KR20180122759A - Auto Loader Comprising Multi-joint Structure - Google Patents

Auto Loader Comprising Multi-joint Structure Download PDF

Info

Publication number
KR20180122759A
KR20180122759A KR1020170045826A KR20170045826A KR20180122759A KR 20180122759 A KR20180122759 A KR 20180122759A KR 1020170045826 A KR1020170045826 A KR 1020170045826A KR 20170045826 A KR20170045826 A KR 20170045826A KR 20180122759 A KR20180122759 A KR 20180122759A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
link
joint structure
autoloader
fixed link
push rod
Prior art date
Application number
KR1020170045826A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102013684B1 (en
Inventor
오진구
김경성
Original Assignee
오진구
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오진구 filed Critical 오진구
Priority to KR1020170045826A priority Critical patent/KR102013684B1/en
Publication of KR20180122759A publication Critical patent/KR20180122759A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102013684B1 publication Critical patent/KR102013684B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

The present invention relates to an autoloader including a multi-joint structure, wherein the multi-joint structure includes a fixed link, a movable link, a variable link, a connecting portion, a first push rod, and a loading portion. One end portion of the fixed link is connected to one side of the connecting portion, a middle portion of the fixed link is connected to a middle portion of the movable link, and the other end portion of the fixed link is connected to one side of the loading portion. One end portion of the movable link is connected to an operating groove formed on the other side of the connecting portion, the middle portion of the movable link is connected to the middle portion of the fixed link, and the other end portion of the movable link is connected to one end portion of the variable link. The other end portion of the variable link is connected to the other side of the loading portion. The autoloader system of the present invention is excellent in operation speed in an oven process in an automobile electric control device production line, is able to not only prevent a price increase due to introduction of an equipment, but also secure operation safety for production workers.

Description

다관절 구조체가 포함된 오토로더{Auto Loader Comprising Multi-joint Structure}[0001] The present invention relates to an autoloader including a multi-joint structure,

본 발명은 다관절 구조체가 포함된 오토로더에 관한 것으로, 보다 상세하게는 고정링크, 이동링크, 가변링크, 연결부, 제1 푸쉬로드 및 적재부로 구성된 다관절 구조체가 포함된 오토로더에 관한 것이다.The present invention relates to an autoloader including a multi-joint structure, and more particularly, to an autoloader including a multi-joint structure composed of a fixed link, a movable link, a variable link, a connecting portion, a first push rod, and a loading portion.

오븐(Oven) 공정설비는 자동차를 비롯한 다양한 분야의 전기제어장치(ECU)를 생산하는 라인에 들어가는 필수 공정으로 자리 잡고 있는 공정설비이다. 현재 자동차 전기제어장치(ECU) 생산라인 공정 중 오븐 공정에서는 몇 가지 제조방식이 적용되고 있다. Oven process equipment is a process equipment that has become an integral part of the line to produce electrical control units (ECUs) in various fields including automobiles. Currently, several manufacturing methods are applied to the oven process during the manufacturing process of the ECU of the automobile electric control unit (ECU).

첫째, 제품을 인출입하는 과정에서 생산근로자가 직접 뜨거운 오븐속으로 손을 집어넣어 인출입하는 경우가 있다. 이 경우는 제품의 공정속도가 많이 느려질 뿐 아니라, 뜨거운 오븐속에 근로자가 직접 손을 넣었다 뺐다 하는 과정을 거치므로 산업재해 및 안전사고의 위험성이 굉장히 높다. First, in the process of taking out the product, the production worker puts his hand directly into the hot oven and withdraws it. In this case, not only the process speed of the product is slowed down, but also the risk of industrial accidents and safety accidents is very high because the workers put their hands directly in and out of the hot oven.

둘째, 로봇시스템을 이용한 인출입 장치를 별도로 구비하는 경우이다. 이 경우에는 작업 속도나 효율적인 측면에서는 근로자가 직접 하는 것보다 많게는 수십배의 업무속도가 개선될 수 있다. 또한, 로봇시스템이 근로자의 위험업무를 대신 하는 방식이기 때문에 산업재해나 안전사고의 문제에서도 자유로울 수 있다. Second, there is a case where a drawing-out apparatus using a robot system is separately provided. In this case, work speed and efficiency can be improved by more than a dozen times faster than the workers themselves do. In addition, since the robot system is a substitute for the dangerous work of the workers, it can be free from industrial troubles and safety accidents.

하지만, 대부분의 중소기업에서는 고가의 장비인 로봇시스템을 구비할 환경이 갖추어 있지 않다. 따라서 대부분의 제조사에서는 근로자가 직접 작업하는 방식이 보편화 되어 있는 실정이다. However, most SMEs do not have the environment to have robotic systems, which are expensive equipment. Therefore, in most manufacturers, the way workers work directly is common.

상술한 문제를 해결하기 위해서 KR 특허출원번호 제10-2013-0067593호(발명의 명칭 : 반도체 패키지 제조용 오븐)에서는 가열장치가 구비된 오븐본체; 상기 가열장치를 통해 열풍을 공급받도록 상기 오븐본체에 구비되며, 전면에 입구가 형성된 챔버; 상기 챔버의 입구의 양측에 각각 수직으로 배치되어 전후방향으로 동작하는 복수의 승강유닛과, 상기 복수의 승강유닛을 통해 챔버의 입구로 접근이 가능하도록 상기 챔버의 입구의 양측에 각각 수직으로 배치된 한 쌍의 리니어 액츄에이터와, 상기 리니어 액츄에이터에 양측이 연결되어 챔버의 입구를 개폐하도록 승강하는 도어본체를 구비하여 수직으로 승강하면서 상기 챔버의 입구를 개폐하는 동시에 챔버의 입구측으로 후방이동하여 챔버의 입구에 긴밀히 밀착되는 승강도어; 및 중앙서버의 동작신호에 따라 자동 제어되며, 이동경로에 맞추어 작업장 바닥에 미리 설치된 유도장치를 따라 이동하면서 반도체 패키지 반제품들이 수납된 매거진을 상기 챔버의 입구를 통해 챔버의 내부로 공급하는 메거진 이송로봇을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 반도체 패키지 제조용 오븐에 대해 개시하고 있고, In order to solve the above-mentioned problems, in an oven main body provided with a heating device in KR Patent Application No. 10-2013-0067593 (name of the invention: oven for semiconductor package manufacture) A chamber provided in the oven main body for receiving hot air through the heating device, the chamber having an inlet formed on a front surface thereof; A plurality of vertically arranged elevation units vertically arranged on both sides of an inlet of the chamber and vertically arranged on both sides of the inlet of the chamber so as to be accessible to the entrance of the chamber through the plurality of elevation units A pair of linear actuators and a door main body which is connected to both sides of the linear actuator so as to move up and down to open and close the inlet of the chamber, vertically moves up and down the inlet of the chamber while moving backward to the inlet side of the chamber, An elevating door closely in close contact with the door; And a magazine transfer robot which is automatically controlled in accordance with an operation signal of the central server and supplies magazines accommodated in semiconductor package semi-finished products through an inlet of the chamber to the inside of the chamber, And an oven for fabricating a semiconductor package,

KR 특허출원번호 제10-2004-0047114호(발명의 명칭 : 기판 코팅 시스템의 오븐장치)에서는 오븐 본체가 있고, 상기 오븐 본체 내의 전,후에는 회전력발생수단의 작동에 따라 발생된 회전력에 의해 각각 일정한 궤적의 트랙을 이루면서 오븐 본체의 입구부를 통해 내부로 들어오는 기판을 받아 출구부 쪽으로 이송시켜 주도록 한쌍의 체인이 설치되어 있으며, 상기 오븐 본체에는 공기를 발생시킴과 동시에 이 발생된 공기를 가열하도록 공기가열부가 설치되어 있고, 상기 공기가열부에는 가열된 공기를 오븐 본체 내의 적소로 안내하면서 공급시켜 주도록 공기 공급관이 고정됨과 함께 공기가열부의 작동에 따른 흡입력 발생시 오븐 본체 내로 공급된 공기를 흡입하여 순환 싸이클을 이루도록 공기흡입관이 고정되어 있는 오븐장치에 대해 개시하고 있다.In KR Patent Application No. 10-2004-0047114 (the name of the invention: an oven apparatus of a substrate coating system), there is an oven main body, and before and after the oven main body, by rotational force generated by the operation of the rotational force generating means A pair of chains are provided so as to receive the substrate coming in through the inlet of the oven main body and to transfer the substrate to the outlet portion while forming a track of a constant trajectory, and air is generated in the oven main body, The air supply pipe is fixed to the heating part so as to supply the heated air while guiding the heated air to the proper position in the oven main body and sucks the air supplied into the oven main body when the suction power is generated by the operation of the air heating part, And an air suction pipe is fixed so as to form an air suction pipe.

상술한 특허 문헌에 포함된 자동 적재 수단의 경우 작업자의 부상은 방지할 수 있으나, 자동 적재 수단 제작에 많은 비용이 소요되는 문제가 있는 것은 물론, 자동 적재 수단을 구동하는 구동부가 오븐에서 발생하는 열에 의한 손상을 받을 수 있는 문제가 존재한다.In the case of the automatic loading means included in the above-mentioned patent document, it is possible to prevent an operator from being injured. However, there is a problem that a large amount of cost is required to manufacture the automatic loading means, There is a problem that can be damaged by the damage.

본 명세서 전체에 걸쳐 다수의 논문 및 특허문헌이 참조되고 그 인용이 표시되어 있다. 인용된 논문 및 특허문헌의 개시 내용은 그 전체로서 본 명세서에 참조로 삽입되어 본 발명이 속하는 기술 분야의 수준 및 본 발명의 내용이 보다 명확하게 설명된다.Numerous papers and patent documents are referenced and cited throughout this specification. The disclosures of the cited papers and patent documents are incorporated herein by reference in their entirety to better understand the state of the art to which the present invention pertains and the content of the present invention.

본 발명자들은 자동차 전기제어장치 생산라인 내 오븐(Oven) 공정에서 작업속도가 우수하고, 장비 도입으로 인한 가격상승을 억제할 수 있는 것은 물론, 생산근로자의 작업 안전성도 확보할 수 있는 오토로더 시스템을 개발하기 위해 예의 연구 노력하였다. 그 결과, 다관절 구조체를 이용하여 자동 적재 수단을 제작할 경우 생산 근로자의 부상을 방지할 수 있고, 자동 적재 수단 제작에 많은 비용이 소요되지 않는 것은 물론, 자동 적재 수단을 구동하는 구동부가 오븐에서 발생하는 열에 의한 손상을 최소화할 수 있다는 사실을 발견하여 본 발명을 완성하였다.The present inventors have developed an autoloader system capable of securing the work safety of the production workers as well as being able to suppress the price increase due to the introduction of the equipment, the operation speed in the oven process in the automobile electric control device production line, I tried my best to do that. As a result, when the automatic loading means is manufactured by using the multi-joint structure, it is possible to prevent the injuries of the production workers, and the automatic loading means is not costly to manufacture and the driving portion for driving the automatic loading means is generated in the oven And thus the present invention has been completed.

따라서 본 발명의 목적은 다관절 구조체가 포함된 오토로더 시스템을 제공하는데 있다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide an autoloader system including a multi-joint structure.

본 발명의 다른 목적 및 이점은 하기 발명의 상세한 설명, 청구범위 및 도면에 의해 보다 명확하게 된다.Other objects and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the invention, claims and drawings.

본 발명은 오토로더 시스템을 제공한다.The present invention provides an autoloader system.

본 발명자들은 자동차 전기제어장치 생산라인 내 오븐(Oven) 공정에서 작업속도가 우수하고, 장비 도입으로 인한 가격상승을 억제할 수 있는 것은 물론, 생산근로자의 작업 안전성도 확보할 수 있는 오토로더 시스템을 개발하기 위해 예의 연구 노력하였다. 그 결과, 다관절 구조체를 이용하여 자동 적재 수단을 제작할 경우 생산 근로자의 부상을 방지할 수 있고, 자동 적재 수단 제작에 많은 비용이 소요되지 않는 것은 물론, 자동 적재 수단을 구동하는 구동부가 오븐에서 발생하는 열에 의한 손상을 최소화할 수 있다는 사실을 확인하였다.The present inventors have developed an autoloader system capable of securing the work safety of the production workers as well as being able to suppress the price increase due to the introduction of the equipment, the operation speed in the oven process in the automobile electric control device production line, I tried my best to do that. As a result, when the automatic loading means is manufactured by using the multi-joint structure, it is possible to prevent the injuries of the production workers, and the automatic loading means is not costly to manufacture and the driving portion for driving the automatic loading means is generated in the oven It is possible to minimize the damage caused by the heat generated by the heat.

본 발명의 일 양태에 따르면, 본 발명은 다관절 구조체를 포함하는 오토로더에 있어서, 상기 다관절 구조체는 고정링크, 이동링크, 가변링크, 연결부, 제1 푸쉬로드 및 적재부를 포함하고, 상기 고정링크의 일 단부는 상기 연결부의 일 측에 연결되고, 상기 고정링크의 중간 부분은 상기 이동링크의 중간 부분과 연결되며, 상기 고정링크의 타 단부는 상기 적재부의 일 측에 연결되고, 상기 이동링크의 일 단부는 상기 연결부의 타 측에 형성된 작동홈에 연결되고, 상기 이동링크의 중간 부분은 상기 고정링크의 중간 부분과 연결되며, 상기 이동링크의 타 단부는 상기 가변링크의 일 단부에 연결되고, 상기 가변링크의 타 단부는 상기 적재부의 타 측에 연결되는 다관절 구조체가 포함된 오토로더를 제공한다.According to one aspect of the present invention, there is provided an autoloader including a multi-joint structure, wherein the multi-joint structure includes a fixed link, a movable link, a variable link, a connecting portion, a first push rod and a loading portion, Wherein an intermediate portion of the fixed link is connected to an intermediate portion of the movable link and the other end of the fixed link is connected to one side of the loading portion, And an intermediate portion of the movable link is connected to an intermediate portion of the fixed link and the other end of the movable link is connected to one end of the variable link, And the other end of the flexible link is connected to the other side of the stacking unit.

본 명세서에서 사용하는 용어‘다관절 구조체’는 복수의 물체가 복수의 회동 가능한 연결부를 통해 연결되어 상기 연결부에 결합된 복수의 물체 상호간에 유기적인 움직임이 가능한 물체의 집단을 의미할 수 있다.As used herein, the term " multi-joint structure " may refer to a group of objects that are connected to each other through a plurality of pivotable connection portions of a plurality of objects to allow organic movement between a plurality of objects coupled to the connection portion.

본 명세서에서 사용하는 용어‘연결’은 복수의 물체가 복수의 회동 가능한 연결부를 통해 결합된 상태를 의미할 수 있다.As used herein, the term " connection " may refer to a state in which a plurality of objects are coupled through a plurality of pivotable connection portions.

본 명세서에서 사용하는 용어‘고정링크’는 상기 다관절 구조체에 사용된 복수의 물체 중 양 끝 단부가 고정되어 연결된 물체를 의미할 수 있다.As used herein, the term 'fixed link' may refer to an object to which both end portions of a plurality of objects used in the multi-joint structure are fixedly connected.

본 명세서에서 사용하는 용어‘이동링크’는 상기 다관절 구조체에 사용된 복수의 물체 중 일 끝 단부는 고정되어 연결되고, 타 끝 단부는 동작이 가능한 상태로 연결된 물체를 의미할 수 있다.As used herein, the term 'mobile link' may refer to an object to which one end of a plurality of objects used in the articulated structure is fixedly connected and the other end is operatively connected.

본 발명의 바람직한 양태에 따르면, 본 발명의 상기 고정링크의 일 단부는 바람직하게는 상기 연결부의 일 측에 연결되고, 상기 고정링크의 중간 부분은 상기 이동링크의 중간 부분과 연결되며, 상기 고정링크의 타 단부는 상기 적재부의 일 측에 연결될 수 있다.According to a preferred aspect of the present invention, one end of the stationary link of the present invention is preferably connected to one side of the connecting portion, the middle portion of the stationary link is connected to the middle portion of the movable link, May be connected to one side of the loading section.

본 발명의 바람직한 양태에 따르면, 본 발명의 상기 이동링크의 일 단부는 바람직하게는 상기 연결부의 타 측에 형성된 작동홈에 연결되고, 상기 이동링크의 중간 부분은 상기 고정링크의 중간 부분과 연결되며, 상기 이동링크의 타 단부는 상기 가변링크의 일 단부에 연결될 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, one end of the moving link of the present invention is preferably connected to a working groove formed on the other side of the connecting portion, and the middle portion of the moving link is connected to the middle portion of the fixed link , And the other end of the mobile link may be connected to one end of the variable link.

본 발명의 바람직한 양태에 따르면, 본 발명의 상기 가변링크의 타 단부는 바람직하게는 상기 적재부의 타 측에 연결될 수 있다.According to a preferred aspect of the present invention, the other end of the variable link of the present invention can be preferably connected to the other side of the stacking portion.

본 발명에서 상기 고정링크의 일 단부는 상기 연결부의 일 측에 연결되고, 상기 고정링크의 중간 부분은 상기 이동링크의 중간 부분과 연결되며, 상기 고정링크의 타 단부는 상기 적재부의 일 측에 연결되고, 상기 이동링크의 일 단부는 상기 연결부의 타 측에 형성된 작동홈에 연결되고, 상기 이동링크의 중간 부분은 상기 고정링크의 중간 부분과 연결되며, 상기 이동링크의 타 단부는 상기 가변링크의 일 단부에 연결되고, 상기 가변링크의 타 단부는 상기 적재부의 타 측에 연결되는 것은 매우 중요한 구성이다.In the present invention, one end of the fixed link is connected to one side of the connecting portion, the middle portion of the fixed link is connected to the middle portion of the movable link, and the other end of the fixed link is connected to one side of the loading portion Wherein one end of the movable link is connected to an operating groove formed on the other side of the connecting portion, an intermediate portion of the movable link is connected to an intermediate portion of the fixed link, And the other end of the variable link is connected to the other side of the stacking portion.

왜냐하면, 작동홈을 따라 이동링크가 상하 방향으로 움직이며 적재부에 적재된 물건을 수평 방향으로 운반할 수 있는 것은 물론, 가변링크를 구비하여 물건을 수평 방향으로 운반하는 과정에서 적재부에 적재된 물건의 수평을 유지할 수 있기 때문이다.This is because the movable link is moved up and down along the operating groove to carry the objects stacked on the stacking unit in the horizontal direction as well as the movable links are stacked on the stacking unit in the process of transporting the objects in the horizontal direction, This is because the object can be kept horizontal.

본 발명의 바람직한 양태에 따르면, 본 발명의 상기 연결은 바람직하게는 연결대상 각각을 관통 결합한 연결부재에 의해 이루어지고, 상기 연결대상 각각은 상기 연결부재를 축으로 회전 운동할 수 있는 것일 수 있다.According to a preferred aspect of the present invention, the connection of the present invention is preferably performed by a connecting member that is connected to each of the connecting objects, and each of the connecting objects may be capable of rotating around the connecting member.

본 발명에서 상기 연결이 연결대상 각각을 관통 결합한 연결부재에 의해 이루어지고, 상기 연결대상 각각은 상기 연결부재를 축으로 회전 운동할 수 있는 것은 매우 중요한 구성이다. 왜냐하면, 복수의 상기 연결부재가 상기 연결부재를 축으로 유기적인 회전운동을 하는 과정에서 상기 연결부재 집단의 예측 가능한 움직임을 만들어낼 수 있기 때문이다.In the present invention, it is very important that the connection is made by a connecting member which is connected to each of the connecting objects, and each of the connecting objects is capable of rotating around the connecting member. This is because a plurality of the linking members can produce a predictable movement of the linking member group in the course of performing an organic rotational movement about the linking member.

본 발명의 바람직한 양태에 따르면, 본 발명의 상기 제1 푸쉬로드는 바람직하게는 상기 제1 푸쉬로드의 일 단부가 상기 이동링크의 일 단부에 연결된 것일 수 있다.According to a preferred aspect of the present invention, the first push rod of the present invention may preferably be one end of the first push rod connected to one end of the movable link.

본 발명의 바람직한 양태에 따르면, 본 발명의 상기 작동홈은 바람직하게는 상기 연결부의 길이 방향으로 관통 형성되어 상기 작동홈을 따라 상기 이동링크가 이동하는 것일 수 있다.According to a preferred aspect of the present invention, the operating groove of the present invention is preferably formed so as to penetrate in the longitudinal direction of the connecting portion, and the moving link moves along the operating groove.

본 발명의 바람직한 양태에 따르면, 본 발명의 상기 제1 푸쉬로드는 바람직하게는 상기 이동링크를 상기 작동홈을 따라 이동시키는 것일 수 있다.According to a preferred aspect of the present invention, the first pushrod of the present invention may be preferably to move the moving link along the operating groove.

본 발명의 바람직한 양태에 따르면, 본 발명의 상기 다관절 구조체가 포함된 오토로더는 바람직하게는 상기 회전판이 상기 회전모터에 의해 회전하여 상기 회전판에 결합된 복수의 다관절 구조체 중 임의의 다관절 구조체를 선택하여 로딩(loading) 작업을 진행할 수 있는 것일 수 있다. According to a preferred aspect of the present invention, in the autoloader including the multi-joint structure of the present invention, preferably, the rotary plate is rotated by the rotary motor to connect any of the plurality of articulated structures joined to the rotary plate And may be able to proceed with the loading operation.

본 발명의 바람직한 양태에 따르면, 본 발명의 상기 다관절 구조체가 포함된 오토로더의 승강수단은 바람직하게는 상기 회전판이 상기 회전모터에 의해 회전하여 선택된 상기 회전판에 결합된 복수의 다관절 구조체 중 임의의 다관절 구조체에 결합된 상기 제1 푸쉬로드를 상하 방향으로 이동시키는 것일 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the elevator means of the autoloader including the multi-joint structure of the present invention is preferably configured such that the rotary plate is rotated by the rotary motor, And the first push rod coupled to the multi-joint structure may be moved in the vertical direction.

본 발명의 바람직한 양태에 따르면, 본 발명의 상기 승강 수단의 제2 푸쉬로드는 바람직하게는 상기 회전에 의해 선택된 상기 임의의 다관절 구조체에 결합된 상기 제1 푸쉬로드와 결합 또는 접촉하여 상기 제1 푸쉬로드를 상하 방향으로 이동시키는 것일 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the second pushrod of the elevating means of the present invention preferably engages or contacts the first pushrod coupled to the optional multi-joint structure selected by the rotation, The push rod may be moved in the vertical direction.

본 발명에서 상기 회전판이 상기 회전모터에 의해 회전하여 상기 회전판에 결합된 복수의 다관절 구조체 중 임의의 다관절 구조체를 선택하여 로딩(loading) 작업을 진행하는 과정에서 상기 승강 수단의 제2 푸쉬로드가 상기 회전에 의해 선택된 상기 임의의 다관절 구조체에 결합된 상기 제1 푸쉬로드와 결합 또는 접촉하여 상기 제1 푸쉬로드를 상하 방향으로 이동시키는 것은 매우 중요한 구성이다.In the present invention, in the process of selecting any of the plurality of articulated structures among the plurality of articulated structures rotated by the rotary motor and coupled to the rotary plate and performing the loading operation, the second pushrod Is in contact with or in contact with the first push rod coupled to the arbitrary articulated structure selected by the rotation to move the first push rod in the up and down direction.

왜냐하면, 회전판에 결합된 복수의 다관절 구조체 중 어느 하나의 다관절 구조체를 선택하여 상기 제1 푸쉬로드를 상하 방향으로 이동시킬 경우 제2 푸쉬로드 및 승강수단을 1세트만 구비하면 되기 때문에 제품의 제작 단가가 낮아지는 것은 물론, 상기 제2 푸쉬로드 및 승강수단이 히팅부에서 발생한 열에 의해 손상되는 것을 최소화할 수 있기 때문이다.This is because, when one of the plurality of articulated structures joined to the rotary plate is selected and the first push rod is moved in the vertical direction, only one set of the second push rod and the elevating means is required. This is because not only the manufacturing cost is reduced but also the damage of the second push rod and the elevating means by the heat generated in the heating portion can be minimized.

본 발명의 특징 및 이점을 요약하면 다음과 같다: The features and advantages of the present invention are summarized as follows:

(a) 본 발명은 다관절 구조체를 포함하는 오토로더에 있어서, 상기 다관절 구조체는 고정링크, 이동링크, 가변링크, 연결부, 제1 푸쉬로드 및 적재부를 포함하고, 상기 고정링크의 일 단부는 상기 연결부의 일 측에 연결되고, 상기 고정링크의 중간 부분은 상기 이동링크의 중간 부분과 연결되며, 상기 고정링크의 타 단부는 상기 적재부의 일 측에 연결되고, 상기 이동링크의 일 단부는 상기 연결부의 타 측에 형성된 작동홈에 연결되고, 상기 이동링크의 중간 부분은 상기 고정링크의 중간 부분과 연결되며, 상기 이동링크의 타 단부는 상기 가변링크의 일 단부에 연결되고, 상기 가변링크의 타 단부는 상기 적재부의 타 측에 연결되는 다관절 구조체가 포함된 오토로더를 제공한다.(a) In an autoloader including a multi-joint structure, the multi-joint structure includes a fixed link, a movable link, a variable link, a connecting portion, a first push rod and a loading portion, The middle portion of the fixed link is connected to the middle portion of the moving link, the other end of the fixed link is connected to one side of the loading portion, and the one end of the moving link is connected to the connecting portion, The intermediate portion of the movable link is connected to an intermediate portion of the fixed link and the other end of the movable link is connected to one end of the variable link, And an end portion connected to the other side of the stacking portion.

(b) 본 발명인 오토로더 시스템은 자동차 전기제어장치 생산라인 내 오븐(Oven) 공정에서 작업속도가 우수하고, 장비 도입으로 인한 가격상승을 억제할 수 있는 것은 물론, 생산근로자의 작업 안전성도 확보할 수 있는 장점을 제공한다.(b) The autoloader system of the present invention is excellent in operation speed in an oven process in an automobile electric control device production line, can suppress price increase due to introduction of equipment, and can secure work safety of production workers Provides the advantages of.

도 1은 기존의 자동화 공정에서 사용하는 로봅팔을 나타낸다.
도 2는 인력을 이용하여 로딩 작업을 진행하는 모습을 나타낸다.
도 3은 본 발명인 다관절 구조체가 포함된 오토로더의 사시도이다.
도 4는 본 발명인 다관절 구조체의 작동 원리를 설명한 참고도이다.
도 5는 본 발명인 다관절 구조체가 포함된 오토로더가 탑재된 오븐 시스템의 물건 인출 원리를 설명한 참고도이다.
도 6은 다관절 구조체가 포함된 오토로더가 탑재된 오븐 시스템의 단면도이다.Fig. 1 shows a robot arm used in an existing automation process.
2 shows a state in which a loading operation is performed using a human force.
3 is a perspective view of an autoloader including a multi-joint structure according to the present invention.
Fig. 4 is a reference diagram illustrating the operation principle of the multi-joint structure of the present invention.
FIG. 5 is a reference view for explaining the principle of goods extraction of an oven system equipped with an autoloader including a multi-joint structure according to the present invention.
6 is a sectional view of an oven system equipped with an autoloader including a multi-joint structure.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3 내지 도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 구조체가 포함된 오토로더가 탑재된 오븐 시스템(100)에 포함된 다관절 구조체가 포함된 오토로더(20)의 사시도, 다관절 구조체(21)의 작동원리를 설명한 참고도, 다관절 구조체가 포함된 오토로더가 탑재된 오븐 시스템(100)의 물건 인출 원리를 설명한 참고도 및 다관절 구조체가 포함된 오토로더가 탑재된 오븐 시스템(100)의 단면도가 도시되어 있다.3 to 6 are perspective views of an autoloader 20 including a multi-joint structure included in an oven system 100 mounted with an autoloader including a multi-joint structure according to an embodiment of the present invention. Sectional view of an oven system 100 on which an autoloader including a multi-joint structure is mounted, a reference view illustrating a principle of drawing the oven system 100 on which an autoloader including a multi-joint structure is mounted, Are shown.

도 3 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 구조체가 포함된 오토로더가 탑재된 오븐 시스템(100)은 케이스(10), 다관절 구조체가 포함된 오토로더(20) 및 히팅부(30)를 포함한다.3 to 6, an oven system 100 including an autoloader including a multi-joint structure according to an embodiment of the present invention includes a case 10, an autoloader 20 including a multi-joint structure, (30).

상기 케이스(10)는 히팅공간(11) 및 수납공간(12)을 포함한다.The case (10) includes a heating space (11) and a storage space (12).

상기 히팅공간(11) 내부에는 후술하는 다관절 구조체(21) 및 회전판(22)이 위치하고, 히팅부(30)가 설치되어 히팅공간(11) 내부의 온도를 조절할 수 있다.The multi-joint structure 21 and the rotary plate 22 to be described later are located inside the heating space 11 and a heating unit 30 is provided to control the temperature inside the heating space 11. [

상기 수납공간(12) 내부에는 후술하는 회전모터(23), 제2 푸쉬로드(24) 및 승강수단(25)이 위치하고, 도시되지 않았지만 열 차폐수단을 구비하여 상기 히팅공간(11)에서 발생한 열로부터 상술한 회전모터(23), 제2 푸쉬로드(24) 및 승강수단(25)이 손상되는 것을 방지할 수 있다.The rotary motor 23, the second push rod 24 and the elevating means 25 are located in the storage space 12. The heat generated in the heating space 11 by the heat shielding means It is possible to prevent the rotation motor 23, the second push rod 24, and the elevation means 25 described above from being damaged.

상기 다관절 구조체가 포함된 오토로더(20)는 다관절 구조체(21), 회전판(22), 회전모터(23), 제2 푸쉬로드(24) 및 승강수단(25)을 포함한다.The autoloader 20 including the articulated structure includes the articulated structure 21, the rotary plate 22, the rotary motor 23, the second push rod 24, and the elevating means 25.

상기 다관절 구조체(21)는 고정링크(211), 이동링크(212), 가변링크(213), 연결부(214), 제1 푸쉬로드(215), 적재부(216) 및 작동홈(217)을 포함한다.The articulated structure 21 includes a fixed link 211, a movable link 212, a variable link 213, a connecting portion 214, a first push rod 215, a loading portion 216, .

상기 고정링크(211)는, 이동링크(212), 가변링크(213), 연결부(214), 제1 푸쉬로드(215) 및 적재부(216)는 내열성이 강한 금속, 합성수지 또는 세라믹으로 제작될 수 있다.The movable link 212, the variable link 213, the connecting portion 214, the first push rod 215 and the loading portion 216 are made of metal, synthetic resin, or ceramic having high heat resistance .

상기 고정링크(211)의 일 단부는 상기 연결부의 일 측에 연결되고, 상기 고정링크(211)의 중간 부분은 상기 이동링크(212)의 중간 부분과 연결되며, 상기 고정링크(211)의 타 단부는 상기 적재부(216)의 일 측에 연결된다.One end of the fixed link 211 is connected to one side of the connecting portion and an intermediate portion of the fixed link 211 is connected to an intermediate portion of the moving link 212. The other end of the fixed link 211 The end portion is connected to one side of the loading portion 216.

상기 이동링크(212)의 일 단부는 상기 연결부(213)의 타 측에 형성된 작동홈(217)에 연결되고, 상기 이동링크(212)의 중간 부분은 상기 고정링크(211)의 중간 부분과 연결되며, 상기 이동링크의 타 단부는 상기 가변링크(213)의 일 단부에 연결된다.One end of the moving link 212 is connected to an operating groove 217 formed at the other side of the connecting portion 213 and an intermediate portion of the moving link 212 is connected to a middle portion of the fixed link 211 And the other end of the movable link is connected to one end of the variable link 213.

상기 가변링크(213)의 타 단부는 상기 적재부(216)의 타 측에 연결된다.The other end of the variable link 213 is connected to the other side of the loading unit 216.

상기 가변링크(213)는 물건을 수평 방향으로 운반하는 과정에서 상기 적재부(216)에 적재된 물건의 수평을 유지한다.The variable link 213 maintains the horizontal position of the object loaded on the loading unit 216 in the course of transporting the object in the horizontal direction.

상기 연결부(214)의 일 측에는 상기 고정링크(211)의 일 단부가 연결되고, 상기 연결부(214)의 타 측에는 상기 연결부의 길이 방향으로 관통 형성된 작동홈(217)이 위치하며, 상기 작동홈(217)에는 상기 이동링크(212)의 일 단부가 연결된다.One end of the fixed link 211 is connected to one side of the connection part 214 and a working groove 217 formed through the connection part 214 in the longitudinal direction of the connection part 214 is located at the other side of the connection part 214, 217 are connected to one end of the mobile link 212. [

상기 연결은 연결대상 각각을 관통 결합한 연결부재(도시되지 않음)에 의해 이루어지고, 상기 연결대상인 고정링크(211), 이동링크(212), 가변링크(213) 및 연결부(214) 각각은 상기 연결부재를 축으로 회전 운동할 수 있다.The fixed link 211, the movable link 212, the variable link 213, and the connecting portion 214, which are the objects to be connected, are connected to each other by the connection (not shown) The member can be rotated around the axis.

여기서, 상술한 고정링크(211), 이동링크(212), 가변링크(213) 및 연결부(214)가 상기 연결부재를 축으로 유기적인 회전운동을 하는 과정에서 상기 다관절 구조체(21)의 예측 가능한 움직임을 만들어낼 수 있다.Here, in the process of organically rotating the fixed link 211, the movable link 212, the variable link 213, and the connecting portion 214 about the connecting member, the prediction of the multi-joint structure 21 Possible movements can be created.

상기 제1 푸쉬로드(215)는 상기 제1 푸쉬로드(215)의 일 단부가 상기 이동링크(212)의 일 단부에 연결되어, 상기 이동링크(212)를 상기 작동홈(217)을 따라 상하 방향으로 이동시킨다.One end of the first push rod 215 is connected to one end of the movable link 212 so that the movable link 212 is moved up and down along the operating groove 217 Direction.

상기 적재부(216)의 일 측에는 상기 고정링크(211)의 타 단부가 연결되고, 타 측에는 상기 가변링크(213)의 타 단부가 연결된다.The other end of the fixed link 211 is connected to one side of the loading unit 216 and the other end of the variable link 213 is connected to the other side.

작동홈(217)은 상기 연결부(214)의 길이 방향으로 관통 형성되어 상기 작동홈(217)을 따라 연결된 상기 이동링크(212)가 상하 방향으로 움직이며 상기 적재부(216)에 적재된 물건을 수평 방향으로 운반한다.The operating groove 217 is formed in the longitudinal direction of the connecting portion 214 so that the moving link 212 connected to the operating groove 217 moves up and down, Horizontal transport.

상기 회전판(22)에는 복수의 상기 다관절 구조체(21)가 결합되고, 후술하는 회전모터(23)에 의해 회전한다.A plurality of the articulated structures 21 are coupled to the rotary plate 22 and are rotated by a rotary motor 23 described later.

상기 회전판(22)이 상기 회전모터(23)에 의해 회전하여 상기 회전판(22)에 결합된 복수의 다관절 구조체(21) 중 임의의 다관절 구조체(21)를 선택하여 로딩(loading) 작업을 진행할 수 있다.The rotary plate 22 is rotated by the rotary motor 23 to select any one of the plurality of articulated structures 21 coupled to the rotary plate 22 to perform a loading operation You can proceed.

상기 제2 푸쉬로드(24)는 후술하는 승강수단에 의해 상하 방향으로 작동하고, 상기 회전에 의해 선택된 상기 임의의 다관절 구조체(21)에 결합된 상기 제1 푸쉬로드(215)와 결합 또는 접촉하여 상기 제1 푸쉬로드(215)를 상하 방향으로 이동시킨다.The second push rod 24 is operated in the vertical direction by a lifting means to be described later and is engaged with or brought into contact with the first push rod 215 coupled to the optional articulated structure 21 selected by the rotation. Thereby moving the first push rod 215 in the vertical direction.

상기 승강수단(25)은 상기 제2 푸쉬로드(24)를 상하 방향으로 작동시킨다.The elevating means 25 operates the second push rod 24 in the vertical direction.

상기 히팅부(30)는 상기 케이스(10) 중 히팅공간(11)의 온도를 조절한다.The heating unit 30 adjusts the temperature of the heating space 11 of the case 10.

케이스 10 히팅공간 11
수납공간 12 다관절 구조체가 포함된 오토로더 20
다관절 구조체 21 고정링크 211
이동링크 212 가변링크 213
연결부 214 제1 푸쉬로드 215
적재부 216 작동홈 217
회전판 22 회전모터 23
제2 푸쉬로드 24 승강수단 25
히팅부 30 오븐 시스템 100 Case 10 Heating space 11
Storage space 12 Autoloader with multi-joint structure 20
Articulated structure 21 fixed link 211
Mobile link 212 variable link 213
The connection portion 214 first push rod 215
Loading part 216 Operating groove 217
Rotating plate 22 Rotary motor 23
The second push rod 24 the elevating means 25
Heating section 30 Oven system 100

Claims (10)

다관절 구조체를 포함하는 오토로더에 있어서,
상기 다관절 구조체는 고정링크, 이동링크, 가변링크, 연결부, 제1 푸쉬로드 및 적재부를 포함하고,
상기 고정링크의 일 단부는 상기 연결부의 일 측에 연결되고, 상기 고정링크의 중간 부분은 상기 이동링크의 중간 부분과 연결되며, 상기 고정링크의 타 단부는 상기 적재부의 일 측에 연결되고,
상기 이동링크의 일 단부는 상기 연결부의 타 측에 형성된 작동홈에 연결되고, 상기 이동링크의 중간 부분은 상기 고정링크의 중간 부분과 연결되며, 상기 이동링크의 타 단부는 상기 가변링크의 일 단부에 연결되고,
상기 가변링크의 타 단부는 상기 적재부의 타 측에 연결되는 다관절 구조체가 포함된 오토로더.
In an autoloader including a multi-joint structure,
The multi-joint structure includes a fixed link, a movable link, a variable link, a connecting portion, a first push rod, and a loading portion,
One end of the fixed link is connected to one side of the connecting portion, the middle portion of the fixed link is connected to the middle portion of the moving link, the other end of the fixed link is connected to one side of the loading portion,
Wherein one end of the movable link is connected to a working groove formed on the other side of the connecting portion, an intermediate portion of the movable link is connected to an intermediate portion of the fixed link, and the other end of the movable link is connected to one end Lt; / RTI >
And the other end of the variable link is connected to the other side of the stacking unit.
제 1 항에 있어서,
상기 연결은 연결대상 각각을 관통 결합한 연결부재에 의해 이루어지고, 상기 연결대상 각각은 상기 연결부재를 축으로 회전 운동할 수 있는 것을 특징으로 하는 다관절 구조체가 포함된 오토로더.
The method according to claim 1,
Wherein the connection is made by a connection member which is connected to each of the connection objects, and each of the connection objects is rotatable around the connection member.
제 1 항에 있어서,
상기 제1 푸쉬로드는 상기 제1 푸쉬로드의 일 단부가 상기 이동링크의 일 단부에 연결된 것을 특징으로 하는 다관절 구조체가 포함된 오토로더.
The method according to claim 1,
And wherein the first pushrod is connected at one end of the first pushrod to one end of the mobile link.
제 3 항에 있어서,
상기 작동홈은 상기 연결부의 길이 방향으로 관통 형성되어 상기 작동홈을 따라 상기 이동링크가 이동하는 것을 특징으로 하는 다관절 구조체가 포함된 오토로더.
The method of claim 3,
Wherein the operating groove is formed in the longitudinal direction of the connecting portion so that the moving link moves along the operating groove.
제 4 항에 있어서,
상기 제1 푸쉬로드는 상기 이동링크를 상기 작동홈을 따라 이동시키는 것을 특징으로 하는 다관절 구조체가 포함된 오토로더.
5. The method of claim 4,
Wherein the first pushrod moves the mobile link along the operating groove. ≪ RTI ID = 0.0 > 11. < / RTI >
제 1 항에 있어서,
상기 다관절 구조체가 포함된 오토로더는 복수의 상기 다관절 구조체가 결합된 회전판 및 상기 회전판을 회전시키는 회전모터를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 구조체가 포함된 오토로더.
The method according to claim 1,
Wherein the autoloader including the multi-joint structure further includes a rotation plate coupled to the plurality of articulated structures and a rotation motor for rotating the rotation plate.
제 6 항에 있어서,
상기 다관절 구조체가 포함된 오토로더는 상기 제1 푸쉬로드를 상하 방향으로 이동시킬 수 있는 제2 푸쉬로드 및 상기 제2 푸쉬로드를 상하 방향으로 이동시킬 수 있는 승강수단을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 구조체가 포함된 오토로더.
The method according to claim 6,
Wherein the autoloader including the multi-joint structure further includes a second push rod capable of moving the first push rod in the vertical direction and an elevating means capable of moving the second push rod in the vertical direction Autoloader with multi-joint structure.
제 7 항에 있어서,
상기 다관절 구조체가 포함된 오토로더는 상기 회전판이 상기 회전모터에 의해 회전하여 상기 회전판에 결합된 복수의 다관절 구조체 중 임의의 다관절 구조체를 선택하여 로딩(loading) 작업을 진행할 수 있는 것을 특징으로 하는 다관절 구조체가 포함된 오토로더.
8. The method of claim 7,
Wherein the autoloader including the multi-joint structure is capable of selecting an arbitrary multi-joint structure among a plurality of multi-joint structures that are rotated by the rotation motor and coupled to the rotation plate, An autoloader with a multi-joint structure.
제 8 항에 있어서,
상기 다관절 구조체가 포함된 오토로더의 승강수단은 상기 회전판이 상기 회전모터에 의해 회전하여 선택된 상기 회전판에 결합된 복수의 다관절 구조체 중 임의의 다관절 구조체에 결합된 상기 제1 푸쉬로드를 상하 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 다관절 구조체가 포함된 오토로더.
9. The method of claim 8,
Wherein the elevator means of the autoloader including the multi-joint structure rotates the first pushrod coupled to an arbitrary multi-joint structure among a plurality of multi-joint structures that are rotated by the rotation motor and are coupled to the selected rotary plate, Wherein the multi-joint structure includes a plurality of joints.
제 9 항에 있어서,
상기 승강 수단의 제2 푸쉬로드는 상기 회전에 의해 선택된 상기 임의의 다관절 구조체에 결합된 상기 제1 푸쉬로드와 결합 또는 접촉하여 상기 제1 푸쉬로드를 상하 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 다관절 구조체가 포함된 오토로더.
10. The method of claim 9,
Wherein the second pushrod of the elevating means engages or contacts the first pushrod coupled to the arbitrary articulated structure selected by the rotation to move the first pushrod in the vertical direction. Autoloader with structure.
KR1020170045826A 2017-04-10 2017-04-10 Auto Loader Comprising Multi-joint Structure KR102013684B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170045826A KR102013684B1 (en) 2017-04-10 2017-04-10 Auto Loader Comprising Multi-joint Structure

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170045826A KR102013684B1 (en) 2017-04-10 2017-04-10 Auto Loader Comprising Multi-joint Structure

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180122759A true KR20180122759A (en) 2018-11-14
KR102013684B1 KR102013684B1 (en) 2019-08-27

Family

ID=64328300

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170045826A KR102013684B1 (en) 2017-04-10 2017-04-10 Auto Loader Comprising Multi-joint Structure

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102013684B1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970009526B1 (en) * 1993-12-30 1997-06-14 신영진 Excavator counter weight
KR970007024Y1 (en) * 1994-10-05 1997-07-11 이윤철 Bucket levelling device for loader

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970009526B1 (en) * 1993-12-30 1997-06-14 신영진 Excavator counter weight
KR970007024Y1 (en) * 1994-10-05 1997-07-11 이윤철 Bucket levelling device for loader

Also Published As

Publication number Publication date
KR102013684B1 (en) 2019-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10384873B2 (en) Inverted carrier lift device system and method
US3272347A (en) Article manipulation apparatus
US9043022B2 (en) Robot system and method of manufacturing workpiece
US10418263B2 (en) Overhead transportation system for transporting objects between multiple work stations
US20130345848A1 (en) Robot system and method for manufacturing fitting
KR20140127290A (en) Industrial robot
TW201036890A (en) Transfer system
US10052758B2 (en) Method for controlling a manipulator system
CN104718053A (en) A system for handling workpieces in a press line
CA3001713A1 (en) Suction frame
KR20160088313A (en) Linear motion-rotational motion device
CN110277712A (en) Wire harness forming and feeding device
KR101637000B1 (en) The robot for transferring goods and thereof operation method
WO2009054778A1 (en) Robot unit
JP2018171704A (en) Gripping device, and apparatus for loading/unloading slab material comprising gripping device
CN106061689A (en) Robotic hand, robot, and workpiece handling method
KR20180123222A (en) Oven System Equipped with Auto Loader Comprising Multi-joint Structure
ITTO20100370A1 (en) HANDLING SYSTEM FOR OBJECTS IN A WAREHOUSE.
KR20180122759A (en) Auto Loader Comprising Multi-joint Structure
JP2011042024A (en) Device and method for manufacturing tire or tire constituting member
KR20200061114A (en) Carrying Robot Having Elevating Means
JP2019520224A (en) Assembly apparatus and control method of assembly apparatus
EP4087797B1 (en) A movement device
CN115196346B (en) Workpiece conveying system and control method thereof
KR20210040126A (en) Ceiling transport vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant