하고 주동 기어를 수납하는 차동 케이스를 구비하고,
상기 제1 및 제3 기어부는 상기 주동 기어에 베벨 기어 방식으로 치합되는 제1 및 제2 종동기어를 각각 구비하는, 회전 장치.The method according to claim 1,
The second gear portion includes a differential case rotatable and housing the main gear,
Wherein the first and third gear portions each include first and second driven gears meshing with the main gear in a bevel gear manner. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 기어부는 타원형의 웨이브 캠을 구비하고,
상기 제2 기어부는 상기 웨이브 캠의 외부에 장착되고, 외주면에 복수개의 치형이 성형되고, 상기 웨이브 캠에 의해 탄성 변형되는 플렉스 스플라인(flex spline)을 구비하고,
상기 제3 기어부는 상기 플렉스 스플라인을 수납하고 상기 플렉스 스플라인과 맞물리는 내부에 치형이 형성된 원형 스플라인을 구비하는, 회전 장치.The method according to claim 1,
Wherein the first gear portion includes an elliptical wave cam,
And the second gear portion is mounted on the outside of the wave cam, has a plurality of teeth formed on the outer circumferential surface thereof, and has a flex spline elastically deformed by the wave cam,
And the third gear portion has a circular spline for receiving the flex spline and having an internally toothed portion engaged with the flex spline.
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