KR20180117927A - 프로그래머블 논리 제어 시스템 - Google Patents

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Abstract

프로그래머블 논리 제어 시스템을 개시한다. 본 발명의 실시 예에 따른 프로그래머블 논리 제어 시스템은 실시간 운영 체제를 기반으로 프로그램을 수행하는 기간 동안, 메인 태스크 프로그램을 우선순위로 메인 태스크 프로그램과 서브 태스크 프로그램을 순차 수행하는 프로그래머블 논리 제어장치, 및 프로그래머블 논리 제어장치의 제어에 따라 구동되는 적어도 하나의 외부 구동장치를 포함하며, 여기서 프로그래머블 논리 제어장치는 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 외부 입력장치를 통해 메시지 대기열 명령이 입력되면, 메시지 대기열 명령에 따라 메인 태스크 프로그램의 수행 순서를 변경하는바, 실시간 운영 체제를 이용하는 프로그래머블 논리 제어장치들의 데이터 읽기/쓰기 시점이 데이터 읽기/쓰기 요청 시점과 동기화될 수 있도록 함으로써, 다수의 프로그래머블 논리 제어장치들 간에 프로그래밍 처리 정확성을 높이고 그 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

Description

프로그래머블 논리 제어 시스템{PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL SYSTEM}
본 발명은 실시간 운영 체제를 이용하는 프로그래머블 논리 제어장치들의 데이터 읽기/쓰기 시점이 데이터 읽기/쓰기 요청 시점과 동기화될 수 있도록 함으로써, 다수의 프로그래머블 논리 제어장치들 간에 프로그래밍 처리 정확성을 높이고 그 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 한 프로그래머블 논리 제어 시스템에 관한 것이다.
프로그래머블 논리 제어장치(Programmable Logic Controller)는 디지털 또는 아날로그 입출력 모듈을 통하여 로직, 시퀀싱, 타이밍, 카운팅, 연산과 같은 기능을 수행하기 위해 주로 이용된다. 이러한 프로그래머블 논리 제어장치는 프로그램 가능한 메모리를 사용하여 여러 종류의 기계나 프로세서를 제어하는 장치로서, 공장 자동화 등을 위하여 여러 산업 분야에서 널리 사용되고 있다.
프로그래머블 논리 제어장치는 제어모듈, 통신모듈, 입출력모듈, 및 통신선로 등을 포함하여 구성될 수 있으며, 제어 모듈의 마이크로프로세서나 마이크로 컨트롤 유닛을 이용해 미리 설정된 프로그램을 순차적으로 실행하고, 그 출력 결과를 이용해 연결된 외부장치를 제어한다.
프로그래머블 논리 제어장치의 프로그램 운영 체제로는 실시간 운영 체제(Real Time Operating System)가 주로 이용되고 있다. 실시간 운영 체제는 마이크로프로세서나 마이크로 컨트롤 유닛의 프로그래밍 시간 관리 부분에 초점을 맞추어 설계된 운영 체제이다. 이러한 실시간 운영 체제는 프로그래머가 프로세스 우선 순위에 더 많은 제어를 할 수 있도록 하여, 응용 프로그램의 태스크(Task) 처리에 걸리는 시간을 일관되게 유지할 수 있는 정도에 있다.
하지만, 종래의 시간 운영 체제를 이용하는 프로그래머블 논리 제어장치들은 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 외부의 관리 시스템에서 특정 데이터를 요청하면, 해당 데이터가 요청된 시점과 다른 이후의 시점에 해당 데이터를 읽어낸 후, 전송하기 때문에, 요구하는 데이터와 수신되는 데이터가 불일치 하는 문제점이 있었다.
구체적으로, 시간 운영 체제를 이용하는 종래의 프로그래머블 논리 제어장치들은 메인 태스크 프로그램을 우선순위로 먼저 수행한 후에, 서브 태스크 프로그램을 수행하다가 다시, 메인 태스크 프로그램 수행 기간이 되면 서브 태스크 프로그램은 중단하고, 메인 태스크 프로그램을 우선순위로 수행하였다. 이는, 각각의 프로그래머블 논리 제어장치에 하나의 함수로 메인 태스크 프로그램이 작성 및 저장되어 실행되었기 때문에, 메인 태스크 프로그램만 우선순위로 먼저 수행할 수밖에 없는 구조였다.
이에, 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 외부의 관리 시스템에서 특정 데이터를 읽거나 쓰도록 요청되는 경우, 서브 태스크 프로그램 수행 기간에 요청된 데이터를 읽어서 전송하거나 메모리에 써야 하지만, 데이터를 읽어서 전송하거나 메모리에 기입하기 전에 메인 태스크 프로그램이 실행되었다. 따라서, 요청된 데이터를 읽어서 전송하거나 메모리에 쓰는 동작은 다음 메인 태스크 프로그램 수행 후의 기간으로 계속 지연될 수밖에 없었다.
이렇게, 종래에는 외부에서의 데이터를 읽거나 쓰도록 요청하는 시점과 해당 메모리에서 데이터를 읽어들이거나 쓰는 시점, 및 읽어들인 데이터를 다시 외부로 전송하는 시점이 모두 달라질 수 있기 때문에, 동기화가 안 되고 그에 따른 정확성이 떨어지는 등의 문제가 발생하였다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 실시간 운영 체제를 이용하는 프로그래머블 논리 제어장치들의 데이터 읽기/쓰기 시점이 데이터 읽기/쓰기 요청 시점과 동기화될 수 있도록 함으로써, 다수의 프로그래머블 논리 제어장치들 간에 프로그래밍 처리 정확성을 높이고 그 신뢰성을 향상시킬 수 있는 프로그래머블 논리 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 프로그래머블 논리 제어 시스템은 실시간 운영 체제를 기반으로 프로그램을 수행하는 기간 동안, 메인 태스크 프로그램을 우선순위로 메인 태스크 프로그램과 서브 태스크 프로그램을 순차 수행하는 프로그래머블 논리 제어장치, 및 프로그래머블 논리 제어장치의 제어에 따라 구동되는 적어도 하나의 외부 구동장치를 포함하며, 여기서 프로그래머블 논리 제어장치는 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 외부 입력장치를 통해 메시지 대기열 명령이 입력되면, 메시지 대기열 명령에 따라 메인 태스크 프로그램의 수행 순서를 변경함에 특징이 있다.
특히, 프로그래머블 논리 제어장치는 메시지 대기열 명령에 따라 메인 태스크 프로그램의 수행 기간에 메시지 대기열 명령에 따른 메시지 동작, 예를 들어 메시지 내용에 따른 읽기/쓰기 동작을 수행한다. 그리고 메인 태스크 프로그램의 수행 기간에 결과 데이터까지 생성하고, 결과 데이터를 메인 태스크 프로그램 수행 기간 이후의 다음 서브 태스크 프로그램으로 전달함에 특징이 있다.
상기와 같은 다양한 기술 특징을 갖는 본 발명의 실시 예에 따른 프로그래머블 논리 제어 시스템은 실시간 운영 체제를 이용하는 프로그래머블 논리 제어장치들의 데이터 읽기/쓰기 시점이 데이터 읽기/쓰기 요청 시점과 동기화될 수 있도록 한다.
이에, 다수 프로그래머블 논리 제어장치들 간의 프로그래밍 처리 정확성을 높일 수 있으며, 외부 장치들과도 데이터 입출력 시점을 동기화시켜 그 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 프로그래머블 논리 제어 시스템을 나타낸 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 어느 한 프로그래머블 논리 제어 장치의 실시간 운영체제 수행 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 외부로부터의 데이터 읽기/쓰기 요청시 수행 과정을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 어느 한 프로그래머블 논리 제어 장치의 동기화 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 프로그래머블 논리 제어 시스템을 나타낸 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 프로그래머블 논리 제어 시스템은 실시간 운영 체제(Real Time Operating System)를 기반으로 프로그램을 수행하는 기간 동안, 메인 태스크 프로그램을 우선순위로 메인 태스크 프로그램과 서브 태스크 프로그램을 순차 수행하는 적어도 하나의 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)를 포함한다.
또한, 적어도 하나의 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)의 제어에 따라 구동되는 적어도 하나의 외부 구동장치(110, 120, 130, 210, 220, 230), 및 각각의 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)에 메시지 대기열 명령이나 제어 명령을 입력하기 위한 입력 수단(140,240)을 더 포함할 수 있다.
적어도 하나의 외부 구동장치로는 제1 내지 제n 개의 모터(110,120), 제1 내지 제 n 센서(210,220), 적어도 하나의 외부 LED(LEDn; Light Emitting Diode, 130,), 적어도 하나의 스위치(230) 등이 포함될 수 있다.
입력 수단(140,240)으로는 각 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)의 입력 접점(140)과 별도의 입력 모듈(240) 등이 될 수 있다. 여기서, n은 0을 제외한 자연수이다.
각각의 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 적어도 하나의 마이크로프로세서나 MCU(Micro Controller Unit) 등의 마이컴 프로세서를 포함한다. 이에, 각각의 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 마이컴 프로세서의 실시간 운영 체제에 기반한 프로그램 실행(예를 들어, 프로그램 연산 처리) 결과에 따라 적어도 하나의 외부 구동장치들의 구동을 제어하게 된다.
각각의 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 실시간 운영 체제에 기반한 프로그램을 수행하는 기간 동안, 메인 태스크 프로그램을 우선순위로 메인 태스크 프로그램과 서브 태스크 프로그램을 순차 수행하게 된다. 도 2를 참조하여, 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)의 프로그램 수행 과정을 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 2는 도 1에 도시된 어느 한 프로그래머블 논리 제어 장치의 실시간 운영체제 수행 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 실시간 운영 체제를 기반으로 프로그램을 수행하는 기간, 즉 OS(Operating System) 수행 기간동안, 미리 설정된 메인 태스크 프로그램 수행 기간(즉, 메인 태스크(Main Task) 수행 기간)을 연속적으로 반복되도록 한다.
그리고 각각의 메인 태스크 프로그램 수행 기간에는 메인 태스크 프로그램(즉, 메인 태스크)을 먼저 실행 및 처리(ST1)한 후, 남아있는 기간에 서브 태스크 프로그램(즉, 서브 태스크(Sub Task))을 실행(ST2)한다.
이렇게, 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 메인 태스크 먼저 실행한 후, 남아 있는 기간에 서브 태스크 프로그램을 실행하다가, 다시 미리 설정된 메인 태스크 프로그램 수행 기간이 반복되면, 다시 메인 태스크 프로그램을 먼저 실행 및 처리하게 된다. 따라서, 메인 태스크 프로그램 수행 기간마다 미리 설정 및 저장된 메인 태스크는 계속 반복되지만, 서브 태스크는 모두 실행되지 못하고 남은 기간에 다라 일부분씩만 수행될 수 있다.
한편, 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 메인 태스크 프로그램 수행 기간을 반복해서 진행하다가, 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 외부 입력장치(140,240)를 통해 메시지 대기열 명령이 입력되면, 메시지 대기열 명령에 따라 메인 태스크 프로그램의 수행 순서를 변경할 수 있다. 이렇게 메시지 대기열 명령에 따라 메인 태스크 프로그램의 수행 순서를 변경하는 기술에 대해서는 하기의 도 3을 통해 좀 더 구체적으로 설명하기로 한다.
도 3은 외부로부터의 데이터 읽기/쓰기 요청시 수행 과정을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 메인 태스크 프로그램 수행 기간을 반복해서 진행(SS1)하다가, 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 외부 입력장치(140,240)를 통해 메시지 대기열 명령(MsgQ, Message Queue)이 입력(Rx)되면(SS2), 메시지 대기열 명령(MsgQ)을 서브 태스크 프로그램 수행 기간에 메인 태스크 프로그램으로 전달한다(Send Msg to Px).
구체적으로, 도 3의 메시지 대기열 명령(MsgQ) 전달 동작(Send Msg to Px)은 외부 입력장치(140,240)가 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)의 특정 데이터를 읽거나, 쓰고 싶을 경우에 대기열 명령(MsgQ) 메시지를 서브 태스크 프로그램으로 전달하거나 명령어를 매칭시키는 동작이다.
이후, 서브 태스크 프로그램 수행 기간에 대기열 명령(MsgQ) 메시지는 서브 태스크 프로그램에서 메인 태스크 프로그램으로 전달된다.
이에, 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 돌아오는 메인 태스크 프로그램의 수행 기간에 우선순위로 메시지 대기열 명령(MsgQ)에 따른 읽기/쓰기 동작을 수행한다(Px). 이 동작은 메인 태스크 프로그램 내부에 있는 동작이므로, 메인 태스크 프로그램의 수행 주기 내에 처리가 완료된다. 즉, 특정 데이터를 읽거나, 쓰고 싶을 경우에 대기열 명령(MsgQ) 메시지를 이용해서, 읽기/쓰기 동작이 메인 태스크 프로그램의 수행 주기 내에 처리되도록 하는바, 데이터 읽기/쓰기 시점이 데이터 읽기/쓰기 요청 시점과 동기화되도록 할 수 있다.
프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 메시지 대기열 명령(MsgQ)에 따라 메인 태스크 프로그램의 수행 기간에 읽기/쓰기 동작을 수행한 이후에는 동작 수행 결과 데이터를 생성한다(SS4, (Send MsgQ to Tx)). 이렇게 생성된 결과 데이터는 메인 태스크 프로그램 수행 기간 이후의 다음 서브 태스크 프로그램에 외부로 출력될 수 있도록 서브 태스크 프로그램 명령(Send MsgQ to Rx)으로 전달한다.
이후, 서브 태스크 프로그램 수행 기간과 메인 태스크 프로그램 수행 기간은 계속 반복되기 때문에(SS6,SS7), 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 결과 데이터가 생성된 다음 순번으로 돌아오는 어느 한 서브 태스크 프로그램 수행 기간에, 결과 데이터를 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 외부 입력장치로 전송할 수 있다(SS8).
도 4는 도 1에 도시된 제1 및 제2 프로그래머블 논리 제어 장치의 동기화 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4를 참조하여, 도 1에 도시된 제1 및 제2 프로그래머블 논리 제어 장치 중 제1 프로그래머블 논리 제어 장치(100)의 동기화 동작을 순차적으로 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 제1 프로그래머블 논리 제어 장치(100)의 전원이 온(ON, S1)되면, 제1 프로그래머블 논리 제어 장치(100)의 동작이 시작된다. 이때는 가장 먼저 제1 프로그래머블 논리 제어 장치(100)의 초기화 동작을 수행한다(S2). 이는 프로그램의 디바이스 값 등 제1 프로그래머블 논리 제어 장치(100)의 동작에 필요한 자원을 초기화하는 동작을 포함한다.
이어, 제1 프로그래머블 논리 제어 장치(100)는 미리 설정된 프로그램 주기에 따라 메인 태스크 프로그램 수행 기간과 서브 태스크 프로그램 수행 기간을 설정한 다음, 해당 주기의 메인 태스크 프로그램과 서브 태스크 프로그램을 생성한다(S3).
메인 태스크 프로그램과 서브 태스크 프로그램은 바로 이어 동작함으로써 순차적으로 프로그램 연산을 실행한다(S4). 이때부터 제1 프로그래머블 논리 제어 장치(100)는 외부의 메시지를 수신할 수 있다.
프로그램 수행기간에 제1 프로그래머블 논리 제어 장치(100)는 실시간으로 외부의 메시지가 수신되는지 확인하며, 특히 메시지 대기열 명령(MsgQ)이 포함된 메시지가 수신되는지 확인하게 된다(S5).
외부의 메시지가 수신되면, 수신 메시지가 메인 태스크 프로그램 수행 기간에 요청된 메시지인지 서브 태스크 프로그램 기간에 요청된 메시지 인지 확인한다(S6).
메인 태스크 프로그램 기간에 메시지 대기열 명령(MsgQ)이 포함된 메시지가 수신되면, 제1 프로그래머블 논리 제어장치(100)는 메인 태스크 프로그램의 수행 기간에 우선순위로 메시지 대기열 명령(MsgQ)에 따른 읽기/쓰기 동작을 수행한다(S8). 이 동작은 메인 태스크 프로그램 내부에 있는 동작이므로 메인 태스크 프로그램의 수행 주기 내에 처리가 완료된다(S9).
프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 메시지 대기열 명령(MsgQ)에 따라 메인 태스크 프로그램의 수행 기간에 읽기/쓰기 동작을 수행한 이후에는 동작 수행 결과 데이터를 생성한다. 이렇게 생성된 결과 데이터는 메인 태스크 프로그램 수행 기간 이후의 다음 서브 태스크 프로그램에 외부로 출력될 수 있도록 서브 태스크 프로그램 명령으로 전달한다(S10).
이후, 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 결과 데이터가 생성된 다음 순번으로 돌아오는 어느 한 서브 태스크 프로그램 수행 기간에, 결과 데이터를 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 외부 입력장치로 전송할 수 있다.
반면, 서브 태스크 프로그램 기간에 메시지 대기열 명령(MsgQ)이 포함된 메시지가 수신되면, 대기열 명령(MsgQ) 메시지는 서브 태스크 프로그램에서 메인 태스크 프로그램으로 전달된다(S11,12). 이에, 제1 프로그래머블 논리 제어장치(100)는 돌아오는 메인 태스크 프로그램의 수행 기간에 우선순위로 메시지 대기열 명령(MsgQ)에 따른 읽기/쓰기 동작을 수행한다(SS13). 이 동작은 메인 태스크 프로그램 내부에 있는 동작이므로 메인 태스크 프로그램의 수행 주기 내에 처리가 완료된다(SS14).
프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 메시지 대기열 명령(MsgQ)에 따라 메인 태스크 프로그램의 수행 기간에 읽기/쓰기 동작을 수행한 이후에는 동작 수행 결과 데이터를 생성한다(SS15). 이렇게 생성된 결과 데이터는 메인 태스크 프로그램 수행 기간 이후의 다음 서브 태스크 프로그램에 외부로 출력될 수 있도록 서브 태스크 프로그램 명령으로 전달한다(SS16).
이후, 서브 태스크 프로그램 수행 기간과 메인 태스크 프로그램 수행 기간은 계속 반복되기 때문에, 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)는 결과 데이터가 생성된 다음 순번으로 돌아오는 어느 한 서브 태스크 프로그램 수행 기간에, 결과 데이터를 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 외부 입력장치로 전송할 수 있다(SS17).
외부 구동장치(110, 120, 130, 210, 220, 230)는 결과 데이터를 수신하게 되며(SS18), 제1 프로그래머블 논리 제어장치(100)는 반복되는 메인 태스크 프로그램 수행 기간과 서브 태스크 프로그램 수행 기간 동안의 동작을 모두 수행했다면, 제1 프로그래머블 논리 제어장치(100)의 동작은 종료된다.
이상, 전술한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 프로그래머블 논리 제어 시스템은 실시간 운영 체제를 이용하는 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)들의 데이터 읽기/쓰기 시점이 데이터 읽기/쓰기 요청 시점과 동기화될 수 있도록 한다. 이에, 다수 프로그래머블 논리 제어장치(100,200)들 간의 프로그래밍 처리 정확성을 높일 수 있으며, 외부 장치들과도 데이터 입출력 시점을 동기화시켜 그 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 제1 프로그래머블 논리 제어장치
110,120: 제1 내지 제n 모터
130: 외부 LED(LEDn; Light Emitting Diode
140: 입력 접점
200: 제2 프로그래머블 논리 제어장치
210,220: 제1 내지 제 n 센서
230n: 제n 스위치
240: 입력 모듈

Claims (6)

  1. 실시간 운영 체제를 기반으로 프로그램을 수행하는 기간 동안, 메인 태스크 프로그램을 우선순위로 상기 메인 태스크 프로그램과 서브 태스크 프로그램을 순차 수행하는 프로그래머블 논리 제어장치; 및
    상기 프로그래머블 논리 제어장치의 제어에 따라 구동되는 적어도 하나의 외부 구동장치를 포함하며,
    상기 프로그래머블 논리 제어장치는 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 외부 입력장치를 통해 메시지 대기열 명령이 입력되면, 상기 메시지 대기열 명령에 따라 상기 메인 태스크 프로그램의 수행 순서를 변경하는
    프로그래머블 논리 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로그래머블 논리 제어장치는
    상기 메시지 대기열 명령이 입력되면, 상기 메시지 대기열 명령을 상기 서브 태스크 프로그램 수행 기간에 상기 메인 태스크 프로그램으로 전달하며,
    상기 메인 태스크 프로그램의 수행 기간에 우선순위로 상기 메시지 대기열 명령에 따른 읽기/쓰기 동작을 수행하는
    프로그래머블 논리 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로그래머블 논리 제어장치는
    상기 메시지 대기열 명령에 따라 상기 메인 태스크 프로그램의 수행 기간에 상기 읽기/쓰기 동작을 수행한 결과 데이터를 생성하고,
    상기 결과 데이터를 상기 메인 태스크 프로그램 수행 기간 이후의 다음 서브 태스크 프로그램으로 전달하는
    프로그래머블 논리 제어 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로그래머블 논리 제어장치는
    상기 결과 데이터가 생성된 다음 순번으로 돌아오는 서브 태스크 프로그램 수행 기간에 상기 결과 데이터를 상기 다른 프로그래머블 논리 제어장치나 상기 외부 입력장치로 전송하는
    프로그래머블 논리 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로그래머블 논리 제어장치는
    상기 실시간 운영 체제를 기반으로 프로그램을 수행하는 기간 동안, 미리 설정된 상기 메인 태스크 프로그램 수행 기간이 연속해서 반복되도록 하되,
    상기 메인 태스크 프로그램 수행 기간에는
    상기 메인 태스크 프로그램을 먼저 실행 및 처리한 후, 남아있는 시간에 상기 서브 태스크 프로그램을 실행하는
    프로그래머블 논리 제어 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로그래머블 논리 제어장치는
    상기 남아있는 시간에 상기 서브 태스크 프로그램을 실행하다가 다시 상기 미리 설정된 상기 메인 태스크 프로그램 수행 기간이 반복되면, 다시 상기 메인 태스크 프로그램을 먼저 실행 및 처리하는
    프로그래머블 논리 제어 시스템.
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