KR20180120838A - Apparatus for controlling swash plate of travel motor in construction equipment - Google Patents

Apparatus for controlling swash plate of travel motor in construction equipment Download PDF

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재단법인 건설기계부품연구원
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Abstract

The present invention relates to an apparatus for controlling a swash plate of a travel motor in a construction equipment, comprising: a first cylinder; a second cylinder; a regulator for the second cylinder; a sensor portion; and a control portion. The first cylinder is in contact with one end portion provided at one side about a rotation center of the swash plate in the swash plate, and presses the swash plate in a direction where an inclination angle of the swash plate gets smaller by receiving a first working fluid driving a travel motor. The second cylinder is in contact with the other end portion provided at the other side about the rotation center of the swash plate in the swash plate, and presses the swash plate in a direction where the inclination angle of the swash plate gets larger by receiving a second working fluid. The regulator for the second cylinder controls the flow of the second working fluid supplied to the second cylinder. The sensor portion detects a load pressure signal of the first working fluid of the travel motor. The control portion is inputted with a load pressure signal of the first working fluid from the sensor portion, and controls the regulator for the second cylinder such that the flow of the second working fluid proportional to the load pressure signal of the first working fluid is supplied to the second cylinder from the regulator.

Description

건설기계 주행모터의 사판 제어장치{Apparatus for controlling swash plate of travel motor in construction equipment}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a swash plate control apparatus,

본 발명은 건설기계 주행모터의 사판 제어장치에 관한 것으로서, 건설기계, 예를 들어 굴삭기의 주행모터의 속도 및 토크를 운전자가 원하는 만큼 연속적으로 제어할 수 있는 건설기계 주행모터의 사판 제어장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a swash plate control device for a construction machine traveling motor, and more particularly to a swash plate control device for a construction machine driving motor capable of continuously controlling the speed and torque of a traveling motor of an excavator will be.

굴삭기 등과 같은 건설기계에 적용되는 유압시스템은, 복수 개의 가변용량형 유압펌프로부터 토출되는 작동유 일부를 주행 스풀의 절환으로 인해 좌,우측 주행모터에 공급하고, 작동유 나머지를 작업장치 스풀의 절환으로 인해 붐 등의 작업장치를 구동시키도록 작업장치 실린더 등에 공급한다.A hydraulic system applied to a construction machine such as an excavator supplies a part of hydraulic oil discharged from a plurality of variable displacement hydraulic pumps to the left and right traveling motors through switching of the traveling spools, And supplies the work device cylinder or the like to drive the work device such as a boom.

도 1은 종래의 건설기계의 주행 제어장치의 유압회로도 일례를 도시한 도면이다.1 is a diagram showing an example of a hydraulic circuit of a travel control apparatus of a conventional construction machine.

도 1을 참조하면, 종래의 건설기계의 주행 제어장치는, 엔진(1)에 연결되는 메인펌프(2) 및 파일럿 펌프(3)와, 메인펌프(2)에 연결되는 가변용량형 주행모터(4)와, 메인펌프(2)와 주행모터(4) 사이의 유로에 설치되고, 절환시 주행모터(4)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 컨트롤밸브(5)와, 운전자에 의해 저속 주행 및 고속 주행 중 어느 하나를 선택하는 주행속도 선택스위치(6)와, 파일럿 펌프(3)와 주행모터(4) 사이의 유로에 설치되고, 절환시 주행모터(4)의 사판의 경사각을 제어하는 주행속도 선택밸브(7)와, 파일럿 펌프(3)와 컨트롤밸브(5) 사이의 유로에 설치되고, 조작시 컨트롤밸브(5)를 절환시키는 2차 신호압력을 출력하는 주행 조작장치(8)를 포함한다.1, a conventional control system for a construction machine includes a main pump 2 and a pilot pump 3 connected to the engine 1, a variable displacement traveling motor (not shown) connected to the main pump 2, A control valve 5 provided in a flow path between the main pump 2 and the traveling motor 4 for controlling start, stop and direction switching of the traveling motor 4 at the time of switching; A traveling speed selecting switch 6 for selecting one of traveling and high speed traveling and a traveling speed selecting switch 6 provided in a flow path between the pilot pump 3 and the traveling motor 4 to control the inclination angle of the swash plate of the traveling motor 4 A traveling operation device 8 provided in a flow path between the pilot pump 3 and the control valve 5 and outputting a secondary signal pressure for switching the control valve 5 during operation ).

운전자가 주행속도 선택스위치(6)를 조작하여 고속 주행모드를 선택할 경우, 주행속도 선택스위치(6)로부터의 전기적 제어신호가 주행속도 선택밸브(7)에 입력되어 내부 스풀은 도면상, 하측 방향으로 절환된다. 이로 인해 파일럿 펌프(3)로부터 토출되어 주행속도 선택밸브(7)를 경유하는 파일럿 압력에 의해 주행모터(4)의 사판의 경사각을 최소 각도로 제어한다.When the driver selects the high speed running mode by operating the traveling speed selecting switch 6, the electric control signal from the traveling speed selecting switch 6 is inputted to the traveling speed selecting valve 7, . The inclination angle of the swash plate of the traveling motor 4 is controlled to the minimum angle by the pilot pressure discharged from the pilot pump 3 and passed through the traveling speed selection valve 7. [

운전자가 주행속도 선택스위치(6)를 조작하여 저속 주행모드를 선택할 경우, 주행속도 선택스위치(6)로부터의 전기적 제어신호가 주행속도 선택밸브(7)에 입력되어 내부 스풀은 도면상, 상측 방향으로 절환된다. 이로 인해 파일럿 펌프(3)로부터 토출된 파일럿 압력은 주행모터(4)로 전달되지 못하고 주행모터(4)의 사판의 경사각을 최대 각도로 제어한다.When the driver selects the low-speed running mode by operating the traveling speed selecting switch 6, the electric control signal from the traveling speed selecting switch 6 is inputted to the traveling speed selecting valve 7, . As a result, the pilot pressure discharged from the pilot pump 3 can not be transmitted to the traveling motor 4, and the inclination angle of the swash plate of the traveling motor 4 is controlled to the maximum angle.

이와 같이, 종래의 주행모터는 파일럿 압력에 의해 주행모터(4)의 주행속도 선택밸브(7)를 이용하여 저속 주행, 고속 주행의 전환만이 가능한 시스템으로 두 가지 모드로만 작동하게 되어 있어 사용자가 원하는 속도 및 토크로 제어할 수 없는 문제점이 있다.As described above, the conventional traveling motor is a system that can only switch between low-speed traveling and high-speed traveling using the traveling speed selection valve 7 of the traveling motor 4 by pilot pressure, There is a problem that it can not be controlled at a desired speed and torque.

운전자가 경사진 언덕을 주행할 경우 높은 토크가 필요하므로 일반적으로 저속 주행 모드를 선택하는데, 저속 주행 모드의 속도 및 토크는 이미 건설기계 제작시 설정되어 있다. 언덕의 경사각이 그리 크지 않아 저속 주행 모드에 설정된 토크만큼의 높은 토크가 필요없는 경우일지라도 운전자는 어쩔 수 없이 저속 주행 모드를 선택해야만 하는데, 이로 인해 쓸데없는 토크가 낭비되는 문제가 발생하며, 건설기계의 이동시간 또한 오래 걸리는 문제점이 있다.Generally, the low-speed driving mode is selected because the driver needs high torque when driving on a sloping hill. The speed and torque of the low-speed driving mode have already been set in the construction machine manufacture. The driver must inevitably have to select the low-speed driving mode even if the high-tilt angle of the hill is not so high and therefore a torque as high as the torque set in the low-speed driving mode is not required. This causes a problem that wasteful torque is wasted, So that it takes a longer time to travel.

한국공개특허공보 제10-2015-0114478호(2015.10.12 공개, 발명의 명칭 : 건설기계의 주행 제어장치)Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2015-0114478 (published on Dec. 12, 2015, entitled "

따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 주행모터의 작동유에 걸리는 부하압력과 연동하여 주행모터의 사판의 경사각을 연속적으로 제어함으로써, 주행 환경에 따라 주행모터의 속도 및 토크를 연속적으로 제어할 수 있는 건설기계 주행모터의 사판 제어장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a traveling motor in which the inclination angle of the swash plate of the traveling motor is continuously controlled in conjunction with the load pressure applied to the working oil of the traveling motor, Which is capable of continuously controlling the speed and torque of a construction machine traveling motor.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 건설기계 주행모터의 사판 제어장치는, 건설기계의 주행모터의 사판에 연결되어 상기 사판의 경사각을 제어하기 위한 장치로서, 상기 사판에서 상기 사판의 회전중심을 기준으로 일측에 마련된 일단부에 접촉되고, 상기 주행모터를 구동하는 제1작동유를 공급받아 상기 사판의 경사각이 작아지는 방향으로 상기 사판을 가압하는 제1실린더; 상기 사판에서 상기 사판의 회전중심을 기준으로 타측에 마련된 타단부에 접촉되고, 제2작동유를 공급받아 상기 사판의 경사각이 커지는 방향으로 상기 사판을 가압하는 제2실린더; 상기 제2실린더로 공급되는 제2작동유의 유량을 제어하는 제2실린더용 레귤레이터; 상기 주행모터의 제1작동유의 부하압력 신호를 감지하는 센서부; 및 상기 센서부로부터 상기 제1작동유의 부하압력 신호가 입력되고, 상기 제1작동유의 부하압력 신호에 비례하는 제2작동유의 유량이 상기 제2실린더용 레귤레이터로부터 상기 제2실린더로 공급되도록 상기 제2실린더용 레귤레이터를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제1실린더가 상기 사판을 가압하는 제1가압력과 상기 제2실린더가 상기 사판을 가압하는 제2가압력의 차이에 의해 상기 사판의 경사각을 연속적으로 변경시키는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a swash plate control device for a construction machine traveling motor according to the present invention is an apparatus for controlling an inclination angle of a swash plate connected to a swash plate of a traveling motor of a construction machine, A first cylinder which is in contact with one end provided on one side of the swash plate and presses the swash plate in a direction in which the inclination angle of the swash plate is reduced by receiving the first hydraulic oil for driving the traveling motor; A second cylinder which is in contact with the other end provided on the other side of the swash plate with respect to the rotation center of the swash plate and presses the swash plate in a direction in which the inclination angle of the swash plate is increased by receiving the second hydraulic oil; A second cylinder regulator for controlling the flow rate of the second operating fluid supplied to the second cylinder; A sensor unit for sensing a load pressure signal of the first hydraulic oil of the traveling motor; And a controller for controlling the flow rate of the second operating fluid to be supplied from the second cylinder regulator to the second cylinder so that the flow rate of the second operating fluid proportional to the load pressure signal of the first operating fluid is input from the sensor section, And a control unit for controlling the two-cylinder regulator, wherein the inclination angle of the swash plate is changed continuously by a difference between a first pressing force by which the first cylinder presses the swash plate and a second pressing force by which the second cylinder presses the swash plate .

본 발명에 따른 건설기계 주행모터의 사판 제어장치에 있어서, 상기 제2실린더용 레귤레이터는, 모터와, 상기 모터에 의해 구동되어 상기 제2실린더로 상기 제2작동유를 공급하는 펌프를 구비하고, 상기 제어부는 상기 제1작동유의 부하압력 신호에 비례하는 상기 모터의 회전수 신호를 상기 모터로 전송하고, 상기 펌프는 상기 모터의 회전수 신호에 비례하는 상기 제2작동유의 유량을 상기 제2실린더로 공급할 수 있다.The swash plate control device for a construction machine traveling motor according to the present invention is characterized in that the second cylinder regulator includes a motor and a pump driven by the motor and supplying the second hydraulic oil to the second cylinder, The control unit transmits to the motor a rotation speed signal of the motor proportional to the load pressure signal of the first hydraulic oil, and the pump changes the flow rate of the second hydraulic oil proportional to the rotation speed signal of the motor to the second cylinder Can supply.

본 발명의 건설기계 주행모터의 사판 제어장치에 따르면, 주행 환경에 따라 주행모터의 속도 및 토크를 연속적으로 제어할 수 있다.According to the swash plate control device of the construction machine traveling motor of the present invention, the speed and torque of the traveling motor can be continuously controlled according to the traveling environment.

또한, 본 발명의 건설기계 주행모터의 사판 제어장치에 따르면, 펌프의 토출량을 정밀하게 제어할 수 있다.Further, according to the swash plate control device of the construction machine traveling motor of the present invention, the discharge amount of the pump can be precisely controlled.

도 1은 종래의 건설기계의 주행 제어장치의 유압회로도 일례를 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계 주행모터의 사판 제어장치를 도시한 도면이고,
도 3은 도 2의 건설기계 주행모터의 사판 제어장치에 있어서, 사판의 경사각을 크게 하는 방향으로 사판을 제어하는 상태를 도시한 도면이다.1 is a diagram showing an example of a hydraulic circuit of a travel control apparatus of a conventional construction machine,
2 is a view showing a swash plate control device of a construction machine traveling motor according to an embodiment of the present invention,
3 is a view showing a state in which the swash plate is controlled in the direction of increasing the inclination angle of the swash plate in the swash plate control device of the construction machine traveling motor of FIG.

이하, 본 발명에 따른 건설기계 주행모터의 사판 제어장치의 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a swash plate control device for a construction machine traveling motor according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계 주행모터의 사판 제어장치를 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 건설기계 주행모터의 사판 제어장치에 있어서, 사판의 경사각을 크게 하는 방향으로 사판을 제어하는 상태를 도시한 도면이다.FIG. 2 is a view showing a swash plate control device for a construction machine traveling motor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a cross-sectional view of the swash plate control device of the construction machine traveling motor of FIG. Fig. 7 is a view showing a state in which a swash plate is controlled.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 건설기계 주행모터의 사판 제어장치(100)는 건설기계의 주행모터의 속도 및 토크를 연속적으로 제어할 수 있는 것으로서, 제1실린더(110)와, 제2실린더(120)와, 제2실린더용 레귤레이터(130)와, 센서부(140)와, 제어부(150)를 포함한다.2 and 3, the swash plate control device 100 of the construction machine traveling motor according to the present embodiment is capable of continuously controlling the speed and torque of the traveling motor of the construction machine, A second cylinder 120, a second cylinder regulator 130, a sensor unit 140, and a control unit 150.

상기 제1실린더(110)는 주행모터를 구동하는 제1작동유(L1)를 공급받아 사판(10)의 경사각(a1, a2)이 작아지는 방향으로 사판(10)을 가압한다. 제1실린더(110)는 사판의 일단부(12)에 접촉되는데, 사판의 일단부(12)는 사판의 회전중심(11)을 기준으로 일측에 마련된 부분이며, 본 실시예에서는 사판(10)의 하단부에 해당한다.The first cylinder 110 receives the first hydraulic oil L1 for driving the traveling motor and presses the swash plate 10 in a direction in which the inclination angles a1 and a2 of the swash plate 10 are reduced. The first cylinder 110 is in contact with one end 12 of the swash plate 12. One end 12 of the swash plate is provided at one side with respect to the rotation center 11 of the swash plate. As shown in FIG.

도 2 및 도 3을 참조하면, 제1실린더(110)는 사판의 경사각(a1, a2)이 작아지는 방향으로 사판(10)을 가압하므로, 제1실린더(110)가 사판(10)을 가압하는 제1가압력(P1)은 사판(10)을 반시계 방향으로 회전시키는 회전력을 발생시킨다.2 and 3, since the first cylinder 110 presses the swash plate 10 in a direction in which the inclination angles a1 and a2 of the swash plate become small, the first cylinder 110 presses the swash plate 10 The first pressing force P1 causes the swash plate 10 to rotate in the counterclockwise direction.

건설기계의 운전 환경에 따라 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력은 달라진다. 예를 들어 건설기계가 평지를 운행할 때는 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력이 상대적으로 낮게 되고, 건설기계가 경사지를 운행할 때는 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력이 상대적으로 높게 된다. 또한, 경사지의 경사각에 따라서도 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력은 달라진다.The load pressure of the first hydraulic oil L1 of the traveling motor varies depending on the operating environment of the construction machine. For example, when the construction machine runs on a flat ground, the load pressure of the first hydraulic oil L1 of the traveling motor becomes relatively low, and when the construction machine runs the slope, the load pressure of the first hydraulic oil L1 of the traveling motor And becomes relatively high. Further, the load pressure of the first hydraulic oil L1 of the traveling motor also changes depending on the inclination angle of the inclined paper.

제1실린더(110)는 주행모터를 구동하는 제1작동유(L1)를 공급받게 되므로, 운전 환경에 따라 달라지는 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력에 따라 제1실린더(110)가 사판(10)을 가압하는 제1가압력(P1)은 변동된다.The first cylinder 110 is supplied with the first hydraulic oil L1 for driving the traveling motor so that the first cylinder 110 moves in accordance with the load pressure of the first hydraulic oil L1 of the traveling motor, The first pressing force P1 for pressing the first pressing member 10 is varied.

상기 제2실린더(120)는 제2실린더용 레귤레이터(130)로부터 제2작동유(L2)를 공급받아 사판의 경사각(a1, a2)이 커지는 방향으로 사판(10)을 가압한다. 제2실린더(120)는 사판의 타단부(13)에 접촉되는데, 사판의 타단부(13)는 사판의 회전중심(11)을 기준으로 타측에 마련된 부분이며, 본 실시예에서는 사판(10)의 상단부에 해당한다.The second cylinder 120 receives the second hydraulic oil L2 from the second cylinder regulator 130 and presses the swash plate 10 in a direction in which the inclination angles a1 and a2 of the swash plate are increased. The second cylinder 120 is in contact with the other end 13 of the swash plate 12. The other end 13 of the swash plate is provided on the other side with respect to the rotation center 11 of the swash plate 10. In this embodiment, As shown in FIG.

도 2 및 도 3을 참조하면, 제2실린더(120)는 사판의 경사각(a1, a2)이 커지는 방향으로 사판(10)을 가압하므로, 제2실린더(120)가 사판(10)을 가압하는 제2가압력(P2)은 사판(10)을 시계 방향으로 회전시키는 회전력을 발생시킨다.2 and 3, since the second cylinder 120 presses the swash plate 10 in the direction in which the inclination angles a1 and a2 of the swash plate are increased, the second cylinder 120 presses the swash plate 10 The second pressing force P2 generates a rotational force for rotating the swash plate 10 in the clockwise direction.

제2실린더(120)는 제2실린더용 레귤레이터(130)에서 토출되는 제2작동유(L2)를 공급받게 되므로, 제2실린더용 레귤레이터(130)에서 토출되는 제2작동유(L2)의 유량에 따라 제2실린더(120)가 사판(10)을 가압하는 제2가압력(P2)은 변동된다.The second cylinder 120 is supplied with the second operating fluid L2 discharged from the second cylinder regulator 130 and therefore the second cylinder 120 is operated according to the flow rate of the second operating fluid L2 discharged from the second cylinder regulator 130 The second pressing force P2 by which the second cylinder 120 presses the swash plate 10 is varied.

상기 제2실린더용 레귤레이터(130)는 제2실린더(120)로 공급되는 제2작동유(L2)의 유량을 제어한다. 본 실시예의 제2실린더용 레귤레이터(130)는 모터(131)와, 모터(131)에 의해 구동되어 제2실린더(120)로 제2작동유(L2)를 공급하는 펌프(132)를 구비한다.The second cylinder regulator 130 controls the flow rate of the second hydraulic fluid L2 supplied to the second cylinder 120. The second cylinder regulator 130 of the present embodiment includes a motor 131 and a pump 132 driven by the motor 131 and supplying the second hydraulic oil L2 to the second cylinder 120.

펌프(132)를 구동하는 모터(131)는 전기적인 신호에 의해 작동하는 AC 모터 또는 DC 모터 어느 것도 무방하다. 펌프(132)는 제2실린더(120) 내부로 제2작동유(L2)를 공급한다.The motor 131 for driving the pump 132 may be an AC motor or a DC motor operated by an electrical signal. The pump 132 supplies the second operating fluid L2 into the second cylinder 120. [

전기적인 신호에 의해 작동하는 모터(131)를 통해 펌프(132)의 토출량을 제어함으로써, 펌프(132)의 토출량을 정밀하게 제어할 수 있다. 따라서, 펌프(132)의 토출량에 의해 결정되는 제2실린더(120)의 제2가압력(P2) 또한 연속적으로 그리고 정밀하게 제어될 수 있다.The discharge amount of the pump 132 can be precisely controlled by controlling the discharge amount of the pump 132 through the motor 131 operated by an electrical signal. Therefore, the second pressing force P2 of the second cylinder 120, which is determined by the discharge amount of the pump 132, can also be continuously and precisely controlled.

상기 센서부(140)는 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력 신호(s11,s12)를 감지한다.The sensor unit 140 senses the load pressure signals s11 and s12 of the first hydraulic oil L1 of the traveling motor.

앞서 설명한 바와 같이, 건설기계의 운전 환경에 따라 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력은 달라진다. 따라서, 건설기계가 평지를 운행할 때 센서부(140)에는 상대적으로 낮은 제1작동유의 부하압력 신호(s11)가 감지되고, 센서부(140)는 상대적으로 낮은 제1작동유의 부하압력 신호(s11)를 제어부(150)로 출력한다. 또한, 건설기계가 경사지를 운행할 때 센서부(140)에는 상대적으로 높은 제1작동유의 부하압력 신호(s12)가 감지되고, 센서부(140)는 상대적으로 높은 제1작동유의 부하압력 신호(s12)를 출력한다.As described above, the load pressure of the first hydraulic oil L1 of the traveling motor varies depending on the operating environment of the construction machine. Accordingly, when the construction machine is running on the flat ground, the sensor unit 140 senses the relatively low load pressure signal s11 of the first hydraulic oil, and the sensor unit 140 senses the relatively low load pressure signal of the first hydraulic oil s11 to the control unit 150. [ Also, when the construction machine operates the slope, a relatively high load pressure signal s12 of the first hydraulic oil is sensed in the sensor unit 140, and the sensor unit 140 senses the relatively high load pressure signal of the first hydraulic oil s12.

상기 제어부(150)는 센서부(140)로부터 제1작동유의 부하압력 신호(s11,s12)가 입력되고, 제1작동유의 부하압력 신호(s11,s12)에 비례하는 제2작동유(L2)의 유량이 제2실린더용 레귤레이터(130)로부터 제2실린더(120)로 공급되도록 제2실린더용 레귤레이터(130)를 제어한다.The control unit 150 receives the load pressure signals s11 and s12 of the first operating oil from the sensor unit 140 and calculates the second operating oil L2 proportional to the load pressure signals s11 and s12 of the first operating oil And controls the second cylinder regulator 130 so that the flow rate is supplied from the second cylinder regulator 130 to the second cylinder 120.

제어부(150)는 제1작동유의 부하압력 신호(s11,s12)에 비례하는 모터의 회전수 신호(s21,s22)를 모터(131)로 전송하고, 펌프(132)는 모터의 회전수 신호(s21,s22)에 비례하는 제2작동유(L2)의 유량을 제2실린더(120)로 공급한다.The control unit 150 transmits the rotation speed signals s21 and s22 of the motor proportional to the load pressure signals s11 and s12 of the first hydraulic oil to the motor 131 and the pump 132 transmits the rotation speed signal of the motor the flow rate of the second operating fluid L2 proportional to s21, s22 is supplied to the second cylinder 120.

도 2를 참조하면서 건설기계가 평지를 운행할 경우를 예로 들면서 제어부(150)가 제2실린더용 레귤레이터(130)를 제어하는 방식에 대하여 설명한다.Referring to FIG. 2, the control unit 150 controls the second cylinder regulator 130, for example, when the construction machine travels on a flat surface.

건설기계가 평지를 운행할 경우 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력이 상대적으로 낮게 된다. 센서부(140)는 상대적으로 낮은 제1작동유의 부하압력 신호(s11)를 감지하여, 제1작동유의 부하압력 신호(s11)를 제어부(150)로 출력한다.The load pressure of the first hydraulic oil L1 of the traveling motor is relatively low when the construction machine travels on a flat surface. The sensor unit 140 senses the load pressure signal s11 of the relatively low first working oil and outputs the load pressure signal s11 of the first working oil to the control unit 150. [

제어부(150)는 상대적으로 낮은 제1작동유의 부하압력 신호(s11)의 입력을 통해 현재의 주행 환경이 건설기계가 높은 토크가 필요치 않고 고속이 필요한 주행 환경임을 인지하고, 주행모터가 저토크 고속 주행 모드가 되도록 제2실린더용 레귤레이터(130)를 제어한다.The control unit 150 recognizes that the current driving environment of the construction machine is a driving environment requiring high torque without requiring a high torque through input of the relatively low load pressure signal s11 of the first hydraulic oil, And controls the second cylinder regulator 130 to be in the traveling mode.

즉, 제어부(150)는 상대적으로 낮은 제1작동유의 부하압력 신호(s11)에 비례하여 상대적으로 낮은 모터의 회전수 신호(s21)를 모터(131)로 전송한다. 이때, 제어부(150)는 상대적으로 낮은 모터의 회전수 신호(s21)를 결정하는 과정에서 제1실린더(110)가 사판(10)을 가압하는 제1가압력(P1)이 제2실린더(120)가 사판(10)을 가압하는 제2가압력(P2)보다 크게 되도록, 모터의 회전수 신호(s21)를 결정한다. 상대적으로 낮은 모터의 회전수로 인해 펌프(132)에서는 상대적으로 적은 제2작동유(L2)의 유량을 제2실린더(120)로 공급한다.That is, the controller 150 transmits the relatively low speed signal s21 of the motor to the motor 131 in proportion to the relatively low load pressure signal s11 of the first hydraulic oil. At this time, in the process of determining the relatively low speed signal s21 of the motor, the controller 150 determines that the first pressing force P1, which the first cylinder 110 presses the swash plate 10, The rotational speed signal s21 of the motor is determined such that the second pressing force P2 for pressing the swash plate 10 is larger than the second pressing force P2 for pressing the swash plate 10. [ The pump 132 supplies a relatively small amount of the second hydraulic fluid L2 to the second cylinder 120 due to the relatively low rotational speed of the motor.

제1가압력(P1)이 제2가압력(P2)보다 크게 되도록 제어된 상태에서는 사판의 경사각(a1)이 작아지는 방향으로 사판(10)이 회전된다. 따라서, 주행모터는 저토크 고속 주행 모드가 될 수 있다.The swash plate 10 is rotated in a direction in which the inclination angle a1 of the swash plate is reduced in a state in which the first pressing force P1 is controlled to be larger than the second pressing force P2. Therefore, the traveling motor can be in the low torque high-speed traveling mode.

이와 대비하여, 도 3을 참조하면서 건설기계가 경사지를 운행할 경우를 예로 들면서 제어부(150)가 제2실린더용 레귤레이터(130)를 제어하는 방식에 대하여 설명한다.In contrast, referring to FIG. 3, a description will be given of a manner in which the control unit 150 controls the second cylinder regulator 130, for example, when the construction machine travels on a slope.

건설기계가 경사지를 운행할 경우 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력이 상대적으로 높게 된다. 센서부(140)는 상대적으로 높은 제1작동유의 부하압력 신호(s12)를 감지하여, 제1작동유의 부하압력 신호(s12)를 제어부(150)로 출력한다.The load pressure of the first hydraulic oil (L1) of the traveling motor becomes relatively high when the construction machine runs the slope. The sensor unit 140 senses the relatively high load pressure signal s12 of the first hydraulic oil and outputs the load pressure signal s12 of the first hydraulic oil to the controller 150. [

제어부(150)는 상대적으로 높은 제1작동유의 부하압력 신호(s12)의 입력을 통해 현재의 주행 환경이 건설기계가 높은 토크 및 저속이 필요한 주행 환경임을 인지하고, 주행모터가 고토크 저속 주행 모드가 되도록 제2실린더용 레귤레이터(130)를 제어한다.The control unit 150 recognizes that the current driving environment is the driving environment in which the construction machine requires high torque and low speed through the input of the relatively high load pressure signal s12 of the first working oil and when the driving motor is in the high torque low speed driving mode The second cylinder regulator 130 is controlled.

즉, 제어부(150)는 상대적으로 높은 제1작동유의 부하압력 신호(s12)에 비례하여 상대적으로 높은 모터의 회전수 신호(s22)를 모터(131)로 전송한다. 이때, 제어부(150)는 상대적으로 높은 모터의 회전수 신호(s22)를 결정하는 과정에서 제2실린더(120)가 사판(10)을 가압하는 제2가압력(P2)이 제1실린더(110)가 사판(10)을 가압하는 제1가압력(P1)보다 크게 되도록, 모터의 회전수 신호(s22)를 결정한다. 상대적으로 높은 모터(31)의 회전수로 인해 펌프(32)에서는 상대적으로 많은 제2작동유(L2)의 유량을 제2실린더(120)로 공급한다.That is, the controller 150 transmits the motor speed signal s22 to the motor 131 relatively high in proportion to the load pressure signal s12 of the first relatively high hydraulic oil. At this time, the controller 150 determines that the second pressing force P2, which the second cylinder 120 presses the swash plate 10 during the process of determining the relatively high speed signal s22, (S22) of the motor so that the first pressing force P1 for pressing the swash plate 10 is larger than the first pressing force P1 for pressing the swash plate 10. [ The pump 32 supplies a relatively large amount of the second hydraulic fluid L2 to the second cylinder 120 due to the relatively high rotational speed of the motor 31. [

제2가압력(P2)이 제1가압력(P1)보다 크게 되도록 제어된 상태에서는 사판의 경사각(a2)이 커지는 방향으로 사판(10)이 회전된다. 따라서, 주행모터는 고토크 저속 주행 모드가 될 수 있다.The swash plate 10 is rotated in the direction in which the inclination angle a2 of the swash plate is increased in a state in which the second pressing force P2 is controlled to be larger than the first pressing force P1. Therefore, the traveling motor can be in the high torque low speed traveling mode.

도 2 및 도 3을 통해 주행모터가 저토크 고속 주행 모드, 고토크 저속 주행 모드 등 2가지 주행 모드로 작동되는 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명의 주행모터는 단 2가지의 주행 모드로 작동되는 것이 아니고, 토크와 속도가 연속적으로 변경되도록 사판의 경사각(a1,a2)을 연속적으로 변경시킬 수 있는 것을 특징으로 한다.2 and 3, the traveling motor is operated in two traveling modes such as a low-torque high-speed traveling mode and a high-torque low-speed traveling mode. However, the traveling motor of the present invention is operated in only two traveling modes And the inclination angles a1 and a2 of the swash plate can be continuously changed so that the torque and the speed are continuously changed.

평지와 경사지, 경사각이 각기 다른 경사지 등 다양한 운전 환경에 따라 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력은 달라지며, 제1작동유(L1)의 부하압력에 따라 제1실린더(110)가 사판(10)을 가압하는 제1가압력(P1)이 결정된다. 또한, 제1작동유(L1)의 부하압력에 따라 제2실린더용 레귤레이터(130)로부터 토출되는 제2작동유(L2)의 유량이 달라지며, 제2실린더(120)에 공급되는 제2작동유(L2)의 유량에 따라 제2실린더(120)가 사판(10)을 가압하는 제2가압력(P2)이 결정된다.The load pressure of the first hydraulic oil L1 of the traveling motor is changed according to various operating environments such as a flat surface, an inclined surface, and an inclined surface having different inclination angles, and the first cylinder 110 moves in accordance with the load pressure of the first hydraulic oil L1, The first pressing force P1 for pressing the pressing member 10 is determined. The flow rate of the second hydraulic oil L2 discharged from the second cylinder regulator 130 is changed according to the load pressure of the first hydraulic oil L1 and the flow rate of the second hydraulic oil L2 The second pressing force P2 by which the second cylinder 120 presses the swash plate 10 is determined.

이와 같이, 본 발명에서는 주행모터의 제1작동유(L1)의 부하압력, 제1실린더(110)가 사판(10)을 가압하는 제1가압력(P1) 및 제2실린더(120)가 사판(10)을 가압하는 제2가압력(P2)을 연동시켜서, 운전 환경에 따라 제1가압력(P1)과 제2가압력(P2) 중 어느 가압력을 더 크게 할 것인지, 제1가압력(P1)과 제2가압력(P2)의 차이를 어느 정도로 할 것인지를 제어할 수 있다.As described above, in the present invention, when the load pressure of the first operating fluid L1 of the traveling motor, the first pressing force P1 for pressing the swash plate 10 by the first cylinder 110 and the first pressing force P1 for pressing the swash plate 10 (P1) and the second pressing force (P2) is made larger according to the driving environment, and the first pressing force (P1) and the second pressing force (P2) to be controlled can be controlled.

제1가압력(P1)과 제2가압력(P2)의 차이를 제어하여 사판의 경사각(a1,a2)을 연속적으로 변경시킬 수 있고, 궁극적으로 운전자가 직접 조작하지 않고도 운전 환경에 의해 변동되는 제1작동유(L1)의 부하압력에 따라 주행모터의 속도 및 토크를 자동적으로 그리고 연속적으로 변경시킬 수 있다.It is possible to continuously change the inclination angles a1 and a2 of the swash plate by controlling the difference between the first pressing force P1 and the second pressing force P2 so that the first The speed and torque of the traveling motor can be automatically and continuously changed in accordance with the load pressure of the hydraulic oil L1.

전기적인 신호에 의해 작동하는 모터(131)를 통해 펌프(132)의 토출량을 정밀하게 제어할 수 있기 때문에, 제2실린더(120)가 사판(10)을 가압하는 제2가압력(P2)을 정밀하게 제어할 수 있고, 이를 통해 사판의 경사각(a1,a2)을 연속적으로 변경시킬 수 있다.The amount of discharge of the pump 132 can be precisely controlled through the motor 131 operated by an electrical signal so that the second pressing force P2 by which the second cylinder 120 presses the swash plate 10 can be accurately So that the inclination angles a1 and a2 of the swash plate can be continuously changed.

상술한 바와 같이 구성된 본 발명의 건설기계 주행모터의 사판 제어장치는, 주행모터의 작동유에 걸리는 부하압력과 연동하여 주행모터의 사판의 경사각을 연속적으로 제어함으로써, 주행 환경에 따라 주행모터의 속도 및 토크를 연속적으로 제어할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.The swash plate control device of the construction machine traveling motor of the present invention constructed as described above continuously controls the inclination angle of the swash plate of the traveling motor in conjunction with the load pressure applied to the hydraulic oil of the traveling motor, The effect of continuously controlling the torque can be obtained.

또한, 상술한 바와 같이 구성된 본 발명의 건설기계 주행모터의 사판 제어장치는, 전기적인 신호에 의해 작동하는 모터를 통해 펌프의 토출량을 제어함으로써, 펌프의 토출량을 정밀하게 제어할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.Further, the swash plate control device of the construction machine traveling motor of the present invention configured as described above has an effect that the discharge amount of the pump can be precisely controlled by controlling the discharge amount of the pump through the motor operated by the electric signal .

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예 및 변형례에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, but can be implemented in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims.

10 : 사판
100 : 건설기계 주행모터의 사판 제어장치
110 : 제1실린더
120 : 제2실린더
130 : 제2실린더용 레귤레이터
140 : 센서부
150 : 제어부10: Swash plate
100: Swash plate control device of construction machine driving motor
110: first cylinder
120: second cylinder
130: Regulator for the second cylinder
140:
150:

Claims (2)

건설기계의 주행모터의 사판에 연결되어 상기 사판의 경사각을 제어하기 위한 장치로서,
상기 사판에서 상기 사판의 회전중심을 기준으로 일측에 마련된 일단부에 접촉되고, 상기 주행모터를 구동하는 제1작동유를 공급받아 상기 사판의 경사각이 작아지는 방향으로 상기 사판을 가압하는 제1실린더;
상기 사판에서 상기 사판의 회전중심을 기준으로 타측에 마련된 타단부에 접촉되고, 제2작동유를 공급받아 상기 사판의 경사각이 커지는 방향으로 상기 사판을 가압하는 제2실린더;
상기 제2실린더로 공급되는 제2작동유의 유량을 제어하는 제2실린더용 레귤레이터;
상기 주행모터의 제1작동유의 부하압력 신호를 감지하는 센서부; 및
상기 센서부로부터 상기 제1작동유의 부하압력 신호가 입력되고, 상기 제1작동유의 부하압력 신호에 비례하는 제2작동유의 유량이 상기 제2실린더용 레귤레이터로부터 상기 제2실린더로 공급되도록 상기 제2실린더용 레귤레이터를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제1실린더가 상기 사판을 가압하는 제1가압력과 상기 제2실린더가 상기 사판을 가압하는 제2가압력의 차이에 의해 상기 사판의 경사각을 연속적으로 변경시키는 것을 특징으로 하는 건설기계 주행모터의 사판 제어장치.An apparatus for controlling an inclination angle of a swash plate, the swash plate being connected to a swash plate of a traveling motor of a construction machine,
A first cylinder which is in contact with one end of the swash plate provided at one side of the swash plate with respect to a rotation center of the swash plate and receives the first hydraulic oil for driving the traveling motor to press the swash plate in a direction in which the slash angle of the swash plate is reduced;
A second cylinder which is in contact with the other end provided on the other side of the swash plate with respect to the rotation center of the swash plate and presses the swash plate in a direction in which the inclination angle of the swash plate is increased by receiving the second hydraulic oil;
A second cylinder regulator for controlling the flow rate of the second operating fluid supplied to the second cylinder;
A sensor unit for sensing a load pressure signal of the first hydraulic oil of the traveling motor; And
And a second pressure sensor for detecting a pressure of the second operating fluid from the second cylinder so that a flow rate of a second operating fluid proportional to a load pressure signal of the first operating fluid is supplied from the sensor section to the second cylinder, And a control unit for controlling the regulator for the cylinder,
Wherein the inclination angle of the swash plate is continuously changed by a difference between a first pressing force by which the first cylinder presses the swash plate and a second pressing force by which the second cylinder presses the swash plate Control device. 제1항에 있어서,
상기 제2실린더용 레귤레이터는, 모터와, 상기 모터에 의해 구동되어 상기 제2실린더로 상기 제2작동유를 공급하는 펌프를 구비하고,
상기 제어부는 상기 제1작동유의 부하압력 신호에 비례하는 상기 모터의 회전수 신호를 상기 모터로 전송하고,
상기 펌프는 상기 모터의 회전수 신호에 비례하는 상기 제2작동유의 유량을 상기 제2실린더로 공급하는 것을 특징으로 하는 건설기계 주행모터의 사판 제어장치.The method according to claim 1,
The regulator for the second cylinder includes a motor and a pump driven by the motor and supplying the second hydraulic oil to the second cylinder,
Wherein the control unit transmits to the motor a rotation speed signal of the motor proportional to a load pressure signal of the first hydraulic oil,
Wherein the pump supplies the flow rate of the second operating fluid to the second cylinder in proportion to the rotational speed signal of the motor.
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