KR20180101037A - Rear wheel steering control apparatus of vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20180101037A KR1020170027740A KR20170027740A KR20180101037A KR 20180101037 A KR20180101037 A KR 20180101037A KR 1020170027740 A KR1020170027740 A KR 1020170027740A KR 20170027740 A KR20170027740 A KR 20170027740A KR 20180101037 A KR20180101037 A KR 20180101037A
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Abstract

The present invention relates to a vehicle rear wheel steering control apparatus, and a method thereof. The vehicle rear wheel steering control apparatus of the present invention comprises: a steering angle sensor for detecting a steering angle of a steering wheel; a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of a vehicle; a rear wheel steering operator for steering a rear wheel of the vehicle in accordance with a rear wheel angle; a voltage measuring unit for measuring voltage applied to a steering apparatus; and a control unit for calculating the rear wheel angle based on the steering angle input from the steering angle sensor and the vehicle speed input from the vehicle speed sensor, restricting the rear wheel angle by using a voltage gain in accordance with the voltage input from the voltage measuring unit and predetermined voltage, and controlling the rear wheel steering operator.

Description

차량의 후륜 조향 제어장치 및 그 방법{REAR WHEEL STEERING CONTROL APPARATUS OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rear wheel steering control device,

본 발명은 차량의 후륜 조향 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 후륜 조향장치에서 전자제어장치에 비정상적으로 전압이 입력되거나 비정상적으로 온도가 상승할 경우 후륜각 제어를 제한하여 갑작스러운 후륜 조향을 방지함으로써 운전자의 안전성을 향상시킬 수 있도록 한 차량의 후륜 조향 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus and method for controlling rear wheels of a vehicle, and more particularly, And more particularly, to a rear wheel steering control apparatus and method for a vehicle that can improve the safety of a driver by preventing steering.

조향 방식은 통상적으로 2륜 조향(2WS) 방식과 4륜 조향(4WS) 방식으로 분류된다. Steering systems are typically classified as two-wheel steering (2WS) and four-wheel steering (4WS).

일반적으로 고속 주행할 때에는 조향각이 아주 적어도 되지만 좁은 장소에 주차할 때 또는 급커브를 저속으로 선회할 때 등은 조향각이 상대적으로 커야 한다. 즉, 짧은 시간 내에 핸들을 여러 바퀴 회전시켜야 한다. 그러나 후륜까지 조향시킬 경우, 즉 4WS 방식은 2WS 방식에 비해 회전반경을 작게 할 수 있을 뿐만 아니라 동시에 선회 안정성을 크게 향상시키는 특징을 갖는다.Generally, the steering angle is very small when traveling at a high speed, but the steering angle must be relatively large when parking at a narrow place or when turning a steep curve at a low speed. That is, the handle must be turned several turns within a short time. However, in the case of steering to the rear wheel, that is, the 4WS method not only has a smaller turning radius than the 2WS method, but also greatly improves the turning stability at the same time.

이러한 4WS 시스템은 차량의 조종성과 주행안전성을 향상시키기 위하여 전륜각과 차속에 맞추어 후륜을 알맞게 조타함으로써 이러한 특성을 얻을 수 있게 된다. Such a 4WS system can obtain such characteristics by steering the rear wheels appropriately in accordance with the front wheel angle and the vehicle speed in order to improve the maneuverability and the driving stability of the vehicle.

또한, 4WS 시스템은 후륜을 전륜각과 차속에 따라 조타시켜 전륜과 후륜의 횡력 발생시점을 일치시키고 차량의 진행방향과 운전자의 주시방향을 일치시켜 차량의 바디 슬립 앵글 (body slip angle)이 제로가 되도록 함으로써, 저속에서는 차량의 조종성을 향상시키고 고속에서는 차량의 주행 안정성을 향상시킨다. In addition, the 4WS system adjusts the rear wheel in accordance with the front wheel angle and vehicle speed to match the front wheel and rear wheel lateral force generation points, and aligns the direction of the vehicle with the driver's direction so that the body slip angle of the vehicle becomes zero Thereby improving the maneuverability of the vehicle at low speeds and improving the running stability of the vehicle at high speeds.

관련 선행기술로는 한국공개특허 제1998-0015086호(1998.05.25.)인 "자동차 후륜 조향 장치"가 있다. Related prior art is "Vehicle rear wheel steering device" of Korean Patent Publication No. 1998-0015086 (May 25, 1998).

이러한 4WS 시스템에서 후륜 조향을 위한 후륜 조향장치는 경량화, 시스템의 단순화, 제어의 유연성의 향상을 위해 모터를 구동기로 사용하고 있다. In such a 4WS system, the rear-wheel steering system for rear-wheel steering uses a motor as a driver to reduce weight, simplify the system, and improve control flexibility.

즉, 모터가 구동되어 모터로터가 회전되고, 커플러가 모터로터의 회전력을 리드스크류 너트에 전달하면, 리드스크류 너트에 나사 결합되는 구동축이 이동되어 후륜을 조절한다.That is, when the motor is driven to rotate the motor rotor, and the coupler transmits the rotational force of the motor rotor to the lead screw nut, the drive shaft screwed to the lead screw nut is moved to regulate the rear wheel.

그러나 후륜 조향 장치에서 후륜 조향을 위한 제어부의 전자소자에 비정상적인 전압이 인가되거나 주변 온도가 비정상적일 경우 하드웨어가 손상될 수 있다. However, the hardware may be damaged if an abnormal voltage is applied to the electronic elements of the control unit for rear wheel steering in the rear wheel steering apparatus or if the ambient temperature is abnormal.

이와 같이 제어부의 하드웨어가 비정상적인 전압이나 온도에 의해 손상될 경우 후륜 조향을 위해 인가되는 전륜의 조향각이나 차속이 정상적이더라도 후륜각이 정상적으로 제어되지 않게 되어 운전자의 안전을 위협할 수 있는 문제점이 있었다. If the hardware of the control unit is damaged by an abnormal voltage or temperature, the angle of the rear wheel is not normally controlled even if the steering angle or the vehicle speed of the front wheel applied for rear wheel steering is normal, which may threaten the safety of the driver.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 후륜 조향장치에서 전자제어장치에 비정상적으로 전압이 입력되거나 비정상적으로 온도가 상승할 경우 후륜각 제어를 제한하여 갑작스러운 후륜 조향을 방지함으로써 운전자의 안전성을 향상시킬 수 있도록 한 차량의 후륜 조향 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a rear wheel steering apparatus in which when an abnormally high voltage is input to an electronic control unit, To thereby improve the safety of the driver by preventing sudden rear wheel steering, and a method for controlling the rear wheel steering of the vehicle.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치는, 조향휠의 조향각을 검출하는 조향각센서; 차량의 차속을 감지하는 차속센서; 후륜각에 따라 차량의 후륜을 조향하는 후륜 조향 구동부; 조향장치에 인가되는 전압을 측정하는 전압측정부; 및 조향각센서로부터 입력된 조향각과 차속센서로부터 입력된 차속을 기반으로 후륜각을 산출하고, 전압측정부로부터 입력된 전압과 설정전압에 따른 전압 게인으로 후륜각을 제한하여 후륜 조향 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. An apparatus for controlling rear wheels of a vehicle according to an aspect of the present invention includes: a steering angle sensor for detecting a steering angle of a steering wheel; A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed of the vehicle; A rear wheel steering driver for steering rear wheels of the vehicle according to a rear wheel angle; A voltage measuring unit for measuring a voltage applied to the steering apparatus; And a controller for controlling the rear wheel steering driver by calculating the rear wheel angle based on the steering angle inputted from the steering angle sensor and the vehicle speed inputted from the vehicle speed sensor and restricting the rear wheel angle by voltage gain according to the voltage inputted from the voltage measuring unit and the set voltage, ; And

본 발명에서 전압 게인은, 전압이 제1 설정전압 이하인 경우 제1 설정기울기로 감소되는 저전압 게인을 포함하는 것을 특징으로 한다. The voltage gain in the present invention is characterized by including a low voltage gain which is reduced to a first set slope when the voltage is equal to or lower than the first set voltage.

본 발명에서 전압 게인은, 전압이 제2 설정전압 이상인 경우 제2 설정기울기로 감소되는 고전압 게인을 포함하는 것을 특징으로 한다. The voltage gain in the present invention is characterized by including a high voltage gain which is reduced to a second setting slope when the voltage is equal to or higher than the second set voltage.

본 발명은 조향장치의 온도를 측정하는 온도측정부;를 더 포함하며, 제어부는 온도측정부로부터 입력된 온도와 설정온도에 따른 온도 게인으로 후륜각을 제한하는 것을 특징으로 한다. The present invention further includes a temperature measuring unit for measuring the temperature of the steering apparatus, wherein the control unit limits a rear wheel angle by a temperature gain according to a temperature input from the temperature measuring unit and a set temperature.

본 발명에서 온도 게인은 온도가 설정온도 이상인 경우 제3 설정기울기로 감소되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the temperature gain is reduced to a third predetermined slope when the temperature is equal to or higher than the set temperature.

본 발명에서 제어부는 전압과 설정전압에 따른 전압 게인과, 온도와 설정온도에 따른 온도 게인 중 최소가 되는 게인을 후륜각에 적용하여 후륜 조향 구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit controls the rear wheel steering drive unit by applying a voltage gain according to the voltage and the set voltage, and a gain that is the smallest among the temperature gain and the temperature gain according to the set temperature to the rear wheel angle.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법은, 제어부가 조향각센서로부터 입력된 조향각과 차속센서로부터 입력된 차속을 입력받는 단계; 제어부가 조향각과 차속을 기반으로 후륜각을 산출하는 단계; 제어부가 전압측정부로부터 조향장치에 인가되는 전압을 입력받는 단계; 제어부가 입력된 전압과 설정전압에 따른 전압 게인을 후륜각에 적용하는 단계; 및 제어부가 전압 게인이 적용된 후륜각으로 후륜 조향 구동부를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a rear wheel steering of a vehicle, the method including: receiving a steering angle inputted from a steering angle sensor and a vehicle speed inputted from a vehicle speed sensor; Calculating a rear wheel angle based on a steering angle and a vehicle speed; The control unit receiving a voltage applied from the voltage measuring unit to the steering apparatus; Applying a voltage gain according to the input voltage and the set voltage to the rear wheel angle; And controlling the rear wheel steering drive unit with a rear wheel angle to which the voltage gain is applied.

본 발명에서 전압 게인을 후륜각에 적용하는 단계는, 제어부가 전압이 제1 설정전압 이하인 경우 저전압 게인을 후륜각에 적용하는 것을 특징으로 한다. The step of applying the voltage gain to the rear wheel angle in the present invention is characterized in that the low voltage gain is applied to the rear wheel angle when the voltage is equal to or lower than the first set voltage.

본 발명에서 저전압 게인은, 전압이 제1 설정전압 이하인 경우 제1 설정기울기로 감소되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the low voltage gain is reduced to a first set slope when the voltage is equal to or lower than the first set voltage.

본 발명에서 전압 게인을 후륜각에 적용하는 단계는, 제어부가 전압이 제2 설정전압 이상인 경우 고전압 게인을 후륜각에 적용하는 것을 특징으로 한다. The step of applying the voltage gain to the rear wheel angle in the present invention is characterized in that the high voltage gain is applied to the rear wheel angle when the voltage is equal to or higher than the second set voltage.

본 발명에서 고전압 게인은, 전압이 제2 설정전압 이상인 경우 제2 설정기울기로 감소되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the high voltage gain is reduced to a second setting slope when the voltage is equal to or higher than the second set voltage.

본 발명은 제어부가 온도측정부로부터 조향장치의 온도를 입력받는 단계; 및 제어부가 입력된 온도와 설정온도에 따른 온도 게인을 후륜각에 적용하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. According to the present invention, the control unit receives the temperature of the steering apparatus from the temperature measuring unit; And applying a temperature gain according to the input temperature and the set temperature to the rear wheel angle by the control unit.

본 발명에서 온도 게인은, 온도가 설정온도 이상인 경우 제3 설정기울기로 감소되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the temperature gain is reduced to a third predetermined slope when the temperature is equal to or higher than the set temperature.

본 발명에서 제어부는 전압과 설정전압에 따른 전압 게인과, 온도와 설정온도에 따른 온도 게인 중 최소가 되는 게인을 후륜각에 적용하여 후륜 조향 구동부를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The control unit may further include a voltage gain according to the voltage and the set voltage, and controlling the rear wheel steering driver by applying a gain to the rear wheel angle that is the smallest among the temperature gain and the temperature gain according to the set temperature.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치 및 그 방법은 후륜 조향장치에서 전자제어장치에 비정상적으로 전압이 입력되거나 비정상적으로 온도가 상승할 경우 후륜각 제어를 제한하여 갑작스러운 후륜 조향을 방지하여 운전자의 안전성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 후륜 조향장치의 중립이동을 위한 별도의 기구가 필요하지 않게 된다. An apparatus and method for controlling rear wheels of a vehicle according to an aspect of the present invention is a system for preventing rear wheel steering by restricting rear wheel angle control when an abnormal voltage is input to an electronic control unit in an rear wheel steering apparatus or abnormally temperature rises The safety of the driver can be improved and a separate mechanism for neutral movement of the rear wheel steering apparatus is not required.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치의 전압 게인을 나타낸 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치의 온도 게인을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치에서 후륜각의 제한상태를 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram showing an apparatus for controlling rear wheels of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a graph showing voltage gain of a rear wheel steering control apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a graph showing the temperature gain of the rear-wheel steering control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a graph showing a limited state of the rear wheel angle in the rear wheel steering control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart for explaining a rear wheel steering control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus and method for controlling rear wheels of a vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치의 전압 게인을 나타낸 그래프이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치의 온도 게인을 나타낸 그래프이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치에서 후륜각의 제한상태를 나타낸 그래프이다. FIG. 1 is a block diagram showing a rear wheel steering control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a graph showing a voltage gain of a rear wheel steering control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention, 3 is a graph showing a temperature gain of the rear wheel steering control device of a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a graph showing a limited state of the rear wheel angle in the rear wheel steering control device of a vehicle according to an embodiment of the present invention. to be.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어장치는 조향각센서(10), 차속센서(20), 후륜 조향 구동부(60), 전압측정부(40) 및 제어부(50)를 비롯하여 온도측정부(30)를 포함한다. 1, an apparatus for controlling rear wheels of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a steering angle sensor 10, a vehicle speed sensor 20, a rear wheel steering drive unit 60, a voltage measuring unit 40, 50, and a temperature measuring unit 30.

조향각센서(10)는 조향휠(미도시)의 조향각을 검출하여 제어부(50)에 제공한다. The steering angle sensor 10 detects the steering angle of the steering wheel (not shown) and provides it to the control unit 50.

차속센서(20)는 차량의 차속을 감지하여 제어부(50)에 제공한다. The vehicle speed sensor 20 senses the vehicle speed of the vehicle and provides it to the control unit 50.

후륜 조향 구동부(60)는 모터로 구성되어 후륜각에 따라 후륜을 조향한다. The rear wheel steering drive unit 60 is constituted by a motor and steers the rear wheels according to the rear wheel angle.

온도측정부(30)는 조향장치의 온도를 측정하여 제어부(50)에 제공한다. The temperature measuring unit 30 measures the temperature of the steering apparatus and provides the measured temperature to the control unit 50. [

여기서, 온도측정부(30)는 조향장치를 구성하는 전자부품 및 후륜 조향 구동부(60)의 구동에 의한 발열 등 전자제어장치에 영향을 미칠 수 있는 지점의 온도를 측정할 수 있다. Here, the temperature measuring unit 30 can measure a temperature at a point that may affect the electronic control unit, such as the electronic components constituting the steering apparatus and the heat generated by the driving of the rear-wheel steering driver 60. [

전압측정부(40)는 조향장치에 인가되는 전압을 측정하여 제어부(50)에 제공한다. The voltage measuring unit 40 measures the voltage applied to the steering apparatus and provides the measured voltage to the control unit 50.

여기서, 전압측정부(40)는 조향장치에 인가되는 배터리(미도시)의 출력전압을 측정할 수 있다. Here, the voltage measuring unit 40 may measure the output voltage of a battery (not shown) applied to the steering apparatus.

제어부(50)는 조향각센서(10)로부터 입력된 조향각과 차속센서(20)로부터 입력된 차속을 기반으로 후륜각을 산출한다. The control unit 50 calculates the rear wheel angle based on the steering angle inputted from the steering angle sensor 10 and the vehicle speed inputted from the vehicle speed sensor 20. [

즉, 제어부(50)는 차량의 조종성과 주행안정성을 향상시키기 위해 전륜의 조향각과 차속에 따라 후륜을 조향하여 전륜과 후륜의 횡력 발생시점을 일치시키고, 차량의 진행방향과 운전자의 주시방향을 일치시켜 차량의 바디 슬립 앵글 (body slip angle)이 제로가 되도록 후륜각을 산출한다. That is, the control unit 50 steers the rear wheels according to the steering angles and the vehicle speed of the front wheels so as to improve the maneuverability of the vehicle and the driving stability, and coincides the generation timing of the lateral forces of the front wheels and the rear wheels, So as to calculate the rear wheel angle so that the body slip angle of the vehicle becomes zero.

또한, 제어부(50)는 전압측정부(40)로부터 입력된 전압과 설정전압에 따른 전압 게인으로 후륜각을 제한하여 후륜 조향 구동부(60)를 제어한다. In addition, the controller 50 controls the rear wheel steering driver 60 by limiting the rear wheel angle with a voltage gain according to the voltage input from the voltage measuring unit 40 and the set voltage.

여기서 전압 게인은, 도 2의 (가)에 도시된 바와 같이 전압측정부(40)로부터 입력된 전압이 제1 설정전압(VTL) 이하인 경우 최소전압(VMIN)에 도달할 때까지 제1 설정기울기로 게인이 '1'부터 '0'으로 감소되는 저전압 게인을 포함할 수 있다. The voltage gain of the first until the the voltage input from the voltage measurement section 40, the first set voltage, as (V TL), the minimum voltage (V MIN) or less, as shown in (a) of Fig. 2 And a low voltage gain in which the gain is reduced from " 1 " to " 0 " by a set slope.

또한, 도 2의 (나)에 도시된 바와 같이 전압측정부(40)로부터 입력된 전압이 제2 설정전압(VTH) 이상인 경우 최대전압(VMAX)에 도달할 때까지 제2 설정기울기로 게인이 '1'부터 '0'으로 감소되는 고전압 게인을 포함할 수 있다. Further, in the second setting inclination until it reaches the maximum voltage (V MAX) not less than the voltage of the second set voltage (V TH) input from the voltage measurement section 40, as shown in (b) of Figure 2 And a high voltage gain whose gain is reduced from '1' to '0'.

즉, 제어부(50)는 전압측정부(40)로부터 입력된 전압이 제1 설정전압(VTL) 이하인 경우에는 저전압 게인을 적용하여 후륜각을 제한하고, 제2 설정전압(VTH) 이상인 경우에는 고전압 게인을 적용하여 후륜각을 제한할 수 있다. That is, when the voltage input from the voltage measuring unit 40 is equal to or lower than the first set voltage V TL , the control unit 50 limits the rear wheel angle by applying the low voltage gain. If the voltage is equal to or higher than the second set voltage V TH The rear wheel angle can be limited by applying a high voltage gain.

한편, 제어부(50)는 온도측정부(30)로부터 입력된 온도와 설정온도에 따른 온도 게인으로 후륜각을 제한하여 후륜 조향 구동부(60)를 제어한다. On the other hand, the controller 50 controls the rear wheel steering driver 60 by limiting the rear wheel angle by a temperature gain according to the temperature input from the temperature measuring unit 30 and the set temperature.

여기서, 온도 게인은 도 3에 도시된 바와 같이 온도측정부(30)로부터 입력된 온도가 설정온도(TH) 이상인 경우 최대온도(TMAX)에 도달할 때까지 제3 설정기울기로 게인이 '1'부터 '0'으로 감소되어 후륜각을 제한할 수 있다. 3, when the temperature input from the temperature measuring unit 30 is equal to or higher than the set temperature T H , the temperature gain is set to the third set slope until the maximum temperature T MAX is reached, 1 'to' 0 'to restrict the rear wheel angle.

또한, 제어부(50)가 전압측정부(40)와 온도측정부(30)로부터 각각 전압과 온도를 모두 입력받은 경우, 전압과 설정전압에 따른 전압 게인과, 온도와 설정온도에 따른 온도 게인 중 최소가 되는 게인을 후륜각에 적용하여 제한된 후륜각으로 후륜 조향 구동부(60)를 제어할 수 있다. When both the voltage and the temperature are inputted from the voltage measurement unit 40 and the temperature measurement unit 30, the control unit 50 calculates the voltage gain depending on the voltage and the set voltage, and the temperature gain corresponding to the temperature and the set temperature The rear wheel steering driver 60 can be controlled by a limited rear wheel angle by applying a gain to the minimum to the rear wheel angle.

이와 같이 차량의 후륜 조향장치는 도 4에 도시된 바와 같이 조향각과 차속을 입력받아 후륜각을 산출하여 후륜 조향 구동부(60)를 구동시킬 경우, 정상적인 전압과 온도가 입력될 경우에는 정상 동작영역에서 후륜 조향이 이루어진다. 4, when the rear wheel steering driver 60 is driven by calculating the rear wheel angle based on the steering angle and the vehicle speed, when the normal voltage and the temperature are input, Rear wheel steering is performed.

하지만, 비정상적으로 전압이 입력되거나 비정상적으로 온도가 상승할 경우 전압 게인이나 온도 게인을 적용하여 후륜각을 제한하게 되면 제한영역에서와 같이 순차적으로 후륜각이 제한되어 게인이 '0'으로 적용되면 중립영역으로 후륜이 조향되지 않고 중립을 유지하게 된다. However, if the voltage is input abnormally or the temperature rises abnormally, if the rear wheel angle is limited by applying the voltage gain or the temperature gain, the rear wheel angle is sequentially restricted as in the limiting region. If the gain is applied as '0' The rear wheel is not steered to maintain the neutral position.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 후륜 조향 제어장치에 따르면, 후륜 조향장치에서 전자제어장치에 비정상적으로 전압이 입력되거나 비정상적으로 온도가 상승할 경우 후륜각 제어를 제한하여 갑작스러운 후륜 조향을 방지하여 운전자의 안전성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 후륜 조향장치의 중립이동을 위한 별도의 기구가 필요하지 않게 된다. As described above, according to the vehicle rear-wheel steering control apparatus according to the embodiment of the present invention, when a voltage is abnormally input to the electronic control unit in the rear-wheel steering apparatus, or when the temperature rises abnormally, It is possible to improve the safety of the driver by preventing the rear wheel steering and also to eliminate the need for a separate mechanism for neutral movement of the rear wheel steering apparatus.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 5 is a flowchart for explaining a rear wheel steering control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법에서는 먼저, 제어부(50)가 조향각센서(10)로부터 입력된 조향각과 차속센서(20)로부터 입력된 차속을 입력받는다(S10). 5, in the method of controlling the rear wheels of a vehicle according to an embodiment of the present invention, the control unit 50 inputs the steering angle input from the steering angle sensor 10 and the vehicle speed input from the vehicle speed sensor 20 (S10).

S10 단계에서 조향각과 차속을 입력받은 후, 제어부(50)는 조향각과 차속을 기반으로 후륜각을 산출한다(S20). After receiving the steering angle and the vehicle speed in step S10, the controller 50 calculates the rear wheel angle based on the steering angle and the vehicle speed (S20).

즉, 제어부(50)는 차량의 조종성과 주행안정성을 향상시키기 위해 전륜의 조향각과 차속에 따라 후륜을 조향하여 전륜과 후륜의 횡력 발생시점을 일치시키고, 차량의 진행방향과 운전자의 주시방향을 일치시켜 차량의 바디 슬립 앵글 (body slip angle)이 제로가 되도록 후륜각을 산출한다. That is, the control unit 50 steers the rear wheels according to the steering angles and the vehicle speed of the front wheels so as to improve the maneuverability of the vehicle and the driving stability, and coincides the generation timing of the lateral forces of the front wheels and the rear wheels, So as to calculate the rear wheel angle so that the body slip angle of the vehicle becomes zero.

S20 단계에서 후륜각을 산출한 후, 제어부(50)는 전압측정부(40)로부터 조향장치에 인가되는 전압과 온도측정부(30)로부터 조향장치의 온도를 입력받는다(S30). After calculating the rear wheel angle in step S20, the control unit 50 receives the voltage applied to the steering apparatus from the voltage measuring unit 40 and the temperature of the steering apparatus from the temperature measuring unit 30 (S30).

S30 단계에서 전압과 온도를 입력받은 후, 전압과 설정전압에 따른 전압 게인과, 온도와 설정온도에 따른 온도 게인을 적용하여 후륜각을 제한한다(S40). After receiving the voltage and the temperature in step S30, the rear wheel angle is limited by applying a voltage gain according to the voltage and the set voltage, and a temperature gain according to the temperature and the set temperature (S40).

여기서 전압 게인은, 도 2의 (가)에 도시된 바와 같이 전압측정부(40)로부터 입력된 전압이 제1 설정전압(VTL) 이하인 경우 최소전압(VMIN)에 도달할 때까지 제1 설정기울기로 게인이 '1'부터 '0'으로 감소되는 저전압 게인을 포함할 수 있다. The voltage gain of the first until the the voltage input from the voltage measurement section 40, the first set voltage, as (V TL), the minimum voltage (V MIN) or less, as shown in (a) of Fig. 2 And a low voltage gain in which the gain is reduced from " 1 " to " 0 " by a set slope.

또한, 도 2의 (나)에 도시된 바와 같이 전압측정부(40)로부터 입력된 전압이 제2 설정전압(VTH) 이상인 경우 최대전압(VMAX)에 도달할 때까지 제2 설정기울기로 게인이 '1'부터 '0'으로 감소되는 고전압 게인을 포함할 수 있다. Further, in the second setting inclination until it reaches the maximum voltage (V MAX) not less than the voltage of the second set voltage (V TH) input from the voltage measurement section 40, as shown in (b) of Figure 2 And a high voltage gain whose gain is reduced from '1' to '0'.

그리고, 온도 게인은 도 3에 도시된 바와 같이 온도측정부(30)로부터 입력된 온도가 설정온도(TH) 이상인 경우 최대온도(TMAX)에 도달할 때까지 제3 설정기울기로 게인이 '1'부터 '0'으로 감소되어 후륜각을 제한할 수 있다. 3, when the temperature input from the temperature measuring unit 30 is equal to or higher than the set temperature T H , the temperature gain is set to the third set slope until the maximum temperature T MAX is reached, 1 'to' 0 'to restrict the rear wheel angle.

따라서, 제어부(50)는 후륜각을 제한할 때 전압 게인을 기반으로 제한할 수도 있고, 온도 게인을 기반으로 제한할 수도 있으며, 전압 게인과 온도 게인을 결합하여 제한할 수도 있다. Accordingly, the controller 50 may limit the rear wheel angle based on the voltage gain, restrict the rear wheel angle based on the temperature gain, or may restrict the voltage gain and the temperature gain.

즉, 제어부(50)는 전압측정부(40)로부터 입력된 전압이 제1 설정전압(VTL) 이하인 경우에는 저전압 게인을 적용하여 후륜각을 제한하고, 제2 설정전압(VTH) 이상인 경우에는 고전압 게인을 적용하여 후륜각을 제한할 수 있다. That is, when the voltage input from the voltage measuring unit 40 is equal to or lower than the first set voltage V TL , the control unit 50 limits the rear wheel angle by applying the low voltage gain. If the voltage is equal to or higher than the second set voltage V TH The rear wheel angle can be limited by applying a high voltage gain.

이와 같이 제어부(50)는 전압측정부(40)로부터 입력된 전압과 설정전압에 따른 전압 게인으로 후륜각을 제한하여 후륜 조향 구동부(60)를 제어할 수 있다. In this way, the controller 50 can control the rear-wheel steering driver 60 by limiting the angle of the rear wheels with the voltage gain according to the voltage input from the voltage measuring unit 40 and the set voltage.

또한, 제어부(50)는 온도측정부(30)로부터 입력된 온도와 설정온도에 따른 온도 게인으로 후륜각을 제한할 수 있다. The control unit 50 may limit the rear wheel angle by a temperature gain according to the temperature input from the temperature measuring unit 30 and the set temperature.

한편, 제어부(50)가 전압과 설정전압에 따른 전압 게인과, 온도와 설정온도에 따른 온도 게인을 결합하여 적용할 경우에는 두 게인 중 최소가 되는 게인을 후륜각을 제한할 수 있다. If the control unit 50 applies the voltage gain according to the voltage and the set voltage and the temperature gain according to the temperature and the set temperature in combination, it is possible to limit the rear wheel angle to the gain that is the smallest of the two gains.

S40 단계에서 전압 게인이나 온도 게인 등을 적용하여 후륜각을 제한한 후, 제어부(50)는 제한된 후륜각으로 후륜 조향 구동부(60)를 제어하여 후륜을 조향 구동한다(S50). After the rear wheel angle is limited by applying a voltage gain or a temperature gain in step S40, the controller 50 controls the rear wheel steering driver 60 with a limited rear wheel angle to drive the rear wheels in step S50.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 후륜 조향 제어방법에 따르면, 후륜 조향장치에서 전자제어장치에 비정상적으로 전압이 입력되거나 비정상적으로 온도가 상승할 경우 후륜각 제어를 제한하여 갑작스러운 후륜 조향을 방지하여 운전자의 안전성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 후륜 조향장치의 중립이동을 위한 별도의 기구가 필요하지 않게 된다. As described above, according to the vehicle rear-wheel steering control method according to the embodiment of the present invention, when the voltage is abnormally inputted to the electronic control unit in the rear-wheel steering apparatus or the temperature rises abnormally, It is possible to improve the safety of the driver by preventing the rear wheel steering and also to eliminate the need for a separate mechanism for neutral movement of the rear wheel steering apparatus.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 조향각센서 20 : 차속센서
30 : 온도측정부 40 : 전압측정부
50 : 제어부 60 : 후륜 조향 구동부10: steering angle sensor 20: vehicle speed sensor
30: Temperature measuring unit 40: Voltage measuring unit
50: control unit 60: rear wheel steering drive unit

Claims (14)

조향휠의 조향각을 검출하는 조향각센서;
차량의 차속을 감지하는 차속센서;
후륜각에 따라 상기 차량의 후륜을 조향하는 후륜 조향 구동부;
조향장치에 인가되는 전압을 측정하는 전압측정부; 및
상기 조향각센서로부터 입력된 상기 조향각과 상기 차속센서로부터 입력된 상기 차속을 기반으로 상기 후륜각을 산출하고, 상기 전압측정부로부터 입력된 상기 전압과 설정전압에 따른 전압 게인으로 상기 후륜각을 제한하여 상기 후륜 조향 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어장치.
A steering angle sensor for detecting a steering angle of the steering wheel;
A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed of the vehicle;
A rear wheel steering driver for steering the rear wheel of the vehicle according to a rear wheel angle;
A voltage measuring unit for measuring a voltage applied to the steering apparatus; And
The rear wheel angle is calculated on the basis of the steering angle inputted from the steering angle sensor and the vehicle speed inputted from the vehicle speed sensor and the angle of the rear wheel is limited by the voltage gain according to the voltage inputted from the voltage measuring unit and the set voltage, And a controller for controlling the rear wheel steering drive unit.
제 1항에 있어서, 상기 전압 게인은, 상기 전압이 제1 설정전압 이하인 경우 제1 설정기울기로 감소되는 저전압 게인을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어장치.
2. The rear-wheel steering control apparatus according to claim 1, wherein the voltage gain includes a low-voltage gain that is reduced to a first predetermined slope when the voltage is equal to or lower than a first set voltage.
제 1항에 있어서, 상기 전압 게인은, 상기 전압이 제2 설정전압 이상인 경우 제2 설정기울기로 감소되는 고전압 게인을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어장치.
2. The rear-wheel steering control apparatus according to claim 1, wherein the voltage gain includes a high-voltage gain which is reduced to a second predetermined slope when the voltage is equal to or higher than a second set voltage.
제 1항에 있어서, 상기 조향장치의 온도를 측정하는 온도측정부;를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 온도측정부로부터 입력된 온도와 설정온도에 따른 온도 게인으로 상기 후륜각을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어장치.
2. The steering apparatus according to claim 1, further comprising: a temperature measuring unit for measuring a temperature of the steering apparatus,
Wherein the controller limits the rear wheel angle to a temperature gain according to a temperature input from the temperature measuring unit and a set temperature.
제 4항에 있어서, 상기 온도 게인은 상기 온도가 상기 설정온도 이상인 경우 제3 설정기울기로 감소되는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어장치.
5. The rear-wheel steering control apparatus according to claim 4, wherein the temperature gain is reduced to a third predetermined slope when the temperature is equal to or higher than the set temperature.
제 4항에 있어서, 상기 제어부는 상기 전압과 상기 설정전압에 따른 상기 전압 게인과, 상기 온도와 상기 설정온도에 따른 상기 온도 게인 중 최소가 되는 게인을 상기 후륜각에 적용하여 상기 후륜 조향 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어장치.
The steering apparatus according to claim 4, wherein the controller applies the gain to the rear wheel angle to be the minimum of the voltage gain according to the voltage and the set voltage, and the temperature gain according to the temperature and the set temperature, The steering angle of the vehicle is controlled by the steering angle sensor.
제어부가 조향각센서로부터 입력된 조향각과 차속센서로부터 입력된 차속을 입력받는 단계;
상기 제어부가 상기 조향각과 상기 차속을 기반으로 후륜각을 산출하는 단계;
상기 제어부가 전압측정부로부터 조향장치에 인가되는 전압을 입력받는 단계;
상기 제어부가 입력된 상기 전압과 설정전압에 따른 전압 게인을 상기 후륜각에 적용하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 전압 게인이 적용된 상기 후륜각으로 후륜 조향 구동부를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
Receiving a steering angle input from a steering angle sensor and a vehicle speed input from a vehicle speed sensor;
Calculating a rear wheel angle based on the steering angle and the vehicle speed;
The control unit receiving a voltage applied from the voltage measuring unit to the steering apparatus;
Applying a voltage gain according to the input voltage and the set voltage to the rear wheel angle; And
And the control unit controls the rear wheel steering drive unit at the rear wheel angle to which the voltage gain is applied.
제 7항에 있어서, 상기 전압 게인을 상기 후륜각에 적용하는 단계는, 상기 제어부가 상기 전압이 제1 설정전압 이하인 경우 저전압 게인을 상기 후륜각에 적용하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
The rear wheel steering control method according to claim 7, wherein the step of applying the voltage gain to the rear wheel angle comprises applying a low voltage gain to the rear wheel angle when the voltage is equal to or lower than a first set voltage .
제 8항에 있어서, 상기 저전압 게인은, 상기 전압이 상기 제1 설정전압 이하인 경우 제1 설정기울기로 감소되는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
9. The method according to claim 8, wherein the low voltage gain is reduced to a first predetermined slope when the voltage is equal to or lower than the first set voltage.
제 7항에 있어서, 상기 전압 게인을 상기 후륜각에 적용하는 단계는, 상기 제어부가 상기 전압이 제2 설정전압 이상인 경우 고전압 게인을 상기 후륜각에 적용하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
The rear wheel steering control method according to claim 7, wherein the step of applying the voltage gain to the rear wheel angle comprises applying a high voltage gain to the rear wheel angle when the voltage is equal to or higher than a second set voltage .
제 10항에 있어서, 상기 고전압 게인은, 상기 전압이 상기 제2 설정전압 이상인 경우 제2 설정기울기로 감소되는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
11. The method according to claim 10, wherein the high voltage gain is reduced to a second set slope when the voltage is equal to or higher than the second set voltage.
제 7항에 있어서, 상기 제어부가 온도측정부로부터 상기 조향장치의 온도를 입력받는 단계; 및
상기 제어부가 입력된 상기 온도와 설정온도에 따른 온도 게인을 상기 후륜각에 적용하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
The method of claim 7, wherein the control unit receives the temperature of the steering apparatus from the temperature measuring unit. And
And applying a temperature gain according to the temperature and the set temperature inputted by the controller to the rear wheel angle.
제 12항에 있어서, 상기 온도 게인은, 상기 온도가 상기 설정온도 이상인 경우 제3 설정기울기로 감소되는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
13. The method according to claim 12, wherein the temperature gain is reduced to a third predetermined slope when the temperature is equal to or higher than the set temperature.
제 12항에 있어서, 상기 제어부는 상기 전압과 상기 설정전압에 따른 상기 전압 게인과, 상기 온도와 상기 설정온도에 따른 상기 온도 게인 중 최소가 되는 게인을 상기 후륜각에 적용하여 상기 후륜 조향 구동부를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 조향 제어방법. 14. The vehicle steering apparatus according to claim 12, wherein the controller applies the gain to the rear wheel angle to be the minimum of the voltage gain according to the voltage and the set voltage and the temperature gain according to the temperature and the set temperature, Further comprising the step of controlling the rear wheels of the vehicle.
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