KR20180076278A - 수직 이착륙, 수직 및 수평 비행 및 비행중 에너지 생성이 가능한 비행체 - Google Patents

수직 이착륙, 수직 및 수평 비행 및 비행중 에너지 생성이 가능한 비행체 Download PDF

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KR20180076278A
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하동수
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Abstract

수평축을 따라 대향하는 선단 및 후단을 갖는 동체; 상기 동체에 연결되며 동체에 수직한 방향으로 연장되는 적어도 2개의 대향하는 독립적으로 틸팅 가능한 주익을 갖는 고정익 기체; 각각이 상기 주익에 장착된 적어도 2개 이상의 평면 주익 전기 모터; 상기 동체의 후단에 부착되는 테일 전기 모터; 상기 주익을 독립적으로 틸팅시키기 위한 적어도 3개의 튜브 모양의 금속 막대와 적어도 4개의 기어로 구성된 구조물; 상기 주익 및 테일 전기 모터를 틸팅시키는 적어도 3개 이상의 액추에이터; 상기 동체의 후단에 부착되는 적어도 2개의 꼬리날개와 적어도 1개의 수직 날개; 상기 수직 날개에 부착된 적어도 1개의 방향타; 상기 수직 날개에 부탁된 방향타를 제어하는 적어도 1개의 액추에이터; 상기 동체 내부에 설치되어 상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터에 전력을 공급하는 복수의 배터리 팩; 상기 비행체의 비행 자세를 안정적으로 유지할 수 있는 제어시스템; 수직 비행 모드와 수평 비행 모드를 자유롭게 전환하며 높은 에너지 효율로 오랜 시간 비행 할 수 있는 비행체를 제공할 수 있다.

Description

수직 이착륙, 수직 및 수평 비행 및 비행중 에너지 생성이 가능한 비행체{An aircraft capable of vertical take-off and landing, vertical and horizontal flight and on-air energy generation}
본 발명은 항공우주공학에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 수직 이착륙, 수직 및 수평 비행 및 비행중 에너지 생성이 가능한 비행체에 관한 것이다.
본 발명의 실시 예들은 항공우주공학 분야에 관한 것으로서, 틸팅 가능한 고정익(fixed wing)을 가진 소형의 비행체에 관한 것이다. 본 발명은 특히 무인 비행체 시스템에 적용이 가능하며, 자동 또는 제어 비행체에 적용 가능하다. 차후 사람이 탑승 가능한 유인 비행체에 응용할 수 있다. 본 발명은 비행체의 이착륙 및 비행 동작에 관련된 것이며, 또한 비행체의 비행 상태에서의 에너지 생성 및 충전 동작에 관련된 것이다.
현재, 단거리 이착륙 또는 수직 이착륙이 가능한 다양한 사이즈의 고정익 비행체가 개시되어 있다. 소형의 고정익 비행체의 경우, 단거리 이착륙 및 이착륙을 가능하게 하는 다양한 기술들이 개시되어 있다.
활주로를 이용하지 않고 고정익 무인 비행체를 이착륙시키기 위한 가능한 방안 중 하나는 보조 이륙 장치를 이용하는 것이다. 이러한 보조 이륙 장치의 이용은 비행체가 이륙하여 비행 상태가 될 수 있도록 초기 에너지를 제공함으로써 수행된다. 일단 비행체가 비행 상태가 되면, 상기 비행체의 제어 시스템은 비행 동작 중에 안정적으로 균형을 잡을 수 있도록 모터와 함께 동작할 수 있다. 이러한 종래 기술의 단점은 상기 고정익 비행체의 발사를 보장하기 위해 특별한 슬링샷(slingshot) 장치를 필요로 할 수 있으며, 따라서 이륙 장치의 시간 및 복잡도가 증가할 수 있다는 것이다. 또 다른 단점은 이륙에 실패했을 때 비행체가 손상될 위험이 있다는 점이다.
어떠한 보조 장치도 없는 이륙을 위해 취할 수 있는 방안들 중 하나는 틸트 로터(tilt rotor) 방식이다. 틸트 로터 구성에서, 이륙 및 비행 상태 동안 날개는 고정되어 있는 상태에서 모터만 가동될 수 있다. 이러한 틸트 로터 구성에서, 상기 무인 비행체가 지상에 있을 때에는 상기 로터는 그 추진력이 수직이 되도록 함으로써 회전익 비행체와 유사하게 상기 무인 비행체를 밀어내고 상기 무인 비행체가 수직 이륙을 가능하게 한다. 상기 무인 비행체가 비행 상태가 되었을 때, 상기 로터의 위치가 회전됨으로써 푸시 또는 풀 추진력(push or pull thrust)을 제공하여 상기 비행체가 비행 상태를 유지할 수 있는 양력을 제공한다. 이러한 종래기술에 따르면, 별도의 도움없이 이륙을 수행 할 수 있지만 이륙 중에는 공기 역학적인 저항력에 따른 큰 단점이 있다. 날개가 동일한 구성으로 유지될 수 있기 때문에 그 표면은 거대한 공기 역학적인 저항력을 제공하며 따라서 추진을 위해 밀어내야 하는 공기의 양이 훨씬 증가하여 결과적으로 모터가 감당해야 할 추진력의 양이 훨씬 더 크다.
또 다른 종래기술은 기울어진 날개와 고정된 로터를 이용하는 것이다. 이러한 종래기술의 구성에서 로터는 항상 같은 방향을 가리키지만 날개는 여러 각도로 기울어 질 수 있다. 이러한 기울어진 날개를 갖는 구성은 틸트 로터 구성과 매우 유사한 방식으로 이륙을 수행한다. 이러한 틸트 로터 구성과 비교할 때 가장 큰 차이점은 날개가 수직 형태이므로 공기 역학적인 저항력이 감소될 수 있으며 결과적으로 비행체 시스템의 안정성이 향상된다는 것이다. 이러한 종래기술의 주된 단점은 비행체 시스템이 비행 상태에 도달 할 수 있도록 하기 위해 필요한 모터의 양이다. 비행체의 안정적인 이륙 과정을 위해서는 대개 4대의 모터가 필요하며 따라서 무인 비행체에 저장된 에너지의 많은 양이 소모되기 때문에 비행 시간이 단축된다.
무인 비행체는 전기적 힘에 의해 작동하므로 에너지의 빠른 소모를 피하기 위해 비행체 시스템의 전력을 제어할 수 있는 방안이 요구된다. 고정익 및 회전 로터를 가지는 소형 비행체의 에너지 소스는 일반적으로 전기 배터리이다.
대중 및 군대에서 사용되는 대부분의 무인 비행체는 전력을 에너지 소스로 활용한다. 따라서 무인 비행체에 배터리를 설치해야 긴 비행 시간을 제공하고 비행체 시스템을 효율적으로 작동 할 수 있다. 이러한 구성에 따르면, 배터리 장착으로 인해 비행체 설계 과정에서 상당한 무게를 고려해야 하며, 따라서 비행체의 비행 상태를 유지하기 위한 충분한 양력을 제공하기 위해 더 많은 에너지가 필요하기 때문에 배터리는 트레이드 오프 관계를 갖는다.
에너지 소비를 제어하기 위해 비행체의 배터리 관리 시스템이 대부분의 전기 작동 무인 비행체에 포함되어 있다. 이러한 비행체의 시스템은 여러 개의 배터리 팩을 장착하고 있는 상황에서 더 유용하며, 배터리 방전 및 충전을 위한 제어 체계가 요구된다.
쿼드콥터(quadcopter) 구성에서 비행체의 모든 양력(lift force)은 모터에서 제공되기 때문에 배터리가 매우 빨리 소모된다. 고정익 구성에서 양력은 모터뿐만 아니라 공기의 흐름과 날개의 상호 작용에서도 발생한다. 따라서 공기의 흐름과 날개를 이용할 경우 비행에 요구되는 전력량은 상당히 낮아질 것이다.
본 발명의 다양한 실시 예는 수직 이착륙, 수직 및 수평 비행 및 비행중 에너지 생성이 가능한 비행체에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 수평축을 따라 대향하는 선단 및 후단을 갖는 동체; 상기 동체에 연결되며 동체에 수직한 방향으로 연장되는 적어도 2개의 대향하는 틸팅 가능한 주익을 갖는 고정익 기체; 각각이 상기 주익에 장착된 적어도 2개 이상의 평면 주익 전기 모터; 상기 주익을 독립적으로 틸팅시키기 위한 적어도 3개의 튜브 모양의 금속 막대 구조물과 몸체에 장착된 적어도 2개 이상의 액추에이터; 상기 금속 막대와 액추에이터 사이에 장착되는 적어도 4개 이상의 기어; 상기 동체의 후단에 부착되는 틸팅 가능한 테일 전기 모터; 상기 테일 전기 모터를 틸팅시키는 적어도 1개 이상의 액추에이터; 상기 동체의 후단에 부착되는 적어도 2개의 꼬리날개와 적어도 1개의 수직 날개; 상기 수직 날개에 부착된 적어도 1개의 방향타; 상기 수직 날개에 부탁된 방향타를 제어하는 적어도 1개의 액추에이터; 상기 동체 내부에 설치되어 상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터에 전력을 공급하는 복수의 배터리 팩; 외부 제어의 개입없이 상기 비행체의 비행 자세를 안정적으로 유지할 수 있는 상기 비행체 내부의 제어시스템을 포함하는 비행체를 제공할 수 있다.
상기 주익은 임의의 방향으로 틸팅 가능하며, 상기 주익은 상호 독립적으로 틸팅할 수 있다.
상기 주익은 동일한 테이퍼 비율, 크기 및 스윕(sweep) 구성에 있어서 대칭이고, 상기 주익은 비행체의 선단에 대하여 동일한 거리에서 상기 동체에 부착되며, 상기 주익을 상호 독립적으로 틸팅시키는, 상기 주익 각각에 대한 적어도 2개 이상의 액추에이터; 및 상기 주익에 각각 장착된 적어도 2개 이상의 주익 전기 모터를 포함할 수 있다.
상기 테일 전기 모터는 임의의 방향으로 틸팅 가능하다.
상기 테일 전기 모터는 상기 비행체의 후단에 장착되며, 상기 테일 전기 모터를 틸팅시키는 적어도 1개의 액추에이터를 포함할 수 있다.
상기 비행체는 상기 주익 전기 모터 및 상기 테일 전기 모터의 속도를 일정하게 유지하는 전기 시스템을 더 포함하며, 상기 주익 전기 모터 각각은 독립적으로 작동할 수 있다.
모든 배터리 팩은 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터에 연결될 수 있다.
상기 수직날개에 부착된 방향타; 상기 방향타를 제어하는 적어도 1개의 액추에이터를 포함하고, 상기 꼬리날개는 대칭 및 동일할 수 있다.
상기 비행체는 수직 방향으로 이륙을 수행하고, 상기 비행체는 상기 이륙 동안 상기 주익과 테일 전기 모터의 회전축이 수평축에 대해 수직으로 위치되고, 상기 이륙은 상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터가 상기 비행체의 비행 상태를 위해 추력 및 수직 양력을 제공함으로써 수행되고, 상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터의 출력은 상기 이륙 중에 비행체를 안정화시키기 위해 상기 주익과 테일 전기 모터의 회전각과 함께 제어될 수 있다.
상기 비행체가 충분히 높은 고도에 도달하면, 상기 주익과 테일 전기 모터의 회전축이 수평 비행을 위해 자기 위치를 수평축과 나란하게 변경하고, 상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터의 출력과 상기 주익과 테일 전기 모터의 회전각은 상기 비행체의 비행에 안정성을 제공하기 위해 제어될 수 있다.
비행체가 충분히 높은 속도로 수평 비행 상태에 있게 되면, 상기 테일 전기 모터는 필요에 따라 선택적으로 턴 오프 되고, 상기 턴 오프 된 테일 전기 모터는 상기 배터리 팩 중 하나에 전력을 공급하기에 적합한 발전기로서 작용하며, 상기 발전기로서의 테일 전기 모터에 의해 전력이 공급되는 배터리 팩은 상기 배터리 팩 내에 남아있는 에너지의 양에 기초하여 결정될 수 있다.
상기 비행체가 수평 비행에서 수직 비행으로 비행 모드를 변경할 때, 상기 주익과 테일 전기 모터의 회전축은 비행체에 수직한 방향으로 틸팅하고, 상기 비행체가 수직 비행 자세를 취하면, 상기 테일 전기 모터가 다시금 턴 온 되어 상기 비행체에 대한 추력을 제공하며, 상기 테일 전기 모터에 전력을 공급하는 상기 배터리 팩 중 하나는 가용 에너지가 가장 적은 배터리 팩일 수 있다.
상기 동체에 부착되고 상기 주익 각각을 틸팅시키는 적어도 2개 이상의 액추에이터를 더 포함하고, 상기 수직 비행 동안, 상기 주익 각각은 상기 동체에 부착된 상기 액추에이터에 의해 독립적으로 틸팅되고, 상기 주익 각각은 상기 비행체가 요(yaw) 및 병진 (translation)운동을 수행 할 수 있도록 틸팅되고, 상기 주익은 서로 반대 방향으로 틸팅됨으로써 상기 비행체가 상기 요(yaw) 운동을 수행 할 수 있게 하며, 상기 주익은 서로 같은 방향으로 틸팅됨으로써 상기 비행체가 상기 피치(pitch) 및 병진(translation) 운동을 수행 할 수 있게 하며, 상기 주익 전기 모터와 테일 전기 모터의 출력을 제어함으로써 피치(pitch) 및 롤(roll) 운동을 수행 할 수 있게 하며, 상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터의 출력과 상기 주익 및 테일 전기 모터의 회전각을 제어하는 방법은 상기 수직 비행 중에 상기 비행체에 더 나은 안정성을 제공할 수 있다.
상기 비행체는 상기 비행체의 비행 모드를 변화시키기위해 상기 주익과 테일 모터를 틸팅함으로써 상기 수직 비행 모드로부터 상기 수평 비행 모드로 복귀하며, 상기 수평 비행 모드로 복귀하는 동안 상기 비행체의 상기 주익 모터와 테일 모터가 함께 동작하며 수평 비행 모드에서 비행체가 일정 속도 이상에 도달하면 상기 테일 모터는 턴 오프 되어 발전기로서 상기 배터리 팩 중 하나를 충전할 수 있다.
상기 수평 비행 동안, 상기 주익 각각은 상기 동체에 부착된 상기 액추에이터에 의해 독립적으로 틸팅되고, 상기 주익 각각은 상기 비행체가 피치(pitch) 및 롤(roll)운동을 수행 할 수 있도록 틸팅되고, 상기 주익은 서로 다른 방향으로 틸팅됨으로써 상기 비행체가 상기 롤(roll) 운동을 수행 할 수 있게 하며, 상기 주익은 서로 같은 방향으로 틸팅됨으로써 상기 비행체가 상기 피치(pitch) 운동을 수행 할 수 있게 하며, 상기 방향타를 회전시키거나 주익 전기 모터의 출력을 달리하여 요(yaw) 운동을 수행 할 수 있게 하며, 상기 주익 전기 모터의 출력과 상기 주익의 회전각을 제어하는 방법은 상기 수직 비행 중에 상기 비행체에 더 나은 안정성을 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 비행체는 수직 이착륙, 수직 및 수평 비행 및 비행중 안정적으로 에너지 생성이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행체의 수직 이륙 및 착륙 자세를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체가 비행 모드를 전환하는 것을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수평 비행 모드의 비행체를 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따라 수평 비행 모드에서 비행체의 피치(pitch) 회전을 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따라 수평 비행 모드에서 비행체의 요(yaw) 회전을 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따라 수평 비행 모드에서 비행체의 롤(roll) 회전을 도시하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따라 수직 비행 모드의 비행체를 도시하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따라 수직 비행 모드에서 비행체의 피치(pitch) 회전을 도시하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따라 수직 비행 모드에서 비행체의 요(yaw) 회전을 도시하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따라 수직 비행 모드에서 비행체의 롤(roll) 회전을 도시하는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체의 자세를 안정하게 제어하는 제어시스템의 원리를 도시하는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체의 주익을 독립적으로 회전시키기 위해 액추에이터를 직접 연결한 구조를 도시하는 도면이다.
도 13는 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체의 주익을 독립적으로 회전시키기 위해 액추에이터와 기어를 이용한 간접 연결 구조를 도시하는 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체의 주익을 독립적으로 회전시키기 위해 액추에이터를 직렬 연결한 구조를 도시하는 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체의 주익을 독립적으로 회전시키기 위해 액추에이터를 병렬 연결한 구조를 도시하는 도면이다.
다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여보다 상세히 설명될 수 있다. 그러나, 본 발명은 사람이 탑승하는 유인 비행체 같이 다른 형태로 구체화될 수 있으며, 여기에 설명된 실시 예에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다. 오히려, 이들 실시 예는 본 발명이 철저하고 완전 할 수 있도록 제공되며, 당업자에게 본 발명의 범위를 충분히 전달할 수 있다. 도면은 반드시 비례가 아니며, 경우에 따라서는 실시 예의 특징을 명확히 설명하기 위해 비율이 과장되었을 수도 있다. 본 명세서 전반에 걸쳐, 참조 부호는 본 발명의 다양한 도면 및 실시 예에서 동일한 부분에 직접적으로 대응한다. 또한, 본 명세서에서, "연결/결합/부착/장착된"은 다른 구성 요소를 직접적으로 결합시킬 뿐만 아니라 다른 구성 요소를 중간 구성 요소를 통해 간접적으로 결합시키는 하나의 구성 요소를 지칭한다. 또한, 단수 형태는 문장에서 구체적으로 언급되지 않는 한 복수형을 포함할 수 있다. 본 발명에서의 "어느 부분에 위치"한다는 의미는 당해 부분에 직접적으로 위치한다는 의미뿐만 아니라 당해 부분의 중간에 배치된 어떤 부분에 위치한다는 의미로도 해석되는 식으로 가장 넓은 방식으로 해석되어야 한다.
본 발명의 다양한 예시적인 실시 예에 따르면, 적어도 3개 이상의 전기 모터 및 독립적으로 틸팅 가능한 고정익과 테일 전기 모터 설계를 통해 비행체의 수직 이착륙, 수직 및 수평 비행 및 비행중 에너지 생성이 가능하다.
본 발명의 실시 예에 따른 추진 시스템, 에너지 저장 방법 및 비행 구성은 많은 유형의 비행체에 적용될 수 있다. 본 발명의 실시 예는 또한 외부에(externally) 설치된 제어 시스템에 의해 무인 비행체(unmanned aerial vehicle: UAV) 방식으로 자동 작동되거나 외부 제어기에 의해 원격 조작될 수 있는 무인 비행체에 적용될 수 있다. 또 사람이 탑승 가능한 유인 비행체로 발전될 수 있다.
도 1에서 도 15까지 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 비행체는 원통 몸체(3)에 고정되며 트랙터(tractor) 형태로 2개의 주익 전기 모터(2 및 8)가 각각 부착되는 2개의 틸팅 가능한 주익(4 및 7)을 포함한다. 주익(4 및 7)은 주익(4 및 7)과 몸체(3) 사이에 장착된 액추에이터(5 및 6)에 의해 틸팅될 수 있다. 주익(4 및 7)에 장착된 주익 전기 모터(2 및 8)의 추진 방향을 제어하기 위해 주익(4 및 7)은 독립적으로 양방향으로 틸팅할 수 있다. 주익 전기 모터와 프로펠러(2 및 8)는 주 날개(4 및 7)의 전방에 트랙터(tractor) 형태로 설치된다.
또한, 비행체는 동체 후단에 액추에이터(9)를 갖고 있으며, 테일 전기 모터(10)를 팅틸할 수 있다. 테일 전기 모터는 푸셔(pusher) 구성으로 설치된다.
또한, 비행체는 동체 후단에 부착된 2개의 꼬리날개(11 및 12)와 수직날개(13)를 포함할 수 있다. 방향타(14)는 수직날개(13)에 부착될 수 있고, 방향타는 수직날개(13)와 방향타(14) 사이에 장착되는 액추에이터(15)에 의해 제어될 수 있다.
주익(4 및 7) 및 꼬리날개(11 및 12)는 대칭적인 테이퍼드 스트레이트 스위프 구성(symmetrical tapered straight sweep configuration)을 가질 수 있다.
비행체는 다수의 배터리 셀 세트에 의해 동력을 공급받을 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행체의 수직 이륙 및 착륙 자세를 도시하는 도면이다.
도 1은 수직으로 이륙 및 착륙하는 비행체를 도시하고 있다. 비행체는 몸체(3)의 전방과 후방에 설치된 랜딩기어(16)를 지지체로 사용하여 자세를 유지한다. 이륙하는 동안, 주익(4 및 7)과 테일 전기 모터(10)의 회전축은 액추에이터(5, 6 및 9)에 의해 비행체 몸체의 수평 방향에 수직한 방향으로 배치된다. 주익 전기 모터(2 및 8)와 함께 테일 전기 모터(10) 모두가 턴 온 되어 비행체가 비행 상태에 도달 할 수 있도록 최대 추진력 및 양력을 비행체에 제공한다. 착륙을 할 때는 주익(4 및 7)과 테일 전기 모터(10)의 회전축이 수직 방향을 유지하고 주익 및 테일 전기 모터(2, 8 및 10)의 출력을 변화시키며 비행체가 지면에 착지할 때까지 안정된 하강이 가능하도록 한다. 착륙이 끝나면 비행체는 랜딩기어(16)에 의해 지지된 상태로 유지된다. 전자 장치 및 모든 주요 구성 요소는 비행체의 노우즈(1)와 몸체(3) 속에 저장될 수 있다. 배터리 팩은 원통형 몸체(3)에 저장될 수 있다.
주익 전기 모터(2 및 8) 및 테일 전기 모터(10)는 상이한 배터리 팩에 의해 공급되는 에너지를 각각 가질 수 있다. 이륙 동안, 테일 전기 모터(10)에는 한 개의 배터리 팩에 의해 전기가 공급 될 수 있은 반면, 다른 배터리 팩은 주익 전기 모터(2 및 8)에 에너지를 제공 할 수 있다. 이때 두 개의 독립된 배터리 팩은 하나의 배터리 팩 혹은 한 개의 세트의 배터리 팩으로 통합되어 사용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체가 비행 모드를 전환하는 것을 도시하는 도면이다.
도 2는 수직 비행 모드에서 수평 비행 모드로 전환하는 비행체를 도시하고 있다. 일단 비행체가 지면에서 상승하여 충분히 높은 고도에 도달하면, 주익(4 및 7)과 몸체(3) 사이에 장착 되어있는 액추에이터(5 및 6)와 테일 전기 모터(10)에 장착된 액추에이터(9)가 주익(4 및 7)과 테일 전기 모터(10)의 회전축을 비행체가 수평 방향으로 비행할 수 있도록 비행체의 몸체(3)와 나란하게 점진적으로 틸팅하여 비행 모드를 변환할 수 있다. 반대로, 수평 비행 모드에서 수직 비행 모드로 전환할 때에는 상기 과정을 역으로 수행한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수평 비행 모드의 비행체를 도시하는 도면이다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 일단 비행체가 수평 비행 모드로 전환되고 수평 비행 동안 일정 속도에 도달하면, 주익 전기 모터(2 및 8)가 작동을 계속하는 동안 테일 전기 모터(10)는 턴 오프 되어 발전기로서 작동하기 시작한다. 테일 전기 모터(10)의 발전에 의해 발생되는 전기는 에너지 량이 가장 적은 배터리 팩을 충전 할 수 있으며, 다른 배터리 팩은 주익 전기 모터(2 및 8) 및 비행체의 전기 부품에 에너지를 제공 할 수 있다. 비행체가 수평 비행 모드로 전환함에 따라서 비행체 전방에서 후방으로 흐르는 기류는 발전기 역할을 하는 테일 전기 모터(10)의 프로펠러를 회전시킴으로써 비행체의 시스템 내에서 에너지가 생성되어 비행체의 배터리 셀을 재충전할 수 있는 전력이 공급되도록 할 수 있다.
비행체의 테일 전기 모터(10)에 의해 생성된 모든 에너지는 제 2 세트의 배터리 팩에 대한 전력 공급을 담당한다. 비행체 시스템은 주로 2개의 메인 배터리 팩으로 구성될 수 있다. 수평 비행 모드 동안 메인 배터리 팩 중 하나는 항상 충전될 수 있지만 메인 배터리 팩 중 다른 하나는 주익 전기 모터(2 및 8) 및 비행체의 전자 장치에 전원을 공급하는 데 사용될 수 있다. 메인 배터리 팩 중 하나는 주익 전기 모터(2 및 8)를 담당하는 반면 메인 배터리 팩 중 다른 하나는 테일 전기 모터(10)를 독점적으로 담당할 수 있다. 주익 및 테일 전기 모터(2, 8 및 10)에 전력을 공급하는 상기 배터리들의 할당은 메인 배터리 팩 중 어느 하나에 남아있는 에너지의 양에 의존 할 수 있다. 가장 많은 양의 에너지가 남아있는 배터리 팩은 전력 스위칭으로 주익 전기 모터(2 및 8)에 전원을 공급할 수 있다. 이러한 방법은 비행체에 대한 전력 공급의 완전한 고장 및 사고를 방지하기 위해 취해질 수 있다. 메인 배터리 팩 중에서 테일 전기 모터(10) 또는 주익 전기 모터(2 및 8)를 담당하는 메인 배터리의 에너지가 고갈 되었을 때, 비행체의 비상 착륙 과정에서 사용할 수 있는 제 2 추력원이 있을 수 있다.
비행체가 수평 비행 모드로 전환된 후, 테일 전기 모터(10)는 턴 오프 될 수 있고 주익 전기 모터(2 및 8)만의 동력으로 비행할 수 있다. 이러한 수평 비행 모드는 몸체(3)와 나란하게 틸팅 된 주익(4 및 7)으로부터 양력을 얻을 수 있기 때문인데, 비행체가 고정익과 유사하게 설계됐기 때문에 가능하다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따라 수평 비행 모드에서 비행체의 피치(pitch) 회전을 도시하는 도면이다.
도 4는 수평 비행 모드에서 비행체의 피치(pitch) 운동을 도시하고 있다. 피치 동작(pitch operation) 동안 주익(4 및 7)의 액추에이터(5 및 6)는 양력이 요구되는 임의 방향으로 주익 전기 모터(2 및 8)를 틸팅하기 위해 다시 동작한다. 이러한 상황에서, 주익(4 및 7)의 액추에이터(5 및 6)는 동일한 방향으로 작용하여 상승 또는 하강으로 피치(pitch)를 제공할 수 있다. 도 4에서와 같이 주익(4 및 7)을 위로 틸팅시키면 주익 전기 모터(2 및 8)가 만들어내는 추력은 수직 성분을 포함하게 되고 이 수직 성분의 추력이 비행체의 머리를 들어올려 상승 피치(pitch)를 제공한다. 반대로 주익(4 및 7)을 아래로 틸팅시키면 주익 전기 모터(2 및 8)가 만들어내는 추력은 반대 방향의 수직 성분을 포함하게 되고 이 수직 성분의 추력이 비행체의 머리를 내려 하강 피치(pitch)를 제공한다. 주익 전기 모터(2 및 8)가 상기 피치(pitch) 운동을 담당하는 한편 메인 추력은 필요에 따라 테일 전기 모터(10)에 의해 다시 제공될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따라 수평 비행 모드에서 비행체의 요(yaw) 회전을 도시하는 도면이다.
도 5는 수평 비행 모드에서 비행체의 요(yaw) 운동을 도시하고 있다. 수평 비행 중에 수직날개(13)에 부착된 액추에이터(15)로 방향타(14)를 시계방향으로 회전시키면 후방으로 흐르던 기류가 방향타에 부딪혀 반시계방향으로 밀어내는 힘을 만들어내고 비행체는 반시계방향으로 회전한다. 반대로 방향타(14)를 반시계방향으로 회전시키면 비행체는 시계 방향으로 회전한다. 또한 주익 전기 모터(2 및 8)의 출력을 달리하여 요(yaw) 운동을 수행할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따라 수평 비행 모드에서 비행체의 롤(roll) 회전을 도시하는 도면이다.
도 6은 수평 비행 모드에서 비행체의 롤(roll) 운동을 도시하고 있다. 롤 동작(roll operation) 동안 주익(4 및 7)의 액추에이터(5 및 6)는 서로 반대 방향으로 주익 전기 모터(2 및 8)를 틸팅하기 위해 다시 동작한다. 이러한 상황에서, 주익(4 및 7)의 액추에이터(5 및 6)는 반대 방향으로 작용하여 시계 또는 반시계방향으로 롤(roll)을 제공할 수 있다. 도 6에서와 같이 오른쪽 주익(7)을 위로 틸팅시키고 왼쪽 주익(4)을 아래로 틸팅시키면 오른쪽 주익 전기 모터(8)가 만들어내는 추력은 위로 향하는 수직 성분을 포함하게 되고 왼쪽 주익 전기 모터(2)가 만들어내는 추력은 아래로 향하는 수직 성분을 포함하게 되는데, 서로 반대 방향의 수직 성분들이 비행체의 몸체(3)를 비행체 정면을 기준으로 시계방향으로 회전시켜 롤(roll)을 제공한다. 반대로 오른쪽 주익(7)을 아래로 틸팅시키고 왼쪽 주익(4)을 위로 틸팅시키면 오른쪽 주익 전기 모터(8)가 만들어내는 추력은 아래로 향하는 수직 성분을 포함하게 되고 왼쪽 주익 전기 모터(2)가 만들어내는 추력은 위로 향하는 수직 성분을 포함하게 되는데, 서로 반대 방향의 수직 성분들이 비행체의 몸체(3)를 비행체 정면을 기준으로 반시계방향으로 회전시켜 롤(roll)을 제공한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따라 수직 비행 모드의 비행체를 도시하는 도면이다.
도 7은 수직으로 상승 또는 하강하는 비행체를 도시하고 있다. 수평 비행 모드에서 수직 비행 모드로 비행 형태가 전환되는 동안, 테일 전기 모터(10)는 다시금 턴 온 되어 주익 전기 모터(2 및 8)과 함께 비행체에 양력을 제공한다. 비행체가 수직 비행 모드에 있을 때, 양력은 주익 및 테일 전기 모터(2, 8 및 10)에 의해 제공되는 추진력에만 의존한다. 일단 비행체가 수직 비행 모드로 전환되면, 테일 전기 모터(10)는 발전기의 역할을 멈추고 모터로 동작하여 비행체에 양력을 다시 제공할 수 있다. 수직 이동을 위해, 주익 및 테일 전기 모터(2, 8 및 10)의 출력을 조절할 수 있고 필요한 경우 주익(4 및 7)과 테일 전기 모터(10)를 틸팅해서 추력 방향을 제어해 비행체를 안정화시킬 수 있다. 수직 비행 중에, 주익(4 및 7) 및 테일 전기 모터(10)는 피치, 요 및 병진(pitch, yaw and translation) 운동을 비행체에 제공하기 위해 서로 독립적인 방향으로 틸팅 될 수 있다. 수직 비행 중에서 병진 운동은 비행 모드를 전환할 때와 거의 흡사하다. 도 2와 같이 수직 방향의 주익(4 및 7)과 테일 전기 모터(10)를 조금씩 틸팅시켜 주익 및 테일 전기 모터(2, 8 및 10)으로부터 수평 방향 성분의 추력을 얻는다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따라 수직 비행 모드에서 비행체의 피치(pitch) 회전을 도시하는 도면이다.
도 8은 수직 비행 모드에서 비행체의 피치(pitch) 운동을 도시하고 있다. 수직 비행 모드에서 비행체는 주익 및 테일 전기 모터(2, 8 및 10)로부터 양력을 얻는다. 이때, 전방에 위치한 주익 전기 모터(2 및 8)의 출력을 올려주거나 후방에 위치한 테일 전기 모터(10)의 출력을 줄여주면 비행체의 머리는 도 8과 같이 들어올려지고 비행체는 상승 피치(pitch) 운동을 한다. 반대로 주익 전기 모터(2 및 8)의 출력을 줄이고 테일 전기 모터(10)의 출력을 올려주면 비행체의 머리는 내려가게 되고 비행체는 하강 피치(pitch) 운동을 한다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따라 수직 비행 모드에서 비행체의 요(yaw) 회전을 도시하는 도면이다.
도 9은 수직 비행 모드에서 비행체의 요(yaw) 운동을 도시하고 있다. 주익(4 및 7)의 액추에이터(5 및 6)는 서로 반대 방향으로 주익 전기 모터(2 및 8)를 틸팅하기 위해 다시 동작한다. 이러한 상황에서, 주익(4 및 7)의 액추에이터(5 및 6)는 반대 방향으로 작용하여 시계 또는 반시계방향으로 요(yaw)를 제공할 수 있다. 도 9에서와 같이 오른쪽 주익(7)을 뒤로 틸팅시키고 왼쪽 주익(4)을 앞으로 틸팅시키면 오른쪽 주익 전기 모터(8)가 만들어내는 추력은 뒤로 향하는 수평 성분을 포함하게 되고 왼쪽 주익 전기 모터(2)가 만들어내는 추력은 앞으로 향하는 수평 성분을 포함하게 되는데, 서로 반대 방향의 수평 성분들이 비행체의 몸체(3)를 비행체를 내려다 봤을 때 시계방향으로 회전시켜 요(yaw)를 제공한다. 반대로 오른쪽 주익(7)을 앞으로 틸팅시키고 왼쪽 주익(4)을 뒤로 틸팅시키면 오른쪽 주익 전기 모터(8)가 만들어내는 추력은 앞으로 향하는 수평 성분을 포함하게 되고 왼쪽 주익 전기 모터(2)가 만들어내는 추력은 뒤로 향하는 수평 성분을 포함하게 되는데, 서로 반대 방향의 수평 성분들이 비행체의 몸체(3)를 비행체를 내려다 봤을 때 반시계방향으로 회전시켜 요(yaw)를 제공한다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따라 수직 비행 모드에서 비행체의 롤(roll) 회전을 도시하는 도면이다.
도 10은 수직 비행 모드에서 비행체의 롤(roll) 운동을 도시하고 있다. 롤(roll) 운동은 주익(4 및 7) 및 테일 전기 모터(10)를 틸팅을 하지 않고 수직 방향을 유지하면서 주익 전기 모터(2 및 8)의 출력을 조절해 줌으로써 제공할 수 있다. 오른쪽 주익 전기 모터(8)의 출력을 올려주고 왼쪽 주익 전기 모터(2)의 출력을 줄이면 비행체는 도 10과 같이 비행체 정면을 기준으로 시계방향의 롤(roll) 운동을 한다. 반대로 오른쪽 주익 전기 모터(8)의 출력을 줄이고 왼쪽 주익 전기 모터(2)의 출력을 올려주면 비행체는 비행체 정면을 기준으로 반시계방향의 롤(roll) 운동을 한다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체의 비행 자세를 안정하게 제어하는 제어시스템의 원리를 도시하는 도면이다.
비행체의 제어시스템은 첫 비행 전 계산된 방향 값을 기준으로 잡는다. 이 값은 차후 비행을 위해 비행체의 비 휘발성 메모리에 저장된다. 비행체가 비행을 할 때 가속도계(accelerometer)와 자이로스코프(gyroscope)로 비행체의 현재 상태를 측정한다. 측정된 값은 비행체의 오차 신호(error signal)을 얻기 위해 비 휘발성 메모리에 저장된 기준 값과 비교되고 오차 신호는 주익 및 테일 전기 모터와 틸팅을 담당하는 각각의 액추에이터로 보내진다. 액추에이터는 동시에 움직이고 주익 및 테일 전기 모터를 계산된 각도만큼 같은 방향 또는 반대 방향으로 틸팅시킨다. 이와 동시에 주익 및 테일 전기 모터는 출력을 변화시켜 추력에 변화를 준다. 비행하는 동안 비행체의 의도되지 않은 움직임을 안정화시키기 위해서 PI제어기와 같은 비행제어기가 사용된다. 비행체는 장착된 가속도계(accelerometer)와 자이로스코프(gyroscope)로부터 비행체의 현재 상태 정보를 받는다. 상기 센서들은 노이즈(noise)에 취약하기 때문에, 연장된 칼만필터(extended Kalman filter)와 같은 노이즈(noise)필터가 잘못된 입력을 걸러준다. 상기 비행체는 다양한 날씨 속에서 비행할 가능성이 있고 추가적인 짐을 운반할 가능성이 있는데 제어 시스템은 이러한 상황에서도 상기 비행체를 안정하게 하기 위해 제어를 해야 한다. 이러한 모든 제어는 외부 조종의 간섭없이 상기 비행체 스스로 이루어져야 한다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체의 주익을 독립적으로 회전시키기 위해 액추에이터를 직접 연결한 구조를 도시하는 도면이다.
일반적인 고정익 비행체는 긴 날개 폭(span)을 갖는 일체형 날개가 장착된다. 하지만 독립적으로 틸팅 가능한 주익(4 및 7)을 만들기 위해서는 필연적으로 날개가 분리가 되어야한다. 몸체(3)에는 좌우 주익(4 및 7)의 틸팅과 몸체(3)와의 결합을 담당하는 액추에이터(5 및 6)가 장착된다. 주익(4 및 7)은 액추에이터의(5 및 6)의 회전축에 직접 연결되며, 각각의 액추에이터(5 및 6)를 독립적으로 제어함에 따라 주익(4 및 7)을 독립적으로 원하는 각도만큼 틸팅시킬 수 있다.
도 13는 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체의 주익을 독립적으로 회전시키기 위해 액추에이터와 기어를 이용한 간접 연결 구조를 도시하는 도면이다.
일반적인 고정익은 몸체 전체와 결합되어 튼튼한 반면 틸팅이 가능한 주익(4 및 7)은 회전하는 중심점을 제외하고 몸체(3)와 분리되어 있다. 액추에이터(5 및 6)의 회전축에 주익(4 및 7)을 직접 연결하는 방법은 작은 면적으로 주익(4 및 7)과 몸체(3)를 연결하면서 주익(4 및 7)의 무게와 비행 중 공기 저항력을 지탱해야하기 때문에 구조적으로 안전성이 필요하다. 따라서, 주익(4 및 7)과 몸체(3)의 일부를 관통하는 튜브 모양의 금속 막대(18)를 이용한다. 좌, 우 주익(4 및 7) 각각은 금속 막대(18)에 의해 고정된다. 그리고 주익(4 및 7)의 금속 막대(18)의 내경과 같은 크기의 외경을 갖는 또 다른 튜브 모양의 금속 막대(17)에 의해 좌, 우 2개의 금속 막대(18)는 지지된다. 내부 금속 막대(17)의 외경과 주익 금속 막대(18)의 내경이 같은데, 두 금속 막대(17 및 18)는 고정이 되는 것이 아니라 자유롭게 회전할 수 있다. 작은 외경의 금속 막대(17)는 몸체(3)에 고정되고 주익(4 및 7)의 금속 막대(18)들이 각각 독립적으로 내부 금속 막대(17)의 겉면을 따라 회전이 가능해진다. 그러므로, 주익 금속 막대(18) 내부의 금속 막대(17)가 좌우 각각의 주익(4 및 7)이 회전이 가능하게 하면서 동시에 주익(4 및 7)이 쳐지지 않고 수평을 유지하도록 지지해준다. 이러한 구조는 금속 막대(18)를 액추에이터(5 및 6)에 직접 연결하여 틸팅시킬 수 없으므로 간접적으로 연결 한다. 몸체(3) 내부 부분의 주익 금속 막대(18)에는 기어(19)가 장착된다. 주익(4 및 7)의 틸팅은 몸체(3)에 장착된 액추에이터(5 및 6)가 담당하는데 이 액추에이터(5 및 6)에도 기어(20)가 장착된다. 두 기어(19 및 20)은 서로 맞물려 있는데, 제어시스템의 신호를 받은 액추에이터(5 및 6)가 회전하면 액추에이터(5 및 6)의 기어(20)가 엑추에이터(5 및 6)와 같은 각도 만큼 회전하고 맞물린 주익(4 및 7)의 금속 막대(18)의 기어(19)는 반대 방향으로 동시에 같은 각도로 회전하게 되고 기어(19)와 함께 금속 막대(18)가 회전함에 따라 금속 막대(18)에 부착된 주익(4 및 7)은 액추에이터(5 및 6)와 반대방향으로 같은 각도만큼 회전하게 되어 틸팅이 이루어진다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체의 주익을 독립적으로 회전시키기 위해 액추에이터를 직렬 연결한 구조를 도시하는 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따라 비행체의 주익을 독립적으로 회전시키기 위해 액추에이터를 병렬 연결한 구조를 도시하는 도면이다.
비행 중에 주익(4 및 7)을 틸팅 할 때는 많은 힘이 필요하다. 주익(4 및 7)에 부착된 모터가 만들어내는 추력과 주익의 면적이 받는 공기 저항력을 이겨내야 하기 때문이다. 따라서 원활한 틸팅을 위해서 여러 개의 액추에이터(5 및 6)을 이용해 큰 힘을 제공하는 방법이 있다. 도 14와 같이 여러 개의 액추에이터(5 및 6)와 기어(20)를 직렬 연결할 수 있고 또는 도 15와 같이 병렬 연결할 수 있다. 그리고 두 기어(19 및 20)의 기어비를 달리하여 주익(4 및 7)이 틸팅되는 정도를 조절할 수 있다.
독립적으로 비행체의 주익(4 및 7)을 틸팅시키는 구조물을 설명하는데 있어서 편의를 위해 액추에이터(5 및 6), 특히 서보모터와 기어(19 및 20)를 이용해 설명하였지만 이것만이 유일한 방법은 아니다. 주익(4 및 7)을 틸팅시키는데 필요한 힘과 비행체의 구조에 따라 유압실린더, 링크와 모터를 이용하는 방법 등 다양한 액추에이터들을 활용할 수 있다.
본 발명이 특정 실시예에 관하여 설명되었지만, 당업자에게는 다음의 청구 범위에 정의된 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양한 변경 및 수정이 이루어질 수 있다.

Claims (12)

  1. 비행체에 있어서,
    수평축을 따라 대향하는 선단 및 후단을 갖는 동체;
    상기 동체에 연결되며 동체에 수직한 방향으로 연장되는 적어도 2개의 대향하는 틸팅 가능한 주익을 갖는 고정익 기체;
    각각이 상기 주익에 장착된 적어도 2개 이상의 평면 주익 전기 모터;
    상기 주익을 독립적으로 틸팅시키기 위한 적어도 3개의 튜브 모양의 금속 막대 구조물과 몸체에 장착된 적어도 2개 이상의 액추에이터;
    상기 금속 막대와 액추에이터 사이에 장착되는 적어도 4개 이상의 기어;
    상기 동체의 후단에 부착되는 틸팅 가능한 테일 전기 모터;
    상기 테일 전기 모터를 틸팅시키는 적어도 1개 이상의 액추에이터;
    상기 동체의 후단에 부착되는 적어도 2개의 꼬리날개와 적어도 1개의 수직 날개;
    상기 수직 날개에 부착된 적어도 1개의 방향타;
    상기 수직 날개에 부탁된 방향타를 제어하는 적어도 1개의 액추에이터;
    상기 동체 내부에 설치되어 상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터에 전력을 공급하는 복수의 배터리 팩 혹은 용량이 더 큰 단수의 통합 배터리 팩;
    외부 제어의 개입없이 상기 비행체의 비행 자세를 안정적으로 유지할 수 있는 상기 비행체 내부의 제어시스템; 및
    상기 비행체가 이륙 및 착륙을 할 수 있도록 지지해주는 동체에 연결된 적어도 2개의 랜딩기어
    를 포함하는 비행체.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주익과 테일 전기 모터는 임의의 방향으로 독립적인 틸팅이 가능하며,
    특히, 두 개의 주익이 상호 독립적으로 틸팅되는
    비행체.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 주익은 동일한 테이퍼 비율, 크기 및 스윕(sweep) 구성에 있어서 대칭이고,
    상기 주익은 비행체의 선단에 대하여 동일한 거리에서 상기 동체에 부착되며,
    상기 꼬리날개는 동일한 테이퍼 비율, 크기 및 스윕(sweep) 구성에 있어서 대칭이고,
    상기 꼬리날개는 비행체의 후단에 대하여 동일한 거리에서 상기 동체에 부착되며,
    상기 수직날개는 테일 전기 모터의 틸팅에 방해되는 않는 범위에서 임의의 모양을 갖는
    비행체.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 주익 전기 모터 및 상기 테일 전기 모터의 출력을 일정하게 유지하는 전기 시스템을 더 포함하며,
    상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터 각각은 독립적으로 작동하는
    비행체.
  5. 제 4 항에 있어서,
    모든 배터리 팩은 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터와 각 전기 시스템과 부품에 연결되는
    비행체.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 비행체는 수직 방향으로 이륙 및 착륙을 수행하고,
    상기 비행체는 상기 이륙 및 착륙 동안 상기 주익 및 테일 전기 모터의 회전축은 액추에이터에 의해 틸팅되어 수직으로 위치되고,
    상기 이륙 및 착륙은 상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터가 상기 비행체의 비행 상태를 위해 추력 및 수직 양력을 제공함으로써 수행되고,
    상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터의 출력은 상기 이륙 및 착륙 중에 비행체를 안정화시키기 위해 상기 주익 및 테일 전기 모터의 틸팅 각도가 함께 제어되는
    비행체.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 비행체가 수직 비행 모드로 이륙 후 충분히 높은 고도에 도달하면, 상기 주익과 테일 전기 모터는 상기 비행체를 수평 비행 모드로 전환하기 위해 자기 위치를 변경하고,
    상기 주익 및 테일 전기 모터의 액추에이터는 상기 비행체의 비행에 안정성을 제공하면서 점진적으로 주익 및 테일 전기 모터를 틸팅시켜 주익 및 테일 전기 모터의 회전축을 몸체와 나란하게 만들고 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터의 출력을 제어하는
    비행체.
  8. 제 7 항에 있어서,
    비행체가 충분히 높은 속도로 수평 비행을 하게 되면, 상기 테일 전기 모터는 턴 오프 되고,
    상기 턴 오프 된 테일 모터는 상기 배터리 팩 중 하나에 전력을 공급하기에 적합한 발전기로서 작용하며,
    상기 발전기로서의 테일 전기 모터에 의해 전력이 공급되는 배터리 팩은 상기 배터리 팩 내에 남아있는 에너지의 양에 기초하여 결정되는
    비행체.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 비행체가 수평 비행 모드로 비행 하는 동안,
    상기 주익 전기 모터의 출력을 조절하여 상기 비행체의 수평 비행 속도를 조절 가능하도록 하며,
    상기 주익 각각은 상기 동체에 부착된 상기 액추에이터에 의해 독립적으로 틸팅되고,
    상기 주익 각각은 상기 비행체가 피치, 롤(pitch and roll) 운동을 수행 할 수 있도록 틸팅되고,
    상기 주익은 서로 같은 방향으로 틸팅됨으로써 상기 비행체가 상기 피치(pitch) 운동을 수행 할 수 있게 하며,
    상기 주익은 서로 반대 방향으로 틸팅됨으로써 상기 비행체가 상기 롤(roll) 운동을 수행 할 수 있게 하며,
    상기 수직날개의 액추에이터로 방향타를 회전시켜 상기 비행체가 요(yaw) 운동을 수행 할 수 있게 하며,
    상기 주익의 액추에이터는 상기 주익을 틸팅하고 주익 전기 모터의 출력을 조절함으로써 상기 수평 비행 중에 상기 비행체에 더 나은 안정성을 제공하는
    비행체.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 비행체가 수평 비행 모드에서 수직 비행 모드로 비행 모드를 변경할 때, 상기 주익과 테일 전기 모터는 상기 비행체를 수직 비행 모드로 전환하기 위해 자기 위치를 변경하고,
    상기 주익 및 테일 전기 모터의 액추에이터는 상기 비행체의 비행에 안정성을 제공하면서 점진적으로 주익 및 테일 전기 모터를 틸팅시켜 주익 및 테일 전기 모터의 회전축을 몸체에 수직하게 만들고 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터의 출력을 제어하는
    비행체.
    상기 비행체가 수직 자세를 취하면, 상기 테일 전기 모터가 다시금 턴 온 되어 상기 비행체에 대한 추력을 제공하며,
    상기 비행체가 수직 자세를 취하면, 상기 테일 전기 모터에 전력을 공급하는 상기 배터리 팩 중 하나는 가용 에너지가 가장 적은 배터리 팩인
    비행체.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 비행체가 수직 비행 모드로 비행 하는 동안,
    상기 주익 전기 모터 및 테일 전기 모터의 출력을 조절하여 상기 비행체가 수직 상하 운동이 가능하도록 하며,
    상기 주익 각각은 상기 동체에 부착된 상기 액추에이터에 의해 독립적으로 틸팅되고,
    상기 주익 각각은 상기 비행체가 요(yaw) 및 병진(translation) 운동을 수행 할 수 있도록 틸팅되고,
    상기 주익은 서로 반대 방향으로 틸팅됨으로써 상기 비행체가 상기 요(yaw) 운동을 수행 할 수 있게 하며,
    상기 주익 전기 모터의 출력을 각각 제어하여 상기 비행체가 피치(pitch) 및 롤(roll) 운동을 수행 할 수 있게 하며,
    상기 주익을 서로 같은 방향으로 틸팅시키거나 피치, 롤(pitch and roll) 운동을 이용하여 상기 비행체가 수직 비행 모드에서 병진(translation) 운동을 할 수 있게 하며,
    상기 주익 및 테일 전기 모터의 액추에이터는 상기 주익 및 테일 전기 모터를 틸팅하고 주익 전기 모터와 테일 전기 모터의 출력을 조절함으로써 상기 수직 비행 중에 상기 비행체에 더 나은 안정성을 제공하는
    비행체.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 수평 비행 모드에서 상기 비행체의 몸체와 나란하게 틸팅 된 주익으로부터 큰 양력을 얻을 수 있으며,
    전기 모터의 추력을 양력으로 많이 사용해야하는 콥터 및 틸트 로터 방식의 비행체와 달리 전기 모터의 추력을 양력보다 추진력에 집중 시킬 수 있으며,
    그에 따라 콥터 및 틸트 로터 방식의 비행체보다 빠른 수평 비행이 가능하거나 보다 높은 에너지효율을 가지고 비행을 할 수 있으며,
    수평 비행 모드에서 주익 전기 모터만을 추진력을 얻는데 사용하고 테일 전기 모터는 턴 오프 시켜 발전기로 활용하면서 배터리를 충전시킬 수 있으며,
    수직 비행 모드로 활주로 없이 수직 이륙 및 착륙이 가능하며,
    다른 방식의 비행체보다 높은 에너지효율을 갖고 더 긴 비행시간을 갖으며,
    상기 비행체 내부의 자체 제어시스템으로 외부 제어의 개입 없이 비행 자세를 안정적으로 유지할 수 있으며,
    상기 틸팅 가능한 주익을 가지고 주익으로부터 추가적인 양력을 얻는
    모든 무인 및 유인 고정익 비행체.
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