KR20180106281A - Apparatus for recognizing pattern - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a pattern recognizing apparatus which can stably recognize a pattern arranged in a row on a pattern card. According to an embodiment of the present invention, the apparatus individually scans a first pattern code arranged in a line and at least one second pattern code to determine data according to at least one second pattern code corresponding to the first pattern code.

Description

패턴 인식장치{APPARATUS FOR RECOGNIZING PATTERN}[0001] APPARATUS FOR RECOGNIZING PATTERN [0002]

본 발명은 패턴 인식장치에 대한 것이다.The present invention relates to a pattern recognition apparatus.

로봇기술은 다양한 산업분야에서 핵심기술로 이용되고 있으며, 우리나라뿐 아니라 미국, 일본 등 선진국에서도 기술을 개발하고 있다.Robot technology is being used as a core technology in various industrial fields, and it is developing technology not only in Korea but also in advanced countries such as USA and Japan.

최근 이러한 로봇기술에 대한 아이들의 이해도를 높이기 위해 다양한 교육용 로봇키트가 출시되고 있다. 교육용 로봇키트는 기설정된 동작 프로그램에 따라 동작하거나 또는 원격조종 등을 통해 사용자의 조작에 따라 동작하는 것이다. 이러한 로봇의 동작 프로그램은 사용자에 의해 미리 소정의 프로그래밍 언어로 작성되어 로봇의 메모리 등에 저장된다. Recently, a variety of educational robot kits have been released to enhance children's understanding of these robot technologies. The educational robot kit operates according to a predetermined operation program or operates according to a user's operation through remote control or the like. The operation program of such a robot is written in advance in a predetermined programming language by the user and stored in a memory of the robot or the like.

그러나 이러한 방법은 소정 프로그래밍 언어로 프로그램을 작성할 수 있는 정도의 숙련도를 가져야 하므로, 교육용 로봇에 적용하기에는 어렵다.However, such a method is required to have a degree of proficiency enough to create a program in a predetermined programming language, and thus is difficult to apply to an educational robot.

이와 같은 문제를 해결하기 위해, 최근 바코드를 이용하여 로봇의 동작 프로그램을 작성할 수 있는 로봇 동작 프로그램 작성장치가 제안되어 있다. In order to solve such a problem, a robot operation program creating device capable of creating an operation program of a robot using a barcode has recently been proposed.

이러한 작성장치는 하나의 로봇동작에 대응하는 바코드가 기록된 카드를 스캔함으로써 로봇의 동작 프로그램이 작성되도록 하는 것이다. 따라서, 다양한 명령이 입력된 바코드 카드를 인식시켜 로봇의 동작을 제어하게 된다. Such a preparing apparatus scans a card in which a bar code corresponding to one robot operation is recorded, so that an operation program of the robot is created. Accordingly, the operation of the robot is controlled by recognizing the barcode card into which various commands are inputted.

그러나, 이러한 종래의 작성장치는, 교육시 아이들이 바코드 카드의 읽기를 중단하거나 바코드 카드의 스캐닝을 기설정된 시간보다 느리게 하는 경우, 읽기 오류가 발생하여 원활하게 로봇 동작 프로그램을 작성하지 못하게 되는 문제점이 있다.However, such a conventional writing apparatus has a problem that reading error occurs and the robot operation program can not be created smoothly when the reading of the barcode card is stopped or the scanning of the barcode card is made slower than the preset time during education have.

이러한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 아래 문헌이 개시되어 있다.In order to solve such problems of the prior art, the following documents are disclosed.

[문헌 1] 공개특허 제2012-0029189호(2012. 03. 26 공개)[Patent Document 1] Published Patent No. 2012-0029189 (published on Mar. 26, 2012)

위 문헌에 의하면, 서로 평행하게 나열되는 2조의 바코드를 입력받고, 상부는 동기코드, 하부는 데이터코드로서, 상부의 동기코드가 검은색인 경우 하부 데이터코드의 색상에 따라 데이터 값을 설정하는 것이다.According to this document, two sets of bar codes arranged in parallel to one another are inputted, and the upper part is set to a sync code, the lower part is set to a data code, and if an upper sync code is black, a data value is set according to a color of a lower data code.

그러나 위 문헌에 의하면 동기코드와 데이터코드가 2열로 배치되어야 하므로, 카드상에서 공간을 많이 차지하게 되는 문제점이 있다. However, according to the above document, since the sync code and the data code are arranged in two rows, there is a problem that a lot of space is occupied on the card.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 패턴카드에 1열로 배열된 패턴을 안정적으로 인식하는 패턴 인식장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a pattern recognition apparatus that stably recognizes patterns arranged in a single line on a pattern card.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일실시예의 패턴 인식장치는, 소정 패턴이 인쇄된 패턴카드의 패턴을 스캔하는 스캐너; 및 상기 스캐너로부터 독출된 패턴의 이전 및 현재 시점에서의 상단 및 하단 데이터를 이용하여, 현재 시점에서의 데이터를 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a pattern recognition apparatus including: a scanner for scanning a pattern of a pattern card on which a predetermined pattern is printed; And a controller for determining data at a current point of time using top and bottom data at a previous and a current time point of the pattern read out from the scanner.

본 발명의 일실시예의 패턴 인식장치는, 패턴에 대한 데이터에 대응하는 프로그램 명령어를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.The pattern recognition apparatus of an embodiment of the present invention may further include a storage unit for storing program instructions corresponding to data on the pattern.

본 발명의 일실시예에서, 상기 스캐너는, 상기 패턴의 상부를 인식하여, 상기 패턴의 상단의 데이터를 독출하는 제1센서부; 및 상기 패턴의 하부를 인식하여, 상기 패턴의 하단의 데이터를 독출하는 제2센서부를 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the scanner includes: a first sensor unit for recognizing an upper portion of the pattern and reading data at an upper end of the pattern; And a second sensor unit for recognizing a lower portion of the pattern and reading data at a lower end of the pattern.

본 발명의 일실시예에서, 상기 스캐너는, 상기 패턴을 인식하여, 상기 패턴의 상단 및 하단의 데이터를 독출하는 센서부를 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the scanner may include a sensor unit for recognizing the pattern and reading data at the upper and lower ends of the pattern.

본 발명의 일실시예에서, 상기 제어부는, 이전 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 1이고, 이전 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 1이고, 현재 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 1이고, 현재 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 1인 경우, 현재 시점의 데이터를 1로 결정할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when the data at the upper end of the pattern at the previous time point is 1, the data at the lower end point of the pattern at the previous time point is 1, the data at the upper end of the pattern at the current point is 1 , And if the data at the lower end of the pattern at the current time is 1, the data at the present time can be determined as 1. [

본 발명의 일실시예에서, 상기 제어부는, 이전 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 1이고, 이전 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 0이고, 현재 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 1이고, 현재 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 1인 경우, 현재 시점의 데이터를 1로 결정할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when the data at the top of the pattern at the previous time is 1, the data at the lower end of the pattern at the previous time is 0, the data at the top of the pattern at the current time is 1 , And if the data at the lower end of the pattern at the current time is 1, the data at the present time can be determined as 1. [

본 발명의 일실시예에서, 상기 제어부는, 이전 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 0이고, 이전 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 1이고, 현재 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 1이고, 현재 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 1인 경우, 현재 시점의 데이터를 0으로 결정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when the data at the top of the pattern at the previous time is 0, the data at the lower end of the pattern at the previous time is 1, the data at the top of the pattern at the current time is 1 , And if the data at the lower end of the pattern at the current time is 1, the data at the present time can be determined as 0. [

본 발명의 일실시예에서, 상기 제어부는, 이전 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 0이고, 이전 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 0이고, 현재 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 1이고, 현재 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 1인 경우, 현재 시점의 데이터를 0으로 결정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when the data at the top of the pattern at the previous time is 0, the data at the lower end of the pattern at the previous time is 0, the data at the top of the pattern at the current time is 1 , And if the data at the lower end of the pattern at the current time is 1, the data at the present time can be determined as 0. [

본 발명의 일실시예에서, 상기 제어부는, 이전 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 0이고, 이전 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 0이고, 현재 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 0이고, 현재 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 1인 경우, 현재 시점의 데이터를 0으로 결정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when the data at the top of the pattern at the previous time is 0, the data at the bottom of the pattern at the previous time is 0, the data at the top of the pattern at the current time is 0 , And if the data at the lower end of the pattern at the current time is 1, the data at the present time can be determined as 0. [

본 발명의 일실시예에서, 상기 제어부는, 이전 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 0이고, 이전 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 0이고, 현재 시점에서의 패턴의 상단의 데이터가 1이고, 현재 시점에서의 패턴의 하단의 데이터가 0인 경우, 현재 시점의 데이터를 1로 결정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when the data at the top of the pattern at the previous time is 0, the data at the lower end of the pattern at the previous time is 0, the data at the top of the pattern at the current time is 1 , And if the data at the lower end of the pattern at the current time is 0, the data at the present time can be determined as 1. [

상기와 같은 본 발명은, 1열의 패턴코드를 패턴카드에 배치할 수 있으므로, 패턴카드에서 패턴코드가 차지하는 영역을 줄이게 하는 효과가 있다. The present invention as described above has an effect of reducing the area occupied by the pattern code in the pattern card because the pattern code of one row can be arranged on the pattern card.

도 1은 본 발명의 일실시예의 패턴 인식장치가 적용되는 로봇 프로그램 작성 시스템의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예의 패턴인식 장치를 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.
도 3은 종래의 패턴카드를 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따라 패턴카드에 인쇄되는 패턴의 일예시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따라 패턴카드에 인쇄되는 패턴의 일예시도이다. 1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a robot program creation system to which a pattern recognition apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a block diagram schematically illustrating a pattern recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view for explaining a conventional pattern card.
4 is an example of a pattern printed on a pattern card according to an embodiment of the present invention.
5 is an example of a pattern printed on a pattern card according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 구성 및 효과를 충분히 이해하기 위하여, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라, 여러가지 형태로 구현될 수 있고 다양한 변경을 가할 수 있다. 단지, 본 실시예에 대한 설명은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다. 첨부된 도면에서 구성요소는 설명의 편의를 위하여 그 크기를 실제보다 확대하여 도시한 것이며, 각 구성요소의 비율은 과장되거나 축소될 수 있다.In order to fully understand the structure and effects of the present invention, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in various forms and various changes may be made. However, the description of the present embodiment is intended to provide a complete disclosure of the present invention and to fully disclose the scope of the invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In the accompanying drawings, the constituent elements are enlarged in size for the convenience of explanation, and the proportions of the constituent elements can be exaggerated or reduced.

어떤 구성요소가 다른 구성요소의 '상에' 있다거나 '접하여' 있다고 기재된 경우, 다른 구성요소에 상에 직접 맞닿아 있거나 또는 연결되어 있을 수 있지만, 중간에 또 다른 구성요소가 존재할 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면, 어떤 구성요소가 다른 구성요소의 '바로 위에' 있다거나 '직접 접하여' 있다고 기재된 경우에는, 중간에 또 다른 구성요소가 존재하지 않은 것으로 이해될 수 있다. 구성요소간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 예를 들면, '～사이에'와 '직접 ～사이에' 등도 마찬가지로 해석될 수 있다.It is to be understood that when an element is referred to as being "on" or "tangent" to another element, it may be understood that another element may be directly in contact with or connected to the image, something to do. On the other hand, when an element is described as being "directly on" or "directly on" another element, it can be understood that there is no other element in between. Other expressions that describe the relationship between components, for example, between 'between' and 'directly between' can be similarly interpreted.

'제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 위 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다.The terms " first, " " second, " and the like may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the above terms. The above terms may only be used for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a 'first component' may be referred to as a 'second component', and similarly, a 'second component' may also be referred to as a 'first component' .

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. '포함한다' 또는 '가진다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하기 위한 것으로, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 부가될 수 있는 것으로 해석될 수 있다. The singular forms "a", "an" and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. The term "comprising" or "having" is used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a part or a combination thereof is described in the specification, A step, an operation, an element, a part, or a combination thereof.

본 발명의 실시예에서 사용되는 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.The terms used in the embodiments of the present invention may be interpreted as commonly known to those skilled in the art unless otherwise defined.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써 본 발명을 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예의 패턴 인식장치가 적용되는 로봇 프로그램 작성 시스템의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a robot program creation system to which a pattern recognition apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 시스템은, 로봇(2)과 프로그램 제공장치(1)로 구성될 수 있으며, 프로그램 제공장치(1)는, 제어부(10), 통신부(20), 저장부(30), 디스플레이부(40), 스캐너(50) 및 저장부(60)를 포함할 수 있다. The system of the embodiment of the present invention can be constituted by a robot 2 and a program providing apparatus 1. The program providing apparatus 1 includes a control section 10, a communication section 20, A storage unit 30, a display unit 40, a scanner 50, and a storage unit 60.

본 발명의 일실시예의 프로그램 제공장치(1)는 패턴카드의 스캐닝을 통해 읽기를 수행하고, 판독된 명령어를 토대로 프로그램을 생성하고, 생성된 프로그램을 로봇(2)으로 전송하여 로봇(2)을 해당 프로그램에 의해 제어할 수 있는 것으로서, 예를 들어 스마트폰이나 스마트패드와 같은 이동단말일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 개인용 컴퓨터(PC)와 같은 유선단말일 수도 있을 것이다. The program providing apparatus 1 of the embodiment of the present invention performs reading through scanning of a pattern card, generates a program based on the read command, transmits the generated program to the robot 2, And may be a mobile terminal such as a smart phone or a smart pad, but is not limited thereto, and may be a wired terminal such as a personal computer (PC).

통신부(20)는 유선 또는 무선방식에 의해 로봇(2)으로 프로그램을 전송할 수 있다. 도 1에서는 제공장치(1)와 로봇(2)이 무선 네트워크를 통해 프로그램을 송수신하는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 소정 유선방식(예를 들어 USB 포트연결)에 의해 연결되어 데이터를 송수신할 수도 있을 것임은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 자명하다 할 것이다.The communication unit 20 can transmit a program to the robot 2 by a wired or wireless method. 1, the providing apparatus 1 and the robot 2 transmit and receive programs via a wireless network. However, the present invention is not limited to this, and the connection may be established by a predetermined wired method (for example, a USB port connection) It will be apparent to those skilled in the art that the present invention is capable of transmitting and receiving data.

디스플레이부(40)는 제어부(10)로부터 전달된 이미지 및 문자정보를 디스플레이할 수 있으며, 예를 들어 스캐너(50)를 통해 읽어들인 프로그램의 종류, 프로그램에 대응하는 로봇(1)의 동작 등을 디스플레이할 수 있다. 또한, 디스플레이부(40)는 그 외 다양한 정보를 디스플레이할 수 있을 것이다. 디스플레이부(40)는 예를 들어 액정 디스플레이(liquid crystal display; LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display; TFT-LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode; OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. The display unit 40 can display the image and character information transmitted from the control unit 10 and can display the type of the program read through the scanner 50 and the operation of the robot 1 corresponding to the program Can be displayed. Also, the display unit 40 may display various other information. The display unit 40 may include a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT-LCD), an organic light-emitting diode (OLED) A flexible display, and a three-dimensional display (3D display).

스캐너(50)는 본 발명의 일실시예에 의하여, 패턴카드에 1열로 배열된 패턴을 스캐닝하여 제어부(10)에 제공할 수 있다. 스캐너(50)는 적외선 방식 또는 이미지 입력방식에 의해 패턴카드의 패턴을 읽을 수 있다. The scanner 50 may scan a pattern arranged in a line on the pattern card and provide the scanned pattern to the control unit 10 according to an embodiment of the present invention. The scanner 50 can read the pattern of the pattern card by an infrared method or an image input method.

본 발명의 일실시예에 따라 1열로 배치되는 패턴이 기록된 패턴카드가 스캐너(50)에 삽입될 수 있으며, 제어부(10)는 입력된 패턴을 인식하여 패턴에 대응하는 데이터를 판독하고, 해당 데이터에 대응하는 프로그램을 저장부(60)로부터 독출하여, 이를 통신부(20)를 통해 로봇(2)으로 제공할 수 있을 것이다.According to an embodiment of the present invention, a pattern card in which a pattern arranged in one line is recorded can be inserted into the scanner 50. The controller 10 recognizes the input pattern, reads data corresponding to the pattern, The program corresponding to the data may be read from the storage unit 60 and provided to the robot 2 through the communication unit 20. [

입력부(30)는 사용자가 장치(1)의 동작제어를 위한 입력 데이터를 발생시킬 수 있다. 예를 들어 입력부(30)는 키패드, 돔(dome) 스위치, 터치패드(정압/정전), 조그휠, 조그스위치 등으로 구성될 수 있다. The input unit 30 can generate input data for controlling the operation of the device 1 by a user. For example, the input unit 30 may include a keypad, a dome switch, a touch pad (static / static), a jog wheel, a jog switch, and the like.

디스플레이부(40)와 터치동작을 감지하는 센서(터치센서, 도시되지 않음)가 상호 레이어 구조를 이루는 경우(이하, '터치스크린'이라 함)에, 디스플레이부(40)는 출력장치 이외에 입력장치인 입력부(30)로도 사용될 수 있다. The display unit 40 includes a display unit 40 and a touch sensor (not shown) that detects a touch operation (hereinafter, referred to as a 'touch screen' Can also be used as the input unit 30.

터치센서는 디스플레이부(40)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 디스플레이부(40)의 특정 부위에 발생하는 정전용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 터치센서는 터치 되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다. The touch sensor may be configured to convert a change in a pressure applied to a specific portion of the display unit 40 or a capacitance generated in a specific portion of the display unit 40 to an electrical input signal. The touch sensor can be configured to detect not only the position and area to be touched but also the pressure at the time of touch.

터치센서에 대한 터치입력이 있는 경우, 그에 대응하는 신호는 제어부(10)로 전송되고, 제어부(10)는 디스플레이부(40)의 어느 영역이 터치되었는지 등을 알 수 있게 된다.When there is a touch input to the touch sensor, a signal corresponding to the touch input is transmitted to the control unit 10, and the control unit 10 can know which area of the display unit 40 is touched.

저장부(60)는 장치(1)의 구동을 위한 운용 프로그램을 저장할 수 있으며, 또한 로봇(2)을 구동하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 이 프로그램은, 스캐너(50)로부터 입력된 패턴을 제어부(10)가 인식하여 패턴에 대응하는 데이터를 판독하는 경우, 이에 대응하는 프로그램일 수 있다. 즉, 저장부(60)는 패턴에 대응하는 데이터에 상응하는 프로그램을 데이터베이스화하여 저장할 수 있을 것이다. The storage unit 60 may store an operation program for driving the device 1 and may store a program for driving the robot 2. [ This program can be a program corresponding to the case where the control section 10 recognizes a pattern inputted from the scanner 50 and reads data corresponding to the pattern. That is, the storage unit 60 may store a program corresponding to the data corresponding to the pattern in a database.

도 2는 본 발명의 일실시예의 패턴인식 장치를 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.2 is a block diagram schematically illustrating a pattern recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 장치는, 스캐너(50), 제어부(10) 및 저장부(60)를 포함하여 구성될 수 있으며, 이는 도 1의 프로그램 제공장치(1)에 구성되는 것을 예를 들어 설명하기 위한 것이다. 본 발명의 일실시예의 스캐너(50)는 제1센서부(51) 및 제2센서부(52)를 포함할 수 있다.As shown in the figure, an apparatus in an embodiment of the present invention can be configured to include a scanner 50, a control unit 10, and a storage unit 60, For example. The scanner 50 of the embodiment of the present invention may include a first sensor unit 51 and a second sensor unit 52. [

스캐너(50)는 사용자가 로봇(2)의 동작을 위한 명령정보가 기록된 패턴카드를 스캐닝하여 입력받는 것으로서, 제1센서부(51)는 패턴의 제1세트를 인식하기 위한 것이고, 제2센서부(52)는 패턴의 제2세트를 인식하기 위한 것이다. 본 발명의 일실시예에서, 제1센서부(51)와 제2센서부(52)는 패턴카드가 스캐너(50)에 삽입되어 통과하기 전까지의 패턴을 입력받는 것으로서, 소정 간격을 사이에 두고 수평하게 배치될 수 있을 것이다. The scanner 50 receives a pattern card on which command information for operation of the robot 2 is recorded and receives the pattern card. The first sensor unit 51 is for recognizing a first set of patterns, The sensor unit 52 is for recognizing the second set of patterns. The first sensor unit 51 and the second sensor unit 52 receive a pattern until the pattern card is inserted into the scanner 50 and pass through the scanner 50, It may be arranged horizontally.

스캐너(50)의 제1 및 제2센서부(51, 52)는 예를 들어 적외선 센서일 수도 있고, 또는 상보형금속산화반도체(complementary metal-oxide semiconductor, CMOS) 또는 전하결합소자(charge-coupled device, CCD)와 같은 카메라 센서일 수도 있다. The first and second sensor portions 51 and 52 of the scanner 50 may be, for example, infrared sensors or a complementary metal-oxide semiconductor (CMOS) or charge-coupled device device, CCD).

제1 및 제2센서부(51, 52)로부터 인식되는 패턴은, 제어부(10)에 제공될 수 있다. 제어부(10)는 인식된 패턴을 토대로 패턴을 판독하여 데이터로 변환하여, 해당 데이터에 대응하는 프로그램 명령어를 저장부(60)로부터 독출하여 통신부(20)를 통해 로봇(2)에 전달할 수 있다.Patterns recognized from the first and second sensor units 51 and 52 may be provided to the control unit 10. [ The control unit 10 reads a pattern based on the recognized pattern, converts the pattern into data, reads the program command corresponding to the data from the storage unit 60, and transmits the read out program command to the robot 2 through the communication unit 20.

도 3은 종래의 패턴카드를 설명하기 위한 예시도이다. 도 3을 참조로 종래의 패턴카드를 설명하고, 이후 본 발명의 일실시예에 의해 패턴카드에 인쇄되는 패턴을 설명하기로 한다. 3 is an exemplary view for explaining a conventional pattern card. A conventional pattern card will be described with reference to FIG. 3, and a pattern printed on the pattern card according to an embodiment of the present invention will be described.

종래의 패턴카드(3C)에서, 제1열(3A)에는 동기코드가 배치되고, 제2열(3B)에는 데이터코드가 배치된다. 이와 같이 배치되는 패턴에서, 동기코드의 특정 위치가 검은색인 경우, 이에 대응하는 데이터코드의 색에 따라 데이터가 결정된다.In the conventional pattern card 3C, a sync code is arranged in the first column 3A and a data code is arranged in the second column 3B. In the pattern thus arranged, when the specific position of the sync code is black, the data is determined according to the color of the data code corresponding thereto.

그러나, 이와 같은 패턴방식에 의하면 2열의 패턴이 배치되어야 하므로, 패턴카드(3C)에서 패턴이 차지하는 공간이 지나치게 많아지는 문제가 있으며, 또한 2열의 패턴을 모두 스캐닝하기 위해 스캐너(50)에 깊숙하게 패턴카드가 삽입되어야 하며, 깊숙하게 패턴카드가 삽입되지 않는 경우에는 패턴인식에 오류가 발생하게 되는 문제점이 있었다.However, according to such a patterning method, since two rows of patterns are arranged, the space occupied by the pattern in the pattern card 3C becomes excessively large. In addition, in order to scan all the two rows of patterns, A pattern card must be inserted, and in the case where a pattern card is not inserted deeply, an error occurs in pattern recognition.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명에서는 동기코드와 데이터코드가 1열로 배치될 수 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and in the present invention, a sync code and a data code may be arranged in one line.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따라 패턴카드에 인쇄되는 패턴의 일예시도이다. 4 is an example of a pattern printed on a pattern card according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 패턴카드에서는, 제1센서부(51)에 의해 인식되는 제1세트의 패턴(4A)과, 제2센서부(52)에 의해 인식되는 제2세트의 패턴(4B)이 배치될 수 있다. 이와 같이 구성되는 패턴은 도 3과 같이 패턴카드의 하단에 배치될 수 있을 것이다.As shown in the figure, in the pattern card of the embodiment of the present invention, the pattern 4A of the first set recognized by the first sensor unit 51 and the pattern 4A recognized by the second sensor unit 52 Two sets of patterns 4B can be arranged. The pattern thus configured may be disposed at the lower end of the pattern card as shown in FIG.

이러한 패턴이 기록된 패턴카드는 스캐너(50)에 삽입되어 기 설정된 한쪽방향으로 이동하거나, 또는 스캐너(50)의 하부에 배치될 수 있으며, 제1센서부(51)와 제2센서부(52)는 각각 제1세트의 패턴(4A)와 제2세트의 패턴(4B)을 인식하여, 이를 제어부(10)에 전달할 수 있다. 따라서, 제1센서부(51)와 제2센서부(52) 사이의 간격이 제1세트의 패턴(4A)과 제2세트의 패턴(4B)의 길이에 대응할 수 있을 것이다. The pattern card on which such a pattern is recorded may be inserted into the scanner 50 and moved in a predetermined direction or may be disposed under the scanner 50. The first sensor unit 51 and the second sensor unit 52 Can recognize the first set of patterns 4A and the second set of patterns 4B, respectively, and can transmit them to the controller 10. Therefore, the distance between the first sensor portion 51 and the second sensor portion 52 may correspond to the lengths of the first set of patterns 4A and the second set of patterns 4B.

이하에서는, 제1세트의 패턴(4A)을 '동기코드(4A)'라 하고, 제2세트의 패턴(4B)을 '데이터코드(4B)'라고 하기로 한다. 본 발명의 일실시예에서는 8비트의 데이터의 반을 동기코드(4A)로 표현하고, 나머지 반을 데이터코드(4B)로 표현하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 비트로 표현될 수 있을 것이다. 각각의 패턴코드는 서로 평행하게 나열될 수 있다. Hereinafter, the first set of patterns 4A will be referred to as a sync code 4A and the second set of patterns 4B will be referred to as a 'data code 4B'. In an embodiment of the present invention, half of the 8-bit data is represented by the synchronization code 4A and the other half is represented by the data code 4B. However, the present invention is not limited thereto and may be expressed in various bits. Each pattern code can be arranged in parallel with each other.

본 발명의 일실시예에서, 동기코드(4A)는 일정한 간격으로 배치되는 복수의 패턴코드를 포함할 수 있으며, 흰색 패턴코드과 검은색 패턴코드가 한쌍으로 구성될 수 있다. In one embodiment of the present invention, the sync code 4A may include a plurality of pattern codes arranged at regular intervals, and the white pattern code and the black pattern code may be composed of a pair.

데이터코드(4B)는 데이터를 구성하는 것으로서, 동기코드(4A)의 검은색 패턴코드와 소정 거리 떨어진 위치의 패턴코드의 색에 따라 데이터가 결정될 수 있다.The data code 4B constitutes data, and the data can be determined according to the color of the pattern code at a position apart from the black pattern code of the sync code 4A by a predetermined distance.

이러한 두 셋트의 패턴코드가 기록된 패턴카드는 사용자에 의해 스캐너(50)에 삽입될 수 있으며, 제1인식부(51)는 동기코드(4A)를 읽게 되고, 제2인식부(52)는 데이터코드(4B)를 읽을 수 있다. 본 발명의 일실시예에서는 패턴카드가 스캐너(50)에 삽입되고 이후 스위핑하는 방식에 의해 제1인식부(51)와 제2인식부(52)가 각각 동시에 패턴코드를 읽을 수 있을 것이다. 즉, 본 발명의 일실시예에서는, 동기코드(4A)와 데이터코드(4B)가 동시에 입력될 수 있을 것이다. 이를 위해 본 발명의 스캐너(50)는 패턴코드가 삽입되고 스위핑할 수 있는 구조로 구성되어야 할 것이다. 즉, 패턴카드가 삽입되면 동기코드(4A)의 첫번째 패턴코드와 데이터코드(4B)의 첫번째 패턴코드는 제1인식부(51)와 제2인식부(52)의 하부에 대응하게 배치될 수 있으며, 이후 스위핑을 통해 일렬로 배치된 패턴코드가 인식될 수 있을 것이다. The pattern card in which these two sets of pattern codes are recorded can be inserted into the scanner 50 by the user and the first recognition section 51 reads the sync code 4A and the second recognition section 52 The data code 4B can be read. In one embodiment of the present invention, the first recognition unit 51 and the second recognition unit 52 can simultaneously read the pattern codes by inserting the pattern card into the scanner 50 and then sweeping the patterns. That is, in one embodiment of the present invention, the sync code 4A and the data code 4B may be input at the same time. To this end, the scanner 50 of the present invention should have a structure in which a pattern code is inserted and swept. That is, when the pattern card is inserted, the first pattern code of the sync code 4A and the first pattern code of the data code 4B may be arranged corresponding to the lower part of the first recognition section 51 and the second recognition section 52 And pattern codes arranged in a line through sweeping can be recognized.

제어부(10)는 동기코드(4A)의 검은색 패턴코드가 입력된 경우, 데이터코드(4B)를 확인하고, 해당 데이터코드(4B)가 검은색 패턴코드인 경우 데이터를 1로 인식하고, 흰색으로 입력되는 경우 데이터를 0으로 인식할 수 있다.The control unit 10 confirms the data code 4B when the black pattern code of the sync code 4A is input and recognizes the data as 1 if the data code 4B is the black pattern code, The data can be recognized as " 0 ".

도 4의 예에서, 제어부(10)는 동기코드(4A)의 검은색 패턴코드가 입력되는 경우(4a), 데이터코드(4B)의 해당 위치(4a')를 확인하여, 검은색 패턴코드가 있는 경우 1로 인식할 수 있다. 동일하게, 동기코드(4A)의 검은색 패턴코드가 입력되는 경우(4b), 데이터코드(4B)의 해당 위치(4b')를 확인하여, 흰색으로 입력되는 경우 0으로 인식할 수 있다. 따라서, 도 4의 예에서는 제어부(10)는 '1001'의 데이터를 인식하게 될 수 있다.4, when the black pattern code of the sync code 4A is inputted (4a), the control unit 10 confirms the corresponding position 4a 'of the data code 4B so that the black pattern code If it exists, it can be recognized as 1. Likewise, when the black pattern code of the sync code 4A is input (4b), the corresponding position 4b 'of the data code 4B is confirmed and recognized as 0 when it is input in white. Accordingly, in the example of FIG. 4, the controller 10 can recognize the data of '1001'.

다만, 본 발명의 일실시예에서는 데이터코드(4B)에서 검은색 패턴코드가 있는 경우 1로 인식하고 흰색이 입력되는 경우 0으로 인식하였으나, 그 반대의 경우도 가능하다 할 것이다. 즉, 검은색 패턴코드가 있는 경우 0으로 인식하고 흰색이 입력되는 경우 1로 인식하는 것도 가능하다. However, in the embodiment of the present invention, if the black code is included in the data code 4B, it is recognized as 1. If white is inputted, it is recognized as 0, but vice versa. That is, it can be recognized as 0 when there is a black pattern code and 1 when white is inputted.

제어부(10)는 스캐너(50)로부터 독출된 데이터에 대응하는 프로그램 명령어를 저장부(60)로부터 결정하여 이를 통신부(20)를 통해 로봇(2)으로 전송할 수 있다. 이러한 프로그램 명령어는 예를 들어, 시작, 반복, 이동, 만약, 아니면, 출력, 입력, 위치, 서보, 회전 등 다양한 명령어일 수 있다.The control unit 10 can determine a program command corresponding to data read from the scanner 50 from the storage unit 60 and transmit it to the robot 2 via the communication unit 20. [ Such program instructions may be, for example, various commands such as start, repeat, move, if, or output, input, position, servo,

이와 같이, 본 발명의 패턴인식장치는, 패턴카드의 대략 1/2은 동기코드를 배치하고, 나머지 1/2은 데이터코드를 배치하여, 동기코드의 검은색 패턴코드에 해당하는 위치에서 제2인식부(52)가 검출하는 패턴코드를 확인하여, 데이터를 결정할 수 있을 것이다. 이에 의해 1열의 패턴코드를 패턴카드에 배치할 수 있으므로, 패턴카드에서 패턴코드가 차지하는 영역을 줄일 수 있다. As described above, in the pattern recognition device of the present invention, a pattern code is arranged such that a sync code is arranged at approximately one half of the pattern card, and a data code is arranged at the remaining one half, and at the position corresponding to the black pattern code of the sync code, The pattern code detected by the recognition unit 52 can be confirmed and the data can be determined. As a result, the pattern code of one row can be arranged on the pattern card, so that the area occupied by the pattern code in the pattern card can be reduced.

한편, 본 발명의 일실시예에 의하면, 스캐너(50)는 제1인식부(51) 및 제2인식부(52)를 포함하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 더 많은 수의 인식부가 일렬로 배치되어 구성될 수 있을 것이다.Meanwhile, according to the embodiment of the present invention, the scanner 50 includes the first recognition unit 51 and the second recognition unit 52, but the present invention is not limited thereto. That is, a larger number of recognition units may be arranged in a line.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따라 패턴카드에 인쇄되는 패턴의 일예시도이다. 5 is an example of a pattern printed on a pattern card according to another embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 의하면, 본 발명의 패턴코드는 동기코드(5A)와 제1데이터코드(5B) 및 제2데이터코드(5C)로 구성될 수 있다. 도시되지는 않았으나, 이를 위해, 동기코드(5A)를 인식하기 위한 제1인식부(51)와, 제1데이터코드(5B)를 인식하기 위한 제2인식부(52) 외에, 제2데이터코드(5C)를 인식하기 위한 제3인식부를 더 포함할 수 있을 것이다. 또한, 동기코드(5A)와 제1데이터코드(5B) 및 제2데이터코드(5C)는 각각 4개의 패턴코드를 포함하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 더 적거나 더 많은 수의 패턴코드로 구성될 수도 있을 것이다.As shown in the figure, according to an embodiment of the present invention, the pattern code of the present invention can be composed of a sync code 5A, a first data code 5B and a second data code 5C. Although not shown, in addition to the first recognition section 51 for recognizing the sync code 5A and the second recognition section 52 for recognizing the first data code 5B, And a third recognizing unit for recognizing the second image 5C. The sync code 5A and the first data code 5B and the second data code 5C each include four pattern codes but are not limited thereto and may be configured with a pattern code of a smaller number or a larger number .

사용자는 스캐너(50)에 도 5와 같이 구성되는 패턴코드가 인쇄된 패턴카드를 삽입할 수 있을 것이며, 제1인식부(51), 제2인식부(52) 및 제3인식부에 각각 동기코드(5A), 제1데이터코드(5B) 및 제2데이터코드(5C)의 첫번째 패턴코드를 인식할 수 있다. 이후 사용자가 패턴카드를 스위핑하면 각각 제1인식부(51), 제2인식부(52) 및 제3인식부는 동기코드(5A), 제1데이터코드(5B) 및 제2데이터코드(5C)의 패턴코드를 각각 인식할 수 있게 됨은, 이미 설명한 바와 같을 것이다.The user may insert a pattern card printed with a pattern code constituted as shown in Fig. 5 on the scanner 50 and the pattern recognition unit 51, the second recognition unit 52 and the third recognition unit may be synchronized It is possible to recognize the first pattern code of the code 5A, the first data code 5B and the second data code 5C. Then, when the user sweeps the pattern card, the first recognition unit 51, the second recognition unit 52 and the third recognition unit acquire the synchronization code 5A, the first data code 5B and the second data code 5C, It is possible to recognize each of the pattern codes of the first and second embodiments.

제어부(10)는 동기코드(5A)의 첫번째 검은색 패턴코드가 입력되는 경우, 제1데이터코드(5B)를 확인하여, 검은색 패턴코드가 있는 경우 1로 인식하고 흰색으로 입력되는 경우 0으로 인식할 수 있다. 또한, 제어부(10)는 동시에 제2데이터코드(5C)를 확인하여, 검은색 패턴코드가 있는 경우 1로 인식하고 흰색으로 입력되는 경우 0으로 인식할 수 있다. 이와 동일하게, 제어부(10)는 동기코드(5A)의 두번째 내지 네번째 검은색 패턴코드에 대응하는 제1데이터코드(5B) 및 제2데이터코드(5C)의 데이터를 인식할 수 있을 것이다. When the first black code code of the sync code 5A is input, the control unit 10 checks the first data code 5B and recognizes the first data code 5B as 1 if there is a black pattern code and 0 Can be recognized. In addition, the control unit 10 identifies the second data code 5C at the same time, recognizes it as 1 when there is a black pattern code, and recognizes it as 0 when it is white. Similarly, the control unit 10 can recognize the data of the first data code 5B and the second data code 5C corresponding to the second to fourth black pattern codes of the sync code 5A.

도 5의 예에서, 제어부(10)는 제1데이터코드(5B)의 데이터를 '1100'으로, 제2데이터코드(5C)의 데이터를 '0101'로 인식할 수 있을 것이다.In the example of FIG. 5, the control unit 10 may recognize the data of the first data code 5B as '1100' and the data of the second data code 5C as '0101'.

다만, 본 발명의 일실시예에서는 제1데이터코드(5B) 및 제2데이터코드(5C)에서 검은색 패턴코드가 있는 경우 1로 인식하고 흰색이 입력되는 경우 0으로 인식하였으나, 그 반대의 경우도 가능하다 할 것이다. 즉, 검은색 패턴코드가 있는 경우 0으로 인식하고 흰색이 입력되는 경우 1로 인식하는 것도 가능하다. However, in the embodiment of the present invention, when the black pattern code is present in the first data code 5B and the second data code 5C, it is recognized as 1. When white is entered, it is recognized as 0, It is also possible. That is, it can be recognized as 0 when there is a black pattern code and 1 when white is inputted.

이와 같은 본 발명의 일실시예에 의하면, 적은 패턴코드로 구성되는 동기코드를 가지고도 더욱 많은 수의 데이터코드를 배치하고, 이에 따라 더욱 많은 데이터를 표현하는 것이 가능해진다. 예를 들어, 위와 같은 예에 의하면 4진수를 표시할 수 있게 된다.According to the embodiment of the present invention, a larger number of data codes can be arranged even with a sync code composed of a small pattern code, and accordingly, more data can be represented. For example, according to the above example, a quadrature can be displayed.

이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be determined by the following claims.

10: 제어부 20: 통신부
30: 입력부 40: 디스플레이부
50: 스캐너 60: 저장부
2: 로봇10: control unit 20: communication unit
30: input unit 40: display unit
50: scanner 60:
2: Robot

Claims (5)

일렬로 배치되는 제1패턴코드와 적어도 하나의 제2패턴코드를 각각 스캔하는 스캐너; 및
상기 제1패턴코드에 대응하는 상기 적어도 하나의 제2패턴코드에 따라 데이터를 결정하는 제어부를 포함하는 패턴 인식장치.
A scanner for scanning a first pattern code and at least one second pattern code arranged in a line, respectively; And
And a control unit for determining data according to the at least one second pattern code corresponding to the first pattern code.
제1항에 있어서,
상기 데이터에 대응하는 프로그램 명령어를 저장하는 저장부를 더 포함하는 패턴 인식장치.
The method according to claim 1,
And a storage unit for storing program instructions corresponding to the data.
제1항에 있어서, 상기 스캐너는,
상기 제1패턴코드를 인식하는 제1센서부; 및
상기 적어도 하나의 제2패턴코드를 각각 인식하는 적어도 하나의 제2센서부를 포함하는 패턴 인식장치.
The apparatus of claim 1,
A first sensor unit for recognizing the first pattern code; And
And at least one second sensor unit for recognizing the at least one second pattern code, respectively.
제3항에 있어서, 상기 제1센서부와 상기 제2센서부의 간격은, 상기 제1패턴코드와 상기 제2패턴코드의 간격에 대응하는 패턴 인식장치.
4. The pattern recognition device according to claim 3, wherein an interval between the first sensor part and the second sensor part corresponds to an interval between the first pattern code and the second pattern code.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
검은색의 상기 제1패턴코드에 대응하는 상기 제2패턴코드의 색에 따라 데이터를 결정하는 패턴 인식장치. The apparatus of claim 1,
And determines the data according to the color of the second pattern code corresponding to the first pattern code of black.
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