KR20180076865A - System and Method for managing goods - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a system and method for managing goods. The system includes a rack including a body having an inner space and a plurality of rails disposed on opposite sides of the body to be spaced from each other by predetermined distances, baskets accommodating goods and having projecting edges by which the baskets slide along the rails, and a transport robot pushing or pulling the baskets into or from the inner space of the rack. Goods can be efficiently stored and managed by simplifying structures of the rack, the baskets, and the transport robot and properly selecting storage positions of goods in the rack, based on the weight, size, or the like of goods.

Description

물품 관리 시스템 및 방법{System and Method for managing goods}System and Method for Managing Goods

본 발명은 물품 관리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 다품종 소량 생산을 하는 중소제조업체의 부품을 보관하고 부품의 입출고를 자동으로 관리할 수 있는 물품 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an article management system and method, and more particularly, to an article management system and method capable of storing parts of a small and medium-sized manufacturer that produces a small quantity of various kinds of articles and automatically managing entry and exit of the parts.

일반적으로 다품종 소량 생산을 하고 있는 대부분의 중소제조업체의 경우, 인력 부족이나 공간 부족 등으로 인해 부품의 입출고를 위한 보관 및 관리가 미흡한 실정이다. 예컨대, 선반이나 바닥에 부품을 쌓아 놓고 보관하거나 재고 현황 등을 수기로 관리하고 있다. In general, most small and medium-sized manufacturers that produce small quantities of small quantities have insufficient storage and management for parts in and out due to labor shortage or space shortage. For example, they store stacked parts on a shelf or floor, and manage the inventory status by hand.

이에 최근에는 대규모의 자재를 관리하기 위한 시스템을 개발되어 사용되고 있으나, 공간 문제나 비용 부담 등으로 인해 영세한 중소제조업체에 적용하기에는 여전히 쉽지 않은 상황이다. Recently, a system for managing large-scale materials has been developed and used, but it is still not easy to apply to small and medium-sized manufacturers due to space problems and cost burdens.

특히, 인력 부족으로 인해 공정 자동화를 진행 또는 희망하는 업체의 경우, 기존의 부품 보관 및 입출고 관리 방식으로 인해 공정의 흐름 상 병목(Bottle neck) 현상이 발생될 수 있으며, 실제로 많은 업체들이 부품 보관 공간의 최적화 및 모니터링 방안을 요청하는 경우가 많았다.Particularly, in the case of a company that wishes to proceed with process automation due to a shortage of personnel, the bottleneck phenomenon may occur due to the flow of the process due to the conventional method of storing and managing the parts, and in fact, And often asked for optimization and monitoring measures.

이에 따라, 국내 중소제조업체의 다품종 소량 생산 조립 공정에 사용되는 부품들의 보관 및 입출고 관리를 효율적으로 수행하기 위한 기술의 개발이 필수적으로 요구되고 있다.Accordingly, it is essential to develop a technology for efficiently performing storage and handling of parts used in a small-scale production and assembly process of a small-sized small-sized manufacturer in Korea.

한국공개특허공보 제1997-0062853호 (공개일 1997. 09. 12.)Korean Unexamined Patent Publication No. 1997-0062853 (published on September 09, 1997)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 랙, 바스켓 및 이송 로봇의 구조를 단순화하고 물품의 무게나 크기 등을 기초로 랙에서 물품 보관 위치를 적절하게 선택하여 물품을 효율적으로 보관 및 관리할 수 있도록 하는 물품 관리 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to simplify the structure of a rack, a basket, and a transfer robot, and to appropriately store and manage an article in a rack based on the weight and size of the article, And to provide an article management system and method.

또한, 본 발명은 명시적으로 언급된 목적 이외에도, 후술하는 본 발명의 구성으로부터 달성될 수 있는 다른 목적도 포함한다.Further, the present invention includes other objects that can be achieved from the construction of the present invention described later, in addition to the objects explicitly mentioned.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 물품 관리 시스템은 내부에 공간이 형성되는 본체 및 상기 본체의 서로 마주보는 양측에 미리 정해진 간격으로 이격되는 복수의 레일부를 구비하는 랙, 물품이 수납되고, 상기 레일부 상에서 슬라이딩 이동되는 걸림부가 형성되는 바스켓, 그리고 상기 바스켓을 상기 랙의 내부 공간으로 인입하거나 상기 랙으로부터 인출하는 이송 로봇을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an article management system including a main body having a space formed therein, and a rack having a plurality of rail portions spaced at predetermined intervals on opposite sides of the main body, And a transfer robot that draws the basket into the internal space of the rack or draws the basket from the rack.

상기 걸림부는 상기 레일부와 접촉하는 위치에 적어도 하나의 볼 베어링이 형성되고, 상기 레일부는 상기 볼 베어링이 삽입되어 고정되도록 적어도 하나의 고정 홈이 형성될 수 있다.At least one ball bearing may be formed at a position where the engaging portion is in contact with the rail portion, and at least one fixing groove may be formed in the rail portion so that the ball bearing is inserted and fixed.

상기 걸림부는 상기 바스켓의 높이 방향을 따라 적어도 하나가 형성될 수 있다.At least one of the catches may be formed along the height direction of the basket.

상기 이송 로봇은 상기 바스켓을 상기 랙의 내부 공간으로 인입하거나 상기 랙으로부터 인출하기 위하여 회전되는 컨베이어 벨트가 구비되는 상부 프레임부, 상기 상부 프레임부를 승하강시키는 승하강부, 그리고 복수의 바퀴가 설치되어 상기 이송 로봇을 이동시키는 하부 프레임부를 포함할 수 있다.Wherein the transfer robot includes an upper frame part having a conveyor belt rotated to draw the basket into the internal space of the rack or to pull it out of the rack, a lifting and lowering part to move up and down the upper frame part, And a lower frame part for moving the transfer robot.

상기 이송 로봇은 상기 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기를 기초로 선택된 랙의 물품 보관 위치로 상기 바스켓이 이송되도록 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.The transport robot may further include a controller for controlling the basket to be transported to an article storage position of the rack selected based on the weight and the size of the item stored in the basket.

상기 이송 로봇은 상기 바스켓에 담긴 물품의 무게를 측정하는 무게 센서부, 상기 바스켓에 담긴 물품의 크기를 측정하는 높이 센서부, 그리고 상기 랙을 촬영하는 비젼 센서부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 촬영된 랙 영상을 이용하여 랙의 빈 공간을 인식하고, 상기 측정된 물품의 무게 및 크기 정보를 이용하여 상기 인식된 랙의 빈 공간에서 상기 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있다.The transportation robot further includes a weight sensor for measuring the weight of the item placed on the basket, a height sensor for measuring the size of the item placed on the basket, and a vision sensor for photographing the rack. The empty space of the rack can be recognized by using the rack image and the article storage position of the rack can be selected in the empty space of the recognized rack by using the weight and size information of the measured article.

상기 바스켓은 상기 수납된 물품의 무게 및 크기에 대한 물품 정보가 저장되는 전자 태그가 부착되고, 상기 이송 로봇은 상기 전자 태그에 저장된 물품 정보를 판독하는 리더부, 그리고 상기 랙을 촬영하는 비젼 센서부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 촬영된 랙 영상을 이용하여 랙의 빈 공간을 인식하고, 상기 판독된 물품 정보를 이용하여 상기 인식된 랙의 빈 공간에서 상기 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있다.The basket is equipped with an electronic tag for storing article information on the weight and size of the stored article, and the transport robot includes a reader unit for reading the article information stored in the electronic tag, and a vision sensor unit for photographing the rack The control unit recognizes the vacant space of the rack using the photographed rack image and can select the storage position of the rack in the empty space of the recognized rack using the read article information.

상기 이송 로봇은 상기 랙에 부착된 마커를 촬영하는 비젼 센서부, 그리고 상기 촬영된 마커에 대응하는 랙 정보를 물품 관리 서버로부터 수신하는 통신부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 수신된 랙 정보, 상기 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기를 이용하여 상기 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있다.Wherein the transport robot further includes a vision sensor for photographing a marker attached to the rack and a communication unit for receiving rack information corresponding to the photographed marker from the article management server, It is possible to select the storage position of the rack by using the weight and the size of the item contained in the basket.

상기 랙의 물품 보관 위치는 상기 물품의 무게 및 크기가 크고, 물품의 입출고가 빈번할수록 상기 랙의 하측으로 선택될 수 있다.The article storage position of the rack can be selected as the lower side of the rack as the article has a large weight and size and the frequent entry and exit of the article.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 내부에 공간이 형성되는 본체 및 상기 본체의 서로 마주보는 양측에 미리 정해진 간격으로 이격되는 복수의 레일부를 구비하는 랙과, 물품이 수납되고, 상기 레일부 상에서 슬라이딩 이동되는 걸림부가 형성되는 바스켓을 포함하는 물품 관리 시스템의 물품 관리 방법은 상기 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기를 획득하는 단계, 상기 랙의 빈 공간 정보를 획득하는 단계, 상기 획득된 물품의 무게 및 크기 정보를 이용하여 상기 랙의 빈 공간 정보에서 상기 랙의 물품 보관 위치를 선택하는 단계, 그리고 상기 선택된 랙의 물품 보관 위치로 이송 로봇이 상기 바스켓을 이송하는 단계를 포함한다.The rack includes a main body having a space formed therein and a plurality of rail portions spaced at predetermined intervals on opposite sides of the main body according to an embodiment of the present invention. A method of managing an article of an article management system including a basket in which a moving hook is formed includes the steps of obtaining the weight and size of the article contained in the basket, obtaining empty space information of the rack, Selecting the storage position of the rack from the empty space information of the rack using size information, and transferring the basket to the storage position of the selected rack.

상기 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기는 상기 이송 로봇에 구비된 무게 센서부 및 높이 센서부에서 각각 측정되고, 상기 랙의 빈 공간 정보는 상기 이송 로봇에 구비된 비젼 센서부로부터 촬영된 랙 영상을 이용하여 인식될 수 있다.The weight and the size of the product stored in the basket are measured by the weight sensor and the height sensor provided in the transfer robot. The empty space information of the rack is obtained by measuring the rack image photographed from the vision sensor unit provided in the transfer robot . ≪ / RTI >

상기 바스켓은 상기 수납된 물품의 무게 및 크기에 대한 물품 정보가 저장되는 전자 태그가 부착되고, 상기 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기는 상기 이송 로봇에 구비된 리더부에서 판독될 수 있다.The basket is equipped with an electronic tag for storing article information on the weight and size of the stored article, and the weight and size of the article contained in the basket can be read by a reader unit provided in the transport robot.

상기 랙의 빈 공간 정보는 상기 이송 로봇에 구비된 비젼 센서부로부터 촬영된 랙 영상을 이용하여 인식될 수 있다.The empty space information of the rack can be recognized using a rack image photographed from a vision sensor unit provided in the transfer robot.

상기 랙의 빈 공간 정보는 물품 관리 서버로부터 랙 정보를 수신하여 획득될 수 있다.The empty space information of the rack can be obtained by receiving rack information from the article management server.

상기 랙의 물품 보관 위치는 상기 물품의 무게 및 크기가 크고, 물품의 입출고가 빈번할수록 상기 랙의 하측으로 선택될 수 있다.The article storage position of the rack can be selected as the lower side of the rack as the article has a large weight and size and the frequent entry and exit of the article.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 물품 관리 시스템 및 방법에 따르면, 랙, 바스켓 및 이송 로봇의 구조를 단순화하고 물품의 무게나 크기 등을 기초로 랙에서 물품 보관 위치를 적절하게 선택하여 물품을 효율적으로 보관 및 관리할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the article management system and method according to the embodiment of the present invention, it is possible to simplify the structure of the rack, the basket, and the transfer robot, and appropriately select the article storage position in the rack based on the weight and size of the article, And can be stored and managed.

즉, 랙의 빈 공간이 최소화하도록 바스켓의 위치를 최적화하여 배치할 수 있고, 미리 저장된 물품의 입출고 정보를 기초로 입출고가 빈번할수록 랙의 하측으로 배치하여 입출고 시간을 줄일 수 있으며, 입출고 작업이 유휴인 시간에 배치를 재정렬하여 공간 활용도를 높일 수 있는 장점이 있다.That is, the position of the basket can be optimized so as to minimize the empty space of the rack, and the more frequently the entry and exit of the article based on the information on the entry and exit of the stored article, the lower the entry and exit time, There is an advantage in that space utilization can be improved by rearranging the arrangement at the time of in-use.

그리고 바스켓에 물품을 수납할 때 물품의 높이 및 무게를 측정하여 바스켓에 부착된 전자 태그에 정보를 기록한 후, 고중량의 물품은 되도록 랙 하부의 빈 공간에 배치하도록 하고, 물품을 보관할 수 있는 충분한 높이를 갖는 공간의 위치 정보를 파악하여 배치를 최적화할 수 있는 장점이 있다.The height and weight of the article are measured when the article is stored in the basket, the information is recorded on the electronic tag attached to the basket, the heavy article is placed in the empty space below the rack, So that it is possible to optimize the layout.

이와 같이, 물품의 무게나 크기 등에 따라 바스켓의 크기 또는 랙에서 차지하는 공간의 크기나 위치를 다르게 하여 랙 공간의 사용 효율성을 높일 수 있는 장점이 있다.As described above, there is an advantage that the efficiency of use of the rack space can be improved by varying the size of the basket or the size and position of the space occupied in the rack depending on the weight and size of the article.

한편, 본 발명의 효과는 상술된 것에 국한되지 않고 후술하는 본 발명의 구성으로부터 도출될 수 있는 다른 효과도 본 발명의 효과에 포함된다.On the other hand, the effects of the present invention are not limited to those described above, and other effects that can be derived from the constitution of the present invention described below are also included in the effects of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물품 관리 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 랙 및 바스켓의 구조를 보여주는 도면이다.
도 3은 도 1에 도시한 이송 로봇의 상세 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 물품 관리 과정을 보여주는 동작 흐름도이다.1 is a schematic configuration diagram of an article management system according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a view showing the structure of the rack and the basket shown in Fig. 1. Fig.
3 is a detailed configuration diagram of the transfer robot shown in Fig.
4 is a flowchart illustrating an article management process according to an embodiment of the present invention.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물품 관리 시스템의 개략적인 구성도, 도 2는 도 1에 도시한 랙 및 바스켓의 구조를 보여주는 도면 및 도 3은 도 1에 도시한 이송 로봇의 상세 구성도를 나타낸다.FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an article management system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing the structure of a rack and a basket shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a detailed structure diagram of the transfer robot shown in FIG. .

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 물품 관리 시스템(1)은 랙(100), 바스켓(200), 이송 로봇(300) 및 물품 관리 서버(400)를 포함하여 구성된다.1 and 2, the product management system 1 includes a rack 100, a basket 200, a transfer robot 300, and an article management server 400.

랙은(100)은 본체(110) 및 복수의 레일부(120)를 포함한다. 본체(110)는 내부에 공간이 형성되고, 전면이 개방된 사각 형상으로 형성될 수 있다. 본체(110)는 합성수지 또는 금속재로 이루어질 수 있다.The rack 100 includes a main body 110 and a plurality of rails 120. The main body 110 may be formed in a rectangular shape having a space formed therein and an opened front face. The main body 110 may be made of synthetic resin or metal.

복수의 레일부(120)는 본체(110)의 서로 마주보는 양측에 미리 정해진 간격으로 이격되어 형성되고, 바스켓(200)이 안착될 수 있다. 복수의 레일부(120)는 본체(110)의 폭 방향을 따라 길게 형성될 수 있다.The plurality of rails 120 may be spaced at predetermined intervals on opposite sides of the main body 110, and the basket 200 may be seated. The plurality of rails 120 may be formed long along the width direction of the main body 110.

바스켓(200)은 내부에 물품이 수납되고, 레일부(120)에 안착되어 레일부(120)를 따라 슬라이딩 이동되도록 걸림부(210)가 형성될 수 있다. 걸림부(210)는 바스켓(200)의 양측면에 구비되고, 레일부(120)를 따라 슬라이딩 이동되어 랙(100)의 내부 공간으로 인입되거나 랙(100)으로부터 인출될 수 있다.The basket 200 may be formed with a latching part 210 for storing an article therein and being mounted on the rail part 120 and sliding along the rail part 120. The latching part 210 is provided on both sides of the basket 200 and can be slid along the rail part 120 to be drawn into the internal space of the rack 100 or drawn out of the rack 100.

여기서, 걸림부(210)는 바스켓(200)의 높이 방향을 따라 적어도 하나가 형성될 수 있다. 예컨대, 걸림부(210)는 바스켓(200)의 양측면에 한 개씩 형성되거나, 두 개 이상씩 형성될 수 있으며, 바스켓(200)의 높이가 길어질수록 바스켓(200)에 형성되는 걸림부(210)의 수도 증가할 수 있다.Here, at least one of the catches 210 may be formed along the height direction of the basket 200. For example, the catches 210 may be formed on both sides of the basket 200 or may be formed by two or more. The catches 210 formed on the basket 200 as the height of the basket 200 becomes longer, Can be increased.

즉 무게가 무겁거나 크기가 큰 물품을 수납하기 위해서는 크기가 큰 바스켓(200)을 사용해야 하며, 이러한 바스켓(200)을 지지하기 위해서는 바스켓(200)의 양측면에 형성되는 걸림부(210)의 수가 증가할 수 있다. 그리고 걸림부(210)의 수가 증가할수록 바스켓(200)이 차지하는 랙(100)의 내부 공간도 커지게 된다.That is, in order to accommodate heavy or heavy items, a large basket 200 must be used. In order to support the basket 200, the number of the catches 210 formed on both sides of the basket 200 is increased can do. As the number of the latches 210 increases, the internal space of the rack 100 occupied by the basket 200 also increases.

이와 같이, 랙(100)은 물품의 크기에 따라 바스켓(200)의 크기 및 랙(100)에서 차지하는 공간의 크기나 위치를 다르게 하여 공간 사용 효율성을 높일 수 있다.As described above, the size of the basket 200 and the size of the space occupied by the rack 100 may be different according to the size of the article, thereby improving the space efficiency.

걸림부(210)는 레일부(120)와 접촉하는 위치에 적어도 하나의 볼 베어링(211)이 형성될 수 있고, 레일부(120)는 볼 베어링(211)이 삽입되어 고정되도록 적어도 하나의 고정 홈(121)이 형성될 수 있다. 볼 베어링(211)이 복수 개일 경우, 복수 개의 볼 베어링(211)은 걸림부(210)의 길이 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 이격되어 형성될 수 있으며, 고정 홈(121)이 복수 개일 경우, 복수 개의 고정 홈(121)은 레일부(120)의 길이 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 이격되어 형성될 수 있다. 이때 볼 베어링(211)과 고정 홈(121)이 결합되기 위하여 볼 베어링(211)의 간격과 고정 홈(121)의 간격은 동일하게 이루어질 수 있다. At least one ball bearing 211 may be formed at a position where the engaging portion 210 contacts the rail 120. The rail 120 may include at least one fixed The groove 121 may be formed. When there are a plurality of ball bearings 211, the plurality of ball bearings 211 may be spaced apart at predetermined intervals along the length direction of the engaging portion 210. When the plurality of ball bearings 211 are plural, The fixing grooves 121 may be formed at predetermined intervals along the longitudinal direction of the rail 120. In this case, the interval between the ball bearings 211 and the fixing grooves 121 may be the same for the ball bearings 211 and the fixing grooves 121 to be engaged.

이와 같이, 랙(100)의 레일부(120)에 바스켓(200)의 걸림부(210)를 안착시킨 후 슬라이딩 이동하여 바스켓(200)을 랙(100)의 내부 공간으로 인입시키면서 걸림부(210)의 볼 베어링(211)이 고정 홈(121)에 결합되어 바스켓(200)이 정 위치에서 멈출 수 있게 한다. 이에 따라, 바스켓(200)은 랙(100)에 안정적으로 보관될 수 있다. The basket 200 is inserted into the inner space of the rack 100 while sliding on the rack 210 of the rack 100 after the rack 210 is fastened to the rack 120. Thus, Is engaged with the fixing groove 121 so that the basket 200 can be stopped at a predetermined position. Accordingly, the basket 200 can be stably stored in the rack 100.

그리고 랙(100)에 안착된 바스켓(200)이 랙(100)의 외부로 떨어지지 않도록 레일부(120)의 후면은 막힌 구조로 이루어질 수 있다.The rear surface of the rail part 120 may have a clogged structure so that the basket 200 seated in the rack 100 is not dropped to the outside of the rack 100.

이송 로봇(300)은 바스켓(200)을 랙(100)의 내부 공간에 인입하거나 랙(100)으로부터 인출할 수 있다.The transfer robot 300 can draw the basket 200 into the internal space of the rack 100 or draw the basket 200 out of the rack 100.

이송 로봇(300)은 물품이 담긴 바스켓(200)을 랙(100)의 특정 위치에 로딩(loading)하거나 랙(100)의 특정 위치에 있는 바스켓(200)을 언로딩(unloading)하는 기능 및 바스켓(200)을 물품이 필요로 하는 생산 라인까지 이동시키는 기능을 수행할 수 있다.The transfer robot 300 has a function of loading a basket 200 containing an article at a specific position of the rack 100 or unloading a basket 200 at a specific position of the rack 100, (200) to a production line required by an article.

이송 로봇(300)은 바스켓(200)을 랙(100)의 내부 공간으로 인입하거나 랙(100)으로부터 인출하기 위하여 회전되는 컨베이어 벨트(362)가 구비되는 상부 프레임부(360), 상부 프레임부(360)를 승하강시키는 승하강부(370) 및 복수의 바퀴(382)가 설치되어 이송 로봇(300)을 이동시키는 하부 프레임부(380)를 포함할 수 있다. 컨베이어 벨트(362)는 구동 모터(미도시)에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전되어 전진하거나 후진함으로써 바스켓(200)을 밀어 랙(100)에 입고시키거나 바스켓(200)을 당겨 랙(100)으로부터 반출할 수 있다. The transfer robot 300 includes an upper frame part 360 having a conveyor belt 362 rotated to draw the basket 200 into the inner space of the rack 100 or to pull the basket 200 out of the rack 100, And a lower frame part 380 provided with a plurality of wheels 382 for moving the transfer robot 300. The conveyor belt 362 is rotated in a forward or reverse direction by a drive motor (not shown) and is advanced or retracted to push the basket 200 into the rack 100 or pull the basket 200 out of the rack 100 can do.

즉 컨베이어 벨트(362)는 이송 로봇(300)이 이동 시에는 정지 상태에 있다가 랙(100)의 배치 위치에 가서는 움직이게 되는데, 컨베이어 벨트(362)와 바스켓(200) 하부의 마찰로 인해 앞쪽으로 움직이면서 랙(100)에 안착되어 입고되는 것이고, 반대로 반출 시에는 컨베이어 벨트(362)의 회전 방향이 반대로 되면서 랙(100)에 안착되어 있던 바스켓(200)이 컨베이어 베이스(미도시) 쪽으로 이동하게 된다. 도 2에는 도시되어 있지 않으나 컨베이어 베이스에는 전방을 제외한 후방 및 옆면에 펜스가 있어서 바스켓(200)이 떨어지지 않도록 보호할 수 있다.That is, the conveyor belt 362 is in a stopped state when the conveying robot 300 moves, and then moves to the position where the rack 100 is disposed. Due to the friction between the conveyor belt 362 and the lower portion of the basket 200, The basket 200 placed on the rack 100 is moved toward the conveyor base (not shown) while the conveyor belt 362 is rotated in the opposite direction. do. Although not shown in FIG. 2, the conveyor base has fences on the rear and side surfaces except for the front, so that the basket 200 can be protected from falling.

또한, 바스켓(200)을 랙(100)의 정 위치에 안착시킬 수 있도록 고정 홈(121)이 있는 것처럼 컨베이어 베이스에도 볼 베어링 홈이 구비되어 이송 로봇(300)의 이동 시 볼 베어링 홈과 결합되어 바스켓(200)이 정 위치에 있을 수 있도록 한다.In addition, as in the case where the basket 200 is fixed to the rack 100 in the fixed position, the ball bearing groove is provided in the conveyor base to be coupled with the ball bearing groove when moving the transfer robot 300 Thereby allowing the basket 200 to be in place.

도 3을 참조하면, 이송 로봇(300)은 무게 센서부(311), 높이 센서부(312), 비젼 센서부(313), 리더부(314), 저장부(320), 통신부(330), 제어부(340) 및 구동부(350)를 포함할 수 있다.3, the transfer robot 300 includes a weight sensor 311, a height sensor 312, a vision sensor 313, a reader 314, a storage 320, a communication unit 330, A control unit 340 and a driving unit 350.

무게 센서부(311)는 바스켓(200)에 담긴 물품의 무게를 측정할 수 있다.The weight sensor 311 can measure the weight of the item contained in the basket 200.

높이 센서부(312)는 바스켓(200)에 담긴 물품의 크기를 측정할 수 있다. 높이 센서부(312)는 물품의 길이를 측정하기 위한 적외선 센서, 레이저 센서 또는 광센서 등으로 이루어질 수 있다.The height sensor unit 312 can measure the size of the item contained in the basket 200. The height sensor unit 312 may be an infrared sensor, a laser sensor, or an optical sensor for measuring the length of the article.

비젼 센서부(313)는 랙을 촬영하는 카메라 등으로 이루어질 수 있다.The vision sensor unit 313 may be a camera or the like for photographing the rack.

리더부(314)는 전자 태그(220)에 저장된 물품 정보를 판독할 수 있다. The reader unit 314 can read the article information stored in the electronic tag 220. [

저장부(320)는 이송 로봇(300)을 제어하는데 필요한 여러 가지 데이터가 저장될 수 있다.The storage unit 320 may store various data necessary for controlling the transfer robot 300.

통신부(330)는 통신망(10)을 통해 물품 관리 서버(400)와 각종 정보를 교환할 수 있다. 여기서, 통신망(10)은 구내 정보 통신망(Local Area Network, LAN), 도시권 통신망(Metropolitan Area Network, MAN), 광역 통신망(Wide Area Network, WAN), 인터넷(internet), 3G(generation), 4G(generation) 이동통신망, 와이파이(Wi-Fi), WIBRO(Wireless Broadband Internet) 또는 LTE(Long Term Evolution) 등을 포함하는 각종 데이터 통신망을 포함할 수 있다.The communication unit 330 can exchange various information with the commodity management server 400 through the communication network 10. Here, the communication network 10 may be a local area network (LAN), a metropolitan area network (MAN), a wide area network (WAN), an internet, a 3G (Wi-Fi), Wireless Broadband Internet (WIBRO), Long Term Evolution (LTE), and the like.

제어부(340)는 물품의 무게 및 크기를 기초로 선택된 랙의 물품 보관 위치로 바스켓(200)이 이송되도록 제어할 수 있다.The control unit 340 can control the basket 200 to be transported to the article storage position of the selected rack based on the weight and the size of the article.

보다 자세하게는, 제어부(340)는 비젼 센서부(313)에서 촬영된 랙 영상을 수신하여 랙의 빈 공간을 인식하고, 무게 센서부(311) 및 높이 센서부(132)에서 각각 측정된 물품의 무게 및 크기 정보를 이용하여 랙의 빈 공간에서 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있다. 제어부(340)는 물품의 무게 및 크기를 고려하여 랙의 빈 공간이 최소화되도록 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있는데, 무게가 무겁거나 크기가 큰 물품의 경우에는 랙(100)의 하부에 있는 빈 공간에 배치하도록 하고, 물품을 보관할 수 있는 충분한 높이를 갖는 공간의 위치 정보를 파악하여 배치할 수 있다. 그리고 제어부(340)는 미리 저장된 물품의 입출고 정보를 기초로 물품의 입출고가 빈번할수록 랙의 하부 방향으로 배치하여 입출고 시간을 줄일 수 있다. 이때 물품의 입출고 정보는 통신부(330)를 통해 물품 관리 서버(400)로부터 제공받을 수 있다.More specifically, the control unit 340 receives the rack image photographed by the vision sensor unit 313 and recognizes the vacant space of the rack. The control unit 340 recognizes the empty space of the rack, Weight and size information can be used to select the storage location of the rack in the empty space of the rack. The control unit 340 may select the storage position of the rack so that the empty space of the rack is minimized in consideration of the weight and size of the product. In the case of the heavy or large-sized item, It is possible to arrange and arrange the position information of the space having a height sufficient for storing the article. Further, the control unit 340 can reduce the time required for input and output by arranging the article in the lower direction of the rack as the number of items is increased or decreased according to the information on the entry and exit of articles stored in advance. At this time, the goods in / out information of the goods can be provided from the goods management server 400 through the communication unit 330.

이와 같이, 랙(100)의 하부가 접근이 용이하여 입출고를 빨리 할 수 있으므로 제어부(340)는 물품의 무게 밍 크기가 크고 물품의 입출고가 빈번할수록 랙(100)의 하측을 랙의 물품 보관 위치로 선택할 수 있다.Since the lower portion of the rack 100 can be easily accessed and thus the lowering of the rack 100 can be performed more quickly, the controller 340 controls the lower portion of the rack 100 to be stored in the rack storage space .

한편, 바스켓(200)은 수납된 물품의 무게 및 크기에 대한 물품 정보가 저장되는 전자 태그(220)가 부착될 수 있다. 전자 태그(220)는 E-ink 디스플레이, NFC(Near Field Communication) 태그 또는 RFID 등으로 구현될 수 있으며, 바스켓(200)에 담긴 물품에 대한 정보를 입력하거나 표시할 수 있으며, 물품 관리 서버(400)에서 실시간으로 관리할 수 있다.Meanwhile, the basket 200 may be provided with an electronic tag 220 for storing article information on the weight and size of the stored article. The electronic tag 220 may be implemented as an E-ink display, an NFC (Near Field Communication) tag, an RFID, or the like. The electronic tag 220 may input or display information on an item contained in the basket 200, ) In real time.

리더부(314)가 전자 태그(220)의 물품 정보를 판독하여 제어부(340)로 전송하면, 제어부(340)는 물품 정보로부터 물품의 무게 및 크기 정보를 획득하고, 비젼 센서부(313)에서 촬영된 랙 영상을 수신하여 랙의 빈 공간을 인식할 수 있다. 그리고 제어부(340)는 획득된 물품의 무게 및 크기 정보를 이용하여 랙의 빈 공간에서 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있다. 제어부(340)는 물품의 무게 및 크기를 고려하여 랙의 빈 공간이 최소화되도록 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있는데, 무게가 무겁거나 크기가 큰 물품의 경우에는 랙(100)의 하부에 있는 빈 공간에 배치하도록 하고, 물품을 보관할 수 있는 충분한 높이를 갖는 공간의 위치 정보를 파악하여 배치할 수 있다. 그리고 제어부(340)는 미리 저장된 물품의 입출고 정보를 기초로 물품의 입출고가 빈번할수록 랙의 하부 방향으로 배치하여 입출고 시간을 줄일 수 있다.When the reader unit 314 reads the article information of the electronic tag 220 and transmits it to the control unit 340, the control unit 340 acquires the weight and size information of the article from the article information, The empty space of the rack can be recognized by receiving the photographed rack image. Then, the control unit 340 can select the article storage position of the rack in the empty space of the rack using the weight and size information of the obtained article. The control unit 340 may select the storage position of the rack so that the empty space of the rack is minimized in consideration of the weight and size of the product. In the case of the heavy or large-sized item, It is possible to arrange and arrange the position information of the space having a height sufficient for storing the article. Further, the control unit 340 can reduce the time required for input and output by arranging the article in the lower direction of the rack as the number of items is increased or decreased according to the information on the entry and exit of articles stored in advance.

또 한편, 랙(100)에는 랙(100)을 식별하기 위한 마커(130)가 부착될 수 있는데, 비젼 센서부(310)에서 마커(130)를 촬영하면, 제어부(340)는 촬영된 마커를 인식한 랙 식별 정보를 통신부(330)를 통해 물품 관리 서버(400)로 전송할 수 있다. 그러면, 물품 관리 서버(400)에서는 랙 식별 정보에 대응하는 랙 정보를 통신부(330)를 통해 제어부(340)로 전송할 수 있다. 랙 정보는 랙에 보관된 물품 및 위치 정보와, 랙의 빈 공간 정보를 포함할 수 있다. In addition, the rack 100 may be provided with a marker 130 for identifying the rack 100. When the vision sensor unit 310 photographs the marker 130, the controller 340 displays the photographed marker The recognized rack identification information can be transmitted to the goods management server 400 through the communication unit 330. [ Then, in the article management server 400, the rack information corresponding to the rack identification information can be transmitted to the control unit 340 through the communication unit 330. [ The rack information may include item and location information stored in the rack and empty space information of the rack.

그리고, 제어부(340)는 물품 관리 서버(400)로부터 전송된 랙 정보, 물품의 무게 및 크기를 이용하여 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있다. 이때 물품의 무게 및 크기는 이송 로봇(300)에 구비된 무게 센서부(311) 및 높이 센서부(312)에서 직접 측정하여 획득하거나 바스켓(200)에 있는 전자 태그(220)를 판독하여 획득할 수 있다.The control unit 340 can select the article storage position of the rack using the rack information transmitted from the article management server 400, the weight and the size of the article. At this time, the weight and size of the article are directly measured and acquired by the weight sensor unit 311 and the height sensor unit 312 provided in the transfer robot 300, or the electronic tag 220 in the basket 200 is read and acquired .

이와 같이, 바스켓(200)을 인입하거나 인출할 위치는 물품 관리 서버(400)로부터 실시간으로 전송되는 랙 정보를 이용하여 선택될 수 있다.As described above, the position at which the basket 200 is pulled in or out can be selected using the rack information transmitted from the product management server 400 in real time.

구동부(350)는 제어부(340)에서 선택된 랙의 물품 보관 위치에 따라 물품이 인입 또는 인출되도록 컨베이어 벨트(362)와 승하강부(370)를 구동시키거나 랙의 물품 보관 위치로 이동하도록 바퀴(382)를 구동시킬 수 있다.The driving unit 350 drives the conveyor belt 362 and the ascending and descending unit 370 to move the article to the rack storage position of the rack selected by the controller 340, Can be driven.

즉 구동부(350)는 컨베이어 벨트(362)와 승하강부(370)를 구동시켜 바스켓(200)의 인입 또는 인출 동작을 수행할 수 있으며, 바퀴(372)를 구동시켜 이송 로봇(300)을 원하는 위치로 이동시킬 수 있다.That is, the driving unit 350 drives the conveyor belt 362 and the ascending / descending unit 370 to perform the pulling-in or pulling-out operation of the basket 200. The driving unit 350 drives the wheels 372 to move the transferring robot 300 to a desired position .

물품 관리 서버(400)는 랙(100)에 보관된 물품의 무게 및 크기를 포함한 물품 정보, 물품이 보관된 위치 정보와, 랙(100)의 빈 공간 정보에 대한 랙 정보를 저장하고 실시간으로 모니터링하여 이송 로봇(300)에 제공할 수 있다. 그러면 이송 로봇(300)에서는 인출하고자 하는 물품 및 바스켓 정보를 획득하여 원하는 위치로 이동한 후 바스켓(200)을 인출할 수 있다.The article management server 400 stores the article information including the weight and the size of the article stored in the rack 100, the position information where the article is stored and the rack information about the empty space information of the rack 100, To the transfer robot (300). Then, the transfer robot 300 acquires the item to be drawn and the basket information, moves to a desired position, and then takes out the basket 200.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 물품 관리 방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, an article management method according to an embodiment of the present invention will be described.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 물품 관리 과정을 보여주는 동작 흐름도를 나타낸다.4 is a flowchart illustrating an article management process according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시한 바와 같이, 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기를 획득할 수 있다(S400). 랙 및 바스켓의 구조에 대해서는 상기의 도 2를 참조하여 설명하였으므로, 자세한 설명은 생략하도록 한다.As shown in FIG. 4, the weight and the size of the item contained in the basket can be obtained (S400). The structure of the rack and the basket has been described with reference to FIG. 2, and therefore, a detailed description thereof will be omitted.

여기서 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기는 이송 로봇에 구비된 무게 센서부 및 높이 센서부로부터 각각 측정되어 획득되거나 이송 로봇에 구비된 리더부가 전자 태그를 판독하여 획득될 수 있다.Here, the weight and the size of the items stored in the basket can be obtained by reading the electronic tags obtained from the weight sensor unit and the height sensor unit provided in the transfer robot, respectively, or by the reader unit provided in the transfer robot.

보다 자세하게는, 이송 로봇은 무게 센서부, 높이 센서부 및 리더부를 포함하는데, 무게 센서부는 바스켓에 담긴 물품의 무게를 측정할 수 있고, 높이 센서부는 바스켓에 담긴 물품의 크기를 측정할 수 있으며, 물품의 길이를 측정하기 위한 적외선 센서, 레이저 센서 또는 광센서 등으로 이루어질 수 있다.More specifically, the transfer robot includes a weight sensor unit, a height sensor unit, and a reader unit. The weight sensor unit can measure the weight of the item contained in the basket. The height sensor unit can measure the size of the item contained in the basket. An infrared sensor for measuring the length of the article, a laser sensor or an optical sensor, or the like.

그리고 바스켓은 수납된 물품의 무게 및 크기에 대한 물품 정보가 저장되는 전자 태그가 부착되는데, 리더부는 전자 태그에 저장된 물품 정보를 판독할 수 있다. 전자 태그는 E-ink 디스플레이, NFC(Near Field Communication) 태그 또는 RFID 등으로 구현될 수 있으며, 바스켓에 담긴 물품에 대한 정보를 입력하거나 표시할 수 있으며, 물품 관리 서버에서 실시간으로 관리할 수 있다.The basket is equipped with an electronic tag for storing article information on the weight and size of the stored article, and the reader can read the article information stored in the electronic tag. The electronic tag can be implemented as an E-ink display, an NFC (Near Field Communication) tag, RFID, etc., and can input or display information about the item in the basket, and can be managed in real time by the article management server.

그리고, 랙의 빈 공간 정보를 획득할 수 있다(S410). 이송 로봇은 비젼 센서부를 더 구비하는데, 비젼 센서부에서 촬영된 랙 영상에서 랙의 빈 공간 정보를 획득할 수 있다.Then, the empty space information of the rack can be obtained (S410). The transfer robot further includes a vision sensor unit, which can acquire empty space information of the rack from the rack image photographed by the vision sensor unit.

또는 물품 관리 서버로부터 랙 정보를 수신하여 랙의 빈 공간 정보를 획득할 수 있다.Alternatively, rack information may be received from the article management server to obtain empty space information of the rack.

다음으로, 획득된 물품의 무게 및 크기 정보를 이용하여 랙의 빈 공간 정보에서 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있다(S420).Next, the article storage position of the rack can be selected from the empty space information of the rack using the weight and size information of the obtained article (S420).

보다 자세하게는, 이송 로봇의 제어부는 비젼 센서부에서 촬영된 랙 영상을 수신하여 랙의 빈 공간을 인식하고, 무게 센서부 및 높이 센서부에서 각각 측정된 물품의 무게 및 크기 정보를 이용하여 랙의 빈 공간에서 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있다. 제어부는 물품의 무게 및 크기를 고려하여 랙의 빈 공간이 최소화되도록 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있는데, 무게가 무겁거나 크기가 큰 물품의 경우에는 랙의 하부에 있는 빈 공간에 배치하도록 하고, 물품을 보관할 수 있는 충분한 높이를 갖는 공간의 위치 정보를 파악하여 배치할 수 있다. 그리고 제어부는 미리 저장된 물품의 입출고 정보를 기초로 물품의 입출고가 빈번할수록 랙의 하부 방향으로 배치하여 입출고 시간을 줄일 수 있다. 이때 물품의 입출고 정보는 이송 로봇의 통신부를 통해 물품 관리 서버로부터 제공받을 수 있다.More specifically, the control unit of the transfer robot receives the rack image photographed by the vision sensor unit, recognizes the vacant space of the rack, and uses the weight and size information of the product measured by the weight sensor unit and the height sensor unit, You can select the storage location of the rack in the empty space. The control unit can select the storage position of the rack in order to minimize the empty space of the rack in consideration of the weight and the size of the product. In the case of heavy or large items, The positional information of the space having a height enough to store the article can be grasped and arranged. The control unit can arrange the lower part of the rack in accordance with the input / output information of the article stored in advance, so that the time required for the input / output of the article can be shortened. At this time, the entry / exit information of the article can be provided from the article management server through the communication unit of the transfer robot.

이와 같이, 랙의 하부가 접근이 용이하여 입출고를 빨리 할 수 있으므로 제어부는 물품의 무게 및 크기가 크고 물품의 입출고가 빈번할수록 랙의 하측을 랙의 물품 보관 위치로 선택할 수 있다.Since the lower part of the rack can be easily accessed by the lower part of the rack, the control part can select the lower side of the rack as the article storage position of the rack as the weight and size of the article are large and the entry and exit times of the article are more frequent.

한편, 리더부가 전자 태그의 물품 정보를 판독하여 제어부로 전송하면, 제어부는 물품 정보로부터 물품의 무게 및 크기 정보를 획득하고, 비젼 센서부에서 촬영된 랙 영상을 수신하여 랙의 빈 공간을 인식할 수 있다. 그리고 제어부는 획득된 물품의 무게 및 크기 정보를 이용하여 랙의 빈 공간에서 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있다. 제어부는 물품의 무게 및 크기를 고려하여 랙의 빈 공간이 최소화되도록 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있는데, 무게가 무겁거나 크기가 큰 물품의 경우에는 랙의 하부에 있는 빈 공간에 배치하도록 하고, 물품을 보관할 수 있는 충분한 높이를 갖는 공간의 위치 정보를 파악하여 배치할 수 있다. 그리고 제어부는 미리 저장된 물품의 입출고 정보를 기초로 물품의 입출고가 빈번할수록 랙의 하부 방향으로 배치하여 입출고 시간을 줄일 수 있다.On the other hand, when the reader unit reads the article information of the electronic tag and transmits it to the control unit, the controller acquires the weight and size information of the article from the article information, receives the rack image photographed by the vision sensor unit, and recognizes the empty space of the rack . Then, the control unit can select the article storage position of the rack in the empty space of the rack using the weight and size information of the obtained article. The control unit can select the storage position of the rack in order to minimize the empty space of the rack in consideration of the weight and the size of the product. In the case of heavy or large items, The positional information of the space having a height enough to store the article can be grasped and arranged. The control unit can arrange the lower part of the rack in accordance with the input / output information of the article stored in advance, so that the time required for the input / output of the article can be shortened.

또 한편, 랙에는 랙을 식별하기 위한 마커가 부착될 수 있는데, 비젼 센서부에서 마커를 촬영하면, 제어부는 촬영된 마커를 인식한 랙 식별 정보를 통신부를 통해 물품 관리 서버로 전송할 수 있다. 그러면, 물품 관리 서버에서는 랙 식별 정보에 대응하는 랙 정보를 통신부를 통해 제어부로 전송할 수 있다. 랙 정보는 랙에 보관된 물품 및 위치 정보와, 랙의 빈 공간 정보를 포함할 수 있다. On the other hand, a marker for identifying the rack may be attached to the rack. When the marker is photographed by the vision sensor unit, the control unit can transmit the rack identification information, which recognizes the photographed marker, to the article management server through the communication unit. Then, the article management server can transmit the rack information corresponding to the rack identification information to the control unit through the communication unit. The rack information may include item and location information stored in the rack and empty space information of the rack.

그리고, 제어부는 물품 관리 서버로부터 전송된 랙 정보, 물품의 무게 및 크기를 이용하여 랙의 물품 보관 위치를 선택할 수 있다. 이때 물품의 무게 및 크기는 이송 로봇에 구비된 무게 센서부 및 높이 센서부에서 직접 측정하여 획득하거나 바스켓에 있는 전자 태그를 판독하여 획득할 수 있다.Then, the control unit can select the article storage position of the rack using the rack information transmitted from the article management server, the weight and the size of the article. At this time, the weight and size of the article can be obtained by directly measuring the weight and the height of the transport robot, or by reading the electronic tag in the basket.

이와 같이, 바스켓을 인입하거나 인출할 위치는 물품 관리 서버로부터 실시간으로 전송되는 랙 정보를 이용하여 선택될 수 있다.As described above, the position at which the basket is pulled out or withdrawn can be selected using the rack information transmitted from the article management server in real time.

그 후, 선택된 랙의 물품 보관 위치로 이송 로봇이 바스켓을 이송할 수 있다(S430).Thereafter, the transfer robot can transfer the basket to the article storage position of the selected rack (S430).

이송 로봇은 물품이 담긴 바스켓을 랙의 특정 위치에 로딩(loading)하거나 랙의 특정 위치에 있는 바스켓을 언로딩(unloading)하는 기능 및 바스켓을 물품이 필요로 하는 생산 라인까지 이동시키는 기능을 수행할 수 있다.The transfer robot performs a function of loading a basket containing an article to a specific position of the rack or unloading a basket at a specific position of the rack and a function of moving the basket to a production line required by the article .

이송 로봇은 바스켓을 랙의 내부 공간으로 인입하거나 랙으로부터 인출하기 위하여 회전되는 컨베이어 벨트가 구비되는 상부 프레임부, 상부 프레임부를 승하강시키는 승하강부 및 복수의 바퀴가 설치되어 이송 로봇을 이동시키는 하부 프레임부를 포함할 수 있다. 컨베이어 벨트는 구동 모터(미도시)에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전되어 전진하거나 후진함으로써 바스켓을 밀어 랙에 입고시키거나 바스켓을 당겨 랙으로부터 반출할 수 있다. The transfer robot includes an upper frame portion having a conveyor belt rotated to draw the basket into the inner space of the rack or a rack, a raising and lowering portion for raising and lowering the upper frame portion, and a plurality of wheels for moving the transfer robot, Section. The conveyor belt may be rotated forward or backward by a drive motor (not shown) and advanced or retracted to push the basket into the rack or pull the basket out of the rack.

즉 컨베이어 벨트는 이송 로봇이 이동 시에는 정지 상태에 있다가 랙의 배치 위치에 가서는 움직이게 되는데, 컨베이어 벨트와 바스켓 하부의 마찰로 인해 앞쪽으로 움직이면서 랙에 안착되어 입고되는 것이고, 반대로 반출 시에는 컨베이어 벨트의 회전 방향이 반대로 되면서 랙에 안착되어 있던 바스켓이 컨베이어 베이스 쪽으로 이동하게 된다. That is, the conveyor belt is in a stopped state when the conveying robot is moving, and then moves to a position where the rack is moved. When the conveyor belt is moved, the conveyor belt is moved to the front due to the friction between the conveyor belt and the lower part of the basket. The basket, which is seated in the rack, moves toward the conveyor base while the rotation direction of the belt is reversed.

본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 앞서 설명한 수거 로봇 시스템의 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Embodiments of the present invention include a computer-readable medium having program instructions for performing various computer-implemented operations. This medium records a program for executing the control method of the above-described collection robot system. The medium may include program instructions, data files, data structures, etc., alone or in combination. Examples of such media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD and DVD, programmed instructions such as floptical disk and magneto-optical media, ROM, RAM, And a hardware device configured to store and execute the program. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.

1: 물품 관리 시스템
100: 랙
200: 바스켓
300: 이송 로봇
400: 물품 관리 서버1: Goods management system
100: Rack
200: Basket
300: Transfer robot
400: goods management server

Claims (15)

내부에 공간이 형성되는 본체 및 상기 본체의 서로 마주보는 양측에 미리 정해진 간격으로 이격되는 복수의 레일부를 구비하는 랙,
물품이 수납되고, 상기 레일부 상에서 슬라이딩 이동되는 걸림부가 형성되는 바스켓, 그리고
상기 바스켓을 상기 랙의 내부 공간으로 인입하거나 상기 랙으로부터 인출하는 이송 로봇
을 포함하는 물품 관리 시스템.A rack having a main body having a space formed therein and a plurality of rail portions spaced at predetermined intervals on opposite sides of the main body,
A basket in which an article is accommodated and in which an engaging portion is slidably moved on the rail portion, and
Wherein the basket is drawn into the internal space of the rack or drawn out from the rack,
The goods management system comprising: 제 1 항에서,
상기 걸림부는,
상기 레일부와 접촉하는 위치에 적어도 하나의 볼 베어링이 형성되고,
상기 레일부는,
상기 볼 베어링이 삽입되어 고정되도록 적어도 하나의 고정 홈이 형성되는 물품 관리 시스템.The method of claim 1,
[0027]
At least one ball bearing is formed at a position in contact with the rail portion,
The rail portion
Wherein at least one fixing groove is formed so that the ball bearing is inserted and fixed. 제 2 항에서,
상기 걸림부는,
상기 바스켓의 높이 방향을 따라 적어도 하나가 형성되는 물품 관리 시스템.3. The method of claim 2,
[0027]
At least one of which is formed along a height direction of the basket. 제 1 항에서,
상기 이송 로봇은,
상기 바스켓을 상기 랙의 내부 공간으로 인입하거나 상기 랙으로부터 인출하기 위하여 회전되는 컨베이어 벨트가 구비되는 상부 프레임부,
상기 상부 프레임부를 승하강시키는 승하강부, 그리고
복수의 바퀴가 설치되어 상기 이송 로봇을 이동시키는 하부 프레임부를 포함하는 물품 관리 시스템.The method of claim 1,
The transfer robot includes:
An upper frame part having a conveyor belt rotated to draw the basket into the internal space of the rack or to draw the basket from the rack,
A lifting and lowering portion for lifting and lowering the upper frame portion, and
And a lower frame part provided with a plurality of wheels for moving the transfer robot. 제 4 항에서,
상기 이송 로봇은,
상기 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기를 기초로 선택된 랙의 물품 보관 위치로 상기 바스켓이 이송되도록 제어하는 제어부를 더 포함하는 물품 관리 시스템.5. The method of claim 4,
The transfer robot includes:
Further comprising a controller for controlling the basket to be transferred to an article storage position of the rack selected based on the weight and the size of the article stored in the basket. 제 5 항에서,
상기 이송 로봇은,
상기 바스켓에 담긴 물품의 무게를 측정하는 무게 센서부,
상기 바스켓에 담긴 물품의 크기를 측정하는 높이 센서부, 그리고
상기 랙을 촬영하는 비젼 센서부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 촬영된 랙 영상을 이용하여 랙의 빈 공간을 인식하고, 상기 측정된 물품의 무게 및 크기 정보를 이용하여 상기 인식된 랙의 빈 공간에서 상기 랙의 물품 보관 위치를 선택하는 물품 관리 시스템. The method of claim 5,
The transfer robot includes:
A weight sensor unit for measuring the weight of the item contained in the basket,
A height sensor unit for measuring the size of the item contained in the basket,
Further comprising a vision sensor section for photographing the rack,
Wherein,
Recognizing a vacant space of the rack using the taken rack image and selecting a storage position of the rack in the empty space of the recognized rack using the weight and size information of the measured rack. 제 5 항에서,
상기 바스켓은,
상기 수납된 물품의 무게 및 크기에 대한 물품 정보가 저장되는 전자 태그가 부착되고,
상기 이송 로봇은,
상기 전자 태그에 저장된 물품 정보를 판독하는 리더부, 그리고
상기 랙을 촬영하는 비젼 센서부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 촬영된 랙 영상을 이용하여 랙의 빈 공간을 인식하고, 상기 판독된 물품 정보를 이용하여 상기 인식된 랙의 빈 공간에서 상기 랙의 물품 보관 위치를 선택하는 물품 관리 시스템. The method of claim 5,
The basket
An electronic tag for storing article information on the weight and size of the stored article is attached,
The transfer robot includes:
A reader unit for reading the article information stored in the electronic tag, and
Further comprising a vision sensor section for photographing the rack,
Wherein,
Recognizes an empty space of the rack by using the picked rack image and selects a storage position of the rack in the empty space of the recognized rack by using the read article information. 제 5 항에서,
상기 이송 로봇은,
상기 랙에 부착된 마커를 촬영하는 비젼 센서부, 그리고
상기 촬영된 마커에 대응하는 랙 정보를 물품 관리 서버로부터 수신하는 통신부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 수신된 랙 정보, 상기 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기를 이용하여 상기 랙의 물품 보관 위치를 선택하는 물품 관리 시스템. The method of claim 5,
The transfer robot includes:
A vision sensor unit for photographing a marker attached to the rack, and
Further comprising a communication unit for receiving rack information corresponding to the photographed marker from an article management server,
Wherein,
And selects the article storage position of the rack by using the received rack information, the weight and the size of the article contained in the basket. 제 5 항에서,
상기 랙의 물품 보관 위치는,
상기 물품의 무게 및 크기가 크고, 물품의 입출고가 빈번할수록 상기 랙의 하측으로 선택되는 물품 관리 시스템. The method of claim 5,
The article storage position of the rack
And the lower side of the rack is selected so that the weight and the size of the article are large and the entry and exit times of the article are frequent. 내부에 공간이 형성되는 본체 및 상기 본체의 서로 마주보는 양측에 미리 정해진 간격으로 이격되는 복수의 레일부를 구비하는 랙과, 물품이 수납되고, 상기 레일부 상에서 슬라이딩 이동되는 걸림부가 형성되는 바스켓을 포함하는 물품 관리 시스템의 물품 관리 방법에 있어서,
상기 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기를 획득하는 단계,
상기 랙의 빈 공간 정보를 획득하는 단계,
상기 획득된 물품의 무게 및 크기 정보를 이용하여 상기 랙의 빈 공간 정보에서 상기 랙의 물품 보관 위치를 선택하는 단계, 그리고
상기 선택된 랙의 물품 보관 위치로 이송 로봇이 상기 바스켓을 이송하는 단계
를 포함하는 물품 관리 방법.A rack having a main body having a space formed therein and a plurality of rail portions spaced at predetermined intervals on opposite sides of the main body; a basket accommodating the articles and having a latch portion slidably moved on the rail portion; A method of managing an article in an article management system,
Obtaining a weight and size of the item in the basket,
Obtaining vacant space information of the rack,
Selecting an article storage position of the rack from the empty space information of the rack using the weight and size information of the obtained article, and
The transport robot transfers the basket to the article storage position of the selected rack
Lt; / RTI > 제 10 항에서,
상기 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기는,
상기 이송 로봇에 구비된 무게 센서부 및 높이 센서부에서 각각 측정되고,
상기 랙의 빈 공간 정보는,
상기 이송 로봇에 구비된 비젼 센서부로부터 촬영된 랙 영상을 이용하여 인식되는 물품 관리 방법.11. The method of claim 10,
The weight and size of the items contained in the basket may vary,
A weight sensor unit and a height sensor unit provided in the transfer robot,
The empty space information of the rack may include:
And a rack image photographed from a vision sensor unit provided in the transfer robot. 제 10 항에서,
상기 바스켓은,
상기 수납된 물품의 무게 및 크기에 대한 물품 정보가 저장되는 전자 태그가 부착되고,
상기 바스켓에 담긴 물품의 무게 및 크기는,
상기 이송 로봇에 구비된 리더부에서 판독되는 물품 관리 방법.11. The method of claim 10,
The basket
An electronic tag for storing article information on the weight and size of the stored article is attached,
The weight and size of the items contained in the basket may vary,
And a reader unit provided in the transfer robot. 제 12 항에서,
상기 랙의 빈 공간 정보는,
상기 이송 로봇에 구비된 비젼 센서부로부터 촬영된 랙 영상을 이용하여 인식되는 물품 관리 방법.The method of claim 12,
The empty space information of the rack may include:
And a rack image photographed from a vision sensor unit provided in the transfer robot. 제 12 항에서,
상기 랙의 빈 공간 정보는,
물품 관리 서버로부터 랙 정보를 수신하여 획득되는 물품 관리 방법. The method of claim 12,
The empty space information of the rack may include:
And the rack information is received from the article management server. 제 10 항에서,
상기 랙의 물품 보관 위치는,
상기 물품의 무게 및 크기가 크고, 물품의 입출고가 빈번할수록 상기 랙의 하측으로 선택되는 물품 관리 방법.11. The method of claim 10,
The article storage position of the rack
Wherein the article is selected as the lower side of the rack as the article has a larger weight and size and more frequent entry and exit of the article.
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