KR20180069419A - Apparatus for rehabilitation of stroke patient - Google Patents

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KR20180069419A
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rehabilitation
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국태용
김택진
한태선
박지예
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성균관대학교산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a rehabilitation treatment device for stroke patients, which comprises: an input part detecting movement of a non-paralyzed region by being put on the non-paralyzed region; a control part generating and outputting a driving part control signal for moving a paralyzed region to the same position as the non-paralyzed region using an input part signal; and a driving part put on the paralyzed region corresponding to the non-paralyzed region and driving the paralyzed region to move in accordance with the driving unit control signal from the control part.

Description

뇌졸증 환자를 위한 재활치료기구{APPARATUS FOR REHABILITATION OF STROKE PATIENT}[0001] APPARATUS FOR REHABILITATION OF STROKE PATIENT [0002]

본 발명은 뇌졸증 환자를 위한 재활치료기구에 관한 것이다. 보다 구체적으로 거울치료 요법이 적용된 뇌졸증 환자를 위한 재활치료기구에 관한 것이다.The present invention relates to a rehabilitation apparatus for stroke patients. More specifically, the present invention relates to a rehabilitation treatment apparatus for a stroke patient to which a mirror therapy is applied.

뇌졸증 환자의 보다 많은 환측 사용을 유도하고 자동적인 자발적 움직임을 유발시키기 위해 손상된 뇌영역의 재조직화를 유도할 수 있는 다양한 중재가 소개되었다.Various interventions have been introduced to induce reorganization of the damaged brain area to induce more voluntary use of the stroke patients and automatic voluntary movement.

그 중 상상훈련은 신경학적인 이론을 바탕으로 한 뇌졸증 환자의 기능 향상을 위한 치료대안으로서, 실제 운동과제를 수행할 때와 마찬가지로 운동과제를 상상하는 것만으로도 뇌의 유사한 영역이 활성화된다는 객관적인 근거를 제시하고 있다.Imaginary training is an alternative treatment for enhancing the function of stroke patients based on neurological theory. Just as imagining exercise tasks as in actual exercise tasks, it is an objective basis for activating similar areas of the brain I am suggesting.

이러한 상상훈련 방법 중 하나인 거울치료는 뇌신경이 구조적, 기능적으로 변화되고 재조직화 될 수 있다는 뇌 가소성 원리에 기반한 치료법으로 환측 사지의 움직임을 유도하여 운동기능 회복을 촉진하는 치료법이다. Mirror therapy, which is one of these imaginative training methods, is a treatment based on the principle of brain plasticity that the brain can be structurally and functionally changed and reorganized. It is a therapy that promotes movement recovery by inducing movement of the affected limb.

구체적으로 뇌졸증으로 마비된 상지나 하지 사이에 거울을 두고 마비되지 않은 상지나 하지를 움직일 때 가운데 거울로 인해 마치 마비된 사지가 움직이는 듯한 시각 정보를 주어 뇌에 자극을 주는 것이다.Specifically, when a mirror is placed between a paralyzed upper leg and a lower limb, and a paralyzed upper limb or a lower limb is moved, a stimulus is given to the brain by giving visual information that the paralyzed limb moves like a middle mirror.

이와 같이 간단한 치료요법임에도 불구하고 이러한 치료요법이 치료 기구에 적용된 예가 거의 없다.Despite such a simple therapy, there are few examples of such therapy being applied to a therapeutic apparatus.

또한 뇌졸증 환자의 재활치료는 치료사의 도움이 있어야지 가능한 것이 현실이다.In addition, rehabilitation of stroke patients is possible only with the help of a therapist.

이에 본 발명의 발명자들은 거울 요법이 적용되며 치료사의 도움 없이 환자 스스로 사용할 수 있는 재활치료기구를 개발하기에 이른 것이다.Therefore, the inventors of the present invention have developed a rehabilitation treatment apparatus which can be used by the patient himself without the help of a therapist.

본 발명의 목적은 재활치료기구를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a rehabilitation treatment apparatus.

본 발명의 다른 목적은 뇌졸증 환자를 위한 재활치료기구를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a rehabilitation treatment apparatus for a stroke patient.

본 발명의 또 다른 목적은 거울요법이 적용된 재활치료기구를 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a rehabilitation treatment apparatus to which a mirror therapy is applied.

본 발명의 또 다른 목적은 환자 스스로 사용할 수 있는 재활치료기구를 제공하는 것이다.It is still another object of the present invention to provide a rehabilitation treatment apparatus that can be used by patients themselves.

본 발명의 또 다른 목적은 마비되지 않은 상지나 하지를 움직일 때 마비된 상지나 하지가 동일하게 움직일 수 있도록 하는 재활치료기구를 제공하는 것이다.It is still another object of the present invention to provide a rehabilitation treatment device that allows the paralyzed upper and lower limbs to move equally when the upper or lower limb is moved.

본 발명의 상기 및 기타 목적들은, 본 발명에 따른 뇌졸증 환자를 위한 재활치료기구에 의해 모두 달성될 수 있다.These and other objects of the present invention can be achieved by a rehabilitation apparatus for a stroke patient according to the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 뇌졸증 환자를 위한 재활치료장치는 마비되지 않은 부위에 착용되어 마비되지 않은 부위의 움직임을 감지하는 입력부; 상기 입력부의 신호를 수신하고, 수신된 입력부 신호를 이용하여 마비되지 않은 부위와 동일하게 마비된 부위가 움직이도록 하기 위한 구동부 제어신호를 생성하여 출력하는 제어부; 및 상기 마비되지 않은 부위에 대응하는 마비된 부위에 착용되며, 상기 제어부로부터의 구동부 제어신호에 따라 마비된 부위가 움직이도록 구동하는 구동부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.An apparatus for rehabilitation therapy for a stroke patient according to an exemplary embodiment of the present invention includes an input unit for detecting movement of a non-paralyzed region on a non-paralyzed region; A controller for receiving a signal of the input unit and generating and outputting a driving unit control signal for moving a paralyzed part in the same manner as a non-paralyzed part using the received input part signal; And a driving unit which is mounted on the paralyzed region corresponding to the non-paralyzed region and drives the paralyzed region according to a driving unit control signal from the control unit.

상기 입력부는 관절부위에 착용되는 장갑, 양말, 무릎패드, 팔꿈치패드 중 어느 하나의 형태로 이루어져 관절의 굽혀짐 정도를 감지할 수 있다.The input unit may be any one of a glove, a sock, a knee pad, and an elbow pad to be worn on the joint, so that the degree of bending of the joint can be sensed.

상기 입력부는 관절의 굽혀짐 정도에 따라 변화하는 저항값을 출력하는 플렉서블 센서를 포함할 수 있다.The input unit may include a flexible sensor that outputs a resistance value that varies depending on a degree of bending of the joint.

상기 구동부는 관절 부위를 사이에 두고 양쪽에 착용되는 제1 밴드와 제2 밴드, 상기 관절 부위에 위치되며 상기 제1 밴드와 제2 밴드를 연결하는 회전축, 상기 회전축이 회전하도록 제어하는 서보모터를 포함하여 이루어질 수 있다.The driving unit includes a first band and a second band that are worn on both sides with a joint portion therebetween, a rotation axis that is located at the joint region and connects the first band and the second band, and a servo motor that controls the rotation axis to rotate .

상기 제어부는 상기 플렉서블 센서의 저항값을 이용하여 마비되지 않은 부위의 관절 굽힘 정도를 연산하고, 이에 대응하는 마비된 부위의 관절이 동일한 각도로 굽혀지도록 하기 위한 상기 서보모터의 제어신호를 생성하여 출력할 수 있다.The controller calculates a joint bending degree of a non-paralyzed region by using the resistance value of the flexible sensor and generates a control signal of the servo motor to bend the joints of the corresponding paralyzed region at the same angle, can do.

본 발명은 뇌졸증 환자가 착용하고 마비되지 않은 상지나 하지를 움직일 때 움직임 정도를 감지하고 마비된 반대쪽 상지나 하지가 동일하게 움직일 수 있도록 구동하여 거울요법으로 뇌졸증 환자의 재활을 도울 수 있는 재활치료기구를 제공하는 효과를 갖는다.The present invention relates to a rehabilitation treatment apparatus capable of detecting the degree of motion when a patient or a patient is stroking a paralyzed upper or lower limb and driving the opposite paralyzed limb or lower limb to move equally, .

또한 치료사의 도움 없이 환자 스스로 사용할 수 있어 언제 어디서나 재활치료를 할 수 있는 뇌졸증 환자를 위한 재활치료기구를 제공하는 효과를 갖는다.Also, it has an effect of providing a rehabilitation treatment apparatus for a stroke patient who can use the patient himself without the help of a therapist, and can perform rehabilitation treatment anytime and anywhere.

제1도는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 개략적인 구성도이다.
제2도는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 예시적인 입력부를 보여주는 도면이다.
제3도는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 다른 예시적인 입력부를 보여주는 도면이다.
제4도는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 예시적인 구동부를 보여주는 도면이다.
제5도는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 다른 예시적인 구동부를 보여주는 도면이다.FIG. 1 is a schematic block diagram of a rehabilitation treatment apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a drawing illustrating an exemplary input of a rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 illustrates another exemplary input of a rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a view illustrating an exemplary driving unit of a rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view illustrating another exemplary driving unit of the rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 재활치료기구에 대해 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the rehabilitation apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예에 따른 재활치료기구를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩뜨리지 않도록 생략될 수 있다.In the following description, only parts necessary for understanding the rehabilitation apparatus according to the embodiment of the present invention will be described, and descriptions of other parts may be omitted so as not to disturb the gist of the present invention.

또한, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 발명을 가장 적절하게 표현할 수 있도록 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.In addition, terms and words used in the following description and claims should not be construed to be limited to ordinary or dictionary meanings, but are to be construed in a manner consistent with the technical idea of the present invention As well as the concept.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise. Also, the terms " part, "" module," and " module ", etc. in the specification mean a unit for processing at least one function or operation and may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software have.

여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 일 실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 일 실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.In the various embodiments, elements having the same configuration are represented by the same reference numerals, and description will be made of configurations that are different from those of the other embodiments in other embodiments.

도 1에 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 개략적인 구성도가 도시되어 있다.1 is a schematic block diagram of a rehabilitation treatment apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구는 입력부(10), 제어부(20) 및 구동부(30)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 1, the rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention includes an input unit 10, a control unit 20, and a driving unit 30.

우선, 입력부(10)는 뇌졸증 환자의 마비되지 않은 부위에 착용되어 마비되지 않은 부위의 움직임을 감지하는 구성요소이다.First, the input unit 10 is a component that detects movement of a non-paralyzed part worn on a non-paralyzed part of a stroke patient.

팔, 다리를 움직이게 하는 운동 신경은 대뇌에서 내려오다가 뇌간의 아래 부분에서 교차하는데 뇌졸증 환자는 뇌의 한쪽 뇌에 이상이 생겨 몸의 한쪽, 즉 왼쪽 또는 오른쪽 팔, 다리에 마비증상이 발생한다.The motor nerves, which move the arms and legs, descend from the cerebrum and cross at the lower part of the brainstem. In stroke patients, one of the brains develops abnormality, causing paralysis on one side of the body, left or right arm and leg.

이러한 반신 마비 증상이 나타나는 뇌졸증 환자의 경우 왼쪽 팔, 다리에 마비증상이 있는 경우 오른쪽 팔, 다리에 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 입력부(10)를 착용하고, 반대로 오른쪽 팔, 다리에 마비증상이 있는 경우 왼쪽 팔, 다리에 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 입력부(10)를 착용하면 된다.In the case of a stroke patient suffering from such a paraplegia symptom, the input unit 10 of the rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention is worn on the right arm and the leg when the left arm and the leg have paralysis, The user may wear the input unit 10 of the rehabilitation apparatus according to the embodiment of the present invention on the left arm and the leg.

본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구는 뇌졸증 환자의 재활치료에 거울요법을 적용하기 위한 것으로서, 마비되지 않은 한쪽 팔, 다리의 움직임을 감지하고 마비된 다른 한쪽 팔, 다리를 마비되지 않은 한쪽 팔, 다리와 동일하게 움직이게 함으로써 이를 시각적으로 인식하여 이상이 발생한 한쪽 뇌가 활성화되도록 하기 위한 것이다.The rehabilitation treatment apparatus according to an embodiment of the present invention is for applying a mirror therapy to rehabilitation therapy of a stroke patient, and it detects movement of one arm and leg which are not paralyzed, Arms, and legs, so that one brain that is experiencing the abnormality is activated.

따라서 입력부는 단순히 마비되지 않은 팔, 다리가 움직였다는 신호만을 감지하는 것이 아니라 마비되지 않은 팔이 얼마나 움직였는지를 감지하여야 한다. Therefore, the input unit should not only detect the signal that the unalarmed arm or leg has moved but also detect how the unalarmed arm has moved.

이를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 입력부(10)는 마비되지 않은 팔 다리의 관절이 몇 도의 각도로 굽혀졌는지를 감지하도록 한다. To this end, the input unit 10 of the rehabilitation apparatus according to the embodiment of the present invention detects whether the joint of the paralysis leg is bent at an angle of several degrees.

이러한 입력부(10)의 예시적인 형태가 도 2와 도 3에 도시되어 있다.An exemplary form of such an input 10 is shown in Figures 2 and 3.

도 2과 도 3을 참고로 보다 상세히 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 입력부(10)에 대해 설명하면 다음과 같다.Referring to FIGS. 2 and 3, the input unit 10 of the rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail as follows.

우선, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 입력부(10)는 마비되지 않은 팔, 다리의 움직임을 감지하기 위해 도 2에 도시된 바와 같은 장갑(11)의 형태, 도 3에 도시된 바와 같이 팔꿈치에 부착되는 팔꿈치패드(13) 형태 등으로 구성될 수 있다.First, the input unit 10 of the rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention includes a form of the glove 11 as shown in FIG. 2 for detecting the movement of the unarmed arms and legs, An elbow pad 13 attached to the elbow as shown in FIG.

또한 도면에 도시되지 않았지만 발에 착용하는 양말의 형태, 무릎에 부착되는 무릎패드의 형태 등으로 구성될 수도 있다. Also, although not shown in the drawing, it may be configured as a sock to be worn on the foot, a knee pad attached to the knee, or the like.

이러한 예시적인 형태의 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 입력부(10)는 도 2과 도 3에 도시된 바와 같이 플렉서블 센서(12)를 포함하여 구성될 수 있다. 플렉서블 센서는 신체의 움직임에 따라 늘어나거나 다시 복원될 수 있는 유연한 재질의 센서로서 늘어난 정도에 따라 다른 저항값을 나타내는 센서이다.The input 10 of the rehabilitation apparatus according to one embodiment of the present invention in this illustrative form may comprise a flexible sensor 12 as shown in FIGS. Flexible sensors are flexible sensors that can be stretched or restored according to the movement of the body. They are sensors that exhibit different resistance values depending on their degree of extension.

본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 입력부(10)는 위와 같은 플렉서블 센서를 포함함으로써 마비되지 않은 손가락, 팔, 다리 등이 얼마의 각도로 구부러졌는지 등을 감지할 수 있다.The input unit 10 of the rehabilitation treatment apparatus according to an embodiment of the present invention includes the flexible sensor as described above, so that it is possible to sense how much the finger, arm, leg, and the like which are not paralyzed are bent at an angle.

다음으로, 제어부(20)는 입력부로부터 신호를 수신하여 입력부를 착용한 마비되지 않은 부위가 얼마나 움직였는지를 계산하고 마비된 부위가 마비되지 않은 부위와 동일하게 움직이도록 하기 위한 제어 신호를 생성하여 출력하는 구성요소이다.Next, the control unit 20 receives a signal from the input unit, calculates how much the non-paralyzed region of the input unit is moved, generates a control signal for moving the paralyzed region to the same position as the paralyzed region, Lt; / RTI >

이를 위해 제어부(20)는 도 1에 도시된 바와 같이 측정부(21), 연산부(22), 구동신호 출력부(23)를 포함하여 구성될 수 있다.For this, the controller 20 may include a measuring unit 21, an arithmetic unit 22, and a driving signal output unit 23 as shown in FIG.

우선 측정부(21)는 입력부로부터 수신된 신호를 통해 입력부가 마비되지 않은 부위가 얼마나 움직였는지를 측정한다. 앞서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 입력부(10)가 늘어남 정도에 따라 다른 저항값을 나타내는 플렉서블 센서를 구비한 경우 측정부(21)는 입력부(10)로부터 저항값을 수신하고, 이를 미리 저장된 테이블(저항값과 이에 대응하는 각도가 일대일로 매칭된 테이블)을 참조하거나 저항값에 따른 저항값을 연산할 수 있는 미리 저장된 연산식을 이용하여 수신된 저항값에 대응하는 이동 각도를 알아낸다.First, the measuring unit 21 measures how much the non-paralyzed part of the input unit has moved through the signal received from the input unit. As described above, in the case where the input unit 10 of the rehabilitation apparatus according to the embodiment of the present invention is provided with a flexible sensor that exhibits a different resistance value according to the increase of the input unit 10, the measuring unit 21 obtains a resistance value from the input unit 10 And stores it in a table corresponding to the received resistance value by referring to a table (a table in which the resistance value and the corresponding angle are matched one to one with each other) or a resistance value according to the resistance value, Find out the angle of movement.

다음으로, 연산부(22)는 측정부에서 측정된 마비되지 않은 부위의 움직임만큼 마비된 부위가 움직이도록 하기 위한 구동신호를 계산한다. 예를 들어 후술할 구동부(30)가 모터를 이용하여 마비된 부위를 움직이도록 할 경우 연산부(22)는 마비되지 않은 부위의 움직임만큼 마비된 부위를 움직이도록 하기 위한 모터의 출력값을 계산한다. 이때 측정부와 마찬가지로 미리 저장된 테이블(각도와 이에 대응하는 모터의 출력값이 일대일로 매칭된 테이블)을 참조하거나 각도에 따른 모터 출력값을 연산할 수 있는 미리 저장된 연산식을 이용하여 마비되지 않은 부위의 움직임에 대응하는 마비된 부위의 움직임을 만들기 위한 모터의 출력값을 도출한다.Next, the calculating unit 22 calculates a driving signal for moving the paralyzed region as much as the motion of the non-paralyzed region measured by the measuring unit. For example, when the driving unit 30, which will be described later, moves the paralyzed region using the motor, the calculation unit 22 calculates the output value of the motor to move the paralyzed region as much as the motion of the paralyzed region. At this time, similarly to the measuring unit, a pre-stored arithmetic expression capable of referring to a table (a table in which angles and output values of the motors corresponding to the outputs are matched one by one) To produce a motion of the paralyzed region corresponding to the output of the motor.

다음으로 구동신호 출력부(23)는 연산부에 의해 도출된 구동신호(예를 들어 모터의 출력값)를 구동부(30)로 전달한다.Next, the driving signal output unit 23 transmits the driving signal (e.g., the output value of the motor) derived by the calculating unit to the driving unit 30. [

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 제어부(20)는 입력부(10)로부터 신호를 수신하고 이를 이용하여 구동부(30)를 구동하기 위한 구동신호를 도출하여 구동부(30)로 전달한다. 이러한 입력부와 제어부 사이의 통신, 제어부와 구동부 사이의 통신은 유선 또는 무선 통신을 이용할 수 있다.The controller 20 of the rehabilitation apparatus according to the embodiment of the present invention receives a signal from the input unit 10 and derives a driving signal for driving the driving unit 30 using the received signal and transmits the driving signal to the driving unit 30 do. The communication between the input unit and the control unit, and the communication between the control unit and the drive unit can use wired or wireless communication.

마지막으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활치료기구의 구동부(30)는 마비된 부위에 착용되어 마비된 부위가 마비되지 않은 부위와 동일한 움직임을 하도록 구동하는 구성요소이다.Lastly, the driving unit 30 of the rehabilitation apparatus according to the embodiment of the present invention is a component that is driven to move in the same manner as a region where a paralyzed region is worn on a paralyzed region.

따라서 반신 마비 증상이 나타나는 뇌졸증 환자의 경우 마비되지 않은 왼쪽 팔, 다리에 입력부(10)를 착용한 경우 마비증상이 있는 오른쪽 팔, 다리에 구동부(30)를 착용하고, 반대로 마비되지 않은 오른쪽 팔, 다리에 마비증상에 입력부(10)를 착용한 경우 마비증상이 있는 왼쪽 팔, 다리에 구동부(30)를 착용한다.Therefore, in the case of a stroke patient who has symptoms of dyspepsia, the driver 30 is worn on the right arm and the leg with paralysis when the input unit 10 is worn on the left arm and the leg which are not paralyzed. On the contrary, When the input part 10 is worn on the legs in the symptom of paralysis, the driver 30 is worn on the left arm and leg with paralysis.

구동부(30)는 마비된 부위가 움직이도록 구동하기 위해 예를 들어 도 4와 도5에 도시된 바와 같이 구성될 수 있다.The driving unit 30 may be configured as shown in FIGS. 4 and 5, for example, to drive the paralyzed region to move.

보다 상세히 설명하면, 구동부(30)는 도 4에 도시된 바와 같이 관절 부위를 사이에 두고 양쪽에 착용되는 제1 밴드(31)와 제2 밴드(32), 그리고 관절 부위에 위치되며 제1 밴드와 제2 밴드를 연결하는 회전축(33)을 포함하여 구성될 수 있다.4, the driving unit 30 includes a first band 31 and a second band 32, which are worn on both sides of a joint region, and a second band 32, And a rotary shaft 33 connecting the first and second bands.

이러한 구동부는 또한 회전축을 회전시키는 서보모터를 구비할 수 있으며, 제어부(20)로부터 수신된 출력값으로 서보모터가 구동될 수 있도록 하여 회전축이 위치한 관절이 원하는 각도로 굽혀지도록 구동할 수 있다.The driving unit may further include a servo motor for rotating the rotary shaft, and the servo motor may be driven by an output value received from the control unit 20 so that the joint where the rotary shaft is located may be driven to bend at a desired angle.

또한 구동부는 도 5에 도시된 바와 같이 제1 밴드(31)와 제2 밴드(32)를 연결하는 와이어(35)를 구비하고 서보모터(34)가 와이어의 길이를 조절함으로써 구동부가 착용된 관절부가 원하는 각도로 굽혀지도록 구동할 수도 있다.5, the driving unit includes a wire 35 connecting the first band 31 and the second band 32, and the servomotor 34 adjusts the length of the wire, May be driven to bend at a desired angle.

지금까지 본 발명의 실시예에 따른 뇌졸증 환자를 위한 재활치료장치를 구체적인 실시예를 참고로 한정되게 설명하였다. 그러나 본 발명은 이러한 구체적인 실시예에 한정되지 않으며, 특허청구범위에 청구된 발명의 사상 및 그 영역을 이탈하지 않으면서 다양한 변화 및 변경이 있을 수 있음을 이해하여야 할 것이다.Up to now, a rehabilitation apparatus for a stroke patient according to an embodiment of the present invention has been described with reference to specific embodiments. It is to be understood, however, that the invention is not limited to those precise embodiments, and that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as claimed.

또한 이러한 장치는 뇌졸증 환자를 위한 재활치료장치뿐만 아니라 로봇의 원격조절을 위해 사용될 수 있으며, 구동부의 모터 출력을 조절하여 사람의 힘보다 더 강한 힘을 발휘하도록 제어할 수도 있어 산업용, 군사용 목적으로 다양한 시스템에 적용될 수 있음을 이해하여야 할 것이다.In addition, these devices can be used for remote control of robots as well as rehabilitation treatment devices for stroke patients. By controlling the motor output of the driving part, it is possible to control so as to exert a stronger force than human power, It should be understood that the present invention can be applied to a system.

10: 입력부 20: 제어부
21: 측정부 22: 연산부
23: 구동신호 출력부 30: 구동부
31: 제1 밴드 32: 제2 밴드
33: 회전축 34: 서보모터
35: 와이어10: input unit 20:
21: measuring section 22:
23: drive signal output unit 30:
31: first band 32: second band
33: rotation shaft 34: servo motor
35: Wire

Claims (5)

마비되지 않은 부위에 착용되어 마비되지 않은 부위의 움직임을 감지하는 입력부;
상기 입력부의 신호를 수신하고, 수신된 입력부 신호를 이용하여 마비되지 않은 부위와 동일하게 마비된 부위가 움직이도록 하기 위한 구동부 제어신호를 생성하여 출력하는 제어부; 및
상기 마비되지 않은 부위에 대응하는 마비된 부위에 착용되며, 상기 제어부로부터의 구동부 제어신호에 따라 마비된 부위가 움직이도록 구동하는 구동부;
를 포함하여 이루어지는 뇌졸증 환자를 위한 재활치료장치.
An input unit for detecting a movement of a non-paralyzed region to be worn on a non-paralyzed region;
A controller for receiving a signal of the input unit and generating and outputting a driving unit control signal for moving a paralyzed part in the same manner as a non-paralyzed part using the received input part signal; And
A driving unit which is mounted on a paralyzed region corresponding to the non-paralyzed region and drives the paralyzed region according to a driving unit control signal from the control unit;
And a rehabilitation treatment device for a stroke patient.
제1항에 있어서,
상기 입력부는 관절부위에 착용되는 장갑, 양말, 무릎패드, 팔꿈치패드 중 어느 하나의 형태로 이루어져 관절의 굽혀짐 정도를 감지하는 뇌졸증 환자를 위한 재활치료장치.
The method according to claim 1,
Wherein the input unit is formed of any one of a glove, a sock, a knee pad, and an elbow pad to be worn on a joint, and detects a degree of bending of the joint.
제2항에 있어서,
상기 입력부는 관절의 굽혀짐 정도에 따라 변화하는 저항값을 출력하는 플렉서블 센서를 포함하는 뇌졸증 환자를 위한 재활치료장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the input unit includes a flexible sensor that outputs a resistance value that varies depending on a degree of bending of the joint.
제3항에 있어서,
상기 구동부는 관절 부위를 사이에 두고 양쪽에 착용되는 제1 밴드와 제2 밴드, 상기 관절 부위에 위치되며 상기 제1 밴드와 제2 밴드를 연결하는 회전축, 상기 회전축이 회전하도록 제어하는 서보모터를 포함하여 이루어지는 뇌졸증 환자를 위한 재활치료장치.
The method of claim 3,
The driving unit includes a first band and a second band that are worn on both sides with a joint portion therebetween, a rotation axis that is located at the joint region and connects the first band and the second band, and a servo motor that controls the rotation axis to rotate And a rehabilitation treatment device for a stroke patient.
제4항에 있어서,
상기 제어부는 상기 플렉서블 센서의 저항값을 이용하여 마비되지 않은 부위의 관절 굽힘 정도를 연산하고, 이에 대응하는 마비된 부위의 관절이 동일한 각도로 굽혀지도록 하기 위한 상기 서보모터의 제어신호를 생성하여 출력하는 뇌졸증 환자를 위한 재활치료장치.
5. The method of claim 4,
The controller calculates a joint bending degree of a non-paralyzed region by using the resistance value of the flexible sensor and generates a control signal of the servo motor to bend the joints of the corresponding paralyzed region at the same angle, Rehabilitation treatment device for stroke patients.
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