KR20180130243A - Apparatus and method for controlling regenerative braking in hybrid vehicle - Google Patents

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Abstract

Provided are an apparatus for controlling regenerative braking of a hybrid vehicle and a method thereof. According to an embodiment of the present invention, the apparatus comprises: a gradient calculation unit calculating a gradient based on air resistance, rolling resistance, acceleration resistance, and vehicle output with respect to a vehicle; an acceleration determination unit determining whether or not a current vehicle speed is more than a delayed vehicle speed; a safety distance calculation unit calculating a safety distance in accordance with a distance from a vehicle ahead and the current vehicle speed; a regenerative braking amount calculation unit determining whether or not the regenerative braking is performed in accordance with a calculation result and a determination result and whether or not an accelerator pedal and a braking pedal are input and calculating downhill regenerative braking amounts and regenerative braking amounts for securing the safety distance; and a regenerative braking performance unit controlling the regenerative braking to be performed at a large value among the calculated regenerative braking amounts.

Description

하이브리드 차량의 회생제동 제어장치 및 그 방법{Apparatus and method for controlling regenerative braking in hybrid vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a regenerative braking control method for a hybrid vehicle,

본 발명은 하이브리드 차량에 관한 것으로, 특히, 차량 주행중 내리막 또는 전방 차량 감지에 따라 회생제동을 이용한 차량속도를 제어하여 유압제동을 사용하지 않고 효과적인 에너지 회수를 수행할 수 있는 하이브리드 차량의 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hybrid vehicle, and more particularly, to a hybrid vehicle in which the speed of a vehicle using regenerative braking is controlled in accordance with the detection of a downward or forward vehicle during running of the vehicle, To a braking control device and a method thereof.

최근, 하이브리드 차량은 회생제동에 의해 에너지를 회수하여 배터리를 충전시킴으로써 연비 개선 및 배기가스 배출량의 절감 효과가 우수하여 차세대 차량으로 각광을 받고 있다. 여기서, 회생제동은 모터로부터 역토크를 발생시켜서 차량을 추진하는 힘을 약화시킴으로써 차량의 주행 속도를 감소시키는 기능이다. In recent years, hybrid vehicles have recovered energy by regenerative braking to charge the battery, thereby improving the fuel economy and reducing the emission of exhaust gas. Here, the regenerative braking is a function of reducing the running speed of the vehicle by generating a reverse torque from the motor to weaken the force for propelling the vehicle.

그러나, 종래의 하이브리드 차량은 제동이 필요한 시점을 오로지 운전자의 가속 또는 감속 의지에 따라서만 판단하기 때문에, 회생제동의 진입 시점이 지연되어 에너지 효율 측면에서 불리한 요소로 작용하며, 특히, 내리막 또는 전방 차량과의 안전거리 확보를 위한 제동시 또는 두 경우가 동시에 발생하는 경우 적절한 제동이 이루어지지 않아 급제동함에 따라 회생제동에 의한 에너지 효율뿐만 아니라 안정성에도 악영향을 미치는 문제점이 있다. However, since the conventional hybrid vehicle judges only the point of time when braking is required only in accordance with the acceleration or deceleration of the driver, the entry point of the regenerative braking is delayed, which is a disadvantageous element in terms of energy efficiency. In particular, When the braking force for securing the safety distance with the braking force is secured or when both the braking force and the braking force are secured at the same time, proper braking is not performed and the braking force is adversely affected as well as energy efficiency due to regenerative braking.

WOWO 2013-1215412013-121541 AA

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 내리막 및 전방 차량의 감지 상황에서 유압브레이크 개입없이 능동적으로 회생제동을 수행할 수 있는 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a regenerative braking control apparatus and method for a hybrid vehicle capable of actively regenerating braking without intervention of a hydraulic brake in a downhill state and a detection state of a forward vehicle .

위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량에 대한 공기저항, 구름저항, 가속저항 및 차량출력을 기초로 경사도를 산출하는 경사도 산출부; 현재차속이 지연된 차속보다 큰지의 여부를 판단하는 가속판단부; 전방 차량과의 거리 및 현재차속에 따른 안전거리를 산출하는 안전거리 산출부; 상기 산출 결과 및 상기 판단 결과, 및 가속페달 및 제동페달의 입력여부에 따라 회생제동 여부를 결정하여 내리막 회생제동량 및 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출하는 회생제동량 산출부; 및 상기 산출된 회생제동량 중에서 큰 값으로 회생제동을 수행하도록 제어하는 회생제동 수행부;를 포함하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치가 제공된다. According to an aspect of the present invention, there is provided an air conditioner comprising: an inclination calculating unit for calculating an inclination based on an air resistance, a rolling resistance, an acceleration resistance, and a vehicle output of a vehicle; An acceleration determining unit for determining whether a current vehicle speed is greater than a delayed vehicle speed; A safety distance calculating unit for calculating a safety distance according to a distance between the vehicle and a preceding vehicle and a current vehicle speed; A regenerative braking amount calculating unit for determining a regenerative braking amount in accordance with the calculation result and the determination result and whether or not the accelerator pedal and the braking pedal are input and calculating a regenerative braking amount for securing the downhill regenerative braking amount and the safety distance; And a regenerative braking performance unit for controlling the regenerative braking to be performed at a large value among the calculated regenerative braking amounts.

일 실시예에서, 상기 경사도 산출부는 하기의 식에 따라 경사도를 산출하고, In one embodiment, the slope calculating section calculates the slope according to the following equation,

공기저항 = (공기저항계수 × 단면적 × 차속2 )/(2 × 등가관성중량 × 중력가속도),Air resistance = (air resistance coefficient x cross sectional area x vehicle speed 2 ) / (2 x equivalent inertial weight x gravity acceleration),

구름저항 = cos(계산된 경사도) × 구름저항계수, 여기서 계산된 경사도의 초기값은 0,Rolling resistance = cos (calculated slope) x rolling resistance coefficient, the initial value of the slope calculated here is 0,

가속저항 = (현재차속 - 지연차속) / (중력가속도 × 지연시간)Acceleration resistance = (current vehicle speed - delayed vehicle speed) / (gravitational acceleration x delay time)

차량출력 = ((엔진속도 × 엔진토크) + (모터속도 × 모터토크))/(중력가속도 × 등가관성중량 × 차속)Vehicle output = ((engine speed × engine torque) + (motor speed × motor torque)) / (gravitational acceleration × equivalent inertial weight × vehicle speed)

경사도 = arcsin(차량출력 - 공기저항 - 구름저항 - 가속저항)Slope = arcsin (vehicle output - air resistance - rolling resistance - acceleration resistance)

상기 산출된 경사도가 음수이면 내리막으로 판단할 수 있다.If the calculated slope is negative, it can be determined that the slope is a downward slope.

일 실시예에서, 상기 가속판단부는 상기 현재차속이 상기 지연된 차속보다 큰 경우 가속상황으로 판단할 수 있다.In one embodiment, the acceleration determining unit may determine the acceleration state when the current vehicle speed is greater than the delayed vehicle speed.

일 실시예에서, 상기 회생제동량 산출부는 상기 경사도가 내리막이고, 상기 가속페달 및 상기 제동페달의 입력이 없으며, 가속상황인 경우 내리막 회생제동을 결정할 수 있다.In one embodiment, the regenerative braking amount calculating section may determine downhill regenerative braking when the inclination degree is downward, there is no input of the accelerator pedal and the braking pedal, and the accelerator pedal is in an acceleration state.

일 실시예에서, 상기 회생제동량 산출부는 상기 전방 차량과의 거리가 상기 현재차속에 따른 안전거리보다 작은 경우 안전거리 확보를 위한 회생제동을 결정할 수 있다.In one embodiment, the regenerative braking amount calculation unit may determine the regenerative braking for securing the safety distance when the distance to the preceding vehicle is smaller than the safety distance corresponding to the current vehicle speed.

일 실시예에서, 상기 회생제동량 산출부는 현재차속과 기준차속을 기초로 PID 제어기를 이용하여 상기 내리막 회생제동량을 산출할 수 있다.In one embodiment, the regenerative braking amount calculation unit may calculate the downhill regenerative braking amount using the PID controller based on the current vehicle speed and the reference vehicle speed.

일 실시예에서, 상기 기준차속은 내리막 회생제동을 최초로 만족할 때의 차속일 수 있다.In one embodiment, the reference vehicle speed may be the vehicle speed when the downhill regenerative braking is first satisfied.

일 실시예에서, 상기 회생제동량 산출부는 상기 전방 차량과의 거리와 상기 안전거리를 기초로 PID 제어기를 이용하여 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출할 수 있다.In one embodiment, the regenerative braking amount calculating unit may calculate a regenerative braking amount for securing the safety distance using the PID controller based on the distance to the preceding vehicle and the safety distance.

일 실시예에서, 상기 회생제동 수행부는 기준차속을 유지하도록 회생제동을 수행하거나, 상기 전방 차량과의 거리가 상기 안전거리에 도달할 때까지 회생제동을 수행할 수 있다.In one embodiment, the regenerative braking performance unit may perform regenerative braking to maintain the reference vehicle speed, or perform regenerative braking until the distance from the preceding vehicle reaches the safety distance.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량에 대한 공기저항, 구름저항, 가속저항 및 차량출력을 기초로 경사도를 산출하는 단계; 현재차속이 지연된 차속보다 큰지의 여부를 판단하는 단계; 가속페달 및 제동페달의 입력여부를 판단하여 상기 경사도가 내리막이고, 상기 가속페달 및 상기 제동페달의 입력이 없으며, 가속상황인 경우 내리막 회생제동을 결정하는 단계; 현재차속과 기준차속을 기초로 내리막 회생제동량을 산출하는 단계; 및 상기 산출된 회생제동량에 의해 회생제동을 수행하는 단계;를 포함하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법이 제공된다. According to another aspect of the present invention, there is provided an air conditioner comprising: calculating an inclination based on air resistance, rolling resistance, acceleration resistance, and vehicle output for a vehicle; Determining whether a current vehicle speed is greater than a delayed vehicle speed; Determining whether the accelerator pedal and the braking pedal are input to determine whether the inclination is downward and whether there is no input of the accelerator pedal and the braking pedal; Calculating an amount of downhill regenerative braking based on a current vehicle speed and a reference vehicle speed; And performing regenerative braking based on the calculated regenerative braking amount. The regenerative braking control method of a hybrid vehicle includes:

일 실시예에서, 상기 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법은 전방 차량과의 거리를 검출하는 단계; 현재차속에 따른 안전거리를 산출하는 단계; 상기 전방 차량과의 거리가 상기 현재차속에 따른 안전거리보다 작은 경우 안전거리 확보를 위한 회생제동을 결정하는 단계; 및 상기 전방 차량과의 거리와 상기 안전거리를 기초로 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출하는 단계;를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the regenerative braking control method for the hybrid vehicle includes: detecting a distance to the preceding vehicle; Calculating a safety distance according to a current vehicle speed; Determining a regenerative braking for securing a safety distance when the distance to the front vehicle is smaller than the safety distance corresponding to the current vehicle speed; And calculating a regenerative braking amount for securing the safety distance on the basis of the distance from the forward vehicle and the safety distance.

일 실시예에서, 상기 회생제동을 수행하는 단계는 상기 산출된 회생제동량 중에서 큰 값으로 회생제동을 수행할 수 있다.In one embodiment, performing the regenerative braking may perform regenerative braking with a larger value among the calculated regenerative braking amounts.

일 실시예에서, 상기 기준차속은 내리막 회생제동을 최초로 만족할 때의 차속일 수 있다.In one embodiment, the reference vehicle speed may be the vehicle speed when the downhill regenerative braking is first satisfied.

일 실시예에서, 상기 경사도를 산출하는 단계는 하기의 식에 따라 경사도를 산출하고, In one embodiment, the step of calculating the slope calculates the slope according to the following equation,

공기저항 = (공기저항계수 × 단면적 × 차속2 )/(2 × 등가관성중량 × 중력가속도),Air resistance = (air resistance coefficient x cross sectional area x vehicle speed 2 ) / (2 x equivalent inertial weight x gravity acceleration),

구름저항 = cos(계산된 경사도) × 구름저항계수, 여기서 계산된 경사도의 초기값은 0,Rolling resistance = cos (calculated slope) x rolling resistance coefficient, the initial value of the slope calculated here is 0,

가속저항 = (현재차속 - 지연차속) / (중력가속도 × 지연시간)Acceleration resistance = (current vehicle speed - delayed vehicle speed) / (gravitational acceleration x delay time)

차량출력 = ((엔진속도 × 엔진토크) + (모터속도 × 모터토크))/(중력가속도 × 등가관성중량 × 차속)Vehicle output = ((engine speed × engine torque) + (motor speed × motor torque)) / (gravitational acceleration × equivalent inertial weight × vehicle speed)

경사도 = arcsin(차량출력 - 공기저항 - 구름저항 - 가속저항)Slope = arcsin (vehicle output - air resistance - rolling resistance - acceleration resistance)

상기 산출된 경사도가 음수이면 내리막으로 판단할 수 있다.If the calculated slope is negative, it can be determined that the slope is a downward slope.

일 실시예에서, 상기 판단하는 단계는 상기 현재차속이 상기 지연된 차속보다 큰 경우 가속상황으로 판단할 수 있다.In one embodiment, the determining may determine an acceleration condition if the current vehicle speed is greater than the delayed vehicle speed.

일 실시예에서, 상기 내리막 회생제동량을 산출하는 단계는 상기 현재차속과 상기 기준차속을 기초로 PID 제어기를 이용하여 상기 내리막 회생제동량을 산출할 수 있다.In one embodiment, the step of calculating the downhill regenerative braking amount may calculate the downhill regenerative braking amount using the PID controller based on the current vehicle speed and the reference vehicle speed.

일 실시예에서, 상기 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출하는 단계는 상기 전방 차량과의 거리와 상기 안전거리를 기초로 PID 제어기를 이용하여 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출할 수 있다.In one embodiment, the step of calculating the regenerative braking amount for securing the safety distance may calculate a regenerative braking amount for securing the safety distance using the PID controller based on the distance to the preceding vehicle and the safety distance .

일 실시예에서, 상기 수행하는 단계는 상기 기준차속을 유지하도록 회생제동을 수행하거나, 상기 전방 차량과의 거리가 상기 안전거리에 도달할 때까지 회생제동을 수행할 수 있다.In one embodiment, the performing step may perform regenerative braking to maintain the reference vehicle speed, or perform regenerative braking until the distance from the preceding vehicle reaches the safety distance.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 경사도에 따른 내리막 여부, 가속페달 및 제동페달의 입력여부, 및 차속에 기초한 가속상황 여부에 따라 내리막 회생제동을 수행하는 제1수행단계; 및 현재차속에 따른 안전거리가 전방 차량과의 거리보다 작으면 안전거리 확보를 위해 회생제동을 수행하는 제2수행단계;를 포함하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법이 제공된다. 여기서, 상기 제1수행단계 및 상기 제2수행단계는 서로 독립적으로 수행되며, 상기 제1수행단계 및 상기 제2수행단계가 동시에 발생하면, 각각 산출된 회생제동량 중 큰 값으로 회생제동을 수행한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising: a first performing step of performing downhill regenerative braking according to whether a downhill according to an inclination, an input of an accelerator pedal and a braking pedal, and an acceleration state based on a vehicle speed; And a second performing step of performing a regenerative braking for ensuring a safety distance if the safety distance according to the current vehicle speed is smaller than the distance from the preceding vehicle. Here, the first performing step and the second performing step are performed independently of each other, and when the first performing step and the second performing step occur at the same time, the regenerative braking is performed with a larger value among the calculated regenerative braking amounts do.

일 실시예에서, 상기 제1수행단계는, 차량에 대한 공기저항, 구름저항, 가속저항 및 차량출력을 기초로 상기 경사도를 산출하는 단계; 상기 현재차속이 지연된 차속보다 큰지의 여부를 판단하는 단계; 가속페달 및 제동페달의 입력여부를 판단하여 상기 경사도가 내리막이고, 상기 가속페달 및 상기 제동페달의 입력이 없으며, 가속상황인 경우 내리막 회생제동을 결정하는 단계; 및 현재차속과 기준차속을 기초로 내리막 회생제동량을 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.In one embodiment, the first performing step comprises: calculating the slope based on air resistance, rolling resistance, acceleration resistance and vehicle output to the vehicle; Determining whether the current vehicle speed is greater than a retarded vehicle speed; Determining whether the accelerator pedal and the braking pedal are input to determine whether the inclination is downward and whether there is no input of the accelerator pedal and the braking pedal; And calculating the downhill regenerative braking amount based on the current vehicle speed and the reference vehicle speed.

일 실시예에서, 상기 제2수행단계는, 상기 전방 차량과의 거리를 검출하는 단계; 상기 현재차속에 따른 안전거리를 산출하는 단계; 상기 전방 차량과의 거리가 상기 현재차속에 따른 안전거리보다 작은 경우 안전거리 확보를 위한 회생제동을 결정하는 단계; 및 상기 전방 차량과의 거리와 상기 안전거리를 기초로 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.In one embodiment, the second performing step includes the steps of: detecting a distance to the preceding vehicle; Calculating a safety distance according to the current vehicle speed; Determining a regenerative braking for securing a safety distance when the distance to the front vehicle is smaller than the safety distance corresponding to the current vehicle speed; And calculating a regenerative braking amount for securing the safety distance on the basis of the distance from the forward vehicle and the safety distance.

본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치 및 그 방법은 내리막 주행 또는 전방 차량과의 안전거리 확보를 위해 필요한 제동 시점을 판단하여 능동적으로 회생제동을 수행하여 감속함으로써, 불필요한 유압제동의 사용빈도를 감소시킬 수 있으므로 부품의 교체주기를 연장하여 차량의 유지보수의 편의성을 향상시킬 수 있다. The regenerative braking control apparatus and method of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention determines a braking time necessary for securing a safety distance from a downhill running or a forward vehicle and performs actively regenerative braking to decelerate the vehicle, The frequency of use of the parts can be reduced, so that the replacement period of parts can be extended to improve the convenience of maintenance of the vehicle.

또한, 본 발명은 내리막 주행에 따른 회생제동량과 안전거리 확보를 위한 회생제동량 중 큰 값으로 회생제동을 수행함으로써, 에너지 회수량을 극대화하여 에너지 효율 및 연비를 향상시킬 수 있으므로 차량의 경제성을 향상시킬 수 있다. Also, since the regenerative braking is performed at a large value between the regenerative braking amount due to the downhill running and the regenerative braking amount for securing the safety distance, energy recovery and fuel economy can be improved by maximizing the amount of energy recovered, Can be improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 개략적 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법에서 내리막 회생제동 제어방법의 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법에서 안전거리 확보를 위한 회생제동 제어방법의 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법에서 회생제동 수행방법의 순서도이다. 1 is a schematic configuration diagram of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a regenerative braking control apparatus for a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of the downhill regenerative braking control method in the regenerative braking control method of the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a regenerative braking control method for securing a safety distance in a regenerative braking control method of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a method for performing regenerative braking in a regenerative braking control method for a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치를 보다 상세히 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 개략적 구성도이다. Hereinafter, a regenerative braking control apparatus for a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 is a schematic configuration diagram of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량(1)은 엔진(10), 모터발전기(20), 전자제어유닛(30), 인버터(40), 컨버터(50), 고전압 배터리(60), 및 저전압 배터리(70)를 포함할 수 있다. 1, a hybrid vehicle 1 according to an embodiment of the present invention includes an engine 10, a motor generator 20, an electronic control unit 30, an inverter 40, a converter 50, a high- (60), and a low voltage battery (70).

이러한 하이브리드 차량(1)은 고전압 배터리로서 48V 배터리를 사용하는 마일드 하이브리드 시스템일 수 있다. Such a hybrid vehicle 1 may be a mild hybrid system using a 48V battery as a high voltage battery.

엔진(10)은 벨트(14)를 통하여 모터발전기(20)와 연동되며, 모터발전기(20)는 스타트 모터와 교류 전압을 발전할 수 있는 발전기로서 기능할 수 있다. The engine 10 is interlocked with the motor generator 20 through the belt 14 and the motor generator 20 can function as a generator capable of generating an AC voltage and a start motor.

구체적으로 모터발전기(20)는 스타트 모터로 기능할 경우, 인버터(40)를 통해 구동 전압을 공급 받아 엔진 동력의 보조 역할을 하고, 발전기로서 기능할 경우, 차량 제동시 발생되는 전기 에너지를 고전압 배터리(60)에 공급하여 충전할 수 있다. Specifically, when the motor generator 20 functions as a start motor, the motor generator 20 receives a drive voltage through the inverter 40 and plays an auxiliary role of the engine power. When the motor generator 20 functions as a generator, (60) to be charged.

전자제어유닛(ECU; Electronic Control Unit)(30)은 각 구성들을 제어하며, 후술하는 바와 같은 회생제동 제어장치(100)를 포함할 수 있다. An electronic control unit (ECU) 30 controls the respective components and may include a regenerative braking control device 100 as described below.

이러한 전자제어유닛(30)은 차량의 주행정보로부터 내리막을 판단한 후 초기 진입속도를 계산하고 회생제동을 통해 가속이 되지 않게 차량의 속도를 유지하도록 제어할 수 있다. The electronic control unit 30 can calculate the initial approach speed after determining the downhill from the running information of the vehicle, and control the speed of the vehicle so as not to accelerate through the regenerative braking.

또한, 전자제어유닛(30)은 전방 차량의 감지시, 레이더센서를 통하여 전방 차량의 존재 유무 및 거리를 감지하고 차속에 따라 설정된 안전거리를 유지하기 위한 회생제동을 수행하도록 제어할 수 있다.In addition, the electronic control unit 30 can sense the existence and distance of the preceding vehicle through the radar sensor and perform regenerative braking to maintain the set safety distance in accordance with the vehicle speed when the front vehicle is sensed.

아울러, 전자제어유닛(30)은 내리막 상황 및 전방 차량 감지 상황이 동시에 발생한 경우 각각에 대한 회생제동량 중 큰 값을 사용하여 복합적인 회생제동을 제어할 수 있다. In addition, the electronic control unit 30 can control the combined regenerative braking using a larger value of the regenerative braking amount for each of the downhill situation and the forward vehicle detection situation at the same time.

인버터(40)는 교류를 직류로 변환하거나 직류를 교류로 변환하는 양방향 변환기로서, 고전압 배터리(60)로부터 공급되는 전기에너지를 변환하여 모터발전기(20)에 공급하거나, 모터발전기(20)에서 발전된 전기에너지를 변환하여 고전압 배터리(60)에 공급하여 충전할 수 있다. The inverter 40 is a bidirectional converter that converts an alternating current into a direct current or converts a direct current into an alternating current and supplies electric energy supplied from the high voltage battery 60 to the motor generator 20, Electric energy can be converted and supplied to the high-voltage battery 60 for charging.

고전압 배터리(60)는 복수의 슈퍼커패시터로 구성되며, 차량 감속시 모터발전기(20)로부터 회생된 전기에너지가 공급되어 충전되고, 차량 가속시 엔진 토크를 보조하도록 모터발전기(20)로 충전된 전기 에너지를 공급할 수 있다. 일례로, 이러한 고전압 배터리(60)는 48V 배터리일 수 있다. The high voltage battery 60 is composed of a plurality of supercapacitors and is supplied with electric energy regenerated from the motor generator 20 when the vehicle decelerates, Energy can be supplied. By way of example, this high voltage battery 60 may be a 48V battery.

컨버터(50)는 직류의 레벨을 변환하는 DC-DC 컨버터로서, 발전이 수행되는 경우 인버터(40)의 출력을 변화하거나 발전이 수행되지 않는 경우 고전압 배터리(60)의 전압을 변환하여 저전압 배터리(70)로 공급하여 충전하거나, 전장부하로 공급할 수 있다. The converter 50 is a DC-DC converter for converting the level of the direct current. When the power generation is performed, the output of the inverter 40 is changed or when the power generation is not performed, the voltage of the high- 70, or can be supplied as an electric load.

저전압 배터리(70)는 컨버터(50)에 의해 변환된 전기에너지가 공급되어 충전되고, 하이브리드 차량(1)의 전장부하로 충전된 전력을 공급할 수 있다. 일례로, 이러한 저전압 배터리(70)는 12V 배터리일 수 있다. The low-voltage battery 70 is supplied with the electric energy converted by the converter 50 and is able to supply the charged electric power to the electric-field load of the hybrid vehicle 1. In one example, such a low voltage battery 70 may be a 12V battery.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치의 블록도이다. 2 is a block diagram of a regenerative braking control apparatus for a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

회생제동 제어장치(100)는 도 1의 전자제어유닛(30)에 의해 구현되고, 경사도 산출부(110), 가속판단부(120), 안전거리 산출부(130), 회생제동량 산출부(140) 및 회생제동 수행부(150)를 포함할 수 있다. The regenerative braking control device 100 is implemented by the electronic control unit 30 of Fig. 1 and includes an inclination calculation unit 110, an acceleration determination unit 120, a safety distance calculation unit 130, a regenerative braking amount calculation unit 140 and a regenerative braking performance unit 150.

경사도 산출부(110)는 차량에 대한 주행정보(82)를 수신하여 주행중인 도로의 경사도를 산출할 수 있다. 여기서, 주행정보(82)는 차속, 엔진속도, 엔진토크, 모터속도, 및 모터토크를 포함하며, 이는 해당 센서로부터 수집될 수 있다.The slope calculating unit 110 may receive the running information 82 for the vehicle and calculate the slope of the running road. Here, the running information 82 includes vehicle speed, engine speed, engine torque, motor speed, and motor torque, which can be collected from the corresponding sensors.

이때, 경사도 산출부(110)는 차량에 대한 공기저항, 구름저항, 가속저항 및 차량출력을 기초로 경사도를 산출할 수 있다. 일례로, 경사도 산출부(110)는 하기의 식에 따라 경사도를 산출할 수 있다: At this time, the slope calculating unit 110 may calculate the slope based on the air resistance, the rolling resistance, the acceleration resistance, and the vehicle output to the vehicle. For example, the slope calculating unit 110 may calculate the slope in accordance with the following equation:

경사도 = arcsin(차량출력 - 공기저항 - 구름저항 - 가속저항).Slope = arcsin (vehicle output - air resistance - rolling resistance - acceleration resistance).

여기서, 공기저항은 하기의 식에 따라 산출할 수 있다 : Here, the air resistance can be calculated according to the following equation:

공기저항 = (공기저항계수 × 단면적 × 차속2 )/(2 × 등가관성중량 × 중력가속도).Air resistance = (air resistance coefficient x cross sectional area x vehicle speed 2 ) / (2 x equivalent inertial weight x gravity acceleration).

여기서, 단면적은 차량의 전면에 대한 최대 단면적이며, 등가관성중량은 차량의 무게이다. Here, the cross-sectional area is the maximum cross-sectional area with respect to the front surface of the vehicle, and the equivalent inertia weight is the weight of the vehicle.

또한, 구름저항은 하기의 식에 따라 산출할 수 있다 :In addition, the rolling resistance can be calculated according to the following equation:

구름저항 = cos(계산된 경사도) × 구름저항계수.Rolling resistance = cos (calculated slope) x rolling resistance coefficient.

여기서 계산된 경사도의 초기값은 0이고, 차량의 진행에 따라 반복적으로 산출될 수 있다.The initial value of the slope calculated here is 0, and it can be calculated repeatedly according to the progress of the vehicle.

또한, 가속저항은 하기의 식에 따라 산출할 수 있다 :The acceleration resistance can be calculated according to the following equation:

가속저항 = (현재차속 - 지연차속) / (중력가속도 × 지연시간).Acceleration resistance = (current vehicle speed - delayed vehicle speed) / (gravity acceleration × delay time).

여기서, 지연차속은 일정한 지연시간 이전의 차속이다. Here, the delayed vehicle speed is a vehicle speed before a predetermined delay time.

또한, 차량출력은 하기의 식에 따라 산출할 수 있다 : Further, the vehicle output can be calculated according to the following equation:

차량출력 = ((엔진속도 × 엔진토크) + (모터속도 × 모터토크))/(중력가속도 × 등가관성중량 × 차속).Vehicle output = ((engine speed × engine torque) + (motor speed × motor torque)) / (gravitational acceleration × equivalent inertia weight × vehicle speed).

여기서, 엔진속도 및 엔진토크는 엔진(10)의 속도 및 토크이며, 모터속도 및 모터토크는 모터발전기(20)의 속도 및 토크이다. Here, the engine speed and the engine torque are the speed and torque of the engine 10, and the motor speed and the motor torque are the speed and torque of the motor generator 20.

이때, 경사도 산출부(110)는 산출된 경사도가 음수이면 내리막으로 판단할 수 있다.At this time, the slope calculating unit 110 can determine that the slope is a downward slope if the calculated slope is negative.

가속판단부(120)는 현재차속이 지연된 차속보다 큰지의 여부에 따라 가속여부를 판단할 수 있다. 이때, 가속판단부(120)는 차속센서(83)로부터 차속을 수신하여 가속여부를 판단할 수 있다. The acceleration determining unit 120 may determine whether the vehicle is accelerating based on whether the current vehicle speed is greater than the delayed vehicle speed. At this time, the acceleration determining unit 120 can receive the vehicle speed from the vehicle speed sensor 83 and determine whether or not the vehicle speed is accelerated.

일례로, 가속판단부(120)는 현재차속이 지연된 차속보다 큰 경우, 일정한 시간 간격에 대하여 차속이 증가하므로 가속상황으로 판단할 수 있다.For example, if the current acceleration is greater than the vehicle speed at which the current vehicle speed is delayed, the vehicle speed may increase over a predetermined time interval, so that the acceleration determination unit 120 can determine that the vehicle is accelerating.

안전거리 산출부(130)는 전방 차량의 존재여부 및 전방 차량과의 거리를 산출할 수 있다. 이때, 안전거리 산출부(130)는 레이더센서(84)를 통하여 전방에 차량이 존재하는지의 여부를 알 수 있고, 전방 차량이 존재하는 경우, 전방 차량과의 거리를 산출할 수 있다.The safe distance calculating unit 130 can calculate the presence or absence of the preceding vehicle and the distance to the preceding vehicle. At this time, the safety-distance calculating unit 130 can determine whether or not a vehicle exists ahead through the radar sensor 84, and can calculate the distance to the preceding vehicle when the preceding vehicle exists.

또한, 안전거리 산출부(130)는 현재 차속에 따른 안전거리를 산출할 수 있다. 이때, 안전거리 산출부(130)는 차속센서(83)로부터 수신된 현재 차속을 기초로 전방 차량과의 안전거리를 산출할 수 있다. Also, the safety-distance calculating unit 130 can calculate the safety distance according to the current vehicle speed. At this time, the safety-distance calculating unit 130 can calculate the safety distance to the preceding vehicle based on the current vehicle speed received from the vehicle speed sensor 83. [

일례로, 안전거리 산출부(130)는 사전 시뮬레이션된 안전거리맵을 이용하여 현재 차속에 따른 안전거리를 산출할 수 있다. 다른 예로서, 안전거리 산출부(130)는 현재 차속에 대하여 제동거리를 기초로 안전거리를 산출할 수 있다.For example, the safety distance calculator 130 may calculate the safety distance according to the current vehicle speed using the pre-simulated safety distance map. As another example, the safety-distance calculating unit 130 may calculate the safety distance based on the braking distance with respect to the current vehicle speed.

회생제동량 산출부(140)는 가속페달 및 제동페달의 입력여부를 판단할 수 있다. 일례로, 회생제동량 산출부(140)는 가속페달 및 제동페달에 대한 페달량센서(81)로부터 페달량을 수신하여 페달의 사용여부를 판단할 수 있다.The regenerative braking amount calculation unit 140 can determine whether the accelerator pedal and the brake pedal are input. For example, the regenerative braking amount calculating section 140 can receive the pedal amount from the pedal amount sensor 81 for the accelerator pedal and the brake pedal to determine whether the pedal is used or not.

이러한 회생제동량 산출부(140)는 경사도 산출부(110), 가속판단부(120) 및 안전거리 산출부(130)의 산출 및 판단 결과, 및 가속페달 및 제동페달의 입력여부에 따라 회생제동 여부를 결정할 수 있다.The regenerative braking amount calculating unit 140 calculates the regenerative braking amount based on the results of the calculation and determination by the inclination calculating unit 110, the acceleration determining unit 120 and the safety distance calculating unit 130, and the input of the accelerator pedal and the braking pedal. Can be determined.

회생제동량 산출부(140)는 경사도 산출부(110)의 판단결과 경사도가 내리막이도, 페달량센서(81)로부터 가속페달 및 제동페달의 입력이 없으며, 가속판단부(120)의 판단 결과 차량이 현재 가속상황인 경우 내리막 회생제동을 결정할 수 있다.The regenerative braking amount calculation unit 140 determines whether the inclination degree of the inclination degree calculation unit 110 is on the downward direction or not and the acceleration pedal and the braking pedal are not input from the pedal amount sensor 81, The downhill regenerative braking can be determined if the vehicle is currently accelerating.

이때, 회생제동량 산출부(140)는 내리막 회생제동량을 산출할 수 있다. 일례로, 회생제동량 산출부(140)는 현재차속과 기준차속을 기초로 PID 제어기를 이용하여 내리막 회생제동량을 산출할 수 있다. At this time, the regenerative braking amount calculating unit 140 may calculate the downhill regenerative braking amount. For example, the regenerative braking amount calculation unit 140 may calculate the downhill regenerative braking amount using the PID controller based on the current vehicle speed and the reference vehicle speed.

여기서, 상기 기준차속은 내리막 회생제동을 최초로 만족할 때의 차속이다. 즉, 회생제동량 산출부(140)는 내리막 회생제동을 시작할 때의 차속을 유지할 수 있도록 이러한 기준차속과 현재차속과의 차이에 따라 제동량을 산출할 수 있다.Here, the reference vehicle speed is a vehicle speed when the downhill regenerative braking is first satisfied. That is, the regenerative braking amount calculating unit 140 may calculate the braking amount according to the difference between the reference vehicle speed and the present vehicle speed so as to maintain the vehicle speed at the time of starting the downhill regenerative braking.

또한, 회생제동량 산출부(140)는 안전거리 산출부(130)의 산출 결과에 따라 전방 차량과의 거리가 현재차속에 따른 안전거리보다 작은 경우 안전거리 확보를 위한 회생제동을 결정할 수 있다.The regenerative braking amount calculating unit 140 may determine the regenerative braking for securing the safety distance when the distance from the forward vehicle is smaller than the safety distance corresponding to the current vehicle speed according to the calculation result of the safety distance calculating unit 130. [

이때, 회생제동량 산출부(140)는 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출할 수 있다. 일례로, 회생제동량 산출부(140)는 전방 차량과의 거리와 안전거리를 기초로 PID 제어기를 이용하여 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출할 수 있다.At this time, the regenerative braking amount calculating unit 140 can calculate the regenerative braking amount for securing the safety distance. For example, the regenerative braking amount calculation unit 140 can calculate the regenerative braking amount for securing the safety distance using the PID controller based on the distance to the front vehicle and the safety distance.

즉, 회생제동량 산출부(140)는 차량이 안전거리를 유지할 수 있도록 현재의 전방 차량과의 거리와 안전거리의 차이에 따라 제동량을 산출할 수 있다. That is, the regenerative braking amount calculating unit 140 may calculate the braking amount according to the difference between the distance from the current front vehicle and the safety distance so that the vehicle can maintain the safety distance.

회생제동 수행부(150)는 회생제동량 산출부(140)로부터 산출된 내리막 회생제동량 또는 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 기초로 모터발전기(20)에 역토크를 발생시켜 회생제동을 수행하도록 제어할 수 있다.The regenerative braking performance unit 150 generates a reverse torque to the motor generator 20 based on the amount of the downhill regenerative braking amount calculated from the regenerative braking amount calculation unit 140 or the regenerative braking amount for securing the safety distance to perform regenerative braking .

이때, 회생제동 수행부(150)는 내리막 회생제동량 및 안전거리 확보를 위한 회생제동량이 모두 산출된 복합 회생제동 상황인 경우, 즉, 내리막이면서 전방에 차량이 감지된 경우, 내리막 회생제동량 및 안전거리 확보를 위한 회생제동량 중 큰 값으로 회생제동을 수행하도록 제어할 수 있다.In this case, the regenerative braking performance unit 150 may be a hybrid regenerative braking state in which both the down-regenerative braking amount and the regenerative braking amount for securing the safety distance are all calculated, that is, the down- It is possible to control the regenerative braking to be performed at a large value among the regenerative braking amounts for securing the safety distance.

이러한 회생제동 수행부(150)는 내리막 회생제동시 기준차속을 유지하도록 회생제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 또한, 회생제동 수행부(150)는 안전거리 확보를 위한 회생제동시 전방 차량과의 거리가 안전거리에 도달할 때까지 회생제동을 수행하도록 제어할 수 있다. The regenerative braking performance unit 150 may control the regenerative braking to maintain the reference vehicle speed during the downhill regenerative braking. In addition, the regenerative braking performance unit 150 may control the regenerative braking until the distance from the preceding vehicle reaches the safety distance during regenerative braking for securing the safety distance.

이와 같은 구성에 의해 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치(100)는 불필요한 유압제동의 사용빈도를 감소시킬 수 있으므로 부품의 교체주기를 연장하여 차량의 유지보수의 편의성을 향상시킬 수 있는 동시에, 에너지 회수량을 극대화하여 에너지 효율 및 연비를 향상시킬 수 있으므로 차량의 경제성을 향상시킬 수 있다.With such a configuration, the regenerative braking control device 100 of the hybrid vehicle can reduce the frequency of unnecessary hydraulic brake braking, so that the replacement period of parts can be extended to improve the convenience of maintenance of the vehicle, Can be maximized to improve the energy efficiency and fuel economy, thereby improving the economical efficiency of the vehicle.

이하, 도 3 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법을 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법에서 내리막 회생제동 제어방법의 순서도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법에서 안전거리 확보를 위한 회생제동 제어방법의 순서도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법에서 회생제동 수행방법의 순서도이다. Hereinafter, a regenerative braking control method for a hybrid vehicle according to the present invention will be described with reference to Figs. 3 to 5. Fig. FIG. 3 is a flowchart of a downhill regenerative braking control method in a regenerative braking control method for a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention. 5 is a flowchart of a method for performing regenerative braking in the regenerative braking control method for a hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법은 경사도에 따른 내리막 여부, 가속페달 및 제동페달의 입력여부, 및 차속에 기초한 가속상황 여부에 따라 내리막 회생제동을 수행하는 제1수행단계(300); 및 현재차속에 따른 안전거리가 전방 차량과의 거리보다 작으면 안전거리 확보를 위해 회생제동을 수행하는 제2수행단계(400);를 포함한다. The regenerative braking control method for a hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention includes a first performing step of performing downhill regenerative braking according to whether a downhill state depending on an inclination, an input of an accelerator pedal and a braking pedal, 300); And a second execution step (400) for performing regenerative braking for securing the safety distance if the safety distance according to the current vehicle speed is smaller than the distance from the preceding vehicle.

여기서, 제1수행단계(300)는 내리막 상황에 대한 회생제동을 수행하기 위한 것으로, 경사도 판단 로직을 통해 경사도를 판단한 후, 가속페달 및 감속페달의 입력이 없는 타력주행이면서 차속이 가속되는 경우에 회생제동을 개입할 수 있다. 이때, 회생제동은 회생 제동은 설정된 차속, 즉 기준차속을 유지할 수 있도록 작동하며, 경사도가 급격하여 기준차속을 유지할 수 없는 경우, 최대 출력으로 회생제동을 수행할 수 있다.Here, the first execution step 300 is for performing regenerative braking for the downhill situation. If the inclination is determined through the inclination determination logic and the vehicle speed is accelerated while the vehicle is running with no input of the accelerator pedal and the deceleration pedal Regenerative braking can be intervened. At this time, the regenerative braking is operated so that the regenerative braking can maintain the set vehicle speed, that is, the reference vehicle speed, and the regenerative braking can be performed at the maximum output when the standard vehicle speed can not be maintained due to the steep gradient.

또한, 제2수행단계(400)는 전방의 차량 감지 상황에 대한 회생제동을 수행하기 위한 것으로, 레이더센서(84)를 이용하여 전방에 차량이 감지된 경우, 감지된 거리로부터 설정된 안정거리를 계산하여 안전거리를 유지하기 위한 회생제동을 수행할 수 있다.The second execution step 400 is for performing regenerative braking with respect to a vehicle detection situation ahead. When the vehicle is detected ahead by using the radar sensor 84, Thereby performing regenerative braking for maintaining the safety distance.

이때, 제1수행단계(300) 및 제2수행단계(400)는 서로 독립적으로 수행되며, 제1수행단계(300) 및 제2수행단계(400)가 동시에 발생하면, 복합 회생제동 단계(500)를 수행하며, 각각 산출된 회생제동량 중 큰 값으로 회생제동을 수행할 수 있다.In this case, the first performing step 300 and the second performing step 400 are performed independently of each other. When the first performing step 300 and the second performing step 400 occur simultaneously, the combined regenerative braking step 500 ), And regenerative braking can be performed at a large value among the calculated regenerative braking amounts.

도 3에 도시된 바와 같이, 내리막 회생제동 제어방법(300)은 경사도 산출 단계(S310), 내리막 여부 판단 단계(S320), 가속 및 제동 페달량 검출 단계(S330), 가속상황 판단 단계(S340), 회생제동 여부 결정 단계(S350), 내리막 회생제동량 산출 단계(S360), 및 회생제동 수행단계(S370)를 포함할 수 있다.3, the downhill regenerative braking control method 300 includes an inclination calculation step S310, a downhill determination step S320, an acceleration and braking pedal amount detection step S330, an acceleration state determination step S340, A regenerative braking decision step S350, a downhill regenerative braking calculation step S360, and a regenerative braking step S370.

보다 상세히 설명하면, 먼저, 차량에 대한 주행정보(82)를 기초로 주행중인 도로의 경사도를 산출할 수 있다(단계 S310). 여기서, 주행정보(82)는 차속, 엔진속도, 엔진토크, 모터속도, 및 모터토크를 포함하며, 해당 센서로부터 수집할 수 있다.More specifically, first, the inclination of the road during driving can be calculated based on the running information 82 for the vehicle (step S310). Here, the running information 82 includes vehicle speed, engine speed, engine torque, motor speed, and motor torque, and can be collected from the corresponding sensors.

이때, 차량에 대한 공기저항, 구름저항, 가속저항 및 차량출력을 기초로 경사도를 산출할 수 있다. 일례로, 하기의 식에 따라 경사도를 산출할 수 있다: At this time, the inclination can be calculated based on the air resistance, the rolling resistance, the acceleration resistance, and the vehicle output to the vehicle. For example, the slope can be calculated according to the following equation:

경사도 = arcsin(차량출력 - 공기저항 - 구름저항 - 가속저항).Slope = arcsin (vehicle output - air resistance - rolling resistance - acceleration resistance).

여기서, 공기저항은 하기의 식에 따라 산출할 수 있다 : Here, the air resistance can be calculated according to the following equation:

공기저항 = (공기저항계수 × 단면적 × 차속2 )/(2 × 등가관성중량 × 중력가속도).Air resistance = (air resistance coefficient x cross sectional area x vehicle speed 2 ) / (2 x equivalent inertial weight x gravity acceleration).

여기서, 단면적은 차량의 전면에 대한 최대 단면적이며, 등가관성중량은 차량의 무게이다. Here, the cross-sectional area is the maximum cross-sectional area with respect to the front surface of the vehicle, and the equivalent inertia weight is the weight of the vehicle.

또한, 구름저항은 하기의 식에 따라 산출할 수 있다 :In addition, the rolling resistance can be calculated according to the following equation:

구름저항 = cos(계산된 경사도) × 구름저항계수.Rolling resistance = cos (calculated slope) x rolling resistance coefficient.

여기서 계산된 경사도의 초기값은 0이고, 차량의 진행에 따라 반복적으로 산출될 수 있다.The initial value of the slope calculated here is 0, and it can be calculated repeatedly according to the progress of the vehicle.

또한, 가속저항은 하기의 식에 따라 산출할 수 있다 :The acceleration resistance can be calculated according to the following equation:

가속저항 = (현재차속 - 지연차속) / (중력가속도 × 지연시간).Acceleration resistance = (current vehicle speed - delayed vehicle speed) / (gravity acceleration × delay time).

여기서, 지연차속은 일정한 지연시간 이전의 차속이다. Here, the delayed vehicle speed is a vehicle speed before a predetermined delay time.

또한, 차량출력은 하기의 식에 따라 산출할 수 있다 : Further, the vehicle output can be calculated according to the following equation:

차량출력 = ((엔진속도 × 엔진토크) + (모터속도 × 모터토크))/(중력가속도 × 등가관성중량 × 차속).Vehicle output = ((engine speed × engine torque) + (motor speed × motor torque)) / (gravitational acceleration × equivalent inertia weight × vehicle speed).

여기서, 엔진속도 및 엔진토크는 엔진(10)의 속도 및 토크이며, 모터속도 및 모터토크는 모터발전기(20)의 속도 및 토크이다. Here, the engine speed and the engine torque are the speed and torque of the engine 10, and the motor speed and the motor torque are the speed and torque of the motor generator 20.

다음으로, 상술한 바와 같이 산출된 경사도에 따라 내리막 여부를 판단할 수 있다(단계 S320). 이때, 산출된 경사도가 음수이면 내리막으로 판단할 수 있다.Next, it is possible to determine whether or not the slope is downward according to the calculated slope (step S320). At this time, if the calculated slope is negative, it can be judged as a downward slope.

단계 S320의 판단 결과, 내리막이 아니라고 판단한 경우, 단계 S310으로 복귀하여 지속적으로 경사도를 산출하고, 내리막이라고 판단한 경우, 가속 및 제동 페달량을 검출하여 가속페달 및 감속페달의 입력여부를 판단할 수 있다(단계 S330). 일례로, 가속페달 및 제동페달에 대한 페달량센서(81)로부터 페달량을 수신하여 페달의 사용여부를 판단할 수 있다.As a result of the determination in step S320, if it is determined that the vehicle is not a downhill, the process returns to step S310 to continuously calculate the inclination. If it is determined that the vehicle is a downhill, the acceleration and braking pedal amounts may be detected to determine whether the accelerator pedal and the deceleration pedal are input (Step S330). For example, the pedal amount sensor 81 for the accelerator pedal and the braking pedal receives the pedal amount to determine whether the pedal is used.

다음으로, 현재차속이 지연된 차속보다 큰지의 여부에 따라 가속여부를 판단할 수 있다(단계 S340). 이때, 차속센서(83)로부터 차속을 수신하여 가속여부를 판단할 수 있다. 일례로, 현재차속이 지연된 차속보다 큰 경우, 일정한 시간 간격에 대하여 차속이 증가하므로 가속상황으로 판단할 수 있다.Next, whether or not the current vehicle speed is greater than the delayed vehicle speed can be determined (step S340). At this time, it is possible to determine whether the vehicle is accelerated by receiving the vehicle speed from the vehicle speed sensor 83. For example, if the current vehicle speed is greater than the delayed vehicle speed, the vehicle speed may increase with respect to a certain time interval, so that it can be determined that the vehicle is accelerating.

다음으로, 경사도, 가속상황 여부, 및 가속페달 및 제동페달의 입력여부에 따라 회생제동 여부를 결정할 수 있다(단계 S350). 즉, 경사도 판단결과 경사도가 내리막이도, 페달량센서(81)로부터 가속페달 및 제동페달의 입력이 없으며, 가속상황 판단 결과 차량이 현재 가속상황 등의 세 가지 조건을 모두 만족하는지에 따라 내리막 회생제동 여부를 판단하여, 세 가지 조건 중 어느 하나를 만족하지 않는 경우, 내리막 회생제동이 필요없으므로 단계 S310으로 복귀하여 지속적으로 경사도를 산출할 수 있다. Next, it is determined whether or not the regenerative braking is performed according to the inclination, the acceleration state, and whether the accelerator pedal and the brake pedal are input (step S350). That is, even if the inclination is determined to be a downward slope, there is no input of the accelerator pedal and the braking pedal from the pedal amount sensor 81. As a result of the acceleration state determination, When it is determined that the braking is not performed, if any one of the three conditions is not satisfied, the downshift regenerative braking is not necessary, and the process returns to step S310 to continuously calculate the inclination.

단계 S350의 판단 결과, 상기 세 가지 조건을 모두 만족하는 경우, 내리막 회생제동을 결정하여 내리막 회생제동량을 산출할 수 있다(단계 S360). 이때, 현재차속과 기준차속을 기초로 PID 제어기를 이용하여 내리막 회생제동량을 산출할 수 있다. As a result of the determination in step S350, if all three conditions are satisfied, the downhill regenerative braking is determined and the downhill regenerative braking amount can be calculated (step S360). At this time, the downshift regenerative braking amount can be calculated using the PID controller based on the current vehicle speed and the reference vehicle speed.

여기서, 상기 기준차속은 내리막 회생제동을 최초로 만족할 때의 차속이다. 즉, 내리막 회생제동을 시작할 때의 차속을 유지할 수 있도록 이러한 기준차속과 현재차속과의 차이에 따라 제동량을 산출할 수 있다.Here, the reference vehicle speed is a vehicle speed when the downhill regenerative braking is first satisfied. That is, the braking amount can be calculated according to the difference between the reference vehicle speed and the present vehicle speed so as to maintain the vehicle speed at the time of starting the downward regenerative braking.

다음으로, 산출된 내리막 회생제동량을 기초로 회생제동을 수행할 수 있다(단계 S370). 이때, 모터발전기(20)에 역토크를 발생시켜 현재 차속을 감소시키면서, 모터발전기(20)에 의해 발전된 에너지를 회수하여 고전압 배터리(60)를 충전할 수 있다. 여기서, 기준차속을 유지하도록 내리막 회생제동을 지속적으로 수행할 수 있다. Next, regenerative braking can be performed based on the calculated amount of downhill regenerative braking (step S370). At this time, it is possible to charge the high-voltage battery 60 by recovering energy generated by the motor generator 20 while generating a reverse torque to the motor generator 20 to reduce the current vehicle speed. Here, the downward regenerative braking can be continuously performed so as to maintain the reference vehicle speed.

다음으로, 차량의 운행을 종료하는지를 판단하여(단계 S380) 차량의 운행이 종료되면, 내리막 회생제동 제어방법(300)을 종료하고, 차량의 운행이 종료되지 않으면, 단계 S310으로 복귀하여 단계 S310 내지 단계 S370의 내리막 회생제동을 반복적으로 수행할 수 있다.Next, it is determined whether the vehicle has been stopped (step S380). When the vehicle is stopped, the downhill regenerative braking control method 300 ends. If the vehicle is not stopped, the process returns to step S310. The downhill regenerative braking of step S370 can be repeatedly performed.

도 4에 도시된 바와 같이, 안전거리 확보를 위한 회생제동 제어방법(400)은 전방 차량과의 거리 산출 단계(S410), 현재 차속에 따른 안전거리 산출 단계(S420), 회생제동 여부 판단 단계(S430), 안전거리 확보를 위한 회생제동량 산출 단계(S440), 및 회생제동 수행 단계(S450)를 포함할 수 있다.4, the regenerative braking control method 400 for securing the safety distance includes a step S410 of calculating the distance to the preceding vehicle, a calculation of a safety distance according to the current vehicle speed S420, S430), a regenerative braking amount calculation step S440 for securing the safety distance, and a regenerative braking step S450.

보다 상세히 설명하면, 먼저, 전방 차량의 존재여부 및 전방 차량과의 거리를 산출할 수 있다(단계 S410). 이때, 레이더센서(84)를 통하여 전방에 차량이 존재하는지의 여부를 알 수 있고, 전방 차량이 존재하는 경우, 전방 차량과의 거리를 산출할 수 있다.More specifically, first, the presence or absence of the preceding vehicle and the distance to the preceding vehicle can be calculated (step S410). At this time, it is possible to know whether or not a vehicle exists ahead through the radar sensor 84, and when there is a preceding vehicle, the distance to the preceding vehicle can be calculated.

다음으로, 현재 차속에 따른 안전거리를 산출할 수 있다(단계 S420). 이때, 차속센서(83)로부터 수신된 현재 차속을 기초로 전방 차량과의 안전거리를 산출할 수 있다. Next, the safety distance according to the current vehicle speed can be calculated (step S420). At this time, the safety distance to the preceding vehicle can be calculated based on the current vehicle speed received from the vehicle speed sensor 83. [

일례로, 사전 시뮬레이션된 안전거리맵을 이용하여 현재 차속에 따른 안전거리를 산출할 수 있다. 다른 예로서, 현재 차속에 대하여 제동거리를 기초로 안전거리를 산출할 수 있다.For example, the safety distance according to the current vehicle speed can be calculated using the pre-simulated safety distance map. As another example, the safety distance can be calculated based on the braking distance with respect to the current vehicle speed.

다음으로, 안전거리 산출 결과에 따라 전방 차량과의 거리가 현재차속에 따른 안전거리보다 작은지의 여부에 따라 회생제동 여부를 결정할 수 있다(단계 S430). 즉, 전방 차량과의 거리가 현재차속에 따른 안전거리보다 작은지의 여부를 판단하여, 전방 차량과의 거리가 현재차속에 따른 안전거리보다 큰 경우, 안전거리 확보를 위한 회생제동이 필요없으므로 단계 S410으로 복귀하여 지속적으로 전방 차량과의 거리를 산출할 수 있다. Next, it is determined whether or not the regenerative braking is performed depending on whether the distance to the preceding vehicle is smaller than the safety distance corresponding to the current vehicle speed according to the result of the safety distance calculation (step S430). If it is determined that the distance to the preceding vehicle is smaller than the safety distance corresponding to the current vehicle speed, and if the distance to the preceding vehicle is greater than the safety distance corresponding to the current vehicle speed, no regenerative braking for securing the safety distance is required. So that the distance to the preceding vehicle can be continuously calculated.

단계 S430의 판단 결과, 전방 차량과의 거리가 현재차속에 따른 안전거리보다 작은 경우, 안전거리 확보를 위한 회생제동을 결정하여 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출할 수 있다(단계 S440). If it is determined in step S430 that the distance to the preceding vehicle is smaller than the safe distance corresponding to the current vehicle speed, the regenerative braking for securing the safety distance may be determined to calculate the regenerative braking amount for securing the safety distance (step S440).

이때, 전방 차량과의 거리와 안전거리를 기초로 PID 제어기를 이용하여 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출할 수 있다. 즉, 차량이 안전거리를 유지할 수 있도록 현재의 전방 차량과의 거리와 안전거리의 차이에 따라 제동량을 산출할 수 있다. At this time, the regenerative braking amount for securing the safety distance can be calculated by using the PID controller based on the distance from the front vehicle and the safety distance. That is, the braking amount can be calculated according to the difference between the present distance from the preceding vehicle and the safety distance so that the vehicle can maintain the safety distance.

다음으로, 산출된 내리막 회생제동량을 기초로 회생제동을 수행할 수 있다(단계 S450). 이때, 모터발전기(20)에 역토크를 발생시켜 현재 차속을 감소시키면서, 모터발전기(20)에 의해 발전된 에너지를 회수하여 고전압 배터리(60)를 충전할 수 있다. 여기서, 전방 차량과의 거리가 안전거리에 도달할 때까지 회생제동을 수행할 수 있다. Next, regenerative braking can be performed based on the calculated amount of downhill regenerative braking (step S450). At this time, it is possible to charge the high-voltage battery 60 by recovering energy generated by the motor generator 20 while generating a reverse torque to the motor generator 20 to reduce the current vehicle speed. Here, regenerative braking can be performed until the distance from the front vehicle reaches the safety distance.

다음으로, 차량의 운행을 종료하는지를 판단하여(단계 S460) 차량의 운행이 종료되면, 안전거리 확보를 위한 제어방법(400)을 종료하고, 차량의 운행이 종료되지 않으면, 단계 S410으로 복귀하여 단계 S410 내지 단계 S450의 안전거리 확보를 위한 회생제동을 반복적으로 수행할 수 있다.Next, the control method 400 for securing the safety distance is terminated when the operation of the vehicle is terminated (step S460). When the operation of the vehicle is terminated, if the operation of the vehicle is not terminated, It is possible to repeatedly perform the regenerative braking for ensuring the safety distance of S410 to S450.

도 5에 도시된 바와 같이, 회생제동 수행방법(500)은 복합 회생제동 여부를 판단하는 단계(S510), 산출된 회생제동 수행 단계(S520), 어떤 회생제동량이 큰지를 판단하는 단계(S530), 내리막 회생제동 수행 단계(S540), 및 안전거리 확보 회생제동 수행 단계(S550)를 포함할 수 있다. 5, the regenerative braking performance method 500 includes a step S510 of judging whether or not the regenerative braking is performed, a step S520 of calculating the regenerative braking, a step S530 of determining which regenerative braking amount is large, Down-regenerative braking step S540, and safety-distance-secured regenerative braking step S550.

이러한 회생제동 수행방법(500)은 도 3의 단계 S370 및 도 4의 단계 450에서 수행될 수 있다. The method 500 for performing the regenerative braking may be performed in step S370 of FIG. 3 and step 450 of FIG.

보다 상세히 설명하면, 먼저, 결정된 회생제동이 복합 회생제동인지를 판단하여(단계 S510), 복합 회생제동이 아니라고 판단한 경우, 즉, 단일 회생제동인경우, 산출된 해당 회생제동을 수행할 수 있다(단계 S520). 이때, 내리막 회생제동량 및 안전거리를 확보를 위한 회생제동량 중 어느 하나에 따라 회생제동을 수행할 수 있다. 즉, 도 3의 단계 S370 및 도 4의 단계 S450 중 어느 하나를 수행할 수 있다.More specifically, first, the determined regenerative braking is judged as the compound regenerative braking (step S510), and if it is determined that the regenerative braking is not the composite regenerative braking, that is, in the case of the single regenerative braking, the calculated regenerative braking can be performed Step S520). At this time, regenerative braking can be performed according to any one of the amount of regenerative braking and the regenerative braking amount for securing the safety distance. That is, either step S370 of FIG. 3 and step S450 of FIG. 4 can be performed.

단계 S510의 판단 결과, 복합 회생제동이라고 판단한 경우, 즉, 내리막 회생제동과 안전거리를 확보를 위한 회생제동 모두가 수행중인 경우, 어떤 회생제동량이 큰지를 판단할 수 있다(단계 S530).As a result of the determination in step S510, it is possible to determine which regenerative braking amount is large (step S530) when it is determined that the hybrid regenerative braking is performed, i.e., both the downhill regenerative braking and the regenerative braking for ensuring the safety distance are being performed.

일례로, 내리막 회생제동량이 안전거리 확보를 위한 회생제동량보다 큰지를 판단하여, 내리막 회생제동량이 크다고 판단한 경우, 내리막 회생제동을 수행할 수 있다(단계 S540). 즉, 도 3의 단계 S370을 수행할 수 있다.For example, if the down-regenerative braking amount is larger than the regenerative braking amount for securing the safety distance, the down-regenerative braking can be performed (step S540). That is, step S370 of FIG. 3 can be performed.

단계 S530의 판단 결과, 내리막 회생제동량이 크지 않다고 판단한 경우, 즉, 안전거리 확보를 위한 회생제동량이 내리막 회생제동량보다 큰 경우, 안전거리 확보를 위한 회생제동을 수행할 수 있다(단계 S550). 즉, 도 4의 단계 S450을 수행할 수 있다.If it is determined in step S530 that the down-regenerative braking amount is not large, that is, if the regenerative braking amount for securing the safety distance is larger than the down-regenerative braking amount, regenerative braking for securing the safety distance may be performed (step S550). That is, step S450 of FIG. 4 can be performed.

이와 같이, 이러한 회생제동 수행방법(500)은 내리막 회생제동량 및 안전거리 확보를 위한 회생제동량이 모두 산출된 복합 회생제동 상황인 경우, 즉, 내리막이면서 전방에 차량이 감지된 경우, 내리막 회생제동량 및 안전거리 확보를 위한 회생제동량 중 큰 값으로 회생제동을 수행할 수 있다.In this case, if the regenerative braking method 500 is a hybrid regenerative braking situation in which both the down-regenerative braking amount and the regenerative braking amount for securing the safety distance are all calculated, that is, when the vehicle is detected in the downward direction while the down- The regenerative braking can be performed at a large value among the regenerative braking amount for securing the same amount of air and the safety distance.

이때, 단계 S520 내지 단계 S540에 따른 회생제동을 수행한 후 내리막 회생제동 제어방법(300) 및 안전거리 확보를 위한 회생제동 제어방법(400)으로 각각 리턴할 수 있다.At this time, after performing the regenerative braking according to the steps S520 to S540, it can be returned to the downhill regenerative braking control method 300 and the regenerative braking control method 400 for securing the safety distance.

이와 같은 방법에 의해 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법은 불필요한 유압제동의 사용빈도를 감소시킬 수 있으므로 부품의 교체주기를 연장하여 차량의 유지보수의 편의성을 향상시킬 수 있는 동시에, 에너지 회수량을 극대화하여 에너지 효율 및 연비를 향상시킬 수 있으므로 차량의 경제성을 향상시킬 수 있다. In this way, the regenerative braking control method of the hybrid vehicle can reduce the frequency of use of the unnecessary hydraulic braking. Therefore, it is possible to improve the convenience of maintenance of the vehicle by extending the replacement period of the parts, Energy efficiency and fuel economy can be improved, thereby improving the economical efficiency of the vehicle.

상기와 같은 방법들은 도 1에 도시된 바와 같은 전자제어유닛(30) 및 도 2에 도시된 바와 같은 회생제동 제어장치(100)에 의해 구현될 수 있고, 특히, 이러한 단계들을 수행하는 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이 경우, 이러한 프로그램들은 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. Such methods may be implemented by an electronic control unit 30 as shown in Fig. 1 and a regenerative braking control device 100 as shown in Fig. 2, and in particular as a software program for performing these steps Where such programs may be stored on a computer readable recording medium or transmitted by a computer data signal coupled with a carrier wave in a transmission medium or a communication network.

이 때, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 판독가능한 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함하며, 예를 들면, ROM, RAM, CD-ROM, DVD-ROM, DVD-RAM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광 데이터 저장장치 등일 수 있다. At this time, the computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. For example, ROM, RAM, CD-ROM, DVD-ROM, DVD- , A floppy disk, a hard disk, an optical data storage device, or the like.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1 : 하이브리드 차량 10 : 엔진
14 : 벨트 20 : 모터발전기
30 : 전자제어유닛 40 : 인버터
50 : 컨버터 60 : 고전압 배터리
70 : 저전압 배터리 100 : 회생제동 제어장치
110 : 경사도 산출부 120 : 가속판단부
130 : 안전거리 산출부 140 : 회생제동량 산출부
150 : 회생제동 수행부 1: Hybrid vehicle 10: Engine
14: Belt 20: Motor generator
30: Electronic control unit 40: Inverter
50: Converter 60: High voltage battery
70: Low voltage battery 100: Regenerative braking control device
110: an inclination calculating unit 120: an acceleration determining unit
130: Safety distance calculating unit 140: Regenerative braking amount calculating unit
150: Regenerative braking performance unit

Claims (21)

차량에 대한 공기저항, 구름저항, 가속저항 및 차량출력을 기초로 경사도를 산출하는 경사도 산출부;
현재차속이 지연된 차속보다 큰지의 여부를 판단하는 가속판단부;
전방 차량과의 거리 및 현재차속에 따른 안전거리를 산출하는 안전거리 산출부;
상기 산출 결과 및 상기 판단 결과, 및 가속페달 및 제동페달의 입력여부에 따라 회생제동 여부를 결정하여 내리막 회생제동량 및 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출하는 회생제동량 산출부; 및
상기 산출된 회생제동량 중에서 큰 값으로 회생제동을 수행하도록 제어하는 회생제동 수행부;
를 포함하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치.An inclination calculating unit for calculating an inclination based on an air resistance to a vehicle, a rolling resistance, an acceleration resistance, and a vehicle output;
An acceleration determining unit for determining whether a current vehicle speed is greater than a delayed vehicle speed;
A safety distance calculating unit for calculating a safety distance according to a distance between the vehicle and a preceding vehicle and a current vehicle speed;
A regenerative braking amount calculating unit for determining a regenerative braking amount in accordance with the calculation result and the determination result and whether or not the accelerator pedal and the braking pedal are input and calculating a regenerative braking amount for securing the downhill regenerative braking amount and the safety distance; And
A regenerative braking performance unit for controlling the regenerative braking to be performed at a large value among the calculated regenerative braking amounts;
And the regenerative braking control device of the hybrid vehicle. 제1항에 있어서,
상기 경사도 산출부는 하기의 식에 따라 경사도를 산출하고,
공기저항 = (공기저항계수 × 단면적 × 차속2 )/(2 × 등가관성중량 × 중력가속도),
구름저항 = cos(계산된 경사도) × 구름저항계수, 여기서 계산된 경사도의 초기값은 0,
가속저항 = (현재차속 - 지연차속) / (중력가속도 × 지연시간)
차량출력 = ((엔진속도 × 엔진토크) + (모터속도 × 모터토크))/(중력가속도 × 등가관성중량 × 차속)
경사도 = arcsin(차량출력 - 공기저항 - 구름저항 - 가속저항)
상기 산출된 경사도가 음수이면 내리막으로 판단하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치.The method according to claim 1,
The slope calculating unit calculates the slope according to the following equation,
Air resistance = (air resistance coefficient x cross sectional area x vehicle speed 2 ) / (2 x equivalent inertial weight x gravity acceleration),
Rolling resistance = cos (calculated slope) x rolling resistance coefficient, the initial value of the slope calculated here is 0,
Acceleration resistance = (current vehicle speed - delayed vehicle speed) / (gravitational acceleration x delay time)
Vehicle output = ((engine speed × engine torque) + (motor speed × motor torque)) / (gravitational acceleration × equivalent inertial weight × vehicle speed)
Slope = arcsin (vehicle output - air resistance - rolling resistance - acceleration resistance)
And determines that the calculated slope is a negative number. 제1항에 있어서,
상기 가속판단부는 상기 현재차속이 상기 지연된 차속보다 큰 경우 가속상황으로 판단하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the acceleration determining unit determines the acceleration state when the current vehicle speed is greater than the delayed vehicle speed. 제1항에 있어서,
상기 회생제동량 산출부는 상기 경사도가 내리막이고, 상기 가속페달 및 상기 제동페달의 입력이 없으며, 가속상황인 경우 내리막 회생제동을 결정하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the regenerative braking amount calculating section determines the downhill regenerative braking when the inclination degree is a downward slope and there is no input of the accelerator pedal and the braking pedal and in an acceleration state. 제1항에 있어서,
상기 회생제동량 산출부는 상기 전방 차량과의 거리가 상기 현재차속에 따른 안전거리보다 작은 경우 안전거리 확보를 위한 회생제동을 결정하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the regenerative braking amount calculating unit determines the regenerative braking for securing the safety distance when the distance from the forward vehicle is less than the safety distance corresponding to the current vehicle speed. 제1항에 있어서,
상기 회생제동량 산출부는 현재차속과 기준차속을 기초로 PID 제어기를 이용하여 상기 내리막 회생제동량을 산출하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the regenerative braking amount calculating unit calculates the downhill regenerative braking amount using a PID controller based on a current vehicle speed and a reference vehicle speed. 제6항에 있어서,
상기 기준차속은 내리막 회생제동을 최초로 만족할 때의 차속인 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치.The method according to claim 6,
Wherein the reference vehicle speed is a vehicle speed when the downhill regenerative braking is first satisfied. 제1항에 있어서,
상기 회생제동량 산출부는 상기 전방 차량과의 거리와 상기 안전거리를 기초로 PID 제어기를 이용하여 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the regenerative braking amount calculating section calculates the regenerative braking amount for securing the safety distance by using the PID controller based on the distance to the preceding vehicle and the safety distance. 제1항에 있어서,
상기 회생제동 수행부는 기준차속을 유지하도록 회생제동을 수행하거나, 상기 전방 차량과의 거리가 상기 안전거리에 도달할 때까지 회생제동을 수행하도록 제어하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the regenerative braking performance unit performs regenerative braking so as to maintain the reference vehicle speed or performs regenerative braking until the distance from the preceding vehicle reaches the safety distance. 차량에 대한 공기저항, 구름저항, 가속저항 및 차량출력을 기초로 경사도를 산출하는 단계;
현재차속이 지연된 차속보다 큰지의 여부를 판단하는 단계;
가속페달 및 제동페달의 입력여부를 판단하여 상기 경사도가 내리막이고, 상기 가속페달 및 상기 제동페달의 입력이 없으며, 가속상황인 경우 내리막 회생제동을 결정하는 단계;
현재차속과 기준차속을 기초로 내리막 회생제동량을 산출하는 단계; 및
상기 산출된 회생제동량에 의해 회생제동을 수행하는 단계;
를 포함하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.Calculating an inclination based on the air resistance, the rolling resistance, the acceleration resistance and the vehicle output to the vehicle;
Determining whether a current vehicle speed is greater than a delayed vehicle speed;
Determining whether the accelerator pedal and the braking pedal are input to determine whether the inclination is downward and whether there is no input of the accelerator pedal and the braking pedal;
Calculating an amount of downhill regenerative braking based on a current vehicle speed and a reference vehicle speed; And
Performing regenerative braking on the basis of the calculated regenerative braking amount;
Wherein the regenerative braking control method of the hybrid vehicle comprises: 제10항에 있어서,
전방 차량과의 거리를 검출하는 단계;
현재차속에 따른 안전거리를 산출하는 단계;
상기 전방 차량과의 거리가 상기 현재차속에 따른 안전거리보다 작은 경우 안전거리 확보를 위한 회생제동을 결정하는 단계; 및
상기 전방 차량과의 거리와 상기 안전거리를 기초로 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출하는 단계;를
더 포함하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.11. The method of claim 10,
Detecting a distance to the preceding vehicle;
Calculating a safety distance according to a current vehicle speed;
Determining a regenerative braking for securing a safety distance when the distance to the front vehicle is smaller than the safety distance corresponding to the current vehicle speed; And
Calculating a regenerative braking amount for securing a safety distance on the basis of the distance to the preceding vehicle and the safety distance;
Wherein the regenerative braking control method further includes the steps of: 제11항에 있어서,
상기 회생제동을 수행하는 단계는 상기 산출된 회생제동량 중에서 큰 값으로 회생제동을 수행하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.12. The method of claim 11,
Wherein the step of performing the regenerative braking performs regenerative braking with a larger value among the calculated regenerative braking amounts. 제10항에 있어서,
상기 기준차속은 내리막 회생제동을 최초로 만족할 때의 차속인 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.11. The method of claim 10,
Wherein the reference vehicle speed is a vehicle speed when the downhill regenerative braking is first satisfied. 제10항에 있어서,
상기 경사도를 산출하는 단계는 하기의 식에 따라 경사도를 산출하고,
공기저항 = (공기저항계수 × 단면적 × 차속2 )/(2 × 등가관성중량 × 중력가속도),
구름저항 = cos(계산된 경사도) × 구름저항계수, 여기서 계산된 경사도의 초기값은 0,
가속저항 = (현재차속 - 지연차속) / (중력가속도 × 지연시간)
차량출력 = ((엔진속도 × 엔진토크) + (모터속도 × 모터토크))/(중력가속도 × 등가관성중량 × 차속)
경사도 = arcsin(차량출력 - 공기저항 - 구름저항 - 가속저항)
상기 산출된 경사도가 음수이면 내리막으로 판단하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.11. The method of claim 10,
Wherein the step of calculating the slope calculates the slope according to the following expression,
Air resistance = (air resistance coefficient x cross sectional area x vehicle speed 2 ) / (2 x equivalent inertial weight x gravity acceleration),
Rolling resistance = cos (calculated slope) x rolling resistance coefficient, the initial value of the slope calculated here is 0,
Acceleration resistance = (current vehicle speed - delayed vehicle speed) / (gravitational acceleration x delay time)
Vehicle output = ((engine speed × engine torque) + (motor speed × motor torque)) / (gravitational acceleration × equivalent inertial weight × vehicle speed)
Slope = arcsin (vehicle output - air resistance - rolling resistance - acceleration resistance)
And determines that the calculated slope is a negative number. 제10항에 있어서,
상기 판단하는 단계는 상기 현재차속이 상기 지연된 차속보다 큰 경우 가속상황으로 판단하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.11. The method of claim 10,
Wherein the determining step determines that the vehicle is in an acceleration state when the current vehicle speed is greater than the delayed vehicle speed. 제10항에 있어서,
상기 내리막 회생제동량을 산출하는 단계는 상기 현재차속과 상기 기준차속을 기초로 PID 제어기를 이용하여 상기 내리막 회생제동량을 산출하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.11. The method of claim 10,
Wherein the step of calculating the downhill regenerative braking amount calculates the downhill regenerative braking amount using a PID controller based on the current vehicle speed and the reference vehicle speed. 제11항에 있어서,
상기 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출하는 단계는 상기 전방 차량과의 거리와 상기 안전거리를 기초로 PID 제어기를 이용하여 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.12. The method of claim 11,
Wherein the step of calculating the regenerative braking amount for securing the safety distance includes calculating a regenerative braking amount for securing the safety distance by using the PID controller based on the distance from the forward vehicle and the safety distance, . 제12항에 있어서,
상기 수행하는 단계는 상기 기준차속을 유지하도록 회생제동을 수행하거나, 상기 전방 차량과의 거리가 상기 안전거리에 도달할 때까지 회생제동을 수행하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.13. The method of claim 12,
Wherein the performing step performs regenerative braking to maintain the reference vehicle speed or performs regenerative braking until the distance from the preceding vehicle reaches the safety distance. 경사도에 따른 내리막 여부, 가속페달 및 제동페달의 입력여부, 및 차속에 기초한 가속상황 여부에 따라 내리막 회생제동을 수행하는 제1수행단계; 및
현재차속에 따른 안전거리가 전방 차량과의 거리보다 작으면 안전거리 확보를 위해 회생제동을 수행하는 제2수행단계;
를 포함하고,
상기 제1수행단계 및 상기 제2수행단계는 서로 독립적으로 수행되며,
상기 제1수행단계 및 상기 제2수행단계가 동시에 발생하면, 각각 산출된 회생제동량 중 큰 값으로 회생제동을 수행하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.A first performing step of performing downhill regenerative braking depending on whether the vehicle is downhill according to an inclination, whether an accelerator pedal and a brake pedal are input, and whether an acceleration state is based on a vehicle speed; And
A second execution step of performing regenerative braking for securing the safety distance if the safety distance according to the current vehicle speed is smaller than the distance from the preceding vehicle;
Lt; / RTI >
Wherein the first performing step and the second performing step are performed independently of each other,
Wherein when the first execution step and the second execution step occur at the same time, the regenerative braking is performed with a larger value among the calculated regenerative braking amounts. 제19항에 있어서,
상기 제1수행단계는,
차량에 대한 공기저항, 구름저항, 가속저항 및 차량출력을 기초로 상기 경사도를 산출하는 단계;
상기 현재차속이 지연된 차속보다 큰지의 여부를 판단하는 단계;
가속페달 및 제동페달의 입력여부를 판단하여 상기 경사도가 내리막이고, 상기 가속페달 및 상기 제동페달의 입력이 없으며, 가속상황인 경우 내리막 회생제동을 결정하는 단계; 및
현재차속과 기준차속을 기초로 내리막 회생제동량을 산출하는 단계;
를 포함하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.20. The method of claim 19,
Wherein the first performing step comprises:
Calculating the slope based on air resistance to the vehicle, rolling resistance, acceleration resistance and vehicle output;
Determining whether the current vehicle speed is greater than a retarded vehicle speed;
Determining whether the accelerator pedal and the braking pedal are input to determine whether the inclination is downward and whether there is no input of the accelerator pedal and the braking pedal; And
Calculating an amount of downhill regenerative braking based on a current vehicle speed and a reference vehicle speed;
Wherein the regenerative braking control method of the hybrid vehicle comprises: 제19항에 있어서,
상기 제2수행단계는,
상기 전방 차량과의 거리를 검출하는 단계;
상기 현재차속에 따른 안전거리를 산출하는 단계;
상기 전방 차량과의 거리가 상기 현재차속에 따른 안전거리보다 작은 경우 안전거리 확보를 위한 회생제동을 결정하는 단계; 및
상기 전방 차량과의 거리와 상기 안전거리를 기초로 안전거리 확보를 위한 회생제동량을 산출하는 단계;
를 포함하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.20. The method of claim 19,
Wherein the second performing step comprises:
Detecting a distance to the preceding vehicle;
Calculating a safety distance according to the current vehicle speed;
Determining a regenerative braking for securing a safety distance when the distance to the front vehicle is smaller than the safety distance corresponding to the current vehicle speed; And
Calculating a regenerative braking amount for securing a safety distance on the basis of the distance to the front vehicle and the safety distance;
Wherein the regenerative braking control method of the hybrid vehicle comprises:
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