KR20180094590A - Motor control device and method for electric booster braking system - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a motor of an electric booster braking system. The apparatus comprises: a duty generation unit (20) for generating a predetermined duty according to a q-axis current control command of a control unit (10); an inverter (30) for driving a motor (40) by generating three-phase current by a duty cycle of the duty generation unit (20); an origin point detection unit (50) for detecting an origin point state of the motor (40); and a zero vector supply unit (60) for inputting a zero vector duty to the inverter (30) when the motor returns to the origin point as a detection result through the origin point detection unit (50).

Description

전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치 및 방법{Motor control device and method for electric booster braking system}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a motor control device and method for an electric booster braking system,

본 발명은 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 제동 동작 후 모터가 원점으로 복귀하였을 때 소음 발생을 방지할 수 있는 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and method for controlling a motor of an electric booster braking system, and more particularly, to an apparatus and method for controlling a motor of an electric booster braking system capable of preventing noise from occurring when the motor returns to the home position after a braking operation .

일반적으로 전동 부스터 제동 시스템은, 전기자동차(EV)나 하이브리드 자동차(HEV)의 전비 또는 연비를 향상시키기 위하여 회생제동을 유효하게 활용하면서도 양호한 제동감각을 느낄 수 있는 제동 시스템이다.Generally, the electric booster braking system is a braking system capable of feeling a good braking sensation while effectively utilizing the regenerative braking to improve the running cost or the fuel consumption of an electric vehicle (EV) or a hybrid vehicle (HEV).

전동 부스터 제동시스템은 브레이크페달의 조작을 검출하는 페달 스트로크센서와, 상기 페달 스트로크센서의 검출압력을 제동압력으로 변환하고, 그 제동압력에 따라 모터를 구동하는 구동부를 제어하는 ECU와, 상기 모터의 회전에 따라 마스터 실린더 내에서 직선운동을 하여 압력을 전/후륜 캘리퍼에 전달하는 피스톤을 포함하여 구성된다.The electric booster braking system includes a pedal stroke sensor for detecting an operation of a brake pedal, an ECU for controlling a driving unit for converting a detected pressure of the pedal stroke sensor into a braking pressure and driving the motor in accordance with the braking pressure, And a piston that linearly moves in the master cylinder in accordance with the rotation to transmit pressure to the front / rear calipers.

이와 같은 제동 동작을 수행한 후에 상기 모터를 원점제어하여 상기 피스톤을 원위치로 위치시키게 된다. 상기 모터의 원점제어의 의미는 전/후륜 캘리퍼에 전달되는 압력이 0이 되도록 하는 것을 뜻하며, 정확한 원점 제어는 이후의 제동 동작의 정확성을 위하여 반드시 필요하다.After the braking operation is performed, the motor is controlled to the home position to place the piston in the home position. The origin control of the motor means that the pressure delivered to the front / rear calipers is zero, and accurate home control is necessary for the accuracy of the braking operation thereafter.

종래 모터 제어 방식은 일본공개특허공보 특개2006-033993호(전동기의 회전 위치 검출 장치의 원점 오프셋량 산출 방법 및 이 산출 방법을 이용한 전동기 제어 장치, 2006년 2월 2일 공개)에 기재되어 있다. The conventional motor control method is disclosed in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2006-033993 (method of calculating the origin offset amount of the rotation position detecting device of the motor and a motor control device using this calculation method, published February 2, 2006).

위의 일본공개특허공보에 기재된 바와 같이 종래에는 q축 전류제어명령을 제어하여 모터의 원점 제어를 수행하였다. 그러나 q축 전류제어명령을 이용하여 모터의 원점 제어를 수행하는 과정에서 구조상 q축 전류제어명령은 전류값이 진동을 하게 되며, q축 전류제어명령의 진동은 모터의 진동과 소음 발생 원인이 된다. 즉 제동 동작이 완료된 상태에서 소음이 발생하게 되는 문제점이 있었다.As described in the above Japanese Unexamined Patent Publication (KOKAI), conventionally, the origin control of the motor is performed by controlling the q-axis current control command. However, in the process of controlling the origin of the motor using the q-axis current control command, the q-axis current control command causes the current value to vibrate, and the q-axis current control command causes the motor vibration and noise . That is, noise is generated in a state where the braking operation is completed.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 제동동작이 완료된 상태에서 소음이 발생하는 것을 방지할 수 있는 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a motor control apparatus for an electric booster braking system capable of preventing noise from being generated in a state in which a braking operation is completed.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The solution to the problem of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치는, 제어부(10)의 q축 전류제어명령에 따라 소정의 듀티(duty)를 생성하는 듀티생성부(20)와, 상기 듀티생성부(20)의 듀티 사이클에 따라 삼상 전류를 발생시켜 모터(40)를 구동하는 인버터(30)와, 상기 모터(40)의 원점 상태를 검출하는 원점검출부(50)와, 상기 원점검출부(50)를 통해 검출된 결과 상기 모터(40)가 원점으로 복귀한 상태일 때 상기 인버터(30)에 영벡터 듀티를 입력시키는 영벡터 공급부(60)를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a motor control apparatus for an electric booster braking system, including a duty generating unit (20) for generating a predetermined duty according to a q-axis current control command of a control unit (10) An inverter 30 for generating a three-phase current according to a duty cycle of the duty generating unit 20 to drive the motor 40, an origin detecting unit 50 for detecting the origin state of the motor 40, And a zero vector supply unit 60 for inputting the zero vector duty to the inverter 30 when the motor 40 is returned to the home position as a result of detection through the motor 50. [

상기 원점검출부(50)는, 상기 모터(40)의 회전자가 원점 또는 원점에서 -0.5 내지 0.5mm의 범위 내에 있으면 모터 원점 제어가 완료된 것으로 판단할 수 있다.The origin detecting section 50 can determine that the motor origin control is completed when the rotor of the motor 40 is within the range of -0.5 to 0.5 mm from the origin or origin.

상기 모터(40)의 원점 제어는 상기 q축 전류제어명령을 이용하는 전류제어를 수행하고, 상기 원점 제어가 완료되면 영벡터 듀티를 인가하는 듀티 제어를 수행할 수 있다.The origin control of the motor 40 may perform current control using the q-axis current control command and perform duty control to apply zero vector duty when the origin control is completed.

또한 본 발명 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어방법은, a) 제동 동작 후 제동 동작의 요구가 해제되었는지 판단하는 단계와, b) 상기 a) 단계의 판단 결과 제동 동작의 요구가 해제되었으면, 전류제어를 통해 모터를 원점 제어하는 단계와, c) 상기 원점 제어가 안정화단계에 있는지 확인하는 단계와, d) 상기 원점 제어가 안정화되었으면 듀티 제어를 통해 상기 모터의 회전자를 정지시키는 단계를 포함할 수 있다.The motor control method of the electric booster braking system according to the present invention further includes the steps of: a) determining whether the braking operation request has been canceled after the braking operation; and b) if the braking operation demand has been canceled, D) stopping the rotor of the motor through duty control if the home position control is stabilized, and d) stopping the rotor of the motor via duty control if the home position control is stabilized .

상기 b) 단계는, q축 전류제어명령을 이용하여 모터를 원점 제어할 수 있다.The step b) may control the origin of the motor by using the q-axis current control command.

상기 d) 단계는, 상기 모터를 구동하는 인버터에 영벡터 듀티를 직접 인가할 수 있다.
In the step d), the zero vector duty may be directly applied to the inverter driving the motor.

본 발명 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치 및 방법은, 모터가 원점으로 제어된 것으로 판단되면, q축 전류제어명령으로 모터를 제어하지 않고 인버터에 영벡터 듀티를 직접 인가함으로써, 외부요인에 의해 모터가 진동하고 소음이 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the motor control apparatus and method of the electric booster braking system of the present invention, when it is determined that the motor is controlled to the origin, the zero vector duty is directly applied to the inverter without controlling the motor by the q-axis current control command, It is possible to prevent vibrations and noise from occurring.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 모터 제어장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 q축 전류제어명령 제어방식에서 주요 요소의 시간대 전류 파형도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치의 블록 구성도이다.
도 4는 영벡터 듀티의 입력시 삼상전류와 특정 공간 영역에서 벡터가 0이 되는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어방법의 순서도이다.1 is a block diagram of a motor control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a time-domain current waveform diagram of a main component in a q-axis current control command control method according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a motor control device of an electric booster braking system according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an exemplary diagram showing that the three-phase current and the vector in the specific space region are zero when the zero vector duty is input.
5 is a flowchart of a motor control method of an electric booster braking system according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like or similar elements throughout the several views, and redundant description thereof will be omitted.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. It is to be noted that the accompanying drawings are only for the purpose of facilitating understanding of the present invention, and should not be construed as limiting the scope of the present invention with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of a motor control device of an electric booster braking system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 제어부(1)의 q축 전류제어명령에 따라 소정의 듀티(duty)를 생성하는 듀티생성부(2)와, 상기 듀티생성부(2)의 듀티 사이클에 따라 삼상 전류를 발생시켜 모터(4)에 공급하는 인버터(3)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, a duty generating unit 2 generates a predetermined duty according to a q-axis current control command of the control unit 1, and a three-phase current generating unit 2 according to a duty cycle of the duty generating unit 2. [ And an inverter (3) for supplying the electric power to the motor (4).

이와 같은 구성에서 상기 제어부(1)는 q축 전류제어명령의 값을 변경하여 상기 모터(4)를 제어하였다. 즉, q축 전류제어명령에 의해 모터(4)를 구동하고, 모터(4)의 구동을 실린더 내의 피스톤 직선운동으로 변환하여 제동동작을 수행하고, 제동동작이 완료되면 다시 q축 전류제어명령을 이용하여 모터(4)를 원래의 위치인 원점 위치로 귀환시키는 동작을 수행하게 된다.In this configuration, the controller 1 controls the motor 4 by changing the value of the q-axis current control command. That is, the motor 4 is driven by the q-axis current control command, the braking operation is performed by converting the driving of the motor 4 into the piston linear motion in the cylinder, and when the braking operation is completed, To return the motor 4 to its home position, which is the original position.

도 2는 상기 도 1과 같은 q축 전류제어명령 제어 방식에서 q축 전류제어명령에 발생한 진동의 영향과 그에 따른 q축 전류의 관계를 도시한 그래프도이다.
FIG. 2 is a graph showing the influence of vibration generated in the q-axis current control command and the q-axis current according to the q-axis current control command control method of FIG.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치의 블록 구성도이다.3 is a block diagram of a motor control device of an electric booster braking system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동 부스터 제동 시스템은, 제어부(10)의 q축 전류제어명령에 따라 소정의 듀티(duty)를 생성하는 듀티생성부(20)와, 상기 듀티생성부(20)의 듀티 사이클에 따라 삼상 전류를 발생시켜 모터(40)에 공급하는 인버터(30)와, 상기 모터(40)의 원점 복귀의 안정화 정도를 검출하는 원점검출부(50)와, 상기 원점검출부(50)를 통해 검출된 결과 상기 모터(40)가 원점으로 복귀한 상태일 때 상기 인버터(30)에 영벡터 듀티를 입력시키는 영벡터 공급부(60)를 포함하여 구성된다.3, an electric booster braking system according to a preferred embodiment of the present invention includes a duty generator 20 for generating a predetermined duty according to a q-axis current control command of the controller 10, An inverter 30 for generating a three-phase current according to a duty cycle of the generator 20 and supplying the three-phase current to the motor 40, an origin detection unit 50 for detecting the degree of stabilization of the home return of the motor 40, And a zero vector supplying unit (60) for inputting zero vector duty to the inverter (30) when the motor (40) is returned to the origin as a result of detection through the origin detecting unit (50).

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치의 구성과 작용에 대하여 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of the motor control device of the electric booster braking system according to the preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

먼저, 운전자가 브레이크 페달을 밟아 감속 또는 정지의 표시를 하면, 페달 스트로크 센서는 상기 브레이크 페달의 눌림 정도와 눌림 속도인 조작 정도 정보를 검출하고, 그 정보에 따라 모터(40)를 제어하게 된다.  First, when the driver depresses the brake pedal to display a deceleration or stoppage, the pedal stroke sensor detects the degree of depression of the brake pedal and the operation degree information, which is the pressing speed, and controls the motor 40 in accordance with the information.

상기 제어부(10)는 페달 스트로크 센서의 조작 정보에 부합하는 q축 전류제어명령을 생성하여 출력하고, 듀티생성부(20)는 q축 전류제어명령에 부합하는 듀티비의 듀티를 생성하여 인버터(30)에 제공한다. The control unit 10 generates and outputs a q-axis current control command corresponding to the operation information of the pedal stroke sensor, and the duty generating unit 20 generates duty of the duty ratio corresponding to the q-axis current control command, 30.

상기 인버터(30)는 듀티생성부(20)의 듀티에 부합하는 3상 전류를 모터(40)에 제공하여 토크를 발생시켜 모터(40)의 회전자를 회전시킨다. 상기 모터(40)의 회전은 도면에 도시하지는 않았으나 부스트 실린더 내의 피스톤 직선 운동으로 변환되고, 상기 브레이크 페달의 조작 정도 정보에 부합하는 제동압력을 생성하게 된다.The inverter 30 provides the motor 40 with a three-phase current corresponding to the duty of the duty generator 20 to generate a torque to rotate the rotor of the motor 40. [ The rotation of the motor 40 is converted into a linear motion of the piston in the boost cylinder, not shown in the figure, and generates a braking pressure in accordance with the operation degree information of the brake pedal.

이와 같이 제동압력을 발생시킨 후, 사용자가 브레이크 페달에서 발을 떼면 이는 페달 스트로크 센서에서 검출되며, 상기 제어부(10)는 브레이크에 가해지는 압력이 0이 될 수 있도록 상기 모터(40)의 회전자를 원점으로 위치시키는 제어를 하게 된다. When the user releases the foot from the brake pedal after the braking pressure is generated as described above, it is detected by the pedal stroke sensor, and the controller 10 controls the rotor 40 of the motor 40 so that the pressure applied to the brake becomes zero. As shown in Fig.

이때의 제어는 역시 q축 전류제어명령을 조절하여 모터(40)의 토크를 역방향으로 발생시키게 된다. 이때 모터(40)의 원점 위치 여부는 원점검출부(50)에서 검출되며, 초기 위치 대비 오차범위 내에서 있으면 위치의 안정화가 된 것으로 판단한다. The control at this time also regulates the q-axis current control command to generate the torque of the motor 40 in the reverse direction. At this time, whether or not the home position of the motor 40 is detected is detected by the home position detecting unit 50, and if it is within the error range with respect to the initial position, it is determined that the position is stabilized.

상기 오차범위는 설정에 따라 다를 수 있으나, -0.5 내지 0.5mm의 범위 내에 있으면 모터(40)의 회전자 위치가 원점에 위치하는 것으로 판단할 수 있다.The error range may vary depending on the setting, but it can be determined that the rotor position of the motor 40 is located at the origin when it is within the range of -0.5 to 0.5 mm.

이와 같이 모터(40)의 회전자가 브레이크에 가해지는 압력이 0이 되는 원점에 위치하는 상태에서 상기 영벡터 공급부(60)는 영벡터 듀티를 생성하여 상기 인버터(30)에 공급한다. The zero vector supply unit 60 generates zero vector duty and supplies the zero vector duty to the inverter 30 in a state where the rotor 40 of the motor 40 is located at the zero point at which the pressure applied to the brake is zero.

상기 인버터(30)는 영벡터 듀티의 입력에 따라 모터(40)를 구동하는 삼상전류를 제어하여 상기 모터(40)의 특정 공간 영역에서 회전자의 벡터를 0으로 고정시켜, 회전자의 회전을 정지시킨다.The inverter 30 controls the three-phase current for driving the motor 40 according to the input of the zero vector duty to fix the vector of the rotor in the specific space region of the motor 40 to zero, Stop.

도 4는 영벡터 듀티의 입력시 삼상전류와 특정 공간 영역에서 벡터가 0이 되는 예시도이다.FIG. 4 is an exemplary diagram showing that the three-phase current and the vector in the specific space region are zero when the zero vector duty is input.

도 4를 참조하면 상기 영벡터 공급부(60)의 영벡터 듀티의 입력에 따라 인버터(30)는 A,B,C 삼상 전류를 변환하여 모터(40)에 공급하고 이때 영벡터(Uυ(000))로 고정시키게 된다.4, the inverter 30 converts the three-phase currents A, B and C according to the input of the zero vector duty of the zero vector supplier 60 and supplies them to the motor 40. At this time, ).

따라서 본 발명은 전류센서의 노이즈에 영향을 받지 않기 때문에 모터(40)의 안정화 상태에서 전류의 변화가 거의 일어나지 않고, 따라서 모터(40)의 진동과 진동에 의한 소음의 발생을 방지할 수 있게 된다.
Therefore, since the present invention is not affected by the noise of the current sensor, the change of the current hardly occurs in the stabilized state of the motor 40, and thus the generation of noise due to vibration and vibration of the motor 40 can be prevented .

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어방법의 순서도이다.5 is a flowchart of a motor control method of an electric booster braking system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어방법은, 브레이크 페달의 눌림 정도와 속도에 대한 정보를 수집하는 단계(S10)와, 상기 S10단계의 정보가 제동 동작인지 판단하는 단계(S20)와, 상기 S20 단계의 판단결과 제동 동작이면 상기 브레이크 페달 조작 정보에 상응하는 압력이 전달되도록 모터를 구동하는 단계(S30)와, 상기 S20단계의 판단결과 제동 동작이 아니면 현재 상태가 제동동작 수행 후인지를 판단하는 단계(S40)와, 상기 S40단계의 판단결과 제동동작을 수행한 후이면 상기 모터의 원점 제어를 수행하는 단계(S50)와, 상기 모터가 원점으로 안정화되었는지 판단하는 단계(S60)와, 상기 모터가 안정화되었으면 상기 모터를 구동하는 인버터에 제로벡터 듀티를 인가하여 모터를 정지시키는 단계(S70)를 포함한다.Referring to FIG. 5, a motor control method for an electric booster braking system according to a preferred embodiment of the present invention includes a step S10 of collecting information on the degree of depression and speed of a brake pedal, (S30) of driving the motor so that pressure corresponding to the brake pedal operation information is transmitted when the brake operation is determined to be the result of the determination in step S20; and if it is determined that the brake operation is not performed A step (S40) of determining whether the current state is after the braking operation is performed; a step (S50) of performing the origin control of the motor if the braking operation is performed after the determination in step S40 (S50) (S60), and if the motor is stabilized, applying a zero vector duty to the inverter driving the motor to stop the motor (S70) The.

이와 같이 구성되는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어방법의 구성과 작용에 대하여 더 상세히 설명한다.
The construction and operation of the motor control method of the electric booster braking system according to the preferred embodiment of the present invention will be described in more detail.

먼저, S10단계에서는 브레이크 페달의 눌림 정도와 속도 등을 검출한다. 상기 브레이크 페달의 눌림 정도는 운전자가 차량의 운행 상황에 맞게 감속이나 정지를 목적으로 조작하는 것이고, 브레이크 페달의 눌림 속도는 일반적인 감속과 급감속, 일반적인 정차와 급정차를 구분하는 정보로 사용된다.First, in step S10, the degree of depression and speed of the brake pedal are detected. The degree of depression of the brake pedal is operated by the driver for the purpose of decelerating or stopping in accordance with the driving situation of the vehicle. The depression speed of the brake pedal is used as information for distinguishing general deceleration and deceleration, general stop and stop.

그 다음, S20단계에서는 상기 S10단계에서 검출된 정보가 제동 동작을 수행하는 것인지 판단한다. 즉, 브레이크 페달의 눌림 정도와 속도에 따라 제동 동작을 수행할 것인지 아니면 브레이크 페달의 눌림이 없으면 현재 상황을 유지할 지에 대하여 판단하게 된다.Then, in step S20, it is determined whether the information detected in step S10 is a braking operation. That is, whether the braking operation is performed or the brake pedal is depressed according to the degree and speed of depression of the brake pedal determines whether the current situation is maintained.

이때 브레이크 페달의 눌림이 없으면 상기 모터는 원점인 상태를 유지한다.At this time, if the brake pedal is not depressed, the motor maintains the home position.

그 다음, S30단계에서는 위의 판단이 제동동작이면 브레이크 페달의 눌림 및 속도 정보에 상응하는 압력을 브레이크에 제공하게 된다. 이를 위하여 모터를 구동하여 실린더를 압축시켜 유압을 브레이크에 제공하게 된다.Next, in step S30, if the above determination is a braking operation, the brake is provided with a pressure corresponding to the depression of the brake pedal and the speed information. To this end, the motor is driven to compress the cylinder to provide the hydraulic pressure to the brake.

그 다음, S40단계에서는 상기 S20단계의 판단결과 제동 동작이 아니면 현재의 상태가 제동 동작의 수행 후인지 판단한다. 이는 제동 동작의 수행으로 모터의 회전자가 회전된 상태에서 원점으로 복귀해야 하는 상황인지 아니면 현재 모터가 원점 상태인지 확인하기 위한 것이다.Then, in step S40, if it is determined that the current state is not the braking operation as a result of the determination in step S20, it is determined whether or not the braking operation is performed. This is to check whether the motor is returned to the home position in the state where the motor rotator is rotated due to the braking operation or whether the present motor is in the origin state.

그 다음, S50단계에서는 상기 S40단계의 판단결과 제동 동작을 수행한 직후인 경우 모터의 원점 제어를 수행한다. 이때의 모터 원점 제어는 q축 전류제어명령을 이용하여 이루어진다.Next, in step S50, if it is determined that the braking operation has been performed as a result of the determination in step S40, the control of the origin of the motor is performed. At this time, the motor origin control is performed using the q-axis current control command.

그 다음, S60단계에서는 모터의 원점 제어가 완료되었는지 판단한다. 모터의 원점 제어가 완료됨의 판단은 모터의 회전자가 원점에 위치하거나 원점에서 -0.5 내지 0.5mm의 범위 내에 있으면 모터 원점 제어가 완료된 것으로 판단한다.Then, in step S60, it is determined whether or not the origin control of the motor is completed. It is judged that the motor origin control is completed when the motor rotator is located at the origin or within the range of -0.5 to 0.5 mm from the origin.

그 다음, S70단계에서는 S60단계에서 모터의 원점 제어가 완료된 상태에서 더 이상 상기 q축 전류제어명령을 사용하지 않고, 모터를 구동하는 인버터에 영벡터 듀티를 인가하는 듀티 제어를 통해 모터의 회전자를 정지시킨다.Then, in step S70, in a state where the origin control of the motor is completed in step S60, the q-axis current control command is no longer used, and the duty of the zero vector duty is applied to the inverter for driving the motor, .

이와 같이 듀티 제어를 수행하면 전류센서의 노이즈 등 외부요인에 의하여 모터 내부 전류의 진동을 방지할 수 있으며, 따라서 모터의 진동과 소음 발생을 방지할 수 있게 된다.
When the duty control is performed in this way, the internal current of the motor can be prevented from being vibrated by an external factor such as the noise of the current sensor, thereby preventing vibration and noise of the motor.

본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The embodiments and the accompanying drawings described in the present specification are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Therefore, it is to be understood that the embodiments disclosed herein are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the present invention. It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims and their equivalents. It should be interpreted.

10:제어부 20:듀티생성부
30:인버터 40:모터
50:원점검출부 60:영벡터 공급부10: control unit 20: duty generating unit
30: inverter 40: motor
50: origin point detection unit 60: zero vector supply unit

Claims (6)

제어부(10)의 q축 전류제어명령에 따라 소정의 듀티(duty)를 생성하는 듀티생성부(20)와,
상기 듀티생성부(20)의 듀티 사이클에 따라 삼상 전류를 발생시켜 모터(40)를 구동하는 인버터(30)와,
상기 모터(40)의 원점 상태를 검출하는 원점검출부(50)와,
상기 원점검출부(50)를 통해 검출된 결과 상기 모터(40)가 원점으로 복귀한 상태일 때 상기 인버터(30)에 영벡터 듀티를 입력시키는 영벡터 공급부(60)를 포함하는 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치.A duty generator 20 for generating a predetermined duty according to a q-axis current control command of the controller 10,
An inverter 30 for generating a three-phase current according to the duty cycle of the duty generator 20 to drive the motor 40,
An origin detecting unit 50 for detecting the origin state of the motor 40,
And a zero vector supply unit (60) for inputting zero vector duty to the inverter (30) when the motor (40) is returned to the home position as a result of detection through the home position detection unit (50) Motor control device. 제1항에 있어서,
상기 원점검출부(50)는,
상기 모터(40)의 회전자가 원점 또는 원점에서 -0.5 내지 0.5mm의 범위 내에 있으면 모터 원점 제어가 완료된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치.The method according to claim 1,
The origin detecting section (50)
When the rotor of the motor (40) is within the range of -0.5 to 0.5 mm from the origin or origin, it is determined that the motor origin control is completed. 제1항에 있어서,
상기 모터(40)의 원점 제어는 상기 q축 전류제어명령을 이용하는 전류제어를 수행하고,
상기 원점 제어가 완료되면 영벡터 듀티를 인가하는 듀티 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어장치.The method according to claim 1,
The origin control of the motor 40 performs current control using the q-axis current control command,
And when the origin control is completed, duty control for applying zero vector duty is performed. a) 제동 동작 후 제동 동작의 요구가 해제되었는지 판단하는 단계;
b) 상기 a) 단계의 판단 결과 제동 동작의 요구가 해제되었으면, 전류제어를 통해 모터를 원점 제어하는 단계;
c) 상기 원점 제어가 안정화단계에 있는지 확인하는 단계;
d) 상기 원점 제어가 안정화되었으면 듀티 제어를 통해 상기 모터의 회전자 를 정지시키는 것을 특징으로 하는 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어방법.a) determining whether a braking operation request has been released after braking operation;
b) if the request for the braking operation is released as a result of the determination in step a), controlling the motor to the home position through current control;
c) confirming whether the origin control is in the stabilization step;
and d) stopping the rotor of the motor through duty control if the origin control is stabilized. 제4항에 있어서,
상기 b) 단계는,
q축 전류제어명령을 이용하여 모터를 원점 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어방법.5. The method of claim 4,
The step b)
wherein the motor is controlled to the home position by using the q-axis current control command. 제4항에 있어서,
상기 d) 단계는,
상기 모터를 구동하는 인버터에 영벡터 듀티를 직접 인가하는 것을 특징으로 하는 전동 부스터 제동 시스템의 모터 제어방법.
5. The method of claim 4,
The step d)
Wherein the null vector duty is directly applied to the inverter for driving the motor.
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