KR20180125182A - Signal processor of black-box for drone - Google Patents

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KR20180125182A KR1020170059671A KR20170059671A KR20180125182A KR 20180125182 A KR20180125182 A KR 20180125182A KR 1020170059671 A KR1020170059671 A KR 1020170059671A KR 20170059671 A KR20170059671 A KR 20170059671A KR 20180125182 A KR20180125182 A KR 20180125182A
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Abstract

The present invention relates to a signal processor of a black box for a drone which comprises: a data receiving unit for receiving information data transmitted from a component controller controlling a component; a reception determining unit for determining whether the information data are received through the data receiving unit; a count unit for counting when the reception of the information data through the data receiving unit is stopped, and performing a count; and a storage determining unit for storing the received information data in a storage unit when the information data received through the reception determining unit are not received for a preset time according to a checked result.

Description

드론용 블랙박스의 신호처리 장치{Signal processor of black-box for drone}[0001] The present invention relates to a signal processor of a black box for a drone,

본 발명은 드론용 블랙박스의 신호처리 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다양한 통신 프로토콜로 이루어진 부품으로 조립된 드론용 블랙박스의 신호 처리 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a signal processing apparatus for a black box for a drone, and more particularly to a signal processing method for a black box for a drone assembled into a component made up of various communication protocols.

일반적으로 드론은 복수개의 프로펠러, 배터리, 구동모터 등의 부품으로 이루어진 무인 비행 장치로, 원격지에서 사용자의 조정기를 통해 무선으로 조정할 수 있다. Generally, a drone is an unmanned flight device composed of parts such as a propeller, a battery, and a driving motor, and can be adjusted wirelessly through a user's remote from a remote place.

이러한 드론은 헬리콥터와 달리 무인으로 이용되면서도 소형이기 때문에 외부 환경에 영향을 많이 받게 된다. Unlike a helicopter, these drones are unmanned and small in size, so they are highly affected by the external environment.

그리고 종래 드론은 다양한 부품들로 이루어지고 있고, 각 부품들은 다양한 제조사에 의해 제조되고 있는 실정이다. 이렇게 제조된 부품들을 조립하여 하나의 드론을 완성하게 된다. Conventionally, drones are made up of various parts, and each part is manufactured by various manufacturers. The manufactured parts are assembled to complete a single drones.

따라서, 종래와 같이 제조사가 상이한 부품들을 조립하여 드론을 제조할 경우, 각 부품 간의 통신 프로토콜이 일치하지 않기 때문에 통신 프로토콜이 일치하지 않는 부품들로부터는 정보를 제공받을 수 없는 문제점이 있다. Therefore, when the drones are assembled by assembling different parts as in the prior art, there is a problem in that information can not be provided from the parts having incompatible communication protocols because the communication protocols between the parts are inconsistent.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 다양한 종류의 통신 프로토콜로 이루어진 각 부품 또는 센서로부터 제공되는 정보를 수집하여 저장할 수 있는 드론용 블랙박스의 신호처리 장치를 제공하고자 하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a signal processing method and apparatus for a drone black box capable of collecting and storing information provided from each component or sensor made up of various kinds of communication protocols Device.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 드론용 블랙박스의 신호처리 장치는 이종 이상의 통신 프로토콜로 이루어진 부품과 연결되어, 상기 부품으로부터 전송되는 정보 데이터를 각각 수신하는 데이터 수신부; 상기 데이터 수신부를 통해 정보 데이터가 수신 중 중단되면, 카운트를 수행하는 카운트부; 상기 데이터 수신부를 통해 정보 데이터가 수신되는지의 여부를 판단하는 수신 판단부; 및 상기 수신 판단부를 통해 수신 중인 정보 데이터가 기 설정된 시간 동안 수신되지 않음이 확인되면, 그동안 수신한 정보 데이터를 저장부에 저장하는 저장 결정부를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a signal processing apparatus for a black box for a drone, the apparatus comprising: a data receiving unit connected to a component having a communication protocol of a different type or higher and receiving information data transmitted from the component; A counting unit for counting when the information data is interrupted while receiving the data through the data receiving unit; A reception determining unit for determining whether information data is received through the data receiving unit; And a storage decision unit for storing the received information data in the storage unit if it is confirmed that the information data being received through the reception determination unit is not received for a preset time.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따르면, 부품을 제어하는 부품 컨트롤러와 원격 조정기로부터 수신되는 제어 신호를 통해 상기 부품 컨트롤러를 제어하는 주 제어부로부터 제공되는 정보 데이터를 각각 수신하고, 수신되는 정보 데이터에 장애가 발생하여도 정상 데이터로 저장하여 블랙박스 기능을 수행할 수 있게 해주는 효과가 있다. According to the present invention having the above-described configuration, the component controller for controlling the component and the information data provided from the main controller for controlling the component controller via the control signal received from the remote controller, respectively, It is possible to store the data as normal data and to perform the black box function.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 각 부품 컨트롤러와 주 제어부로부터 정보 데이터를 직접 동시에 수신함으로써, 정보 데이터의 빠른 저장이 가능한 장점이 있다. In addition, according to the embodiment of the present invention, information data can be directly received from each component controller and the main control unit simultaneously, and information data can be stored quickly.

도 1은 종래 드론의 정보 저장 장치를 설명하기 위한 구조도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론용 블랙박스의 신호처리 장치를 설명하기 위한 구조도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에서 정상적인 정보 데이터의 저장 과정을 설명하기 위한 참고도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에서 비정상적인 정보 데이터의 저장 과정을 설명하기 위한 참고도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 채용된 데이터 수신부와 부품 컨트롤러와의 연결을 설명하기 위한 참고도이다. 1 is a structural view for explaining an information storage device of a conventional drone;
2 is a structural view illustrating a signal processing apparatus for a black box for a drone according to an embodiment of the present invention;
3 is a reference diagram for explaining a normal information data storing process in an embodiment of the present invention.
4 is a reference diagram for explaining a process of storing abnormal information data in an embodiment of the present invention.
5 is a reference diagram for explaining a connection between a data receiving unit and a component controller employed in an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론용 블랙박스의 신호처리 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, a signal processing apparatus for a black box for a drone according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론용 블랙박스의 신호처리 장치를 설명하기 위한 구조도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에서 정상적인 정보 데이터의 저장 과정을 설명하기 위한 참고도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에서 비정상적인 정보 데이터의 저장 과정을 설명하기 위한 참고도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 채용된 데이터 수신부와 부품 컨트롤러와의 연결을 설명하기 위한 참고도이다. FIG. 2 is a structural diagram for explaining a signal processing apparatus for a black box for a drone according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a reference diagram for explaining a normal information data storing process in an embodiment of the present invention, FIG. 4 is a reference view for explaining a process of storing abnormal information data according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a view for explaining a connection between a data receiving unit and a parts controller employed in an embodiment of the present invention. to be.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 드론용 블랙박스의 신호처리 장치는 데이터 수신부(110), 수신 판단부(120), 카운트부(130) 및 저장 결정부(140)를 포함하여 이루어진다. As shown in these drawings, the signal processing apparatus of a black box for a drone according to the present invention includes a data receiving unit 110, a reception determining unit 120, a counting unit 130, and a storage determining unit 140 .

먼저, 데이터 수신부(110)는 부품을 제어하는 부품 컨트롤러(10)로부터 전송되는 정보 데이터를 각각 수신하는 역할을 한다. First, the data receiving unit 110 receives the information data transmitted from the component controller 10 controlling the components.

그리고 수신 판단부(120)는 데이터 수신부(110)를 통해 정보 데이터가 수신되는지의 여부를 판단한다. The reception determination unit 120 determines whether or not the information data is received through the data reception unit 110.

카운트부(130)는 수신 판단부(120)를 통해 데이터 수신부(110)를 통해 정보 데이터가 수신 중 중단됨이 확인되면, 도 3에 도시된 바와 같이, 카운트를 수행하는 역할을 한다. The counting unit 130 performs counting as shown in FIG. 3 when it is confirmed that the information data is interrupted during the reception of the information data through the data receiving unit 110 through the reception determining unit 120.

저장 결정부(140)는 카운트부(130)와 수신 판단부(120)를 통해 수신 중인 정보 데이터가 기설정된 시간(t) 동안 수신되지 않음이 확인되면, 그동안 수신한 정보 데이터(스타트 필드(S), 데이터 필드(D))를 저장부(150)에 저장한다. When it is confirmed that the information data being received through the counting unit 130 and the reception determining unit 120 are not received for the preset time t, the storage determination unit 140 determines that the received information data ), A data field (D)) in the storage unit (150).

이후, 다시 정보 데이터(데이터 필드(Dn))가 수신된 후 정보 데이터 데이터가 카운트 시간(t) 동안 수신되지 않으면, 그동안 수신한 정보 데이터(Dn)를 저장부(150)에 저장하게 된다. Thereafter, when the information data is not received for the count time t after the information data (data field Dn) is received again, the received information data Dn is stored in the storage unit 150 in the meantime.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 저장 결정부의 수신 시간 판단에 따라 데이터 수신부를 통해 수신되는 각 부품의 정보 데이터를 저장함으로써, 데이터 수신시 발생되는 장애 여부와 관계없이 정보 데이터의 저장을 원활하게 할 수 있는 장점이 있다. According to an embodiment of the present invention, the information data of each part received through the data receiving unit is stored according to the determination of the reception time of the storage decision unit, thereby facilitating the storage of the information data irrespective of whether the data is received or not There are advantages to be able to.

이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론용 블랙박스의 신호처리 장치의 동작 과정에 대하여 도 2 내지 도 5를 참조하여 설명하기로 한다. Hereinafter, the operation of the signal processing apparatus for a drone black box according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2 to FIG.

본 발명의 일 실시예에 따른 드론용 블랙박스의 신호처리 장치는 드론에 적용되는 것이 바람직하다. 이러한 드론에는 4개의 프로펠러가 구비되고, 각 프로펠러의 구동을 제어하는 부품 컨트롤러(10)가 구비된다. 이러한 각 부품 컨트롤러(10)는 주 제어부(20)에 의해 제어된다. 그리고 주 제어부(20)는 원격지의 무선 조정기와 무선 통신을 수행한다. The signal processing apparatus for a black box for a drone according to an embodiment of the present invention is preferably applied to a drone. The drone is provided with four propellers, and a component controller 10 for controlling the driving of each propeller is provided. Each of the component controllers 10 is controlled by the main control unit 20. [ Then, the main control unit 20 performs wireless communication with the remote controller.

따라서, 원격지의 무선 조정기가 조정 신호를 무선으로 드론에 전송하면, 주 제어부(20)는 각 부품 컨트롤러(10)로 조정 신호를 전달하게 된다. Therefore, when the remote controller transmits the adjustment signal to the drone wirelessly, the main controller 20 transmits the adjustment signal to each component controller 10. [

그러면, 각 부품 컨트롤러(10)는 주 제어부(20)로부터 제공된 조정 신호에 따라 각 프로펠러를 구동시킨다. Then, each component controller 10 drives each propeller in accordance with the adjustment signal provided from the main control unit 20. [

한편, 부품 컨트롤러(10)는 주 제어부(20)로부터 제공되는 조정 신호에 의해 부품인 프로펠러를 구동하고, 데이터 수신부(110)에 프로펠러의 회전수 정보를 포함하는 정보 데이터를 전송한다. On the other hand, the component controller 10 drives a propeller as a component by an adjustment signal provided from the main control unit 20, and transmits information data including the rotational speed information of the propeller to the data receiving unit 110.

본 발명의 일 실시예에서는 부품 컨트롤러(10)가 프로펠러를 구동하는 것으로 설명하고 있으나, 다양한 부품에 적용할 수 있으며, 드론의 정보를 검출하기 위한 부품으로 센서가 이용될 수도 있다. In the embodiment of the present invention, the component controller 10 drives the propeller. However, the component controller 10 may be applied to various components, and the sensor may be used as a component for detecting information of the drone.

이에, 데이터 수신부(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 프로펠러의 회전수와 같은 정보가 포함된 정보 데이터(S, D1)를 수신하게 된다. Accordingly, the data receiving unit 110 receives the information data (S, D1) including information such as the number of revolutions of the propeller as shown in FIG.

그리고, 수신 판단부(120)는 데이터 수신부(110)를 통해 정보 데이터가 수신되는지의 여부를 판단한다. The reception determination unit 120 determines whether or not information data is received through the data reception unit 110.

카운트부(130)는 데이터 수신부(110)를 통해 정보 데이터가 수신 중 중단되면, 카운트를 수행한다. The counting unit 130 performs counting when the information data is interrupted during the reception of the information data through the data receiving unit 110.

만약, 저장 결정부(140)가 수신 중인 정보 데이터가 기설정된 시간(t) 동안 수신되지 않음을 확인하면, 그동안 수신한 정보 데이터(S, D1)를 저장부(150)에 저장한다. If the storage decision unit 140 confirms that the information data being received is not received for the predetermined time t, the storage decision unit 140 stores the received information data S and D1 in the storage unit 150. [

본 발명의 일 실시예에 따르면, 각 부품 컨트롤러(10)로부터 제공되는 정보 데이터가 도 3에 도시된 바와 같이, 데이터 수신부(110)를 통해 수신되다가 장애에 의해 정보 데이터가 기 설정된 시간(t) 동안 수신되지 않는 경우, 저장 결정부(140)는 상기 조건에 따라 데이터 수신부(110)를 통해 수신하였던 정보 데이터(S, D1)를 저장하게 된다. 3, when information data provided from each component controller 10 is received through the data receiving unit 110 and the information data is stored at a predetermined time t by a failure, The storage decision unit 140 stores the information data (S, D1) received through the data reception unit 110 according to the above conditions.

이와 같이, 데이터 수신부(110)를 통해 장애가 발생한 정보 데이터가 수신되더라도 저장부에 정보 데이터를 저장할 수 있게 됨에 따라, 블랙박스의 기능을 제공할 수 있는 장점이 있다. As described above, even if the information data is received through the data receiving unit 110, it is possible to store the information data in the storage unit, thereby providing a black box function.

한편, 본 발명의 일 실시예에 채용된 저장 결정부(140)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 데이터 수신부(110)를 통해 수신되는 정보 데이터에 스타트 필드(S)가 포함되는지를 판단하고, 기 설정된 시간 이전에 스타트 필드(S)가 포함된 정보 데이터가 연속하여 수신되면, 도 4에 도시된 바와 같이 이전에 수신한 정보 데이터(S, D)를 저장부(150)에 저장하는 것을 특징으로 한다. 4, the storage determination unit 140 employed in the embodiment of the present invention determines whether a start field S is included in the information data received through the data reception unit 110 If the information data including the start field S is received consecutively before the preset time, the previously received information data (S, D) is stored in the storage unit 150 as shown in FIG. 4 .

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 채용된 저장 결정부에 따르면, 정상적인 정보 데이터뿐만 아니라, 드론에 장애가 발생하여 정보 데이터가 일정 시간 동안 수신되지 않더라도 모든 정보 데이터를 저장할 수 있는 장점이 있다. As described above, according to the storage determination unit employed in the embodiment of the present invention, not only normal information data but also all information data can be stored even if the information data is not received for a predetermined time due to a failure in the drones.

한편, 본 발명의 일 실시예에 채용된 데이터 수신부(110)는 도 5에 도시된 바와 같이, 적어도 하나 이상의 프로펠러를 각각 컨트롤하기 위한 부품 컨트롤러(10)와, 외부 무선 조정기로부터 수신되는 제어 정보를 통해 복수개의 부품 컨트롤러(10)를 제어하는 주 제어부(20)로부터 제공되는 정보 데이터를 각각 수신하는 것이 바람직하다. As shown in FIG. 5, the data receiving unit 110 employed in an embodiment of the present invention includes a component controller 10 for controlling each of at least one or more propellers, It is preferable to receive the information data provided from the main control unit 20 that controls the plurality of component controllers 10 through the communication network.

이를 위해, 데이터 수신부(110)는, 각 부품 컨트롤러(10)와 주 제어부(20)로부터 정보 데이터의 수신이 가능하도록, SBus 통신 방식으로 상기 각 부품 컨트롤러(10)와 주 제어부(20)를 연결하는 것이 바람직하다. To this end, the data receiving unit 110 connects the component controllers 10 and the main control unit 20 in an SBus communication manner so that information data can be received from the component controllers 10 and the main control unit 20 .

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 채용된 데이터 수신부에 따르면, 데이터 수신부(110)와 각 부품 컨트롤러(10) 및 주 제어부(20)가 SBus 통신 방식으로 연결됨으로써, 종래에서와 같이 부품 컨트롤러(10)로부터 제공되는 정보가 주 제어부(20)를 통해서만 저장되지 않고 부품 컨트롤러(10)들로부터 바로 정보 데이터를 각각 수신할 수 있는 장점이 있다. As described above, according to the data receiving unit employed in the embodiment of the present invention, the data receiving unit 110, the component controllers 10 and the main control unit 20 are connected by the SBus communication method, 10 can be received directly from the component controllers 10 without being stored only through the main control unit 20.

또한, 종래의 드론의 경우, 부품 컨트롤러와 주 제어부 간에 프로토콜이 상이한 경우 부품의 정보 데이터 수신이 불가능한데 반해, 본 발명의 일 실시예에 채용된 데이터 수신부에 따르면 SBus 통신 방식을 통해 모든 부품 컨트롤러와 주 제어부로부터 직접 정보 데이터의 수신이 가능해 짐으로써, 제조사 및 통신 프로토콜이 상이한 부품을 조립하여 제조하는 드론에서도 각 부품의 모든 정보 데이터의 수집을 가능하게 하는 장점이 있다. In the case of the conventional drones, when the protocol is different between the parts controller and the main control unit, it is impossible to receive the information data of the parts. On the other hand, according to the data receiving unit employed in the embodiment of the present invention, Since the information data can be directly received from the main control unit, it is possible to collect all the information data of each part even in the dron which manufactures and assembles parts having different manufacturers and communication protocols.

이상 본 발명의 다양한 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 실시예 및 본 발명세서에 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 명확하게 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것이 자명하다고 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be apparent that those skilled in the art can easily devise modifications and specific embodiments within the scope of the present invention.

110 : 데이터 수신부 120 : 수신 판단부
130 : 카운트부 140 : 저장 결정부 110: Data reception unit 120: Reception determination unit
130: Counting unit 140:

Claims (4)

부품을 제어하는 부품 컨트롤러로부터 전송되는 정보 데이터를 각각 수신하는 데이터 수신부;
상기 데이터 수신부를 통해 정보 데이터가 수신되는지의 여부를 판단하는 수신 판단부;
상기 데이터 수신부를 통해 정보 데이터가 수신 중 중단되면, 카운트를 수행하는 카운트부; 및
상기 수신 판단부를 통해 수신 중인 정보 데이터가 기설정된 시간 동안 수신되지 않음이 확인되면, 그동안 수신한 정보 데이터를 저장부에 저장하는 저장 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 블랙박스의 신호처리 장치.
A data receiving unit for receiving information data transmitted from a component controller for controlling a component, respectively;
A reception determining unit for determining whether information data is received through the data receiving unit;
A counting unit for counting when the information data is interrupted while receiving the data through the data receiving unit; And
And a storage determining unit for storing the received information data in the storage unit if it is confirmed that the information data being received through the reception determining unit is not received for a preset time.
제 1항에 있어서,
상기 저장 결정부는,
상기 데이터 수신부를 통해 수신되는 정보 데이터에 스타트 필드가 포함되는지를 판단하여, 기 설정된 시간 이전에 스타트 필드가 포함된 정보 데이터가 연속하여 수신되면, 이전에 수신한 정보 데이터를 저장하는 것을 특징으로 하는 드론용 블랙박스의 신호처리 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the storage determination unit comprises:
Wherein the control unit determines whether a start field is included in the information data received through the data receiving unit and stores the previously received information data when the information data including the start field is received consecutively before a preset time Signal processing device of black box for drone.
제 1항에 있어서,
상기 데이터 수신부는,
적어도 하나 이상의 프로펠러를 각각 컨트롤하기 위한 부품 컨트롤러와, 외부 무선 조정기로부터 수신되는 조정 정보를 통해 상기 부품 컨트롤러를 제어하는 주 제어부로부터 제공되는 정보 데이터를 각각 수신하는 것을 특징으로 하는 드론용 블랙박스의 신호처리 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the data receiver comprises:
A component controller for controlling each of at least one propeller and information data provided from a main controller for controlling the component controller through adjustment information received from an external wireless controller, Processing device.
제 1항에 있어서,
상기 데이터 수신부는,
상기 각 부품 컨트롤러와 상기 주 제어부로부터 정보 데이터를 각각 수신할 수 있도록, SBus 통신 방식으로 상기 각 부품 컨트롤러와 주 제어부를 연결하는 것을 특징으로 하는 드론용 블랙박스의 신호처리 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the data receiver comprises:
Wherein each component controller and the main control unit are connected to each other by an SBus communication method so that information data can be received from the component controllers and the main control unit, respectively.
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