KR20180094162A - 다양한 산업용 로봇 및 액츄에이터 협업을 위한 로봇 협업 엔진 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 각종 로봇 내지 액츄에이터 장비를 협업 제어하고 이에 대한 피드백을 받으며, 각종 로봇 협업 기술서가 입력되며, 통한 운영 소프트웨어의 작업 요청에 대하여 작업을 수행하고 이에 대한 피드백을 수행하는 로봇 협업 엔진을 제공한다.

Description

다양한 산업용 로봇 및 액츄에이터 협업을 위한 로봇 협업 엔진{ROBOT COLLABORATIVE ENGINE}

본 발명은 각종 로봇 내지 액츄에이터 장비를 협업 제어하고 이에 대한 피드백을 받으며, 각종 로봇 협업 기술서가 입력되며, 통한 운영 소프트웨어의 작업 요청에 대하여 작업을 수행하고 이에 대한 피드백을 수행하는 로봇 협업 엔진에 관한 것이다.

종래의 로봇 운용은 운용자, 즉 사람에 의해서 이루어지는 것이 일반적이다. 하지만, 사람이 효과적으로 운용 통제 가능한 로봇의 수는 제한이 있다. 특히, 다수의 로봇을 통합적으로 운용하여 공동의 목표를 달성하고자 할 때, 운용자는 실시간적으로 전장 상황을 평가하고 적시에 로봇에게 적절한 임무를 부여하는 협업 통제를 수행하여야 한다. 그러나 로봇의 수가 많아지거나, 전장 상황과 같이 복잡한 상황에서는 운용자의 판단에 의한 협업 통제가 제한될 수 있다.

이에 따라 운용자의 개입을 전제로 하지 않는, 로봇 스스로 임무를 수행하도록 하거나, 운용자 없이도 스스로 임무를 개시하고 완료할 수 있도록 하는 등의 로봇의 자율적인 운용 및, 복수의 로봇 간의 자율적인 협력, 즉 로봇 협업을 수행하기 위한 로봇 운용 방법이 필요한 실정이다.

특히 다양한 산업용 로봇과 액츄에이터 협업을 위한 로봇 협업 엔진의 필요성이 높아지고 있다.

대한민국 등록특허 제10-1668078호 (2016.10.13. 등록)

본 발명은 상기와 같은 종래 기술을 감안하여, 다양한 산업용 로봇과 액츄에이터 협업을 위한 새로운 로봇 협업 엔진을 제공하고자 한다.

상기의 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 각종 로봇 내지 액츄에이터 장비를 협업 제어하고 이에 대한 피드백을 받으며, 각종 로봇 협업 기술서가 입력되며, 통한 운영 소프트웨어의 작업 요청에 대하여 작업을 수행하고 이에 대한 피드백을 수행하는 로봇 협업 엔진을 제공한다.

상기와 같이 본 발명은, 각종 로봇 내지 액츄에이터 장비를 협업 제어하고 이에 대한 피드백을 받으며, 각종 로봇 협업 기술서가 입력되며, 통한 운영 소프트웨어의 작업 요청에 대하여 작업을 수행하고 이에 대한 피드백을 수행하는 로봇 협업 엔진을 제공한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 협업 엔진과 다른 주요 모듈과의 관계를 모식적으로 나타낸 도면.
도 2는 로봇 협업 엔진의 내부 구성 모듈을 나타낸 도면.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 부여하였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 협업 엔진과 다른 주요 모듈과의 관계를 모식적으로 나타낸 도면이며, 도 2는 로봇 협업 엔진의 내부 구성 모듈을 나타낸 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 로봇 협업 엔진은 각종 로봇 내지 액츄에이터 장비를 협업 제어하며 이에 대한 피드백을 받으며, 데이터베이스를 구비한 통합 운영 소프트웨어는 로봇 협업 기술서(디스크립터)로부터 요청 업무에 관한 데이터를 추출하며, 로봇 협업 기술서는 로봇 협업 엔진에 입력되며, 통합 운영 소프트웨어가 로봇 협업 엔진에 작업 요청을 하고 이에 대한 피드백을 받는다.

또한 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 협업 엔진은, 외부 명령 처리기, 이벤트 발생기, 태스크 관리기, XML 분석기, 태스크 처리 엔진, 장치 관리기, 로봇 관리기, 제어/통신부, 시스템 인터페이스를 구비하고 있다.

이와 같은 로봇 협업 엔진은 로봇 협업 기술서가 입력될 수 있으며, 통합 운영 소프트웨어, 각종 센서 및 액츄에이터, 산업용 로봇, 주변장치 등과 제어 통신이 가능하다.

특히 로봇 협업 엔진에는 XML을 이용하여 로봇 및 액츄에이터 태스크 기술(記述)이 기재되어 있다.

또한 본 시스템은 각 로봇(컨트롤러) 및 컨트롤러를 가지는 액츄에이터 장비의 Input/Output 신호를 통한 연동 기능을 가진다.

또한 본 시스템은 센싱 기능을 가지는 장치와의 연동 기능을 제공하여, 해당 장치들의 모니터링 및 트리거로 활용할 수 있다.

본 시스템은 각 장치의 상태 중 시스템에서 표현이 필요한 것을 추려 데이터를 전달하는 기능을 구비한다.

본 시스템은 시스템 내 구성 장치 문제 발생 시 처리를 위한 수행 작업을 정의하고 처리할 수 있는 기능을 구비한다.

본 시스템은 로봇에 대한 이해도가 낮아도 로봇을 활용한 공작 기계 시스템을 운영 소프트웨어로 재구성이 가능하다.

본 시스템은 공작 기계 원격 제어 및 원격 모니터링을 위한 핵심 기술로 활용할 수 있다.

나아가 본 시스템은 기타 외부 장치와 연동을 통한 시스템 확장이 가능하다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것일 뿐 한정적이 아닌 것으로 이해되어야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (1)

1. 각종 로봇 내지 액츄에이터 장비를 협업 제어하고 이에 대한 피드백을 받으며, 각종 로봇 협업 기술서가 입력되며, 통한 운영 소프트웨어의 작업 요청에 대하여 작업을 수행하고 이에 대한 피드백을 수행하는 로봇 협업 엔진.

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