KR20180126963A - A eight-channel ridar - Google Patents

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KR20180126963A
KR20180126963A KR1020170062151A KR20170062151A KR20180126963A KR 20180126963 A KR20180126963 A KR 20180126963A KR 1020170062151 A KR1020170062151 A KR 1020170062151A KR 20170062151 A KR20170062151 A KR 20170062151A KR 20180126963 A KR20180126963 A KR 20180126963A
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정종택
윤재준
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정종택
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Abstract

The present invention relates to an eight-channel ridar which can accurately identify an object by emitting eight lines of parallel light sources with different channels in a pulse shape to obtain a reflected beam with two light receiving sensors while simplifying an optical path using a reflection optical system with a simple structure. According to the present invention, the eight-channel ridar comprises a first laser diode (110), a first light collecting lens (120), a first four-line beam converting unit (130), a first light receiving unit (140), a second laser diode (150), a second light collecting lens (160), a second four-line beam converting unit (170), a second light receiving unit (180), and a rotation driving unit (190).

Description

8채널형 라이다{A EIGHT-CHANNEL RIDAR} A-EIGHT-CHANNEL RIDAR}

본 발명은 8채널형 라이다에 관한 것으로서 보다 상세하게는, 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하면서도 서로 다른 채널의 8라인의 평행광원을 펄스 형태로 발사하여 반사되는 빔을 2개의 수광 센서로 취득하여 물체를 정확하게 식별할 수 있는 8채널형 라이다에 관한 것이다. The present invention relates to an 8-channel type ladder, and more particularly, to an apparatus and a method for simplifying an optical path by using a simple reflecting optical system, while simultaneously emitting 8 parallel light sources of different channels in pulse form, The present invention relates to an 8-channel type loudspeaker capable of accurately acquiring an object by a light receiving sensor.

일반적으로 빔을 멀리 전송하기 위해서는 발산 빔을 평행광원으로 변환해야 하는 바, 라이다를 구성하는 기존 평행광원 구현 광학계는 굴절 광학계(렌즈 이용 방식)가 대부분이다. 이 굴절 광학계는 렌즈의 곡률이 작을수록 구면 수차가 커져 전송거리가 멀어질수록 빔의 확산이 급격히 커져서 원거리 감지용 광원으로 부적합하다. Generally, in order to transmit the beam away, the divergent beam must be converted into a parallel light source. Most of the conventional parallel light source implementing optical systems constituting the LDA is a refractive optical system (lens using system). In this refractive optical system, as the curvature of the lens decreases, the spherical aberration increases, and as the transmission distance increases, the diffusion of the beam increases sharply and is not suitable as a light source for remote sensing.

또한 입사 광량을 늘리고자 렌즈 구경을 크게 할 경우에는 렌즈 가장자리에서 구면 수차가 발생하여 다량의 수광 빔이 렌즈에 도달하더라도 수광 센서에 초점 형성이 이루어지지 않거나 다초점이 형성되거나 또는 초점 심도가 커져 수광 효율이 낮은 문제점이 있다. In addition, when the incident light amount is increased and the magnification of the lens is increased, spherical aberration occurs at the lens edge, so that even if a large amount of light receiving beam reaches the lens, focus is not formed on the light receiving sensor, There is a problem of low efficiency.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하면서도 서로 다른 채널의 8라인의 평행광원을 펄스 형태로 발사하여 반사되는 빔을 2개의 수광 센서로 취득하여 물체를 정확하게 식별할 수 있는 8채널형 라이다를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to simplify an optical path using a simple structure of a reflection optical system, It is an 8-channel type that can be accurately identified.

전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 8채널형 라이다는, 전방으로 방추형 빔을 발산하는 제1 레이저 다이오드; 상기 제1 레이저 다이오드의 전방에 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제1 집광 렌즈; 상기 제1 집광 렌즈의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제1 집광 렌즈에 의하여 조사되는 평행광을 4라인 레이저빔으로 전환하는 제1 사라인 빔전환부; 상기 제1 사라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제1 사라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제1 수광부; 상기 제1 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 전방으로 방추형 빔을 발산하는 제2 레이저 다이오드; 상기 제2 레이저 다이오드의 전방에 설치되며, 상기 제2 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제2 집광 렌즈; 상기 제2 집광 렌즈의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제2 집광 렌즈에 의하여 조사되는 평행광을 4라인 레이저빔으로 전환하는 제2 사라인 빔전환부; 상기 제2 사라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제2 사라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제2 수광부; 상기 제1, 2 사라인 빔전환부 사이에 설치되며, 상기 제1 사라인 빔전환부와 제2 사라인 빔전환부를 동시에 회전시키는 회전 구동부;를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided an 8-channel type laser diode comprising: a first laser diode for emitting a fissile beam forward; A first condenser lens installed in front of the first laser diode for converting a beam emitted by the first laser diode into parallel light and forwarding the parallel light; A first S-line beam switching unit rotatably installed in front of the first condensing lens, for converting parallel light emitted from the first condensing lens to a 4-line laser beam while rotating at a constant speed; A first S-shaped beam switching unit disposed below the first S-beam beam switching unit for receiving a beam reflected by an object existing in front of the laser beam irradiated by the first S-beam beam switching unit and detecting a distance to the object, 1 light receiving portion; A second laser diode provided below the first laser diode for emitting a fissile beam forward; A second condenser lens installed in front of the second laser diode for converting the beam emitted by the second laser diode into parallel light and forwardly irradiating the beam; A second S-line beam switching unit rotatably installed in front of the second condensing lens, for converting the parallel light irradiated by the second condensing lens to a 4-line laser beam while rotating at a constant speed; And a second S-shaped beam switching unit disposed below the second S-beam beam switching unit for receiving a beam reflected by an object existing ahead of the laser beam irradiated by the second S-beam beam switching unit, 2 light receiving portion; And a rotation driving unit installed between the first and second S-shaped beam switching units to simultaneously rotate the first S-beam beam switching unit and the second S-beam beam switching unit.

그리고 본 발명에서 제1항에 있어서, 상기 제1 사라인 빔전환부는, 상기 제1 집광 렌즈의 전방에 4개의 반사면이 정사각형을 이루도록 설치되되, 각 반사면은 서로 다른 각도로 설치되어 상기 제1 집광 렌즈에 의하여 조사되는 평행광을 4라인 레이저빔으로 전환하는 제1 사면 반사경부; 상기 제1 사면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 회전 구동부의 회전 동력에 의하여 상기 제1 사면 반사경부와 함께 회전하여 상기 4개의 반사면이 상기 제1 집광 렌즈에 의하여 조사되는 평행광을 순차적으로 반사하는 제1 회전축;을 포함하는 것이 바람직하다. In the present invention, it is preferable that the first S-shaped beam switching unit is provided such that four reflecting surfaces are square in front of the first focusing lens, the reflecting surfaces are provided at different angles, A first oblique reflecting part for converting the parallel light irradiated by the one condensing lens into a four-line laser beam; And the fourth reflecting surface is rotated by the rotational power of the rotation driving unit together with the first slant surface, and the parallel light irradiated by the first condensing lens is sequentially And a first rotation axis that reflects the light beam.

또한 본 발명에서 상기 제1 수광부는, 상기 사면 반사경부의 하측에 상기 사면 반사경부와 동일한 개수의 반사면이 정사각형을 이루도록 설치되며, 상기 사면 반사경부의 각 반사면에 의하여 조사되는 레이저빔 중 전방의 물체에 의하여 반사되는 레이저빔을 수광하는 제1 수광용 사면 반사경부; 상기 제1 수광용 사면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 제1 회전축과 결합되어 상기 제1 회전축과 함께 회전하여 상기 다수개의 반사면이 상기 사면 반사경부의 반사면과 동일하게 회전하는 제2 회전축; 상기 제1 수광용 사면 반사경부의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광용 사면 반사경부의 각 반사면에 의하여 반사된 레이저빔을 집광하는 제1 수광 렌즈; 상기 제1 수광 렌즈의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광 렌즈에 의하여 집광된 레이저빔을 센싱하는 제1 수광센서;를 포함하는 것이 바람직하다. Further, in the present invention, the first light receiving portion is provided such that the same number of reflection surfaces as the slope reflecting mirror portion is square on the lower side of the slant reflector portion, and the front light object irradiated by the respective reflection surfaces of the slant reflector portion A first light receiving slope reflecting part for receiving the laser beam reflected by the light receiving surface; And a second light receiving surface provided on the second light receiving surface for receiving light reflected from the first light receiving surface of the slope reflecting mirror portion and passing through the center of the first light receiving oblique reflecting mirror portion and rotated together with the first rotating shaft, ; A first light receiving lens provided in front of the first light receiving oblique reflecting portion for converging a laser beam reflected by each of the reflecting surfaces of the first light receiving oblique reflecting portion; And a first light receiving sensor provided in front of the first light receiving lens and sensing a laser beam condensed by the first light receiving lens.

본 발명에 따른 8채널형 라이다에 의하면, 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하여 효율을 높이면서도 평행광원을 초당 수천 번을 발사하여 반사되는 빔을 취득하여 물체를 식별하므로 정확도가 매우 높고 광학계 구성에 따라 감지 각도를 360도까지 확장 가능한 장점도 있다.According to the 8-channel type laser according to the present invention, the optical path is simplified by using a simple structure of the reflection optical system, and the reflected light is acquired by emitting a parallel light source thousands of times per second, It is very high and it has the advantage of extending the detection angle to 360 degrees depending on the optical system configuration.

또한 본 발명에 따른 8채널형 라이다는 2개의 수광센서를 구비하면서도 서로 다른 방향으로 조사되는 8채널의 레이저빔에 대한 센싱이 가능하여 제조가 용이하고 제조 단가가 매우 낮은 장점도 있다. In addition, the 8-channel type laser diode according to the present invention has two light receiving sensors and is capable of sensing 8-channel laser beams irradiated in different directions, which is easy to manufacture and has a very low manufacturing cost.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 8채널 라이다의 구조를 도시하는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 8채널 라이다의 구조를 도시하는 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 8채널 라이다의 구조를 도시하는 평면도이다. 1 is a perspective view illustrating a structure of an 8-channel Raidar according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view showing the structure of an 8-channel RAYA according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view showing the structure of an 8-channel Raidar according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. Hereinafter, a specific embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 실시예에 따른 8채널형 라이다(100)는 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 제1 레이저 다이오드(110), 제1 집광 렌즈(120), 제1 사라인 빔 전환부(130), 제1 수광부(140), 제2 레이저 다이오드(150), 제2 집광 렌즈(160), 제2 사라인 빔 전환부(170), 제2 수광부(180) 및 회전 구동부(190)를 포함하여 구성될 수 있다. The 8-channel laser diode 100 according to the present embodiment includes a first laser diode 110, a first condenser lens 120, a first SAR beam switching unit 130, A first light receiving unit 140, a second laser diode 150, a second condenser lens 160, a second SAR beam switching unit 170, a second light receiving unit 180, and a rotation driving unit 190 Lt; / RTI >

먼저 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 도 1 내지 3에 도시된 바와 같이, 전방으로 방추형 빔을 펄스 형태로 발산하는 구성요소이다. 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 직진성이 우수한 레이저를 발진할 수 있는 다른 구성요소로 대체될 수도 있을 것이다. 본 실시예에서 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 비가시광 영역인 905nm 파장을 가지는 레이저빔을 조사하는 레이저 다이오드를 사용할 수 있다. As shown in FIGS. 1 to 3, the first laser diode 110 is a component for emitting a fringed beam in a pulse shape forward. The first laser diode 110 may be replaced with another component capable of oscillating a laser having a good linearity. In this embodiment, the first laser diode 110 may be a laser diode that emits a laser beam having a wavelength of 905 nm, which is an invisible light region.

다음으로 상기 제1 집광 렌즈(120)은 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 레이저 다이오드(120)의 전방에 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드(110)에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 구성요소이다. 본 실시예에서 상기 집광 렌즈(120)는 상기 레이저 다이오드(120)에서 조사되는 방추형빔을 평행광으로 전환할 수 있는 광학 소재이면 충분하며, 크기는 최소화되는 것이 바람직하다. 1 and 2, the first condenser lens 120 is installed in front of the first laser diode 120, and the beam emitted by the first laser diode 110 is parallel And is a constituent element which is converted into light and irradiated forward. In the present embodiment, it is sufficient that the optical condensing lens 120 is an optical material capable of converting the spiral beam irradiated from the laser diode 120 into parallel light, and the size thereof is minimized.

다음으로 상기 제1 사(四)라인 빔 전환부(130)는 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 집광 렌즈(120)의 전방에 설치되며, 상기 제1 집광 렌즈(120)에 의하여 조사되는 평행광을 사라인 레이저빔으로 전환하는 구성요소이다. 즉, 상기 제1 사라인 빔 전환부(130)에 의하여 하나의 라인으로 입사되는 레이저빔이 다수개의 라인을 가지는 레이저빔으로 분할되어 8채널형 라이다의 기능이 가능하게 하는 것이다. 1 and 2, the first (4) line beam switching unit 130 is installed in front of the first condenser lens 120, and the first condenser lens 120 And converts the parallel light irradiated by the laser beam into a laser beam. That is, the laser beam incident on one line by the first S-shaped beam switching unit 130 is divided into laser beams having a plurality of lines, thereby making it possible to perform the function of the eight channel type.

이를 위하여 본 실시예에서는 상기 제1 사라인 빔전환부(130)를 구체적으로 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 제1 사면 반사경부(132)와 제1 회전축(134)로 구성할 수 있다. 먼저 상기 제1 사면 반사경부(132)는 4개의 반사면이 전체적으로 정사각형을 이루도록 설치되는 구조를 가진다. 이때 상기 4개의 반사면은 연직면에 대하여 서로 다른 각도를 가지도록 설치되며, 이렇게 다른 각도를 가지도록 설치된 4개의 반사면을 동일한 방향에서 입사되는 레이저빔을 각각 다른 방향으로 반사한다. 특히, 상기 4개의 반사면이 상기 제1 회전축(134)에 의하여 회전하게 되면 반사면의 회전에 의하여 반사되어 조사되는 레이저빔을 일정한 방향으로 스캔하는 형태로 조사된다. To this end, in the present embodiment, the first Sullen beam switching unit 130 may be constituted by a first oblique reflecting portion 132 and a first rotating shaft 134 as shown in FIGS. 1 and 2 . First, the first oblique reflecting portion 132 has a structure in which four reflecting surfaces are formed so as to form a square as a whole. At this time, the four reflection surfaces are provided so as to have different angles with respect to the vertical surface, and the four reflection surfaces provided with different angles reflect the laser beams incident on the same direction in different directions. In particular, when the four reflection surfaces are rotated by the first rotation axis 134, the laser beam reflected by the rotation of the reflection surface is irradiated in a predetermined direction.

본 실시예에서는 반사면이 4개가 구비되므로, 4개의 반사면은 도 3에 도시된 바와 같이, 정사각형을 이루도록 설치되며, 각 반사면(132)은 연직면에 대하여 0, 1, 2, 3도의 각도를 가지도록 기울어진 상태로 설치될 수 있다. 이렇게 서로 다른 각도를 가지도록 설치된 4개의 반사면은 회전하면서 4개의 라인을 그리는 형태로 하나의 레이저빔을 4개의 라인빔 형태로 변환하여 반사한다. In the present embodiment, four reflecting surfaces are provided, so that four reflecting surfaces are provided to form a square as shown in FIG. 3, and each reflecting surface 132 has an angle of 0, 1, 2, As shown in FIG. The four reflecting surfaces provided so as to have different angles rotate one laser beam into four line beams in the form of drawing four lines while rotating.

다음으로 상기 제1 회전축(134)는 상기 제1 사면 반사경부(132)의 중심축을 관통하여 설치되며, 상기 제1 사면 반사경부(132)와 함께 회전하여 상기 4개의 반사면이 상기 제1 집광 렌즈(120)에 의하여 조사되는 평행광을 순차적으로 반사하도록 상기 제1 사면 반사경부(132)를 회전시키는 구성요소이다. 즉, 상기 제1 회전축(134)에 의하여 상기 제1 사면 반사경부(132)에 설치되는 모든 반사면이 순차적으로 상기 제1 집광 렌즈(120)에 의하여 조사되는 레이저빔을 자신의 설치 각도에 의하여 서로 다른 사라인빔 형태로 조사하도록 상기 제1 사면 반사경부(132)를 일정한 회전 속도로 회전하는 것이다. The first rotating shaft 134 is installed to pass through the center axis of the first slanting reflecting mirror portion 132 and rotates together with the first slanting reflecting mirror portion 132 so that the four reflecting surfaces of the first rotating shaft 134 rotate And is a component that rotates the first oblique reflecting mirror portion 132 so as to sequentially reflect the parallel light irradiated by the lens 120. That is, all of the reflection surfaces provided on the first slope reflecting mirror portion 132 by the first rotation axis 134 sequentially irradiate the laser beam irradiated by the first focusing lens 120 by their installation angles The first oblique reflecting mirror portion 132 is rotated at a constant rotational speed so as to irradiate different oblique beam shapes.

다음으로 상기 제1 수광부(140)는 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 사라인 빔 전환부(130) 하측에 설치되며, 상기 제1 사라인 빔 전환부(130)에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 구성요소이다. 즉, 상기 제1 수광부(140)는 상기 제1 사면 반사경부(132)에 의하여 4개의 라인빔으로 나뉘어 조사되는 레이저빔들이 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 각 라인빔 별로 분할하여 수광하고, 발산 시점과 수광 시점 사이의 시간차를 분석하여 전방 물체와의 거리를 계산하는 구성요소이다. 1 and 2, the first light-receiving unit 140 is disposed below the first S-beam beam switching unit 130, and the first S-beam beam switching unit 130 irradiates the first S- And receives a beam reflected by an object existing in front of the laser beam, and detects the distance to the object. That is, the first light receiving unit 140 divides the beam reflected by the object existing ahead of the laser beams irradiated in four line beams by the first slope reflecting mirror unit 132 for each line beam, And calculates the distance to the forward object by analyzing the time difference between the divergence point and the light receiving point.

이를 위하여 본 실시예에서는 상기 제1 수광부(140)를 구체적으로 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 제1 수광용 사면반사경부(141), 제2 회전축(도면에 미도시), 제1 수광 렌즈(143) 및 제1 수광 센서(144)를 포함하여 구성할 수 있다. 1 and 2, the first light receiving section 140 includes a first light receiving slope reflecting mirror 141, a second rotating shaft (not shown in the drawing), a first light receiving section 140, A lens 143 and a first light receiving sensor 144. [

먼저 상기 제1 수광용 다면반사경부(141)는 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 제1 사면 반사경부(132)의 하측에 상기 제1 사면 반사경부(132)와 동일한 개수의 반사면이 정사각형을 이루도록 설치되며, 상기 제1 사면 반사경부(132)의 각 반사면에 의하여 조사되는 레이저빔 중 전방의 물체에 의하여 반사되는 레이저빔을 수광하고 상기 제1 수광 렌즈(143) 방향으로 반사하는 구성요소이다. First, as shown in FIG. 1, the first light-receiving polyhedral mirror 141 has a plurality of reflection surfaces on the lower side of the first slant surface portion 132, which are the same number of reflection surfaces as the first slant surface portion 132, And receives a laser beam reflected by an object ahead of the laser beams irradiated by the respective reflection surfaces of the first slope reflecting mirror portion 132 and reflects the laser beam toward the first light receiving lens 143 Element.

이때 상기 제1 수광용 사면 반사경부(141)에 설치되는 반사면의 수는 상기 제1 사면 반사경부(132)의 반사면 개수와 동일할 뿐만아니라, 그 설치 위치도 완전히 동일한 것이 바람직하다. 따라서 동일한 위치에 설치되는 수광용 반사면은 동일한 위치에 설치되는 발광용 반사면에 의하여 발광된 레이저빔을 수광하게 되고, 이를 별도로 감지된다. At this time, it is preferable that the number of reflection surfaces provided on the first light receiving oblique reflecting surface 141 is equal to the number of reflection surfaces of the first oblique reflecting surface portion 132, and the installation positions thereof are completely the same. Therefore, the light receiving reflective surface provided at the same position receives the laser beam emitted by the light emitting reflective surface provided at the same position, and is separately sensed.

다음으로 상기 제2 회전축은 상기 제1 수광용 사면 반사경부(141)의 중심을 관통하여 설치되며, 상기 제1 수광용 사면 반사경부(141)와 함께 회전하여, 상기 4개의 반사면이 상기 제1 사면 반사경부(132)의 반사면과 동일하게 회전하도록 상기 제1 수광용 사면 반사경부(141)를 회전시키는 구성요소이다. 즉, 상기 제2 회전축은 실질적으로 상기 제1 회전축과 연결되어 일체로 형성되거나 제1 회전축에 의하여 대체될 수도 있다. The second rotation axis is provided so as to pass through the center of the first light receiving oblique reflecting surface 141 and rotates together with the first light receiving oblique reflecting surface 141, Receiving surface of the first light reception slope reflecting mirror portion 141 so as to rotate in the same manner as the reflecting surface of the first slope reflecting portion 132. [ That is, the second rotation axis may be substantially integrally formed with the first rotation axis or may be replaced by the first rotation axis.

다음으로 상기 제1 수광 렌즈(143)는 도 1 내지 2에 도시된 바와 같이, 상기 수광용 제1 사면 반사경부(141)의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광용 사면 반사경부(141)의 각 반사면에 의하여 반사된 레이저빔을 집광하여 상기 수광 센서(144)에 초점을 형성시키는 구성요소이다. 따라서 상기 제1 수광 렌즈(143)는 상기 제1 수광용 사면 반사경부(141)에서 입사되는 레이저빔을 모두 수광하고 집광할 수 있는 광학 구조를 가지며, 예를 들어 도 1, 2에 도시된 바아 같이, 사각 렌즈 형태를 가질 수 있다. 1 to 2, the first light receiving lens 143 is provided in front of the first slope reflecting mirror 141 for light reception, and the first light receiving lens 143 is disposed on the front side of the first light receiving slope reflecting mirror 141 And collects the laser beam reflected by each reflection surface to form a focus on the light receiving sensor 144. [ Therefore, the first light receiving lens 143 has an optical structure capable of receiving and collecting all of the laser beams incident on the first light receiving oblique reflecting surface 141, for example, the bar shown in Figs. 1 and 2 Likewise, it can have a square lens shape.

다음으로 상기 제1 수광센서(144)는 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 수광 렌즈(143)의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광 렌즈(143)에 의하여 집광된 레이저빔을 센싱하는 구성요소이다. 상기 제1 수광 센서(144)는 일반적인 수광 센서를 채용할 수 있다. 1 and 2, the first light receiving sensor 144 is installed in front of the first light receiving lens 143, and a laser beam condensed by the first light receiving lens 143 Sensing component. The first light receiving sensor 144 may employ a general light receiving sensor.

한편 본 실시예에서 상기 제2 레이저 다이오드(150), 제2 집광 렌즈(160), 제2 사라인 빔 전환부(170) 및 제2 수광부(180)는 도 1 내지 3에 도시된 바와 같이, 상기 제1 레이저 다이오드(110), 제1 집광 렌즈(120), 제1 사라인 빔 전환부(130), 제1 수광부(140)와 상하 대칭으로 설치되며, 그 구성 및 작용은 실질적으로 동일하므로 이에 대한 반복 설명은 생략한다. 1 to 3, the second laser diode 150, the second condenser lens 160, the second S-shaped beam switching unit 170, and the second light receiving unit 180, The first laser diode 110, the first condenser lens 120, the first SAR beam switching unit 130, and the first light receiving unit 140 are vertically symmetric with respect to the first laser diode 110, Repetitive description thereof will be omitted.

다음으로 상기 회전 구동부(190)는 상기 제1, 2 사라인 빔 전환부(130, 170) 사이에 설치되며, 양자를 동시에 회전시키는 구성요소이다. 따라서 상기 회전 구동부(190)는 일반적인 모터로 구성될 수 있으며, 상기 제1, 2, 3, 4 회전축과 연결되어 이들 모두를 동일한 속도로 회전시킨다. Next, the rotation driving unit 190 is installed between the first and second S-shaped beam switching units 130 and 170, and rotates both the first and second S-shaped beam switching units 130 and 170 simultaneously. Accordingly, the rotation driving unit 190 may be a general motor, and is connected to the first, second, third, and fourth rotation shafts, and rotates them all at the same speed.

이렇게 하나의 회전 구동부(190)에 의하여 상측에 배치되는 제1 사라인 빔 전환부(130)와 하측에 배치되는 제2 사라인 빔 전환부(170)가 동시에 회전되면서 전체적으로 8채널의 레이저빔이 조사되어 8채널형 라이다가 완성되는 것이다. The first S-shaped beam switching part 130 disposed on the upper side and the second S-shaped beam switching part 170 disposed on the lower side are simultaneously rotated by the single rotation driving part 190 so that the 8- It is investigated and it is completed in eight channel type.

100 : 본 발명의 일 실시예에 따른 8채널형 라이다
110 : 제1 레이저 다이오드 120 : 제1 집광 렌즈
130 : 제1 사라인 빔 전환부 140 : 제1 수광부
150 : 제2 레이저 다이오드 160 : 제2 집광 렌즈
170 : 제2 사라인 빔 전환부 180 : 제2 수광부
190 : 회전 구동부 100: 8-channel type according to an embodiment of the present invention
110: first laser diode 120: first condensing lens
130: first sine-in beam switching unit 140: first light-receiving unit
150: second laser diode 160: second condensing lens
170: second sine-in beam switching unit 180: second light-receiving unit
190:

Claims (3)

전방으로 방추형 빔을 발산하는 제1 레이저 다이오드;
상기 제1 레이저 다이오드의 전방에 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제1 집광 렌즈;
상기 제1 집광 렌즈의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제1 집광 렌즈에 의하여 조사되는 평행광을 4라인 레이저빔으로 전환하는 제1 사라인 빔전환부;
상기 제1 사라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제1 사라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제1 수광부;
상기 제1 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 전방으로 방추형 빔을 발산하는 제2 레이저 다이오드;
상기 제2 레이저 다이오드의 전방에 설치되며, 상기 제2 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제2 집광 렌즈;
상기 제2 집광 렌즈의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제2 집광 렌즈에 의하여 조사되는 평행광을 4라인 레이저빔으로 전환하는 제2 사라인 빔전환부;
상기 제2 사라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제2 사라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제2 수광부;
상기 제1, 2 사라인 빔전환부 사이에 설치되며, 상기 제1 사라인 빔전환부와 제2 사라인 빔전환부를 동시에 회전시키는 회전 구동부;를 포함하는 8채널형 라이다. A first laser diode for emitting a flared beam forward;
A first condenser lens installed in front of the first laser diode for converting a beam emitted by the first laser diode into parallel light and forwarding the parallel light;
A first S-line beam switching unit rotatably installed in front of the first condensing lens, for converting parallel light emitted from the first condensing lens to a 4-line laser beam while rotating at a constant speed;
A first S-shaped beam switching unit disposed below the first S-beam beam switching unit for receiving a beam reflected by an object existing in front of the laser beam irradiated by the first S-beam beam switching unit and detecting a distance to the object, 1 light receiving portion;
A second laser diode provided below the first laser diode for emitting a fissile beam forward;
A second condenser lens installed in front of the second laser diode for converting the beam emitted by the second laser diode into parallel light and forwardly irradiating the beam;
A second S-line beam switching unit rotatably installed in front of the second condensing lens, for converting the parallel light irradiated by the second condensing lens to a 4-line laser beam while rotating at a constant speed;
And a second S-shaped beam switching unit disposed below the second S-beam beam switching unit for receiving a beam reflected by an object existing ahead of the laser beam irradiated by the second S-beam beam switching unit, 2 light receiving portion;
And a rotation driving unit installed between the first and second S-shaped beam switching units for simultaneously rotating the first S-beam beam switching unit and the second S-beam beam switching unit. 제1항에 있어서, 상기 제1 사라인 빔전환부는,
상기 제1 집광 렌즈의 전방에 4개의 반사면이 정사각형을 이루도록 설치되되, 각 반사면은 서로 다른 각도로 설치되어 상기 제1 집광 렌즈에 의하여 조사되는 평행광을 4라인 레이저빔으로 전환하는 제1 사면 반사경부;
상기 제1 사면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 회전 구동부의 회전 동력에 의하여 상기 제1 사면 반사경부와 함께 회전하여 상기 4개의 반사면이 상기 제1 집광 렌즈에 의하여 조사되는 평행광을 순차적으로 반사하는 제1 회전축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 8채널형 라이다. The apparatus of claim 1, wherein the first S-
A first condensing lens disposed in front of the first condensing lens so as to form a quadrangular reflecting surface, wherein each of the reflecting surfaces is provided at a different angle to convert a parallel light emitted by the first condensing lens into a 4-line laser beam, Slope reflection neck;
And the fourth reflecting surface is rotated by the rotational power of the rotation driving unit together with the first slant surface, and the parallel light irradiated by the first condensing lens is sequentially And a first rotation axis for reflecting the light from the light source to the light source. 제2항에 있어서, 상기 제1 수광부는,
상기 사면 반사경부의 하측에 상기 사면 반사경부와 동일한 개수의 반사면이 정사각형을 이루도록 설치되며, 상기 사면 반사경부의 각 반사면에 의하여 조사되는 레이저빔 중 전방의 물체에 의하여 반사되는 레이저빔을 수광하는 제1 수광용 사면 반사경부;
상기 제1 수광용 사면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 제1 회전축과 결합되어 상기 제1 회전축과 함께 회전하여 상기 다수개의 반사면이 상기 사면 반사경부의 반사면과 동일하게 회전하는 제2 회전축;
상기 제1 수광용 사면 반사경부의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광용 사면 반사경부의 각 반사면에 의하여 반사된 레이저빔을 집광하는 제1 수광 렌즈;
상기 제1 수광 렌즈의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광 렌즈에 의하여 집광된 레이저빔을 센싱하는 제1 수광센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 8채널형 라이다. The light-emitting device according to claim 2, wherein the first light-
A slit mirror having a slope reflecting part and a slope reflecting part, wherein the slope reflecting part is provided on the lower side of the slope reflecting part so that the same number of reflecting surfaces as the slope reflecting part are square, and a laser beam, 1 light-receiving oblique-reflex part;
And a second light receiving surface provided on the second light receiving surface for receiving light reflected from the first light receiving surface of the slope reflecting mirror portion and passing through the center of the first light receiving oblique reflecting mirror portion and rotated together with the first rotating shaft, ;
A first light receiving lens provided in front of the first light receiving oblique reflecting portion for converging a laser beam reflected by each of the reflecting surfaces of the first light receiving oblique reflecting portion;
And a first light receiving sensor provided in front of the first light receiving lens and sensing a laser beam condensed by the first light receiving lens.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN111853690A (en) * 2019-04-25 2020-10-30 现代自动车株式会社 Integrated LIDAR light device for a vehicle
KR20210010190A (en) * 2019-07-19 2021-01-27 주식회사 라이드로 Lidar optical apparatus
WO2021210954A1 (en) * 2020-04-16 2021-10-21 주식회사 만도 Lidar device

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