KR20180131858A - Hand motion measurement system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 손 움직임 측정 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 손에 착용이 용이한 손 움직임 측정 시스템에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hand movement measuring system, and more particularly, to a hand movement measuring system that is easy to be worn on a hand.
최근에는 손에 착용하여, 가상 현실에서 가상의 물체에서 발생하는 힘을 손가락에 전달하여 가상 물체와 상호작용하기 위한 역감 전달 시스템에 대한 관심이 대두되고 있다. In recent years, there has been a growing interest in an antidetric transmission system for interacting with a virtual object by transmitting the force generated from a virtual object to a finger in a virtual reality by being worn on the hand.
따라서, 손의 움직임에 대한 분석이 선행되어야 하며, 착용이 간편하면서도 손의 움직임을 보다 정확하게 측정할 수 있는 연구가 수행되어야 한다. Therefore, the analysis of the movement of the hand should precede the analysis, and the research that can measure the movement of the hand more accurately while being easy to wear should be performed.
종래에는 장갑 형태로 형성되어 손에 착용하는 구조 등이 개시되었으나, 장갑에 끼워진 손가락 사이에 이격 공간이 발생하게 되므로, 손가락에 힘의 전달이 잘 이루어지지 않는 문제점이 있다. A structure that is conventionally formed in the form of a glove and worn on the hand is disclosed. However, since a space is formed between the fingers inserted in the glove, the force is not transmitted to the finger.
또한, 벨크로나 고무 밴드로 형성된 경우, 착용이 번거롭고 손가락의 굵기에 따라 고정력에 차이가 생기는 문제점이 있다. In addition, when it is formed of a velcro or a rubber band, it is troublesome to wear and there is a problem that the fixing force varies depending on the thickness of the finger.
본 발명의 목적은, 착용이 용이하면서도 손가락의 크기에 맞게 조절이 가능한 손 움직임 측정 시스템을 제공하는 데 있다. An object of the present invention is to provide a hand movement measuring system which can be easily worn and can be adjusted to the size of a finger.
본 발명에 따른 손 움직임 측정 시스템은, 손등에 착용하는 손등 착용부와; 상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되어, 손바닥에 착용하는 손바닥 착용부와; 상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되는 제1링크와; 상기 제1링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 제2링크와; 상기 제2링크에 2자유도 이상을 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 상기 손가락의 단부에 끼워지도록 링 형상으로 형성된 손가락 홀더와; 상기 손가락 홀더의 크기를 조절가능하도록 상기 손가락 홀더를 개폐시키는 손가락 홀더 개폐부재를 포함하고, 상기 손가락 홀더는, 상기 제2커플러에 결합된 고정부와, 상기 고정부에 회전가능하게 결합된 회전부를 포함하고, 상기 손가락 홀더 개폐부재는, 상기 고정부에서 돌출 형성된 제1체결 돌기와, 상기 회전부에서 상기 고정부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 고정부에 걸어지고 상기 제1체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제1걸림턱들이 형성된 제1걸쇠를 포함한다.The hand movement measuring system according to the present invention comprises: a hand wearing portion to be worn on the back of a hand; A palm wearing part rotatably coupled to the hand wearing part and worn on the palm; A first link rotatably coupled to the back of the hand; A second link coupled to the first link by a first coupler to have two degrees of freedom; A finger holder coupled to the second link by a second coupler so as to have two degrees of freedom or more and formed in a ring shape to be fitted to an end of the finger; And a finger holder opening / closing member for opening and closing the finger holder so as to adjust the size of the finger holder, wherein the finger holder includes a fixing portion coupled to the second coupler, and a rotation portion rotatably coupled to the fixing portion Wherein the finger holder opening and closing member includes a first fastening protrusion protruding from the fixing portion and a second fastening protrusion formed on the rotation portion so as to extend in the direction toward the fixing portion and hooked to the fixing portion, And a first latch having a plurality of first latching jaws formed therein.
본 발명의 다른 측면에 따른 손 움직임 측정 시스템은, 손등에 착용하는 손등 착용부와; 상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되어, 손바닥에 착용하는 손바닥 착용부와; 상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되는 제1링크와; 상기 제1링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 제2링크와; 상기 제2링크에 2자유도 이상을 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 상기 손가락의 단부에 끼워지도록 링 형상으로 형성된 손가락 홀더와; 상기 손가락 홀더의 크기를 조절가능하도록 상기 손가락 홀더를 개폐시키는 손가락 홀더 개폐부재와; 상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부 사이에 구비되어, 손의 크기에 따라 상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부 사이의 공간의 크기를 조절하도록 상기 손등 착용부에 상기 손바닥 착용부를 개폐가능토록 결합시키는 손바닥 착용부 개폐부재와; 상기 손가락 홀더는, 상기 제2커플러에 결합된 고정부와, 상기 고정부에 회전가능하게 결합된 회전부를 포함하고, 상기 손가락 홀더 개폐부재는, 상기 고정부에서 돌출 형성된 제1체결 돌기와, 상기 회전부에서 상기 고정부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 고정부에 걸어지고 상기 제1체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제1걸림턱들이 형성된 제1걸쇠와, 상기 제1걸쇠에서 상기 제1걸쇠의 길이방향으로 길게 형성된 제1가이드 슬릿과, 상기 고정부에서 돌출 형성되고 상기 제1가이드 슬릿에 끼워져서, 상기 제1걸쇠를 상기 제1체결 돌기에 착탈시 상기 고정부와 상기 회전부의 분리를 방지하는 제1가이드 돌기를 포함하고, 상기 손바닥 착용부 개폐부재는, 상기 손등 착용부에서 돌출 형성된 제2체결 돌기와, 상기 손바닥 착용부에서 상기 손등 착용부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 손등 착용부에 걸어지고 상기 제2체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제2걸림턱들이 형성된 제2걸쇠를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a hand movement measuring system comprising: a hand wearing unit to be worn on a back of a hand; A palm wearing part rotatably coupled to the hand wearing part and worn on the palm; A first link rotatably coupled to the back of the hand; A second link coupled to the first link by a first coupler to have two degrees of freedom; A finger holder coupled to the second link by a second coupler so as to have two degrees of freedom or more and formed in a ring shape to be fitted to an end of the finger; A finger holder opening and closing member for opening and closing the finger holder so as to adjust the size of the finger holder; The palm wearing part is provided between the hand wearing part and the palm wearing part so as to adjust the size of the space between the palm wearing part and the palm wearing part according to the size of the hand, A palm wearing part opening and closing member; Wherein the finger holder includes a fixing part coupled to the second coupler and a rotation part rotatably coupled to the fixing part, wherein the finger holder opening and closing member includes: a first fastening protrusion formed protruding from the fixing part; A first latch extending from the first latch to the fixed portion and having a plurality of first latching jaws which are hooked to the fixing portion and are engaged with the first latching protrusion in one direction; A first guide slit protruding from the fixing portion and fitted to the first guide slit to prevent separation of the fixing portion and the rotation portion when the first latch is attached to or detached from the first fastening protrusion Wherein the palm fitting opening and closing member includes a second fastening projection protruding from the hand wearing portion and a second fastening projection projecting from the palm fitting portion, And a second latch having a plurality of second latching jaws formed to extend in a direction toward the wearer and to be hooked on the back of the handlob and to latch the second latching protrusion in one direction.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 손 움직임 측정 시스템은, 손등에 착용하는 손등 착용부와; 상기 손등 착용부에 연결되어 손목에 착용되도록 형성된 손목 착용부와; 상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되어, 손바닥에 착용하는 손바닥 착용부와; 상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되는 제1링크와; 상기 제1링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 제2링크와; 상기 제2링크에 2자유도 이상을 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 상기 손가락의 단부에 끼워지도록 링 형상으로 형성된 손가락 홀더와; 상기 손가락 홀더의 크기를 조절가능하도록 상기 손가락 홀더를 개폐시키는 손가락 홀더 개폐부재와; 상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부 사이에 구비되어, 손의 크기에 따라 상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부 사이의 공간의 크기를 조절하도록 상기 손등 착용부에 상기 손바닥 착용부를 개폐가능토록 결합시키는 손바닥 착용부 개폐부재와; 상기 손목의 크기에 따라 상기 손목 착용부의 크기를 조절가능하도록 상기 손목 착용부를 개폐시키는 손목 착용부 개폐부재를 포함하고, 상기 손가락 홀더는, 상기 제2커플러에 결합된 고정부와, 상기 고정부에 회전가능하게 결합된 회전부를 포함하고, 상기 손가락 홀더 개폐부재는, 상기 고정부에서 돌출 형성된 제1체결 돌기와, 상기 회전부에서 상기 고정부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 고정부에 걸어지고 상기 제1체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제1걸림턱들이 형성된 제1걸쇠를 포함하고, 상기 손바닥 착용부 개폐부재는, 상기 손등 착용부에서 돌출 형성된 제2체결 돌기와, 상기 손바닥 착용부에서 상기 손등 착용부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 손등 착용부에 걸어지고 상기 제2체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제2걸림턱들이 형성된 제2걸쇠를 포함하고, 상기 손목 착용부는, 상기 손등 착용부에 고정된 손목 고정부와, 상기 손목 고정부에 회전가능하게 결합된 손목 회전부를 포함하고, 상기 손목 착용부 개폐부재는, 상기 손목 고정부에서 돌출 형성된 제3체결 돌기와, 상기 손목 회전부에서 상기 손목 고정부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 손목 고정부에 걸어지고 상기 제3체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제3걸림턱들이 형성된 걸쇠를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a hand movement measuring system comprising: a hand wearing portion to be worn on a back of a hand; A wrist attachment portion connected to the hand wearing portion and configured to be worn on the wrist; A palm wearing part rotatably coupled to the hand wearing part and worn on the palm; A first link rotatably coupled to the back of the hand; A second link coupled to the first link by a first coupler to have two degrees of freedom; A finger holder coupled to the second link by a second coupler so as to have two degrees of freedom or more and formed in a ring shape to be fitted to an end of the finger; A finger holder opening and closing member for opening and closing the finger holder so as to adjust the size of the finger holder; The palm wearing part is provided between the hand wearing part and the palm wearing part so as to adjust the size of the space between the palm wearing part and the palm wearing part according to the size of the hand, A palm wearing part opening and closing member; And a wrist fitting opening / closing member that opens and closes the wrist fitting portion so as to adjust the size of the wrist fitting portion according to the size of the wrist, wherein the finger holder includes a fixing portion coupled to the second coupler, Wherein the finger holder opening and closing member includes a first fastening protrusion formed on the fixing portion and extending in a direction toward the fixing portion in the rotation portion and hooked to the fixing portion, Wherein the palm fitting opening and closing member includes a second fastening projection protruding from the hand wearing portion and a second fastening projection projecting from the palm fitting portion on the back of the palm wearing portion, And the second fastening protrusion is hooked to the back of the hand so that the second fastening protrusion is hooked in one direction. Wherein the wrist support portion includes a wrist fixing portion fixed to the back light wearing portion and a wrist rotation portion rotatably coupled to the wrist fixing portion, The third opening and closing member includes a third fastening protrusion protruding from the wrist fastening portion and a second fastening protrusion formed to extend from the wrist rotation portion toward the wrist fastening portion and hooked on the wrist fastening portion, And the third latching jaws of the latches are formed.
본 발명은, 손가락 홀더의 고정부와 회전부를 손가락의 크기에 맞게 단계별로 크기 조절이 가능하도록 결합시키는 손가락 홀더 개폐부재를 구비함으로써, 손가락의 크기에 맞게 조절이 가능하여 보다 견고하게 착용될 수 있고, 손가락에 맞게 보다 견고하게 착용됨으로써 손가락에 보다 정확하게 역감을 전달할 수 있는 이점이 있다.The present invention has a finger holder opening / closing member for combining the fixed portion and the rotating portion of the finger holder so as to be adjustable in size in accordance with the size of the finger, so that the finger holder opening and closing member can be adjusted according to the size of the finger, , Which is more firmly worn to fit the fingers, which has the advantage of transmitting a more accurate backlash to the fingers.
또한, 손등 착용부와 손바닥 착용부 사이에 손바닥 착용부 개폐부재가 구비됨으로써, 손등의 높이나 손의 크기에 따라 크기 조절이 가능하여 손에 맞게 보다 견고하게 착용됨으로써, 손의 움직임을 보다 정확하게 측정할 수 있는 이점이 있다. In addition, since the palm-fitting opening / closing member is provided between the palm-wearing portion and the palm-wearing portion, the size can be adjusted according to the height of the palm or the size of the palm, so that the palm- There is an advantage to be able to.
또한, 손목 착용부에 손목 착용부 개폐부재가 구비됨으로써, 손목의 굵기에 따라 크기 조절이 가능하여 손목에 보다 견고하게 착용될 수 있는 이점이 있다.Further, since the wrist-worn portion opening and closing member is provided in the wrist-worn portion, the size can be adjusted according to the thickness of the wrist, so that the wrist can be more firmly worn.
또한, 손가락 홀더 개폐부재에는 제1가이드 슬릿과 제1가이드 돌기가 구비됨으로써, 크기 조절하는 동안 고정부와 회전부가 분리되지 않기 때문에, 크기 조절이 용이하다. Further, since the finger holder opening and closing member is provided with the first guide slit and the first guide protrusion, the fixing part and the rotating part are not separated during the size adjustment, so that the size adjustment is easy.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템이 도시된 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템의 내부가 도시된 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1링크와 제2링크의 형상을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 1에서 A부분을 확대 도시한 도면이다.
도 5는 도 1에서 B부분을 확대 도시한 도면이다.
도 6은 도 1에서 C부분을 확대 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 손가락 홀더 개폐부재를 나타낸 정면도이다.
도 8은 도 5에 도시된 손가락 홀더 개폐부재의 분해 사시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 손가락 홀더 개폐부재의 최대 열림 상태와 최대 닫힘 상태를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 손바닥 착용부와 손목 착용부가 열린 상태를 나타낸 도면이다.
도 11은 도 10에 도시된 손바닥 착용부와 손목 착용부가 닫힌 상태를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 손바닥 착용부 개폐부재와 손목 착용부 개폐부재가 도시된 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템에서 손가락의 단부 위치를 구하기 위한 변수를 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템에서 손가락의 내외전 각도를 구하기 위한 모델을 나타낸 도면이다. 1 is a perspective view illustrating a hand motion measurement system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an interior of a hand motion measurement system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing the shapes of the first link and the second link according to the embodiment of the present invention.
4 is an enlarged view of a portion A in Fig.
5 is an enlarged view of a portion B in Fig.
6 is an enlarged view of a portion C in Fig.
7 is a front view showing a finger holder opening / closing member according to an embodiment of the present invention.
8 is an exploded perspective view of the finger holder opening and closing member shown in Fig.
FIG. 9 is a view showing the maximum opening state and the maximum closing state of the finger holder opening and closing member according to the embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a view showing a state in which the palm wearing part and the wrist part are opened according to the embodiment of the present invention.
11 is a view showing a closed state of the palm wear part and the wrist wear part shown in Fig.
12 is a view showing a palm wearing part opening / closing member and a wrist part opening / closing member according to an embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a diagram illustrating a variable for obtaining a position of a finger end in the hand motion measurement system according to the embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a diagram illustrating a model for obtaining the inside and outside angles of a finger in the hand movement measurement system according to the embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하면, 다음과 같다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템이 도시된 사시도이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템의 내부가 도시된 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1링크와 제2링크의 형상을 나타낸 도면이다. 1 is a perspective view illustrating a hand motion measurement system according to an embodiment of the present invention. 2 is a diagram illustrating an interior of a hand motion measurement system according to an embodiment of the present invention. 3 is a view showing the shapes of the first link and the second link according to the embodiment of the present invention.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템은, 사용자의 손에 착용하여, 손의 움직임을 측정하고 손가락의 단부에 진동을 발생시켜 가상 물체와의 상호작용을 가능하게 하는 시스템이다. 또한, 재활 의료 분야에서 손이나 손가락의 재활에도 이용가능하다. 상기 손 움직임 측정 시스템은, 사람의 손 뿐만 아니라 로봇의 손에도 착용가능하도록 형성된다. Referring to FIGS. 1 and 2, a hand movement measuring system according to an embodiment of the present invention measures movement of a hand by worn in a user's hand, generates vibration at an end of the finger, System. It can also be used to rehabilitate hands or fingers in rehabilitation medicine. The hand motion measurement system is configured to be worn on the hands of a robot as well as on a human hand.
상기 손 움직임 측정 시스템은, 엄지 손가락, 검지 손가락, 중지 손가락 등 3개의 손가락에 착용하여 진동을 전달하는 것으로 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고 손가락의 개수나 위치는 다르게 설정할 수 있다. 상기 손 움직임 측정 시스템은, 엄지 손가락에 착용되는 부분과 엄지 손가락 외의 손가락에 착용되는 부분의 형상이 손가락의 형상에 따라 다소 상이할 수 있으나, 기본적인 구조나 원리는 유사하게 적용된다. The hand motion measurement system transmits vibrations by being worn on three fingers such as a thumb, a index finger, and a stop finger. However, the number and positions of the fingers can be set differently. In the hand motion measurement system, the shape of the portion worn on the thumb and the portion worn on the finger other than the thumb may be slightly different depending on the shape of the finger, but the basic structure and principle are similarly applied.
상기 손 움직임 측정 시스템은, 손등 착용부(10), 손바닥 착용부(20), 제1링크(30), 제2링크(40), 손가락 착용부(50), 제1커플러(60), 제2커플러(70), 제1홀센서(미도시), 제2홀센서(미도시), 제3홀센서(미도시), 손 트레커(tracker)(100), 관성센서(IMU sensor, Inertial Measurement Unit sensor)(200), 진동 발생기(300) 및 제어부(미도시)를 포함한다. The hand movement measuring system includes a
상기 손등 착용부(10)는, 사용자의 손등에 착용할 수 있도록 형성되고 제어보드(201) 등이 설치되는 손등 프레임부(11)와, 상기 손등 프레임부(11)의 상측을 덮도록 커버 형상으로 형성된 손등 하우징부(12)를 포함한다.The
상기 손등 프레임부(11)는, 상기 손등의 적어도 일부를 감싸도록 형성된다. 상기 손등 프레임부(11)는, 상기 손등 외에 손목에도 착용가능하다. 상기 손등 프레임부(11)에는 상기 제1링크(30)가 결합된다. The
상기 손등 하우징부(12)는, 상기 손등 프레임부(11)에 구비된 상기 관성센서(200)등과 같은 부품들을 가리도록 형성된다. 상기 손등 하우징부(12)에는 상기 제1링크(30)가 관통하도록 홀이 형성된다. The under-
상기 손바닥 착용부(20)는, 사용자의 손바닥에 착용할 수 있도록 형성된다. 상기 손바닥 착용부(20)는, 상기 손등 프레임부(11)에 회동가능하도록 결합되어 손에 착용시 개폐될 수 있다. 상기 손등 착용부(10)와 상기 손바닥 착용부(20)사이에는 손이 통과할 수 있도록 소정의 공간이 형성된다. The palm-wearing
상기 손등 착용부(10)와 상기 손가락 착용부(50)는 상기 제1링크(30)와 상기 제2링크(40)에 의해 연결된다. The hand-held
상기 제1링크(30)는, 상기 손등 프레임부(11)에 회전가능하게 결합된다. The first link (30) is rotatably coupled to the back frame part (11).
도 3a를 참조하면, 상기 제1링크(30)의 일단은 상기 손등 프레임부(11)에 결합되고, 타단은 상기 제1커플러(60)에 결합된다. 상기 제1링크(30)는, 상기 제1링크 하부분(31)과 상기 제1링크 상부분(32)으로 구분될 수 있다. Referring to FIG. 3A, one end of the
상기 제1링크 하부분(31)은, 상기 손등 프레임부(11)에 결합되고 상기 손등 착용부(10)로부터 상방향으로 길게 형성된다. 상기 제1링크 하부분(31)은, 상기 손등 착용부(10)에 제8회전축(88)에 의해 결합된다. The first link
상기 제1링크 상부분(32)은, 상기 제1링크 하부분(31)에서 연장 형성되되 상기 제1링크 하부분(31)으로부터 상기 손가락을 향한 방향으로 미리 설정된 제1설정각도(α)로 기울어지고 상향 경사지게 형성되어 상기 제1커플러(60)에 결합된다. 상기 제1설정각도(α)는, 상기 제1링크 하부분(31)과 상기 제2링크 상부분(32)의 길이나 손가락의 길이에 따라 다르게 설정된다. The first link upper part (32) extends from the first link lower part (31) and extends from the first link lower part (31) toward the finger at a predetermined first set angle And is inclined upwardly to be inclined upward and coupled to the
상기 제2링크(40)는, 상기 제1링크(30)와 상기 손가락 착용부(50)를 연결한다. The second link (40) connects the first link (30) and the finger wearing section (50).
상기 제2링크(40)는, 상기 제1링크(30)의 움직임이나 손가락의 움직임에 따라 움직일 수 있다. 상기 제2링크(40)의 일단은 상기 제2커플러(70)에 결합되고, 타단은 상기 제1커플러(60)에 결합된다. 상기 제2링크(40)는, 상기 제2링크 하부분(41)과 상기 제1링크 상부분(42)으로 구분될 수 있다. The
상기 제2링크 하부분(41)은, 상기 제2커플러(70)에 결합되고, 상기 제2커플러(70)로부터 상방향으로 길게 형성된다. 상기 제2링크 하부분(41)과 상기 제2커플러(70)는 피동 조인트(passive joint)로 결합된다.The second link
상기 제2링크 상부분(42)은, 상기 제2링크 하부분(41)에서 연장 형성되고, 상기 제2링크 하부분(41)으로부터 상기 손등을 향한 방향으로 미리 설정된 제2설정각도(β)로 기울어지고 상향 경사지게 형성되어 상기 제1커플러(60)에 결합된다. 상기 제2링크 상부분(42)과 상기 제1커플러(60)는 피동 조인트로 결합된다. 상기 제2설정각도(β)는, 상기 제2링크 하부분(41)과 상기 제2링크 상부분(42)의 길이나 손가락의 길이에 따라 다르게 설정된다. The second link upper part (42) extends from the second lower link part (41) and is provided with a second set angle (?) Preset in the direction toward the back of the hand from the second lower link part (41) And is coupled to the
도 3b를 참조하면, 상기 제1링크 하부분(31)과 상기 제1링크 상부분(32)이 상기 제1설정 각도(α)를 이루고, 상기 제2링크 하부분(41)과 상기 제2링크 상부분(42)이 상기 제2설정 각도(β)를 이루도록 형성됨으로써, 상기 손가락을 구부리는 동작시 상기 제1링크(30)와 상기 제2링크(40)가 상기 손가락에 닿지 않을 수 있다. 즉, 본 실시예에서는, 상기 제1링크(30)가 적어도 한번 절곡되어 상기 제1링크 하부분(31)과 상기 제1링크 상부분(32)으로 구분되고, 상기 제2링크(40)가 적어도 한번 절곡되어 상기 제2링크 하부분(41)과 상기 제2링크 상부분(42)으로 구분됨으로써, 상기 손가락을 구부리는 동작시 상기 제1링크(30)와 상기 제2링크(40)가 상기 손가락에 닿지 않을 수 있다. 3B, the first link
한편, 도 3c는 본 발명의 실시예인 도 3b와 비교하기 위한 도면이다. 도 3c는 상기 제1링크(30)와 상기 제2링크(40)가 각각 직선 형태로 형성될 경우를 나타낸다. 상기 제1링크(30)와 상기 제2링크(40)가 각각 직선 형태로 형성될 경우, 상기 손가락을 구부리는 동작시 상기 제1링크(30)와 상기 제2링크(40)가 상기 손가락에 닿게 되므로, 손가락의 움직임에 제약이 따르게 된다. FIG. 3C is a view for comparison with FIG. 3B, which is an embodiment of the present invention. 3C shows a case where the
도 4는 도 1에서 A부분을 확대 도시한 도면이다. 4 is an enlarged view of a portion A in Fig.
도 4를 참조하여, 상기 검지 손가락과 상기 중지손가락에 대응되는 링크를 중심으로 설명한다.Referring to FIG. 4, the index finger and the link corresponding to the stop finger will be mainly described.
상기 제1커플러(60)는, 일단은 상기 제1링크(30)에 결합되고, 타단은 상기 제2링크(40)에 결합된다. 즉, 상기 제1커플러(60)는, 상기 제1링크(30)와 상기 제2링크(40)사이에 구비되어, 상기 제2링크(40)가 상기 제1링크(30)로부터 2자유도를 갖도록 형성된다.The
상기 제1커플러(60)의 일단은 상기 제1회전축(81)을 중심으로 회전가능하도록 결합된다. 상기 제1회전축(81)은, 상기 손가락의 내외전 방향(y)으로 길게 배치되어, 상기 제1링크(30)는 상기 제1회전축(81)을 중심으로 회전가능하다. 상기 제1커플러(60)의 일단은 상기 제1회전축(81)에 의해 상기 제1링크(30)와 결합되도록 원통형의 부시 형상으로 형성된다. One end of the first coupler (60) is coupled to be rotatable about the first rotation shaft (81). The
상기 제1커플러(60)의 타단은, 상기 제2링크(40)에 결합되고, 상기 손가락의 움직임에 의해 제2회전축(82)을 중심으로 회전가능하도록 구비된다. 상기 제2회전축(82)은 상기 손등에 수직한 방향(z)에서 소정각도 범위로 기울어진 방향으로 배치되나, 상기 소정각도는 매우 작다고 가정하여 상기 제2회전축(82)은 상기 손등에 수직한 방향(z)으로 길게 배치된 것으로 설명한다.The other end of the
도 5는 도 1에서 B부분을 확대 도시한 도면이고, 도 6은 도 1에서 C부분을 확대 도시한 도면이다.FIG. 5 is an enlarged view of a portion B in FIG. 1, and FIG. 6 is an enlarged view of a portion C in FIG.
도 5와 도 6은 상기 제2커플러(70)에 대해 설명하기 위한 것인 바, 상기 제2커플러(70)는, 상기 제2링크(40)와 손가락 착용부(50)사이에서 2자유도를 갖도록 결합되는 2자유도 커플러(710)와 3자유도를 갖도록 결합되는 3자유도 커플러(720) 중 하나가 선택되어 사용될 수 있다. 5 and 6 illustrate the
본 실시예에서는 상기 검지 손가락과 상기 중지 손가락에 결합되는 부분에는 상기 2자유도 커플러(710)를 구비하고, 상기 엄지 손가락에 결합되는 부분에 해당하는 3자유도 커플러(720)를 구비하는 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고, 엄지 손가락 외에 다른 손가락에도 3자유도 커플러(720)를 구비하는 것도 물론 가능하다. In this embodiment, the three-degree-of-
도 5를 참조하면, 상기 2자유도 커플러(710)는, 제1회전부(711)와 제2회전부(712)를 포함하여, 2자유도를 갖는다. 5, the two-degree-of-
상기 2자유도 커플러(710)의 제1회전부(711)는, 상기 손가락 착용부(50)에서 돌출 형성된 지지대(711a)와, 상기 지지대(711a)와 결합되는 한 쌍의 브래킷(712a)과, 상기 지지대(711a)와 상기 브래킷(712a)을 관통하는 제3회전축(83)을 포함한다. 상기 제3회전축(83)은 상기 손가락의 내외전 방향(y)으로 길게 배치된다. 따라서 상기 제1회전부(711)는, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 제3회전축(83)을 중심으로 회전할 수 있다. The first
상기 2자유도 커플러(710)의 상기 제2회전부(712)는, 상기 브래킷(712a)과 상기 제2링크(40)를 제4회전축(84)으로 결합시킨다. 본 실시예에서는, 상기 제2링크(40)의 길이방향이 상기 손등에 수직한 방향(z)인 것으로 설명하므로, 상기 제4회전축(84)은 상기 손등에 수직한 방향(z)인 것으로 설명한다. The
도 6을 참조하면, 상기 3자유도 커플러(720)는, 제1회전부(721)와 제2회전부(722)와 제3회전부(723)를 포함하여, 3자유도를 갖는다.Referring to FIG. 6, the three-degree-of-
상기 3자유도 커플러(720)의 제1회전부(721)는, 상기 손가락 착용부(50)에서 돌출 형성된 지지대(721a)와, 상기 지지대(721a)와 결합되는 한 쌍의 브래킷(721b)과, 상기 지지대(721a)와 상기 브래킷(721b)을 관통하는 제5회전축(85)을 포함한다. 상기 제5회전축(85)은 상기 손등에 수직한 방향(z)으로 길게 배치된다. 따라서 상기 제1회전부(721)는, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 제5회전축(85)을 중심으로 회전할 수 있다. The
상기 3자유도 커플러(720)의 제2회전부(722)는, 제6회전축(86)을 중심으로 회전하도록 구비된다. 상기 제6회전축(86)은, 상기 손가락의 길이 방향(x)에서 소정각도 범위로 기울어진 방향으로 배치되나, 상기 소정각도는 매우 작다고 가정하여, 상기 제6회전축(86)은 상기 손가락의 길이방향(x)으로 길게 배치된 것으로 설명한다. 따라서 상기 제2회전부(722)는, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 제6회전축(86)을 중심으로 회전할 수 있다.The
상기 3자유도 커플러(720)의 제3회전부(723)는, 제7회전축(87)을 중심으로 회전하도록 구비된다. 상기 제7회전축(87)은, 상기 손가락의 내외전 방향(y)으로 길게 배치된다. 따라서 상기 제3회전부(723)는, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 제7회전축(87)을 중심으로 회전할 수 있다. The
한편, 도 1을 참조하면, 상기 손 트레커(100)는, 상기 손등 하우징부(12)의 상측에 결합된다.Referring to FIG. 1, the
상기 손 트레커(100)는, 바이브 트레커(VIVE tracker)를 사용하는 것으로 예를 들어 설명한다. 상기 손 트레커(100)는, 손의 3차원 움직임을 측정할 수 있다. 상기 손 트레커(100)에서 측정된 3차원 움직임에 대한 정보는 상기 제어부(미도시)로 전송된다. The
상기 손 트레커(100)는 별도의 카메라(미도시)와 연동되도록 구비된다. 예를 들어, 상기 손 트레커(100)에서 측정된 3차원 움직임에 대한 정보는 상기 카메라와 연결된 컴퓨터에 전달되어, 상기 카메라에서 촬영한 영상과 함께 가상 현실 게임 등에 함께 적용될 수 있다. The
한편, 도 2를 참조하면, 상기 관성센서(200)는, 상기 손등 프레임부(11)에 장착된 제어보드(201)에 구비된다. 다만, 이에 한정되지 않고, 상기 관성센서(200)는 상기 손등 프레임부(11)에 구비되고 상기 제어보드(201)와 연결되는 것도 물론 가능하다. Referring to FIG. 2, the
상기 관성센서(200)는, 상기 손등에서 3차원의 회전각도를 측정한다. 상기 관성센서(200)는, 사용자의 손의 움직임에 따라 x축을 중심으로 회전하는 회전각도(pitch), y축을 중심으로 회전하는 회전각도(roll), z축을 중심으로 회전하는 회전각도(yaw)를 측정하는 센서이다. The
한편, 상기 진동 발생기(300)는, 상기 손가락 착용부(50)의 내측 하부에 구비되어 상기 손가락의 단부에 진동을 전달한다. Meanwhile, the
본 실시예에서는, 상기 진동 발생기(300)는, 상기 탄성부재(53)에 형성된 홈에 끼워져 결합되는 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고, 상기 진동 발생기(300)는 상기 손가락 홀더(51)의 어느 곳에나 장착 가능하다. In the present embodiment, the
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 손가락 홀더 개폐부재를 나타낸 정면도이다. 도 8은 도 5에 도시된 손가락 홀더 개폐부재의 분해 사시도이다. 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 손가락 홀더 개폐부재의 최대 열림 상태와 최대 닫힘 상태를 나타낸 도면이다. 7 is a front view showing a finger holder opening / closing member according to an embodiment of the present invention. 8 is an exploded perspective view of the finger holder opening and closing member shown in Fig. FIG. 9 is a view showing the maximum opening state and the maximum closing state of the finger holder opening and closing member according to the embodiment of the present invention.
도 5, 도 7 내지 도 9를 참조하면, 상기 손가락 착용부(50)는, 손가락 홀더(51), 손가락 홀더 개폐부재(520) 및 탄성부재(53)를 포함한다.5 and 7 to 9, the
상기 손가락 홀더(51)는, 상기 손가락의 단부에 끼워지도록 링 형상으로 형성되고 일측이 개구된 개구부가 형성된다. 다만, 이에 한정되지 않고, 상기 손가락 홀더(51)는 상기 손가락의 단부를 끼울 수 있는 형상이라면 어느 것이나 가능하다. The
상기 손가락 홀더(51)는 상기 제2커플러(70)에 고정 결합된 고정부(51a)와, 상기 고정부(51a)에 회전가능하게 결합된 회전부(51b)를 포함한다. 상기 고정부(51a)와 상기 회전부(51b)는 각각 반원 형상으로 형성된다. 상기 고정부(51a)와 상기 회전부(51b)는 제1힌지축(55)으로 결합된다. The
상기 손가락 홀더 개폐부재(520)는, 사용자의 손가락의 크기에 따라 상기 손가락 홀더(51)의 크기를 조절가능하도록 상기 손가락 홀더(51)를 개폐시킬 수 있다.The finger holder opening and closing
상기 손가락 홀더 개폐부재(520)는, 제1체결 돌기(521), 제1걸쇠(522), 제1가이드 슬릿(522b), 제1가이드 돌기(523) 및 제1손잡이용 돌기(525)를 포함한다.The finger holder opening and closing
상기 제1체결 돌기(521)는 상기 고정부(51a)에서 돌출 형성된다. 상기 제1체결 돌기(521)는, 단면이 직각 삼각형 형상으로 형성되어 후술하는 제1걸림턱들(522a)에 일방향으로 걸림된다. 상기 제1체결 돌기(521)는 상기 고정부(51a)의 외주면에서 동일한 높이에서 상기 고정부(51a)의 축방향이자 상기 손가락의 길이방향(x)으로 서로 소정간격 이격되게 2개가 형성된 것으로 예를 들어 설명한다. The
상기 제1걸쇠(522)는, 상기 회전부(51b)에서 상기 고정부(51a)를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 고정부(51a)에 걸어진다. 즉, 상기 제1걸쇠(522)의 일단은 상기 회전부(51b)의 외주면에 고정되고, 타단은 상기 고정부(51a)의 외주면에 대향되도록 형성된다. 상기 제1걸쇠(522)는, 상기 제1체결 돌기(521)가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제1걸림턱들(522a)이 형성된다.The
상기 제1걸림턱들(522a)은 복수개가 형성되어, 상기 제1체결 돌기(521)가 상기 복수의 제1걸림턱들(522a) 중 어느 하나에 걸림되면서 상기 손가락 홀더(51)의 크기가 조절될 수 있다. 상기 제1걸림턱들(522a)은 상기 제1체결 돌기(521)의 형상에 대응되어 상기 제1체결 돌기(521)가 끼워질 수 있도록 단면이 직각 삼각형 형상인 홈이다. 상기 제1걸림턱들(522a)은 상기 2개의 제1체결 돌기들이 각각 걸림되도록 2열로 형성된 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고 2열 이상으로 형성되는 것도 물론 가능하다. A plurality of
상기 제1가이드 슬릿(522b)은, 상기 제1걸쇠(522)에 형성된다. 본 실시예에서는 상기 2열의 제1걸림턱들(522a)사이에 형성된 것으로 예를 들어 설명한다. 상기 제1가이드 슬릿(522b)은, 상기 제1걸쇠(522)의 길이방향을 따라 길게 형성된다.The
상기 제1가이드 돌기(523)는, 상기 고정부(51a)에서 돌출되어 상기 제1가이드 슬릿(522b)에 끼워진다. 상기 제1가이드 돌기(523)는 상기 제1가이드 슬릿(522b)에 끼워져서, 상기 제1걸쇠(522)를 상기 제1체결 돌기(521)에 착탈시 상기 고정부(51a)와 상기 회전부(52b)가 분리되는 것을 방지하는 역할을 한다. The
도 8을 참조하면, 상기 제1가이드 돌기(523)는, 상기 2개의 제1체결 돌기(521)사이에 돌출 형성된다. 상기 제1가이드 돌기(523)는 상기 제1체결 돌기(521)보다 더 높게 돌출되어서 상기 제1체결 돌기(521)가 상기 제1걸림턱(522a)에서 빠져나오더라도 상기 제1가이드 돌기(523)는 상기 제1가이드 슬릿(522b)에 끼워진 상태를 유지할 수 있다. Referring to FIG. 8, the
상기 제1손잡이용 돌기(525)는, 상기 제1걸쇠(522)의 단부에서 외측으로 돌출 형성되어 사용자가 잡고 당길 수 있도록 형성된다. 상기 제1손잡이용 돌기(525)는, 사용자가 상기 제1걸쇠(522)가 열리는 방향으로 밀고 당기는 것이 용이하도록 외측으로 돌출되다가 상향 절곡된 형상으로 형성된다. The
상기 탄성부재(53)는, 상기 손가락 홀더(51)의 내주면에 구비되어, 피부에 자극을 최소화시키고 착용감을 향상시킬수 있다. 상기 탄성부재(53)는 폼보드, 실리콘 등이 사용될 수 있다. The
한편, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 손바닥 착용부와 손목 착용부가 열린 상태를 나타낸 도면이다. 도 11은 도 10에 도시된 손바닥 착용부와 손목 착용부가 닫힌 상태를 나타낸 도면이다. 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 손바닥 착용부 개폐부재와 손목 착용부 개폐부재가 도시된 도면이다.10 is a view showing a state in which the palm wear part and the wrist wear part are opened according to the embodiment of the present invention. 11 is a view showing a closed state of the palm wear part and the wrist wear part shown in Fig. 12 is a view showing a palm wearing part opening / closing member and a wrist part opening / closing member according to an embodiment of the present invention.
도 10 내지 도 12를 참조하면, 상기 손등 착용부(10)와 상기 손바닥 착용부(20)사이에 손바닥 착용부 개폐부재(620)가 구비되고, 손목 착용부(700)에는 손목 착용부 개폐부재(720)가 구비된다.10 to 12, a palm wearing part opening / closing
상기 손바닥 착용부 개폐부재(620)는, 사용자의 손의 크기에 따라 상기 손등 착용부(10)와 상기 손바닥 착용부(20)사이의 공간의 크기를 조절할 수 있도록 상기 손등 착용부(10)에 상기 손바닥 착용부(20)를 개폐가능토록 결합시킨다. The palm wearing part opening and closing
상기 손등 착용부(10) 중에서 상기 손등 프레임부(11)와 상기 손바닥 착용부(20)는 회전가능토록 결합된다. 상기 손등 프레임부(11)와 상기 손바닥 착용부(20)는 제2힌지축(25)으로 결합된다. The
상기 손바닥 착용부(20)는, 상기 손바닥의 적어도 일부분을 덮는 형상으로 형성된다. 상기 손바닥 착용부(20)의 일측면 중 일부분은 상기 제2힌지축(25)에 의해 상기 손등 프레임부(11)에 결합되고, 상기 제2힌지축(25)이 결합되는 결합부를 제외한 나머지 부분은 상기 엄지 손가락이 끼워질 수 있도록 개구되게 형성된다. 상기 손바닥 착용부(20)의 타측면은 상기 손등 프레임부(11)에 상기 손바닥 착용부 개폐부재(620)에 의해 개폐가능토록 결합된다. The
상기 손바닥 착용부 개폐부재(620)의 구조는 상기 손가락 홀더 개폐부재(520)의 구조와 동일하다.The structure of the palm wearing part opening / closing
상기 손바닥 착용부 개폐부재(620)는, 제2체결 돌기(621), 제2걸쇠(622), 제2가이드 슬릿(622b), 제2가이드 돌기(623) 및 제2손잡이용 돌기(625)를 포함한다.The palm fitting part opening and closing
상기 제2체결 돌기(621)는 상기 손등 프레임부(11)의 단부에서 돌출 형성된다. 상기 제2체결 돌기(621)는, 단면이 직각 삼각형 형상으로 형성되어 후술하는 제2걸림턱들(622a)에 일방향으로 걸림된다. 상기 제2체결 돌기(621)는 상기 손등 프레임부(11)에서 상기 손이 끼워지는 방향으로 서로 소정간격 이격된 위치에 2개가 형성된 것으로 예를 들어 설명한다. The second fastening protrusion (621) protrudes from the end of the back frame part (11). The
상기 제2걸쇠(622)는, 상기 손바닥 착용부(20)에서 상기 손등 프레임부(11)를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 손등 프레임부(11)에 걸어진다. 즉, 상기 2걸쇠(622)의 일단은 상기 손바닥 착용부(20)의 외주면에 고정되고, 타단은 상기 손등 프레임부(11)의 외주면에 대향되도록 돌출 형성된다. 상기 제2걸쇠(622)는, 상기 제2체결 돌기(621)가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제2걸림턱들(622a)이 형성된다.The
상기 제2걸림턱들(622a)은 복수개가 형성되어, 상기 제2체결 돌기(621)가 상기 복수의 제2걸림턱들(622a) 중 어느 하나에 걸림되면서 크기가 조절될 수 있다. 상기 제2걸림턱들(622a)은 상기 제2체결 돌기(621)의 형상에 대응되어 상기 제2체결 돌기(621)가 끼워질 수 있도록 단면이 직각 삼각형 형상인 홈이다. 상기 제2걸림턱들(622a)은 상기 2개의 제2체결 돌기들(621)이 각각 걸림되도록 2열로 형성된 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고 2열 이상으로 형성되는 것도 물론 가능하다. A plurality of the
상기 제2가이드 슬릿(622b)은, 상기 제2걸쇠(622)에 형성된다. 본 실시예에서는 상기 2열의 제2걸림턱들(622a)사이에 형성된 것으로 예를 들어 설명한다. 상기 제2가이드 슬릿(622b)은, 상기 제2걸쇠(622)의 길이방향을 따라 길게 형성된다.The
상기 제2가이드 돌기(623)는, 상기 손등 프레임부(11)에서 돌출되어 상기 제2가이드 슬릿(622b)에 끼워진다. 상기 제2가이드 돌기(623)는 상기 제2가이드 슬릿(622b)에 끼워져서, 상기 제2걸쇠(622)를 상기 제2체결 돌기(621)에 착탈시 상기 손등 프레임부(11)와 상기 손바닥 착용부(20)가 분리되는 것을 방지하는 역할을 한다. The
상기 제2가이드 돌기(623)는, 상기 2개의 제2체결 돌기(621)사이에 돌출 형성된다. 상기 제2가이드 돌기(623)는 상기 제2체결 돌기(621)보다 더 높게 돌출되어서 상기 제2체결 돌기(621)가 상기 제2걸림턱(622a)에서 빠져나오더라도 상기 제2가이드 돌기(623)는 상기 제2가이드 슬릿(622b)에 끼워진 상태를 유지할 수 있다. The
상기 제2손잡이용 돌기(625)는, 상기 제2걸쇠(622)의 단부에서 외측으로 돌출 형성되어 사용자가 잡고 당길 수 있도록 형성된다. 상기 제2손잡이용 돌기(625)는, 사용자가 상기 제2걸쇠(622)가 열리는 방향으로 밀고 당기는 것이 용이하도록 외측으로 돌출되다가 상향 절곡된 형상으로 형성된다. The
또한, 상기 손목 착용부(700)는, 사용자의 손목에 착용가능하도록 링 형상으로 형성된다. 다만, 이에 한정되지 않고, 손목에 착용할 수 있는 형상이라면 어느 것이나 가능하다. Further, the
상기 손목 착용부(700)는, 상기 손등 착용부(10)에 고정된 손목 고정부(701)와, 상기 손목 고정부(701)에 회전가능하게 결합된 손목 회전부(702)를 포함한다. 상기 손목 고정부(701)와 상기 손목 회전부(702)는 각각 반원 형상으로 형성된다. 상기 손목 고정부(701)와 상기 손목 회전부(702)는 제3힌지축(703)으로 결합된다. The wrist
상기 손목 착용부 개폐부재(720)는, 사용자의 손목의 크기에 따라 상기 손목 착용부(700)의 크기를 조절가능하도록 상기 손목 착용부(700)를 개폐시킬 수 있다.The wrist part opening and closing
상기 손목 착용부 개폐부재(720)는, 제3체결 돌기(721)와 제3걸쇠(722)를 포함한다. The wrist fitting opening / closing
상기 제3체결 돌기(721)는 상기 손목 고정부(701)에서 돌출 형성된다. 상기 제3체결 돌기(721)는, 단면이 직각 삼각형 형상으로 형성되어 후술하는 제3걸림턱들(722a)에 일방향으로 걸림된다. The
상기 제3걸쇠(722)는, 상기 손목 회전부(702)에서 상기 손목 고정부(701)를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 손목 고정부(701)에 걸어진다. 즉, 상기 제3걸쇠(722)의 일단은 상기 손목 회전부(701)의 외주면에 고정되고, 타단은 상기 손목 고정부(701)의 외주면에 대향되도록 형성된다. 상기 제3걸쇠(722)는, 상기 제3체결 돌기(721)가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제3걸림턱들(722a)이 형성된다.The
상기 제3걸림턱들(722a)은 복수개가 형성되어, 상기 제3체결 돌기(721)가 상기 복수의 제3걸림턱들(722a) 중 어느 하나에 걸림되면서 상기 손목 착용부(700)의 크기가 조절될 수 있다. 상기 제3걸림턱들(722a)은 상기 제3체결 돌기(721)의 형상에 대응되어 상기 제3체결 돌기(721)가 끼워질 수 있도록 단면이 직각 삼각형 형상인 홈이다. 상기 제3걸림턱들(722a)은 복수의 열로 형성될 수 있다.A plurality of the
본 실시예에서는, 상기 손목 착용부 개폐부재(720)는 상기 손가락 홀더 개폐부재(520)보다 구조가 단순해진 것으로 예를 들어 설명하였으나, 이에 한정되지 않고, 상기 손목 착용부 개폐부재(720)도 상기 손가락 홀더 개폐부재(520)의 구조와 동일하도록 가이드 돌기, 가이드 슬릿 및 손잡이용 돌기가 포함되는 것도 물론 가능하다.
In this embodiment, the wrist fitting opening / closing
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템의 사용방법을 설명하면 다음과 같다.A method of using the hand movement measuring system according to the embodiment of the present invention will now be described.
도 10 및 도 11을 참조하면, 사용자의 손을 상기 손등 착용부(10)에 넣고, 상기 손바닥 착용부(20)와 상기 손목 착용부(700)의 손목 회전부(702)를 덮는다. 10 and 11, a user's hand is inserted into the
이 때, 상기 손등 착용부(10)와 상기 손바닥 착용부(20)는 상기 손바닥 착용부 개폐부재(620)에 의해 체결된다. At this time, the
사용자의 손의 크기에 따라 상기 복수의 제2걸림턱들(622a) 중에서 어느 하나에 상기 제2체결돌기(621)를 체결시킨다. 상기 제2체결 돌기(621)가 상기 복수의 제2걸림턱들(622a) 중 어느 하나에 걸림되면서 크기가 조절될 수 있다. The
따라서, 사용자의 손의 크기나 손등의 높이에 맞게 조절될 수 있으므로, 착용이 용이할 뿐만 아니라 사용자의 손에 밀착되어 견고하게 고정될 수 있으므로, 추후 역감 전달시 보다 정확한 역감이 전달될 수 있다.Therefore, since it can be adjusted according to the size of the user's hand or the height of the back of the hand, it is not only easy to wear but also can be firmly fixed to the user's hand.
또한, 상기 손목 회전부(702)와 상기 손목 고정부(701)는 상기 손목 착용부 개폐부재(720)에 의해 체결된다.Further, the
사용자의 손목의 굵기에 따라 상기 복수의 제3걸림턱들(722a) 중에서 어느 하나에 상기 제3체결돌기(721)를 체결시킨다. 상기 제3체결 돌기(721)가 상기 복수의 제3걸림턱들(722a) 중 어느 하나에 걸림되면서 크기가 조절될 수 있다. The
따라서, 사용자의 손목의 굵기에 맞게 조절될 수 있으므로, 착용이 용이할 뿐만 아니라 사용자의 손에 밀착되어 견고하게 고정될 수 있으므로, 추후 역감 전달시 보다 정확한 역감이 전달될 수 있다.Accordingly, since it can be adjusted according to the thickness of the wrist of the user, it is easy to wear, and can be firmly fixed to the user's hand, so that a more accurate sense of backwardness can be transmitted in the case of a backward sensation.
이후, 상기 엄지 손가락, 상기 검지 손가락 및 상기 중지 손가락을 상기 손가락 홀더(51)에 끼워 넣는다. Then, the thumb, the index finger, and the stop finger are inserted into the
도 9a는 상기 손가락 홀더(61)가 최대 열림 상태를 나타내고, 도 9b는 상기 손가락 홀더(62)가 최대 닫힘 상태를 나타낸다. 9A shows a state in which the finger holder 61 is fully opened, and FIG. 9B shows a state in which the finger holder 62 is fully closed.
도 9a를 참조하면, 상기 손가락을 상기 손가락 홀더(61)에 끼워넣기 이전에 상기 손가락 홀더(61)는 최대 열림 상태를 유지할 수 있다. Referring to FIG. 9A, the finger holder 61 can maintain the maximum open state before the finger is inserted into the finger holder 61. [0064] FIG.
상기 손가락 홀더(61)가 최대로 열리더라도 상기 제1가이드 돌기(523)가 상기 제1가이드 슬릿(522b)에 끼워진 상태를 유지하기 때문에, 상기 손가락 홀더(61)의 크기를 조절하는 동안에 상기 회전부(51b)가 완전히 열리지 않는다. 따라서, 상기 회전부(51b)가 상기 고정부(51a)로부터 완전히 분리되지 않기 때문에, 상기 손가락 홀더(61)의 크기 조절이 용이하다. 상기 회전부(51b)가 상기 고정부(51a)로부터 분리될 경우, 상기 손가락을 끼운 상태에서 상기 회전부(51b)를 다시 회전시켜 상기 고정부(51a)에 걸리도록 하는 것이 매우 불편하기 ??문에, 이러한 불편함을 해소할 수 있다.The
도 9b를 참조하면, 상기 손가락을 상기 손가락 홀더(61)에 끼운 후에는 상기 제1손잡이용 돌기(525)를 잡고 상기 제1걸쇠(522)를 움직인다. 상기 제1걸쇠(522)를 움직이면서, 상기 손가락의 크기에 맞게 상기 제1체결돌기(521)를 상기 복수의 제1걸림턱들(522a) 중에서 어느 하나에 체결시킨다. 상기 제1체결 돌기(521)가 상기 복수의 제1걸림턱들(522a) 중 어느 하나에 걸림되면서 크기가 조절될 수 있다. Referring to FIG. 9B, after the finger is inserted into the finger holder 61, the
따라서, 본 발명에 따른 손 움직임 측정 시스템은, 사용자의 손의 크기에 맞게 크기 조절이 가능하기 때문에, 사용자의 손의 움직임을 보다 정확하게 측정할 수 있고, 사용자의 손에 보다 정확하게 역감을 전달할 수 있다.
Therefore, since the hand movement measuring system according to the present invention can adjust the size of the hand movement measuring device according to the size of the user's hand, it is possible to measure the motion of the user's hand more accurately and transmit the backward more accurately to the user's hand .
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템에서 손가락의 위치와 손의 움직임을 측정하는 방법을 설명하면 다음과 같다.A method of measuring a position of a finger and a movement of a hand in the hand movement measuring system according to an embodiment of the present invention will be described as follows.
먼저, 상기 손 움직임 측정 시스템에서 손가락의 단부의 위치를 계산하는 방법은 다음과 같다. First, the method of calculating the position of the end of the finger in the hand motion measurement system is as follows.
도 13을 참조하면, l1은 상기 제1링크 하부분(31)의 길이, l2는 상기 제1링크 상부분(32)의 길이, l3은 상기 제1커플러(60)의 길이, l4는 상기 제2링크 상부분(42)의 길이, l5는 상기 제2링크 하부분(41)의 길이를 나타낸다. l1 내지 l5는 상기 손 움직임 측정 시스템의 구조 정보로부터 미리 얻을 수 있는 값이다.13, l 1 is the length of the first link
θ1은 상기 제1링크 하부분(31)이 상기 손등에 대해 회전한 각도이고, θ2는 상기 제1링크 상부분(32)의 회전각도(θ2)이고, θ3은 상기 제2링크 상부분(42)의 회전각도(θ3)이다. θ1 내지 θ3은 상기 제1,2,3홀 센서(미도시)로부터 측정할 수 있는 값이다.θ 1 is the first link and
α는 상기 제1링크 하부분(31)과 상기 제1링크 상부분(32)이 이루는 각도이며, β는 상기 제2링크 하부분(41)과 상기 제2링크 상부분(42)이 이루는 각도를 나타낸다. α,β는 상기 손 움직임 측정 시스템의 구조 정보로부터 미리 얻을 수 있는 값이다.alpha is an angle formed by the first link
도 13에 도시된 기구학 모델을 이용해 수학식 1 내지 수학식 3을 구할 수 있으며, 수학식 1 내지 수학식 3을 통해 손가락의 단부 위치(Px, Py, Pz)를 구할 수 있다. (1) to (3) can be obtained using the kinematic model shown in FIG. 13, and the position (Px, Py, Pz) of the fingertip can be obtained from Equations (1) to (3).
이 때, 상기 손가락 단부의 위치와 상기 손가락 착용부(50)사이의 거리에 따른 오차는 매우 작다고 가정하여, 상기 손가락 단부의 위치와 상기 손가락 착용부(50)의 위치를 동일하다고 가정한다.Here, it is assumed that the position of the finger end portion and the position of the
상기 수학식 1 내지 수학식 3을 참조하여, 상기 손가락의 단부 위치(Px, Py, Pz)를 구할 수 있다. (Px, Py, Pz) of the finger can be obtained by referring to Equations (1) to (3).
한편, 상기 손가락의 단부 위치를 알면, 상기 수학식 2를 통해 상기 손가락의 내외전 각도(θA)를 구할 수 있다. On the other hand, if the end position of the finger is known, the inside and outside angles? A of the finger can be obtained through Equation (2).
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템에서 손가락의 내외전 각도를 구하기 위한 모델을 나타낸 도면이다. FIG. 14 is a diagram illustrating a model for obtaining the inside and outside angles of a finger in the hand movement measurement system according to the embodiment of the present invention.
도 14를 참조하면, 상기 손가락의 내외전 각도(θA)는 상기 손가락이 좌우방향으로 움직인 각도이다. 즉, 상기 손가락의 단부 위치를 상기 내외전 각도(θA)에 따라 회전하는 프레임으로 나타낸 것이다. Referring to FIG. 14, the inside and outside angles? A of the fingers are angles in which the fingers are moved in the left and right directions. That is, the end position of the finger is shown as a frame that rotates according to the inside / outside front angle? A.
상기 내외전 각도(θA)에 대한 식은 수학식 4와 같다.The equation for the inner / outer front angle &thetas; A is shown in Equation (4).
수학식 4로부터 구한 상기 내외전 각도에 따라 회전하는 상기 손가락의 단부 위치를 구할 수 있다. 이하, 상기 내외전 각도에 따라 회전하는 상기 손가락의 단부 위치를 상기 손가락의 단부 회전위치(Px', Py', Pz')라 칭한다. The end position of the finger rotating according to the inside / outside front angle obtained from the equation (4) can be obtained. Hereinafter, the end position of the finger rotating according to the inside / outside front angle is referred to as the end rotational position (Px ', Py', Pz ') of the finger.
상기 손가락의 단부 회전위치(Px', Py', Pz')는 수학식 5로 표현될 수 있다.The end rotational positions (Px ', Py', Pz ') of the fingers can be expressed by Equation (5).
상기 손가락의 단부 회전위치(Px', Py', Pz')를 알면, 후술하는 수학식들을 통해 손가락 관절 각도를 구할 수 있다. Knowing the end rotational positions (Px ', Py', Pz ') of the fingers, the finger joint angle can be obtained through the following equations.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정 시스템에서 손가락 관절 각도를 구하기 위한 기구학 모델을 나타낸 도면이다.15 is a diagram illustrating a kinematic model for obtaining a finger joint angle in a hand motion measurement system according to an embodiment of the present invention.
도 15a는 손가락이 펴진 상태를 기구학 모델로 나타낸 것이다. 15A shows a state in which the fingers are spread out in a kinematic model.
도 15a에서, 손가락의 길이를 10f라고 가정할 경우, 각 마디의 길이 비율은 2.5f, 2.5f, 5f로 나타낸다. 또한, 기구학 모델로 나타내기 위해 상기 제1링크 하부분(31)의 단부와 상기 손가락의 중수지절관절(MCP) 사이의 거리는 상기 제2링크 하부분(41)의 단부와 상기 손가락 단부 사이의 거리와 비슷하여 무시할 수 있다고 가정한다. In Fig. 15A, assuming that the length of the finger is 10f, the length ratio of each node is expressed by 2.5f, 2.5f, and 5f. In addition, the distance between the end of the first
한편, 도 15b는 손가락을 구부릴 경우 손가락 관절의 각도를 x'-z'평면상에 나타낸 것이다.On the other hand, FIG. 15B shows the angle of the finger joint on the x'-z 'plane when the finger is bent.
도 15b에서, θM은 중수지절관절(MCP, Metacarpophalangeal joint)의 각도이다. θP는 근위지절간관절(PIP, Proximal interphalangeal joint)의 각도이다. θD는 원위지절간관절(DIP, distal interphalangeal joint)의 각도이다.In Fig. 15B, &thetas; M is the angle of the metacarpophalangeal joint (MCP). θ P is the angle of the proximal interphalangeal joint (PIP). θ D is the angle of the distal interphalangeal joint (DIP).
여기서, θP와 θD는 같다고 가정한다. 즉, 손가락을 구부리는 동작시 상기 근위지절간관절의 각도(θP)와 상기 원위지절간관절의 각도(θD)의 차이는 오차범위내에 있으므로, θP와 θD는 같다고 가정한다.Here, it is assumed that? P and? D are the same. That is, it is assumed that θ P and θ D are equal to each other because the difference between the angle θ P of the near-interdental joint and the angle θ D of the distal interphalangeal joint in the finger bending operation is within the error range.
상기 손가락의 단부 회전위치(Px', Py', Pz')를 알기 때문에, 도 10b로부터 L1의 길이를 수학식 6으로 나타낼 수 있다. Since the end rotational positions (Px ', Py', Pz ') of the fingers are known, the length of L 1 from FIG. 10B can be expressed by Equation (6).
또한, 수학식 6과 도 15b의 기구학 모델을 이용해 상기 손가락의 관절 각도인 상기 θP, θD, θM을 구할 수 있다. Further, the θ P , θ D , and θ M , which are the joint angles of the finger, can be obtained using the kinematic model of Equations (6) and (15b).
상기 θP, θD, θM에 대한 식은 수학식 7과 수학식 8로 나타낸다. The above equations for? P ,? D , and? M are expressed by Equations (7) and (8).
상기와 같이, 상기 손가락의 단부 회전 위치(P')를 알면, 상기 손가락의 관절 각도(θP, θD, θM)을 계산할 수 있다.As described above, when the end rotational position P 'of the finger is known, the joint angles? P ,? D ,? M of the finger can be calculated.
상기와 같은 방법을 이용하면, 상기 손가락의 단부 회전 위치(P')와 상기 손가락의 관절 각도(θP, θD, θM)를 이용하여 상기 손가락의 움직임을 추정할 수 있다.Using the above-described method, the motion of the finger can be estimated using the end rotation position P 'of the finger and the joint angles? P ,? D ,? M of the finger.
또한, 상기 손 트레커(100)와 상기 관성센서(200)를 이용해서 손 자체의 움직임을 측정할 수 있다.In addition, the movement of the hand itself can be measured using the
상기 손 트레커(100)는 공간에서 상기 손 자체의 3차원 위치를 측정하고, 상기 관성센서(200)는 상기 손 자체의 3차원 회전 각도를 측정한다.The
따라서, 상기 제어부(미도시)는, 상기 손가락의 단부 회전 위치(P'), 상기 손가락의 관절 각도(θP, θD, θM), 상기 손의 3차원 위치 및 상기 손의 3차원 회전 각도를 바탕으로 상기 진동 발생기(300)의 작동을 제어한다. Accordingly, the control unit (not shown) may be configured to calculate the position of the finger based on the rotation position P 'of the finger, the joint angles? P ,? D ,? M of the finger, And controls the operation of the
상기 제어부(미도시)는, 상기 진동 발생기(300)의 진동 세기를 단계별로 제어함으로써, 단단한 물체, 부드러운 물체 등과 같은 다양한 물체에서 발생하는 역감을 변화시켜 전달할 수 있다. The control unit (not shown) controls the vibration intensity of the
상기와 같이 구성된 손 움직임 측정 시스템은, 손가락의 단부의 위치 뿐만 아니라 손 자체의 3차원 위치, 3차원 회전각도를 모두 측정할 수 있으므로, 보다 정확하게 손의 움직임을 확인할 수 있다.The hand motion measurement system configured as described above can measure not only the position of the end portion of the finger but also the three-dimensional position of the hand itself and the three-dimensional rotation angle, thereby more accurately confirming the movement of the hand.
또한, 손가락 홀더에 진동 발생기를 부착하여 손가락의 단부에 진동을 단계별로 전달할 수 있기 때문에, 구조가 간단하면서도 손가락에 역감을 전달하기 용이하다.Further, since the vibration generator can be attached to the finger holder and the vibration can be transmitted to the end portion of the finger step by step, it is easy to transmit the reverse feeling to the finger while the structure is simple.
또한, 손등에 장착되기 때문에 손가락을 구부리는 동작이 용이하다. In addition, since it is mounted on the back of the hand, it is easy to bend the finger.
또한, 검지 손가락과 중지 손가락은 5자유도(A1~A5)를 가지도록 구성되고, 엄지 손가락은 6자유도(B1~B6)를 갖기 때문에, 손을 쥐고 펴는 동작, 손가락의 내전, 외전 등과 같은 움직임을 방해하지 않는다.
Since the index finger and the stop finger are configured to have five degrees of freedom (A1 to A5), and the thumb has six degrees of freedom (B1 to B6), the finger Do not interfere with movement.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.
10: 손등 착용부 20: 손바닥 착용부
30: 제1링크 40: 제2링크
50: 손가락 착용부 60: 제1커플러
70: 제2커플러 100: 손 트레커
200: 관성센서 300: 진동 발생기
520: 손가락 홀더 개폐부재 521: 제1체결돌기
522: 제1걸쇠 522b: 제1가이드 슬릿
523: 제1가이드 돌기 525: 제1손잡이용 돌기
620: 손바닥 착용부 개폐부재 621: 제2체결돌기
622: 제2걸쇠 622b: 제2가이드 슬릿
623: 제2가이드 돌기 625: 제2손잡이용 돌기
720: 손목 착용부 개폐부재 721: 제3체결돌기
722: 제3걸쇠 10: a hand wearing part 20: a palm wearing part
30: first link 40: second link
50: fingers 60: first coupler
70: second coupler 100: hand trekker
200: inertia sensor 300: vibration generator
520: finger holder opening / closing member 521: first fastening projection
522:
523: first guide projection 525: first handle projection
620: palm wearing part opening / closing member 621: second fastening projection
622:
623: second guide projection 625: second handle projection
720: wrist part opening / closing member 721: third fastening projection
722: Third latch
Claims (15)
상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되어, 손바닥에 착용하는 손바닥 착용부와;
상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되는 제1링크와;
상기 제1링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 제2링크와;
상기 제2링크에 2자유도 이상을 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 상기 손가락의 단부에 끼워지도록 링 형상으로 형성된 손가락 홀더와;
상기 손가락 홀더의 크기를 조절가능하도록 상기 손가락 홀더를 개폐시키는 손가락 홀더 개폐부재를 포함하고,
상기 손가락 홀더는, 상기 제2커플러에 결합된 고정부와, 상기 고정부에 회전가능하게 결합된 회전부를 포함하고,
상기 손가락 홀더 개폐부재는, 상기 고정부에서 돌출 형성된 제1체결 돌기와, 상기 회전부에서 상기 고정부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 고정부에 걸어지고 상기 제1체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제1걸림턱들이 형성된 제1걸쇠를 포함하는 손 움직임 측정 시스템. A hand wearing portion to be worn on the back of the hand;
A palm wearing part rotatably coupled to the hand wearing part and worn on the palm;
A first link rotatably coupled to the back of the hand;
A second link coupled to the first link by a first coupler to have two degrees of freedom;
A finger holder coupled to the second link by a second coupler so as to have two degrees of freedom or more and formed in a ring shape to be fitted to an end of the finger;
And a finger holder opening / closing member for opening and closing the finger holder so as to adjust the size of the finger holder,
Wherein the finger holder includes a fixed portion coupled to the second coupler and a rotation portion rotatably coupled to the fixed portion,
Wherein the finger holder opening and closing member includes a first fastening protrusion protruding from the fixing portion and a second fastening protrusion formed on the rotation portion so as to extend in the direction toward the fixing portion and hooked to the fixing portion, 1 < / RTI > comprising: a first latch having a latching jaw formed therein;
상기 손가락 홀더 개폐부재는,
상기 제1걸쇠에서 상기 제1걸쇠의 길이방향으로 길게 형성된 제1가이드 슬릿과,
상기 고정부에서 돌출 형성되고 상기 제1가이드 슬릿에 끼워져서, 상기 제1걸쇠를 상기 제1체결 돌기에 착탈시 상기 고정부와 상기 회전부의 분리를 방지하는 제1가이드 돌기를 더 포함하는 손 움직임 측정 시스템.The method according to claim 1,
The finger holder opening /
A first guide slit formed in the first latch to be elongated in the longitudinal direction of the first latch,
And a first guide protrusion protruded from the fixing portion and fitted to the first guide slit to prevent separation of the fixing portion and the rotation portion when the first latch is attached to or detached from the first fastening protrusion, Measuring system.
상기 제1체결 돌기는, 톱니 형상으로 형성되고,
상기 복수의 제1걸림턱들은 상기 제1체결 돌기에 대응되는 형상으로 형성된 홈인 손 움직임 측정 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the first fastening protrusions are formed in a sawtooth shape,
Wherein the plurality of first latching jaws are formed in a shape corresponding to the first fastening protrusion.
상기 제1체결 돌기는, 상기 고정부의 외주면에서 동일한 높이에서 상기 고정부의 축방향으로 서로 소정간격 이격되게 2개가 형성되고,
상기 제1걸림턱은, 상기 2개의 제1체결 돌기들이 각각 걸림되도록 2열로 형성된 손 움직임 측정 시스템.The method according to claim 1,
The first fastening protrusions are formed on the outer circumferential surface of the fixing portion at two positions spaced apart from each other in the axial direction of the fixing portion at the same height,
Wherein the first latching jaw is formed in two rows so that the two first fastening protrusions are respectively engaged.
상기 손가락 홀더 개폐부재는,
상기 2열의 제1걸림턱 사이에서 상기 제1걸쇠의 길이방향을 따라 길게 형성된 제1가이드 슬릿을 더 포함하고,
상기 2개의 제1체결 돌기 사이에서 돌출되어 상기 제1가이드 슬릿에 끼워져서 상기 제1걸쇠를 상기 제1체결 돌기에 착탈시 상기 고정부와 상기 회전부의 분리를 방지하는 제1가이드 돌기를 더 포함하는 손 움직임 측정 시스템.The method of claim 4,
The finger holder opening /
Further comprising a first guide slit formed to be elongated along the longitudinal direction of the first latch between the first latching jaws of the two rows,
And a first guide protrusion protruded between the two first fastening protrusions and fitted in the first guide slit to prevent separation of the fixing part and the rotation part when the first latch is attached to or detached from the first fastening protrusion Hand motion measurement system.
상기 손가락 착용부는,
상기 손가락 홀더의 내주면에 구비된 탄성부재를 더 포함하는 손 움직임 측정 시스템. The method according to claim 1,
Wherein the finger-
And an elastic member provided on an inner circumferential surface of the finger holder.
상기 제1걸쇠의 단부에는 사용자가 잡고 당길 수 있도록 돌출된 손잡이용 돌기가 형성된 손 움직임 측정 시스템. The method according to claim 1,
And a handle protrusion protruded to be held by a user is formed at an end of the first latch.
상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부 사이에 구비되어, 손의 크기에 따라 상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부 사이의 공간의 크기를 조절하도록 상기 손등 착용부에 상기 손바닥 착용부를 개폐가능토록 결합시키는 손바닥 착용부 개폐부재를 더 포함하고,
상기 손바닥 착용부 개폐부재는, 상기 손등 착용부에서 돌출 형성된 제2체결 돌기와, 상기 손바닥 착용부에서 상기 손등 착용부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 손등 착용부에 걸어지고 상기 제2체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제2걸림턱들이 형성된 제2걸쇠를 포함하는 손 움직임 측정 시스템.The method according to claim 1,
The palm wearing part is provided between the hand wearing part and the palm wearing part so as to adjust the size of the space between the palm wearing part and the palm wearing part according to the size of the hand, Further comprising a palm wearing part opening / closing member,
Wherein the palm fitting opening and closing member includes a second fastening protrusion protruding from the hand wearing portion and a second fastening protrusion formed on the palm fitting portion so as to extend in a direction toward the hand wearing portion, And a second latch having a plurality of second latching jaws for latching.
상기 손바닥 착용부 개폐부재는,
상기 제2걸쇠에서 상기 제2걸쇠의 길이방향으로 길게 형성된 제2가이드 슬릿과,
상기 손등 착용부에서 돌출 형성되어 상기 제2가이드 슬릿에 끼워지고 제2 걸쇠를 상기 제2체결 돌기에 착탈시 상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부의 분리를 방지하는 제2가이드 돌기를 더 포함하는 손 움직임 측정 시스템.The method of claim 8,
The palm wearing part opening /
A second guide slit formed in the second latch to be elongated in the longitudinal direction of the second latch,
And a second guide protrusion protruded from the hand wearing portion to be fitted to the second guide slit and to prevent separation of the hand wearing portion from the palm wearing portion when the second latch is attached to or detached from the second fastening protrusion, Motion measurement system.
상기 제2체결 돌기는, 톱니 형상으로 형성되고,
상기 복수의 제2걸림턱들은 상기 제2체결 돌기에 대응되는 형상으로 형성된 홈인 손 움직임 측정 시스템.The method of claim 8,
The second fastening protrusions are formed in a sawtooth shape,
And the plurality of second latching jaws are formed in a shape corresponding to the second fastening protrusion.
상기 손등 착용부에 연결되어 손목에 착용되도록 링 형상으로 형성된 손목 착용부와,
상기 손목의 크기에 따라 상기 손목 착용부의 크기를 조절가능하도록 상기 손목 착용부를 개폐시키는 손목 착용부 개폐부재를 더 포함하는 손 움직임 측정 시스템.The method according to claim 1,
A wrist attachment portion connected to the hand wearing portion and formed in a ring shape to be worn on the wrist,
And a wrist part opening / closing member for opening / closing the wrist part to adjust the size of the wrist part according to the size of the wrist.
상기 손목 착용부는, 상기 손등 착용부에 고정된 손목 고정부와, 상기 손목 고정부에 회전가능하게 결합된 손목 회전부를 포함하고,
상기 손목 착용부 개폐부재는, 상기 손목 고정부에서 돌출 형성된 제3체결 돌기와, 상기 손목 회전부에서 상기 손목 고정부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 손목 고정부에 걸어지고 상기 제3체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제3걸림턱들이 형성된 걸쇠를 포함하는 손 움직임 측정 시스템.The method of claim 11,
Wherein the wrist attachment portion includes a wrist fixing portion fixed to the hand wearing portion and a wrist rotation portion rotatably coupled to the wrist fixing portion,
Wherein the wrist fitting opening and closing member includes a third fastening protrusion protruding from the wrist fastening portion and a second fastening protrusion formed on the wrist fastening portion so as to extend in the direction toward the wrist fastening portion in the wrist rotation portion and hooked on the wrist fastening portion, And a latch having a plurality of third latching jaws formed therein for latching.
상기 제3체결 돌기는, 톱니 형상으로 형성되고,
상기 복수의 제3걸림턱들은 상기 제3체결 돌기에 대응되는 형상으로 형성된 홈인 손 움직임 측정 시스템.The method of claim 11,
The third fastening protrusions are formed in a sawtooth shape,
Wherein the plurality of third latching jaws are formed in a shape corresponding to the third fastening protrusion.
상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되어, 손바닥에 착용하는 손바닥 착용부와;
상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되는 제1링크와;
상기 제1링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 제2링크와;
상기 제2링크에 2자유도 이상을 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 상기 손가락의 단부에 끼워지도록 링 형상으로 형성된 손가락 홀더와;
상기 손가락 홀더의 크기를 조절가능하도록 상기 손가락 홀더를 개폐시키는 손가락 홀더 개폐부재와;
상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부 사이에 구비되어, 손의 크기에 따라 상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부 사이의 공간의 크기를 조절하도록 상기 손등 착용부에 상기 손바닥 착용부를 개폐가능토록 결합시키는 손바닥 착용부 개폐부재와;
상기 손가락 홀더는, 상기 제2커플러에 결합된 고정부와, 상기 고정부에 회전가능하게 결합된 회전부를 포함하고,
상기 손가락 홀더 개폐부재는, 상기 고정부에서 돌출 형성된 제1체결 돌기와, 상기 회전부에서 상기 고정부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 고정부에 걸어지고 상기 제1체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제1걸림턱들이 형성된 제1걸쇠와, 상기 제1걸쇠에서 상기 제1걸쇠의 길이방향으로 길게 형성된 제1가이드 슬릿과, 상기 고정부에서 돌출 형성되고 상기 제1가이드 슬릿에 끼워져서, 상기 제1걸쇠를 상기 제1체결 돌기에 착탈시 상기 고정부와 상기 회전부의 분리를 방지하는 제1가이드 돌기를 포함하고,
상기 손바닥 착용부 개폐부재는, 상기 손등 착용부에서 돌출 형성된 제2체결 돌기와, 상기 손바닥 착용부에서 상기 손등 착용부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 손등 착용부에 걸어지고 상기 제2체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제2걸림턱들이 형성된 제2걸쇠를 포함하는 손 움직임 측정 시스템.A hand wearing portion to be worn on the back of the hand;
A palm wearing part rotatably coupled to the hand wearing part and worn on the palm;
A first link rotatably coupled to the back of the hand;
A second link coupled to the first link by a first coupler to have two degrees of freedom;
A finger holder coupled to the second link by a second coupler so as to have two degrees of freedom or more and formed in a ring shape to be fitted to an end of the finger;
A finger holder opening and closing member for opening and closing the finger holder so as to adjust the size of the finger holder;
The palm wearing part is provided between the hand wearing part and the palm wearing part so as to adjust the size of the space between the palm wearing part and the palm wearing part according to the size of the hand, A palm wearing part opening and closing member;
Wherein the finger holder includes a fixed portion coupled to the second coupler and a rotation portion rotatably coupled to the fixed portion,
Wherein the finger holder opening and closing member includes a first fastening protrusion protruding from the fixing portion and a second fastening protrusion formed on the rotation portion so as to extend in the direction toward the fixing portion and hooked to the fixing portion, A first guide slit formed in the first latch and extending in the longitudinal direction of the first latch, and a second guide slit protruded from the fixing portion and fitted in the first guide slit, And a first guide protrusion for preventing separation between the fixing part and the rotation part when the latch is attached to or detached from the first fastening protrusion,
Wherein the palm fitting opening and closing member includes a second fastening protrusion protruding from the hand wearing portion and a second fastening protrusion formed on the palm fitting portion so as to extend in a direction toward the hand wearing portion, And a second latch having a plurality of second latching jaws for latching.
상기 손등 착용부에 연결되어 손목에 착용되도록 형성된 손목 착용부와;
상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되어, 손바닥에 착용하는 손바닥 착용부와;
상기 손등 착용부에 회전가능하게 결합되는 제1링크와;
상기 제1링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 제2링크와;
상기 제2링크에 2자유도 이상을 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 상기 손가락의 단부에 끼워지도록 링 형상으로 형성된 손가락 홀더와;
상기 손가락 홀더의 크기를 조절가능하도록 상기 손가락 홀더를 개폐시키는 손가락 홀더 개폐부재와;
상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부 사이에 구비되어, 손의 크기에 따라 상기 손등 착용부와 상기 손바닥 착용부 사이의 공간의 크기를 조절하도록 상기 손등 착용부에 상기 손바닥 착용부를 개폐가능토록 결합시키는 손바닥 착용부 개폐부재와;
상기 손목의 크기에 따라 상기 손목 착용부의 크기를 조절가능하도록 상기 손목 착용부를 개폐시키는 손목 착용부 개폐부재를 포함하고,
상기 손가락 홀더는, 상기 제2커플러에 결합된 고정부와, 상기 고정부에 회전가능하게 결합된 회전부를 포함하고,
상기 손가락 홀더 개폐부재는, 상기 고정부에서 돌출 형성된 제1체결 돌기와, 상기 회전부에서 상기 고정부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 고정부에 걸어지고 상기 제1체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제1걸림턱들이 형성된 제1걸쇠를 포함하고,
상기 손바닥 착용부 개폐부재는, 상기 손등 착용부에서 돌출 형성된 제2체결 돌기와, 상기 손바닥 착용부에서 상기 손등 착용부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 손등 착용부에 걸어지고 상기 제2체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제2걸림턱들이 형성된 제2걸쇠를 포함하고,
상기 손목 착용부는, 상기 손등 착용부에 고정된 손목 고정부와, 상기 손목 고정부에 회전가능하게 결합된 손목 회전부를 포함하고,
상기 손목 착용부 개폐부재는, 상기 손목 고정부에서 돌출 형성된 제3체결 돌기와, 상기 손목 회전부에서 상기 손목 고정부를 향한 방향으로 연장 형성되어 상기 손목 고정부에 걸어지고 상기 제3체결 돌기가 일방향으로 걸림되도록 복수의 제3걸림턱들이 형성된 걸쇠를 포함하는 손 움직임 측정 시스템.A hand wearing portion to be worn on the back of the hand;
A wrist attachment portion connected to the hand wearing portion and configured to be worn on the wrist;
A palm wearing part rotatably coupled to the hand wearing part and worn on the palm;
A first link rotatably coupled to the back of the hand;
A second link coupled to the first link by a first coupler to have two degrees of freedom;
A finger holder coupled to the second link by a second coupler so as to have two degrees of freedom or more and formed in a ring shape to be fitted to an end of the finger;
A finger holder opening and closing member for opening and closing the finger holder so as to adjust the size of the finger holder;
The palm wearing part is provided between the hand wearing part and the palm wearing part so as to adjust the size of the space between the palm wearing part and the palm wearing part depending on the size of the hand, A palm wearing part opening and closing member;
And a wrist part opening / closing member for opening / closing the wrist part to adjust the size of the wrist part according to the size of the wrist,
Wherein the finger holder includes a fixed portion coupled to the second coupler and a rotation portion rotatably coupled to the fixed portion,
Wherein the finger holder opening and closing member includes a first fastening protrusion protruding from the fixing portion and a second fastening protrusion formed on the rotation portion so as to extend in the direction toward the fixing portion and hooked to the fixing portion, 1 < / RTI > engaging jaws,
Wherein the palm fitting opening and closing member includes a second fastening protrusion protruding from the hand wearing portion and a second fastening protrusion formed on the palm fitting portion so as to extend in a direction toward the hand wearing portion, And a second latch having a plurality of second latching jaws for latching,
Wherein the wrist attachment portion includes a wrist fixing portion fixed to the hand wearing portion and a wrist rotation portion rotatably coupled to the wrist fixing portion,
Wherein the wrist fitting opening and closing member includes a third fastening protrusion protruding from the wrist fastening portion and a second fastening protrusion formed on the wrist fastening portion so as to extend in the direction toward the wrist fastening portion in the wrist rotation portion and hooked on the wrist fastening portion, And a latch having a plurality of third latching jaws formed therein for latching.
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