KR20180069344A - Method of controlling quick-braking for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 급제동 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 타이어에 공기압의 편차가 있는 차량의 급제동과 같은 감속상황 발생 시, 각 댐퍼의 감쇠력을 상이하게 제어하여 편제동과 피치(pitch) 모션을 억제하는, 차량의 급제동 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
일반적으로 차량은 차축과 차체를 연결하는 현가장치를 구비하여 차량이 주행할 경우, 차축이 노면에서 받는 진동이나 충격이 차체에 직접 전달되지 않도록 함으로써 차체와 화물의 손상을 방지하고, 승차감 및 안정성을 향상시키고 있다.Generally, a vehicle is equipped with a suspension device for connecting an axle and a vehicle body to prevent damage to the vehicle body and cargo by preventing vibrations or shocks from the road surface transmitted directly to the vehicle body when the vehicle is traveling, .
이러한 현가장치는 차량의 주행 속도, 제동 및 가속에 따라 가변식 댐퍼의 감쇠력을 가변함은 물론 일정한 주행 속도에서도 노면에 따라 가변식 댐퍼의 감쇠력을 조절하고 있으며, 가변식 댐퍼의 감쇠력은 액츄에이터인 스테핑 모터를 구동시켜 조절하고 있다.The suspension device adjusts the damping force of the variable damper according to the running speed, braking and acceleration of the vehicle, and adjusts the damping force of the variable damper according to the road surface at a constant driving speed. The damping force of the variable damper, The motor is driven and controlled.
즉, 가변식 댐퍼는 제어 로드를 구비하고 있고 액츄에이터인 스테핑 모터를 구동시켜 제어 로드를 회전시킴에 따라 유로가 변환되어 감쇠력이 가변되게 되어 있다.That is, the variable damper has a control rod, and the stepping motor, which is an actuator, is driven to rotate the control rod, so that the flow path is changed to vary the damping force.
이러한 현가장치는 결정된 댐퍼의 감쇠력에 따라 댐퍼의 상단에 위치한 전자식 액추에이터를 구동 및 제어 로드를 회전시켜 유로의 크기를 변화시킴으로써 댐퍼의 감쇠력을 동시에 하드 모드(Hard Mode), 미디움 모드(Medium Mode), 소프트 모드(Soft Mode)로 적절하게 조정하도록 한다.The suspension device drives the electronic actuator located at the upper end of the damper according to the determined damping force of the damper, and changes the size of the flow path by rotating the control rod so that the damping force of the damper is simultaneously changed to the hard mode, Adjust it to Soft Mode appropriately.
종래기술의 경우, 차량이 중속 및 고속에서 제동할 경우, 차량의 앞부분이 아래 방향으로 움직여 피치 모션이 발생하는 것을 최소화하기 위하여 안티 다이브(Anti-Dive)제어를 수행하였다. In the prior art, when the vehicle is braking at medium speed and high speed, anti-dive control is performed in order to minimize the occurrence of pitch motion by moving the front part of the vehicle downward.
즉, 종래기술은 차량이 중속 및 고속에서 급제동할 경우, 전륜 및 후륜의 액추에이터를 하드 모드로 절환하여 차량의 전방으로의 하중이동에 의한 피치모션을 억제하였다.That is, in the prior art, when the vehicle suddenly brakes at medium speed and high speed, the actuators of the front and rear wheels are switched to the hard mode to suppress the pitch motion due to the forward movement of the vehicle.
그러나, 종래기술의 경우 차량의 좌우측 중 어느 일측의 공기압이 부족하여 편제동이 발생할 경우를 고려하지 않아, 피치모션의 억제가 제한적이었고 승차감 및 차량의 안정성이 저하된다는 문제점이 있었다.However, according to the related art, there is a problem that the suppression of the pitch motion is limited and the ride comfort and the stability of the vehicle are deteriorated because the air pressure in one side of the vehicle is insufficient.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 타이어에 공기압의 편차가 있는 차량의 급제동과 같은 감속상황 발생 시, 각 댐퍼의 감쇠력을 상이하게 제어하여 편제동과 피치 모션을 억제하는, 차량의 급제동 제어방법 제공을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the problems of the prior art described above, and it is an object of the present invention to suppress the damping force of each damper when a deceleration situation such as rapid braking of a vehicle, The present invention relates to a method for controlling a sudden braking of a vehicle.
전술한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법은, 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계; 급제동이 발생하면 각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계; 상기 각 타이어 중 적어도 어느 하나의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 조타 방향 및 조타 변화량을 기초로 조타 변화가 발생하였는지 판단하는 단계; 및 상기 조타 변화가 발생하지 않은 경우, 상기 타이어의 공기압에 따른 편제동량을 기초로 감쇠력을 산정하여 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 단계;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling rapid braking of a vehicle, comprising: determining whether a sudden braking operation is occurring in a vehicle; Determining whether the air pressure of each tire is a preset air pressure if a sudden braking occurs; Determining whether a steering change has occurred on the basis of the steering direction and the steering change amount when the air pressure of at least one of the tires is smaller than a predetermined air pressure; And controlling the damping force of the damper by calculating the damping force based on the amount of movement by the air pressure of the tire when the steering change does not occur.
상기 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 단계는, 상기 타이어의 공기압에 따른 제동 슬립량을 산정하는 단계; 상기 제동 슬립량에 따른 편제동량을 산정하는 단계; 감쇠력을 결정하는 단계; 및 상기 감쇠력에 따라 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of controlling the damping force of the damper includes: calculating a braking slip amount according to the air pressure of the tire; Estimating a braking amount according to the braking slip amount; Determining a damping force; And controlling a damping force of the damper according to the damping force.
상기 감쇠력을 결정하는 단계는, 기 차량의 편제동을 억제하기 위한 제1 감쇠력을 결정하는 단계; 및 상기 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Determining the damping force includes: determining a first damping force for suppressing the uneven braking of the vehicle; And determining a second damping force for suppressing the pitch motion of the vehicle.
상기 제동 슬립량을 산정하는 단계에서, 상기 차량의 진행방향에 대하여 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 상기 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 감소된 동하중 반경을 기초로 제동 슬립량을 산정하는 것을 특징으로 한다.When calculating the braking slip amount based on the reduced dynamic load radii of the tires of the one front wheel and the rear wheel when the air pressure of the tire of the front wheel and the rear wheel on one side with respect to the traveling direction of the vehicle is smaller than a predetermined air pressure And the braking slip amount is calculated.
상기 편제동량을 산정하는 단계에서, 상기 산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 차량의 타측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 산정하는 것을 특징으로 한다.Characterized in that, when the braking force of the tires of one front wheel and the rear wheel of the vehicle is reduced as the calculated braking slip amount increases, the balancing amount of the other front and rear tires of the vehicle is calculated .
상기 편제동량을 산정하는 단계에서, 상기 산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 증가하는 경우, 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 산정하는 것을 특징으로 한다.Characterized in that, when the braking force of the tires of one front wheel and the rear wheel of the vehicle increases as the calculated braking slip amount increases, calculating a knitting dynamic mass of one front wheel and rear wheel tires of the vehicle .
상기 차량의 일측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제1 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.The first damping force is determined so that one front wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.And the second damping force is determined so that the other rear wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.The second damping force is determined so that the one rear wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량의 타측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제1 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.And the first damping force is determined so that the other front wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.The second damping force is determined so that the one rear wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 한다.And the second damping force is determined so that the other rear wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 상기 차량의 모션을 제어하는 단계에서 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 타측 후륜의 차고를 하강시키는 것을 특징으로 한다.When the braking force of the tires of one front wheel and the rear wheel of the vehicle is reduced in the step of controlling the motion of the vehicle in the case where the vehicle is an active suspension, lowering of the garage of the one front wheel and lowering of the garage of the other rear wheel .
상기 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 상기 차량의 모션을 제어하는 단계에서 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 일측 후륜의 차고를 하강시키는 것을 특징으로 한다.When the braking force of the tires of one front wheel and the rear wheel of the vehicle is decreased in the step of controlling the motion of the vehicle when the vehicle is in the active suspension, lowering the garage of the one front wheel and lowering the garage of the one rear wheel .
본 발명에 따르면 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압보다 부족하여 제동력이 증가하거나 감소하게 되는 경우, 편제동을 억제할 뿐만 아니라 피치 모션까지 억제하여 옆차선 차량과의 사고 위험성을 낮출 수 있으며, 승차감 및 차량의 안정성이 증가하게 된다.According to the present invention, when the braking force is increased or decreased because the air pressure of the tire is less than the preset air pressure, not only the braking force is suppressed but also the pitch motion is suppressed to reduce the risk of accident with the next lane vehicle, The stability of the device is increased.
또한, 본 발명에 따르면 별도의 하드웨어 추가 없이 입력신호에 의한 제어 변경으로 수행될 수 있어 제작비용이 추가되지 않고 손쉽게 구현될 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to perform control change by an input signal without adding any additional hardware, so that fabrication cost can be easily implemented without being added.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 댐퍼 제어장치를 나타내는 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법을 나타내는 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 차량의 급제동을 나타내는 예시도이다.1 is a block diagram showing an apparatus for controlling a damper of a vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a method of controlling sudden braking of a vehicle according to the present invention,
3 is an exemplary diagram showing a sudden braking operation of a vehicle according to the present invention.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description and the accompanying drawings, detailed description of well-known functions or constructions that may obscure the subject matter of the present invention will be omitted. It should be noted that the same constituent elements are denoted by the same reference numerals as possible throughout the drawings.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위한 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하기 위해 사용하는 것으로, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 뿐, 상기 구성요소들을 한정하기 위해 사용되지 않는다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed to be limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the concept of terminology for describing his or her invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible. Also, the terms first, second, etc. are used for describing various components and are used only for the purpose of distinguishing one component from another component, and are not used to define the components.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 댐퍼 제어장치를 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing an apparatus for controlling a damper of a vehicle according to the present invention.
도 1을 참조할 때, 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어를 위한 차량의 댐퍼 제어장치는, ECU(Electronic Control Unit, 전자제어장치)로 구성되는 제어부(10)는 제공되는 조향각 신호, 타이어 공기압 정보, 브레이크 신호, 속도 신호에 따라 일측(차량의 진행방향의 좌측)의 전륜댐퍼, 타측(차량의 진행방향의 우측)의 전륜댐퍼, 일측의 후륜댐퍼, 타측의 후륜댐퍼의 감쇠력을 각각 제어한다.Referring to FIG. 1, a damper control apparatus for a vehicle for rapid braking control of a vehicle according to the present invention includes a
상기 조향각 신호, 타이어 공기압 정보, 브레이크 신호, 속도 신호는 차량에 미리 설치된 각 센서로부터 ECU의 정보를 공유시키는 CAN을 통해 제공될 수 있다. 또한, 타이어 공기압 정보는 바람직하게는 TPMS(타이어 공기압 경보장치)를 통해 제공될 수 있다.The steering angle signal, the tire air pressure information, the brake signal, and the speed signal may be provided through CAN which shares the ECU information from each sensor installed in the vehicle. In addition, the tire pressure information may preferably be provided through a TPMS (tire air pressure alarm device).
타이어 공기압 경보장치는, 복수의 자동감지 센서를 포함할 수 있으며, 복수의 타이어에 각각 부착된 자동감지 센서가 타이어의 공기압 또는 온도 등을 감지한다. 타이어 공기압 경보장치는 감지된 타이어의 공기압에 대한 정보를 ECU로 전송한다.The tire air pressure alarm device may include a plurality of automatic detection sensors, and an automatic detection sensor attached to each of the plurality of tires senses the tire pressure or temperature. The tire air pressure alarm device transmits information on the sensed tire air pressure to the ECU.
타이어 공기압 경보장치는 타이어의 공기압이 정상인지 비정상인지 판단하게 되며, 타이어의 공기압이 정상인 경우는 타이어의 공기압이 기설정된 공기압의 범위내에 있을 경우이다. 또한, 타이어의 공기압이 비정상적인 경우는 주로 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우를 의미한다.The tire air pressure alarm device judges whether the air pressure of the tire is normal or abnormal, and when the air pressure of the tire is normal, the tire air pressure is within a predetermined air pressure range. When the air pressure of the tire is abnormal, it means that the air pressure of the tire is smaller than the preset air pressure.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법을 나타내는 순서도이다.2 is a flowchart showing a method of controlling the rapid braking of a vehicle according to the present invention.
도 2를 참조할 때, 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법은, 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계(S110); 급제동이 발생하면 각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계(S120); 상기 각 타이어 중 적어도 어느 하나의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 조타 방향 및 조타 변화량을 기초로 조타 변화가 발생하였는지 판단하는 단계(S130); 및 상기 조타 변화가 발생하지 않은 경우, 상기 타이어의 공기압에 따른 편제동량을 기초로 상기 차량의 모션을 제어하는 단계(S200);를 포함한다.Referring to FIG. 2, the method for controlling sudden braking of a vehicle according to the present invention includes the steps of (S110) judging whether a sudden braking occurs in a vehicle; Determining whether the air pressure of each tire is a predetermined air pressure when the sudden braking occurs (S120); A step (S130) of determining whether a steering change has occurred on the basis of the steering direction and the steering change amount when the air pressure of at least one of the tires is smaller than a predetermined air pressure; And controlling the motion of the vehicle on the basis of the amount of movement according to the air pressure of the tire when the steering change does not occur (S200).
즉, 본 발명에 따른 차량의 급제동 제어방법은, 급제동이 발생한 상황에서, 차량의 일측이나 타측 타이어에 공기압이 부족한 비정상적인 상황에서 편제동이 발생할 것을 염두에 둔 것으로, 추가적인 조향이 없는 상태에서 차량의 편제동에 따른 일측이나 타측으로의 쏠림과 차량의 피치(pitch) 모션(motion)을 억제하기 위한 것이다.That is, according to the present invention, there is provided a method of controlling sudden braking of a vehicle, in which, in a situation where sudden braking has occurred, a braking operation occurs in an abnormal situation in which air pressure is insufficient at one side or the other tire of the vehicle. This is to suppress the deviation of the vehicle from one side or the other side due to the braking and the pitch motion of the vehicle.
차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계(S110)는, 사용자가 제동 입력 모듈(미도시)나 브레이크 페달을 조작하여 차량을 속도를 급감속할 경우, 브레이크 신호, 속도 신호 등에 따라 차량에 급제동이 발생하였는지 판단하게 되며, 차량에 제동압이 형성되어 ABS가 동작하는 경우 급제동이 발생한 것으로 판단하는 것도 가능하다.Step S110 of determining whether sudden braking has occurred in the vehicle is performed when the user operates the braking input module (not shown) or the brake pedal to suddenly decrease the speed of the vehicle and determines that sudden braking It is also possible to determine that sudden braking has occurred when braking pressure is formed in the vehicle and the ABS operates.
각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계(S120)는 차량에 급제동이 발생하였는지 판단하는 단계(S110) 이전부터 판단할 수 있으며, 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압보다 작은 경우, 조향각 센서의 신호를 통해 조타 방향 및 조타 변화량을 기초로 조타 변화가 발생하였는지 판단(S130)하고, 조타 변화가 없는 경우 각 타이어의 공기압에 따른 편제동량을 기초로 감쇠력을 산정하여 각 댐퍼의 감쇠력을 제어하게 된다.The step S120 of determining whether the air pressure of each tire is the preset air pressure can be judged before the step S110 of judging whether the sudden braking has occurred in the vehicle or when the air pressure of the tire is smaller than the preset air pressure, (Step S130). If there is no steering change, the damping force of each damper is controlled by calculating the damping force based on the amount of movement according to the air pressure of each tire.
상기 차량의 모션을 제어하는 단계(S200)는, 타이어의 공기압에 따른 제동 슬립량을 산정하는 단계(S210); 상기 제동 슬립량에 따른 편제동량을 산정하는 단계(S220); 감쇠력을 결정하는 단계(S230,S240); 및 감쇠력에 따라 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 단계(S250);를 포함한다.The step S200 of controlling the motion of the vehicle includes calculating a braking slip amount according to the tire air pressure (S210); A step S220 of estimating a braking amount according to the braking slip amount; Determining a damping force (S230, S240); And controlling the damping force of the damper according to the damping force (S250).
감쇠력을 결정하는 단계는, 차량의 편제동을 억제하기 위한 제1 감쇠력을 결정하는 단계(S230); 및 상기 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계(S240);를 포함한다.The step of determining the damping force includes the steps of determining a first damping force for suppressing the braking of the vehicle (S230); And determining a second damping force for suppressing the pitch motion of the vehicle (S240).
즉, 본 발명에 따르면 공기압이 기 설정된 공기압보다 낮아 차량의 일측이나 타측에 편제동이 발생한 경우 편제동을 억제하기 위한 감쇠력을 결정하여 댐퍼를 하드모드 또는 소프트 모드로 제어하게 되고, 급제동에 따른 피치 모션의 발생 우려가 있는 경우 역시 댐퍼를 하드모드 또는 소프트 모드로 절환하여 피치 모션의 발생을 억제시키게 된다.That is, according to the present invention, when the air pressure is lower than the predetermined air pressure, the damping force for suppressing the one-side braking is determined to control the damper in the hard mode or the soft mode, When there is a possibility of occurrence of motion, the damper is switched to the hard mode or the soft mode to suppress the occurrence of the pitch motion.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 급제동을 나타내는 예시도이다.3 is an exemplary diagram showing a sudden braking operation of a vehicle according to the present invention.
도 3을 참조할 때, 본 발명에 따른 차량은 차량의 진행방향에 대하여 좌측 즉, 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 공기압 부족상황이며, 이하 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 공기압이 부족한 상황을 기준으로 설명한다.3, the vehicle according to the present invention is a state in which the air pressure of the tire on the left side, that is, the tire of the front wheel and the rear wheel on one side with respect to the traveling direction of the vehicle is less than the predetermined air pressure, Of the air pressure of the air conditioner.
본 실시예에서는 전술한 바와 같이 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 공기압이 부족한 상황을 예시하고 있으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않고, 4 개의 타이어 중 어느 하나의 타이어나 어느 세 개의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 부족한 경우에 각 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 것도 포함한다.The present embodiment exemplifies a situation in which the air pressure of the front and rear wheels of one side is insufficient as described above. However, the technical scope of the present invention is not limited to this, and any one of four tires, And controlling the damping force of each damper when the air pressure is less than the predetermined air pressure.
도 3에서 일측의 전륜 및 후륜 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 공기압 부족상황이며, 제동 슬립량을 산정하는 단계(S210)는 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 감소된 동하중 반경을 기초로 제동 슬립량을 산정하게 된다. 제동 슬립량을 산정하는 것은 공지된 기술이므로 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.3, the air pressure of one of the front and rear tires is in a state of insufficient air pressure that is smaller than the predetermined air pressure, and the step S210 of calculating the braking slip amount is based on the reduced dynamic load radius of the tire of one side of the front and rear wheels, . It is noted that detailed description is omitted because it is a known technique to estimate the braking slip amount.
종래 공지된 마찰계수-슬립률 그래프에 따르면, 제동슬립량이 증가함에 따라 타이어의 제동력이 증가하거나 감소하게 된다.According to the conventionally known friction coefficient-slip rate graph, the braking force of the tire increases or decreases as the braking slip amount increases.
산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 차량의 타측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 예측하여 산정하게 된다.When the braking force of the tires of one front wheel and the rear wheel of the vehicle is reduced as the estimated braking slip amount increases, the amount of the braking force of the other front and rear tires of the vehicle is predicted and estimated.
즉, 공기압이 부족한 일측 전륜 및 후륜의 경우, 그립력이 감소하여 제동력이 감소하게 되며, 공기압이 정상인 타측의 전륜 및 후륜에 편제동이 발생하게 된다. That is, in the case of one front wheel and one rear wheel in which air pressure is insufficient, the gripping force is decreased and the braking force is decreased, and the front braking is generated in the front and rear wheels of the other side with normal air pressure.
예측된 편제동을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 편제동을 억제하기 위한 제1 감쇠력을 결정하는 단계(S230)에서, 일측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제1 감쇠력을 결정하게 된다.The damping force is determined in order to suppress the predicted damping braking. In the step S230 of determining the first damping force for suppressing the braking of the vehicle, the first damping force is determined so that the one front wheel damper is switched to the soft mode do.
즉, 일측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 하여, 급감속시 일측 전륜쪽으로 차량의 하중이동이 발생하도록 하여 하중이동에 따라 그립력이 증가하여 제동력을 증가시킨다. 이에, 공기압 부족에 따른 일측의 제동력이 증가하여, 편제동이 감소하게 된다.That is, one front wheel damper is switched to the soft mode, so that the vehicle's load is shifted toward one front wheel during a rapid deceleration, thereby increasing the braking force as the load increases. As a result, the braking force of one side is increased due to the lack of air pressure, and the braking force of the other side is decreased.
또한, 도 3의 좌측 차량을 참고하면, 급제동에 따른 피치 모션을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계(S240)에서 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제2 감쇠력을 결정하게 된다.3, the damping force is determined in order to suppress the pitch motion in accordance with the rapid braking. In the step S240 of determining the second damping force for suppressing the pitch motion of the vehicle, The second damping force is determined so that the damper is switched to the soft mode.
이 경우, 타측 전륜 댐퍼와 일측 후륜 댐퍼는 하드 모드로 설정될 수 있다.In this case, the other front wheel damper and the one-side rear wheel damper can be set to the hard mode.
또한, 도 3의 우측 차량을 참고하면, 급제동에 따른 피치 모션을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계(S240)에서 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제2 감쇠력을 결정하게 된다.3, the damping force is determined in order to suppress the pitch motion due to rapid braking. In the step S240 of determining the second damping force for suppressing the pitch motion of the vehicle, The second damping force is determined so that the damper is switched to the soft mode.
이 경우, 타측 전륜 및 후륜 댐퍼는 하드 모드로 설정될 수 있다.In this case, the other front wheel and the rear wheel damper can be set to the hard mode.
산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 증가하는 경우, 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 산정하게 된다.The braking forces of the front and rear wheels of the vehicle increase as the estimated braking slip amount increases, so that the braking forces of one front wheel and the rear wheel of the vehicle are calculated.
이는 공기압 부족에 따라 오히려 제동력이 공기압 정상의 타이어 보다 증가하게 되는 경우이다.This is a case where the braking force is increased more than the tire of the normal air pressure due to the lack of air pressure.
예측된 편제동을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 편제동을 억제하기 위한 제1 감쇠력을 결정하는 단계(S230)에서, 타측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제1 감쇠력을 결정하게 된다.The damping force is determined in order to suppress the predicted damping force. In the step S230 of determining the first damping force for suppressing the braking of the vehicle, the first damping force is determined so that the other front wheel damper is switched to the soft mode do.
즉, 타측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 하여, 급감속시 타측 전륜쪽으로 차량의 하중이동이 발생하도록 하여 하중이동에 따라 그립력이 증가하여 제동력을 증가시킨다. 이에, 타측의 제동력이 증가하여, 편제동이 감소하게 된다.That is, the other front wheel damper is switched to the soft mode, so that the vehicle's load is shifted toward the other front wheel at the time of rapid deceleration, thereby increasing the braking force as the load increases. As a result, the braking force of the other side is increased and the braking force of the other side is decreased.
또한, 급제동에 따른 피치 모션을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계(S240)에서 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제2 감쇠력을 결정하게 된다.The damping force is determined in order to suppress the pitch motion according to the rapid braking. In the step S240 of determining the second damping force for suppressing the pitch motion of the vehicle, the second rear wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode Damping force is determined.
이 경우, 일측 전륜 댐퍼와 타측 후륜 댐퍼는 하드 모드로 설정될 수 있다.In this case, one front wheel damper and the other rear wheel damper can be set to the hard mode.
또한, 급제동에 따른 피치 모션을 억제하기 위해, 감쇠력을 결정하게 되는데, 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계(S240)에서 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 제2 감쇠력을 결정하게 된다.The damping force is determined in order to suppress the pitch motion due to rapid braking. In the step S240 of determining the second damping force for suppressing the pitch motion of the vehicle, the second rear wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode, Damping force is determined.
이 경우, 일측 전륜 및 후륜 댐퍼는 하드 모드로 설정될 수 있다.In this case, the one front wheel and the rear wheel damper can be set to the hard mode.
상기와 같이 본 발명의 일측면에 따른 차량의 급제동 제어방법은 Semi-active 서스펜션에 적용되는 것으로, 전륜 또는 후륜의 댐퍼를 하드 모드 또는 소프트 모드로 절환하여 편제동 및 피치를 억제하게 된다.As described above, the sudden braking control method for a vehicle according to one aspect of the present invention is applied to a semi-active suspension, and the damper of the front wheel or the rear wheel is switched to the hard mode or the soft mode to suppress the braking and pitch.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 급제동 제어방법은, 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 상기 차량의 모션을 제어하는 단계에서 댐퍼를 소프트 모드로 절환할 경우 해당 타이어와 인접한 차고를 하강시키고, 상기 댐퍼를 하드 모드로 절환할 경우 해당 타이어와 인접한 차고를 상승시키도록 대체제어할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling sudden braking of a vehicle, comprising the steps of: when a vehicle is in an active suspension, lowering a garage adjacent to the tire when a damper is switched to a soft mode in a step of controlling motion of the vehicle When the damper is switched to the hard mode, it can be alternatively controlled to raise the garage adjacent to the tire.
차량이 액티브 서스펜션인 경우, 차량의 모션을 제어하는 단계에서 공기압 부족에 따라 제동력이 공기압 정상의 타이어 보다 감소하게 되어 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 타측 후륜의 차고를 하강시키며,In the case where the vehicle is an active suspension, in the step of controlling the motion of the vehicle, when the braking force of the tires of one front wheel and the rear wheel of the vehicle is decreased as the braking force is reduced as compared with the tire of the normal pneumatic pressure, And the garage of the other rear wheel is lowered,
차량의 모션을 제어하는 단계에서 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 일측 후륜의 차고를 하강시킬 수 있다.When the braking force of the tire of one front wheel and the rear wheel of the vehicle is decreased in the step of controlling the motion of the vehicle, the garage of one front wheel is lowered and the garage of the rear wheel of the other rear wheel is lowered.
또한, 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 차량의 모션을 제어하는 단계에서 공기압 부족에 따라 오히려 제동력이 공기압 정상의 타이어 보다 증가하게 되어 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 증가하는 경우, 타측 전륜의 차고를 하강시키며, 일측 후륜의 차고를 하강시키며,When the vehicle is in the active suspension, the braking force of the tires of the one front wheel and the rear wheel of the vehicle increases as the braking force increases rather than the normal air pressure in accordance with the lack of air pressure in the step of controlling the motion of the vehicle. Lowering the garage, lowering the garage of the one rear wheel,
차량의 모션을 제어하는 단계에서 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 증가하는 경우, 상기 타측 전륜의 차고를 하강시키며, 타측 후륜의 차고를 하강시킬 수 있다.When the braking force of the tire of one front wheel and the rear wheel of the vehicle increases in the step of controlling the motion of the vehicle, the garage of the other front wheel is lowered and the garage of the other rear wheel is lowered.
이에, 본 발명에 따르면 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압보다 부족하여 제동력이 증가하거나 감소하게 되는 경우, 편제동을 억제할 뿐만 아니라 피치 모션까지 억제하여 옆차선 차량과의 사고 위험성을 낮출 수 있으며, 승차감 및 차량의 안정성이 증가하게 된다.Therefore, according to the present invention, when the air pressure of the tire is less than the predetermined air pressure and the braking force is increased or decreased, not only the braking force is suppressed but also the pitch motion is suppressed to reduce the risk of accident with the next lane vehicle, And the stability of the vehicle.
또한, 본 발명에 따르면 별도의 하드웨어 추가 없이 입력신호에 의한 제어 변경으로 수행될 수 있어 제작비용이 추가되지 않고 손쉽게 구현될 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to perform control change by an input signal without adding any additional hardware, so that fabrication cost can be easily implemented without being added.
앞서 살펴본 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '당업자'라 한다)가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory only and are not restrictive of the invention, as claimed, and will be fully understood by those of ordinary skill in the art. The present invention is not limited thereto. It will be apparent to those skilled in the art that various substitutions, modifications and variations are possible within the scope of the present invention, and it is obvious that those parts easily changeable by those skilled in the art are included in the scope of the present invention .
S110: 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계
S120: 각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계
S130: 조타 변화가 발생하였는지 판단하는 단계
S200: 상기 차량의 모션을 제어하는 단계S110: Step of judging whether sudden braking occurs in the vehicle
S120: judging whether the air pressure of each tire is a predetermined air pressure
S130: Step of judging whether a steering change has occurred
S200: controlling the motion of the vehicle
Claims (14)
급제동이 발생하면 각 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압인지 판단하는 단계;
상기 각 타이어 중 적어도 어느 하나의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 조타 방향 및 조타 변화량을 기초로 조타 변화가 발생하였는지 판단하는 단계; 및
상기 조타 변화가 발생하지 않은 경우, 상기 타이어의 공기압에 따른 편제동량을 기초로 상기 차량의 모션을 제어하는 단계;
를 포함하는 차량의 급제동 제어방법.Determining whether a sudden braking occurs in the vehicle;
Determining whether the air pressure of each tire is a preset air pressure if a sudden braking occurs;
Determining whether a steering change has occurred on the basis of the steering direction and the steering change amount when the air pressure of at least one of the tires is smaller than a predetermined air pressure; And
Controlling the motion of the vehicle on the basis of a steering amount according to an air pressure of the tire when the steering change does not occur;
And a control unit for controlling the rapid braking of the vehicle.
상기 차량의 모션을 제어하는 단계는,
상기 타이어의 공기압에 따른 제동 슬립량을 산정하는 단계;
상기 제동 슬립량에 따른 편제동량을 산정하는 단계;
감쇠력을 결정하는 단계; 및
상기 감쇠력에 따라 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.The method according to claim 1,
Wherein controlling the motion of the vehicle comprises:
Calculating a braking slip amount according to an air pressure of the tire;
Estimating a braking amount according to the braking slip amount;
Determining a damping force; And
And controlling the damping force of the damper according to the damping force.
상기 감쇠력을 결정하는 단계는,
상기 차량의 편제동을 억제하기 위한 제1 감쇠력을 결정하는 단계; 및
상기 차량의 피치 모션을 억제하기 위한 제2 감쇠력을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.3. The method of claim 2,
Wherein the determining the damping force comprises:
Determining a first damping force for suppressing the braking of the vehicle; And
And determining a second damping force for suppressing the pitch motion of the vehicle.
상기 제동 슬립량을 산정하는 단계에서,
상기 차량의 진행방향에 대하여 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 공기압이 기 설정된 공기압 보다 작은 경우, 상기 일측의 전륜 및 후륜의 타이어의 감소된 동하중 반경을 기초로 제동 슬립량을 산정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.The method of claim 3,
In the step of calculating the braking slip amount,
Characterized in that the braking slip amount is calculated on the basis of the reduced dynamic load radii of the tires of the front and rear wheels of one side when the air pressure of the tire of the front wheel and the rear wheel of one side is smaller than the preset air pressure with respect to the traveling direction of the vehicle A method of controlling sudden braking of a vehicle.
상기 편제동량을 산정하는 단계에서, 상기 산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 차량의 타측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 산정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.5. The method of claim 4,
Characterized in that, when the braking force of the tires of one front wheel and the rear wheel of the vehicle is decreased as the estimated braking slip amount increases, calculating the amount of knitting of the other front and rear tires of the vehicle Of the vehicle.
상기 편제동량을 산정하는 단계에서, 상기 산정된 제동 슬립량이 증가함에 따라 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 증가하는 경우, 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜 타이어의 편제동량을 산정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.5. The method of claim 4,
Characterized in that, when the braking force of the tires of one front wheel and the rear wheel of the vehicle increases as the calculated braking slip amount increases, calculating a knitting dynamic mass of one front wheel and rear wheel tires of the vehicle Of the vehicle.
상기 차량의 일측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제1 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.6. The method of claim 5,
Wherein the first damping force is determined so that one front wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.6. The method of claim 5,
And the second damping force is determined so that the other rear wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.6. The method of claim 5,
Wherein the second damping force is determined so that one rear wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량의 타측 전륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제1 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.The method according to claim 6,
Wherein the first damping force is determined so that the other front wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량의 일측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.The method according to claim 6,
Wherein the second damping force is determined so that one rear wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량의 타측 후륜 댐퍼가 소프트 모드로 절환되도록 상기 제2 감쇠력을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.The method according to claim 6,
And the second damping force is determined so that the other rear wheel damper of the vehicle is switched to the soft mode.
상기 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 상기 차량의 모션을 제어하는 단계에서 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 타측 후륜의 차고를 하강시키는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.The method according to claim 1,
When the braking force of the tires of one front wheel and the rear wheel of the vehicle is reduced in the step of controlling the motion of the vehicle in the case where the vehicle is an active suspension, lowering of the garage of the one front wheel and lowering of the garage of the other rear wheel Wherein the control means controls the braking control of the vehicle.
상기 차량이 액티브 서스펜션인 경우, 상기 차량의 모션을 제어하는 단계에서 상기 차량의 일측 전륜 및 후륜의 타이어의 제동력이 감소하는 경우, 상기 일측 전륜의 차고를 하강시키며, 일측 후륜의 차고를 하강시키는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 제어방법.The method according to claim 1,
When the braking force of the tires of one front wheel and the rear wheel of the vehicle is decreased in the step of controlling the motion of the vehicle when the vehicle is in the active suspension, lowering the garage of the one front wheel and lowering the garage of the one rear wheel Wherein the control means controls the braking control of the vehicle.
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