KR20180106723A - Parking system for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량용 주차 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle parking system.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.A vehicle is a device that moves a user in a desired direction by a boarding user. Typically, automobiles are examples.
최근 차량용 주차 시스템에 대한 연구 개발이 활발하게 이루어지고 있다. 운전자의 주차를 보조하는 주차 시스템을 넘어서 차량이 자율적으로 주차를 수행하는 주차 시스템에 대한 연구 개발이 이루어지고 있다.Recently, research and development of a parking system for a vehicle has been actively carried out. R & D has been conducted on a parking system in which a vehicle autonomously carries out parking beyond a parking system that assists the driver in parking.
그러나, 종래 기술에 따른 차량용 주차 시스템은, 일반적인 주차장 내에서 수행되는 주차에 관한 것으로, 기계식 주차 공간에 주차하기 위한 특수한 상황에서는, 주차를 수행하는데 어려움이 있다.However, the vehicle parking system according to the related art relates to parking performed in a general parking lot, and in a special situation for parking the mechanical parking space, there is a difficulty in parking.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 기계식 주차 공간에서도 주차를 가능하게 하는 차량용 주차 시스템을 제공하는데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a parking system for a vehicle which enables parking even in a mechanical parking space.
또한, 본 발명의 실시예는, 상기 주차 시스템을 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.It is also an object of the present invention to provide a vehicle including the parking system.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 시스템은, 주차 공간에 차량의 주차를 수행하기 위한 사용자 입력을 수신하는 사용자 인터페이스 장치; 주차 공간에 대한 정보를 생성하는 오브젝트 검출 장치; 및 주차 공간에 대한 정보에 기초하여, 상기 주차 공간이 기계식 주차 공간임을 판단하고, 상기 기계식 주차 공간 전방에 주차 대기 영역을 설정하고, 상기 주차 대기 영역에 차량이 임시 주차되도록 제1 제어 신호를 제공하고, 차량이 상기 주차 대기 영역에서 상기 기계식 주차 공간으로 전진 주행 또는 후진 주행하도록 제2 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle parking system including: a user interface device for receiving a user input for performing parking of a vehicle in a parking space; An object detecting device for generating information on a parking space; Determining a parking space as a mechanical parking space, setting a parking waiting area in front of the mechanical parking space, and providing a first control signal for parking the vehicle in the parking waiting area based on information on the parking space And a processor for providing a second control signal to cause the vehicle to travel forward or backward from the parking waiting area to the mechanical parking space.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there is one or more of the following effects.
첫째, 기계식 주차 공간에서 주변 오브젝트와의 충돌 없이 차량의 주차가 가능한 효과가 있다.First, it is possible to park the vehicle without colliding with surrounding objects in a mechanical parking space.
둘째, 기계식 주차 공간에서 한쪽으로 편중된 상태로 주차되는 현상을 예방하는 효과가 있다.Second, there is an effect of preventing the phenomenon of being parked in a biased state in a mechanical parking space.
셋째, 일반 주차 공간보다 폭이 좁은 기계식 주차 공간에도 주차가 가능한 효과가 있다.Third, it is possible to park in a narrow parking space that is narrower than a general parking space.
넷째, 주차 수행 중에 오차를 지속적으로 보상해 줌으로써, 기계식 주차 공간에서 차량의 헤딩각이 크게 벗어나지 않은 상태로 주차가 가능한 효과가 있다.Fourth, by constantly compensating the error during parking, it is possible to park the vehicle in a state where the heading angle of the vehicle does not deviate greatly from the mechanical parking space.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 시스템을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 11 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 기계식 주차 공간을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13은, 기계식 주차 공간에, 종래 기술에 따른 주차 시스템에 의한 주차 수행시의 문제점을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14 내지 도 15는 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템에 의한 주차를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 오차를 보상하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 17은, 본 발명의 실시예에 따른 바퀴의 크기 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따라 영상을 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
8 is a block diagram for explaining a parking system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart referred to explain the operation of the parking system for a vehicle according to the embodiment of the present invention.
10 is a flowchart referred to explain the operation of the parking system for a vehicle according to the embodiment of the present invention.
11 to 12 are drawings referred to explain a mechanical parking space according to an embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a diagram referred to explain a problem in performing parking by a parking system according to the prior art in a mechanical parking space.
FIGS. 14 to 15 are views referred to explain parking by the parking system according to the embodiment of the present invention. FIG.
16 is a diagram referred to explain an operation of compensating an error according to an embodiment of the present invention.
17 is a diagram referred to explain the operation of acquiring the size information of the wheel according to the embodiment of the present invention.
18 is a diagram referred to explain an operation of outputting an image according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle. Hereinafter, the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 7, the
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The
주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The running situation information may include at least one of object information outside the vehicle, navigation information, and vehicle condition information.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. When the
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.The overall length means the length from the front portion to the rear portion of the
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.7, the
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to the embodiment, the
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to the embodiment, the
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency. Transparent displays can be made of transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) Or the like. The transparency of the transparent display can be adjusted.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.The
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 270 may control the overall operation of each unit of the
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.If the
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다. The
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.The object information may include information on the presence or absence of the object, position information of the object, distance information between the
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the operation of the
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, an object O is a vehicle that is a vehicle that has a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14 and OB15, Speed bumps, terrain, animals, and the like.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a side lane of the driving lane, or a lane on which the opposed vehicle runs. The lane OB10 may be a concept including left and right lines Line forming a lane.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB13 may mean a vehicle located around the
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light (OB15), a traffic sign (OB14), a pattern drawn on the road surface, or text.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.The light may be light generated from lamps provided in other vehicles. Light can be light generated from a street light. Light can be solar light.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.The road may include a slope such as a road surface, a curve, an uphill, a downhill, and the like.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around the road and fixed to the ground. For example, the structure may include street lamps, street lamps, buildings, electric poles, traffic lights, and bridges.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.The terrain may include mountains, hills, and the like.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.On the other hand, an object can be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including an other vehicle, a pedestrian. For example, the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. The
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driving manner, the
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.In the case of non-driven implementation, the
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.The
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.The
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. For example, the
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to the embodiment, the
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.The
오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short-
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The short-
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to the embodiment, the light emitting portion may be formed so as to be integrated with the lamp included in the
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transmission /
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.The ITS communication unit 460 can exchange information, data, or signals with the traffic system. The ITS communication unit 460 can provide information and data acquired in the traffic system. The ITS communication unit 460 can receive information, data or signals from the traffic system. For example, the ITS communication unit 460 can receive the road traffic information from the traffic system and provide it to the control unit 170. [ For example, the ITS communication unit 460 may receive a control signal from the traffic system and provide it to the control unit 170 or a processor provided in the
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. On the other hand, the
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(611)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(611)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy based motor is a power source, the power
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.On the other hand, the
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.On the other hand, the
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door /
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door /
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seat
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.On the other hand, the
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.Meanwhile, according to the embodiment, when the
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.According to the embodiment, the
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The traveling
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling
주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다. The
이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.Such a traveling
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.The
이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.This
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.The
이러한, 주차 시스템(750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.Such a
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 가속도 센서, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The
센싱부(120)는, 차량 가속도 정보, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The
센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.The
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.For example, the vehicle state information includes at least one of attitude information of the vehicle, speed information of the vehicle, tilt information of the vehicle, weight information of the vehicle, direction information of the vehicle, battery information of the vehicle, fuel information of the vehicle, Vehicle steering information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, pedal position information, and vehicle engine temperature information.
센싱부(120)는, IMU(Inertial Measurement Unit)을 포함할 수 있다. IMU는, 가속도 센서 및 자이로 센서를 포함하는 모듈화된 센서로 설명될 수 있다.The
IMU는, 차량(100)의 관성을 센싱하고, 관성 센싱값을 생성할 수 있다.The IMU can sense the inertia of the
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The control unit 170 can control the overall operation of each unit in the
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controls 170 included in
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 시스템을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.8 is a block diagram for explaining a parking system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 차량용 주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 메모리(756), 인터페이스부(753), 프로세서(757) 및 전원 공급부(759)를 포함할 수 있다.8, the
사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 사용자 입력은, 주차 공간에 차량의 주차를 수행하기 위한 사용자 입력일 수 있다.The
예를 들면, 사용자 인터페이스 장치(200)가 주차 공간이 포함된 영상을 표시하는 상태에서, 주차 공간에 대한 사용자 터치 입력이 수신되는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신할 수 있다. For example, in a state where the
사용자 인터페이스 장치(200)는, 수신된 사용자 입력에 대응되는 신호를, 프로세서(757)에 전송할 수 있다.The
사용자 인터페이스 장치(200)는, 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 사용자 인터페이스 장치(200)에 대한 설명이 적용될 수 있다.The description of the
오브젝트 검출 장치(300), 주차 공간에 대한 정보를 생성할 수 있다.The
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 중 하나 이상을 이용하여, 주차 공간을 센싱하고, 주차 공간에 대한 정보를 생성할 수 있다.The
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310)에서 획득한 영상을 기초로, 주차 공간을 검출하여 특정할 수 있다. The
오브젝트 검출 장치(300)는, 영상에 기초하여, 주차 공간의 특징점을 검출하여, 주차 공간을 특정할 수 있다.The
예를 들면, 오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310)에서 획득한 영상을 기초로, 주차 가이드 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 주차 가이드 오브젝트는, 주차 가이드 라인, 주차 가이드 레일 및 주차 가이드 홈을 포함할 수 있다. 주차 가이드 오브젝트는, 한쌍으로 이루어질 수 있다.For example, the
오브젝트 검출 장치(300)는, 생성된 주차 공간에 대한 정보를, 프로세서(757)에 전송할 수 있다.The
오브젝트 검출 장치(300)는, 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 오브젝트 검출 장치(300)에 대한 설명이 적용될 수 있다.The description of the
메모리(756), 프로세서(757)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량용 주차 시스템(750) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(756)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.A memory 756, a program for processing or controlling the
메모리(756)는, 휘발성 메모리일 수 있다. 예를 들면, 메모리(756)는, 에스램(SRAM)일 수 있다. The memory 756 may be a volatile memory. For example, the memory 756 may be an SRAM (SRAM).
인터페이스부(753), 차량(100) 내 다른 장치들과 데이터를 교환하는 통로 역할을 수행할 수 있다.An
인터페이스부(753)는 전기적으로 연결된 유닛으로부터 데이터를 수신하고, 프로세서(757)에서 처리 또는 생성되는 신호를 전기적으로 연결된 유닛으로 전송할 수 있다. The
인터페이스부(753)는, 수신된 정보, 신호 또는 데이터를 프로세서(757)에 전송할 수 있다. 인터페이스부(753)는, 프로세서(757)에서 생성되거나 처리된 정보, 신호 또는 데이터를 차량(100)에 포함된 다른 장치에 전송할 수 있다.The
특히, 인터페이스부(753)는, 차량 구동 장치(600) 및 센싱부(120)와 데이터를 교환할 수 있다.In particular, the
프로세서(757) 차량용 주차 시스템(750) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
프로세서(757)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.The
프로세서(757)는, 주차 공간에 대한 정보에 기초하여, 주차 공간이 기계식 주차 공간임을 판단할 수 있다.The
예를 들면, 프로세서(757)는, 카메라(310)에서 획득된 영상에서 검출된 주차 가이드 오브젝트에 기초하여, 주차 공간이 기계식 주차 공간임을 판단할 수 있다.For example, the
여기서, 카메라(310)는, 차량(100)의 후방에 장착되는 카메라 또는 차량(100)의 전방에 장착되는 카메라일 수 있다. 카메라(310)는, AVM(Around Veiw Monitoring) 시스템에 포함되는 카메라일 수 있다.Here, the
여기서, 주차 가이드 오브젝트는, 주차 가이드 라인, 주차 가이드 레일 또는 주차 가이드 홈일 수 있다.Here, the parking guide object may be a parking guide line, a parking guide rail, or a parking guide groove.
예를 들면, 프로세서(757)는, 카메라(310)에서 획득된 영상에서 검출된 공간 지지 기둥에 기초하여, 주차 공간이 기계식 주차 공간임을 판단할 수 있다.For example, the
기계식 주차 공간은, 차량(100)의 주차 완료 후, 기계식 동력에 의해, 수직방향 또는 수평 방향으로 이동되는 주차 공간일 수 있다.The mechanical parking space may be a parking space that is moved in the vertical direction or the horizontal direction by mechanical power after the parking of the
예를 들면, 기계식 주차 공간은, 타워형 주차장의 주차 공간, 주차 엘리베이터, 자동 세차장의 정차 공간 등을 포함하는 개념일 수 있다.For example, the mechanical parking space may be a concept including a parking space of a tower parking lot, a parking elevator, a stopping space of a car wash, and the like.
이러한 기계식 주차 공간은, 노면에 형성된 일반적인 주차 공간에 비해 폭이 좁게 설계된다. This mechanical parking space is designed to be narrower than a general parking space formed on the road surface.
프로세서(757)는, 기계식 주차 공간 전방에 주차 대기 영역을 설정할 수 있다.The
주차 대기 영역은, 기계식 주차 공간으로의 주차 수행 직전에, 차량(100)이 위치해야 하는 영역일 수 있다.The parking waiting area may be an area where the
주차 대기 영역은, 프로세서(757)의 연산에 의해 설정되는 가상의 공간으로 정의될 수 있다.The parking waiting area can be defined as a virtual space set by an operation of the
프로세서(757)는, 주차 가이드 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 주차 대기 영역을 설정할 수 있다.The
프로세서(757)는, (i)주차 가이드 오브젝트에서 연장되는 가상의 연장선 및 (ii) 기계식 주차 공간의 적어도 일 지점에서 제1 거리만큼 이격된 제1 라인에 기초하여, 주차 대기 영역을 설정할 수 있다.The
예를 들면, 프로세서(757)는, 한쌍의 주차 가이드 오브젝트에서 연장되는 가상의 연장선, 제1 라인 및 기계식 주차 공간의 적어도 일 지점에서 제2 거리만큼 이격된 제2 라인으로 둘러싸인 영역을 주차 대기 영역으로 설정할 수 있다.For example, the
여기서, 제2 거리는, 차량(100)의 전장에 기초하여 결정될 수 있다.Here, the second distance may be determined based on the total length of the
한편, 제1 거리는, 카메라(310)에서 획득한 영상에서, 주차 가이드 오브젝트가 검출 가능한지 여부에 기초하여 결정될 수 있다.On the other hand, the first distance can be determined based on whether or not the parking guide object can be detected from the image acquired by the
차량(100)이 주차 대기 영역에 위치한 상태에서, 차량용 주차 시스템(750)은, 기계식 주차 공간을 센싱하면서, 차량(100)의 이동을 제어하여야한다. 이를 위해, 주차 대기 영역은, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 기계식 주차 공간을 센싱하고, 기계식 주차 공간에 대한 정보를 생성할 수 있는 위치에 설정되어야한다.In a state where the
한편, 프로세서(757)는, 주차 대기 영역 설정을 위한 정보를 획득하기 위해, 차량(100)이 기계식 주차 공간에 근접하게 이동하기 위한 제어 신호를 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다.On the other hand, the
예를 들면, 프로세서(757)는, 주차 대기 영역 설정 이전에, 카메라(310)에 의한 정보 획득이 가능한 거리만큼, 차량(100)이 기계식 주차 공간에 근접하게 이동되도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 프로세서(757)는, 차량(100)이 기계식 주차 공간에 접근한 상태에서, 기 설정 시간 정지하도록 제어 신호를 제공할 수 있다.For example, the
이후에, 프로세서(757)는, 획득된 정보에 기초하여, 주차 대기 영역을 설정할 수 있다.Thereafter, the
프로세서(757)는, 주차 대기 영역에 차량(100)이 임시 주차되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.The
구체적으로, 프로세서(757)는, 주차 대기 영역으로 차량(100)이 이동한후, 기계식 주차 공간에서의 주차 방향대로 차량(100)이 임시 주차되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.Specifically, the
예를 들면, 프로세서(757)는, 차량(100)의 프런트 윈드 쉴드가 기계식 주차 공간을 향하는 방향으로 임시 주차되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 차량(100)은, 조향 동작 없이, 전진 주행만으로 주차가 가능해진다.For example, the
예를 들면, 프로세서(757)는, 차량(100)의 리어 윈드 쉴드가 기계식 주차 공간을 향하는 방향으로 임시 주차되도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 차량(100)은, 조향 동작 없이, 후진 주행만으로 주차가 가능해진다.For example, the
프로세서(757)는, 제1 제어 신호를, 인터페이스부(753)를 통해, 차량 구동 장치(600)에 전송할 수 있다. The
구체적으로, 프로세서(757)는, 제1 제어 신호를, 인터페이스부(753)를 통해, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 파워 트레인 구동부(610) 중 하나 이상에 제공할 수 있다.Specifically, the
차량(100)이 주차 대기 영역에 임시 주차된 상태에서, 프로세서(757)는, 주차 대기 영역에서, 기계식 주차 공간으로, 전진 주행 또는 후진 주행하도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.With the
프로세서(757)는, 제2 제어 신호를, 인터페이스부(753)를 통해, 차량 구동 장치(600)에 전송할 수 있다.The
구체적으로, 프로세서(757)는, 제2 제어 신호를, 인터페이스부(753)를 통해, 브레이크 구동부(622) 및 파워 트레인 구동부(610) 중 하나 이상에 제공할 수 있다.Specifically, the
예를 들면, 프로세서(757)는, 주차 대기 영역에서 차량(100)이 기계식 주차 공간을 향해 임시 주차된 상태(예를 들면, 프런트 윈드 쉴드가 기계식 주차 공간을 향한 상태)에서, 차량(100)이 전진 주행하도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.For example, the
예를 들면, 프로세서(757)는, 주차 대기 영역에서 차량(100)이 기계식 주차 공간의 반대 방향을 향해 임시 주차된 상태(예를 들면, 리어 윈드 쉴드가 기계식 주차 공간을 향한 상태)에서, 차량(100)이 후진 주행하도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.For example, the
이와 같이, 조향 제어 없이 전진 주행 또는 후진 주행만으로 주차가 완료되도록 함으로써, 폭이 좁고, 장애물이 있어, 종래 기술에 따른 주차 시스템을 통해 주차하지 못하는, 기계식 주차 공간에도 주차가 가능하게 한다.As described above, the parking is completed only by forward running or backward running without steering control, thereby making it possible to park in a mechanical parking space that is narrow in width, has an obstacle, and can not park through a parking system according to the related art.
프로세서(757)는, 차량(100)의 전진 주행 또는 후진 주행 중에, 관성 센싱값을 지속적으로 획득할 수 있다.The
프로세서(757)는, 관성 센싱값 및 주차 가이드 오브젝트에 대한 정보를 서로 비교하여 비교값을 생성할 수 있다.The
프로세서(757)는, 비교값에 기초하여, 주차 가이드 오브젝트에 대비하여, 차량(100)의 전진 주행 또는 후진 주행의 오차 발생 여부를 판단할 수 있다.The
즉, 프로세서(757)는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 정보와 센싱부(120)에서 생성되는 정보를 비교하여, 차량(100)이 주차 가이드 오브젝트에 기초하여 전진 또는 후진 되는지 판단할 수 있다.That is, the
프로세서(757)는, 오차 발생시, 오차를 보상하여, 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.The
한편, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)이 전진 주행 또는 후진 주행 하는 동안, 지속적으로 카메라(310)를 통해, 기계식 주차 공간에 대한 영상을 획득할 수 있다.On the other hand, the
프로세서(757)는, 차량의 헤딩 앵글 정보를 센싱부(120)로부터 수신할 수 있다.The
프로세서(757)는, 헤딩 앵글과, 주차 공간에 대한 영상을 비교하여, 주차 가이드 오브젝트에 대비하여, 차량(100)의 전진 주행 또는 후진 주행의 오차 발생 여부를 판단할 수 잇다.The
한편, 프로세서(757)는, 관성 센싱값에 기초하여, 바퀴의 크기 정보를 획득할 수 있다.On the other hand, the
차량(100)의 운행이 지속될수록, 바퀴의 크기는, 타이어 공기압 유출 등으로 인해, 달라질 수 있다. 이경우, 바퀴의 크기는 최초 크기보다 작아질 수 있다. 이러한 바퀴의 크기는, 주차 경로에 영향을 준다. As the
프로세서(757)는, 바퀴의 크기 정보에 기초하여, 보다 정확하게 주차 경로를 생성할 수 있다.The
전원 공급부(759) 프로세서(757)의 제어에 의해, 각 유닛들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(759)는, 차량(100) 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.9 is a flowchart referred to explain the operation of the parking system for a vehicle according to the embodiment of the present invention.
도 9를 참조하면, 프로세서(757)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 사용자 입력을 수신할 수 있다(S910).Referring to FIG. 9, the
여기서, 사용자 입력은, 주차 공간에 차량의 주차를 수행하기 위한 사용자 입력일 수 있다.Here, the user input may be a user input for performing parking of the vehicle in the parking space.
예를 들면, 사용자 인터페이스 장치(200)가 주차 공간이 포함된 영상을 표시하는 상태에서, 주차 공간에 대한 사용자 터치 입력이 수신되는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신할 수 있다. For example, in a state where the
프로세서(757)는, 사용자 입력에 대응되는 주차 공간이, 기계식 주차 공간인지 판단할 수 있다(S920).The
프로세서(757)는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성된 주차 공간에 대한 정보에 기초하여, 주차 공간이 기계식 주차 공간인지 판단할 수 있다.The
주차 공간이 기계식 주차공간으로 판단되는 경우, 프로세서(757)는, 기계식 주차 공간 전방에 주차 대기 영역을 설정할 수 있다(S930).If it is determined that the parking space is a mechanical parking space, the
프로세서(757)는, 주차 대기 영역에, 차량(100)이 임시 주차되도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다(S940). 여기서, 제1 제어 신호는, 차량 구동 장치(600)에 제공될 수 있다.The
프로세서(757)는, 기계식 주차 공간에 차량(100)이 주차되도록 제어할 수 있다(S950).The
한편, 실시예에 따라, S950 단계 이전에, 프로세서(757)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 주차 실행 확인을 요청하는 화면을 표시할 수 있다.On the other hand, according to the embodiment, before the step S950, the
이경우, 프로세서(757)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 기계식 주차 공간을 촬영한 영상을 함께 표시할 수 있다.In this case, the
프로세서(757)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 주차 실행 확인의 사용자 입력이 수신되는 경우, 기계식 주차 공간에 차량(100)이 주차되도록 제어할 수 있다.The
만약, S920 단계에서, 주차 공간이 기계식 주차 공간이 아닌 것으로 판단되는 경우, 프로세서(757)는, 일반적인 주차 알고리즘에 의해, 차량(100이 주차되도록 제어할 수 있다(S960).If it is determined in step S920 that the parking space is not a mechanical parking space, the
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.10 is a flowchart referred to explain the operation of the parking system for a vehicle according to the embodiment of the present invention.
도 10은, 도 9의 S950 단계의 세부 플로우 차트이다.10 is a detailed flowchart of the step S950 of FIG.
도 10을 참조하면, 차량(100)이 주차 대기 영역에 임시 주차된 상태에서, 프로세서(757)는, 주차 대기 영역에서, 기계식 주차 공간으로 전진 주행 또는 후진 주행하도록, 제2 제어 신호를 제공할 수 있다(S1010).10, in a state in which the
프로세서(757)는, 기계식 주차 공간에 차량(100)이 위치하는지 여부를, 오브젝트 정보에 기초하여, 판단할 수 있다(S1020).The
예를 들면, 프로세서(757)는, 카메라(310)에 의해 획득되는 영상에 기초하여, 차량(100)이, 기계식 주차 공간에 위치하는지 판단할 수 있다.For example, the
만약, 차량(100)이 기계식 주차 공간에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(757)는, 차량(100)이 정지되도록 제3 제어 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 제3 제어 신호는, 브레이크 구동부(622)에 제공될 수 있다.If it is determined that the
만약, S1020 단계에서, 차량(100)이 기계식 주차 공간에 위치하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(757)는, 차량(100)이 전진 주행 또는 후진 주행하는 동안 지속적으로 관성 센싱값을 획득할 수 있다(S1040).If it is determined in step S1020 that the
프로세서(757)는, 관성 센싱값에 기초하여, 주차 가이드 오브젝트 대비, 차량(100)의 전진 주행 또는 후진 주행에 오차가 발생하였는지 판단할 수 있다.The
예를 들면, 프로세서(757)는, 관성 센싱값 및 주차 가이드 오브젝트에 대한 정보의 비교를 통해, 오차 발생 여부를 판단할 수 있다(S1050).For example, the
오차가 발생된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(757)는, 오차를 보상할 수 있다(S1060).If it is determined that an error has occurred, the
이후에, 프로세서(757)는, 오차가 보상된 상태로, 제2 제어 신호를 제공할 수 있다(S1010).Thereafter, the
S1050 단계에서 오차가 발생되지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(757)는, 제2 제어 신호를 제공할 수 있다(S1010).If it is determined in step S1050 that no error is generated, the
도 11 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 기계식 주차 공간을 설명하는데 참조되는 도면이다.11 to 12 are drawings referred to explain a mechanical parking space according to an embodiment of the present invention.
도면을 참조하면, 기계식 주차 공간(1210)은, 차량(100)의 주차 완료 후, 기계식 동력에 의해, 수직 방향 또는 수평 방향으로 이동되는 주차 공간일 수 있다.Referring to the drawings, the
도 11에 예시된 바와 같이, 기계식 주차 공간(1210)에 차량(100)이 주차되는 경우, 기계식 주차 공간(1210)은 이동된다.As illustrated in FIG. 11, when the
이러한 기계식 주차 공간(1210)은, 좁은 공간에서 많은 차량을 주차하기 위해 도심 지역에 설치된다.This
기계식 주차 공간(1210)은, 타워형 주차장의 주차 공간, 주차 엘리베이터, 자동 세차장의 정차 공간 등을 포함하는 개념일 수 있다.The
기계식 주차 공간(1210)은, 주차 가이드 오브젝트를 포함할 수 있다.The
주차 가이드 오브젝트는, 주차 가이드 라인(1110), 주차 가이드 레일(1120) 및 주차 가이드 홈(미도시) 등을 포함할 수 있다.The parking guide object may include a
도 12에 예시된 바와 같이, 기계식 주차 공간(1210)의 폭(a)은, 일반 주차 공간의 폭(b)보다 작다. 이는, 좁은 공간에 보다 많은 차량을 주차하기 위함이다. 또한, 차량(100)이 기계식 주차 공간(1210)에 주차되고 난 후, 기계식 주차 공간 자체를 움직여, 다른 차량의 주차를 유도하기 때문에, 일반 주차 공간에 비해 적은 폭을 가지는 것이 공간활용 측면에서 유리하다.As illustrated in Fig. 12, the width a of the
또한, 기계식 주차 공간(1210)은, 복수의 층에 복수의 차량을 주차시키기 위해 설계되었기 때문에, 기계식 주차 공간(1210)에는, 윗층을 지지하기 위한 기둥이 배치된다.In addition, since the
이러한, 적은 폭, 기둥으로 인해, 종래 기술에 의한 주차 시스템은, 기계식 주차 공간(1210)에 주차를 하지 못하는 문제가 있었다.Due to such a small width and pillar, the conventional parking system has a problem in that it can not park in the
도 13은, 기계식 주차 공간에, 종래 기술에 따른 주차 시스템에 의한 주차 수행시의 문제점을 설명하는데 참조되는 도면이다.FIG. 13 is a diagram referred to explain a problem in performing parking by a parking system according to the prior art in a mechanical parking space.
도 13을 참조하면, 수직 주차를 하기 위해서는, 기계식 주차 공간(1210)을 지나치거나, 걸치도록, 왼쪽에서 오른쪽 방향으로 직진한 후, 오른쪽 방향으로 조향 한 후, 후진을 하면서, 왼쪽 방향으로, 조향을 풀어주는 방법에 따라 주차를 수행한다.Referring to FIG. 13, in order to perform vertical parking, it is necessary to straighten the vehicle from the left to the right so as to extend or over the
이때, 기계식 주차 공간(1210)의 폭이 좁고, 기둥이 위치하기 때문에, 종래 기술의 주차 시스템에 의할 때, 주차 수행에 많은 시간이 소요되거나, 주차 자체가 이루어지지 못하게 되는 문제가 있었다.At this time, since the width of the
도 14 내지 도 15는 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템에 의한 주차를 설명하는데 참조되는 도면이다.FIGS. 14 to 15 are views referred to explain parking by the parking system according to the embodiment of the present invention. FIG.
먼저, 도 14를 참조하면, 프로세서(757)는, 기계식 주차 공간(1210) 전방에 주차 대기 영역(1410)을 설정할 수 있다.14, the
여기서, 전방은, 차량(100)이 진입하는 방향으로 정의될 수 있다.Here, the forward direction can be defined as the direction in which the
주차 대기 영역(1410)은, 기계식 주차 공간(1420)으로의 주차 수행 직전에 차량(100)이 위치해야 하는 영역일 수 있다.The
주차 대기 영역(1410)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 획득한 정보에 기초하여, 프로세서(757)의 연산에 의해 설정되는, 가상의 공간으로 정의될 수 있다.The
프로세서(757)는, 주차 가이드 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 주차 대기 영역(1410)을 설정할 수 있다.The
구체적으로, 프로세서(757)는, 주차 가이드 라인에서 연장되는 가상의 연장선(1420)을 설정할 수 있다. 여기서, 가상의 연장선은 2개이다.Specifically, the
프로세서(757)는, 제1 주차 가이드 라인에서 연장되는 제1 가상의 연장선(1420a)을 설정할 수 있다.The
프로세서(757)는, 제2 주차 가이드 라인에서 연장되는 제2 가상의 연장선(1420b)을 설정할 수 있다.The
프로세서(757)는, 제1 라인(1440)을 설정할 수 있다. 제1 라인은, 제1 가상의 연장선(1420a) 및 제2 가상의 연장선(1420b)과 교차할 수 있다.
제1 라인은, 기계식 주차 공간(1210)의 적어도 일 지점(1430)에서, 기계식 주차 공간(1210)의 전방으로 제1 거리(1460)만큼 이격되어 설정될 수 있다.The first line may be set at a
프로세서(757)는, 제2 라인(1440)을 설정할 수 있다. 제2 라인은, 제1 라인에서 차량(100)의 전장 길이만큼 기계식 주차 공간(1210)의 전방으로 이격되어 설정될 수 있다.The
프로세서(757)는, 제1 가상의 연장선(1420a), 제2 가상의 연장선(1420b), 제1 라인 및 제2 라인 중 적어도 3개 이상을 조합하여, 주차 대기 영역(1410)을 설정할 수 있다.The
한편, 제1 거리는, 카메라(310)에서 획득한 영상에서, 주차 가이드 오브젝트가 검출 가능한지 여부에 기초하여 결정될 수 있다.On the other hand, the first distance can be determined based on whether or not the parking guide object can be detected from the image acquired by the
차량(100)과 기계식 주차 공간(1210)의 거리가 너무 멀거나 가까우면, 카메라(310)에서 획득한 영상에서, 주차 가이드 오브젝트를 검출할 수 없다. 주차 가이드 오브젝트가 검출되지 않는 상태에서, 주차를 시도하면, 오차를 반영할 수 없어, 정확한 주차를 수행할 수 없게된다.If the distance between the
주차 가이드 오브젝트 검출이 가능한 거리에 주차 대기 영억(1410)을 설정함으로써, 오차를 반영하여, 정확한 주차를 수행할 수 있게된다.By setting the
프로세서(757)는, 주차 대기 영역에 차량(100)이 임시 주차되도록 제1 제어 신호를 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다.The
다음, 도 15를 참조하면, 주차 대기 영역(1410)에 차량(100)이 위치한 상태에서, 프로세서(757)는, 주차 대기 영역(1410)에서 기계식 주차 공간(1210)으로 차량(100)이 후진 주행(1510)하도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.15, when the
이경우, 차량(100)에 별도의 조향이 이루어 지지 않음으로써, 좁은 폭을 가지는 기계식 주차 공간(1210)에도 정확한 주차가 가능해진다.In this case, since the
도 14 내지 도 15는, 후진 주차의 경우를 예시하나, 차량용 주차 시스템(750)은, 후진 주차의 경우와 방향만 반대가 될뿐, 전진 주차의 경우에도 적용될 수 있다. Figs. 14 to 15 illustrate the case of the backward parking, but the
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 오차를 보상하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.16 is a diagram referred to explain an operation of compensating an error according to an embodiment of the present invention.
도 16을 참조하면, 프로세서(757)는, 차량(100)의 전진 주행 또는 후진 주행시 오차 발생 여부를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 16, the
여기서, 오차는, 주차 가이드 오브젝트에서 벗어나는 차량(100)의 움직임으로 정의될 수 있다.Here, the error can be defined as the motion of the
예를 들면, 프로세서(757)는, 센싱부(120)로부터 차량의 헤딩(heading) 앵글 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(757)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 주차 가이드 오브젝트 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(757)는, 헤딩 앵글이 전후 방향으로 형성된 주차 가이드 오브젝트와 이루는 각도를 연산할 수 있다. 프로세서(757)는, 연산된 각도가 기준값 이상인 경우, 오차가 발생한 것으로 판단할 수 있다.For example, the
다른 예를 들면, 프로세서(757)는, 센싱부(120)로부터 차량(100)의 래터럴(lateral) 앵글 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(757)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 주차 가이드 오브젝트 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(757)는, 래터럴 앵글이 전후 방향으로 형성된 주차 가이드 오브젝트와 이루는 각도를 연산할 수 있다. 프로세서(757)는, 연산된 각도가 기준 범위를 벗어나는 경우, 오차가 발생한 것으로 판단할 수 있다.In another example, the
다른 예를 들면, 프로세서(757)는, 센싱부(120)로부터 관성 센싱값을 획득할 수 있다. 프로세서(757)는, 관성 센싱값에 기초하여, 차량(100)이 어느 방향을 향해 움직이는지 판단할 수 있다. 프로세서(757)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 주차 가이드 오브젝트 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(757)는, 차량(100)의 움직임 방향이 전후 방향으로 형성된 주차 가이드 오브젝트와 이루는 각도를 연산할 수 있다. 프로세서(757)는, 연산된 각도가 기준값 이상인 경우, 오차가 발생한 것으로 판단할 수 있다.In another example, the
프로세서(757)는, 오차 발생시, 오차를 보상하여, 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.The
예를 들면, 프로세서(757)는, 연산된 각도에 대응되는 양만큼 조향이 이루어지도록 오차를 보상하여, 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.For example, the
예를 들면, 프로세서(757)는, 가이드 오브젝트 대비 헤딩 앵글이 틀어진 방향(1610)의 반대 방향(1620)으로 조향이 이루어지도록 오차를 보상하여, 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.For example, the
한편, 실시예에 따라, 발생된 오차가 제2 기준값 이상인 경우, 프로세서(757)는, 다시 주차 대기 영역에 차량(100)이 위치하도록 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.On the other hand, according to the embodiment, when the generated error is equal to or greater than the second reference value, the
이후에, 프로세서(757)는, 주차 대기 영역(1410)에서 기계식 주차 공간(1210)으로 차량(100)이 전진 주행 또는 후진 주행하도록 제2 제어 신호를 제공할 수 있다.Thereafter, the
도 17은, 본 발명의 실시예에 따른 바퀴의 크기 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.17 is a diagram referred to explain the operation of acquiring the size information of the wheel according to the embodiment of the present invention.
도 17을 참조하면, 기계식 주차 공간은, 주차 플레이트(1710)를 포함할 수 있다. 주차 플레이트(1710)는, 노면을 기준으로 상방으로 돌출된다.Referring to FIG. 17, the mechanical parking space may include a
프로세서(757)는, 관성 센싱값에 기초하여, 바퀴의 크기 정보를 획득할 수 있다.The
차량(100)이, 상향 돌출된 주차 플레이트(1710)를 지날 때, 센싱부(120)는, 수직 방향의 가속도 변화값을 센싱할 수 있다.When the
구체적으로, 첫번째로 한쌍의 바퀴가 주차 플레이트(1710)위로 올라갈때, 센싱부(120)는, 제1 가속도 변화값(1720)을 센싱할 수 있다. 또한, 두번째로 한쌍의 바퀴가 주차 플레이트(1710)위로 올라갈때, 센싱부(120)는, 제2 가속도 변화값(1730)을 센싱할 수 있다.Specifically, when the pair of wheels first climb above the
프로세서(757)는, 제1 가속도 변화값(1720) 정보 및 제2 가속도 변화값(1730) 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(757)는, 제1 가속도 변화값(1720)이 발생된 시점부터 제2 가속도 변화값(1730)이 발생된 시점 사이의 시간 정보를 획득할 수 있다.The
프로세서(757)는, 주차 플레이트(1710)를 지날 때, 차량(100)의 속도 정보를 획득할 수 있다.The
프로세서(757)는, 앞바퀴와 뒷바퀴간의 간격 정보를 획득할 수 있다.The
프로세서(757)는, 시간 정보, 속도 정보 및 간격 정보에 기초하여, 바퀴의 크기 정보를 획득할 수 있다.The
도 18은 본 발명의 실시예에 따라 영상을 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.18 is a diagram referred to explain an operation of outputting an image according to an embodiment of the present invention.
도 18을 참조하면, 프로세서(757)는, 주차 실행 확인 요청 화면 표시시 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 영상을 함께 출력할 수 있다.Referring to FIG. 18, the
여기서, 영상은, 기계식 주차 공간(1210i) 이미지를 포함한다. 또한, 영상은, 주차 가이드 오브젝트(1110i)이미지를 포함한다. Here, the image includes an image of the
프로세서(757)는, 영상에, 차량(100)의 전진 주행 또는 후진 주행의 경로(1810)를 오버레이 하여 표시할 수 있다.The
사용자는, 차량(100)이 주차 대기 영역에 위치한 상태에서, 영상을 확인하여, 잘못된 주차 수행에 따른 사고를 예방할 수 있다.The user can check the image in a state where the
영상이 표시된 상태에서, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 주차 실행 확인의 사용자 입력이 수신되는 경우, 프로세서(757)는, 기계식 주차 공간에 차량(100)이 주차되도록 제어할 수 있다.When the user input of the parking execution confirmation is received through the
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.
100 : 차량100: vehicle
Claims (10)
주차 공간에 대한 정보를 생성하는 오브젝트 검출 장치; 및
주차 공간에 대한 정보에 기초하여, 상기 주차 공간이 기계식 주차 공간임을 판단하고,
상기 기계식 주차 공간 전방에 주차 대기 영역을 설정하고,
상기 주차 대기 영역에 차량이 임시 주차되도록 제1 제어 신호를 제공하고,
차량이 상기 주차 대기 영역에서 상기 기계식 주차 공간으로 전진 주행 또는 후진 주행하도록 제2 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량용 주차 시스템.A user interface device for receiving a user input for performing parking of the vehicle in a parking space;
An object detecting device for generating information on a parking space; And
Determining that the parking space is a mechanical parking space based on information on the parking space,
A parking waiting area is set in front of the mechanical parking space,
Providing a first control signal such that the vehicle is temporarily parked in the parking waiting area,
And a processor for providing a second control signal to cause the vehicle to travel forward or backward from the parking waiting area to the mechanical parking space.
상기 기계식 주차 공간은,
차량의 주차 완료 후, 기계식 동력에 의해, 수직 방향 또는 수평 방향으로 이동되는 주차 공간인 차량용 주차 시스템.The method according to claim 1,
The mechanical parking space comprises:
Wherein the parking space is moved in a vertical direction or in a horizontal direction by mechanical power after completion of parking of the vehicle.
상기 오브젝트 검출 장치는,
카메라에서 획득한 영상을 기초로, 주차 가이드 오브젝트를 검출하고,
상기 프로세서는,
상기 주차 가이드 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 상기 주차 공간이 기계식 주차 공간임을 판단하는 차량용 주차 시스템.The method according to claim 1,
The object detecting apparatus includes:
A parking guide object is detected based on the image acquired by the camera,
The processor comprising:
And determines that the parking space is a mechanical parking space based on information on the parking guide object.
상기 프로세서는,
상기 주차 가이드 오브젝트에 대한 정보에 기초하여 상기 주차 대기 영역을 설정하는 차량용 주차 시스템.The method of claim 3,
The processor comprising:
And sets the parking waiting area based on information on the parking guide object.
상기 프로세서는,
(i)상기 주차 가이드 오브젝트에서 연장되는 가상의 연장선 및
(ii)상기 기계식 주차 공간의 적어도 일 지점에서 제1 거리만큼 이격된 제1 라인에 기초하여, 상기 주차 대기 영역을 설정하는 차량용 주차 시스템.5. The method of claim 4,
The processor comprising:
(i) a virtual extension line extending from the parking guide object and
(ii) sets the parking waiting area based on a first line spaced a first distance from at least one point of the mechanical parking space.
상기 제1 거리는,
상기 카메라에서 획득한 영상에서, 상기 주차 가이드 오브젝트가 검출 가능한지 여부에 기초하여 결정되는 차량용 주차 시스템.6. The method of claim 5,
The first distance,
Wherein in the image acquired by the camera, the parking guide object is determined based on whether or not the parking guide object is detectable.
상기 프로세서는,
차량의 전진 주행 또는 후진 주행 중에 관성 센싱값을 획득하고,
상기 관성 센싱값 및 상기 주차 가이드 오브젝트에 대한 정보 비교값에 기초하여, 차량의 전진 주행 또는 후진 주행의 오차 발생 여부를 판단하는 차량용 주차 시스템.The method of claim 3,
The processor comprising:
The inertial sensing value is obtained during forward traveling or backward traveling of the vehicle,
Based on the inertial sensing value and the information comparison value for the parking guide object, whether or not an error occurs in forward travel or backward travel of the vehicle.
상기 프로세서는,
상기 오차 발생시, 상기 오차를 보상하여, 상기 제2 제어 신호를 제공하는 차량용 주차 시스템.8. The method of claim 7,
The processor comprising:
And compensates the error when the error occurs, thereby providing the second control signal.
상기 프로세서는,
차량의 전진 주행 또는 후진 주행 중에 관성 센싱값을 획득하고,
상기 관성 센싱값에 기초하여, 바퀴의 크기 정보를 획득하는 차량용 주차 시스템.The method of claim 3,
The processor comprising:
The inertial sensing value is obtained during forward traveling or backward traveling of the vehicle,
And obtains the size information of the wheel based on the inertial sensing value.
A vehicle including the vehicle parking system according to any one of claims 1 to 9.
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KR1020170035469A KR101959307B1 (en) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | Parking system for vehicle |
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WO2020218636A1 (en) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 엘지전자 주식회사 | Autonomous vehicle, and system and method for providing service by using same |
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- 2017-03-21 KR KR1020170035469A patent/KR101959307B1/en active IP Right Grant
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