KR20180078970A - Camera Arranging Structure for Monitoring Surrounding Area of Construction Equipment - Google Patents

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KR20180078970A
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Abstract

The present invention relates to a camera arrangement structure to monitor a surrounding area of construction equipment. In particular, three cameras to provide an assist view of the driver by photographing and displaying an image are installed in construction equipment difficult to secure a driver′s view for surrounding environments by the size and the shape of a chassis. Moreover, the three cameras are disposed to direct a difference direction and the images of the different direction acquired from the three cameras are composed to be provided to the driver. Accordingly, the view to all directions around the construction equipment is able to be provided the driver with only the three cameras.

Description

건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조 {Camera Arranging Structure for Monitoring Surrounding Area of Construction Equipment}[0001] The present invention relates to a camera arrangement structure for monitoring the periphery of a construction equipment,

본 발명은 건설 장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조에 관한 발명으로서, 보다 상세하게는, 차체의 크기 및 형상에 의하여 주변 환경에 대한 운전자의 시야 확보가 용이하지 않은 건설 장비에 있어서, 영상 촬영 및 디스플레이에 의한 운전자의 보조 시야를 가능하게 하는 3대의 카메라를 구비하되, 상기 3대의 카메라를 서로 다른 방향으로 지향하도록 배치하고, 상기 3대의 카메라로부터 획득된 서로 다른 방향의 영상을 합성하여 운전자에게 제공함으로써, 3대의 카메라 만으로 건설 장비의 주변부의 모든 방향으로의 시야를 사각 지대 없이 운전자에게 제공하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a camera arrangement structure for monitoring a peripheral portion of a construction equipment, and more particularly, to a construction equipment in which it is not easy to secure a driver's view of the surrounding environment due to the size and shape of the vehicle body, The three cameras are arranged so as to direct the three cameras in different directions, and images of different directions obtained from the three cameras are synthesized and provided to the driver So as to provide the driver with a vision without any blind spot in all directions of the periphery of the construction equipment with only three cameras.

일반적으로, 건설 현장에 사용되는 건설 장비(Construction Equipment)들은 건설 작업에 필요한 큰 힘을 출력하기 위하여 유압 또는 전기를 사용하도록 이루어지고, 이를 위하여 일반적인 자동차에 비해서 큰 차체를 가지며, 그 무게도 큰 고중량으로 이루어진다.Generally, construction equipment used in a construction site is made to use hydraulic or electric power to output a large force required for construction work. For this purpose, the construction equipment has a larger body than a general automobile, Lt; / RTI >

건설 장비는 대표적으로 굴삭기(Excavator)가 있는바, 상기 굴삭기는 지면을 파거나 깎을 때 사용되는 건설 장비로서 일반적으로 '포크레인'이라는 명칭으로 사용되기도 한다. 상기 굴삭기는 그 상부가 360도 회전을 하도록 이루어지고, 차체가 매우 크며 무거운 중량을 가지고 있다.The construction equipment is typically an excavator. The excavator is a construction equipment used for digging or cutting the ground, and is generally called a 'crane'. The excavator is configured so that its top is rotated 360 degrees, and the car body is very large and has a heavy weight.

따라서, 상기와 같은 건설 장비는 고중량의 큰 차체를 이동시키기 위한 큰 구동력을 필요로 하므로, 일반 자동차에 비해서 이동시의 제어가 용이하지 않았다. 예를 들어, 종래의 건설 장비는 이동시 방향전환에 있어서, 또는, 출발/정지시의 제어에 있어서, 일반 자동차에 비해서 신속한 제어가 이루어질 수 없으며, 이로인한 사고 유발 가능성이 상존하였다.Therefore, the above-mentioned construction equipment requires a large driving force for moving a large body of a heavy weight, so that it is not easy to control when moving compared to a general automobile. For example, the conventional construction equipment can not be controlled more quickly than the general automobile in the direction change when the vehicle is moving, or when the vehicle starts / stops, and there is a possibility of causing an accident.

결과적으로, 종래의 건설 장비를 운전하는 운전자들은 사고 발생을 방지하기 위해서 운전중 상시 주의를 기울여야 했으며, 이는 건설 장비의 운전자의 피로를 유발하는 문제를 가져왔다.As a result, drivers driving conventional construction equipment had to pay constant attention during operation in order to prevent accidents, resulting in fatigue of the driver of the construction equipment.

그러나, 일반적인 자동차에 비해서 상대적으로 큰 차체를 가지고 있는 종래의 건설 장비는 건설 장비의 운전자에 의하여 확보되는 시야가 상당히 제한적일 수 밖에 없었다. 따라서, 종래의 건설 장비를 운전하는 운전자는 이동시 항시 사고를 유발할 수 있는 위험 상황에 노출되거나, 이를 방지하기 위한 보조자(이동시의 시야 확보를 위하여 추가로 건설 장비의 이동 방향의 시야를 대신해서 전달해주는 별도의 인원)를 부가적으로 더 필요로 하는 등의 불편함이 상존해 왔다.However, the conventional construction equipment having a relatively large body compared to a general automobile has a limited view field secured by the driver of the construction equipment. Accordingly, the driver who operates the conventional construction equipment is exposed to a dangerous situation that can cause an accident at the time of movement, or an assistant for preventing the accident (in order to secure visibility at the time of moving, There is an additional inconvenience such that additional additional personnel are required.

한편, 종래의 건설 장비들이 운전중에 충돌사고가 발생한다면, 일반적인 자동차의 접촉사고와 같은 경미한 사고 보다는 심각한 사고를 초래할 가능성이 높았다. 특히, 상술한 바와 같이, 종래의 건설 장비들은 자동차와 같은 통상의 교통 수단과 비교하여 더 큰 중량과 더 큰 크기의 차체를 가지고 있기 때문에 이동시에 더 큰 구동력을 필요로 한다. 결과적으로, 종래의 건설 장비들은 이동시 필요한 힘이 크기 때문에, 사고가 발생하면, 대형 사고로 발전할 가능성이 있다는 단점이 있었다.On the other hand, if the conventional construction equipment causes a collision while driving, it is more likely to cause a serious accident than a minor accident such as a general car contact accident. In particular, as described above, conventional construction equipment requires a larger driving force when moving, because it has a larger weight and a larger size of a vehicle body than ordinary transportation means such as an automobile. As a result, conventional construction equipment has a disadvantage in that it is likely to develop into a major accident if an accident occurs because of the large force required for movement.

따라서, 건설 장비들의 사고 발생을 미연에 방지하기 위한 주변부의 시야를 최대한 확보하도록 하는 기술의 개발이 지속적으로 요구되고 있다.Therefore, there is a continuing need to develop a technique for securing the maximum visibility of the peripheral portion in order to prevent the accident of construction equipment.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 창안된 것으로서,The present invention has been made to solve the above problems,

차체의 크기 및 형상에 의하여 주변 환경에 대한 운전자의 시야 확보가 용이하지 않은 건설 장비에 있어서, 영상 촬영 및 디스플레이에 의한 운전자의 보조 시야를 가능하게 하는 3대의 카메라를 구비하되, 상기 3대의 카메라를 서로 다른 방향으로 지향하도록 배치하고, 상기 3대의 카메라로부터 획득된 서로 다른 방향의 영상을 합성하여 운전자에게 제공함으로써, 3대의 카메라 만으로 건설 장비의 주변부의 모든 방향으로의 시야를 사각 지대 없이 운전자에게 제공하는 것을 목적으로 한다.There is provided a construction equipment in which it is not easy to secure a driver's view of the surrounding environment due to the size and shape of the vehicle body. The construction equipment includes three cameras that enable a driver's assisted vision by image shooting and display, And the images of the different directions obtained from the three cameras are synthesized and provided to the driver so that the vision in all directions of the periphery of the construction equipment is provided to the driver without any blind spot by only three cameras .

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, According to an aspect of the present invention,

건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조에 있어서, 건설 장비의 전방 및 일측 방향의 영상을 촬영하도록 대각선 방향으로 배향된 제1카메라; 건설 장비의 후방 영상을 촬영하도록 배향된 제2카메라; 건설 장비의 타측 방향의 영상을 지향하도록 배향된 제3카메라; 및 상기 제1카메라, 제2카메라, 및 제3카메라로부터 촬영되어 획득된 각 영상을 서로 중복된 영역을 기준으로 합성하여 주변부 영상을 생성하는 영상합성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A camera arrangement structure for monitoring a periphery of a construction equipment, the camera arrangement comprising: a first camera oriented in a diagonal direction so as to capture images in front and one direction of a construction equipment; A second camera oriented to capture a back image of the construction equipment; A third camera oriented to direct an image in the other direction of the construction equipment; And an image synthesizer for synthesizing the images captured and obtained from the first camera, the second camera, and the third camera on the basis of overlapping areas, thereby generating a peripheral image.

또한, 상기 제1카메라, 제2카메라, 또는 제3카메라 중 최소한 하나 이상은 측방향으로 팬(pan) 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 한다.At least one of the first camera, the second camera, and the third camera can be panned in the lateral direction.

또한, 상기 제1카메라, 제2카메라, 또는 제3카메라 중 최소한 하나 이상은 상하 방향으로 틸트(tilt) 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 한다.At least one of the first camera, the second camera, and the third camera may be tiltable in a vertical direction.

또한, 상기 제1카메라, 제2카메라, 및 제3카메라는, 상기 건설 장비의 특정 위치를 기준으로 방사상으로 배치되는 것을 특징으로 한다.In addition, the first camera, the second camera, and the third camera are radially arranged based on a specific position of the construction equipment.

또한, 상기 제1카메라, 제2카메라, 및 제3카메라는, 상기 건설 장비의 중심부를 기준으로 방사상으로 배치되는 것을 특징으로 한다.The first camera, the second camera, and the third camera are radially arranged with respect to a central portion of the construction equipment.

또한, 상기 제1카메라, 제2카메라, 및 제3카메라 중 최소한 하나 이상은 광각 렌즈 또는 어안 렌즈 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.At least one of the first camera, the second camera, and the third camera includes any one of a wide-angle lens and a fish-eye lens.

상기와 같은 구성을 통하여 본 발명의 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조는 이하의 특징적인 장점을 제공한다.The camera arrangement structure for monitoring the periphery of the construction equipment according to the present invention has the following advantages.

1) 차체의 크기 및 형상에 의하여 주변 환경에 대한 운전자의 시야 확보가 용이하지 않은 건설 장비에 있어서, 영상 촬영 및 디스플레이에 의한 운전자의 보조 시야를 가능하게 하는 3대의 카메라를 구비하되, 상기 3대의 카메라를 서로 다른 방향으로 지향하도록 배치하고, 상기 3대의 카메라로부터 획득된 서로 다른 방향의 영상을 합성하여 운전자에게 제공함으로써, 3대의 카메라 만으로 건설 장비의 주변부의 모든 방향으로의 시야를 사각 지대 없이 운전자에게 제공하는 기술에 관한 것이다.1) Construction equipment in which it is not easy to secure a driver's view of the surrounding environment due to the size and shape of the vehicle body, and has three cameras that enable a driver's assisted vision by image shooting and display, By arranging the cameras so that they are oriented in different directions and synthesizing images of different directions obtained from the three cameras and providing them to the driver, only the three cameras can be used to project the field of vision of all the peripheral parts of the construction equipment to the driver To a technique for providing the same.

2) 따라서, 종래의 어라운드 뷰 기술에 적용되는 4개의 카메라를 본 발명의 3대의 카메라로 대체함으로써, 제조 비용을 절감할 수 있는 효과를 제공한다.2) Therefore, by replacing the four cameras applied to the conventional surround view technology with the three cameras of the present invention, the manufacturing cost can be reduced.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조를 개략적으로 나타내는 평면도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조를 나타내는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조의 각 카메라, 즉, 제1카메라, 제2카메라, 및 제3카메라의 틸트 범위를 나타낸다.
도 4는 배치된 제1카메라, 제2카메라 및 제3카메라를 통하여 확보되는 시야 범위를 나타낸다.FIG. 1 is a plan view schematically showing a camera arrangement structure for monitoring the periphery of a construction equipment according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a camera arrangement structure for monitoring a peripheral portion of a construction equipment according to a preferred embodiment of the present invention.
3 shows a tilt range of each camera, i.e., a first camera, a second camera, and a third camera, in a camera arrangement structure for monitoring the periphery of a construction equipment according to a preferred embodiment of the present invention.
4 shows a view range secured through the first camera, the second camera and the third camera disposed.

이하, 본 발명의 기술적 구성을 구체적으로 기술하기에 앞서, 본 명세서 및 특허 청구범위의 전반에 걸쳐 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 또는 사전적인 의미로 한정되어 해석되는 것으로 이해해서는 안되며, 해당 용어나 단어는 '발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙'에 입각하여 기술된 것이며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 기술 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시예에 불과하고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 이해하기 쉽게 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것으로, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서 상에 단수 형태로 기재된 구성요소는 별도로 특정하는 것이 아니라면 복수의 형태를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The word is described based on the principle that the inventor can properly define the concept of a term in order to explain his or her invention in the best way. The word is interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. . Therefore, the embodiments described in this specification and the technical structures shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. Therefore, It should be understood that various equivalents and modifications are possible. In addition, the terms used herein are used for the purpose of easy understanding of specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. It is to be understood that the elements described in the singular form in this specification include plural forms unless otherwise specified.

본 발명은 건설 장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조에 관한 발명으로서, 보다 상세하게는, 차체의 크기 및 형상에 의하여 주변 환경에 대한 운전자의 시야 확보가 용이하지 않은 건설 장비에 있어서, 영상 촬영 및 디스플레이에 의한 운전자의 보조 시야를 가능하게 하는 3대의 카메라를 구비하되, 상기 3대의 카메라를 서로 다른 방향으로 지향하도록 배치하고, 상기 3대의 카메라로부터 획득된 서로 다른 방향의 영상을 합성하여 운전자에게 제공함으로써, 3대의 카메라 만으로 건설 장비의 주변부의 모든 방향으로의 시야를 사각 지대 없이 운전자에게 제공하도록 이루어진다.The present invention relates to a camera arrangement structure for monitoring a peripheral portion of a construction equipment, and more particularly, to a construction equipment in which it is not easy to secure a driver's view of the surrounding environment due to the size and shape of the vehicle body, The three cameras are arranged so as to direct the three cameras in different directions, and images of different directions obtained from the three cameras are synthesized and provided to the driver Thus, the three cameras are provided to provide the driver with a view in all directions of the periphery of the construction equipment without blind spots.

이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조를 개략적으로 나타내는 평면도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조를 나타내는 블럭도로서, 건설 장비(100)를 중심으로, 상기 건설장비에 설치된 3대의 카메라, 즉, 제1카메라(10), 제2카메라(20), 및 제3카메라(30)를 각각 도시하고 있다. FIG. 1 is a plan view schematically showing a camera arrangement structure for monitoring a periphery of a construction equipment according to a preferred embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic view illustrating a camera arrangement structure for monitoring peripheral parts of a construction equipment according to a preferred embodiment of the present invention. A first camera 10, a second camera 20, and a third camera 30 installed on the construction equipment 100 are shown as a block diagram, respectively, have.

또한, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조의 각 카메라, 즉, 제1카메라(10), 제2카메라(20), 및 제3카메라(30)의 틸트 범위를 나타낸다.FIG. 3 is a schematic view illustrating a configuration of a camera according to a preferred embodiment of the present invention. The first camera 10, the second camera 20, the third camera 30, Of the tilt range.

도시된 바와 같이, 본 발명의 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조는 건설장비에 설치된 3대의 카메라(제1카메라(10), 제2카메라(20), 및 제3카메라(30))를 포함하고, 상기 3대의 카메라는 각각 서로 다른 방향을 지향하도록 배치된다.As shown in the figure, the camera arrangement structure for monitoring the periphery of the construction equipment of the present invention includes three cameras (first camera 10, second camera 20, and third camera 30) And the three cameras are arranged so as to respectively face different directions.

바람직하게는, 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20), 및 제3카메라(30)는 상기 건설 장비(100)의 특정 위치를 기준으로 하여 방사상으로 지향되도록 배치된다. 상기 특정 위치는 예를 들어, 운전석 위치, 또는 상기 건설장비의 중심부 등이 될 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니다.Preferably, the first camera 10, the second camera 20, and the third camera 30 are arranged to be radially oriented with respect to a specific position of the construction equipment 100. The specific location may be, for example, the driver's seat position, or the center of the construction equipment, but is not limited thereto.

또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조에 포함되는 3대의 카메라, 즉, 제1카메라(10), 제2카메라(20), 및 제3카메라(30)는 각각 건설장비의 대각선 방향, 후방 및 측방을 향하여 지향되도록 이루어진다.As shown in FIG. 1, three cameras included in a camera arrangement structure for monitoring a peripheral part of the construction equipment of the present invention, namely, a first camera 10, a second camera 20, (30) are each directed to diagonal, rear and side directions of the construction equipment.

이때, 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20), 및 제3카메라(30)는 팬(pan)과 틸트(tilt)가능하도록 이루어지며, 이를 통하여 소정 범위 내에서 카메라의 촬영 방향(지향 방향)을 변경 가능하도록 이루어진다.At this time, the first camera 10, the second camera 20, and the third camera 30 are configured to be able to tilt with a pan, Direction) can be changed.

여기에서 상기 팬(pan)은 상기 건설 장비(100)의 위에서 보았을 때 전후방기준으로 카메라의 지향 방향이 좌우로 회전하는 각도 변화를 말하고, 상기 틸트(tilt)는 건설 장비(100)의 측방향에서 보았을 때, 상기 카메라의 지향 방향이 위 아래로 회전하는 각도 변화를 말한다.Here, the pan refers to an angle change in which the direction of the camera is turned to the left or to the left when viewed from above the construction equipment 100, and the tilt is changed in the lateral direction of the construction equipment 100 Refers to a change in the angle at which the direction of the camera rotates up and down.

한편, 상기 제1카메라(10)는 건설 장비(100)의 대각선 방향, 바람직하게는 좌측전방 방향으로 지향되며, 예를 들어, 해당 건설 장비(100)의 전방에서 50° 각도로 기울어진 방향으로 건설장비의 대각선을 지향하도록 배치된다. 따라서, 상기 제1카메라(10)는 건설장비의 전방과 좌측 방향을 모두촬영 가능하도록 이루어진다. 또한, 필요시, 상기 제1카메라(10)는 전방과 좌측 방향의 영상을 촬영하기 위하여 필요시 팬(pan) 또는 틸트(tilt) 가능하도록 이루어지며, 바람직하게는, 팬 각도는 50°범위 내에서 팬 가능하도록 이루어진다.The first camera 10 is oriented in a diagonal direction, preferably a left front direction of the construction equipment 100, for example, in a direction inclined at an angle of 50 from the front of the construction equipment 100 Are oriented to diagonal lines of the construction equipment. Therefore, the first camera 10 is configured to photograph both the front and left directions of the construction equipment. Also, if necessary, the first camera 10 can be panned or tilted if necessary for capturing an image in the forward and left directions, and preferably the pan angle is set within a range of 50 degrees As shown in FIG.

상기 제2카메라(20)는 건설 장비(100)의 후방 방향으로 지향되며, 후술할 제3카메라(30)와 수직, 즉, 90° 각도로 기울어진 방향으로 건설장비의 후방을 지향하도록 배치된다. 본 발명의 바람직한 실시예에서 상기 제2카메라(20)는 건설 장비(100)의 후방 방향을 촬영한 영상을 획득하도록 이루어진다. The second camera 20 is oriented in the rear direction of the construction equipment 100 and is disposed to be oriented rearward of the construction equipment in a direction perpendicular to the third camera 30, . In the preferred embodiment of the present invention, the second camera 20 is configured to acquire images photographed in the backward direction of the construction equipment 100.

상기 제3카메라(30)는 건설 장비(100)의 측방 방향, 바람직하게는 우측 방향으로 지향되며, 상기 제2카메라(20)와 수직, 즉, 90° 각도로 기울어진 방향으로 건설장비의 측방 방향을 지향하도록 배치된다. 본 발명의 바람직한 실시예에서 상기 제3카메라(30)는 건설 장비(100)의 측방 방향, 더 바람직하게는 우측 방향을 촬영한 영상을 획득하도록 이루어진다.The third camera 30 is oriented in a lateral direction, preferably a right direction, of the construction equipment 100, and is perpendicular to the second camera 20, that is, Direction. In the preferred embodiment of the present invention, the third camera 30 is configured to acquire images photographed in the lateral direction, more preferably the rightward direction, of the construction equipment 100.

상기와 같이 배치된 제1카메라(10), 제2카메라(20) 및 제3카메라(30)를 통하여 확보되는 시야는 도 4에 도시된다. The field of view secured through the first camera 10, the second camera 20 and the third camera 30 arranged as above is shown in Fig.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에서는, 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20) 및 제3카메라(30)를 통하여 촬영된 영상을 합성하여 운전자의 주변부 시야가 운전자에게 왜곡된 부분이나 끊긴 부분 없이 제공될 수 있도록 영상처리하는 영상합성부(40)가 포함된다.Meanwhile, in a preferred embodiment of the present invention, images captured through the first camera 10, the second camera 20, and the third camera 30 are synthesized so that the peripheral vision of the driver is distorted by the driver And an image synthesizing unit 40 for performing image processing so as to be provided without a broken part.

상기 영상합성부(40)는 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20), 및 제3카메라(30)로부터 촬영되어 획득된 각 영상을 서로 중복된 영역을 기준으로 합성하여 주변부 영상을 생성하는 구성요소로서, 전자제어유닛, 예를 들어, 마이컴(MICOM) 등을 포함하는 개별 구성요소로서 구성되어 건설 장비(100)에 설치되거나, 또는 상기 건설 장비(100)에 이미 설치된 제어 요소가 될 수도 있다.The image synthesis unit 40 synthesizes each image captured and obtained from the first camera 10, the second camera 20, and the third camera 30 on the basis of overlapping areas to generate a peripheral image A control element installed in the construction equipment 100 or installed in the construction equipment 100 as an individual component including an electronic control unit, for example, a microcomputer (MICOM) .

상기 영상합성부(40)는 공지의 어라운드 뷰(around view) 기술에 사용되는 영상 합성 알고리즘이 사용된다. The image synthesis unit 40 uses an image synthesis algorithm used in a known around view technology.

상기 어라운드 뷰는 통상적으로 승용차와 같은 일반적인 차량에 적용되는 공지의 기술로서, 차량의 전방/후방과 차량의 좌측/우측 사이드 미러 하단에 각각 구비된 총 4대의 카메라를 이용해 촬영된 영상을 합성하여 해당 차량의 위에서 촬영한 시점의 영상을 생성하여 운전자에게 제공하는 기술이다. The above-mentioned surround view is a known technique generally applied to a general vehicle such as a passenger car. It combines captured images using a total of four cameras provided at the front / rear of the vehicle and the lower left / right side mirrors of the vehicle, A technique of generating an image at a point of time when the vehicle is photographed and providing the generated image to the driver.

본 발명은 상기와 같은 어라운드 뷰 기술에 사용된 영상합성 알고리즘을 사용하되, 종래 기술의 어라운드 뷰 기술에 적용되는 4대의 카메라가 3대의 카메라로 대체되었으므로, 상기 3대의 카메라를 통하여 획득된 각 영상들을 기준으로 영상을 합성한다. The present invention uses the image synthesis algorithm used in the above-mentioned surround view technology, and since four cameras applied to the surround view technology of the related art are replaced by three cameras, The image is synthesized with reference.

이때, 본 발명의 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20) 및 제3카메라(30)가 종래 기술의 어라운드 뷰에 적용되는 4개의 카메라의 기능을 대체하도록 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20) 및 제3카메라(30)의 배치는 상술한 바와 같은 사전 설정된 방향으로 지향되되, 상기한 제1카메라(10), 제2카메라(20) 및 제3카메라(30) 만으로 건설 장비(100)의 주변부 전체를 커버하기 위하여 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20), 및 제3카메라(30)는 광각 렌즈, 또는 어안 렌즈 등을 포함하여 이루어진다.The first camera 10, the second camera 20 and the third camera 30 of the present invention may be replaced by the first camera 10 to replace the functions of the four cameras applied to the surround view of the related art, The second camera 20 and the third camera 30 are oriented in a predetermined direction as described above and the first camera 10, the second camera 20, The first camera 10, the second camera 20, and the third camera 30 may include a wide-angle lens, a fish-eye lens, or the like in order to cover the entire periphery of the construction equipment 100 with only the first camera 10,

상기 광각 렌즈(wide-angle lens)는 초점거리가 표준렌즈의 초점거리보다 짧은 렌즈로서, 넓은 화각을 제공하므로, 인간의 눈의 시야 보다 더 큰 범위의 시야를 제공할 수 있다.The wide-angle lens is a lens whose focal length is shorter than the focal length of the standard lens and provides a wide field of view, thus providing a larger range of field of view than that of the human eye.

상기 어안 렌즈(fish-eye lens)는 광각 렌즈의 하나로서, 시야각이 180°를 넘는 초광각 렌즈이다. 상기 어안 렌즈는 180°를 넘는 시야각으로 인하여 하나의 렌즈로 촬영할 수 있는 촬영 범위가 큰폭으로 넓어지는 효과를 제공한다.The fish-eye lens is one of wide-angle lenses and is an ultra-wide angle lens having a viewing angle exceeding 180 degrees. The fisheye lens has a viewing angle of more than 180 degrees, which provides an effect of widening the photographing range which can be photographed with one lens.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 광각 렌즈 또는 어안 렌즈를 최소한 하나 이상 포함한 3대의 카메라를 통하여 각각의 카메라가 촬영할 수 있는 촬영 범위(시야각)를 최대한으로 확보하고 이를 통하여 건설 장비(100)의 주변부 전체(360°)를 촬영하여 운전자에게 제공할 수 있다. Accordingly, the present invention can maximize the photographing range (viewing angle) that can be photographed by each camera through three cameras including at least one wide angle lens or a fish-eye lens as described above, (360 degrees) and provide it to the driver.

이러한 구성은, 종래의 어라운드 뷰 기술에 적용되는 4대의 카메라를 본 발명의 3대의 카메라, 즉, 제1카메라(10), 제2카메라(20), 및 제3카메라(30)로 대체하면서도 어안렌즈를 통하여 각 카메라가 보다 넓은 범위를 촬영하여 사각지대를 보상함으로써, 제조비용을 절감함과 동시에 동일한 시야를 제공할 수 있는 장점을 가진다.This configuration can be realized by replacing the four cameras applied to the conventional surround view technology with the three cameras of the present invention, namely, the first camera 10, the second camera 20, and the third camera 30, Each camera captures a wider range through a lens to compensate for a blind spot, thereby reducing manufacturing cost and providing the same field of view.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20), 및 제3카메라(30)는 모두 어안렌즈를 포함하여 이루어지는 것을 기준으로 설명되었으나, 이는 본 발명의 바람직한 실시예에 불과하며, 그 외의 구성, 예를 들어, 최소한 하나 이상의 어안렌즈와 최소한 하나 이상의 광각렌즈를 포함하여 이루어질 수 있는 것으로도 이해되어야 한다.In the preferred embodiment of the present invention, the first camera 10, the second camera 20, and the third camera 30 are all made of a fisheye lens. However, And it should be understood that other configurations, for example, at least one fisheye lens and at least one wide-angle lens may be included.

따라서, 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20) 및 제3카메라(30)는 시야각이 180°이상인 어안 렌즈를 포함하여 이루어지므로, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20) 및 제3카메라(30) 만으로도 건설장비의 주변부 전체(360°)를 촬영 가능하도록 이루어진다.Accordingly, since the first camera 10, the second camera 20, and the third camera 30 include a fisheye lens having a viewing angle of 180 ° or more, as shown in FIG. 4, 10, the second camera 20, and the third camera 30, the entire peripheral portion of the construction equipment (360 degrees) can be photographed.

따라서, 상기 제1카메라(10), 제2카메라(20) 및 제3카메라(30) 만으로도, 운전자에게 제공되는 건설 장비(100) 주변부의 사각 지대가 모두 해소될 수 있다.Therefore, all of the blind spots around the construction equipment 100 provided to the driver can be solved with only the first camera 10, the second camera 20, and the third camera 30.

이상으로 본 발명의 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하였으나, 이는 본 발명에 대한 이해를 돕기 위하여 특정한 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도, 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It does not. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.

10: 제1카메라
20: 제2카메라
30: 제3카메라
40: 영상합성부
100: 건설 장비10: First camera
20: Second camera
30: Third camera
40:
100: Construction equipment

Claims (6)

건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조에 있어서,
건설 장비의 전방 및 일측 방향의 영상을 촬영하도록 대각선 방향으로 배향된 제1카메라;
건설 장비의 후방 영상을 촬영하도록 배향된 제2카메라;
건설 장비의 타측 방향의 영상을 지향하도록 배향된 제3카메라; 및
상기 제1카메라, 제2카메라, 및 제3카메라로부터 촬영되어 획득된 각 영상을 서로 중복된 영역을 기준으로 합성하여 주변부 영상을 생성하는 영상합성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조.
A camera arrangement structure for peripheral monitoring of construction equipment,
A first camera oriented in a diagonal direction to capture an image of a front and a side direction of the construction equipment;
A second camera oriented to capture a back image of the construction equipment;
A third camera oriented to direct an image in the other direction of the construction equipment; And
And an image synthesizer for synthesizing the images obtained by the first camera, the second camera, and the third camera, based on the overlapped areas, to generate a peripheral image. Camera layout structure for.
제 1항에 있어서,
상기 제1카메라, 제2카메라, 또는 제3카메라 중 최소한 하나 이상은 측방향으로 팬(pan) 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조.
The method according to claim 1,
Wherein at least one of the first camera, the second camera, and the third camera is capable of being panned in the lateral direction.
제 1항에 있어서,
상기 제1카메라, 제2카메라, 또는 제3카메라 중 최소한 하나 이상은 상하 방향으로 틸트(tilt) 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조.
The method according to claim 1,
Wherein at least one of the first camera, the second camera, and the third camera is tiltable in a vertical direction.
제 1항에 있어서,
상기 제1카메라, 제2카메라, 및 제3카메라는,
상기 건설 장비의 특정 위치를 기준으로 방사상으로 배치되는 것을 특징으로 하는 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조.
The method according to claim 1,
The first camera, the second camera,
Wherein the construction equipment is disposed radially with respect to a specific location of the construction equipment.
제 1항에 있어서,
상기 제1카메라, 제2카메라, 및 제3카메라는,
상기 건설 장비의 중심부를 기준으로 방사상으로 배치되는 것을 특징으로 하는 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조.
The method according to claim 1,
The first camera, the second camera,
Wherein the construction equipment is arranged radially with respect to the center of the construction equipment.
제 1항에 있어서,
상기 제1카메라, 제2카메라, 및 제3카메라 중 최소한 하나 이상은,
광각 렌즈 또는 어안 렌즈 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설장비의 주변부 모니터링을 위한 카메라 배치 구조.The method according to claim 1,
Wherein at least one of the first camera, the second camera,
And a fisheye lens of a wide angle lens or a fisheye lens.
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