KR20180089720A

KR20180089720A - Pet management robot

Info

Publication number: KR20180089720A
Application number: KR1020170014398A
Authority: KR
Inventors: 송수한
Original assignee: 송수한
Priority date: 2017-02-01
Filing date: 2017-02-01
Publication date: 2018-08-09

Abstract

According to an embodiment of the present invention, a pet management robot comprises: a body forming an exterior; a terminal mounting part formed on the body and supporting a mounting terminal; a first interface part for performing wire communication with the mounting terminal; a movement module for moving the body; a feeding module for feeding feed to the outside of the body; a sensor part sensing a distance to an object located around the body; and a battery supplying power to the movement module, the feeding module, and the sensor part.

Description

PET MANAGEMENT ROBOT

본 발명은 애완동물 관리 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a pet management robot.

산업이 고도로 발달하고 생활이 윤택해 지면서 각 가정에서는 정서함양 등의 목적으로 애완 동물의 사육이 날로 늘고 있다. 특히 애완동물을 사육함에 있어 영향 결핍과 과식문제를 해결하기 위해서는 적시에 정량의 급식은 필수적으로 이루어져야 한다. 그러나 가족들이 모두 외출을 하거나 휴가 등으로 장시간 집을 비울 경우, 또는 맞벌이 부부가 애완동물을 사육할 경우, 애완동물은 혼자 집에 남게 되어 급식문제가 제기된다.As the industry is highly developed and the life is getting rich, the breeding of pets is increasing day by day for the purpose of cultivating emotions in each family. Particularly, in order to solve the problem of lack of influence and overeating in the breeding of pets, it is essential that a proper amount of feed is made at the right time. However, if all of the family go out, leave their home for a long time on vacation, or if the couple earns their pets, the pets will remain at home alone, and food problems will be raised.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 최근에 자동 급식 장치를 통해 애완동물을 관리하는 각종 연구가 다각도로 이루어지고 있으며, 자동 급식 장치는, 대한민국 공개특허 제10-2002-0083968호('애완동물용 먹이 자동공급장치')외에 다수 개시되었다.In order to solve these problems, various researches have recently been carried out to manage pets through an automatic feeding device, and an automatic feeding device is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2002-0083968 (' Supply device ').

그러나 이와 같은 애완동물 먹이공급 장치는 단순히 기저장된 사용자의 목소리와 함께 정해진 시간에 먹이를 공급하고 카메라를 통해 촬영된 애완동물의 영상신호를 외부의 사용자에게 제공하는 것에 그치고 있어, 사용자가 집을 비운 사이 애완동물과 놀아주거나 애완동물의 종류와 성향에 특화된 스케줄을 제공할 수 없어 애완동물의 육체적ㆍ정신적 건강을 도모할 수 없다.However, such a pet feeding device simply feeds the user at a predetermined time along with the voice of the user, and provides the external user with the video signal of the pet captured through the camera. It is not possible to provide physical and mental health of a pet because it can not play with pets or provide a schedule that is specific to the kind and tendency of pets.

즉, 장시간 애완동물이 혼자 남겨진 상태로 방치될 경우, 사람과 동일하게 우울증에 걸리거나 기억장애가 생기는 등 정신건강에 악영향을 미치는데, 현재 개발된 자동 급식 장치는, 이러한 문제를 해결하기 어려운 문제가 있다. That is, if the pet is left alone for a long period of time, it is adversely affected by mental health such as depression or memory disorder as in the case of a person. However, currently developed automatic feeding device has a problem have.

이러한 점에 착안하여 최근 애완동물과 돌보는 로봇에 대한 기술 개발 이루어지고 있으며, 대한민국 공개특허 제 10-2007-0134086호(' 애완동물 관리로봇 시스템 및 운용방법')에 이와 관련된 내용이 개시되어 있다. In consideration of this point, technology for pet care and caring robot has recently been developed, and related contents are disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2007-0134086 ('Pet management robot system and operation method').

그러나 위 개시된 선행기술문헌은 아이디어 단계의 기술 개시에 그쳐, 실제로 동물 관리로봇을 직접 제조하고 실시하였을 때 발생하는 세부적인 문제점을 전혀 개시하고 있지 못한다. However, the above-mentioned prior art documents do not disclose any detailed problems that arise when an animal management robot is directly manufactured and implemented, merely by disclosing ideas.

자세히, 위 개시된 선행기술문헌을 포함하는 선행기술들은, 동물을 관리하기 위한 로봇이 가춰야할 형상, 구조, 로봇을 이루는 필수 구성, 구성들 간의 배치나 연결관계에 대해 개시하고 있지 못하고 있다. In detail, prior art techniques including the above-described prior art documents do not disclose the configuration, the structure, the essential configuration of the robot, the arrangement and connection relationship among the configurations, which the robot for managing the animal should have.

또한, 선행기술들은, 실제로 로봇을 실시하였을 때, 동물과의 관계에서 로봇의 필수적으로 취해야할 움직임이나, 동작 등에 대한 어플리케이션 개발이 부족하다. In addition, the prior art lacks application development for movement, operation, and the like, which is essentially necessary for the robot in relation to the animal when the robot is actually carried out.

또한, 위 개시된 선행기술들의 로봇을 구현하기 위해서는, 프로세서, 메모리, 각종 센서부들을 필요로 하기 때문에, 로봇 제조비용이 과다하게 발생하여 판매성이 떨어지는 문제가 있다. Further, in order to implement the robot of the above-described prior arts, a processor, a memory, and various sensor units are required.

한편, 최근 스마트 폰에 대한 개발이 활발히 이루어 짐에 따라서, 스마트 폰 교체 주기가 짧아짐에 따라서, 다수의 교체 된 구 스마트 폰이 사용되지 않고 버려지는 문제가 발생하고 있다. Meanwhile, as the development of smart phones has been actively performed recently, the replacement period of smart phones has become shorter, so that a large number of replaced old smart phones are not used and are being discarded.

대한민국 공개특허 제10-2002-0083968호('애완동물용 먹이 자동공급장치')Korean Patent Publication No. 10-2002-0083968 ('automatic feed device for pet food') 대한민국 공개특허 제10-2007-0134086호('애완동물 관리로봇 시스템 및 운용방법')Korean Patent Publication No. 10-2007-0134086 ('Pet Management Robot System and Operation Method')

본 발명의 실시예는 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 반려동물을 상대하기 위한 최적의 형상과 구조를 갖고 반려동물을 관리하기 위한 다양한 어플리케이션을 제공하면서도 저렴한 비용으로 제조 가능한 애완동물 관리 로봇에 관한 것이다.The embodiment of the present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned problems. It is an object of the present invention to provide a pet management robot capable of providing various applications for managing companion animals with optimal shape and structure to deal with companion animals, .

실시예에 따른 애완동물 관리 로봇은, 외형을 이루는 바디; 상기 바디에 형성되어 장착 단말기를 지지하는 단말기 장착부; 상기 장착 단말기와 유선 통신하는 제 1 인터페이스부; 상기 바디를 이동시키는 이동 모듈; 상기 바디 외부로 사료를 배출하는 급식 모듈; 상기 바디 주변에 위치한 객체와의 거리를 감지하는 센서부; 상기 이동 모듈, 상기 급식 모듈 및 상기 센서부에 전력을 공급하는 배터리를 포함한다. A pet management robot according to an embodiment includes: a body forming an outer shape; A terminal mounting part formed on the body and supporting the mounting terminal; A first interface unit for performing wired communication with the mounting terminal; A movement module for moving the body; A feed module for feeding the feed to the outside of the body; A sensor unit for sensing a distance to an object located around the body; And a battery for supplying power to the moving module, the feeding module, and the sensor unit.

또한, 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템은, 장착 단말기를 지지하는 단말기 장착부와, 주변에 위치한 객체를 감지하는 센서부와, 바퀴와 상기 바퀴를 회전하는 구동 모터를 포함하는 이동 모듈과, 사료를 배출하는 급식 모듈과, 상기 장착 단말기와 데이터 통신하는 제 1 인터페이스부를 포함하는 애완동물 관리 로봇; 및 상기 애완동물 관리 로봇과 데이터 통신하는 제 2 인터페이스부와, 주변을 촬영하는 카메라부와, 상기 이동 모듈 및 상기 급식 모듈을 제어하는 로봇 제어신호를 생성하고 상기 제 2 인터페이스부를 통해 송신하는 프로세서를 포함하는 장착 단말기를 포함한다. In addition, the animal care system according to an embodiment of the present invention includes a terminal mounting part for supporting a mounting terminal, a sensor part for sensing an object located in the vicinity, a moving module including a wheel and a driving motor for rotating the wheel, A pet management robot including a feed module for discharging food and a first interface for communicating data with the loading terminal; And a processor for generating a robot control signal for controlling the mobile module and the feed module and transmitting the robot control signal through the second interface unit, And a mounting terminal.

또한, 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇 시스템 제어방법은, 애완동물 관리 로봇의 센서부가 주변 동물과의 거리를 감지하는 단계; 상기 주변 객체와의 거리 정보를 장착 단말기가 수신하는 단계; 상기 장착 단말기가 상기 거리 정보에서 동물의 위치를 산출하는 단계; 상기 장착 단말기의 제어에 따라서 상기 산출된 동물의 위치로 상기 애완동물 관리 로봇이 이동하는 단계; 상기 애완동물 관리 로봇과 상기 동물의 위치가 소정의 거리 내이면, 상기 애완동물 관리 로봇이 사료를 투하하는 단계; 상기 사료 투하 후 상기 애완동물 관리 로봇이 기 설정된 거리만큼 후진하는 단계; 상기 애완동물 관리 로봇이 후진한 후 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 단계; 및 상기 획득된 전방 영상을 사용자 단말기로 송신하는 단계를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a pet management robot system control method including: sensing a distance between a pet management robot and a surrounding animal; Receiving distance information of the neighboring object from the attached terminal; The mounting terminal calculating the position of the animal in the distance information; Moving the pet management robot to a position of the calculated animal according to the control of the mounting terminal; If the position of the pet management robot and the animal are within a predetermined distance, the pet management robot releases the feed; The pet management robot is moved backward by a predetermined distance after the feed drop; Capturing a forward image after the pet management robot is backward, and acquiring a forward image; And transmitting the obtained forward image to a user terminal.

실시예에 따른 애완동물 관리 로봇는, 반려동물에 의한 접촉이나 충돌/충격에 저항할 수 있는 최적의 형상 및 구조를 가질 수 있다. The pet management robot according to the embodiment can have an optimal shape and structure capable of resisting contact with a companion animal or impact / impact.

또한, 실시예의 애완동물 관리 로봇은, 반려동물 케어를 위한 어플리케이션이 설치된 장착 단말기와 결합하여 구동됨으로써, 애완동물 관리 로봇 자체는 제조 단가가 높은 프로세서, 카메라 등을 필요로 하지 않으므로 저렴한 비용으로 제조될 수 있다. In addition, the pet management robot of the embodiment is driven in combination with a mounting terminal provided with an application for companion animal care, so that the pet management robot itself does not require a processor or camera having a high manufacturing cost, .

또한, 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템은, 장착 단말기를 애완동물 관리 로봇의 단말기 장착부에 고정시킨 후 유선 통신을 통해 애완동물 관리 로봇의 유닛들과 인터페이스되고 장착 단말기 자체 유닛들을 제어하여, 반려동물을 케어하기 위한 각종 기능을 제공할 수 있다. In addition, the animal care system according to the embodiment may be configured such that the mounting terminal is fixed to the terminal mounting portion of the pet management robot, and is interfaced with the units of the pet management robot through wired communication and controls the mounting terminal self units, Can be provided.

자세히 반려동물 케어 시스템은, 센서 정보 또는/및 영상 정보를 분석하여 반려동물의 위치를 탐색하고 탐색된 위치로 이동하도록 애완동물 관리 로봇을 제어하는 동물 추적 기능을 제공할 수 있다. The companion animal care system may provide an animal tracking function that analyzes the sensor information and / or image information to navigate the companion animal's location and control the pet management robot to move to the searched location.

또한, 반려동물 케어 시스템은, 동물을 추적한 후 급식모듈을 제어하여 사료를 투하할 수 있으며 반려동물이 사료를 원활히 섭취할 수 있도록 후진 이동하는 자동 급식 기능을 제공할 수 있다. In addition, the companion animal care system can track the animal, control the feeding module to release the feed, and provide the automatic feeding function to move backward so that the companion animal can feed the feed smoothly.

또한, 반려동물 케어 시스템은, 자동 급식 기능과 더불어, 반려동물이 사료를 섭취하고 있는 모습을 사용자가 확인할 수 있도록 적절한 위치에서 사료 섭취 모습을 촬영하고 사용자의 단말기로 전송하여 사용자가 반려동물의 사료 섭취 모습을 확인할 수 있는 원격 반려동물 관찰 기능을 제공할 수 있다. In addition, the companion animal care system, in addition to the automatic feeding function, photographs the food intake state at an appropriate position so that the user can see how the companion is ingesting the feed, transmits the image to the user's terminal, It is possible to provide a remote companion animal observation function which can confirm the appearance of intake.

또한, 반려동물 케어 시스템은, 원활한 반려동물 케어를 위해 사용자의 영상을 표시하는 기능을 제공할 수 있고, 나아가 사용자 단말기와 영상 통화 기능을 제공할 수도 있다. In addition, the companion animal care system can provide a function of displaying a user's image for smooth companion care, and further provide a video call function with a user terminal.

또한, 반려동물 케어 시스템은, 사용자의 단말기로부터 수신한 원격 제어신호를 기초로 애완동물 관리 로봇을 제어하는 원격 로봇 제어기능을 제공할 수도 있다.The companion animal care system may also provide a remote robot control function for controlling the pet management robot based on the remote control signal received from the user's terminal.

도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇의 하부 하우징 내부를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇에 장착된 장착 단말기의 내부 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇이 사료를 투하하는 모습을 나타낸다.
도 8 내지 10은 본 발명의 실시예에 따른 사료 투하 후 애완동물 관리 로봇을 제어하는 방법의 일례들이다.1 shows a companion animal care system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a pet care robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view of a pet care robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of a lower housing of a pet management robot according to an embodiment of the present invention.
5 is an internal block diagram of a mounting terminal mounted on a pet management robot according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a control method of the companion animal care system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 shows a pet management robot dropping a feed according to an embodiment of the present invention.
8 to 10 are examples of a method for controlling a pet management robot after a feed of a feed according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. 이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 또한, 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. The effects and features of the present invention and methods of achieving them will be apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described below, but may be implemented in various forms. In the following embodiments, the terms first, second, and the like are used for the purpose of distinguishing one element from another element, not the limitative meaning. Also, the singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. Also, the terms include, including, etc. mean that there is a feature, or element, recited in the specification and does not preclude the possibility that one or more other features or components may be added. Also, in the drawings, for convenience of explanation, the components may be exaggerated or reduced in size. For example, the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of explanation, and thus the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like or corresponding components throughout the drawings, and a duplicate description thereof will be omitted .

도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템을 나타낸다. 1 shows a companion animal care system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템은, 애완동물 관리 로봇(100)과, 애완동물 관리 로봇(100)에 장착된 장착 단말기(200)를 포함할 수 있으며, 장착 단말기(200)와 무선 통신하는 사용자 단말기(600)를 더 포함할 수도 있다. Referring to FIG. 1, an animal care system according to an embodiment of the present invention may include a pet management robot 100 and a mounting terminal 200 mounted on a pet management robot 100, And a user terminal 600 that performs wireless communication with the user terminal 600.

먼저, 실시예에서, 애완동물 관리 로봇(100)은, 외형을 이루는 바디에 이동 모듈을 구비하여 자체 동력으로 이동 가능하며, 내부에 급식 모듈이 설치되어 반려동물에게 사료를 공급할 수 있다. First, in the embodiment, the pet management robot 100 is provided with a moving module in a body forming an outer shape, and is movable by its own power, and a feeding module is installed therein to feed the companion animal.

여기서, 애완동물 관리 로봇(100)은, 이동 가능하고 급식이 가능하므로 이동형 자동급식 장치로 명명될 수도 있으며, 반려동물뿐만 아니라 유아도 돌볼 수 있으므로 유아 케어 로봇으로도 명칭될 수도 있다. 이하, 설명의 편의를 위해 애완동물 관리 로봇(100)으로 한정하나, 실시예는 이에 한정되지 않는다. Here, the pet management robot 100 may be referred to as a mobile type automatic feeding device because it is movable and feedable, and may be called an infant care robot because it can take care of infants as well as companion animals. Hereinafter, for the sake of convenience of explanation, the pet management robot 100 is limited to the pet management robot 100, but the embodiment is not limited thereto.

이러한 애완동물 관리 로봇(100)은, 반려동물을 관리하며 반려동물에 의한 접촉이나 충돌이 발생할 수 있으므로, 충격에 저항할 수 있는 최적의 형상 및 구조를 가질 수 있다. Such a pet care robot 100 manages companion animals and may have contact with or collision with companion animals, so that it can have an optimal shape and structure capable of resisting impact.

또한, 실시예의 애완동물 관리 로봇(100)은, 반려동물 케어를 위한 어플리케이션이 설치된 장착 단말기(200)와 결합하여 구동됨으로써, 애완동물 관리 로봇(100) 자체는 제조 단가가 높은 프로세서, 카메라 등을 필요로 하지 않으므로 저렴한 비용으로 제조될 수 있다. In addition, the pet management robot 100 of the embodiment is driven in combination with the mounting terminal 200 provided with an application for companion animal care, whereby the pet management robot 100 itself has a processor, a camera, etc., It can be manufactured at low cost since it is not required.

애완동물 관리 로봇(100)에 장착되어 이를 제어하는 장착 단말기(200)는, 휴대폰, 스마트폰, 태블릿 PC, 노트북 컴퓨터, 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistant) 또는 PMP(Portable Multimedia Player) 등이 해당될 수 있으며, 이러한 장착 단말기(200)는, 애완동물 관리 로봇(100)을 제어하기 위한 프로그램이 설치되어 있을 수 있다. A mobile phone, a smart phone, a tablet PC, a notebook computer, a digital broadcasting terminal, a PDA (personal digital assistant), or a PMP (Portable Multimedia Player), etc. mounted on the pet management robot 100 and controlling the portable terminal The mounting terminal 200 may be provided with a program for controlling the pet management robot 100.

실시예에서, 장착 단말기(200)는, 애완동물 관리 로봇(100) 공급자가 제공하는 서버에서 반려동물 케어 어플리케이션을 다운 받아 설치된 스마트 폰일 수 있다. In an embodiment, the mounting terminal 200 may be a smart phone installed with a pet care application downloaded from a server provided by a provider of the pet management robot 100.

이러한 장착 단말기(200)는, 애완동물 관리 로봇(100)의 단말기 장착부에 고정된 후 유선 통신을 통해 애완동물 관리 로봇(100)의 유닛들과 인터페이스되고 장착 단말기(200) 자체 유닛들을 제어하여, 반려동물을 케어하기 위한 각종 기능을 제공할 수 있다. The mounting terminal 200 is fixed to the terminal mounting portion of the pet management robot 100 and then is interfaced with the units of the pet management robot 100 through wired communication and controls the mounting terminal 200 itself, And can provide various functions for care of companion animals.

예를 들어, 장착 단말기(200)는, 센서 정보 또는/및 영상 정보를 분석하여 반려동물의 위치를 탐색하고 탐색된 위치로 이동하도록 애완동물 관리 로봇(100)을 제어하는 동물 추적 기능을 제공할 수 있다. For example, the mounting terminal 200 analyzes the sensor information and / or image information to search for the position of the companion animal and provides an animal tracking function for controlling the pet management robot 100 to move to the searched position .

또한, 장착 단말기(200)는, 동물을 추적한 후 급식모듈을 제어하여 사료를 투하할 수 있으며 반려동물이 사료를 원활히 섭취할 수 있도록 후진 이동하는 자동 급식 기능을 제공할 수 있다. In addition, the mounting terminal 200 can feed the feed by controlling the feeding module after tracking the animal, and can provide the automatic feeding function to move backward so that the companion animal can feed the feed smoothly.

또한, 장착 단말기(200)는, 자동 급식 기능과 더불어, 반려동물이 사료를 섭취하고 있는 모습을 사용자가 확인할 수 있도록 적절한 위치에서 사료 섭취 모습을 촬영하고 사용자의 단말기로 전송하여 사용자가 반려동물의 사료 섭취 모습을 확인할 수 있는 원격 반려동물 관찰 기능을 제공할 수 있다. In addition to the automatic feeding function, the mounting terminal 200 photographs the food intake state at a proper position so as to allow the user to confirm the state that the companion animal is consuming the feed, transmits the food intake state to the user's terminal, It is possible to provide a remote companion animal observation function which can confirm the appearance of feed intake.

또한, 장착 단말기(200)는, 원활한 반려동물 케어를 위해 사용자의 영상을 표시하는 기능을 제공할 수 있고, 나아가 사용자 단말기(600)와 영상 통화 기능을 제공할 수도 있다. In addition, the mounting terminal 200 may provide a function of displaying a user's image for seamless animal care, and may also provide a video communication function with the user terminal 600.

또한, 장착 단말기(200)는, 사용자의 단말기로부터 수신한 원격 제어신호를 기초로 애완동물 관리 로봇(100)을 제어하는 원격 로봇 제어기능을 제공할 수도 있다. The mounting terminal 200 may also provide a remote robot control function for controlling the pet management robot 100 based on the remote control signal received from the user's terminal.

장착 단말기(200)와 통신하는 사용자 단말기(600)는, 장착 단말기(200)에 등록된 스마트 폰일 수 있으며, 애완동물 관리 로봇(100) 공급자가 제공하는 서버에서 반려동물 케어 어플리케이션을 다운 받아 설치된 스마트 폰일 수 있다. The user terminal 600 communicating with the mounting terminal 200 may be a smart phone registered in the mounting terminal 200 and may download the pet care application from the server provided by the provider of the pet management robot 100, Phone.

장착 단말기(200)와 마찬 가지로, 사용자 단말기(600)는, 휴대폰, 스마트폰, 태블릿 PC, 노트북 컴퓨터, 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistant) 또는 PMP(Portable Multimedia Player) 등이 해당될 수 있다. The user terminal 600 may be a mobile phone, a smart phone, a tablet PC, a notebook computer, a digital broadcasting terminal, a PDA (personal digital assistant), or a portable multimedia player (PMP) have.

즉, 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템은, 반려동물과 교감하고 스마트 폰과 결합하기 위한 최적의 로봇 형상과 구조를 제공하며, 사용자의 여분의 스마트 폰을 이용하여 각종 반려동물 케어 기능을 제공하여 애완동물 관리 로봇(100)의 제조비용을 절감하고 버려질 스마트 폰을 재활용하여 자연 환경에도 이바지 할 수 있는 장점이 있다. That is, the companion animal care system according to the embodiment provides an optimal robot shape and structure for communicating with a companion animal and combining with a smart phone, and provides various companion animal care functions using the user's extra smart phone It is possible to reduce the manufacturing cost of the pet management robot 100 and to contribute to the natural environment by recycling the smart phone to be discarded.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇(100)의 블록도이고, 도 3은 본 발며의 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇(100)의 사시도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇(100)의 하부 하우징 내부를 나타낸다. FIG. 2 is a block diagram of a pet care robot 100 according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a perspective view of a pet care robot 100 according to an embodiment of the present invention, FIG. And shows the inside of the lower housing of the pet care robot 100 according to the example.

이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여, 이러한 애완동물 관리 로봇(100)에 대해 상세히 설명한다. Hereinafter, the pet management robot 100 will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 4. FIG.

도 2를 참조하면, 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇(100)은, 센서부(110), 배터리(120), 표시부(130), 회로기판(140), 이동 모듈(150), 급식 모듈(160), 사료통(165), 급수통(167) 및 제 1 인터페이스부(170), 단말기 장착부(180)를 포함할 수 있다. 다만, 도 2에 도시된 애완동물 관리 로봇(100)의 유닛들은 애완동물 관리 로봇(100)을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 애완동물 관리 로봇(100)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.2, the pet management robot 100 according to the embodiment includes a sensor unit 110, a battery 120, a display unit 130, a circuit board 140, a movement module 150, a feed module 160, a food container 165, a water supply container 167, a first interface unit 170, and a terminal mounting unit 180. However, the units of the pet management robot 100 shown in FIG. 2 are not essential to the implementation of the pet management robot 100, so that the pet management robot 100 described in this specification can be configured such that the configuration It can have more or fewer components than components.

자세히, 애완동물 관리 로봇(100)은, 외형을 이루는 바디를 포함하며, 바디는 서로 탈착 가능하게 결합한 상부 하우징(106)과 하부 하우징(101)으로 구성될 수 있다. In detail, the pet care robot 100 may include an upper housing 106 and a lower housing 101, which include a body forming an outer shape and the bodies detachably coupled to each other.

상부 하우징(106)은, 내부에 공간이 형성된 곡면을 갖는 커버 형상으로, 하면이 개방될 수 있다. 실시예에서, 상부 하우징(106)은, 반구형상을 가질 수 있다. 여기서, 반구 형상이란 단면이 원 형상을 갖는 반구 형상, 타원 형상을 갖는 반구 형상, 찌그러진 원 형상을 갖는 반구 형상 등을 포함할 수 있다. The upper housing 106 is a cover shape having a curved surface formed with a space therein, and the lower surface can be opened. In an embodiment, the upper housing 106 may have a hemispherical shape. Here, the hemispherical shape may include a hemispherical shape having a circular cross section, a hemispherical shape having an elliptical shape, a hemispherical shape having a distorted circular shape, or the like.

즉, 실시예의 상부 하우징(106)의 외형은, 곡면으로 이루어진 반구 형상을 가지므로, 이러한 외형으로 인해 동물의 신체 접촉에 의한 충격을 흘리거나 분산시킬 수 있다. That is, since the outer shape of the upper housing 106 of the embodiment has a hemispherical shape composed of a curved surface, such an outer shape allows the impact caused by the physical contact of the animal to be shed or dispersed.

실시예에서, 하부 하우징(101)은, 상부 하우징(106)의 개방된 하면에 배치되며 내부 공간을 갖는 원판형 커버 형상을 가질 수 있다. In an embodiment, the lower housing 101 may have a disk-like cover shape disposed on an open lower surface of the upper housing 106 and having an interior space.

이러한 하부 하우징(101)의 측면에서 바닥면으로 절곡되며 형성된 하부 모서리(102)는 라운드지게 형성될 수 있다. 자세히, 하부 하우징(101)의 하부 모서리(102)는 라운드지게 형성되어, 반려동물의 발이 하부 하우징(101)과 지면 사이로 진입하는 것을 방지하고 모서리와 반려동물이 충돌할 경우 발생된 사고를 미연에 방지할 수 있다. The lower edge (102) formed by bending the bottom surface of the lower housing (101) to the bottom surface may be rounded. The bottom edge 102 of the lower housing 101 is formed in a round shape so as to prevent the foot of the companion animal from entering between the lower housing 101 and the ground and to prevent an accident caused when the edge collides with the companion animal .

자동 급식 기능 실행시 애완동물 관리 로봇(100)의 하부로 사료가 공급되어, 사료 공급 중에 반려동물이 냄새를 맡고 애완동물 관리 로봇(100)을 뒤집으려고 애완동물 관리 로봇(100)과 지면 사이에 발을 넣을 수 있는데, 이때, 반려동물의 발이 애완동물 관리 로봇(100)과 지면 사이로 진입하거나 발을 진입한 후 상측으로 들어올릴 경우, 라운드 진 모서리에 미끄러져 반려동물 발의 힘을 수평방향으로 분산시킴으로써, 애완동물 관리 로봇(100)이 넘어지지 않고 뒤로 밀려날 수 있다. When the automatic feeding function is executed, the feed is supplied to the lower part of the pet management robot 100, so that the pet can smell the pet while feeding the feed and the pet management robot 100 is turned over between the pet management robot 100 and the ground In this case, when the foot of the companion animal enters the space between the pet management robot 100 and the ground, or when the foot is lifted to the upper side after entering the foot, the force of the animal foot is slid in the horizontal direction The pet care robot 100 can be pushed back without falling over.

즉, 이와 같은 애완동물 관리 로봇(100)의 외형은, 반려동물에 특화된 디자인으로, 충격을 분산시켜 외부 손상을 최소화 할 수 있고, 반려동물의 다양한 행위에도 뒤집어지지 않고 안정적으로 균형을 유지할 수 있다. In other words, the external shape of the pet care robot 100 is designed specifically for the companion animal, so that the external damage can be minimized by dispersing the impact, and stable balance can be maintained without reversing the various actions of the companion animal .

한편, 이러한 상부 하우징(106)에는 단말기를 고정하기 위한 단말기 장착부(180)가 형성될 수 있다. Meanwhile, the upper housing 106 may be provided with a terminal mounting portion 180 for fixing the terminal.

실시예에서, 단말기 장착부(180)는, 장착 단말기(200)를 지지하기 위한 지지면(183)과, 지지면(183)에 배치된 단말기를 고정하기 위한 고정부(181)를 포함할 수 있다. 또한, 단말기 장착부(180)는, 지지면(183)의 경사를 제어하기 위한 경사 제어부(미도시)와, 상부 하우징(106) 내부를 관찰하기 위한 관통 렌즈(185)를 더 포함할 수도 있다. In an embodiment, the terminal mount 180 may include a support surface 183 for supporting the mounting terminal 200 and a securing portion 181 for securing the terminal disposed on the support surface 183 . The terminal mounting unit 180 may further include an inclination control unit (not shown) for controlling the inclination of the support surface 183 and a penetrating lens 185 for observing the inside of the upper housing 106.

자세히, 지지면(183)은, 반구 형상의 외형의 일부 영역이 오목하게 파여 형성된 평면일 수 있다. 이러한 지지면(183)은, 장착 단말기(200)를 안정하게 지지할 수 있도록 상부 하우징(106) 내측으로 기울여져 형성된 경사면일 수 있다. More specifically, the support surface 183 may be a plane in which a part of the hemispherical outer shape is concavely formed. The supporting surface 183 may be an inclined surface formed by inclining the inside of the upper housing 106 so as to stably support the mounting terminal 200.

그리고 이러한 지지면(183)에는 장착 단말기(200)를 고정하기 위해 외측으로 돌출된 적어도 하나 이상의 고정부(181)가 형성될 수 있다. 고정부(181)는, 단말기의 측면과 상면을 동시에 고정시키기 위해 절곡된 돌기 형상을 가질 수 있으며, 각기 다른 크기의 단말기를 지지하기 위해 상하 이동 가능하도록 형성될 수 있다. At least one fixing portion 181 protruding outwardly for fixing the mounting terminal 200 may be formed on the support surface 183. The fixing portion 181 may have a protruding shape bent to simultaneously fix the side surface and the upper surface of the terminal, and may be formed to be movable up and down to support terminals of different sizes.

또한, 지지면(183)에는, 지지면(183)의 경사각을 제어하는 경사 제어부가 형성될 수 있다. 자세히, 지지면(183)은, 상부 하우징(106)으로부터 분리될 수 있으며, 경사 제어부는 분리된 지지면(183)을 지지하는 지지부를 회전시켜 지지면(183)의 경사를 제어함으로써, 장착된 단말기의 기울기를 함께 제어할 수 있다. Further, a tilt control portion for controlling the tilt angle of the support surface 183 may be formed on the support surface 183. More specifically, the support surface 183 can be detached from the upper housing 106 and the tilt control portion can control the tilt of the support surface 183 by rotating the support that supports the separate support surface 183, The inclination of the terminal can be controlled together.

즉, 경사 제어부는, 지지면(183)의 기울기를 제어함으로써, 장착 단말기(200)의 기울기를 변경하여 장착 단말기(200) 카메라의 촬영방향을 변경할 수 있다. That is, the inclination control unit can change the shooting direction of the camera of the mounting terminal 200 by changing the inclination of the mounting terminal 200 by controlling the inclination of the supporting surface 183.

또한, 지지면(183)에는, 지지면(183)을 관통하는 관통 렌즈(185)(또는, 미러)가 형성될 수 있다. 자세히, 장착 단말기(200)의 후면 카메라에 대응되는 지지면(183)의 위치에 관통 렌즈(185)가 배치되어, 장착 단말기(200)의 후면 카메라는 상부 하우징(106) 내부를 촬영할 수 있다. 이를 통해, 상부 하우징(106) 내부에 배치된 사료통(165) 또는/및 급수통(167)을 장착 단말기(200)의 후면 카메라로 촬영할 수 있으며, 따라서, 사용자는 사료통(165) 커버를 열지 않고서도, 후면 카메라 영상을 통해 저장된 사료량을 알 수 있다. 나아가, 사용자 단말기(600)는, 장착 단말기(200)의 후면 카메라 영상을 수신하여, 저장된 사료량을 확인할 수도 있다. A through-hole lens 185 (or a mirror) that penetrates the support surface 183 may be formed on the support surface 183. The rear camera of the mounting terminal 200 can photograph the inside of the upper housing 106. The rear camera of the mounting terminal 200 is disposed at a position of the supporting surface 183 corresponding to the rear camera of the mounting terminal 200. [ This allows the user to photograph the feed bottle 165 and / or the feed bottle 167 disposed within the upper housing 106 with the rear camera of the mounting terminal 200, thus allowing the user to open the feed bottle 165 cover Also, the amount of feed stored through the rear camera image can be known. Further, the user terminal 600 may receive the rear camera image of the mounting terminal 200 and check the stored amount of feed.

한편, 단말기 장착부(180) 부근에는 제 1 인터페이스부(170)가 배치될 수 있다. The first interface unit 170 may be disposed near the terminal mounting unit 180.

제 1 인터페이스부(170)는, 장착 단말기(200)와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 자세히, 제 1 인터페이스부(170)는, 장착 단말기(200)의 제 2 인터페이스부와 유선으로 연결되어, 장착 단말기(200)에 배터리(120)의 전기 에너지를 송신할 수 있고, 장착 단말기(200)의 애완동물 관리 로봇 제어신호를 수신할 수 있다. The first interface unit 170 may serve as a channel with the mounting terminal 200. The first interface unit 170 is connected to the second interface unit of the mounting terminal 200 by wires to transmit the electric energy of the battery 120 to the mounting terminal 200, Management robot control signal of the pet management robot.

실시예에서, 제 1 인터페이스부(170)는, 장착 단말기(200)의 제 2 인터페이스와 연결 가능한 유선 포트(예컨대, 플러그)일 수 있다. 예를 들어, 제 1 인터페이스부(170)는, 통합 표준 24핀 단자, 20핀 단자, USB type, 마이크로 USB 5핀 단자, 아이폰8핀 라이트닝 단자, USB type-C 등의 유선 타입 포트일 수 있다. 실시예에서, 무선 인터페이스 연결도 가능하나, 장착 단말기(200)와 애완동물 관리 로봇(100)은, 제 1 인터페이스부(170)를 통해 데이터뿐만 아니라 전력도 송수신해야하는바, 유선 USB 타입으로 인터페이스부를 구현함이 바람직할 것이다. In an embodiment, the first interface portion 170 may be a wired port (e.g., a plug) connectable with a second interface of the mounting terminal 200. For example, the first interface unit 170 may be a wired type port such as an integrated standard 24-pin terminal, a 20-pin terminal, a USB type, a micro USB 5-pin terminal, an iPhone 8-pin lightning terminal, or a USB type-C . However, the terminal 200 and the pet management robot 100 need to transmit and receive data as well as data via the first interface unit 170, so that the interface unit can be connected to the wired USB type It would be desirable to implement them.

이러한 제 1 인터페이스부(170)는, 애완동물 관리 로봇(100)의 각종 유닛과의 연결을 위한 연결 전선과 장착 단말기(200)와의 연결을 위한 단자를 포함할 수 있다. The first interface unit 170 may include terminals for connection between a connection wire for connection with various units of the pet management robot 100 and the mounting terminal 200.

연결 전선은, 단말기 장착부(180) 또는 그 부근에 형성된 개구를 통해 상부 하우징(106) 내부에서 외부로 통과될 수 있으며, 통과된 연결 전선의 일단에는 장착 단말기(200)의 포트와 연결될 수 있는 단자가 형성될 수 있다. The connecting wire may be passed through the opening formed in the vicinity of the terminal mounting portion 180 or the inside of the upper housing 106. The connecting wire may be connected to the terminal of the mounting terminal 200, Can be formed.

이러한 제 1 인터페이스부(170)는, 애완동물 관리 로봇(100)의 각 유닛들과 장착 단말기(200)를 전기적으로 연결하여, 데이터 교환의 통로 역할을 수행할 수 있고, 배터리(120)와 연결되어 배터리(120)의 전력을 장착 단말기(200)로 송신할 수 있다. The first interface unit 170 may electrically connect each unit of the pet management robot 100 to the mounting terminal 200 and may serve as a path for data exchange and may be connected to the battery 120 So that the power of the battery 120 can be transmitted to the mounting terminal 200.

이를 위해, 제 1 인터페이스부(170)는, 직접 또는/및 회로기판(140)을 통해 간접적으로 센서부(110), 배터리(120), 표시부(130), 이동 모듈(150) 및 급식 모듈(160)과 연결될 수 있다. To this end, the first interface unit 170 may include a sensor unit 110, a battery 120, a display unit 130, a moving module 150, and a feeding module (not shown) directly or indirectly via a circuit board 140 160, respectively.

실시예에서, 제 1 인터페이스부(170)의 연결 전선은, 회로기판(140)에 연결되고, 회로기판(140)에서 분지된 전선들이 센서부(110), 표시부(130), 배터리(120), 이동 모듈(150) 및 급식 모듈(160)과 각각 연결될 수 있다. The connection wires of the first interface unit 170 are connected to the circuit board 140 and the wires branched from the circuit board 140 are connected to the sensor unit 110, the display unit 130, the battery 120, The moving module 150, and the feeding module 160, respectively.

먼저, 회로기판(140)은, 센서부(110)에서 수집된 거리 정보를 취합하여 제 1 인터페이스부(170)를 통해 장착 단말기(200)로 송신할 수 있다. First, the circuit board 140 may collect the distance information collected by the sensor unit 110 and transmit it to the mounting terminal 200 through the first interface unit 170.

자세히, 센서부(110)는, 애완동물 관리 로봇(100) 주변의 객체와 거리 정보를 수집하는 거리 센서일 수 있다. In detail, the sensor unit 110 may be a distance sensor that collects objects and distance information around the pet management robot 100.

실시예에서, 센서부(110)는, 하부 하우징(101)의 외연을 따라 등간견을 가지며 배치되는 3개의 초음파 센서를 포함할 수 있다. 자세히, 제 1 초음파 센서(111)를 기준으로, 일측으로 120도 간격을 가지며 제 2 초음파 센서(113)가 배치되고, 타측으로 120도 간격을 가지며 제 3 초음파 센서(115)가 배치될 수 있다. In the embodiment, the sensor unit 110 may include three ultrasonic sensors arranged with an equal-shaped dog along the outer edge of the lower housing 101. [ The second ultrasonic sensor 113 may be disposed at an angle of 120 degrees to one side of the first ultrasonic sensor 111 and the third ultrasonic sensor 115 may be disposed at an angle of 120 degrees to the other side of the first ultrasonic sensor 111 .

이와 같이 배치된 제 1 내지 제 3 초음파 센서(111, 113, 115)는, 애완동물 관리 로봇(100)의 전방위를 모두 감지할 수 있다. The first to third ultrasonic sensors 111, 113, and 115 arranged in this manner can detect all directions of the pet management robot 100.

장착 단말기(200)는, 초음파 센서(111, 113, 115)의 애완동물 관리 로봇(100)과 객체 사이의 거리 정보를 기초로, 애완동물 관리 로봇(100) 주변의 모션(예컨대, 동물의 움직임)을 검출할 수 있으며, 이러한 모션 검출을 통해 동물의 위치를 추적하여, 동물 추적 기능을 제공할 수 있다. The mounting terminal 200 can detect motions around the pet management robot 100 based on distance information between the pet management robot 100 and the objects of the ultrasonic sensors 111, ). It is possible to track the position of an animal through such motion detection, and to provide an animal tracking function.

또한, 장착 단말기(200)는, 초음파 센서(111, 113, 115)의 애완동물 관리 로봇(100)과 객체 사이의 거리 정보를 기초로 애완동물 관리 로봇(100)의 이동 방향 측에 소정의 거리 내에 객체가 발견되면, 이동 모듈(150)을 제어하여 애완동물 관리 로봇(100)을 긴급 정지시킬 수 있다. The mounting terminal 200 is provided on the moving direction side of the pet management robot 100 on the basis of the distance information between the pet management robot 100 and the objects of the ultrasonic sensors 111, The pet management robot 100 can be stopped in an emergency by controlling the movement module 150. [

이를 위해, 회로기판(140)에서, 장착 단말기(200)가 송신한 애완동물 관리 로봇 제어신호들이 표시부(130), 이동 모듈(150) 및 급식 모듈(160)에 선택적으로 전송되어, 장착 단말기(200)는, 애완동물 관리 로봇(100)의 각종 유닛을 제어할 수 있다. The pet management robot control signals transmitted from the mounting terminal 200 are selectively transmitted to the display unit 130, the moving module 150 and the feeding module 160 on the circuit board 140, 200 can control various units of the pet management robot 100. [

먼저, 표시부(130)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자일 수 있으며, LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 이러한 표시부(130)는, 점멸/발광을 통해 애완동물 관리 로봇(100)의 제어상태, 동작 상태 등을 표시할 수 있다. First, the display unit 130 may be a light emitting device for converting an electric signal into an optical signal, and preferably an LED (Light Emitting Diode). The display unit 130 can display the control state, the operation state, and the like of the pet care robot 100 through flashing / light emission.

다음으로, 이동 모듈(150)은, 하부 하우징(101) 내에 배치되는 구동 모터와 바퀴를 포함하여, 애완동물 관리 로봇(100)을 이동시킬 수 있다. Next, the moving module 150 can move the pet management robot 100, including the driving motor and the wheels disposed in the lower housing 101.

자세히, 이동 모듈(150)은, 애완동물 관리 로봇(100)의 하면으로 돌출되도록 배치되는 좌측 바퀴(151L)와, 우측 바퀴(151R)를 포함하며, 좌측 바퀴(151L)를 구동하는 좌측 구동 모터(153L)와 우측 바퀴(151R)를 구동하는 우측 구동 모터(153R)를 더 포함할 수 있다. 그리고 이동 모듈(150)은, 좌측 바퀴(151L)와 우측 바퀴(151R)와 함께 애완동물 관리 로봇(100)을 지탱하며 360도 회전 가능한 볼(155)(ball)을 포함할 수 있다. The moving module 150 includes a left wheel 151L and a right wheel 151R disposed to protrude from the lower surface of the pet management robot 100 and includes a left drive motor 151L for driving the left wheel 151L, And a right drive motor 153R for driving the left wheel 151R and the right wheel 151R. The movement module 150 may include a ball 155 that supports the pet care robot 100 and rotates 360 degrees together with the left wheel 151L and the right wheel 151R.

이러한 이동 모듈(150)은, 좌측 바퀴(151L)와 우측 바퀴(151R)에 개별적으로 좌측 구동 모터(153L)와 우측 구동 모터(153R)를 구성하여, 양 바퀴를 각각 다른 방향, 다른 속도로 회전시킬 수 있으며 360도 회전이 가능한 볼(155)을 포함하여, 애완동물 관리 로봇(100)을 360도 전방위로 이동시킬 수 있다. Such a moving module 150 may constitute a left driving motor 153L and a right driving motor 153R individually on the left wheel 151L and the right wheel 151R so as to rotate both wheels in different directions, And the ball 155, which can be rotated 360 degrees, to move the pet care robot 100 360 degrees in all directions.

장착 단말기(200)는, 좌측 구동 모터(153L)와, 우측 구동 모터(153R)의 회전 방향 및 회전 속도를 제어하는 애완동물 관리 로봇 제어신호를 송신하여, 애완동물 관리 로봇(100)을 원하는 방향으로 이동시킬 수 있다. The mounting terminal 200 transmits the pet management robot control signal for controlling the rotational direction and the rotational speed of the left drive motor 153L and the right drive motor 153R to move the pet management robot 100 in a desired direction .

다음으로, 급식 모듈(160)은, 회전 모터(161)와, 회전 모터(161)에 의해 회전하여 사료를 배출하는 사료 배출부(163)를 포함할 수 있다.Next, the feeding module 160 may include a rotating motor 161 and a feed discharging portion 163 rotated by the rotating motor 161 to discharge the feed.

자세히, 사료 배출부(163)는, 하부 하우징(101) 바닥면에 형성된 사료 배출구에 배치되어, 사료통(165)의 사료를 일정량으로 분배하면서 사료 배출구를 통해 애완동물 관리 로봇(100) 바닥면 아래로 투하할 수 있다. 따라서, 장착 단말기(200)는, 회전 모터(161)를 구동시키는 제어신호를 제 1 인터페이스부(170)를 통해 전송하여, 사료를 애완동물 관리 로봇(100) 외부로 배출할 수 있다.More specifically, the feed discharging portion 163 is disposed at a feed outlet formed on the bottom surface of the lower housing 101, and distributes the feed of the feed container 165 by a predetermined amount, . Therefore, the mounting terminal 200 can transmit the control signal for driving the rotation motor 161 through the first interface unit 170, and discharge the feed to the outside of the pet management robot 100.

도시된 바와 달리, 다른 실시예에서, 하부 하우징(101)에 배치된 사료 배출구는, 단말기 장착부(180) 측(예컨대, 애완동물 관리 로봇(100)의 정면 측)에 배치될 수 있다. 애완동물 관리 로봇(100)의 정면은 단말기 장착부(180)로 볼 수 있으며, 동물 추적시 애완동물 관리 로봇(100)의 정면이 동물 측을 향할 것이므로, 사료 배출구가 애완동물 관리 로봇(100)의 정면 주변의 바닥면에 배치되어야 동물 측으로 사료 투하가 가능할 것이다. The feed outlet disposed in the lower housing 101 may be disposed on the terminal mounting portion 180 side (for example, the front side of the pet care robot 100). The front face of the pet care robot 100 can be seen as the terminal placement unit 180 and the front face of the pet care robot 100 faces the animal side during the animal tracking, It should be placed on the bottom surface near the front so that feed can be made to the animal side.

이러한 구조를 통해, 사료가 동물 측에 투하되어 애완동물 관리 로봇(100)이 짧은 거리만 후진하여도 애완동물 관리 로봇(100) 아래로 떨어진 사료가 동물 측으로 노출될 수 있다. 따라서, 사료 제공 중 동물이 애완동물 관리 로봇(100) 측으로 접근하여 충격을 가하는 시간을 최소화시킬 수 있다. With this structure, even if the animal feed robot 100 is moved back a short distance after the animal feed is dropped to the animal side, the animal that has fallen below the pet care robot 100 can be exposed to the animal side. Therefore, it is possible to minimize the time when the animal approaches the pet care robot 100 and impacts during feeding of the animal.

또한, 배터리(120)는, 외부 전원과 연결되는 단자(125)를 포함하여, 외부 전원으로부터 충전된 전력을 저장할 수 있다. Also, the battery 120 may include a terminal 125 connected to an external power source to store the electric power charged from the external power source.

그리고 배터리(120)는, 장착 단말기(200)의 제어신호에 따라 이동 모듈(150)과 급식 모듈(160), 표시부(130) 등에 전력을 공급할 수 있다. The battery 120 may supply power to the moving module 150, the feeding module 160, and the display unit 130 according to a control signal of the mounting terminal 200.

또한, 배터리(120)는, 제 1 인터페이스부(170)를 통해 장착 단말기(200)의 배터리(120)를 충전할 수도 있다. Also, the battery 120 may charge the battery 120 of the mounting terminal 200 through the first interface unit 170.

즉, 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇(100)은, 인터페이스부를 통해 배터리(120)와 장착 단말기(200) 다이렉트 연결하여, 장착 단말기(200)를 별도로 충전할 필요 없이, 애완동물 관리 로봇(100)의 배터리(120) 충전을 통해, 장착 단말기(200)의 전원부를 충전할 수 있다. That is, the pet management robot 100 according to the embodiment directly connects the battery 120 and the mounting terminal 200 through the interface unit, and does not need to charge the mounting terminal 200 separately, The battery 120 can be charged with the power of the mounting terminal 200.

한편, 상부 하우징(106)에는, 사료통(165) 또는/및 급수통(167)이 더 배치될 수 있다. On the other hand, the upper housing 106 may further include a feed pipe 165 and / or a water feed pipe 167.

사료통(165)의 몸체는 상부 하우징(106)에 배치되나, 사료통(165)에서 사료를 배출하는 토출구는, 하부 하우징(101)의 사료 배출구와 연결될 수 있다. 사료통(165)에 사료를 충전하기 위하여, 사료통(165)의 상부는 상부 하우징(106)에 연결되며, 연결된 부분에는 개폐 가능한 커버가 배치될 수 있다. The body of the feed container 165 is disposed in the upper housing 106 but the discharge port for discharging the food in the feed container 165 can be connected to the feed outlet of the lower housing 101. In order to fill the feed container 165 with feed, an upper portion of the feed box 165 is connected to the upper housing 106, and a cover that can be opened and closed can be disposed at the connected portion.

또한, 사료통(165)의 몸체를 지지하는 지지부재는, 하부 하우징(101)에 배치되어, 사료통(165)의 무게를 하부 하우징(101) 측으로 전달할 수 있다. The support member for supporting the body of the food container 165 may be disposed in the lower housing 101 to transmit the weight of the food container 165 to the lower housing 101 side.

급수통(167)의 구조는, 사료통(165)과 동일한 바, 사료통(165)에 대한 설명으로 대채한다. The structure of the water feed cylinder 167 is the same as that of the feed cylinder 165, and the description is made for the feed cylinder 165.

사료통(165)의 지지부재와 마찬가지로, 전술한 애완동물 관리 로봇(100)의 대부분의 구성들은 모두 하부 하우징(101) 측에 배치될 수 있다. Like the support members of the feed box 165, most of the configurations of the pet care robot 100 may be arranged on the lower housing 101 side.

자세히, 실시예에서, 하부 하우징(101)에는, 센서부(110), 배터리(120), 표시부(130), 회로기판(140), 이동 모듈(150), 급식 모듈(160) 및 사료통(165)의 지지부재가 배치될 수 있다. In detail, the lower housing 101 includes a sensor unit 110, a battery 120, a display unit 130, a circuit board 140, a moving module 150, a feeding module 160, and a feeding box 165 May be disposed.

따라서, 애완동물 관리 로봇(100)의 무게중심은, 하부 하우징(101)에 형성되어, 반려동물에 의한 충격에도 뒤집어지지 않고 안정적으로 버틸 수 있다. Therefore, the center of gravity of the pet care robot 100 is formed in the lower housing 101, and can be stably held without being inverted by the impact of the companion animal.

즉, 실시예에 따른 애완동물 관리 로봇(100)은, 반구 형상의 상부 하우징(106)과, 라운드 진 모서리를 갖는 하부 하우징(101)에 더불어, 무게중심을 하부 하우징(101) 측에 형성함으로써, 동물의 충격에 버틸 수 있는 안정적인 구조를 가질 수 있다. That is, the pet care robot 100 according to the embodiment has the hemispherical upper housing 106, the lower housing 101 having rounded corners, and the center of gravity on the lower housing 101 side , It can have a stable structure that can withstand the impact of animals.

한편, 전술한 바와 같이, 이러한 애완동물 관리 로봇(100)은 장착 단말기(200)가 인터페이스부를 통해 연결되어 반려동물 케어 시스템을 이루고, 반려동물 케어 시스템으로서 반려동물을 케어하는 다양한 기능을 제공할 수 있다. On the other hand, as described above, the pet management robot 100 can be connected to the mounting terminal 200 through the interface unit to form a companion animal care system, and can provide various functions to care for companion animals as a companion animal care system have.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 애완동물 관리 로봇(100)에 장착된 장착 단말기(200)의 내부 블록도이다.5 is an internal block diagram of a mounting terminal 200 mounted on a pet care robot 100 according to an embodiment of the present invention.

이하, 먼저, 반려동물 케어 애완동물 관리 로봇(100)을 제어하기 위한 어플리케이션이 설치된 장착 단말기(200)에 대해 먼저 상세히 설명한다. First, a mounting terminal 200 provided with an application for controlling the pet care robot 100 will be described in detail.

도 5를 참조하면, 실시예에 따른 장착 단말기(200)는, 입력부(210), 통신부(220), 제 2 인터페이스부(230), 메모리(240), 카메라부(260), 프로세서(270) 및 전원부(290)를 포함할 수 있다. 다만, 도 5에 도시된 장착 단말기(200)의 유닛들은 장착 단말기(200)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 장착 단말기(200)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.5, the mounting terminal 200 according to the embodiment includes an input unit 210, a communication unit 220, a second interface unit 230, a memory 240, a camera unit 260, a processor 270, And a power supply unit 290. It should be noted that the units of the mounting terminal 200 shown in Fig. 5 are not essential to the implementation of the mounting terminal 200, so that the mounting terminal 200 described herein may have more than the components listed above, Or may have fewer components.

먼저, 입력부(210)는, 사용자의 입력을 감지하는 입력부(210)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 입력부(210)는, 장착 단말기(200)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력이나, 장착 단말기(200)의 동물 케어 기능을 온/오프시키는 실행 입력, 각종 세부사항을 설정하는 입력 등을 등을 감지할 수 있다. First, the input unit 210 may include an input unit 210 for sensing a user's input. For example, the input unit 210 may include an execution input for turning on / off the power of the mounting terminal 200, an execution input for turning on / off the animal care function of the mounting terminal 200, Input to set details, and so on.

이러한 입력부(210)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부 (예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부 (예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등), 사용자 단말기(600), 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 및 원격 리모콘, 이동 단말기 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다. The input unit 210 may include a gesture input unit (e.g., an optical sensor) for sensing a user gesture, a touch input unit (e.g., a touch sensor, a touch key, A user terminal 600, a microphone for detecting a voice input, a remote remote controller, and a mobile terminal, and may detect a user input.

또한, 장착 단말기(200)는, 사용자의 단말기와 무선 통신하는 통신부(220)를 포함할 수 있다. Also, the mounting terminal 200 may include a communication unit 220 that wirelessly communicates with a user's terminal.

실시예에서, 통신부(220)는, 카메라부(260)가 촬영한 전방 영상 또는/및 후방 영상과 마이크로 폰에서 녹음한 음성을 사용자 단말기(600)로 송신할 수 있고, 반대로, 사용자 단말기(600)에서 촬영한 영상 및 음성을 수신할 수도 있다. The communication unit 220 may transmit the front image and / or the rear image captured by the camera unit 260 and the voice recorded in the microphone to the user terminal 600, and conversely, And the like.

또한, 실시예에서, 통신부(220)는, 사용자가 단말기를 통해 입력한 원격 애완동물 관리 로봇 제어신호를 수신할 수 있으며, 프로세서(270)는, 수신한 원격 애완동물 관리 로봇 제어신호에 따라 제 2 인터페이스부(230)를 통해 애완동물 관리 로봇(100)으로 전송하여, 사용자가 애완동물 관리 로봇(100)을 원격 제어하도록 하는 원격 제어 기능을 제공할 수 있다. In addition, in the embodiment, the communication unit 220 may receive the remote pet management robot control signal input by the user through the terminal, and the processor 270 may receive the remote pet management robot control signal 2 interface unit 230 to the pet management robot 100 so that the user can remotely control the pet management robot 100.

이러한 통신부(220)는, 사용자 단말기(600)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 블루투스(Bluetooth) WiFi, Direct WiFi, APiX, LTE 또는 NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능할 수 있다. The communication unit 220 can exchange data with the user terminal 600 in a wireless manner. Wireless data communication methods may be various data communication methods such as Bluetooth, WiFi, Direct WiFi, APiX, LTE or NFC.

다음으로, 장착 단말기(200)는 애완동물 관리 로봇(100) 관련 데이터를 애완동물 관리 로봇(100)과 송수신하거나, 프로세서(270)에서 처리 또는 생성된 신호를 애완동물 관리 로봇(100)으로 전송하는 제 2 인터페이스부(230)를 포함할 수 있다. 또한, 제 2 인터페이스부(230)를 통해 애완동물 관리 로봇(100)의 배터리(120)로부터 전력을 공급받을 수 있다. 즉, 장착 단말기(200)는, 제 2 인터페이스부(230)를 통해 애완동물 관리 로봇(100) 제어 데이터 통신을 할 수 있으며, 전력 에너지를 송수신할 수도 있다. Next, the mounting terminal 200 transmits / receives data related to the pet management robot 100 to / from the pet management robot 100, or transmits a signal processed or generated by the processor 270 to the pet management robot 100 The second interface unit 230 may include a second interface unit 230. In addition, power can be supplied from the battery 120 of the pet care robot 100 through the second interface unit 230. That is, the mounting terminal 200 can perform control data communication with the pet management robot 100 through the second interface unit 230, and can transmit and receive power energy.

실시예에서, 제 2 인터페이스부(230)는, 애완동물 관리 로봇(100)의 제 1 인터페이스부(170)와 유선으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 2 인터페이스부(230)는, 통합 표준 24핀 단자, 20핀 단자, USB type, 마이크로 USB 5핀 단자, 아이폰8핀 라이트닝 단자, USB type-C 등의 유선 타입 포트일 수 있다. 실시예에서, 무선 인터페이스 연결도 가능하나, 장착 단말기(200)와 애완동물 관리 로봇(100)은, 인터페이스부를 통해 데이터뿐만 아니라 전력도 송수신해야하는바, 유선 USB 타입으로 인터페이스부를 구현함이 바람직할 것이다. In an embodiment, the second interface unit 230 may be connected to the first interface unit 170 of the pet care robot 100 by wire. For example, the second interface unit 230 may be a wired type port such as an integrated standard 24-pin terminal, a 20-pin terminal, a USB type, a micro USB 5-pin terminal, an iPhone 8-pin lightning terminal, or a USB type-C . In the embodiment, although the wireless interface connection is also possible, it is preferable that the mounting terminal 200 and the pet management robot 100 implement an interface unit in a wired USB type because they need to transmit and receive data as well as data through the interface unit .

또한, 장착 단말기(200)는, 메모리(240)를 포함할 수 있으며, 메모리(240)는 프로세서(270)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 장착 단말기(200) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The mounting terminal 200 may also include a memory 240 and the memory 240 may store various data for operation across the mounting terminal 200, such as a program for processing or controlling the processor 270 .

또한, 메모리(240)는 장착 단말기(200)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 장착 단말기(200)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 그리고 이러한 응용 프로그램은, 메모리(240)에 저장되고, 프로세서(270)에 의하여 장착 단말기(200)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다. In addition, the memory 240 may store a plurality of application programs (application programs or applications) driven by the mounting terminal 200, data for operation of the mounting terminal 200, and commands. Such an application program is stored in the memory 240 and can be driven by the processor 270 to perform the operation (or function) of the mounted terminal 200. [

실시예에서, 메모리(240)는 카메라부(260) 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(240)는, 카메라를 통해 획득된 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.In an embodiment, the memory 240 may store data for object identification included in the image of the camera unit 260. [ For example, the memory 240 may store data for confirming what the object corresponds to by a predetermined algorithm when a predetermined object is detected in an image acquired through a camera.

예를 들면, 메모리(240)는, 카메라를 통해 획득된 영상에서 반려동물의 외형이나, 반려동물의 목걸이에 표시된 특정 그래픽 이미지와 같은 소정의 오브젝트가 포함되면, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 반려동물인지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다. For example, when the memory 240 includes a predetermined object such as the external shape of the companion animal or a specific graphic image displayed on the necklace of the companion animal in the image obtained through the camera, It is possible to store data for confirming an animal.

또한, 메모리(240)는, 카메라와 마이크로 폰에 입력된 영상/음성을 저장할 수 있다. 자세히, 메모리(240)는, 동물을 훈련시키기 위해 사용자가 저장한 영상/음성을 각 훈련 내용에 따라 나누어 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모에는, 동물을 정지시키기 위한 영상/음성, 동물을 앉게 하기 위한 영상/음성, 동물과 놀아주는 영상/음성, 동물에게 음식섭취를 허용하기 위한 영상/음성을 각각 저장할 수 있고, 프로세서(270)는, 필요에 따른 영상/음성을 메모리(240)에서 추출하여 디스플레이부와 오디오 출력부를 통해 동물에게 출력하여, 동물을 컨트롤할 수 있다. In addition, the memory 240 may store video / audio input to the camera and the microphone. More specifically, the memory 240 can store the image / voice stored by the user in accordance with each training content to train the animal. For example, the memo may store images / voices for stopping the animals, images / voices for sitting the animals, images / voices playing with the animals, and images / voices for allowing the animals to consume food, The processor 270 extracts the video / audio as needed from the memory 240 and outputs it to the animal through the display unit and the audio output unit to control the animal.

또한, 장착 단말기(200)는, 전원부(290)를 포함하며, 전원부(290)는, 프로세서(270)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 이러한 전원부(290)는, 장착 단말기(200) 내부 배터리(120)일 수 있다. The mounting terminal 200 includes a power supply unit 290. The power supply unit 290 can supply power necessary for operation of each component under the control of the processor 270. [ The power supply unit 290 may be an internal battery 120 of the mounting terminal 200.

다음으로, 장착 단말기(200)는, 애완동물 관리 로봇(100) 주변을 촬영하는 카메라부(260)를 포함할 수 있다.Next, the mounting terminal 200 may include a camera unit 260 for photographing the vicinity of the pet management robot 100. [

실시예에서, 카메라부(260)는, 장착 단말기(200) 전방을 촬영하는 전면 카메라와, 장착 단말기(200)의 후방을 촬영하는 후면 카메라를 포함할 수 있다. In an embodiment, the camera unit 260 may include a front camera for photographing the front of the mounting terminal 200 and a rear camera for photographing the rear of the mounting terminal 200. [

자세히, 전면 카메라는, 동물 추적 기능 실행시, 자동 급식 기능 실행시 또는 영상 통화 기능 실행시 등에 프로세서(270)에 의해 작동하여, 전방 영상을 촬영할 수 있다. More specifically, the front camera can be operated by the processor 270 when the animal tracking function is executed, when the automatic feeding function is executed, when the image communication function is executed, or the like, so that the front image can be photographed.

또한, 후면 카메라는, 사료량을 확인하기 위해 상부 하우징(106) 내부의 사료통(165)을 촬영하여, 후방 영상을 획득할 수 있다. In addition, the rear camera may capture the backward image by photographing the feed box 165 inside the upper housing 106 to check the feed amount.

이러한 카메라는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 프로세서(270)에 전달할 수 있다. Such a camera may include an image sensor and an image processing module. The camera can process still images or moving images obtained by an image sensor (e.g., CMOS or CCD). The image processing module processes the still image or moving image obtained through the image sensor, extracts necessary information, and transmits the extracted information to the processor 270.

또한, 장착 단말기(200)는, 동물 케어 관련 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부(미도시)를 포함할 수 있다. In addition, the mounting terminal 200 may include a display unit (not shown) for displaying an animal care-related graphic image.

자세히, 디스플레이부는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit may include a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display, , A three-dimensional display (3D display), and an electronic ink display (e-ink display).

이러한 디스플레이부는, 터치 입력부(210)와 결합되어 터치 스크린을 이룰 수 있다. The display unit may be combined with the touch input unit 210 to form a touch screen.

또한, 장착 단말기(200)는 오디오 출력부를 더 포함할 수 있다. In addition, the mounting terminal 200 may further include an audio output unit.

오디오 출력부는, 동물 케어 기능과 관련된 음향을 출력할 수 있다. The audio output unit can output sound related to the animal care function.

마지막으로, 장착 단말기(200)는 장착 단말기(200) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(270)를 포함할 수 있다. Finally, the mounting terminal 200 may include a processor 270 that controls the overall operation of each unit within the mounting terminal 200.

이러한 프로세서(270)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.The processor 270 may be implemented as one or more of application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs) Micro-controllers, microprocessors, and other electronic units for performing other functions.

이하, 이러한 장착 단말기(200)가 애완동물 관리 로봇(100)과 인터페이스되어 반려동물 시스템을 구성한 후 동물 케어 기능을 제공하는 세부적인 과정을 상세히 설명한다. Hereinafter, the detailed process of providing the animal care function after the mounting terminal 200 is interfaced with the pet management robot 100 to configure the companion animal system will be described in detail.

자세히, 반려동물 케어 시스템은, 애완동물 관리 로봇(100)의 단말기 장착부(180)에 장착 단말기(200)가 장착된 상태를 포함하며, 장착 단말기(200)의 제 2 인터페이스부(230)와 애완동물 관리 로봇(100)의 제 1 인터페이스부(170)는 유선으로 연결된 상태이다. More specifically, the companion animal care system includes a state where the mounting terminal 200 is mounted on the terminal mounting unit 180 of the pet management robot 100, and the second interface unit 230 of the mounting terminal 200 and the pet The first interface unit 170 of the animal-care robot 100 is connected by a wire.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a control method of the companion animal care system according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 먼저, 애완동물 관리 로봇(100)의 센서부(110)는, 애완동물 관리 로봇(100) 주변의 환경정보를 감지할 수 있다 (S101)6, first, the sensor unit 110 of the pet management robot 100 may sense environmental information around the pet management robot 100 (S101)

자세히, 애완동물 관리 로봇(100)의 센서부(110)는, 초음파 센서로, 애완동물 관리 로봇(100) 주변의 객체와 애완동물 관리 로봇(100) 사이의 거리를 측정할 수 있으며, 특히, 센서부(110)는, 주변에서 움직이는 객체와의 거리 정보를 측정할 수 있다. The sensor unit 110 of the pet management robot 100 is an ultrasonic sensor capable of measuring the distance between the object around the pet management robot 100 and the pet management robot 100, The sensor unit 110 can measure distance information with respect to an object moving in the vicinity.

그리고 감지된 애완동물 관리 로봇(100) 주변 거리 정보는, 인터페이스부를 통해 장착 단말기(200)로 송신될 수 있다. (S102)The sensed distance information of the pet management robot 100 may be transmitted to the mounting terminal 200 through the interface unit. (S102)

거리 정보를 수신한 장착 단말기(200)는, 거리 정보를 분석하여 동물의 위치를 검출할 수 있다. (S201)The mounting terminal 200 receiving the distance information can detect the position of the animal by analyzing the distance information. (S201)

자세히, 프로세서(270)는, 거리 정보를 획득한 후 거리 정보 내에서 동물의 모션(움직임)을 검출하여, 1차적으로 러프하게 동물의 이격방향, 이격거리 등을 포함하는 동물 위치 정보를 산출할 수 있다. In detail, the processor 270 detects the motion of the animal in the distance information after obtaining the distance information, and roughly roughly calculates the animal position information including the separation direction of the animal, the separation distance, and the like .

이후, 프로세서(270)는, 동물의 위치를 향해 애완동물 관리 로봇(100)이 이동하도록 애완동물 관리 로봇(100)을 제어하는 애완동물 관리 로봇 이동 제어신호를 생성하고, 인터페이스부를 통해 구동 모터(153)로 전송할 수 있다. (S202)The processor 270 then generates a pet management robot movement control signal for controlling the pet management robot 100 so that the pet management robot 100 moves toward the position of the animal, 153). (S202)

자세히, 프로세서(270)는, 좌측 구동 모터(153L)와, 우측 구동 모터(153R)를 각각 제어하는 애완동물 관리 로봇 이동 제어신호를 송신하여, 좌측 바퀴(151L)와 우측 바퀴(151R)를 회전시켜, 애완동물 관리 로봇(100)의 헤딩방향을 변경할 수 있고, 애완동물 관리 로봇(100)을 헤딩방향으로 이동하도록 제어할 수 있다. The processor 270 transmits the pet management robot movement control signal for controlling the left drive motor 153L and the right drive motor 153R to rotate the left wheel 151L and the right wheel 151R The head direction of the pet management robot 100 can be changed, and the pet management robot 100 can be controlled to move in the heading direction.

애완동물 관리 로봇 이동 제어신호를 받은 구동 모터(153)는, 이동 제어신호에 따라 회전하여, 좌측 바퀴(151L)와 우측 바퀴(151R)를 회전시킴으로써, 애완동물 관리 로봇(100)의 헤딩방향을 동물 측으로 향하도록 제어하고 이동시켜 동물을 추적할 수 있다. (S103)The driving motor 153 receiving the pet management robot movement control signal rotates in accordance with the movement control signal and rotates the left wheel 151L and the right wheel 151R to rotate the head of the pet management robot 100 in the The animal can be traced by controlling and moving to the animal side. (S103)

나아가, 장착 단말기(200)는, 동물을 더욱 정확하게 추적하기 위해, 카메라부(260)를 작동시켜, 영상 정보를 획득하고, 프로세서(270)는, 영상 정보를 분석하여 동물을 탐색할 수 있다. (S203, S204)Further, the mounting terminal 200 can operate the camera unit 260 to obtain the image information, and the processor 270 can analyze the image information to search for the animal, in order to more accurately track the animal. (S203, S204)

자세히, 장착 단말기(200)는, 먼저, 초음파 센서를 통해 동물의 위치를 대략적으로 추정한 후, 애완동물 관리 로봇(100)의 헤딩방향을 동물을 향하도록 변경하고, 전면 카메라로 동물을 촬영하여, 동물의 위치를 좀더 정확하게 탐색할 수 있다. More specifically, the mounting terminal 200 roughly estimates the position of the animal through the ultrasonic sensor, changes the heading direction of the pet management robot 100 toward the animal, captures the animal with the front camera , It is possible to more accurately locate the animal.

그리고 프로세서(270)는, 촬영된 영상에서 기 설정된 반려동물을 검출할 수 있다. (S205)Then, the processor 270 can detect a predetermined companion animal from the photographed image. (S205)

일 실시예에서, 장착 단말기(200)는, 전면 카메라 영상을 이미지 분석하여, 영상 내에 포함된 반려동물 형상을 추출함으로써, 반려동물을 추적할 수 있다. In one embodiment, the mounting terminal 200 can image the front camera image and track the companion animal by extracting the companion shape included in the image.

자세히, 프로세서(270)는, 영상 전처리(preprocessing)를 수행한 후 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행하여, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다. 이후, 프로세서(270)는, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다. 다음으로, 프로세서(270)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify). 예를 들어, 프로세서(270), 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.In detail, the processor 270 may perform preprocessing of an image and perform segmenting and clustering to separate the background and the foreground. Thereafter, the processor 270 may detect the object from the foreground separated by the image segment. Next, the processor 270 classifies and verifies the isolated object. For example, the processor 270, the identification method using a neural network, the SVM (Support Vector Machine) technique, the AdaBoost identification technique using the Haar-like feature, the Histograms of Oriented Gradients Can be used.

일 실시예에서, 프로세서(270)는, 기존 카메라 촬영 기능 중 안면 인식 기능을 변형하여, 영상 내에서 반려동물을 추적할 수 있다. In one embodiment, the processor 270 may modify the facial recognition function among existing camera shooting functions to track companion animals within the image.

자세히, 프로세서(270)는, 장착 단말기(200)에 설치된 기본 카메라 어플리케이션의 안면 검출 알고리즘에서 안면 이미지 특징을 동물 이미지 특징으로 변경하여, 손쉽게 전면 카메라 영상에서 반려동물을 검출할 수 있다. The processor 270 can easily change the facial image feature to the animal image feature in the face detection algorithm of the basic camera application installed in the mounting terminal 200 to easily detect the companion animal in the front camera image.

다른 실시예에서, 이미지 검출이 쉬운 특징 이미지가 그려진 악세서리(예컨대, 목걸이)를 반려동물에 채운 후, 전면 카메라로 악세서리를 촬영하고, 프로세서(270)는, 촬영된 악세서리의 특징 이미지를 검출하는 방식으로 반려동물을 손쉽게 카메라를 통해 추적할 수도 있다. In another embodiment, after filling the companion with an accessory (e.g., a necklace) on which a feature image that is easy to detect is imaged, the accessory is photographed with the front camera, and the processor 270 performs a method of detecting the feature image of the photographed accessories It is also possible to easily track the companion animal through the camera.

이와 같이, 프로세서(270)는, 애완동물 관리 로봇(100)의 센서부(110)에서 수신한 거리 정보와, 카메라부(260)의 영상을 통해 얻은 영상 정보를 통해 동물을 위치를 검출하고, 검출된 동물의 위치로 애완동물 관리 로봇(100)을 이동하도록 애완동물 관리 로봇 이동 제어신호를 송신하여, 동물을 추적할 수 있다. (S205) 그리고 애완동물 관리 로봇(100)은, 애완동물 관리 로봇 이동 제어신호에 따라 구동되어, 동물을 향해 이동할 수 있다 (S104)In this way, the processor 270 detects the position of the animal through the distance information received by the sensor unit 110 of the pet management robot 100 and the image information obtained through the image of the camera unit 260, The pet management robot movement control signal is transmitted to move the pet management robot 100 to the detected animal position, so that the animal can be tracked. (S205) Then, the pet management robot 100 is driven in accordance with the pet management robot movement control signal, and can move toward the animal (S104)

이후, 장착 단말기(200)는, 거리 정보와 영상 정보를 통해 동물과의 거리가 소정의 거리로 접근하였는지 판단할 수 있다 (S206)Then, the mounting terminal 200 can determine whether the distance from the animal is approaching a predetermined distance through the distance information and the image information (S206)

장착 단말기(200)는, 동물과의 거리가 소정의 거리 내라고 판단되면, 급식 모듈(160)을 제어하는 급식 제어신호를 송신하여, 사료를 공급할 수 있다. (S207)When it is determined that the distance from the animal to the animal is a predetermined distance, the mounting terminal 200 can transmit a feed control signal for controlling the feed module 160 to feed the feed. (S207)

자세히, 장착 단말기(200)는, 동물에게 사료를 공급할 시각이고, 동물과의 거리가 소정의 거리 내이면, 급식 모듈(160)을 제어하여 사료를 투하할 수 있다. 즉, 장착 단말기(200)는, 기 설정된 시간마다 자동으로 애완동물 관리 로봇(100)을 웨이크 업하고, 반려동물의 위치를 추적하여 애완동물 관리 로봇(100)을 이동시킨 후 반려동물을 케어할 수 있다. More specifically, the mounting terminal 200 can feed the animal by controlling the feeding module 160 when the animal feed time is within a predetermined distance from the animal. That is, the mounting terminal 200 automatically wakes up the pet management robot 100 at predetermined time intervals, traces the position of the companion animal, moves the pet management robot 100, and carries out the care of the companion animal .

전술하였듯이, 실시예에 따른 급식 모듈(160)은, 애완동물 관리 로봇(100)의 바닥면 아래 지면으로 사료를 투하할 수 있다. (S105) 그러므로 급식 모듈(160)에 의해 배출된 사료는, 애완동물 관리 로봇(100)의 몸체에 의해 가려진 상태일 수 있다. As described above, the feeding module 160 according to the embodiment can feed the feed to the ground below the floor of the pet management robot 100. (S105) Therefore, the feed discharged by the feed module 160 may be hidden by the body of the pet management robot 100. [

예를 들어, 도 7을 참조하면, 애완동물 관리 로봇(100)과 반려동물(10)이 소정의 거리(d) 내이면, 장착 단말기(200)가 애완동물 관리 로봇(100)의 급식 모듈(160)을 제어하여 애완동물 관리 로봇(100)의 밑으로 사료(20)를 투하할 수 있다. 따라서, 공급된 사료(20)는, 애완동물 관리 로봇(100)의 몸체에 오버랩된 상태일 수 있다. 7, if the pet management robot 100 and the companion animal 10 are within a predetermined distance d, the mounting terminal 200 may be connected to the feed module (not shown) of the pet management robot 100 160 to control the feeding of the feed 20 under the pet care robot 100. Therefore, the supplied feed 20 may be in a state of overlapping with the body of the pet care robot 100. [

이때, 급식 모듈(160)에 의해 배출된 사료(20)의 냄새를 맡은 동물(10)이, 사료(20)를 먹기 위해 애완동물 관리 로봇(100)에 지속적으로 충격을 가할 수 있다. At this time, the animal 10 having the smell of the feed 20 discharged by the feeding module 160 can continuously impact the pet management robot 100 to eat the feed 20.

이를 방지하기 위해, 사료(20) 공급 중 장착 단말기(200)는, 디스플레이부와 오디오 출력부를 통해 메모리(240)에 저장된 동물 훈련 영상/음성을 출력할 수 있다.In order to prevent this, the mounting terminal 200 can output the animal training image / voice stored in the memory 240 through the display unit and the audio output unit during the feeding of the feed 20.

자세히, 장착 단말기(200)는, 사료(20)를 투하하는 중 동물의 주인이 메모리(240)에 저장한 동물을 정지시키기 위한 영상/음성 또는/및 동물을 앉게 하기 위한 영상/음성을 출력하여, 동물이 애완동물 관리 로봇(100)에 접근하지 못하도록 유도할 수 있다. In detail, the mounting terminal 200 outputs video / audio for stopping the animal stored in the memory 240 by the owner of the animal during the dropping of the feed 20, and / or video / audio for seating the animal , It can induce the animal not to approach the pet management robot 100.

다음으로, 사료(20)를 동물에게 노출시키기 위해, 프로세서(270)는, 사료(20) 투하 후 기 설정된 거리만큼 후진하도록 반려동물(10) 케어 로봇 이동 제어신호를 생성하고 송신할 수 있다. (S208) 그리고 로봇 이동 제어신호를 수신한 구동 모터가 구동되어, 애완동물 관리 로봇을 후진시킬 수 있다. (S106)Next, to expose the feed 20 to the animal, the processor 270 may generate and transmit the pet animal 10 care robot movement control signal to move back by a predetermined distance after the feed 20 is dispensed. (S208). Then, the drive motor, which has received the robot movement control signal, is driven to move the pet management robot backward. (S106)

예를 들어, 도 8을 참조하면, 프로세서(270)는, 사료(20)를 노출시키기 위한 기 설정된 제 1 거리(d1)만큼 후진하도록 제어함으로써, 사료(20)를 동물에게 노출시킬 수 있다. For example, referring to FIG. 8, the processor 270 may expose the feed 20 to an animal by controlling it so that it is backward by a predetermined first distance d1 to expose the feed 20.

사료(20)를 노출시킨 이후, 장착 단말기(200)는, 동물에게 음식섭취를 허용하기 위한 영상/음성을 출력하도록 디스플레이부와, 오디오 출력부를 제어할 수 있다.After exposing the feed 20, the mounting terminal 200 can control the display unit and the audio output unit to output video / audio for allowing the animal to consume food.

한편, 장착 단말기(200)는, 동물이 사료(20)를 섭취하는 동안, 동물의 음식 섭취 영상을 촬영하여 획득하고, 획득한 사료 섭취 영상을 통신부(220)를 통해 등록된 사용자 단말기(600)에 송신할 수 있다. (S209)Meanwhile, the mounting terminal 200 photographs and acquires a food intake image of an animal while the animal is taking the feed 20, and transmits the obtained feed intake image to the user terminal 600 registered through the communication unit 220. [ As shown in Fig. (S209)

사료 섭취 영상을 수신한 사용자 단말기(600)는, 사료 섭취 영상을 출력하여, 반려동물 케어 시스템의 반려동물(10) 케어 기능을 실시간으로 확인할 수 있다. (S301)The user terminal 600 having received the feed intake image outputs the feed intake image and can confirm the care function of the companion animal 10 of the companion animal care system in real time. (S301)

그런데 도 8을 보면 알 수 있듯, 애완동물 관리 로봇(100)이 기 설정된 제 1 거리(d1)만큼만 후진할 경우, 반려동물(10)이 사료(20)를 섭취하는 모습이 카메라부(260)의 촬영 영역에서 벗어나게 된다.8, when the pet management robot 100 is moved backward by the predetermined first distance d1, the state in which the companion animal 10 consumes the feed 20 is detected by the camera unit 260, As shown in Fig.

사용자는, 장착 단말기(200)로부터 수신한 영상이 반려동물(10)의 일부만 촬영하고 있는 상태이면, 사용자 단말기(600)로 원격 애완동물 관리 로봇 제어신호를 입력하여, 애완동물 관리 로봇(100)을 원격으로 이동하도록 제어할 수 있다. (S302)The user inputs a remote pet management robot control signal to the user terminal 600 and outputs the remote pet management robot control signal to the pet management robot 100 when the image received from the mounting terminal 200 is only a part of the companion animal 10, Can be controlled to move remotely. (S302)

자세히, 도 10을 참조하면, 사용자 단말기(600)에 입력된 원격 애완동물 관리 로봇 제어신호를 무선 통신으로 장착 단말기(200)가 수신하고, 장착 단말기(200)는, 수신한 원격 애완동물 관리 로봇 제어신호를 인터페이스부를 통해 애완동물 관리 로봇(100)의 이동 모듈(150)로 전송하여, 애완동물 관리 로봇(100)은 제 3 거리(d3)만큼 더 후진할 수 있다. 따라서, 제 3 거리(d3)만큼 후진된 위치에서, 카메라부(260)는, 반려동물(10)의 사료 섭취 영상을 좀더 정확하게 촬영할 수 있다. (S210, S107)10, the mounting terminal 200 receives a remote pet management robot control signal input to the user terminal 600 by wireless communication, and the mounting terminal 200 receives the remote pet management robot control signal, The pet management robot 100 may further move back by the third distance d3 by transmitting the control signal to the movement module 150 of the pet management robot 100 through the interface unit. Therefore, at the position that is retreated by the third distance d3, the camera section 260 can photograph the feed intake image of the companion animal 10 more accurately. (S210, S107)

사료(20) 섭취 중 사용자 단말기(600)가 원격 애완동물 관리 로봇 제어신호를 통해 제 3 거리(d3)만큼 후진시키면, 프로세서(270)는, 이후 사료(20) 공급 후 이동하는 후진 거리를 제 3 거리(d3)로 변경 설정할 수 있다. When the user terminal 600 moves back by the third distance d3 through the remote pet management robot control signal during the feeding of the feed 20, the processor 270 sets the backward travel distance after feeding the feed 20 3 distance (d3).

즉, 장착 단말기(200)는, 사료(20) 섭취 중 사용자 단말기(600)로부터 원격 애완동물 관리 로봇 제어신호를 수신하면, 원격 애완동물 관리 로봇 제어신호에 따라 이동된 거리를 저장하고, 이후 사료(20) 공급시에는 저장된 이동 거리만큼 후진하도록 애완동물 관리 로봇(100)을 제어할 수 있다. That is, when receiving the remote pet management robot control signal from the user terminal 600 during consumption of the feed 20, the mounting terminal 200 stores the moved distance according to the remote pet management robot control signal, The pet management robot 100 can be controlled to move backward by the stored travel distance when the robot 20 is supplied.

따라서, 장착 단말기(200)는, 다음 사료(20) 공급시에는, 사료 섭취 영상을 정확하게 촬영할 수 있는 위치만큼 애완동물 관리 로봇(100)이 이동하도록 제어하여, 사용자 편의를 좀더 향상시킬 수 있다. Therefore, when the next feed 20 is supplied, the mounting terminal 200 can control the pet management robot 100 to move to a position where the feed intake image can be accurately photographed, thereby further improving user convenience.

다른 실시예에서, 프로세서(270)는, 사료 섭취 영상을 분석하여 반려동물(10) 전체가 촬영범위에 들어왔는지 분석하고, 반려동물(10) 전체가 촬영범위 내로 들어오지 않으면 애완동물 관리 로봇(100)을 좀더 후진하도록 이동시킬 수도 있다. In another embodiment, the processor 270 analyzes the feed ingestion image to analyze whether the entire companion animal 10 has entered the imaging range, and if the entire companion animal 10 does not fall within the imaging range, the pet management robot 100 ) To move backwards.

즉, 프로세서(270)는, 촬영 영상을 분석하여 사료(20) 공급 후 후진 이동 거리를 자동 설정할 수도 있다. That is, the processor 270 may analyze the photographed image and automatically set the backward movement distance after feeding the feed 20.

도 8과 9를 참조하면, 프로세서(270)는, 애완동물 관리 로봇(100)을 후진 이동시키며 반려동물(10)을 지속적으로 촬영할 수 있고, 촬영된 영상을 분석하여 반려동물(10)이 촬영범위 내에 모두 들어왔는지를 분석할 수 있다. 그리고 프로세서(270)는, 카메라부(260)의 촬영범위 내에 반려동물(10) 전체 형상이 촬영되면, 해당 위치(예컨대, 제 2 거리(d2)만큼 후진한 위치)에서 애완동물 관리 로봇(100)의 후진을 정지하고, 카메라부(260)를 제어하여 사료 섭취 영상을 획득할 수 있다. 8 and 9, the processor 270 moves the pet care robot 100 backward and continuously captures the companion animal 10, analyzes the captured image, It is possible to analyze whether or not it is all within the range. When the entire shape of the companion animal 10 is photographed within the photographing range of the camera unit 260, the processor 270 displays the pet management robot 100 (100) at the position (for example, the position displaced by the second distance d2) , And controls the camera unit 260 to acquire a feed intake image.

한편, 프로세서(270)는, 사용자 단말기(600)와 영상 통화 기능을 제공할 수도 있다. Meanwhile, the processor 270 may provide a video call function with the user terminal 600.

자세히, 사용자는, 사용자 단말기(600)를 통해 촬영한 영상과 음성을 장착 단말기(200)로 송신할 수 있다. (S303)In detail, the user can transmit the video and voice shot through the user terminal 600 to the mounting terminal 200. (S303)

장착 단말기(200)는, 수신한 사용자 영상/음성을 출력하고, 이와 동시에 반려동물(10)을 촬영한 영상/음성을 송신하여, 반려동물(10)과 주인 사이에 영상 통화 기능을 제공할 수 있다. (S211) 즉, 반려동물 케어 시스템은, 사용자 단말기(600)로 장착 단말기(200)와 애완동물 관리 로봇(100)을 제어하도록 하여, 반려동물(10)과 주인이 원격으로 교감하는 기능들을 제공할 수 있다. The mounting terminal 200 can output the received user video / audio and at the same time transmit video / audio of the companion animal 10 to provide a video call function between the companion animal 10 and the owner have. That is, the companion animal care system allows the user terminal 600 to control the mounting terminal 200 and the pet management robot 100, thereby providing functions for remotely communicating with the companion animal 10 by the owner can do.

또한, 반려동물 케어 시스템을 이용하여, 홈케어/보안 기능을 제공할 수 있다. In addition, a companion animal care system can be used to provide home care / security functions.

자세히, 장착 단말기(200)는, 소정의 데시벨 이상의 음향이 발생하면 이를 감지하고, 음향이 발생되는 위치를 추적하여 애완동물 관리 로봇(100)이 이동하도록 제어한 후, 이동된 위치에서 360도로 애완동물 관리 로봇(100)을 회전시키며 카메라부(260)로 주변을 촬영하고, 촬영된 영상으로 사용자 단말기(600)로 전송하는, 홈케어 기능을 제공할 수도 있다. More specifically, the mounting terminal 200 detects the occurrence of sound of a predetermined decibel or more and controls the movement of the pet management robot 100 by tracking the position where the sound is generated, A home care function may be provided in which the animal care robot 100 is rotated and the surroundings are photographed by the camera unit 260 and transmitted to the user terminal 600 through photographed images.

이상에서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술할 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention. Therefore, the technical scope of the present invention should not be limited to the contents described in the detailed description of the specification, but should be defined by the claims.

Claims

A body forming an outer shape;
A terminal mounting part formed on the body and supporting the mounting terminal;
A first interface unit for performing wired communication with the mounting terminal;
A movement module for moving the body;
A feed module for feeding the feed to the outside of the body;
A sensor unit for sensing a distance to an object located around the body;
And a battery for supplying power to the moving module, the feeding module, and the sensor unit
Pet care robot.

The method according to claim 1,
And a circuit board connected to the wires of the first interface unit,
The circuit board includes:
An electric wire connected to the sensor unit, an electric wire connected to the battery, an electric wire connected to the moving module, and an electric wire connected to the feeding module
Pet care robot.

3. The method of claim 2,
The first interface unit receives the robot movement control signal,
The received robot movement control signal is transmitted to the drive motor of the movement module through the circuit board,
The driving motor of the moving module is driven according to the robot moving control signal
Pet care robot.

The method of claim 3,
Wherein the first interface unit receives the feeding control signal,
Wherein the received feeding feed control signal is transmitted to the rotating motor of the feeding module through the circuit board,
The rotation motor of the feeding module is driven in accordance with the feeding control signal
Pet care robot.

5. The method of claim 4,
The sensor unit includes:
And three ultrasonic sensors arranged on the outer edge of the body with an equiangular dog,
The distance information sensed by the ultrasonic sensor is collected on the circuit board and then transmitted through the first interface unit
Pet care robot.