KR20180089602A - Robot control system and apparatus using multi-controllers - Google Patents

Robot control system and apparatus using multi-controllers Download PDF

Info

Publication number
KR20180089602A
KR20180089602A KR1020170013883A KR20170013883A KR20180089602A KR 20180089602 A KR20180089602 A KR 20180089602A KR 1020170013883 A KR1020170013883 A KR 1020170013883A KR 20170013883 A KR20170013883 A KR 20170013883A KR 20180089602 A KR20180089602 A KR 20180089602A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
controller
control signal
robot
arm
motion
Prior art date
Application number
KR1020170013883A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102237025B1 (en
Inventor
김동엽
황정훈
김영욱
김인수
신동인
이재민
Original Assignee
전자부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전자부품연구원 filed Critical 전자부품연구원
Priority to KR1020170013883A priority Critical patent/KR102237025B1/en
Publication of KR20180089602A publication Critical patent/KR20180089602A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102237025B1 publication Critical patent/KR102237025B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present invention relates to a robot control system and a robot control apparatus using multiple controllers, wherein the robot control apparatus comprises: a first controller to detect a hand motion of a user in the shape provided with a handle for a grip; a second controller to detect an arm motion that moves by an elbow joint in the shape of a band capable of being attached to an arm; and a control unit controlling a robot by generating an integrated control signal in accordance with the hand motion detected by the first controller and the arm motion detected by the second controller. Therefore, motion of the robot can be accurately controlled, and control convenience can be improved.

Description

복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템 및 장치 {Robot control system and apparatus using multi-controllers}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot control system and apparatus using a plurality of controllers,

본 발명은 로봇 제어 기술과 관련한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자의 동작을 감지하는 복수의 컨트롤러를 이용해 로봇을 제어하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템 및 장치와 관련한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control technology, and more particularly, to a robot control system and an apparatus using a plurality of controllers that control a robot using a plurality of controllers that detect a user's operation.

종래 인체의 동작을 감지하게 위해서는 가속도를 감지하는 센서가 부착된 옷을 착용하고, 인체의 움직임에 따라 감지된 센서의 감지 정보를 이용해 동작을 판단하는 기술을 사용하여 왔으나, 옷을 착용하여야 하는 불편함 때문에 이용이 기피되고 있다.Conventionally, in order to sense the motion of a human body, a technique has been used in which clothes with a sensor for sensing acceleration are worn and motion is determined using sensing information of a sensor sensed according to movement of the human body. However, The use is being avoided because of.

이러한 단점을 극복하기 위해 손으로 파지할 수 있는 물체에 센서를 부착하고, 손이 움직임에 따라 동작을 감지하는 방안이 고안되었으나, 손의 움직임은 6자유도에 한정된 반면 실제 인체의 팔은 팔꿈치 관절을 포함하여 7자유도 운동을 하는 관계로 동작을 정확하게 파악하는 것이 어렵다.In order to overcome this disadvantage, a sensor is attached to an object that can be grasped by a hand, and a motion is detected according to the movement of the hand. However, the movement of the hand is limited to 6 degrees of freedom. It is difficult to accurately grasp the motion due to the 7 degrees of freedom movement.

특히 인체의 팔 동작을 이용해 다관절 로봇의 동작을 제어하려는 경우, 인체의 팔 동작에 대응하는 제어 신호를 생성하기 어렵고, 로봇의 팔이 인체의 팔과 같이 운동하도록 제어할 수 없는 문제가 있다.Particularly, when controlling the operation of the articulated robot using the arm motion of the human body, it is difficult to generate a control signal corresponding to the arm motion of the human body, and there is a problem that the arm of the robot can not be controlled to move like the arm of the human body.

공개특허공보 제10-2010-0062101호(2010.06.10)Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2010-0062101 (Jun. 10, 2010)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 손으로 파지 가능한 컨트롤러를 이용해 감지한 동작에 따라 로봇을 제어하되, 팔에 부착되는 밴드 형태의 다른 컨트롤러를 이용해 감지한 팔꿈치 동작에 따라 추가 자유도 운동을 제어할 수 있는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템 및 장치를 제공하기 위한 것이다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a robot, comprising: controlling a robot according to an operation sensed by a hand-gripable controller, And to provide a robot control system and apparatus using a plurality of controllers capable of controlling motion of a robot.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치는, 파지할 수 있는 손잡이를 구비한 형태로 사용자의 손동작을 감지하기 위한 제1 컨트롤러, 팔에 부착 가능한 밴드 형태로 팔꿈치 관절을 이용해 운동하는 팔동작을 감지하기 위한 제2 컨트롤러, 데이터 송수신을 위한 통신부, 및 상기 제1 컨트롤러를 이용해 감지한 손동작에 따른 제어 신호에 상기 제2 컨트롤러를 이용해 감지한 팔동작에 따라 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 부가하여 통합 제어 신호를 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 통합 제어 신호를 전송하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot controller using a plurality of controllers, including: a first controller for detecting a user's hand motion in a form having a handle capable of gripping; A second controller for sensing an arm movement using the joint, a communication unit for transmitting and receiving data, and a controller for adding a control signal according to a gesture sensed by using the first controller, And a control unit for generating an integrated control signal by adding a control signal for motion control and transmitting the integrated control signal through the communication unit.

복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러는 복수의 광센서를 포함하고, 외부 광원으로부터 조사된 광을 복수의 광센서를 이용해 감지한 결과를 상기 제어부로 전달하는 것을 특징으로 한다.A robot controller using a plurality of controllers, wherein the first controller and the second controller include a plurality of optical sensors, and transmit a result of sensing light emitted from an external light source using a plurality of optical sensors to the controller .

복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러에 위치한 복수의 광센서에서 광을 인식한 시각에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.A robot control apparatus using a plurality of controllers, wherein the controller determines hand motions and arm movements at a time when light is recognized by a plurality of optical sensors located at the first controller and the second controller, .

복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러는 복수의 광원을 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러에 위치한 광원으로부터 조사된 광을 광센서를 이용해 감지한 결과에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.A robot control apparatus using a plurality of controllers, wherein the first controller and the second controller include a plurality of light sources, and the control unit controls the light irradiated from a light source located at the first controller and the second controller, And a control signal corresponding to the hand motion and the arm motion is generated according to the sensed result.

복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는, 광센서에서 인식한 광의 패턴에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the robot control apparatus using a plurality of controllers, the control section judges hand motion and arm motion according to a pattern of light recognized by the optical sensor, and generates a corresponding control signal.

복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 컨트롤러를 이용해 손의 x좌표, y좌표, z좌표, 롤, 피치, 요에 따른 6자유도 운동을 위한 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the robot controller using a plurality of controllers, the controller generates control signals for 6-DOF motion according to x-coordinate, y-coordinate, z-coordinate, roll, pitch and yaw of the hand using the first controller .

복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제1 컨트롤러는, 로봇 그립의 악력을 조절하기 위한 레버를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the robot control apparatus using a plurality of controllers, the first controller includes a lever for adjusting the gripping force of the robot grip.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템은, 관절을 이용해 운동하는 로봇, 및 파지할 수 있는 손잡이를 구비한 형태로 사용자의 손동작을 감지하기 위한 제1 컨트롤러, 팔에 부착 가능한 밴드 형태로 팔꿈치 관절을 이용해 운동하는 팔동작을 감지하기 위한 제2 컨트롤러, 데이터 송수신을 위한 통신부 및 상기 제1 컨트롤러를 이용해 감지한 손동작에 따른 제어 신호에 상기 제2 컨트롤러를 이용해 감지한 팔동작에 따라 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 부가하여 통합 제어 신호를 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 통합 제어 신호를 전송하는 제어부를 포함하는 로봇 제어 장치를 포함한다.In order to accomplish the above object, there is provided a robot control system using a plurality of controllers, including: a robot that moves using joints; and a first controller for detecting a hand motion of a user, A second controller for sensing an arm motion that moves using the elbow joint in a band form as much as possible, a communication unit for data transmission and reception, and a control unit for controlling the movement of the arm, which is sensed using the second controller, And a control unit for generating an integrated control signal by adding a control signal for additional degrees of freedom according to the control signal and transmitting the integrated control signal through the communication unit.

본 발명의 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템 및 장치에 따르면, 손으로 파지하는 제1 컨트롤러를 이용해 손동작을 감지하여 로봇의 6자유도 운동을 위한 제어 신호를 생성하고, 팔에 부착되는 밴드 형태의 제2 컨트롤러를 이용해 팔꿈치 관절의 움직임에 따른 팔동작을 감지하여 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 생성하여, 7자유도 운동을 위한 통합 제어 신호의 생성이 가능하다.According to the robot control system and apparatus using the plurality of controllers of the present invention, a control signal for six-degree-of-freedom motion of the robot is sensed by sensing a hand motion using a first controller for holding by hand, By using the second controller, it is possible to generate an integrated control signal for 7 degrees-of-freedom motion by generating a control signal for further freedom of movement by sensing the arm motion according to the movement of the elbow joint.

이에 따라 다관절을 갖는 로봇의 팔동작을 인체의 팔과 같이 7자유도 운동하도록 제어할 수 있으며, 로봇의 동작을 정밀하게 제어할 수 있고 제어 편의가 증진된다.Accordingly, it is possible to control the arm motion of the robot having the multi-joint to move 7 degrees of freedom like the human arm, precisely control the operation of the robot, and improve the control convenience.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 제1 컨트롤러 및 제2 컨트롤러를 착용한 모습을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a robot control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a robot control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating a first controller and a second controller worn according to an embodiment of the present invention.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, and the description of other parts will be omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the meaning of the term in order to describe his invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely preferred embodiments of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention, so that various equivalents And variations are possible.

본 발명은 인체의 동작에 따라 로봇의 동작을 제어한 기술과 관련한 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.The present invention relates to a technique for controlling the operation of a robot in accordance with an operation of a human body. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a robot control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 실시예의 로봇 제어 시스템(100)은 로봇 제어 장치(10)와 로봇(20)을 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the robot control system 100 of the present embodiment includes a robot control device 10 and a robot 20.

로봇 제어 장치(10)는 사용자의 신체 동작에 따라 로봇(20)의 제어를 위한 제어 신호를 전송하여 로봇(20)의 동작을 제어하는 장치이다. 로봇 제어 장치(10)는 로봇(20)으로 제어 신호를 전송하기 위한 유무선 통신 모듈을 포함한다.The robot controller 10 is a device for controlling the operation of the robot 20 by transmitting a control signal for controlling the robot 20 according to a user's body motion. The robot controller 10 includes a wired / wireless communication module for transmitting a control signal to the robot 20.

로봇(20)은 로봇 제어 장치(10)로부터 수신한 제어 신호에 따라 대응하는 동작을 수행하는 장치로서, 제어 신호의 통신을 위한 유무선 통신 모듈을 포함한다.The robot 20 is a device for performing a corresponding operation according to a control signal received from the robot controller 10, and includes a wired / wireless communication module for communication of a control signal.

로봇(20)은 복수의 관절을 이용해 다자유도 운동을 할 수 있으며, 로봇 제어 장치(10)는 사용자의 신체 동작에서 다자유도 운동을 위한 정보를 추출하고, 이를 이용해 제어 신호를 생성하여 로봇(20)로 전송한다.The robot control apparatus 10 extracts information for multi-degrees-of-freedom motion from a user's body motion, generates control signals using the extracted information, (20).

이때 로봇 제어 장치(10)는 사용자의 인체 동작에 따라 기본 자유도 동작을 감지하기 위한 컨트롤러와, 사용자의 다른 인체 동작에 따라 추가 자유도 동작을 감지하기 위한 다른 컨트롤러를 포함하여, 사용자의 동작을 정밀하게 감지하고 대응하는 로봇(20) 제어 동작을 수행할 수 있다.At this time, the robot controller 10 includes a controller for sensing a basic degree of freedom operation according to a user's body motion, and another controller for sensing an additional degree of freedom operation according to another user's body motion, It is possible to precisely detect and control the corresponding robot 20.

이러한 로봇 제어 장치(10)의 구성 및 기능에 대해서는 도 2 및 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.The configuration and function of the robot control apparatus 10 will be described with reference to Figs. 2 and 3. Fig.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 제1 컨트롤러 및 제2 컨트롤러를 착용한 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a robot control apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a view illustrating a first controller and a second controller worn according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 로봇 제어 장치(10)는 제1 컨트롤러(11), 제2 컨트롤러(12), 통신부(13) 및 제어부(14)를 포함하여 구성된다.2 and 3, the robot control apparatus 10 includes a first controller 11, a second controller 12, a communication unit 13, and a control unit 14.

제1 컨트롤러(11)는 사용자의 손에 파지된 상태로 손동작을 감지하기 위한 구성이다. 제1 컨트롤러(11)는 파지할 수 있도록 일정 길이를 갖는 손잡이를 구비한 형태로 이루어진다.The first controller 11 is a structure for detecting a hand gesture in a state of being gripped by a user's hand. The first controller 11 is provided with a handle having a predetermined length so as to be gripped.

제1 컨트롤러(11)는 사용자의 손에 파지된 상태로 사용자의 손동작에 따라, x좌표, y좌표, z좌표, 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)에 따른 6자유도 운동을 하게 되며, 손동작에 따른 운동 결과는 제어부(14)로 전달된다.The first controller 11 is capable of performing six degrees of freedom movement according to the x-coordinate, the y-coordinate, the z-coordinate, the roll, the pitch and the yaw, And the result of the motion according to the hand movement is transmitted to the control unit 14. [

제2 컨트롤러(12)는 사용자의 팔에 부착된 상태로 운동하는 팔의 동작을 감지하기 위한 구성이다. 제2 컨트롤러(12)는 팔을 감싸도록 부착 가능한 밴드 형태로 이루어진다.The second controller 12 is a structure for sensing the movement of the arm that is attached to the user's arm. The second controller 12 is formed in the form of a band attachable to surround the arm.

제2 컨트롤러(12)는 사용자의 팔에 부착된 상태로, 팔꿈치 관절을 이용해 이동하는 팔의 1자유도 운동에 따라, 팔동작에 대응하는 운동 결과를 제어부(14)로 전달한다.The second controller 12 transfers the motion result corresponding to the arm motion to the control unit 14 in accordance with the one-degree-of-freedom motion of the arm moving using the elbow joint while being attached to the user's arm.

통신부(13)는 데이터 송수신을 위한 구성으로 이를 위한 유무선 통신 인터페이스를 구비한다. 통신부(13)는 제어부(14)의 제어에 따라 로봇의 제어를 위한 제어 신호를 전송하는 역할을 한다.The communication unit 13 includes a wired / wireless communication interface for transmitting and receiving data. The communication unit 13 serves to transmit a control signal for controlling the robot under the control of the control unit 14. [

제어부(14)는 제1 컨트롤러(11), 제2 컨트롤러(12) 및 통신부(13)를 포함하는 로봇 제어 장치(10)의 동작을 전반적으로 제어하는 역할을 하며, 이를 위한 연산 유닛, 메모리, 프로그램 저장소를 포함한다.The control unit 14 controls the overall operation of the robot controller 10 including the first controller 11, the second controller 12 and the communication unit 13, and includes an arithmetic unit, a memory, It contains a program repository.

제어부(14)는 제1 컨트롤러(11)를 이용해 감지한 사용자의 손동작에 따라 로봇의 제어 신호를 생성하고, 제2 컨트롤러(12)를 이용해 감지한 사용자의 팔동작에 따라 로봇의 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 생성하여 기 생성된 제어 신호에 부가 통합함으로써, 통합 제어 신호를 생성한다.The control unit 14 generates a control signal of the robot according to a hand motion of the user sensed by using the first controller 11 and generates a control signal of the robot according to the user's arm motion sensed by the second controller 12. [ And adds the control signal to the pre-generated control signal, thereby generating an integrated control signal.

그리고 제어부(14)는 제1 컨트롤러(11) 및 제2 컨트롤러(12)를 이용해 감지한 동작에 따른 통합 제어 신호를 통신부(13)를 통해 로봇으로 전송하여, 해당 로봇의 동작을 7자유도 운동을 제어한다.The control unit 14 transmits the integrated control signal according to the motion sensed by the first controller 11 and the second controller 12 to the robot via the communication unit 13 and outputs the motion of the robot to the 7- .

본 발명의 일 실시예에서 제1 컨트롤러(11) 및 제2 컨트롤러(12)는 외부 광원으로부터 조사된 광을 감지하는 복수의 광센서를 포함하고, 해당 외부 광원으로부터 조사된 광을 광센서를 이용해 감지한 결과를 제어부(14)로 전달한다.In an embodiment of the present invention, the first controller 11 and the second controller 12 include a plurality of optical sensors for sensing light emitted from an external light source, And transmits the sensed result to the controller 14.

이 경우 외부 광원은 수직광과 수평광을 조사하고, 제1 컨트롤러(11) 및 제2 컨트롤러(12)는 위치가 서로 다른 복수의 광센서를 이용해 광을 감지한 시각에 대한 정보를 제어부(14)로 전달한다. 그리고 제어부(14)는 각 위치의 광센서에서 광을 인식한 시각을 참조하여 방위를 계산하고, 계산된 방위에 따라 사용자의 동작을 판단하여 대응하는 제어 신호를 생성할 수 있다.In this case, the external light source irradiates the vertical light and the horizontal light, and the first controller 11 and the second controller 12 transmit information about the time when light is sensed using a plurality of optical sensors having different positions from the controller 14 ). The controller 14 calculates the azimuth with reference to the time at which light is recognized by the optical sensor at each position, and determines the operation of the user according to the calculated azimuth to generate a corresponding control signal.

본 발명의 다른 일 실시예에서 제1 컨트롤러(11) 및 제2 컨트롤러(12)는 발광을 위한 복수의 광원을 포함하고, 제어부(14)는 제1 컨트롤러(11) 및 제2 컨트롤러(12)로부터 조사된 광을 광센서를 이용해 감지한 결과에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하여, 대응하는 제어 신호를 생성할 수 있다.The first controller 11 and the second controller 12 may include a plurality of light sources for emitting light and the controller 14 may include a first controller 11 and a second controller 12, It is possible to determine the hand motion and the arm motion according to the result of sensing the light irradiated from the light sensor by using the optical sensor, and to generate the corresponding control signal.

이 경우 제어부(14)는 광센서에서 인식한 광의 패턴에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성할 수 있다.In this case, the control unit 14 can determine the hand motion and the arm motion according to the pattern of the light recognized by the optical sensor, and generate the corresponding control signal.

한편 제1 컨트롤러(11)는 사용자 손가락 움직임을 이용해 위치를 변경시켜 로봇팔의 말단에 위치한 그립(grip)의 악력을 조절하기 위한 레버를 포함할 수 있으며, 제어부(14)는 해당 레버의 위치에 대응하여 로봇팔의 그립 동작을 제어할 수 있다.Meanwhile, the first controller 11 may include a lever for adjusting the gripping force of the grip located at the distal end of the robot arm by changing the position using the user's finger movement. The controller 14 controls the position of the lever The grip operation of the robot arm can be controlled correspondingly.

본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.The embodiments disclosed in the present specification and drawings are merely illustrative of specific examples for the purpose of understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein. Furthermore, although specific terms are used in this specification and the drawings, they are used in a generic sense only to facilitate the description of the invention and to facilitate understanding of the invention, and are not intended to limit the scope of the invention.

10: 로봇 제어 장치 11: 제1 컨트롤러
12: 제2 컨트롤러 13: 통신부
14: 제어부 100: 로봇 제어 시스템10: robot controller 11: first controller
12: second controller 13:
14: control unit 100: robot control system

Claims (8)

파지할 수 있는 손잡이를 구비한 형태로 사용자의 손동작을 감지하기 위한 제1 컨트롤러;
팔에 부착 가능한 밴드 형태로 팔꿈치 관절을 이용해 운동하는 팔동작을 감지하기 위한 제2 컨트롤러;
데이터 송수신을 위한 통신부; 및
상기 제1 컨트롤러를 이용해 감지한 손동작에 따른 제어 신호에 상기 제2 컨트롤러를 이용해 감지한 팔동작에 따라 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 부가하여 통합 제어 신호를 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 통합 제어 신호를 전송하는 제어부;
를 포함하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.A first controller for detecting a user's hand motion in a form having a handle capable of gripping;
A second controller for sensing movement of the arm using the elbow joint in the form of a band attachable to the arm;
A communication unit for transmitting and receiving data; And
And a controller for generating an integrated control signal by adding a control signal for additional freedom of movement according to an arm motion sensed by the second controller to a control signal corresponding to a hand motion sensed by using the first controller, A control unit for transmitting a control signal;
And a controller for controlling the robot using the plurality of controllers. 제1항에 있어서,
상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러는 복수의 광센서를 포함하고, 외부 광원으로부터 조사된 광을 복수의 광센서를 이용해 감지한 결과를 상기 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the first controller and the second controller include a plurality of optical sensors and transmit a result of sensing light emitted from an external light source using a plurality of optical sensors to the controller. controller. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러에 위치한 복수의 광센서에서 광을 인식한 시각에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.3. The method of claim 2,
Wherein,
Wherein the plurality of optical sensors located at the first controller and the second controller determine hand motion and arm motion according to the time when light is recognized and generate a corresponding control signal. 제1항에 있어서,
상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러는 복수의 광원을 포함하고,
상기 제어부는 상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러에 위치한 광원으로부터 조사된 광을 광센서를 이용해 감지한 결과에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the first controller and the second controller include a plurality of light sources,
Wherein the controller is configured to determine a hand movement and an arm movement according to a result of sensing light emitted from a light source positioned at the first controller and the second controller using an optical sensor and to generate a corresponding control signal, . 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
광센서에서 인식한 광의 패턴에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.5. The method of claim 4,
Wherein,
Wherein the robot controller determines the hand motion and the arm motion according to the pattern of light recognized by the optical sensor and generates a corresponding control signal. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 컨트롤러를 이용해 손의 x좌표, y좌표, z좌표, 롤, 피치, 요에 따른 6자유도 운동을 위한 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the controller generates a control signal for 6 degrees of freedom movement according to x coordinate, y coordinate, z coordinate, roll, pitch, and yaw of the hand using the first controller. 제1항에 있어서,
상기 제1 컨트롤러는,
로봇 그립의 악력을 조절하기 위한 레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.The method according to claim 1,
The first controller,
And a lever for adjusting a gripping force of the robot grip. 관절을 이용해 운동하는 로봇; 및
파지할 수 있는 손잡이를 구비한 형태로 사용자의 손동작을 감지하기 위한 제1 컨트롤러, 팔에 부착 가능한 밴드 형태로 팔꿈치 관절을 이용해 운동하는 팔동작을 감지하기 위한 제2 컨트롤러, 데이터 송수신을 위한 통신부 및 상기 제1 컨트롤러를 이용해 감지한 손동작에 따른 제어 신호에 상기 제2 컨트롤러를 이용해 감지한 팔동작에 따라 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 부가하여 통합 제어 신호를 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 통합 제어 신호를 전송하는 제어부를 포함하는 로봇 제어 장치
를 포함하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템.A robot that uses joints to move; And
A first controller for detecting a user's hand movements in a form having a grip capable of gripping, a second controller for detecting an arm movement using a movement of the elbow joint in the form of a band attachable to an arm, a communication unit for data transmission and reception, And a controller for generating an integrated control signal by adding a control signal for additional freedom of movement according to an arm motion sensed by the second controller to a control signal corresponding to a hand motion sensed by using the first controller, A robot control apparatus comprising a control section for transmitting a control signal
And a controller for controlling the robot.
KR1020170013883A 2017-01-31 2017-01-31 Robot control system and apparatus using multi-controllers KR102237025B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170013883A KR102237025B1 (en) 2017-01-31 2017-01-31 Robot control system and apparatus using multi-controllers

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170013883A KR102237025B1 (en) 2017-01-31 2017-01-31 Robot control system and apparatus using multi-controllers

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180089602A true KR20180089602A (en) 2018-08-09
KR102237025B1 KR102237025B1 (en) 2021-04-08

Family

ID=63251117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170013883A KR102237025B1 (en) 2017-01-31 2017-01-31 Robot control system and apparatus using multi-controllers

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102237025B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230072406A (en) 2021-11-15 2023-05-24 가부시키가이샤 사사꾸라 Treating method and treating device for polarizer manufacturing waste liquid

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100062101A (en) 2008-12-01 2010-06-10 (주)에프앤아이 Remote controller using motion recognition
KR20130081875A (en) * 2012-01-10 2013-07-18 삼성전자주식회사 Robot and control method thereof

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100062101A (en) 2008-12-01 2010-06-10 (주)에프앤아이 Remote controller using motion recognition
KR20130081875A (en) * 2012-01-10 2013-07-18 삼성전자주식회사 Robot and control method thereof

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230072406A (en) 2021-11-15 2023-05-24 가부시키가이샤 사사꾸라 Treating method and treating device for polarizer manufacturing waste liquid

Also Published As

Publication number Publication date
KR102237025B1 (en) 2021-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10993777B2 (en) Method and apparatus for controlling a surgical mechatronic assistance system by means of a holding arm for medical purposes
US20230301738A1 (en) Master control device and methods therefor
US9122275B2 (en) Robot and control method thereof
CN107848116B (en) Remote operation robot system
JP5702797B2 (en) Method and system for manual control of remotely operated minimally invasive slave surgical instruments
JP6073893B2 (en) Method, control system and motion setting means for programming or setting motion and / or procedure of an industrial robot
KR101548156B1 (en) A wireless exoskeleton haptic interface device for simultaneously delivering tactile and joint resistance and the method for comprising the same
TWI617908B (en) Robot arm control device, robot arm system including the control device and robot arm control method
WO2020036786A1 (en) Detection of unintentional movement of a user interface device
US10976863B1 (en) Calibration of inertial measurement units in alignment with a skeleton model to control a computer system based on determination of orientation of an inertial measurement unit from an image of a portion of a user
JP2010108500A (en) User interface device for wearable computing environmental base, and method therefor
JP2013091114A (en) Interaction operating system
US8812160B2 (en) Input apparatus for medical minimally invasive robots or medical simulators and medical device having an input apparatus
KR20140015144A (en) Method and system for hand presence detection in a minimally invasive surgical system
JP2015507803A (en) System and method for enhanced gesture-based dialogue
JP2012228764A (en) Manipulator device
US11237632B2 (en) Ring device having an antenna, a touch pad, and/or a charging pad to control a computing device based on user motions
US20200198120A1 (en) Robot system and method of controlling robot system
Fujiwara et al. Development of a glove-based optical fiber sensor for applications in human-robot interaction
KR20180089602A (en) Robot control system and apparatus using multi-controllers
US10409375B1 (en) Apparatus, system, and method for providing localized tactile feedback
JP6158665B2 (en) Robot, robot control method, and robot control program
KR20220078464A (en) Device for measuring hand motion
CN110877335A (en) Self-adaptive unmarked mechanical arm track tracking method based on hybrid filter
KR101900922B1 (en) Method and system for hand presence detection in a minimally invasive surgical system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant