KR20180131931A - Ladar detector based reflector and operating method thereof - Google Patents

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Abstract

A reflector-based radar detector and an operating method thereof are disclosed. The reflector-based radar detector includes a distance determining unit for determining whether an object is located at a short distance or a long distance using an object reflection signal reflected by the object located in a sensing area, a first signal processing unit for processing a signal by applying a first algorithm in the case of the short distance, and a second signal processing unit for processing the signal by applying a second algorithm in the case of the long distance. Accordingly, the present invention can improve the accuracy of intrusion sensing and distance information.

Description

반사판 기반 레이더 감지기 및 그 동작 방법{LADAR DETECTOR BASED REFLECTOR AND OPERATING METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a reflector based radar detector,

본 발명은 반사판 기반 레이더 감지기 및 그 동작 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a reflector-based radar detector and a method of operation thereof.

반사판 기반 레이더 감지기는 레이더와 레이더로부터 송출되는 레이더 신호를 반사하는 반사판으로 구성된다. 반사판 기반 레이더 감지기는 레이더와 반사판 사이의 전자계 강도(electromagnetic field strength)를 매우 강하게 형성시킨다. 이로 인해 반사판 기반 레이더 감지기는 레이더 감지폭을 줄여 전파 펜스형태의 감지폭을 요구하는 펜스형 레이더 센서에 사용된다. Reflector-based radar detectors consist of radar and a reflector that reflects radar signals from the radar. Reflector based radar detectors form very strong electromagnetic field strength between the radar and the reflector. As a result, reflector based radar detectors are used in fence-type radar sensors that require radar fence-like detection widths by reducing radar detection widths.

이러한 반사판 기반 레이더 감지기에서 침입을 판단하는 알고리즘은 일반적인 레이더 감지기(반사판을 사용하지 않는 레이더 감지기)와 다르게 시그널 프로세싱을 수행한다. In this reflector based radar detector, the algorithm for determining the intrusion performs signal processing differently from a general radar detector (a radar detector without a reflector).

일반적인 레이더 감지기는 감지 영역에 소정의 객체가 위치하는 경우 소정의 객체에서 반사되는 반사 신호(이하, '객체 반사 신호'라 함)를 이용하여 침입 여부를 판단한다. A general radar detector determines whether or not an object is intruded by using a reflection signal (hereinafter, referred to as an 'object reflection signal') reflected from a predetermined object when a predetermined object is located in the detection area.

반사판 기반 레이더 감지기는 반사판에서 반사되는 반사 신호(이하, '반사판 반사 신호)의 변화량(감지 영역에 객체가 위치하는 경우 반사판 반사 신호는 크게 줄어듬)을 이용하여 침입 여부를 판단한다. 즉, 반사판 기반 레이더 감지기는 감지 영역에 객체가 없는 경우에는 반사판 반사 신호가 크나 감지 영역에 객체가 위치하는 경우에는 반사판 반사 신호가 줄어는 현상을 이용하여 침입 여부를 판단한다. 한편, 객체의 침입이 감지된 경우, 반사판 기반 레이더 감지기는 객체로부터 반사된 객체 반사 신호를 이용하여 객체까지의 거리 정보를 계산한다. 반사판 기반 레이더 감지는 객체 반사 신호가 소정의 임계 값보다 큰 경우 해당 신호에 대한 거리 정보를 이용하여 객체까지의 거리 정보를 계산한다. The reflector-based radar detector determines whether or not it is intruded by using a change amount of a reflection signal reflected from a reflection plate (hereinafter referred to as a 'reflection plate reflection signal'). That is, the reflector-based radar detector determines whether or not the object is intruded by using a phenomenon in which a reflection signal is large when there is no object in the sensing area but the reflection signal is reduced when the object is located in the sensing area. On the other hand, when an intrusion of an object is detected, the reflector based radar detector calculates the distance information to the object using the object reflection signal reflected from the object. The reflector-based radar detection calculates the distance information to the object using the distance information of the object when the object reflection signal is larger than a predetermined threshold value.

그러나, 기존의 반사판 기반 레이더 감지기는 객체가 레이더로부터 근거리에 위치하거나 원거리에 위치하는 경우 근거리 또는 원거리 신호의 특성으로 인해 기존의 SNR(Signal to Noise Ratio) 신호 처리 기법을 이용하는 경우 침입 감지가 용이하지 않고 정확한 거리 추출이 어려운 문제점이 있다. However, existing reflector-based radar detectors are not easy to detect intrusion when using existing signal-to-noise ratio (SNR) signal processing techniques due to the characteristics of local or remote signals when the object is located near or far from the radar There is a problem that accurate distance extraction is difficult.

본 발명이 해결하고자 하는 근거리 또는 원거리에서도 객체까지의 거리 정보를 보다 정확하게 추출하고 침입을 감지할 수 있는 반사판 기반 레이더 감지기 및 그 동작 방법을 제공하는 것이다. The object of the present invention is to provide a reflector-based radar detector capable of more accurately extracting distance information to an object and detecting an intrusion even in near or far distances, and an operation method thereof.

본 발명의 실시예에 따르면, 감지하고자 하는 감지 영역에 설치된 반사판에 레이더 신호를 송신하고, 반사판에 반사된 반사판 반사 신호를 이용하여 침입을 감지하는 반사판 기반 레이더 감지기가 제공된다. 상기 반사판 기반 레이더 감지기는, 상기 감지 영역에 위치한 객체에 의해 반사된 객체 반사 신호를 이용하여, 상기 객체가 상기 반사판 기반 레이더 감지기로부터 제1 거리에 위치하는지, 그리고 상기 객체가 상기 반사판 기반 레이더 감지기로부터 상기 제1 거리보다 먼 제2 거리에 위치하는지를 판단하는 거리 판단부, 상기 객체가 상기 제1 거리에 위치하는 경우, 제1 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행하는 제1 신호 처리부, 그리고 상기 객체가 상기 제2 거리에 위치하는 경우, 상기 제1 알고리즘과 다른 제2 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행하는 제2 신호 처리부를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, there is provided a reflector-based radar detector that transmits a radar signal to a reflector installed in a sensing area to be sensed and detects an intrusion using a reflector reflection signal reflected on the reflector. Wherein the reflector based radar detector is configured to determine whether the object is located at a first distance from the reflector based radar sensor using the object reflected signal reflected by the object located in the sensing area, A first signal processing unit for performing a signal processing by applying a first algorithm when the object is located at the first distance, And a second signal processing unit for performing signal processing by applying a second algorithm different from the first algorithm when the second distance is located at the second distance.

상기 제1 알고리즘은 현재 시간의 상기 반사판 반사 신호와 현재 시간까지의 상기 반사판 반사 신호의 평균 값의 차인 제1 값을 계산할 수 있다. The first algorithm may calculate a first value that is a difference between the reflector reflection signal of the current time and the average value of the reflector reflection signal to the current time.

상기 제1 알고리즘은 상기 제1 값을 제곱한 값을 상기 평균 값을 제곱한 값으로 나눌 수 있다. The first algorithm may divide a value obtained by squaring the first value by a value obtained by squaring the average value.

상기 제2 알고리즘은 현재 시간의 상기 반사판 반사 신호와 이전 시간의 상기 반사판 반사 신호의 차이인 제1 값을 계산할 수 있다. The second algorithm may calculate a first value that is the difference between the reflector reflection signal of the current time and the reflector reflection signal of the previous time.

상기 제2 알고리즘은 상기 제2 거리의 상기 제1 값과 상기 제2 거리의 주변에 위치한 거리의 상기 제1 값을 곱하여, 제2 값을 계산할 수 있다. The second algorithm may calculate the second value by multiplying the first value of the second distance by the first value of a distance located in the periphery of the second distance.

상기 제2 알고리즘은 현재 시간의 상기 제2 값의 평균 값인 제3 값을 계산할 수 있다. The second algorithm may calculate a third value that is an average value of the second value of the current time.

상기 제2 알고리즘은 현재 시간의 상기 제3 값과 이전 시간의 상기 제3 값의 차이를 계산할 수 있다. The second algorithm may calculate the difference between the third value of the current time and the third value of the previous time.

상기 반사판 기반 레이더 감지기는, 상기 제1 신호 처리부의 신호 처리 결과와 제1 임계 값을 비교하여 침입 여부를 판단하는 제1 침입 판단부를 더 포함할 수있다. The reflector-based radar detector may further include a first intrusion determining unit for comparing the signal processing result of the first signal processing unit with a first threshold value to determine whether or not the intrusion is detected.

상기 반사판 기반 레이더 감지기는, 상기 제2 신호 처리부의 신호 처리 결과와 제2 임계 값을 비교하여 침입 여부를 판단하는 제2 침입 판단부를 더 포함할 수 있다. The reflector-based radar detector may further include a second intrusion determining unit for comparing the signal processing result of the second signal processing unit with a second threshold value to determine whether or not the intrusion is detected.

상기 반사판 기반 레이더 감지기는, 상기 제1 침입 판단부 또는 상기 제2 침입 판단부가 침입이 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 객체 반사 신호를 이용하여 상기 객체까지의 거리를 추출하는 거리 측정부를 더 포함할 수 있다. The reflector-based radar detector may further include a distance measuring unit for extracting a distance to the object using the object reflection signal when the first intrusion determining unit or the second intrusion determining unit determines that intrusion has occurred .

상기 제1 임계 값은 고정된 값이고, 상기 제2 임계 값은 변동되는 값일 수 있다. The first threshold value may be a fixed value, and the second threshold value may be a fluctuating value.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 감지하고자 하는 감지 영역에 설치된 반사판에 레이더 신호를 송신하고, 반사판에 반사된 반사판 반사 신호를 이용하여 침입을 감지하는 반사판 기반 레이더 감지기의 동작 방법이 제공된다. 상기 동작 방법은, 상기 감지 영역에 위치한 객체에 의해 반사된 객체 반사 신호를 이용하여, 상기 객체가 상기 반사판 기반 레이더 감지기의 근처에 위치하는지, 그리고 상기 객체가 상기 반사판의 근처에 위치하는지를 판단하는 단계, 상기 객체가 상기 반사판 기반 레이더 감지기의 근처에 위치하는 경우, 제1 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행함으로써, 침입 여부를 판단하는 단계, 그리고 상기 객체가 상기 반사판 근처에 위치하는 경우, 상기 제1 알고리즘과 다른 제2 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행함으로써, 침입 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다. According to another embodiment of the present invention, there is provided a method of operating a reflector-based radar sensor for transmitting a radar signal to a reflector installed in a sensing area to be sensed and detecting an intrusion using a reflector reflection signal reflected on the reflector. The method comprising the steps of: using an object reflection signal reflected by an object located in the sensing area to determine whether the object is located near the reflector based radar sensor and whether the object is located near the reflector Determining whether the object is intruded by performing signal processing by applying a first algorithm when the object is located near the reflector based radar detector, and when the object is located near the reflector, And performing a signal process by applying a second algorithm different from the algorithm to determine whether or not the intruder is intruded.

상기 제1 알고리즘은 현재 시간의 상기 반사판 반사 신호와 현재 시간까지의 상기 반사판 반사 신호의 평균 값의 차인 제1 값을 계산하는 단계를 포함할 수 있다. The first algorithm may include calculating a first value that is a difference between the reflector reflection signal of the current time and the average value of the reflector reflection signal to the current time.

상기 제1 알고리즘은 상기 제1 값을 제곱한 값을 상기 평균 값을 제곱한 값으로 나누는 단계를 더 포함할 수 있다. The first algorithm may further include dividing a value obtained by squaring the first value by a value obtained by squaring the average value.

상기 제2 알고리즘은 현재 시간의 상기 반사판 반사 신호와 이전 시간의 상기 반사판 반사 신호의 차이인 제1 값을 계산하는 단계를 포함할 수 있다. The second algorithm may include calculating a first value that is a difference between the reflector reflection signal of the current time and the reflector reflection signal of the previous time.

상기 제2 알고리즘은, 상기 반사판 근처의 거리에 대한 상기 제1 값들을 서로 곱하여, 제2 값을 계산하는 단계, 현재 시간의 상기 제2 값의 평균 값인 제3 값을 계산하는 단계, 그리고 현재 시간의 상기 제3 값과 이전 시간의 상기 제3 값의 차이를 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다. Wherein the second algorithm comprises the steps of: multiplying the first values for the distance to the reflector with each other to calculate a second value, calculating a third value that is an average value of the second value of the current time, And calculating a difference between the third value of the previous time and the third value of the previous time.

상기 제1 알고리즘에 의한 상기 침입 여부를 판단하는 단계는, 상기 제1 알고리즘에 의한 처리 결과와 제1 임계 값을 비교하여 침입 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다. The step of determining whether or not the intrusion by the first algorithm includes a step of comparing the processing result of the first algorithm with the first threshold value to determine whether or not the intrusion is performed.

상기 제2 알고리즘에 의한 상기 침입 여부를 판단하는 단계는, 상기 제2 알고리즘에 의한 처리 결과와 제2 임계 값을 비교하여 침입 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다. The step of determining whether or not the intrusion by the second algorithm includes the step of comparing the processing result of the second algorithm with the second threshold value to determine whether or not the intrusion is performed.

상기 제1 임계 값은 고정된 값이고, 상기 제2 임계 값은 변동되는 값일 수 있다. The first threshold value may be a fixed value, and the second threshold value may be a fluctuating value.

상기 동작 방법은, 상기 제1 알고리즘에 의해 침입이 발생한 것으로 판단한 경우 또는 상기 제2 알고리즘에 의해 침입이 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 객체 반사 신호를 이용하여 상기 객체까지의 거리를 추출하는 단계를 더 포함할 수 있다. The method may further include extracting a distance to the object using the object reflection signal when it is determined that the intrusion has occurred by the first algorithm or when the intrusion has occurred by the second algorithm can do.

본 발명의 실시예에 따르면, 객체가 근거리 또는 원거리에 위치하는 경우 서로 다른 알고리즘을 적용하여 침입 감지 및 거리 정보의 정확성을 높일 수 있다.According to the embodiment of the present invention, when an object is located near or far away, different algorithms can be applied to increase the accuracy of intrusion detection and distance information.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반사판 기반 레이더 감지기의 설치 상황을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 반사판 기반 레이더 감지기를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제2 신호 처리부에 의해 수행된 신호 처리 결과를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 반사판 기반 레이더 감지기의 동작 방법을 나타내는 플로우 차트이다. 1 is a view showing an installation state of a reflector-based radar detector according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a reflector-based radar detector according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a signal processing result performed by the second signal processing unit according to the embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an operation method of a reflector-based radar detector according to an exemplary embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another part in between . Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise.

본 발명의 실시예에 따른 반사판 기반 레이더 감지기는 근거리와 원거리에 서로 다른 알고리즘을 적용하여 거리 정보를 추출하고 침입을 감지한다. 이러한 본 발명의 실시예에 따른 반사판 기반 레이더 감지기 및 그 동작 방법에 대해서 설명한다.The reflector-based radar detector according to an embodiment of the present invention extracts distance information and detects intrusion by applying different algorithms to both near and far distances. A reflector-based radar detector according to an embodiment of the present invention and an operation method thereof will be described.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반사판 기반 레이더 감지기(100)의 설치 상황을 나타내는 도면이다. 1 is a view showing an installation state of a reflector-based radar detector 100 according to an embodiment of the present invention.

감지하고자 하는 감지 영역(300)에서 반사판 기반 레이더 감지기(100)와 반사판(200)은 서로 대향하여 설치된다. In the sensing area 300 to be sensed, the reflector-based radar detector 100 and the reflector 200 are installed opposite to each other.

반사판 기반 레이더 감지기(100)는 반사판(200)으로 레이더 신호를 송신하고 반사판(200)에 의해 반사된 신호인 반사판 반사 신호를 이용하여 침입자의 침입 여부를 판단한다. 그리고 반사판 기반 레이더 감지기(100)는 감지 영역에 위치한 객체에서 반사된 신호인 객체 반사 신호를 이용하여 거리 정보를 추출한다. 반사판 기반 레이더 감지기(100)와 반사판(200) 사이에는 전자계 강도가 매우 강하게 형성되고, 이를 통해 레이더의 감지폭을 줄일 수 있다. 반사판 기반 레이더 감지기(100)는 감지 영역(300)에 객체가 없는 경우에는 반사판 반사 신호가 크나 감지 영역에 객체가 위치하는 경우에는 반사판 반사 신호가 줄어는 현상을 이용하여 침입 여부를 판단한다. 그리고, 객체의 침입이 감지된 경우, 반사판 기반 레이더 감지기(100)는 객체로부터 반사된 객체 반사 신호를 이용하여 객체까지의 거리 정보를 계산한다.The reflector-based radar detector 100 transmits a radar signal to the reflector 200 and determines whether or not the intruder intrudes by using a reflector reflection signal that is a signal reflected by the reflector 200. The reflector-based radar detector 100 extracts distance information using an object reflection signal, which is a signal reflected from an object located in the sensing area. The intensity of the electromagnetic field is very strong between the reflector-based radar detector 100 and the reflector 200, thereby reducing the detection width of the radar. The reflector-based radar detector 100 determines whether an intruder is intruding by using a phenomenon in which the reflection plate reflection signal is large when there is no object in the sensing area 300 but the reflection plate reflection signal is decreased when the object is located in the sensing area. When an intrusion of an object is detected, the reflector-based radar detector 100 calculates the distance information to the object using the object reflection signal reflected from the object.

감지 영역(300)에서 반사판 기반 레이더 감지기(100)로부터 가까운 거리를 이하에서는 '근거리'라고 정의하고 먼 거리를 '원거리'(즉, 반사판 근처)라고 정의한다. 본 발명의 실시예에 따른 반사판 기반 레이더 감지기(100)는 근거리와 원거리에서 서로 다른 알고리즘을 적용하여 거리 정보를 추출하고 침입을 감지한다. A distance from the reflector-based radar detector 100 in the sensing area 300 is defined as 'near' below and a far distance is defined as 'far' (ie near the reflector). The reflector-based radar detector 100 according to the embodiment of the present invention extracts distance information and detects an intrusion by applying different algorithms to the near and far distances.

한편, 이하의 설명에서는 근거리가 아니고 원거리가 아닌 영역에 대해서는 기존의 방법들을 적용하여 거리 정보를 추출하고 침입을 감지할 수 있으므로 구체적인 설명은 생략한다. In the following description, since the distance information is extracted and the intrusion can be detected by applying the existing methods to the non-remote area, the detailed description will be omitted.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 반사판 기반 레이더 감지기(100)를 나타내는 블록도이다. 2 is a block diagram illustrating a reflector based radar detector 100 in accordance with an embodiment of the present invention.

도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 반사판 기반 레이더 감지기(100)는 거리 판단부(110), 제1 신호 처리부(120), 제2 신호 처리부(130), 제1 침입 판단부(140), 제2 침입 판단부(150), 그리고 거리 측정부(160)를 포함한다. 2, the reflector-based radar detector 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a distance determination unit 110, a first signal processing unit 120, a second signal processing unit 130, A second intrusion determining unit 150, and a distance measuring unit 160. The first intrusion determining unit 150 and the second intrusion determining unit 150 are the same as those of the first embodiment.

반사판 기반 레이더 감지기(100)는 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더로 구현될 수 있다. 한편, 반사판 반사 신호 및 객체 반사 신호는 FFT(Fast Fourier Transform)가 수행되며 거리정보(bin)와 시간정보를 포함하고 있다. 반사판 반사 신호 및 객체 반사 신호가 거리정보와 시간정보를 포함하고 있는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 알 수 있는 바 구체적인 설명은 생략한다. 도 2에서는 이러한 반사판 반사 신호 및 객체 반사 신호를 Signal(bin, t)으로 나타내었다.The reflector-based radar detector 100 may be implemented as a Frequency Modulation Continuous Wave (FMCW) radar. On the other hand, the reflector reflection signal and the object reflection signal are subjected to Fast Fourier Transform (FFT) and include distance information (bin) and time information. The reflector reflection signal and the object reflection signal include the distance information and the time information, as will be appreciated by those skilled in the art. In FIG. 2, the reflector reflection signal and the object reflection signal are represented by Signal (bin, t).

거리 판단부(110)는 입력되는 신호(Signal(bin, t)) 중 객체 반사 신호를 이용하여, 감지 영역에서 객체가 근거리에 위치하는지 원거리에 위치하는지를 판단한다. Signal(bin, t)는 거리 정보를 포함하고 있으며, 반사판 기반 레이더 감지기(100)와 반사판(200)간의 거리는 이미 알고 있다. 이에 따라 거리 판단부(100)는 입력되는 신호(Sinal(bin, t))에서 객체 반사 신호를 추출할 수 있으며, 추출한 객체 반사 신호를 이용하여 근거리 또는 원거리를 판단할 수 있다. The distance determination unit 110 determines whether the object is located in a short distance or a long distance using the object reflection signal of the input signal Signal (bin, t). The signal (bin, t) includes distance information, and the distance between the reflector-based radar detector 100 and the reflector 200 is already known. Accordingly, the distance determination unit 100 can extract the object reflection signal from the input signal Sinal (bin, t), and can determine the near or far distance using the extracted object reflection signal.

거리 판단부(110)가 입력되는 신호에 대해서 근거리로 판단한 경우, 제1 신호 처리부(120)는 근거리 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행한다. 제1 신호 처리부(120)는 아래의 수학식 1 내지 수학식 3을 적용하여 근거리 알고리즘을 수행한다. When the distance determining unit 110 determines that the input signal is close to the input signal, the first signal processing unit 120 performs signal processing by applying a near-field algorithm. The first signal processing unit 120 performs a near-field algorithm by applying the following Equations (1) to (3).

먼저, 제1 신호 처리부(120)는 아래의 수학식 1과 같이 현재 시간에서의 반사판 반사신호와 현재 시간까지의 반사판 신호의 평균 값의 차이(SSR(bin,t))를 구한다. First, the first signal processing unit 120 obtains the difference (SSR (bin, t)) between the reflector reflection signal at the current time and the average value of the reflector signal up to the current time as shown in Equation 1 below.

Figure pat00001
Figure pat00001

상기 수학식 1에서, LPF 함수는 현재 시간까지의 평균값을 취한 것을 나타내며, window는 이전 시간의 길이를 나타내는 누적 상수를 나타낸다. window 값은 미리 정해진 상수 값이며 작을수록 변화량에 민감하며, 클수록 둔감하다. 이러한 LFP 함수를 수식으로 나타내면 아래의 수학식 2와 같다. In Equation (1), the LPF function represents an average value up to a current time, and window represents a cumulative constant indicating a length of a previous time. The window value is a predetermined constant value. The smaller the window value is, the more sensitive it is to the change amount. The LFP function can be expressed by the following equation (2).

Figure pat00002
Figure pat00002

제1 신호 처리부(120)는 수학식 1과 같이 구해진 SSR(bin, t)에 대해서 아래의 수학식 3을 적용하여, m.SSR(bin, t)를 구한다. The first signal processing unit 120 obtains m.SSR (bin, t) by applying the following Equation 3 to the SSR (bin, t) obtained as shown in Equation (1).

Figure pat00003
Figure pat00003

객체가 감지 영역에서 근거리에 위치하는 경우에는 반사판 반사 신호가 중거리, 원거리에 비해 월등이 약하기 때문에 기존의 SNR 기법을 적용하여 침입을 판단하기 어렵다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 제1 신호 처리부(120)는 근거리인 경우에는 수학식 1 내지 수학식 3과 같은 근거리 알고리즘을 적용하여, 신호 처리를 수행한다. When the object is located near the sensing area, it is difficult to determine the intrusion by applying the existing SNR technique because the reflector reflection signal is weaker than the middle range and far distance. Therefore, the first signal processing unit 120 according to the embodiment of the present invention performs signal processing by applying a local algorithm such as Equations (1) to (3) in the case of a short distance.

제1 침입 판단부(140)는 제1 신호 처리부(120)가 신호 처리한 신호를 입력 받으며 입력 받은 신호를 제1 임계 값과 비교하여 침입 여부를 판단한다. 여기서 제1 임계 값은 아래에서 설명하는 제2 임계 값과 달리, 거리에 따라 고정된 값일 수 있다. 제1 침입 판단부(140)는 제1 신호 처리부(120)로부터 입력 받은 신호가 제1 임계 값보다 큰 경우 침입이 발생한 것으로 판단한다. The first intrusion determining unit 140 receives a signal processed by the first signal processing unit 120 and compares the received signal with a first threshold value to determine whether or not the intrusion is intruded. Here, the first threshold value may be a fixed value depending on the distance, unlike the second threshold value described below. The first intrusion determining unit 140 determines that intrusion occurs when the signal received from the first signal processing unit 120 is larger than the first threshold value.

거리 판단부(110)가 입력되는 신호에 대해서 원거리로 판단한 경우, 제2 신호 처리부(130)는 원거리 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행한다. 제2 신호 처리부(130)는 아래의 수학식 4 내지 수학식 7을 적용하여 원거리 알고리즘을 수행한다.When the distance determination unit 110 determines that the input signal is remotely determined, the second signal processing unit 130 performs signal processing by applying a remote algorithm. The second signal processing unit 130 performs a long distance algorithm by applying the following Equations (4) to (7).

먼저, 제2 신호 처리부(130)는 아래의 수학식 4와 같이 현재 시간에서의 반사판 신호와 이전 시간에서의 반사판 신호의 차이(SSR(bin,t))를 구한다. First, the second signal processing unit 130 obtains a difference (SSR (bin, t)) between the reflector signal at the current time and the reflector signal at the previous time, as shown in Equation (4) below.

Figure pat00004
Figure pat00004

제2 신호 처리부(130)는 아래의 수학식 5와 같이 SSR(bin, t)에 대해서 근처 거리와의 곱(m.SSR(bin,t))을 구한다. 여기서, 수학식 5에서 근처 거리에 대한 부분을 bin-1로 표현하였다. The second signal processing unit 130 obtains a product (m.SSR (bin, t)) of the SSR (bin, t) with a nearby distance as shown in Equation (5) below. In Equation (5), the portion for the near distance is represented by bin-1.

Figure pat00005
Figure pat00005

다음으로, 제2 신호 처리부(130)는 아래의 수학식 6과 같이 m.SSR(bin,t)에 대해서 상기 수학식 2와 같은 LPF 함수를 적용하여, 현재 시간까지의 m.SSR(bin,t) 에 대한 평균 값(LPF,SSR(bin,t))을 구한다. Next, the second signal processing unit 130 applies the LPF function as shown in Equation (2) to m.SSR (bin, t) as shown in Equation (6) (LPF, SSR (bin, t)) with respect to the average value (t).

Figure pat00006
Figure pat00006

그리고 제2 신호 처리부(130)는 아래의 수학식 7과 같이 현재 시간의LPF.SSR(bin,t)와 이전 시간의 LPF.SSR(bin,t-1)의 차이를 수행하여 최종 신호 (LPF.SSR2(bin,t))를 생성한다. The second signal processor 130 performs the difference between the current time LPF.SSR (bin, t) and the previous time LPF.SSR (bin, t-1) as shown in Equation (7) .SSR2 (bin, t)).

Figure pat00007
Figure pat00007

객체가 감지 영역에서 원거리에 위치하는 경우에는 반사판 반사 신호의 변화량이 적다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 제2 신호 처리부(130)는 원거리인 경우에는 수학식 4 내지 수학식 7과 같은 원거리 알고리즘을 적용하여, 신호 처리를 수행한다. When the object is located at a distance from the sensing area, the amount of change of the reflector reflection signal is small. Accordingly, the second signal processor 130 according to the embodiment of the present invention performs signal processing by applying a remote algorithm such as Equations (4) to (7) in the case of a long distance.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제2 신호 처리부(130)에 의해 수행된 신호 처리 결과를 나타내는 도면이다. 3 is a diagram illustrating signal processing results performed by the second signal processor 130 according to an embodiment of the present invention.

도 3의 (a)는 원거리인 경우의 반사판 반사 신호를 나타내며, 도 3의 (b)는 제2 신호 처리부(130)에 의해 수행된 신호 처리 결과를 나타낸다. 도 3의 (b)에 나타낸 바와 같이 원거리에서의 반사판 신호에서 노이즈 신호가 급격히 제거됨을 알 수 있다. 3 (a) shows a reflection plate reflection signal in the case of a long distance, and FIG. 3 (b) shows a signal processing result performed by the second signal processing unit 130. It can be seen that the noise signal is abruptly removed from the reflector signal at a long distance as shown in FIG. 3 (b).

제2 침입 판단부(150)는 제2 신호 처리부(130)가 신호 처리한 결과를 입력 받으며 입력 받은 신호를 제2 임계 값과 비교하여 침입 여부를 판단한다. 여기서 제2 임계 값은 상기의 제1 임계 값과 달리, 반사판 반사 신호의 크기에따라 변동되는 값이다. 제2 침입 판단부(150)는 제2 신호 처리부(130)로부터 입력 받은 신호가 제2 임계 값보다 큰 경우 침입을 발생한 것으로 판단한다. The second intrusion determining unit 150 receives the signal processing result of the second signal processing unit 130 and compares the received signal with the second threshold value to determine whether or not the intrusion is intruded. Here, the second threshold value is a value that varies according to the magnitude of the reflector reflection signal, unlike the first threshold value. The second intrusion determining unit 150 determines that an intrusion occurs when the signal received from the second signal processing unit 130 is larger than the second threshold value.

원거리인 경우, 반사판 반사 신호에 환경에 의한 노이즈가 많이 반영된다. 따라서, 제2 임계 값은 노이즈 형태 및 반사판 반사 신호의 크기에 따라 변동될 필요가 있다. 제2 임계 값은 아래의 수학식 8 및 9과 같이 LPF 신호의 크기에 따라 다른 수식이 적용된다. In the case of a long distance, the noise reflected by the environment is reflected in the reflector reflection signal. Therefore, the second threshold value needs to be changed according to the noise type and the size of the reflector reflection signal. The second threshold value is calculated according to the following Equation (8) and (9), depending on the magnitude of the LPF signal.

반사판 반사 신호에 대해서 수학식 2와 같이 LPF 함수를 적용한 값(LPF(bin,t,window))이 제1 상수 값(const1) 이하인 경우, 아래의 수학식 8과 같이 제2 상수 값(cont2)에 따라 원래의 제2 임계값(constant(bin))을 줄인다. 이에 따라 감지 성능이 향상될 수 있다. When the value (LPF (bin, t, window)) obtained by applying the LPF function to the reflector reflection signal is equal to or less than the first constant value const1 as shown in Equation 2, the second constant value cont2, And reduces the original second threshold value (constant (bin)). Thus, the detection performance can be improved.

Figure pat00008
Figure pat00008

반사판 반사 신호에 대해서 수학식 2와 같이 LPF 함수를 적용한 값(LPF(bin,t,window))이 제1 상수 값(const1)을 초과하는 경우, 아래의 수학식 9와 같이 제3 상수 값(cont2)에 따라 원래의 제2 한계값(constant(bin))을 높인다. 이에 따라 감지 성능이 향상될 수 있다.When the value (LPF (bin, t, window)) obtained by applying the LPF function to the reflector reflection signal exceeds the first constant value const1 as shown in Equation 2, the third constant value cont2) of the original second limit value (constant (bin)). Thus, the detection performance can be improved.

Figure pat00009
Figure pat00009

한편, 수학식 8 및 9에서, 제1 내지 제3 상수 값(const1, const2, const3)은 설치 환경, 반사판의 거리, 환경 노이즈에 따라 미리 정해진 값이다. In Equations (8) and (9), the first to third constants const1, const2 and const3 are predetermined values according to the installation environment, the distance of the reflector, and the environmental noise.

거리 측정부(160)는 제1 침입 판단부(140)가 객체가 침입한 것으로 판단한 경우 또는 제2 침입 판단부(150)가 객체가 침입한 것으로 판단한 경우, 객체 반사 신호를 이용하여 객체까지의 거리 정보를 추출한다. 즉, 거리 측정부(160)는 객체 반사 신호에 포함된 거리 정보인 bin을 이용하여 객체까지의 거리를 측정할 수 있다. When the first intrusion determining unit 140 determines that an object is intruded or when the second intrusion determining unit 150 determines that an object has entered the distance measuring unit 160, Extract the distance information. That is, the distance measuring unit 160 can measure the distance to the object using bin, which is distance information included in the object reflection signal.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 반사판 기반 레이더 감지기(100)의 동작 방법을 나타내는 플로우 차트이다. 4 is a flowchart illustrating an operation method of the reflector-based radar detector 100 according to an embodiment of the present invention.

먼저, 반사판 기반 레이더 감지기(100)는 객체가 감지 영역에서 근거리에 위치하는지 원거리에 위치하는지 여부를 판단한다(S410). 즉, 거리 판단부(110)는 입력되는 신호(Signal(bin, t)) 중 객체 반사 신호를 이용하여, 감지 영역에서 객체가 근거리에 위치하는지 원거리에 위치하는지를 판단한다. First, the reflector-based radar detector 100 determines whether the object is located near or far from the sensing area (S410). That is, the distance determining unit 110 determines whether the object is located near or far from the sensing area using the object reflection signal of the input signal (Signal (bin, t)).

반사판 기반 레이더 감지기(100)는 S410 단계에서 객체가 감지 영역에서 근거리에 위치한 것으로 판단한 경우, 근거리 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행한다(S420). 즉, 제1 신호 처리부(120)는 근거리인 경우, 상기 수학식 1 내지 수학식 3을 적용하여 신호 처리를 수행한다. In step S420, the reflector-based radar detector 100 performs signal processing by applying a near-field algorithm when it is determined that the object is located at a short distance from the sensing area (S420). That is, when the first signal processing unit 120 is in a short distance, the first signal processing unit 120 performs signal processing by applying Equations (1) to (3).

반사판 기반 레이더 감지기(100)는 S420 단계에서 신호 처리된 결과를 이용하여 침입 여부를 판단한다(S430). 즉, 제1 침입 판단부(140)는 제1 신호 처리부(120)의 신호 처리 결과를 제1 임계 값과 비교하여 침입 여부를 판단한다. The reflector-based radar detector 100 determines whether it intrudes using the signal processed result in step S420 (S430). That is, the first intrusion determining unit 140 compares the signal processing result of the first signal processing unit 120 with the first threshold value to determine whether or not the intrusion has occurred.

반사판 기반 레이더 감지기(100)는 S410 단계에서 객체가 감지 영역에서 원거리에 위치한 것으로 판단한 경우, 원거리 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행한다(S440). 즉, 제2 신호 처리부(130)는 원거리인 경우, 상기 수학식 4 내지 수학식 7을 적용하여 신호 처리를 수행한다. If it is determined in step S410 that the object is located at a remote location in the sensing area, the reflector-based radar detector 100 performs signal processing by applying the remote algorithm in step S440. That is, when the second signal processor 130 is at a long distance, the signal processing is performed by applying Equations (4) to (7).

반사판 기반 레이더 감지기(100)는 S440 단계에서 신호 처리된 결과를 이용하여 침입 여부를 판단한다(S450). 즉, 제2 침입 판단부(150)는 제2 신호 처리부(130)의 신호 처리 결과를 제2 임계 값과 비교하여 침입 여부를 판단한다.The reflector-based radar detector 100 determines whether it intrudes using the signal-processed result in step S440 (S450). That is, the second intrusion determining unit 150 compares the signal processing result of the second signal processing unit 130 with the second threshold value to determine whether or not the intrusion has occurred.

이와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 객체가 근거리 또는 원거리에 위치하는 경우 서로 다른 알고리즘을 적용하여 침입 감지의 정확성을 높일 수 있다. 그리고 본 발명의 실시예에 따르면, 침입 여부를 먼저 판단한 후에 거리 정보를 추출함으로써 거리 정보의 정확성을 더욱 높일 수 있다. According to the embodiment of the present invention, when an object is located near or far away, different algorithms can be applied to increase the accuracy of intrusion detection. According to the embodiment of the present invention, accuracy of the distance information can be further improved by extracting the distance information after first determining whether or not the intrusion is intruded.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

Claims (20)

감지하고자 하는 감지 영역에 설치된 반사판에 레이더 신호를 송신하고, 반사판에 반사된 반사판 반사 신호를 이용하여 침입을 감지하는 반사판 기반 레이더 감지기로서,
상기 감지 영역에 위치한 객체에 의해 반사된 객체 반사 신호를 이용하여, 상기 객체가 상기 반사판 기반 레이더 감지기로부터 제1 거리에 위치하는지, 그리고 상기 객체가 상기 반사판 기반 레이더 감지기로부터 상기 제1 거리보다 먼 제2 거리에 위치하는지를 판단하는 거리 판단부,
상기 객체가 상기 제1 거리에 위치하는 경우, 제1 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행하는 제1 신호 처리부, 그리고
상기 객체가 상기 제2 거리에 위치하는 경우, 상기 제1 알고리즘과 다른 제2 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행하는 제2 신호 처리부를 포함하는 반사판 기반 레이더 감지기. A reflector-based radar detector for detecting intrusion by transmitting a radar signal to a reflector installed in a sensing area to be sensed and using a reflector reflection signal reflected on a reflector,
Wherein the object is located at a first distance from the reflector based radar sensor and the object is located at a distance greater than the first distance from the reflector based radar sensor, using the object reflected signal reflected by the object located in the sensing area. 2 distance,
A first signal processor for performing signal processing by applying a first algorithm when the object is located at the first distance, and
And a second signal processing unit for performing signal processing by applying a second algorithm different from the first algorithm when the object is located at the second distance. 제1항에 있어서,
상기 제1 알고리즘은 현재 시간의 상기 반사판 반사 신호와 현재 시간까지의 상기 반사판 반사 신호의 평균 값의 차인 제1 값을 계산하는 반사판 기반 레이더 감지기. The method according to claim 1,
Wherein the first algorithm calculates a first value that is a difference between the reflector reflection signal of the current time and the average value of the reflector reflection signal to the current time. 제2항에 있어서,
상기 제1 알고리즘은 상기 제1 값을 제곱한 값을 상기 평균 값을 제곱한 값으로 나누는 반사판 기반 레이더 감지기. 3. The method of claim 2,
Wherein the first algorithm divides a value obtained by squaring the first value by a value obtained by squaring the average value. 제1항에 있어서,
상기 제2 알고리즘은 현재 시간의 상기 반사판 반사 신호와 이전 시간의 상기 반사판 반사 신호의 차이인 제1 값을 계산하는 반사판 기반 레이더 감지기. The method according to claim 1,
Wherein the second algorithm calculates a first value that is a difference between the reflector reflection signal of the current time and the reflector reflection signal of the previous time. 제4항에 있어서,
상기 제2 알고리즘은 상기 제2 거리의 상기 제1 값과 상기 제2 거리의 주변에 위치한 거리의 상기 제1 값을 곱하여, 제2 값을 계산하는 반사판 기반 레이더 감지기. 5. The method of claim 4,
Wherein the second algorithm multiplies the first value of the second distance by the first value of a distance located in the periphery of the second distance to calculate a second value. 제5항에 있어서,
상기 제2 알고리즘은 현재 시간의 상기 제2 값의 평균 값인 제3 값을 계산하는 반사판 기반 레이더 감지기. 6. The method of claim 5,
Wherein the second algorithm calculates a third value that is an average value of the second value of the current time. 제6항에 있어서,
상기 제2 알고리즘은 현재 시간의 상기 제3 값과 이전 시간의 상기 제3 값의 차이를 계산하는 반사판 기반 레이더 감지기. The method according to claim 6,
Wherein the second algorithm calculates the difference between the third value of the current time and the third value of the previous time. 제1항에 있어서,
상기 제1 신호 처리부의 신호 처리 결과와 제1 임계 값을 비교하여 침입 여부를 판단하는 제1 침입 판단부를 더 포함하는 반사판 기반 레이더 감지기. The method according to claim 1,
And a first intrusion determining unit for comparing the signal processing result of the first signal processing unit with a first threshold value to determine whether or not the intrusion is detected. 제8항에 있어서,
상기 제2 신호 처리부의 신호 처리 결과와 제2 임계 값을 비교하여 침입 여부를 판단하는 제2 침입 판단부를 더 포함하는 반사판 기반 레이더 감지기. 9. The method of claim 8,
And a second intrusion determining unit for comparing the signal processing result of the second signal processing unit with a second threshold value to determine whether or not the intrusion is detected. 제9항에 있어서,
상기 제1 침입 판단부 또는 상기 제2 침입 판단부가 침입이 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 객체 반사 신호를 이용하여 상기 객체까지의 거리를 추출하는 거리 측정부를 더 포함하는 반사판 기반 레이더 감지기. 10. The method of claim 9,
And a distance measuring unit for extracting a distance to the object using the object reflection signal when the first intrusion determining unit or the second intrusion determining unit determines that intrusion has occurred. 제9항에 있어서,
상기 제1 임계 값은 고정된 값이고, 상기 제2 임계 값은 변동되는 값인 반사판 기반 레이더 감지기. 10. The method of claim 9,
Wherein the first threshold is a fixed value and the second threshold is a fluctuating value. 감지하고자 하는 감지 영역에 설치된 반사판에 레이더 신호를 송신하고, 반사판에 반사된 반사판 반사 신호를 이용하여 침입을 감지하는 반사판 기반 레이더 감지기의 동작 방법으로서,
상기 감지 영역에 위치한 객체에 의해 반사된 객체 반사 신호를 이용하여, 상기 객체가 상기 반사판 기반 레이더 감지기의 근처에 위치하는지, 그리고 상기 객체가 상기 반사판의 근처에 위치하는지를 판단하는 단계,
상기 객체가 상기 반사판 기반 레이더 감지기의 근처에 위치하는 경우, 제1 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행함으로써, 침입 여부를 판단하는 단계, 그리고
상기 객체가 상기 반사판 근처에 위치하는 경우, 상기 제1 알고리즘과 다른 제2 알고리즘을 적용하여 신호 처리를 수행함으로써, 침입 여부를 판단하는 단계를 포함하는 동작 방법. A method of operating a reflector-based radar sensor for transmitting a radar signal to a reflector installed in a sensing area to be sensed and detecting an intrusion by using a reflector reflection signal reflected on the reflector,
Using the object reflection signal reflected by the object located in the sensing area to determine whether the object is located near the reflector based radar sensor and whether the object is located near the reflector,
Determining whether the object is intruding by performing signal processing by applying a first algorithm when the object is located near the reflector-based radar detector, and
And performing signal processing by applying a second algorithm different from the first algorithm when the object is located near the reflector, thereby determining whether the object is intruding. 제12항에 있어서,
상기 제1 알고리즘은 현재 시간의 상기 반사판 반사 신호와 현재 시간까지의 상기 반사판 반사 신호의 평균 값의 차인 제1 값을 계산하는 단계를 포함하는 동작 방법. 13. The method of claim 12,
Wherein the first algorithm includes calculating a first value that is a difference between the reflector reflection signal of the current time and an average value of the reflector reflection signal to a current time. 제13항에 있어서,
상기 제1 알고리즘은 상기 제1 값을 제곱한 값을 상기 평균 값을 제곱한 값으로 나누는 단계를 더 포함하는 동작 방법. 14. The method of claim 13,
Wherein the first algorithm further comprises dividing a value obtained by squaring the first value by a value obtained by squaring the average value. 제12항에 있어서,
상기 제2 알고리즘은 현재 시간의 상기 반사판 반사 신호와 이전 시간의 상기 반사판 반사 신호의 차이인 제1 값을 계산하는 단계를 포함하는 동작 방법. 13. The method of claim 12,
Wherein the second algorithm includes calculating a first value that is a difference between the reflector reflection signal of the current time and the reflector reflection signal of the previous time. 제15항에 있어서,
상기 제2 알고리즘은,
상기 반사판 근처의 거리에 대한 상기 제1 값들을 서로 곱하여, 제2 값을 계산하는 단계,
현재 시간의 상기 제2 값의 평균 값인 제3 값을 계산하는 단계, 그리고
현재 시간의 상기 제3 값과 이전 시간의 상기 제3 값의 차이를 계산하는 단계를 더 포함하는 동작 방법. 16. The method of claim 15,
The second algorithm comprising:
Calculating a second value by multiplying the first values with respect to a distance near the reflector to each other,
Calculating a third value that is an average value of the second value of the current time, and
Calculating a difference between the third value of the current time and the third value of the previous time. 제12항에 있어서,
상기 제1 알고리즘에 의한 상기 침입 여부를 판단하는 단계는, 상기 제1 알고리즘에 의한 처리 결과와 제1 임계 값을 비교하여 침입 여부를 판단하는 단계를 포함하는 동작 방법. 13. The method of claim 12,
Wherein the step of determining whether or not the intrusion by the first algorithm includes a step of comparing a processing result of the first algorithm with a first threshold value to determine whether or not to intrusion. 제17항에 있어서,
상기 제2 알고리즘에 의한 상기 침입 여부를 판단하는 단계는, 상기 제2 알고리즘에 의한 처리 결과와 제2 임계 값을 비교하여 침입 여부를 판단하는 단계를 포함하는 동작 방법. 18. The method of claim 17,
Wherein the step of determining whether or not the intrusion by the second algorithm includes a step of comparing the processing result of the second algorithm with a second threshold value to determine whether or not the intrusion is performed. 제18항에 있어서,
상기 제1 임계 값은 고정된 값이고, 상기 제2 임계 값은 변동되는 값인 동작 방법. 19. The method of claim 18,
Wherein the first threshold is a fixed value and the second threshold is a fluctuating value. 제12항에 있어서,
상기 제1 알고리즘에 의해 침입이 발생한 것으로 판단한 경우 또는 상기 제2 알고리즘에 의해 침입이 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 객체 반사 신호를 이용하여 상기 객체까지의 거리를 추출하는 단계를 더 포함하는 동작 방법. 13. The method of claim 12,
Further comprising extracting a distance to the object using the object reflection signal when it is determined that an intrusion has occurred by the first algorithm or when an intrusion has occurred by the second algorithm.
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