KR20180123257A - Auto Vehicle Hold system and method for controlling thereof in a vehicle - Google Patents

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KR20180123257A
KR20180123257A KR1020170057228A KR20170057228A KR20180123257A KR 20180123257 A KR20180123257 A KR 20180123257A KR 1020170057228 A KR1020170057228 A KR 1020170057228A KR 20170057228 A KR20170057228 A KR 20170057228A KR 20180123257 A KR20180123257 A KR 20180123257A
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Abstract

The present invention relates to an automatic vehicle hold system. According to the present invention, the automatic vehicle hold system comprises: an input unit obtaining information on a vehicle gear and an engine RPM; a switch unit obtaining turn-on or turn-off input of an AVH (Auto Hold Vehicle) switch from a driver; and a control unit calculating driving power based on the obtained engine RPM information and gear information and calculating braking power for reducing the driving power when the AVH switch is turned on.

Description

차량의 자동 차량 홀드 시스템 및 그 제어 방법 {Auto Vehicle Hold system and method for controlling thereof in a vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic vehicle hold system and a control method thereof,

본 발명은 차량의 자동 차량 홀드 시스템(AVH: Auto Vehicle Hold, 이하 AVH 시스템 이라 한다) 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 차량 정차 시 요구되는 제동력을 정확하게 산출하기 위한 차량의 자동 차량 홀드 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic vehicle hold (AVH) system and a control method thereof, and more particularly, Hold system and a control method thereof.

최근 차량에는 운전자가 주행 중 정지했을 경우에 브레이크 페달을 계속 밟고 있지 않아도 되도록 해주는 편의 기능인 자동 차량 홀드 시스템(AVH)이 구비된 경우가 증가하고 있다.In recent years, there has been an increasing number of cases in which an automatic vehicle holding system (AVH), which is a convenience function, is provided to prevent the driver from stepping on the brake pedal when the driver stops while driving.

일반적으로, 이러한 AVH 시스템은 전자 제어 장치에서 가속페달 상태, 각 차량 바퀴의 휠 속도, 차량 속도 등을 이용하여 차량이 정차 중인지 여부를 판단하고, 차량이 정지했다고 판단된 경우, 브레이크 페달을 밟지 않아도 되도록 차량의 각각의 휠에 제동압을 유지하여 차량 밀림을 자동으로 방지하는 기능을 수행한다.Generally, the AVH system judges whether or not the vehicle is stopped by using the accelerator pedal state, the wheel speed of each vehicle wheel, the vehicle speed, etc. in the electronic control unit. If it is determined that the vehicle is stopped, So as to maintain the braking pressure on each wheel of the vehicle so as to automatically prevent the vehicle from being pushed.

그 후, 운전자가 가속 페달을 가압하는 경우와 같이 AVH 해제 조건이 입력되면, 각 휠의 제동압을 감압하여 차량이 움직일 수 있도록 한다.Thereafter, when the AVH releasing condition is input as in the case where the driver presses the accelerator pedal, the braking pressure of each wheel is reduced so that the vehicle can be moved.

다만, 이러한 AVH 시스템은 운전자가 정차 시 엔진에서 발생되는 토크가 일정하지 않아, 자동차의 구동력보다 제동력이 충분하지 못한 경우 운전자가 원하는 만큼의 제동력이 발생하지 못하여 AVH 의 기능을 제대로 수행하지 못하는 문제점이 있다. However, in the AVH system, the torque generated by the engine at the time of the stopping of the driver is not constant, and when the braking force is not sufficient than the driving force of the vehicle, the driver does not generate as much braking force as desired, have.

뿐만 아니라, 자동차의 구동력보다 제동력이 충분하지 못하여 디스크와 브레이크 패드 사이의 마찰로 인한 소음이 발생하기도 한다.In addition, since the braking force is not sufficient as compared with the driving force of the automobile, a friction noise between the disc and the brake pad may be generated.

본 발명의 실시 예는 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 정차 중 AVH 시스템 동작 시 차량에서 요구하는 제동력을 정확하게 개선하여 브레이크 압을 정확하게 생성함에 따라, AVH 의 제동 성능을 개선하고자 한다. In order to solve such a problem, an embodiment of the present invention improves the braking performance of the AVH as the braking force required by the vehicle is precisely improved to accurately generate the brake pressure when the AVH system is operated during the stopping operation.

또한, AVH 시스템 동작 시 휠의 구동력보다 제동력이 충분하지 못한 경우에디스크와 브레이크 패드 사이에서 마찰 소음이 발생하게 되므로, 마찰 소음을 줄이고자 한다. In addition, when the AVH system operates, the friction noise is generated between the disc and the brake pad when the braking force is not sufficient to the wheel driving force. Therefore, the friction noise is to be reduced.

본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 기어, 및 엔진 RPM 정보를 획득하는 입력부; 와 운전자의 AVH(Auto Hold Vehicle) 스위치 턴온 또는 턴 오프 입력을 획득하는 스위치부;와 상기 AVH 스위치가 턴온된 경우에, 상기 획득한 엔진 RPM 정보 및 기어 정보를 기초로 구동력을 산출하고, 상기 구동력을 상쇄시키는 제동력을 산출하는 제어부; 를 포함하는 자동 차량 홀드 시스템(Auto Vehicle Hold System)이 제공될 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus including an input unit for obtaining gear and engine RPM information of a vehicle; And an AVH (Auto Hold Vehicle) switch on / off input of the driver when the AVH switch is turned on, and a control unit for calculating a driving force based on the obtained engine RPM information and gear information when the AVH switch is turned on, A braking force for canceling the braking force; An auto vehicle hold system may be provided.

또한, 상기 제어부는 상기 산출된 제동력이 미리 설정한 임계 제동력보다 작으면, 상기 자동 차량 홀드 시스템 진입 조건 만족 시 상기 미리 설정한 임계 제동력으로 차량을 제동시킬 수 있다. When the calculated braking force is smaller than a preset threshold braking force, the control unit may braking the vehicle with the preset critical braking force when the automatic vehicle hold system entry condition is satisfied.

또한, 상기 제어부에서 산출되는 제동력은 상기 구동력 및 구배 토크를 모두 상쇄시킬 수 있다. Also, the braking force calculated by the control unit may cancel both the driving force and the gradient torque.

또한, 차량의 가속도를 측정하는 가속도 측정부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 측정된 가속도를 기초로 차량의 구배를 결정하고, 상기 구배 토크를 산출할 수 있다. The vehicle further includes an acceleration measuring unit for measuring the acceleration of the vehicle, and the control unit may determine the gradient of the vehicle based on the measured acceleration and calculate the gradient torque.

또한, 상기 제어부에서 산출되는 제동력은 상기 구동력 및 미리 설정한 구배 토크를 모두 상쇄시킬 수 있다. Also, the braking force calculated by the control unit may cancel both the driving force and the preset gradient torque.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 차량의 기어, 및 엔진 RPM 정보를 획득하는 단계;와 운전자의 AVH (Auto Hold Vehicle) 스위치 턴온 또는 턴오프 입력을 획득하는 단계;와 상기 AVH 스위치가 턴온된 경우에, 획득한 엔진 RPM 정보 및 기어 정보를 기초로 구동력을 산출하는 단계; 및 상기 구동력을 상쇄시키는 제동력을 산출하는 단계;를 포함하는 자동 차량 홀드 제어 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle, comprising: acquiring a gear and engine RPM information of a vehicle; acquiring a turn-on or turn-off input of an AVH (Auto Hold Vehicle) switch of a driver; Calculating a driving force based on the obtained engine RPM information and gear information; And calculating a braking force for canceling the driving force.

또한, 상기 산출된 제동력이 미리 설정한 임계 제동력보다 작으면, 자동 차량 홀드 시스템 진입 조건 만족 시 상기 미리 설정한 임계 제동력으로 차량을 제동시키는 단계;를 더 포함할 수 있다. If the calculated braking force is less than a preset threshold braking force, the step of braking the vehicle with the preset critical braking force when the automatic vehicle hold system entry condition is satisfied may be further included.

또한, 상기 구동력을 상쇄시키는 제동력을 산출하는 단계;는 상기 차량의 구배 토크를 결정하는 단계; 및 상기 구동력 및 상기 구배 토크를 모두 상쇄시키는 단계;를 더 포함할 수 있다. Calculating a braking force to cancel the driving force includes: determining a gradient torque of the vehicle; And canceling both the driving force and the gradient torque.

또한, 상기 차량의 구배 토크를 결정하는 단계;는 가속도를 측정하는 단계; 와 측정된 가속도를 기초로 상기 구배 토크를 산출하는 단계;를 더 포함할 수 있다. Further, the step of determining the gradient torque of the vehicle may include: measuring an acceleration; And calculating the gradient torque based on the measured acceleration.

또한, 상기 구동력을 상쇄시키는 제동력을 산출하는 단계;는 상기 구동력 및 미리 결정된 구배 토크를 모두 상쇄시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.Further, the step of calculating the braking force for canceling the driving force may further include canceling both the driving force and the predetermined gradient torque.

본 발명의 실시 예는 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 정차 중 AVH 시스템 동작 시 차량에서 요구하는 제동력을 정확하게 개선하여 브레이크 압을 정확하게 생성함에 따라, AVH 의 제동 성능이 개선될 수 있다. In order to solve such a problem, the embodiment of the present invention improves the braking performance of the AVH by precisely improving the braking force required by the vehicle during the operation of the AVH system during stopping and accurately generating the brake pressure.

또한, AVH 시스템 동작 시 휠의 구동력보다 제동력이 충분하지 못한 경우에디스크와 브레이크 패드 사이에서 마찰 소음이 발생하게 되므로, 마찰 소음을 줄일 수 있다.Further, when the AVH system operates, when the braking force is less than the driving force of the wheel, a friction noise is generated between the disc and the brake pad, so that the friction noise can be reduced.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 AVH 시스템을 포함한 차량에 포함된 각종 전자 장치를 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 AVH 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 AVH 동작 신호를 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 AVH 제어 방법을 나타낸 순서도이다. 1 is a block diagram illustrating various electronic devices included in a vehicle including an AVH system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an AVH system according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic diagram illustrating an AVH operation signal according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an AVH control method according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are provided to fully convey the spirit of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited to the embodiments shown herein but may be embodied in other forms. For the sake of clarity, the drawings are not drawn to scale, and the size of the elements may be slightly exaggerated to facilitate understanding.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 AVH 시스템(150)을 포함한 차량에 포함된 각종 전자 장치를 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 AVH 시스템의 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating various electronic devices included in a vehicle including an AVH system 150 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of an AVH system according to an embodiment of the present invention.

차량(1)은 도 1에 도시된 바와 같이, 다양한 전자 장치(100)를 포함할 수 있다.The vehicle 1 may comprise various electronic devices 100, as shown in Fig.

구체적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진 제어 시스템(Engine Management System, EMS)(110), 제동 제어 장치(Brake-By-Wire)(120), 브레이크 페달(130), AVN(Audio/Video/Navigation) 장치(140), AVH 시스템(150), 변속 제어 시스템 (Transmission Management System: TMS) (160), 조향 제어 장치(steering-by-wire) (170), 가속(Accel) 페달(180), 및 기타 차량 센서(195) 등을 포함할 수 있다. 다만, 도 1에 도시된 전자 장치(100)는 차량(1)에 포함된 전자 장치의 일부에 불과하며 차량(1)에는 더욱 다양한 전자 장치가 마련될 수 있다.1, the vehicle 1 includes an engine management system (EMS) 110, a brake control unit (Brake-By-Wire) 120, a brake pedal 130, An audio / video / navigation (AVN) device 140, an AVH system 150, a transmission management system (TMS) 160, a steering-by-wire 170, Pedal 180, and other vehicle sensors 195, and the like. However, the electronic device 100 shown in Fig. 1 is only a part of the electronic device included in the vehicle 1, and the vehicle 1 may be provided with a wider variety of electronic devices.

또한, 차량(1)에 포함된 각종 전자 장치(100)는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 차량 통신 네트워크(NT)는 최대 24.5Mbps(Mega-bits per second)의 통신 속도를 갖는 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 최대 10Mbpas의 통신 속도를 갖는 플렉스레이(FlexRay), 125kbps(kilo-bits per second) 내지 1Mbps의 통신 속도를 갖는 캔(CAN, Controller Area Network), 20kbps의 통신 속도를 갖는 린(LIN, Local Interconnect Network) 등의 통신 규약을 채용할 수 있다. 이와 같은 차량 통신 네트워크(NT)는 모스트, 플레스레이, 캔, 린 등 단일의 통신 규약을 채용할 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 통신 규약을 채용할 수도 있다. In addition, the various electronic devices 100 included in the vehicle 1 can communicate with each other through the vehicle communication network NT. The Vehicle Communication Network (NT) may be a Media Oriented Systems Transport (MOST) having a communication speed of up to 24.5 Mbps (Mega-bits per second), a FlexRay having a communication speed of up to 10 Mbps, a CAN (Controller Area Network) having a communication speed of 1 Mbps to 1 Mbps, and a LIN (Local Interconnect Network) having a communication speed of 20 kbps. Such a vehicle communication network NT can employ not only a single communication protocol such as a mast, a player, a can, a lean, but also a plurality of communication protocols.

엔진 제어 시스템(110)는 연료분사 제어, 연비 피드백 제어, 희박 연소 제어, 점화 시기 제어 및 공회전수 제어 등을 수행한다. 이러한 엔진 제어 시스템(110)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.The engine control system 110 performs fuel injection control, fuel ratio feedback control, lean burn control, ignition timing control, idling control, and the like. The engine control system 110 may not only be a single device but may also be a plurality of devices connected through communication.

제동 제어 장치(120)는 차량(1)의 제동을 제어할 수 있으며, 대표적으로 안티락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System, ABS) 등을 포함할 수 있다.The braking control device 120 may control the braking of the vehicle 1, and may typically include an anti-lock brake system (ABS) or the like.

변속 제어 시스템(160)는 변속점 제어, 댐퍼 클러치 제어, 마찰 클러치 온/오프 시의 압력 제어 및 변속 중 엔진 토크 제어 등을 수행한다. 이러한 변속 제어 시스템(160)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.The shift control system 160 performs shift point control, damper clutch control, pressure control at the time of friction clutch ON / OFF, and engine torque control during shifting. The shift control system 160 may be a single device, or may be a plurality of devices connected through communication.

조향 제어 장치(170)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킴으로써 운전자의 조향 조작을 보조한다.The steering control device 170 assists the steering operation of the driver by reducing the steering force during low-speed driving or parking and increasing the steering force during high-speed driving.

브레이크 페달(130)은 운전자가 제동을 하기 위하여 발로 조작하는 페달로, 마스터 실린더의 피스톤을 밀어 유압이 발생되어 감속되도록 할 수 있다. 운전자의 발로 브레이크 페달(130)을 조작하는 답력을 답력 센서(미도시)로 측정하여 운전자의 제동 의지를 판단할 수 있다.The brake pedal 130 is a pedal that is operated by a driver to perform braking, and can push the piston of the master cylinder to generate the hydraulic pressure to be decelerated. It is possible to determine the driver's braking intent by measuring the leg-power for operating the brake pedal 130 with the foot of the driver with a leg-like force sensor (not shown).

가속(Accelerator) 페달(180)은 운전자가 가속을 하기 위하여 발로 조작하는 페달로, 차량 내부의 기화기(카뷰레터)(미도시)와 연동된 기관이 가속 페달을 밟으면 회전이 빨라져 가속되도록 할 수 있다. 운전자의 발로 가속 페달(180)을 조작하는 답력을 답력 센서(미도시)로 측정하여 운전자의 가속 의지를 판단할 수 있다.Accelerator pedal 180 is a pedal operated by the driver to accelerate the accelerator pedal. The accelerator pedal 180 accelerates and accelerates when the accelerator pedal is depressed by an engine interlocked with a carburetor (not shown) inside the vehicle. It is possible to determine the driver's acceleration will by measuring the driver's power to operate the accelerator pedal 180 with a foot sensor (not shown).

AVN 장치(140)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 영상을 출력하는 장치이다. 구체적으로, AVN 장치(140)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 동영상을 재생하거나 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다.The AVN device 140 is a device for outputting music or an image according to a control command of a driver. Specifically, the AVN apparatus 140 can reproduce music or moving images according to a control command of the driver or guide the route to a destination.

여기서, AVN 장치의 디스플레이(미도시)는 운전자의 터치 입력을 수신할 수 있는 터치 감지 디스플레이(예를 들어, 터치 스크린)을 채용할 수 있다. Here, a display (not shown) of the AVN device may employ a touch-sensitive display (e.g., a touch screen) capable of receiving a touch input of a driver.

기타 차량 센서(195)는 차량(1)에 포함되어 차량의 주행 정보를 감지하기 위하여 가속도 센서(196), 요레이트 센서(197), 조향각 센서(198) 및 속도 센서(199) 등을 포함할 수 있다.The other vehicle sensor 195 includes an acceleration sensor 196, a yaw rate sensor 197, a steering angle sensor 198, a speed sensor 199 and the like included in the vehicle 1 to detect the running information of the vehicle .

가속도 센서(196)는 차량의 가속도를 측정하는 것으로, 횡 가속도 센서(미도시)와 종가속도 센서(미도시)를 포함할 수 있다. The acceleration sensor 196 measures the acceleration of the vehicle and may include a lateral acceleration sensor (not shown) and an acceleration sensor (not shown).

횡가속도 센서는 차량의 이동방향의 X축 이라고 할 때, 이동 방향의 수직축(Y축)방향을 횡방향이라고 하여 횡방향의 가속도를 측정한다. Assuming that the lateral acceleration sensor is the X-axis of the moving direction of the vehicle, the vertical acceleration (Y-axis) direction is referred to as the lateral direction, and the lateral acceleration is measured.

종가속도 센서는 차량의 이동방향 X축 방향의 가속도를 측정할 수 있다.The longitudinal acceleration sensor can measure the acceleration in the direction of movement of the vehicle in the X-axis direction.

이러한 가속도 센서(196)는 단위시간당 속도의 변화를 검출하는 소자로써 가속도, 진동, 충격 등의 동적인 힘을 감지하며 관성력, 전기변형, 자이로(Gyro)의 원리를 이용하여 측정한다. The acceleration sensor 196 detects a change in velocity per unit time and senses a dynamic force such as acceleration, vibration, shock, etc., and measures the inertia force, the electric strain, and the principle of the gyro.

일 예로, 가속도 센서(196)를 기초로 획득한 가속도값을 기초로 주행 중인 차량의 구배를 확인할 수 있다. For example, the gradient of the vehicle under running can be confirmed on the basis of the acceleration value acquired based on the acceleration sensor 196.

요레이트 센서(197)는 차량의 각 휠에 설치될 수 있으며, 실시간으로 요레이트값을 검출할 수 있다.The yaw rate sensor 197 can be installed on each wheel of the vehicle and can detect the yaw rate value in real time.

요레이트 센서(197)는 센서 내부에 셀슘 크리스탈 소자가 있으며, 차량이 움직이면서 회전을 하게 되면 셀슘 크리스탈 소자 자체가 회전을 하면서 전압을 발생한다. 이와 같이 발생된 전압을 기초로 차량의 요 레이트를 감지할 수 있다.The yaw rate sensor (197) has a cesium crystal element inside the sensor. When the vehicle rotates while moving, the cesium crystal element itself generates a voltage while rotating. The yaw rate of the vehicle can be sensed based on the voltage thus generated.

조향각 센서(198)는 조향각을 측정한다. 스티어링 휠(미도시)의 하단부에 장착되며, 핸들의 조향 속도, 조향 방향 및 조향각을 검출할 수 있다. The steering angle sensor 198 measures the steering angle. Mounted on the lower end of the steering wheel (not shown), and can detect the steering speed, the steering direction, and the steering angle of the steering wheel.

속도 센서(199)는 차량의 휠의 안쪽에 설치되어 차량 바퀴의 회전 속도를 검출하며, 측정한 차속 값을 네트워크(NT)를 통하여 AVH 시스템(150)으로 전송할 수 있다.The speed sensor 199 is installed inside the wheel of the vehicle to detect the rotational speed of the vehicle wheel and can transmit the measured vehicle speed value to the AVH system 150 via the network NT.

AVH 시스템(150)은 스위치부(15)를 통하여 본 발명에 따른 오토 차량 홀드 시스템을 온하면, 입력부(151)를 통하여 차량이 제동 상태를 유지하기 위하여 요구되는 제동력을 산출하여 AVH 의 동작을 실행한다. The AVH system 150 calculates the braking force required for the vehicle to maintain the braking state through the input unit 151 and performs the operation of the AVH when the automatic vehicle holding system according to the present invention is turned on via the switch unit 15 do.

AVH 시스템(150)의 구성 및 동작에 대해서는 아래에서 자세하게 설명한다. The configuration and operation of the AVH system 150 will be described in detail below.

이상에서는 차량(1)의 구성에 대하여 설명하였다.The configuration of the vehicle 1 has been described above.

이하에서는 차량(1)에 포함된 AVH 시스템(150)의 구성 및 동작에 대하여 설명한다.The configuration and operation of the AVH system 150 included in the vehicle 1 will be described below.

도 2를 참조하면, AVH 시스템(150)은 스위치부(156), 입력부(151) 및 제어부(152)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the AVH system 150 may include a switch unit 156, an input unit 151, and a control unit 152.

먼저, 스위치부(156)는 온(On) 스위치 및 오프(Off) 스위치를 포함하여, 사용자의 AVH 시스템(150)의 온/오프 제어 입력을 입력 받을 수 있다.First, the switch unit 156 may receive an on / off control input of the user's AVH system 150, including an On switch and an Off switch.

다만, 본 발명에 따른 AVH 시스템(150)은 사용자의 온/오프 제어 입력을 스위치부(156)를 통하여 입력 받아 작동할 수 있으나, 스위치부(156) 없이 상시 동작될 수도 있다.However, the AVH system 150 according to the present invention may be operated by receiving the on / off control input of the user through the switch unit 156, but may be operated without the switch unit 156 at all times.

입력부(151)는 차량 통신 네트워크(NT)와 연결되어 차량(1) 내부의 각종 전자 장치(100)로부터 AVH의 동작에 필요한 정보를 획득한다.  The input unit 151 is connected to the vehicle communication network NT to acquire information necessary for the operation of the AVH from various electronic devices 100 in the vehicle 1. [

여기서, 통신 신호는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 송수신되는 신호를 의미하는 것으로, 예를 들어, 기타 차량 센서(195)에서 측정된 각종 센서값을 수신할 수 있다. Here, the communication signal means a signal transmitted and received through the vehicle communication network NT, and may receive various sensor values measured by, for example, other vehicle sensors 195.

제어부(152)는 AVH 시스템(150)을 총괄적으로 제어한다. 구체적으로, 제어부(152)는 입력부(151)로부터 수신한 각종 센서의 센서값을 처리하는 신호 처리부(153)와 AVH 시스템 내 설정된 제어 값에 따라 제어 신호를 생성하는 메인 프로세서(154) 및 각종 데이터를 저장하는 메모리(155)를 포함한다.The control unit 152 collectively controls the AVH system 150. Specifically, the control unit 152 includes a signal processing unit 153 for processing the sensor values of various sensors received from the input unit 151, a main processor 154 for generating control signals in accordance with the control values set in the AVH system, And a memory 155 for storing the data.

구체적으로, 신호 처리부(153)는 차량(1)의 각종 전자 장치(100)로부터 입력부(151)를 통하여 제어 신호를 수신한다. More specifically, the signal processing unit 153 receives control signals from the various electronic devices 100 of the vehicle 1 through the input unit 151. [

일 예로, 기타 차량 센서(195) 내 속도 센서(199)로부터 입력 받은 신호를 기초로 차량(1)이 정차 상태인지를 판단할 수 있도록 메인 프로세서(154)로 처리된 신호를 전송할 수 있다.A signal processed by the main processor 154 may be transmitted so that the vehicle 1 can determine whether the vehicle 1 is stopped based on a signal input from the speed sensor 199 in the other vehicle sensor 195.

또한, 스위치부(156)를 통하여 사용자가 본 발명에 따른 AVH 시스템(150)을 동작시킬지 여부에 관한 입력을 수신할 수 있다.In addition, the switch unit 156 can receive an input as to whether or not the user operates the AVH system 150 according to the present invention.

또한, 사용자의 의사에 의하여 입력된 자동 변속기(미도시)의 변속 모드(예를 들어, D단 또는 N단)를 변속 제어 시스템(160)으로부터 입력 받을 수 있다.In addition, the shift control system 160 can receive a shift mode (for example, D-stage or N-stage) of an automatic transmission (not shown) inputted by the user's intention.

따라서, 신호 처리부(153)는 다양한 전자 장치(100)로부터 입력부(151)를 통하여 각종 진호를 수신하여 메인 프로세서(154)에서 처리될 수 있도록 전송한다.Accordingly, the signal processor 153 receives various kinds of packets from the various electronic devices 100 through the input unit 151 and transmits them to the main processor 154 for processing.

메인 프로세서(154)는 신호 처리부(153)를 매개로 하여, AVH 시스템(150)을 총괄적으로 제어한다.The main processor 154 collectively controls the AVH system 150 via the signal processor 153.

이하, 메인 프로세서(154)에서 AVH 시스템(150)의 제동력을 산출하는 방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, a method of calculating the braking force of the AVH system 150 by the main processor 154 will be described.

구체적으로, 메인 프로세서(154)는 AVH 스위치부(156)를 통하여 AVH 시스템이 온 되는 경우, 입력부(151)로부터 획득한 엔진의 RPM, 기어 정보를 판단하고, 정차에 필요한 요구 압력(진입 압력)을 계산한다. Specifically, when the AVH system is turned on via the AVH switch unit 156, the main processor 154 determines the RPM and gear information of the engine acquired from the input unit 151, and determines the required pressure (entry pressure) .

또한, 메인 프로세서(154)는 추가적으로 가속도 센서(196)에 포함된 종가속도 및 G 센서값을 기초로 차량의 구배 상태를 고려하여, 구배에 따른 추가 요구 압력(추가 진입 압력)을 더해줄 수 있다. 다만, 가속도 센서(196)에 따른 차량의 구배 상태를 확인할 수 없는 경우, 기존에 설정된 한계 구배 조건 값을 고려하여 정차에 필요한 추가 요구 압력을 더해줄 수도 있다. In addition, the main processor 154 may additionally add additional required pressures (additional entry pressures) depending on the gradient, taking into account the gradient of the vehicle based on the closing speed and the G sensor value contained in the acceleration sensor 196. [ However, when the gradient of the vehicle according to the acceleration sensor 196 can not be confirmed, the additional required pressure required for stopping may be added in consideration of the previously set limit gradient condition value.

이하, 정차에 필요한 요구 압력의 산출 방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, a calculation method of the required pressure required for stopping will be described.

구체적으로, 메인 프로세서(154)는 정차로 인하여 발생한 제동력(Tbr)과 차량의 구동력(Taw)이 동일하도록 차량의 제동력을 산출한다. Specifically, the main processor 154 calculates the braking force of the vehicle such that the braking force T br caused by the stopping is equal to the driving force T aw of the vehicle.

구체적으로, 구동력은 다음의 [식 1]에 의하여 계산될 수 있다. Specifically, the driving force can be calculated by the following [Equation 1].

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are provided to fully convey the spirit of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited to the embodiments shown herein but may be embodied in other forms. For the sake of clarity, the drawings are not drawn to scale, and the size of the elements may be slightly exaggerated to facilitate understanding.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 AVH 시스템(150)을 포함한 차량에 포함된 각종 전자 장치를 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 AVH 시스템의 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating various electronic devices included in a vehicle including an AVH system 150 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of an AVH system according to an embodiment of the present invention.

차량(1)은 도 1에 도시된 바와 같이, 다양한 전자 장치(100)를 포함할 수 있다.The vehicle 1 may comprise various electronic devices 100, as shown in Fig.

구체적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진 제어 시스템(Engine Management System, EMS)(110), 제동 제어 장치(Brake-By-Wire)(120), 브레이크 페달(130), AVN(Audio/Video/Navigation) 장치(140), AVH 시스템(150), 변속 제어 시스템 (Transmission Management System: TMS) (160), 조향 제어 장치(steering-by-wire) (170), 가속(Accel) 페달(180), 및 기타 차량 센서(195) 등을 포함할 수 있다. 다만, 도 1에 도시된 전자 장치(100)는 차량(1)에 포함된 전자 장치의 일부에 불과하며 차량(1)에는 더욱 다양한 전자 장치가 마련될 수 있다.1, the vehicle 1 includes an engine management system (EMS) 110, a brake control unit (Brake-By-Wire) 120, a brake pedal 130, An audio / video / navigation (AVN) device 140, an AVH system 150, a transmission management system (TMS) 160, a steering-by-wire 170, Pedal 180, and other vehicle sensors 195, and the like. However, the electronic device 100 shown in Fig. 1 is only a part of the electronic device included in the vehicle 1, and the vehicle 1 may be provided with a wider variety of electronic devices.

또한, 차량(1)에 포함된 각종 전자 장치(100)는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 차량 통신 네트워크(NT)는 최대 24.5Mbps(Mega-bits per second)의 통신 속도를 갖는 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 최대 10Mbpas의 통신 속도를 갖는 플렉스레이(FlexRay), 125kbps(kilo-bits per second) 내지 1Mbps의 통신 속도를 갖는 캔(CAN, Controller Area Network), 20kbps의 통신 속도를 갖는 린(LIN, Local Interconnect Network) 등의 통신 규약을 채용할 수 있다. 이와 같은 차량 통신 네트워크(NT)는 모스트, 플레스레이, 캔, 린 등 단일의 통신 규약을 채용할 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 통신 규약을 채용할 수도 있다. In addition, the various electronic devices 100 included in the vehicle 1 can communicate with each other through the vehicle communication network NT. The Vehicle Communication Network (NT) may be a Media Oriented Systems Transport (MOST) having a communication speed of up to 24.5 Mbps (Mega-bits per second), a FlexRay having a communication speed of up to 10 Mbps, a CAN (Controller Area Network) having a communication speed of 1 Mbps to 1 Mbps, and a LIN (Local Interconnect Network) having a communication speed of 20 kbps. Such a vehicle communication network NT can employ not only a single communication protocol such as a mast, a player, a can, a lean, but also a plurality of communication protocols.

엔진 제어 시스템(110)는 연료분사 제어, 연비 피드백 제어, 희박 연소 제어, 점화 시기 제어 및 공회전수 제어 등을 수행한다. 이러한 엔진 제어 시스템(110)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.The engine control system 110 performs fuel injection control, fuel ratio feedback control, lean burn control, ignition timing control, idling control, and the like. The engine control system 110 may not only be a single device but may also be a plurality of devices connected through communication.

제동 제어 장치(120)는 차량(1)의 제동을 제어할 수 있으며, 대표적으로 안티락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System, ABS) 등을 포함할 수 있다.The braking control device 120 may control the braking of the vehicle 1, and may typically include an anti-lock brake system (ABS) or the like.

변속 제어 시스템(160)는 변속점 제어, 댐퍼 클러치 제어, 마찰 클러치 온/오프 시의 압력 제어 및 변속 중 엔진 토크 제어 등을 수행한다. 이러한 변속 제어 시스템(160)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.The shift control system 160 performs shift point control, damper clutch control, pressure control at the time of friction clutch ON / OFF, and engine torque control during shifting. The shift control system 160 may be a single device, or may be a plurality of devices connected through communication.

조향 제어 장치(170)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킴으로써 운전자의 조향 조작을 보조한다.The steering control device 170 assists the steering operation of the driver by reducing the steering force during low-speed driving or parking and increasing the steering force during high-speed driving.

브레이크 페달(130)은 운전자가 제동을 하기 위하여 발로 조작하는 페달로, 마스터 실린더의 피스톤을 밀어 유압이 발생되어 감속되도록 할 수 있다. 운전자의 발로 브레이크 페달(130)을 조작하는 답력을 답력 센서(미도시)로 측정하여 운전자의 제동 의지를 판단할 수 있다.The brake pedal 130 is a pedal that is operated by a driver to perform braking, and can push the piston of the master cylinder to generate the hydraulic pressure to be decelerated. It is possible to determine the driver's braking intent by measuring the leg-power for operating the brake pedal 130 with the foot of the driver with a leg-like force sensor (not shown).

가속(Accelerator) 페달(180)은 운전자가 가속을 하기 위하여 발로 조작하는 페달로, 차량 내부의 기화기(카뷰레터)(미도시)와 연동된 기관이 가속 페달을 밟으면 회전이 빨라져 가속되도록 할 수 있다. 운전자의 발로 가속 페달(180)을 조작하는 답력을 답력 센서(미도시)로 측정하여 운전자의 가속 의지를 판단할 수 있다.Accelerator pedal 180 is a pedal operated by the driver to accelerate the accelerator pedal. The accelerator pedal 180 accelerates and accelerates when the accelerator pedal is depressed by an engine interlocked with a carburetor (not shown) inside the vehicle. It is possible to determine the driver's acceleration will by measuring the driver's power to operate the accelerator pedal 180 with a foot sensor (not shown).

AVN 장치(140)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 영상을 출력하는 장치이다. 구체적으로, AVN 장치(140)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 동영상을 재생하거나 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다.The AVN device 140 is a device for outputting music or an image according to a control command of a driver. Specifically, the AVN apparatus 140 can reproduce music or moving images according to a control command of the driver or guide the route to a destination.

여기서, AVN 장치의 디스플레이(미도시)는 운전자의 터치 입력을 수신할 수 있는 터치 감지 디스플레이(예를 들어, 터치 스크린)을 채용할 수 있다. Here, a display (not shown) of the AVN device may employ a touch-sensitive display (e.g., a touch screen) capable of receiving a touch input of a driver.

기타 차량 센서(195)는 차량(1)에 포함되어 차량의 주행 정보를 감지하기 위하여 가속도 센서(196), 요레이트 센서(197), 조향각 센서(198) 및 속도 센서(199) 등을 포함할 수 있다.The other vehicle sensor 195 includes an acceleration sensor 196, a yaw rate sensor 197, a steering angle sensor 198, a speed sensor 199 and the like included in the vehicle 1 to detect the running information of the vehicle .

가속도 센서(196)는 차량의 가속도를 측정하는 것으로, 횡 가속도 센서(미도시)와 종가속도 센서(미도시)를 포함할 수 있다. The acceleration sensor 196 measures the acceleration of the vehicle and may include a lateral acceleration sensor (not shown) and an acceleration sensor (not shown).

횡가속도 센서는 차량의 이동방향의 X축 이라고 할 때, 이동 방향의 수직축(Y축)방향을 횡방향이라고 하여 횡방향의 가속도를 측정한다. Assuming that the lateral acceleration sensor is the X-axis of the moving direction of the vehicle, the vertical acceleration (Y-axis) direction is referred to as the lateral direction, and the lateral acceleration is measured.

종가속도 센서는 차량의 이동방향 X축 방향의 가속도를 측정할 수 있다.The longitudinal acceleration sensor can measure the acceleration in the direction of movement of the vehicle in the X-axis direction.

이러한 가속도 센서(196)는 단위시간당 속도의 변화를 검출하는 소자로써 가속도, 진동, 충격 등의 동적인 힘을 감지하며 관성력, 전기변형, 자이로(Gyro)의 원리를 이용하여 측정한다. The acceleration sensor 196 detects a change in velocity per unit time and senses a dynamic force such as acceleration, vibration, shock, etc., and measures the inertia force, the electric strain, and the principle of the gyro.

일 예로, 가속도 센서(196)를 기초로 획득한 가속도값을 기초로 주행 중인 차량의 구배를 확인할 수 있다. For example, the gradient of the vehicle under running can be confirmed on the basis of the acceleration value acquired based on the acceleration sensor 196.

요레이트 센서(197)는 차량의 각 휠에 설치될 수 있으며, 실시간으로 요레이트값을 검출할 수 있다.The yaw rate sensor 197 can be installed on each wheel of the vehicle and can detect the yaw rate value in real time.

요레이트 센서(197)는 센서 내부에 셀슘 크리스탈 소자가 있으며, 차량이 움직이면서 회전을 하게 되면 셀슘 크리스탈 소자 자체가 회전을 하면서 전압을 발생한다. 이와 같이 발생된 전압을 기초로 차량의 요 레이트를 감지할 수 있다.The yaw rate sensor (197) has a cesium crystal element inside the sensor. When the vehicle rotates while moving, the cesium crystal element itself generates a voltage while rotating. The yaw rate of the vehicle can be sensed based on the voltage thus generated.

조향각 센서(198)는 조향각을 측정한다. 스티어링 휠(미도시)의 하단부에 장착되며, 핸들의 조향 속도, 조향 방향 및 조향각을 검출할 수 있다. The steering angle sensor 198 measures the steering angle. Mounted on the lower end of the steering wheel (not shown), and can detect the steering speed, the steering direction, and the steering angle of the steering wheel.

속도 센서(199)는 차량의 휠의 안쪽에 설치되어 차량 바퀴의 회전 속도를 검출하며, 측정한 차속 값을 네트워크(NT)를 통하여 AVH 시스템(150)으로 전송할 수 있다.The speed sensor 199 is installed inside the wheel of the vehicle to detect the rotational speed of the vehicle wheel and can transmit the measured vehicle speed value to the AVH system 150 via the network NT.

AVH 시스템(150)은 스위치부(15)를 통하여 본 발명에 따른 오토 차량 홀드 시스템을 온하면, 입력부(151)를 통하여 차량이 제동 상태를 유지하기 위하여 요구되는 제동력을 산출하여 AVH 의 동작을 실행한다. The AVH system 150 calculates the braking force required for the vehicle to maintain the braking state through the input unit 151 and performs the operation of the AVH when the automatic vehicle holding system according to the present invention is turned on via the switch unit 15 do.

AVH 시스템(150)의 구성 및 동작에 대해서는 아래에서 자세하게 설명한다. The configuration and operation of the AVH system 150 will be described in detail below.

이상에서는 차량(1)의 구성에 대하여 설명하였다.The configuration of the vehicle 1 has been described above.

이하에서는 차량(1)에 포함된 AVH 시스템(150)의 구성 및 동작에 대하여 설명한다.The configuration and operation of the AVH system 150 included in the vehicle 1 will be described below.

도 2를 참조하면, AVH 시스템(150)은 스위치부(156), 입력부(151) 및 제어부(152)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the AVH system 150 may include a switch unit 156, an input unit 151, and a control unit 152.

먼저, 스위치부(156)는 온(On) 스위치 및 오프(Off) 스위치를 포함하여, 사용자의 AVH 시스템(150)의 온/오프 제어 입력을 입력 받을 수 있다.First, the switch unit 156 may receive an on / off control input of the user's AVH system 150, including an On switch and an Off switch.

다만, 본 발명에 따른 AVH 시스템(150)은 사용자의 온/오프 제어 입력을 스위치부(156)를 통하여 입력 받아 작동할 수 있으나, 스위치부(156) 없이 상시 동작될 수도 있다.However, the AVH system 150 according to the present invention may be operated by receiving the on / off control input of the user through the switch unit 156, but may be operated without the switch unit 156 at all times.

입력부(151)는 차량 통신 네트워크(NT)와 연결되어 차량(1) 내부의 각종 전자 장치(100)로부터 AVH의 동작에 필요한 정보를 획득한다.  The input unit 151 is connected to the vehicle communication network NT to acquire information necessary for the operation of the AVH from various electronic devices 100 in the vehicle 1. [

여기서, 통신 신호는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 송수신되는 신호를 의미하는 것으로, 예를 들어, 기타 차량 센서(195)에서 측정된 각종 센서값을 수신할 수 있다. Here, the communication signal means a signal transmitted and received through the vehicle communication network NT, and may receive various sensor values measured by, for example, other vehicle sensors 195.

제어부(152)는 AVH 시스템(150)을 총괄적으로 제어한다. 구체적으로, 제어부(152)는 입력부(151)로부터 수신한 각종 센서의 센서값을 처리하는 신호 처리부(153)와 AVH 시스템 내 설정된 제어 값에 따라 제어 신호를 생성하는 메인 프로세서(154) 및 각종 데이터를 저장하는 메모리(155)를 포함한다.The control unit 152 collectively controls the AVH system 150. Specifically, the control unit 152 includes a signal processing unit 153 for processing the sensor values of various sensors received from the input unit 151, a main processor 154 for generating control signals in accordance with the control values set in the AVH system, And a memory 155 for storing the data.

구체적으로, 신호 처리부(153)는 차량(1)의 각종 전자 장치(100)로부터 입력부(151)를 통하여 제어 신호를 수신한다. More specifically, the signal processing unit 153 receives control signals from the various electronic devices 100 of the vehicle 1 through the input unit 151. [

일 예로, 기타 차량 센서(195) 내 속도 센서(199)로부터 입력 받은 신호를 기초로 차량(1)이 정차 상태인지를 판단할 수 있도록 메인 프로세서(154)로 처리된 신호를 전송할 수 있다.A signal processed by the main processor 154 may be transmitted so that the vehicle 1 can determine whether the vehicle 1 is stopped based on a signal input from the speed sensor 199 in the other vehicle sensor 195.

또한, 스위치부(156)를 통하여 사용자가 본 발명에 따른 AVH 시스템(150)을 동작시킬지 여부에 관한 입력을 수신할 수 있다.In addition, the switch unit 156 can receive an input as to whether or not the user operates the AVH system 150 according to the present invention.

또한, 사용자의 의사에 의하여 입력된 자동 변속기(미도시)의 변속 모드(예를 들어, D단 또는 N단)를 변속 제어 시스템(160)으로부터 입력 받을 수 있다.In addition, the shift control system 160 can receive a shift mode (for example, D-stage or N-stage) of an automatic transmission (not shown) inputted by the user's intention.

따라서, 신호 처리부(153)는 다양한 전자 장치(100)로부터 입력부(151)를 통하여 각종 진호를 수신하여 메인 프로세서(154)에서 처리될 수 있도록 전송한다.Accordingly, the signal processor 153 receives various kinds of packets from the various electronic devices 100 through the input unit 151 and transmits them to the main processor 154 for processing.

메인 프로세서(154)는 신호 처리부(153)를 매개로 하여, AVH 시스템(150)을 총괄적으로 제어한다.The main processor 154 collectively controls the AVH system 150 via the signal processor 153.

이하, 메인 프로세서(154)에서 AVH 시스템(150)의 제동력을 산출하는 방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, a method of calculating the braking force of the AVH system 150 by the main processor 154 will be described.

구체적으로, 메인 프로세서(154)는 AVH 스위치부(156)를 통하여 AVH 시스템이 온 되는 경우, 입력부(151)로부터 획득한 엔진의 RPM, 기어 정보를 판단하고, 정차에 필요한 요구 압력(진입 압력)을 계산한다. Specifically, when the AVH system is turned on via the AVH switch unit 156, the main processor 154 determines the RPM and gear information of the engine acquired from the input unit 151, and determines the required pressure (entry pressure) .

또한, 메인 프로세서(154)는 추가적으로 가속도 센서(196)에 포함된 종가속도 및 G 센서값을 기초로 차량의 구배 상태를 고려하여, 구배에 따른 추가 요구 압력(추가 진입 압력)을 더해줄 수 있다. 다만, 가속도 센서(196)에 따른 차량의 구배 상태를 확인할 수 없는 경우, 기존에 설정된 한계 구배 조건 값을 고려하여 정차에 필요한 추가 요구 압력을 더해줄 수도 있다. In addition, the main processor 154 may additionally add additional required pressures (additional entry pressures) depending on the gradient, taking into account the gradient of the vehicle based on the closing speed and the G sensor value contained in the acceleration sensor 196. [ However, when the gradient of the vehicle according to the acceleration sensor 196 can not be confirmed, the additional required pressure required for stopping may be added in consideration of the previously set limit gradient condition value.

이하, 정차에 필요한 요구 압력의 산출 방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, a calculation method of the required pressure required for stopping will be described.

구체적으로, 메인 프로세서(154)는 정차로 인하여 발생한 제동력(Tbr)과 차량의 구동력(Taw)이 동일하도록 차량의 제동력을 산출한다. Specifically, the main processor 154 calculates the braking force of the vehicle such that the braking force T br caused by the stopping is equal to the driving force T aw of the vehicle.

구체적으로, 구동력은 다음의 [식 1]에 의하여 계산될 수 있다. Specifically, the driving force can be calculated by the following [Equation 1].

[식 1][Formula 1]

Taw= α* F(throttle, ωe)T aw = 留 * F (throttle, ω e )

단, Taw 는 차량의 구동력으로, 파워트레인 상수를 의미하는 α 와 쓰로틀과 엔진 RPM을 독립변수로하는 함수 Fe의 함수값인 Fe (throttle, ωe)의 곱으로 계산된다. However, T aw is the driving force of the vehicle. It is calculated as a product of α, which means the power train constant, and F e (throttle, ω e ), which is the function value of the function F e having the engine RPM as the independent variable.

이 때, α는 Torque 전달 계수를 의미하는 αtt ,변속 기어 계수를 의미하는 αtm , 및 차동기어 계수를 의미하는 αdg 의 곱을 의미하며, ωe 는 엔진 RPM 를 의미하고, throttle은 쓰로틀 개도량을 의미한다. In this case, α is α tt , which means a torque transmission coefficient, α tm , which means a transmission gear coefficient, and α dg , And ω e Means engine RPM, and throttle means throttle opening.

따라서, AVH 작동 시의 구동력(Taw)을 산출하기 위하여 함수 Fe의 독립변수 throttle은 차량이 정차상태이므로 개도량이 0일 수 있다. Therefore, the independent variable throttle of the function F e may be 0 because the vehicle is in a stopped state in order to calculate the driving force ( aw ) at the time of AVH operation.

또한, 메인 프로세서(154)는 정차로 인하여 발생한 제동력(Tbr)과 차량의 구동력(Taw)이 동일하도록 차량의 제동력을 산출한다.Further, the main processor 154 calculates the braking force of the vehicle so that the braking force T br caused by the stop and the driving force T aw of the vehicle become equal to each other.

구체적으로, 제동력은 다음의 [식 2]에 의하여 계산될 수 있다. Specifically, the braking force can be calculated by the following [Equation 2].

[식 2][Formula 2]

Tbr= 2 * μpad * Fwcylinder * Wer T br = 2 * μ pad * F wcylinder * W er

단, Tbr는 차량의 제동력이고, μpad 는 브레이크 패드 슬립률(pad slip ratio)를 의미하며, Fwcylinder 는 캘리퍼력(Caliper Force)를 의미하고, Wer 는 휠의 유효반지름(wheel effective radius)를 의미한다. Where T br is the braking force of the vehicle, and μ pad Means the brake pad slip ratio, F wcylinder means caliper force, W er Means the effective radius of the wheel.

또한, Fwcylinder 는 캘리퍼력은 제동압(Brake pressure)와 캘리퍼 실린더의 면적(Caliper Cylinder Area)의 곱으로 산출될 수 있다. In addition, the caliper force of F wcylinder can be calculated as the product of the braking pressure and the area of the caliper cylinder (Caliper Cylinder Area).

따라서, 메인 프로세서(154)는 차량의 제동력(Tbr)이 계산한 구동력과 동일할 수 있도록 제동력을 산출하나, 요구 압력(진입 압력) 산출 시, 차량 구배에 의한 토크(Torque)값을 더한다. Therefore, the main processor 154 calculates the braking force so that the braking force T br of the vehicle may be the same as the calculated driving force, but adds the torque value by the vehicle gradient at the time of calculating the required pressure (entry pressure).

일 예로, 기타 차량 센서(195)에 포함된 가속도 센서(196)로부터 획득한 차량 구배 정도를 획득한 경우, 차량 구배에 의한 토크(Ta)를 차량 구동력(Taw)에 합하여 차량 제동력을 산출한다. 하기 [식 3]과 동일하다.For example, when the degree of vehicle gradient obtained from the acceleration sensor 196 included in the other vehicle sensor 195 is acquired, the torque T a due to the vehicle gradient is added to the vehicle driving force T aw to calculate the vehicle braking force do. Is the same as the following expression (3).

[식 3][Formula 3]

Tbr= Taw + Ta T br = T aw + T a

다른 일 예로, 가속도 센서(196)로부터 획득한 차량 구배 정보를 포함하지 않는 경우, 차량 구배에 의한 고정된 토크(Ta *)를 차량 구동력(Taw)에 합하여 [식 4]와 같이, 차량 제동력을 산출한다. 일 예로, 차량 구배에 의한 고정된 토크(Ta *)는 1%의 구배 조건을 기본값으로 할 수 있다. As another example, when the vehicle gradient information obtained from the acceleration sensor 196 is not included, the fixed torque T a * due to the vehicle gradient is added to the vehicle driving force T aw , The braking force is calculated. For example, the torque (T * a) fixed by the vehicle gradient may be a gradient of 1% to the default condition.

[식 4][Formula 4]

Tbr= Taw + Ta * T br = T aw + T a *

다음으로, 메인프로세서(154)는 산출한 제동력이 메일 프로세서(154) 내 미리 설정된 초기 진입 제동력(Tinitial)보다 작은 경우, AVH 의 제동력은 초기 진입 제동력(Tinitial)을 인가한다. 이는 토크 센서의 고장 등으로 인한 안전(Safety) 조건을 만족시키기 위함이다. Next, when the braking force calculated by the main processor 154 is smaller than a preset initial braking force T initial in the mail processor 154, the braking force of the AVH applies the initial braking force T initial . This is to satisfy the safety condition due to the failure of the torque sensor or the like.

따라서, 메인 프로세서(154)는 AVH 진입 조건 만족 시, 산출한 제동력(Tbr)과 초기 진입 제동력(Tinitial) 중 큰 값을 확보한다. Therefore, when the AVH entry condition is satisfied, the main processor 154 secures a larger one of the calculated braking force T br and the initial entry braking force T initial .

이 때, 메인 프로세서(154)가 판단하는 AVH의 진입 조건으로는 브레이크 내 포함된 마스터 실린더(미도시)의 측정 유압이 일정 시간 유지됨과 동시에, 측정 유압이 차량을 정지시킬 수 있는 유압보다 큰 경우 또는, 차량 정차 시 임계값 이상의 휠의 구름(이동)이 발생된 경우 등이 있으나, 이에 한정되지 않으며, AVH 진입 조건은 사양 별, 차량 별로 다양할 수 있다. At this time, as the entry condition of the AVH judged by the main processor 154, the measured hydraulic pressure of the master cylinder (not shown) included in the brake is maintained for a certain time, and when the measured hydraulic pressure is greater than the hydraulic pressure capable of stopping the vehicle (Rolling) of a wheel exceeding a threshold value when the vehicle is stopped, but the present invention is not limited thereto. The AVH entry condition may vary according to the specification and the vehicle.

다음으로, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 AVH 동작 신호를 나타낸 개략도이다.3 is a schematic diagram showing an AVH operation signal according to an embodiment of the present invention.

구체적으로, 메인 프로세서(154)는 AVH 시스템(150)에 포함된 스위치부(151)로부터 AVH 온(On) 신호가 인가되면, 차량에 필요한 제동력을 산출한다. 구체적으로, AVH 진입 조건을 만족하여 진입 직전까지의 t1 시간동안 제동력(Tbr)을 산출한다. Specifically, when the AVH ON signal is applied from the switch unit 151 included in the AVH system 150, the main processor 154 calculates the braking force required for the vehicle. Specifically, the braking force T br is calculated for the time t 1 until the AVH entry condition is satisfied and just before entering.

이후, AVH 진입 조건 만족 시, 산출한 제동력(Tbr)과 초기 진입 제동력(Tinitial) 중 큰 값에 미리 설정된 X배가 되는 전류로 AVH 구동 밸브를 동작(폐쇄,close)시킨다. Thereafter, when the AVH entry condition is satisfied, the AVH drive valve is operated (closed or closed) with a current which is X times larger than the calculated braking force T br and the initial entry braking force T initial , whichever is larger.

단, 산출한 제동력(Tbr)과 초기 진입 제동력(Tinitial) 중 큰 값에 미리 설정된 X배가 되는 전류로 AVH 구동 밸브를 동작(폐쇄, close)하는 것은 메인 프로세서(154) 내 미리 설정한 t2[sec] 시간 동안 유지한 이후, 산출한 제동력(Tbr) 에 맞는 전류로 AVH 구동 밸브를 폐쇄동작(폐쇄, close) 시킨다. However, the actuation (closing or closing) of the AVH drive valve with a current which is set to a value X times larger than a predetermined value among the calculated braking force T br and the initial braking force T initial , [sec], the AVH drive valve is closed (closed) by a current corresponding to the calculated braking force (T br ).

이후, 메인 프로세서(154)가 판단하는 AVH의 해제 조건 입력 시, AVH 구동 밸브를 개방동작 시킨다. 이 때, AVH 의 해제 조건으로는 운전자가 가하는 페달의 위치가 변하는 등을 감지한 경우가 포함될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 사양 별, 차량 별로 다양할 수 있다. Thereafter, when the AVH release condition determined by the main processor 154 is input, the AVH drive valve is operated to open. At this time, the AVH release condition may include, for example, a case where the driver senses the position of the pedal applied by the driver, but the present invention is not limited thereto and may vary depending on the specification and the vehicle.

다음으로, 메모리(155)는 AVH 시스템(150)의 프로그램 및 데이터를 기억한다. Next, the memory 155 stores programs and data of the AVH system 150. [

구체적으로, 메모리(미도시)는 S램(S-RAM), D랩(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.Specifically, the memory (not shown) may be a volatile memory such as an S-RAM or a D-RAM, as well as a flash memory, a read only memory, an erasable programmable read only memory ), And electrically erasable programmable read only memory (EEPROM).

비휘발성 메모리는 AVH 시스템(150)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 반 영구적으로 저장할 수 있으며, 휘발성 메모리는 비휘발성 메모리로부터 제어 프로그램 및 제어 데이터를 불러와 임시로 기억하고, 메인 프로세서에서 출력하는 각종 제어 신호를 임시로 저장할 수 있다.The nonvolatile memory may semi-permanently store a control program and control data for controlling the operation of the AVH system 150. The volatile memory temporarily loads and stores control programs and control data from the nonvolatile memory, Can be temporarily stored.

이상에서는 본 발명에 따른 AVH 시스템(150)의 구성에 대하여 설명하였다. The configuration of the AVH system 150 according to the present invention has been described above.

이하 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 AVH 시스템(150)의 제어 방법의 순서도이다.4 is a flowchart of a control method of the AVH system 150 according to an embodiment of the present invention.

먼저, AVH 시스템(150)은 운전자로부터 AVH 스위치 온(On) 입력 받으며 시작한다(S10의 예). 구체적으로, AVH 시스템(150)의 스위치부(156)를 통하여 사용자의 온 신호를 입력받는다. First, the AVH system 150 starts receiving AVH switch ON from the driver (YES in S10). Specifically, the ON signal of the user is inputted through the switch unit 156 of the AVH system 150. [

또한, AVH 시스템(150)은 차량이 정차 상태를 유지하는 데 필요한 요구 압력을 산출한다(S20). 구체적으로, 메인 프로세서(154)는 요구 압력을 앞서 설명한 [식 1] 내지 [식 4]을 통하여 산출할 수 있다. Further, the AVH system 150 calculates the required pressure required for the vehicle to maintain the stopped state (S20). Specifically, the main processor 154 can calculate the required pressure through [Equation 1] through [Equation 4] described above.

이후, AVH 진입 조건을 만족하면(S30의 예), S20 단계에서 산출한 요구 압력(Tbr)과, 메인 프로세서(154) 내 미리 설정한 초기 진입 제동력(Tinitial) 중 큰 값(max)을 인가한다(S40). 다만, 구체적으로, 메인 프로세서(153)는 산출한 제동력(Tbr)과 초기 진입 제동력(Tinitial) 중 큰 값에 미리 설정된 X배가 되는 전류로 AVH 구동 밸브를 동작(폐쇄,close)시킨다. 단, 산출한 제동력(Tbr)과 초기 진입 제동력(Tinitial) 중 큰 값에 미리 설정된 X배가 되는 전류로 AVH 구동 밸브를 동작(폐쇄, close)하는 것은 메인 프로세서(154) 내 미리 설정한 t2[sec] 시간(도 3) 동안 유지한 이후, 산출한 제동력(Tbr) 에 맞는 전류로 AVH 구동 밸브를 폐쇄동작(폐쇄, close) 시킨다(S40). If the AVH entry condition is satisfied (YES in S30), a larger value max among the required pressure T br calculated in step S20 and the initial entry braking force T initial preset in the main processor 154 is set to (S40). Specifically, the main processor 153 operates (closes) the AVH drive valve with a current that is X times larger than the calculated braking force T br and the initial entry braking force T initial , whichever is larger. However, the actuation (closing or closing) of the AVH drive valve with a current which is set to a value X times larger than a predetermined value among the calculated braking force T br and the initial braking force T initial , (Fig. 3), and then the AVH driving valve is closed (closed) by a current corresponding to the calculated braking force T br (S40).

다음으로, AVH 시스템(150)은 미리 설정한 AVH 유지 시간 경과 시(S50 예), AVH 가 아닌 EPB(Electric Parking Brake)로 전환시킨다. 다만, AVH 시스템(150)은 미리 설정한 AVH 유지 시간 경과 전(S50의 아니오), 차량의 구름이 발생하면(S60) 유압력을 추가 공급한다(S90). 만일 차량의 구름이 발생하지 않는다면(S60의 예), 현재 상태를 유지한다(S70). Next, the AVH system 150 switches to the EPB (Electric Parking Brake) instead of the AVH when the predetermined AVH holding time has elapsed (S50). However, the AVH system 150 additionally supplies the oil pressure (S90) before the predetermined AVH holding time has elapsed (NO in S50) and when the vehicle is rolling (S60). If no cloud of the vehicle occurs (YES in S60), the current state is maintained (S70).

이후, AVH 해제 조건 만족하는 경우(S80), AVH 시스템(150)은 AVH 진입 제어를 해제한다(S100)Thereafter, when the AVH release condition is satisfied (S80), the AVH system 150 releases the AVH entry control (S100)

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limited to the embodiments set forth herein; It will be understood that various modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention.

1: 차량 100: 전자 장치1: vehicle 100: electronic device

Claims (10)

차량의 기어, 및 엔진 RPM 정보를 획득하는 입력부;
운전자의 AVH(Auto Hold Vehicle) 스위치 턴온 또는 턴 오프 입력을 획득하는 스위치부;
상기 AVH 스위치가 턴온된 경우에, 상기 획득한 엔진 RPM 정보 및 기어 정보를 기초로 구동력을 산출하고, 상기 구동력을 상쇄시키는 제동력을 산출하는 제어부; 를 포함하는 자동 차량 홀드 시스템(Auto Vehicle Hold System). An input unit for acquiring the gears of the vehicle, and engine RPM information;
A switch unit for acquiring a turn-on or turn-off input of an AVH (Auto Hold Vehicle) switch of the driver;
A control unit for calculating a driving force based on the obtained engine RPM information and gear information when the AVH switch is turned on and calculating a braking force for canceling the driving force; (Auto Vehicle Hold System). 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 산출된 제동력이 미리 설정한 임계 제동력보다 작으면, 상기 자동 차량 홀드 시스템 진입 조건 만족 시 상기 미리 설정한 임계 제동력으로 차량을 제동시키는 자동 차량 홀드 시스템. The method according to claim 1,
Wherein the control unit brakes the vehicle with the preset threshold braking force when the calculated braking force is less than a preset threshold braking force, when the calculated condition is satisfied. 제 1항에 있어서,
상기 제어부에서 산출되는 제동력은 상기 구동력 및 구배 토크를 모두 상쇄시키는 자동 차량 홀드 시스템. The method according to claim 1,
Wherein the braking force calculated by the control portion cancels both the driving force and the gradient torque. 제 3 항에 있어서,
차량의 가속도를 측정하는 가속도 측정부;를 더 포함하고,
상기 제어부는 측정된 가속도를 기초로 차량의 구배를 결정하고, 상기 구배 토크를 산출하는 자동 차량 홀드 시스템. The method of claim 3,
And an acceleration measuring unit for measuring an acceleration of the vehicle,
Wherein the control unit determines the gradient of the vehicle based on the measured acceleration and calculates the gradient torque. 제 3 항에 있어서,
상기 제어부에서 산출되는 제동력은 상기 구동력 및 미리 설정한 구배 토크를 모두 상쇄시키는 자동 차량 홀드 시스템. The method of claim 3,
Wherein the braking force calculated by the control unit cancels both the driving force and the preset gradient torque. 차량의 기어, 및 엔진 RPM 정보를 획득하는 단계;
운전자의 AVH (Auto Hold Vehicle) 스위치 턴온 또는 턴오프 입력을 획득하는 단계;
상기 AVH 스위치가 턴온된 경우에, 획득한 엔진 RPM 정보 및 기어 정보를 기초로 구동력을 산출하는 단계; 및
상기 구동력을 상쇄시키는 제동력을 산출하는 단계;를 포함하는 자동 차량 홀드 제어 방법.Acquiring vehicle gear, and engine RPM information;
Obtaining an AVH (Auto Hold Vehicle) switch turn-on or turn-off input of the driver;
Calculating a driving force based on the acquired engine RPM information and gear information when the AVH switch is turned on; And
And calculating a braking force for canceling the driving force. 제 6항에 있어서,
상기 산출된 제동력이 미리 설정한 임계 제동력보다 작으면, 자동 차량 홀드 시스템 진입 조건 만족 시 상기 미리 설정한 임계 제동력으로 차량을 제동시키는 단계;를 더 포함하는 자동 차량 홀드 제어 방법.The method according to claim 6,
And braking the vehicle with the preset critical braking force when the calculated braking force is less than a preset critical braking force, when the calculated condition is satisfied. 제 6항에 있어서,
상기 구동력을 상쇄시키는 제동력을 산출하는 단계;는
상기 차량의 구배 토크를 결정하는 단계; 및
상기 구동력 및 상기 구배 토크를 모두 상쇄시키는 단계;를 더 포함하는 자동 차량 홀드 제어 방법. The method according to claim 6,
Calculating a braking force to cancel the driving force;
Determining a gradient torque of the vehicle; And
And canceling both the driving force and the gradient torque. 제 8항에 있어서,
상기 차량의 구배 토크를 결정하는 단계;는
가속도를 측정하는 단계;
측정된 가속도를 기초로 상기 구배 토크를 산출하는 단계;를 더 포함하는 자동 차량 홀드 제어 방법. 9. The method of claim 8,
Determining a gradient torque of the vehicle;
Measuring acceleration;
And calculating the gradient torque based on the measured acceleration. 제 6 항에 있어서,
상기 구동력을 상쇄시키는 제동력을 산출하는 단계;는
상기 구동력 및 미리 결정된 구배 토크를 모두 상쇄시키는 단계;를 더 포함하는 자동 차량 홀드 제어 방법. The method according to claim 6,
Calculating a braking force to cancel the driving force;
And canceling both the driving force and the predetermined gradient torque.
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