KR20180064201A - Image data process apparatus, image data process system and image data process method - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an image information processing device comprising: a first illumination emphasizing unit preprocessing first image information among image information received from an imaging device capturing an image of an object so that preset first illumination is emphasized, to generate first illumination image information; a second illumination emphasizing unit preprocessing second image information among the image information so that second illumination is emphasized, to generate second illumination image information; and a transmitting unit transmitting the first illumination image information to a first recognition device recognizing the object included in the image information in a preset first illumination region or to a second recognition device recognizing the object in a second illumination region which is preset together with the first illumination region and has an illumination value higher than that of the first illumination region, and transmitting the second illumination image information to the second recognition device or a third recognition device which recognizes the object in the second illumination region. Thus, provided is an image processing technique capable of maintaining an operating time even when applied to a plurality of recognition devices requiring preprocessing with different properties.

Description

영상정보처리장치, 영상정보처리시스템 및 영상정보처리방법{IMAGE DATA PROCESS APPARATUS, IMAGE DATA PROCESS SYSTEM AND IMAGE DATA PROCESS METHOD}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an image information processing apparatus, an image information processing system, and an image information processing method,

본 발명은 영상장치가 출력한 영상정보를 전처리(Pre-processing)하여 복수의 인식장치로 제공하는 영상정보기술에 관한 것이다.The present invention relates to an image information technology that preprocesses image information output from a video device and provides the image information to a plurality of recognition devices.

일반적으로, 광원들의 종류에 따라 각각 서로 다른 색 온도를 갖는다. Generally, different color temperatures are provided depending on the types of light sources.

하지만, 사람의 시각은 주위의 조명 환경, 즉 광원이 변경되더라도 흰색을 항상 동일한 흰색으로 인식할 수 있다. However, the human vision can always recognize the surrounding white lighting environment, that is, white even if the light source is changed.

예컨대, 형광등과 같은 청색 광원 또는 백색 광원에서 인식되는 백색과 백열등과 같은 적색 광원에서 인식되는 백색을 동일한 백색으로 인식한다.For example, a white light recognized by a blue light source such as a fluorescent lamp or a red light source such as white light and incandescent light recognized by a white light source is recognized as the same white.

이와 달리, 영상장치는 주어진 색 온도의 반사광을 그대로 재현하도록 구현되어 있어, 광원의 색 온도를 능동적으로 적용하여 반영하지 못하고, 광원이 변화함에 따라 검출하는 백색이 변화한다. In contrast, the imaging device is implemented to reproduce the reflected light of a given color temperature as it is, so that the color temperature of the light source is not actively applied and reflected, and the white color to be detected changes as the light source changes.

예컨대, 백색의 물체가 낮은 색 온도의 광원에서는 적색을 띄게 되며, 높은 색 온도의 광원에서는 청색을 띄게 된다. For example, a white object becomes red in a light source with a low color temperature, and becomes blue in a light source with a high color temperature.

이와 같은 다양한 색 온도를 갖는 광원에 의해 발생하는 색상 차이를 보상하기 위해 영상장치에서 출력된 영상정보에 대해 영상정보처리기술(예를 들어, 디지털 카메라 또는 디지털 캠코더에 적용되는 기술임)에 의하면 화이트 밸런스(AWB; Auto White Balance)라는 전처리를 수행한다. 즉, 상기 화이트 밸런스의 전처리는 사람이 영상정보에서 객체를 인식하도록 수행하는 것이다.According to an image information processing technique (for example, a technique applied to a digital camera or a digital camcorder) for image information output from a video device to compensate for a color difference generated by a light source having various color temperatures, And carries out preprocessing called auto white balance (AWB). That is, the preprocessing of the white balance is performed by a person to recognize the object in the image information.

이와 유사하게, 다른 특성의 영상에서 객체를 인식하는 복수의 인식장치가 있다면, 영상정보처리기술은 상기 복수의 인식장치가 요구하는 특성이 반영되도록 영상정보에 대해 전처리를 수행해야 한다.Similarly, if there are a plurality of recognizing apparatuses for recognizing an object in images of different characteristics, the image information processing technique should perform preprocessing on the image information so that the characteristics required by the plurality of recognizing apparatuses are reflected.

하지만, 일반적인 영상처리기술은 영상장치로부터 수신된 영상정보에 대해 하나의 전처리만을 수행한다. However, a general image processing technique performs only one preprocessing on the image information received from the image device.

이러한 특징에 의해, 다른 특성의 전처리를 요구하는 복수의 인식장치에 적용되는 일반적인 영상처리기술은 복수의 인식장치 각각이 객체를 인식하기 위해 상기 복수의 인식장치가 요구하는 특성의 개수만큼의 영상정보를 수신해야 하는 문제점이 있다.According to this aspect, a general image processing technique applied to a plurality of recognizing apparatuses requiring pre-processing of different characteristics is such that each of the plurality of recognizing apparatuses acquires video information of the number of characteristics required by the plurality of recognizing apparatuses And the like.

이에, 복수의 인식장치 전체가 동작하는 시간은 상기 복수의 인식장치의 개수만큼 증가되는 문제점이 있다.Therefore, there is a problem in that the time for the entire plurality of recognizing devices to operate increases by the number of the plurality of recognizing devices.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 다른 특성의 전처리를 요구하는 복수의 인식장치에 적용되더라도 동작시간을 유지할 수 있는 영상처리기술을 제공하는 것이다.In view of the foregoing, it is an object of the present invention to provide an image processing technique capable of maintaining an operation time even if it is applied to a plurality of recognition apparatuses requiring a pre-processing of other characteristics in one aspect.

일 측면에서, 본 발명은 객체를 촬상하는 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제1영상정보를 미리 설정된 제1조도(illumination)가 강조되도록 전처리(Pre-processing)하여 제1조도영상정보를 생성하는 제1조도강조부와; 영상정보 중 제2영상정보를 제2조도가 강조되도록 전처리하여 제2조도영상정보를 생성하는 제2조도강조부; 및 제1조도영상정보를 미리 설정된 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치 또는 제1조도영역과 미리 설정되며 제1조도영역보다 큰 조도값을 가지는 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제2인식장치에 송신하고, 제2조도영상정보를 제2인식장치 또는 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제3인식장치에 송신하는 송신부를 포함하는 영상정보처리장치를 제공한다.In one aspect, the present invention pre-processes first image information of image information received from an imaging device that captures an object so as to emphasize a predetermined first illumination to generate first illuminance image information A first illuminance enhancing section; A second illuminance enhancing unit for generating second illuminance image information by pre-processing the second image information of the image information so that the second illuminance is emphasized; And a first recognition device that recognizes an object included in the image information in the first illumination intensity area or a first illumination intensity area that is preset in the first illumination intensity area and has a higher illumination intensity than the first illumination intensity area, And a transmitting unit for transmitting the second illuminance image information to a second recognizing apparatus or a third recognizing apparatus which recognizes an object in the second illuminance region, and a transmitting unit for transmitting the second illuminance image information to the second recognizing apparatus. do.

다른 일 측면에서, 본 발명은 미리 설정된 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치, 제1조도영역과 미리 설정되며 제1조도영역보다 큰 조도값을 가지는 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제2인식장치 및 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제3인식장치 중 적어도 둘 이상을 포함하는 인식장치; 및 객체를 촬상하는 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제1영상정보를 미리 설정된 제1조도(illumination)가 강조되도록 전처리(Pre-processing)하여 제1조도영상정보를 생성하는 제1조도강조부, 영상정보 중 제2영상정보를 미리 설정되며 제1조도보다 큰 조도값을 가지는 제2조도가 강조되도록 전처리하여 제2조도영상정보를 생성하는 제2조도강조부, 및 제1조도영상정보를 제1인식장치 또는 제2인식장치에 송신하고 제2조도영상정보를 제2인식장치 또는 제3인식장치에 송신하는 송신부를 포함하는 영상정보처리장치를 포함하는 영상정보처리시스템을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an image processing apparatus including a first recognizing device for recognizing an object included in image information in a predetermined first illuminance area, a second illuminant preset for a first illuminance area and having an illuminance value larger than that of the first illuminance area, A recognition device including at least two of a second recognition device for recognizing an object in a region and a third recognition device for recognizing an object in a second illumination region; And a first illuminance enhancing unit for pre-processing the first image information among the image information received from the image device for capturing the object so as to emphasize a predetermined first illumination to generate first illuminance image information, A second illuminance enhancing unit that prepares second image information of the image information to be emphasized and emphasizes a second illuminance having an illuminance value larger than the first illuminance in advance and generates second illuminance image information, And a transmitting unit that transmits the second illuminance image information to the first recognizing device or the second recognizing device and transmits the second illuminance image information to the second recognizing device or the third recognizing device.

또 다른 일 측면에서, 객체를 촬상하는 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제1영상정보를 미리 설정된 제1조도(illumination)가 강조되도록 전처리(Pre-processing)하여 제1조도영상정보를 생성하는 제1조도강조단계와; 영상정보 중 제2영상정보를 제2조도가 강조되도록 전처리하여 제2조도영상정보를 생성하는 제2조도강조단계; 및 제1조도영상정보를 미리 설정된 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치 또는 제1조도영역과 미리 설정되며 제1조도영역보다 큰 조도값을 가지는 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제2인식장치에 송신하고, 제2조도영상정보를 제2인식장치 또는 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제3인식장치에 송신하는 송신단계를 포함하는 영상정보처리방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of generating first illuminance image information by pre-processing first image information of image information received from an image device for capturing an object so as to emphasize a predetermined first illumination, One rough emphasis step; A second illuminance enhancing step of pre-processing the second image information of the image information to emphasize the second illuminance to generate second illuminance image information; And a first recognition device that recognizes an object included in the image information in the first illumination intensity area or a first illumination intensity area that is preset in the first illumination intensity area and has a higher illumination intensity than the first illumination intensity area, And a transmitting step of transmitting the second illuminance image information to a second recognizing device or a third recognizing device recognizing the object in the second illuminance area, to provide.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 다른 특성의 전처리를 요구하는 복수의 인식장치에 적용되더라도 동작시간을 유지할 수 있는 영상처리기술을 제공할 수 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to provide an image processing technique capable of maintaining an operation time even if it is applied to a plurality of recognition apparatuses requiring different pre-processing characteristics.

도 1은 일반적인 영상정보처리장치를 포함하는 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 일반적인 영상정보처리장치를 포함하는 시스템의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치를 포함하는 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치를 포함하는 시스템의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1조도강조부의 동작을 설명하기 위한 자세한 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리방법의 흐름도를 도시한 도면이다.1 is a diagram showing a configuration of a system including a general image information processing apparatus.
2 is a diagram illustrating an example of an operation of a system including a general image information processing apparatus.
FIG. 3 is a block diagram of a system including an image information processing apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating an exemplary operation of a system including an image information processing apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 5 is a detailed diagram illustrating an operation of the first roughness enhancing unit according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
6 is a flowchart illustrating an image information processing method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements throughout the drawings, even if they are shown on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the components from other components, and the terms do not limit the nature, order, order, or number of the components. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; intervening " or that each component may be " connected, " " coupled, " or " connected " through other components.

이하의 설명에서 제1조도는 저조도에 포함되고, 제2조도는 상기 제1조도보다 큰 조도값을 가지는 조도로서 고조도에 포함되고, 제1조도영역은 저조도영역에 포함되며, 제2조도영역은 상기 제1조도영역보다 큰 조도값을 가지는 조도로서 고조도영역에 포함될 수 있다. In the following description, the first illuminance is included in the low illuminance, the second illuminance is included in the high illuminance as the illuminance having the illuminance value larger than the first illuminance, the first illuminance range is included in the low illuminance range, May be included in the high-contrast region as the roughness having the roughness value larger than that of the first roughness region.

도 1은 일반적인 영상정보처리장치를 포함하는 시스템의 구성을 도시한 도면이고, 도 2는 일반적인 영상정보처리장치를 포함하는 시스템의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a system including a general image information processing apparatus, and FIG. 2 is a diagram illustrating an example of operations of a system including a general image information processing apparatus.

도 1 및 도 2를 참조하면, 일반적인 영상정보처리장치(100)는 객체를 촬상하는 영상장치(10)로부터 영상정보를 수신하고(S1, S4), 수신된 영상정보를 연결된 인식장치(20)에 맞게 전처리(Pre-processing)하여(S2, S5) 상기 인식장치(20)에 송신할 수 있다(S3-1, S3-2, S6-1 및 S6-2).1 and 2, a general image information processing apparatus 100 receives image information (S1, S4) from a video apparatus 10 that captures an object and transmits the received image information to a connected recognition apparatus 20 (S3-1, S3-2, S6-1, and S6-2) by pre-processing (S2, S5) in accordance with the setting information (S2-3).

영상장치(10)은 모노 카메라를 포함할 수 있다. 상기 모노 카메라는 일반적으로, 8비트(bit) 이상의 영상정보, 수직동기화(VSYNC)신호, 수평동기화(HSYNC)신호 및 픽셀클럭(PCLK)신호를 포함하는 영상정보를 출력할 수 있다. The imaging device 10 may include a mono camera. The mono camera can generally output image information including 8 bits or more of image information, a vertical synchronization (VSYNC) signal, a horizontal synchronization (HSYNC) signal, and a pixel clock (PCLK) signal.

한편, 상기 영상장치(10)는 I2C, System CLK 및 Reset 을 포함하는 제어신호를 일반적인 영상정보처리장치(100)로부터 입력될 수 있으나, 본 발명의 논지를 흐릴 수 있기 때문에 생략하였다. Meanwhile, the video apparatus 10 can input control signals including I2C, System CLK, and Reset from a general video information processing apparatus 100, but it is omitted because it can obscure the present invention.

또한, 설명의 편의상 12비트의 영상정보에 한정하여 설명하나 이에 제한되는 것은 아니다.For convenience of explanation, the description is limited to 12-bit video information, but the present invention is not limited thereto.

인식장치(20)는 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치(21), 제1조도영역과 제2조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제2인식장치(23) 및 제2조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제3인식장치(23)를 포함할 수 있다.The recognition device 20 includes a first recognition device 21 for recognizing an object included in the image information in the first illumination area, a second recognition device 21 for recognizing an object included in the image information in the first illumination area and the second illumination area, A device 23 and a third recognizing device 23 for recognizing objects included in the image information in the second illuminance area.

일 예를 들어, 제1인식장치(21)는 차선을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있고, 제2인식장치(23)는 차량을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있으며, 제3인식장치(25)는 광원을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있다.For example, the first recognition device 21 may be a device for recognizing an object including a lane, the second recognition device 23 may be a device for recognizing an object including a vehicle, The device 25 may be an apparatus for recognizing an object including a light source.

영상장치(10)와 인식장치(20) 사이에 위치하는 일반적인 영상정보처리장치(100)는 인식장치(20)의 특성에 맞게 영상장치(10)로부터 수신된 영상정보를 전처리할 수 있다.The general image information processing apparatus 100 located between the image device 10 and the recognition device 20 can preprocess the image information received from the image device 10 in accordance with the characteristics of the recognition device 20. [

일 예를 들어, 일반적인 영상정보처리장치(100)가 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치(21)와 연결되면; 상기 제1인식장치(21)의 특성에 맞게 영상정보를 제1조도가 강조되도록 전처리하여 상기 제1인식장치(21)에 송신할 수 있다. For example, when a general image information processing apparatus 100 is connected to a first recognizing device 21 that recognizes an object included in image information in a first illuminance region, The image information can be preprocessed so as to emphasize the first illuminance and transmitted to the first recognition device 21 in accordance with the characteristics of the first recognition device 21. [

이와 달리, 일반적인 영상정보처리장치(100)가 제1조도영역과 제2조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제2인식장치(23)와 연결되면; 상기 제2인식장치(23)의 특성에 맞게 영상정보를 제1조도 및 제2조도가 강조되도록 전처리하여 상기 제2인식장치(23)에 송신할 수 있다. Alternatively, when the general image information processing apparatus 100 is connected to the second recognition device 23 that recognizes the objects included in the image information in the first illumination region and the second illumination region, The image information may be preprocessed so as to emphasize the first illuminance and the second illuminance in accordance with the characteristics of the second recognition device 23 and transmitted to the second recognition device 23. [

또한, 일반적인 영상정보처리장치(100)가 제2조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제3인식장치(23)와 연결되면; 상기 제3인식장치(25)의 특성에 맞게 영상정보를 제2조도가 강조되도록 전처리하여 상기 제3인식장치(25)에 송신할 수 있다.When the general image information processing apparatus 100 is connected to the third recognition device 23 that recognizes an object included in the image information in the second illumination region, The image information may be preprocessed so as to emphasize the second illuminance in accordance with the characteristics of the third recognition device 25 and transmitted to the third recognition device 25. [

한편, 일반적인 영상정보처리장치(100)는 영상장치(10)로부터 수신된 영상정보에 대해 하나의 전처리만을 수행하는 문제점이 있다. On the other hand, the general image information processing apparatus 100 has a problem of performing only one preprocessing on the image information received from the image device 10.

이러한 문제점에 의해, 다른 특성의 전처리를 요구하는 복수의 인식장치와 연결되면 상기 복수의 인식장치가 요구하는 특성의 개수에 따라 동작시간이 증가되는 문제점이 있다. According to the above-mentioned problems, there is a problem that the operation time is increased according to the number of characteristics requested by the plurality of recognizing devices when connected to a plurality of recognizing devices requiring pre-processing of other characteristics.

자세히 설명하면, 도 1 및 도 2와 같이 2개의 특성(제1조도와 제2조도)의 전처리를 요구하는 복수의 인식장치(20)과 연결되면 일반적인 영상정보처리장치(100)가 상기 복수의 인식장치(20)를 동작시키는 단계가 크게 6개(S1, S2, S3, S4, S5 및 S6)가 되어 동작시간이 T2으로 결정되는 문제점이 있다. 1 and 2, when a general image information processing apparatus 100 is connected to a plurality of recognition apparatuses 20 requiring pre-processing of two characteristics (first and second roughness) as shown in FIGS. 1 and 2, There are six steps of operating the recognition device 20 (S1, S2, S3, S4, S5 and S6), and the operation time is determined as T 2 .

상기 크게의 의미는 S3-1 단계와 S3-2 단계를 하나의 S3 단계로 취급하고, S6-1 단계와 S6-2 단계를 하나의 S6 단계로 취급함을 의미한다. The meaning of the above signifies that steps S3-1 and S3-2 are treated as one S3 step, and steps S6-1 and S6-2 are treated as one step S6.

상기 T2는 T1의 2배의 시간으로서, 상기 T1은 일반적인 영상정보처리장치(100)가 영상장치(10)로부터 영상정보를 수신하고, 상기 영상정보에 대해 하나의 전처리를 수행하며, 전처리된 영상정보를 인식장치에 송신하는데 걸리는 동작시간일 수 있다.Wherein T 2 is a time of 2 times the T 1, wherein T 1 is receiving image information from a common image information processing apparatus 100, the imaging device 10, performs a pre-processing for the image information, And may be an operation time taken to transmit the preprocessed image information to the recognition apparatus.

한편, 인식장치는 정교한 객체를 인식할 수 있도록 발전되고 있다. 이에, 인식장치가 요구하는 전처리 특성은 다양화되고 있다는 점에서, 전술한 문제점은 결코 간과할 수 없다.On the other hand, recognition devices are being developed to recognize sophisticated objects. Therefore, the above-described problem can not be overlooked in that the pre-processing characteristic required by the recognizing device is diversified.

이하에서는 전술한 문제점을 해결할 수 있는 본 발명의 영상정보처리장치에 대해 자세히 설명한다.Hereinafter, the video information processing apparatus of the present invention capable of solving the above-described problems will be described in detail.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치를 포함하는 시스템의 구성을 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치를 포함하는 시스템의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 3 is a block diagram of a system including an image information processing apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram illustrating an operation of a system including an image information processing apparatus according to an embodiment of the present invention And Fig.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치(300)는 객체를 촬상하는 영상장치(10)로부터 수신된(S11) 영상정보 중 제1영상정보를 미리 설정된 제1조도(illumination)가 강조되도록 전처리(Pre-processing)하여(S12-1) 제1조도영상정보를 생성하는 제1조도강조부(310)와; 영상정보 중 제2영상정보를 미리 설정되며 제1조도보다 큰 조도값을 가지는 제2조도가 강조되도록 전처리하여(S12-2) 제2조도영상정보를 생성하는 제2조도강조부(320); 및 제1조도영상정보를 미리 설정된 제1조도영역에서 상기 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치(21) 또는 제1조도영역과 미리 설정되며 제1조도영역보다 큰 조도값을 가지는 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제2인식장치(23)에 송신하고(S13-1, S13-2), 제2조도영상정보를 제2인식장치(23) 또는 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제3인식장치(25)에 송신하는(S13-3, S13-4) 송신부(330)를 포함할 수 있다. 3 and 4, the image information processing apparatus 300 according to an exemplary embodiment of the present invention may include first image information of the image information received from the image device 10 (S11) A first illuminance enhancing unit 310 for pre-processing (S12-1) so as to emphasize first illumination, and generating first illuminance image information; A second illuminance enhancing unit 320 for preliminarily processing the second image information of the image information to emphasize the second illuminance having a luminance value greater than the first illuminance (S12-2) and generating second illuminance image information; And a first recognizing device (21) for recognizing the object included in the image information in a first illuminance area in which the first illuminance image information is set in advance or a first illuminator (S13-1, S13-2) for recognizing the object in the second illuminance area, and transmits the second illuminant image information to the second recognition device 23 or the second illuminant area (S13-3, S13-4) for transmitting to the third recognizing device 25,

여기서, S12-1 과 S12-2는 동일한 시각에 시작되어 수행될 수 있으며, S13-1, S13-2, S13-3 및 S13-4는 동일한 시각에 시작하거나 빠르게 순차적으로 수행될 수 있다.Here, S12-1 and S12-2 may be started and performed at the same time, and S13-1, S13-2, S13-3, and S13-4 may start at the same time or may be performed sequentially in quick succession.

영상장치(10)은 모노 카메라를 포함할 수 있다. 상기 모노 카메라는 일반적으로, 8비트(bit) 이상의 영상정보, 수직동기화(VSYNC)신호, 수평동기화(HSYNC)신호 및 픽셀클럭(PCLK)신호를 포함하는 영상정보를 출력할 수 있다. The imaging device 10 may include a mono camera. The mono camera can generally output image information including 8 bits or more of image information, a vertical synchronization (VSYNC) signal, a horizontal synchronization (HSYNC) signal, and a pixel clock (PCLK) signal.

한편, 상기 영상장치(10)는 I2C, System CLK 및 Reset 을 포함하는 제어신호를 일반적인 영상정보처리장치(100)로부터 입력될 수 있으나, 본 발명의 논지를 흐릴 수 있기 때문에 생략하였다.Meanwhile, the video apparatus 10 can input control signals including I2C, System CLK, and Reset from a general video information processing apparatus 100, but it is omitted because it can obscure the present invention.

인식장치(20)는 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치(21), 제1조도영역과 제2조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제2인식장치(23) 및 제2조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제3인식장치(23)를 포함할 수 있다.The recognition device 20 includes a first recognition device 21 for recognizing an object included in the image information in the first illumination area, a second recognition device 21 for recognizing an object included in the image information in the first illumination area and the second illumination area, A device 23 and a third recognizing device 23 for recognizing objects included in the image information in the second illuminance area.

일 예를 들어, 제1인식장치(21)는 차선을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있고, 제2인식장치(23)는 차량을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있으며, 제3인식장치(25)는 광원을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있다.For example, the first recognition device 21 may be a device for recognizing an object including a lane, the second recognition device 23 may be a device for recognizing an object including a vehicle, The device 25 may be an apparatus for recognizing an object including a light source.

영상장치(10)와 인식장치(20) 사이에 위치하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치(300)의 제1조도강조부(310)는, 인식장치(20) 중 제1인식장치(21)와 제2인식장치(23)의 특성에 맞게 영상장치(10)로부터 수신된(S11) 영상정보 중 제1영상정보를 미리 설정된 제1조도가 강조되도록 전처리하여(S12-1) 제1조도영상정보를 생성할 수 있다. The first illuminance enhancing unit 310 of the image information processing apparatus 300 according to an embodiment of the present invention positioned between the imaging apparatus 10 and the recognition apparatus 20 may be configured to perform a first recognition The first image information of the image information (S11) received from the image device 10 according to the characteristics of the device 21 and the second recognizing device 23 is pre-processed in step S12-1 so as to emphasize the first illuminance, The first illuminance image information can be generated.

자세한 일 예를 들어, 영상정보는 12비트의 데이터이고, 제1영상정보는 12비트의 데이터 중 하위비트를 포함하는 8비트의 데이터일 수 있다. For example, the image information may be 12-bit data, and the first image information may be 8-bit data including lower bits of 12-bit data.

한편, 12비트의 데이터가 아닌 8비트의 데이터를 이용함에 따라, 다른 영상정보임에도 중복된 제1조도영상정보가 생성될 수 있다. 하지만, 영상장치가 인접한 복수의 제1조도영상정보에서 객체를 인식함으로써 이러한 중복된 제1조도영상정보는 크게 문제되는 것은 아니다. On the other hand, by using 8-bit data instead of 12-bit data, redundant first illuminance image information can be generated even with different image information. However, the overlapping first roughness image information is not a big problem because the image device recognizes an object in a plurality of adjacent first roughness image information.

또한, 영상정보처리장치(300)의 제2조도강조부(320)는 인식장치(20) 중 제2인식장치(23)와 제3인식장치(25)의 특성에 맞게 영상장치(10)로부터 수신된(S11) 영상정보 중 제2영상정보를 제2조도가 강조되도록 전처리하여(S12-2) 제2조도영상정보를 생성할 수 있다.The second illuminance enhancing unit 320 of the image information processing apparatus 300 further includes a second illuminance enhancing unit 320 for acquiring information from the image sensing apparatus 20 in accordance with the characteristics of the second recognizing apparatus 23 and the third recognizing apparatus 25, The second image information of the received (S11) image information may be preprocessed so that the second illuminance is emphasized (S12-2) to generate the second illuminance image information.

자세한 일 예를 들어, 영상정보는 12비트의 데이터이고, 제2영상정보는 12비트의 데이터 중 상위비트를 포함하는 8비트의 데이터일 수 있다. For example, the image information may be 12-bit data, and the second image information may be 8-bit data including upper bits of 12-bit data.

이에, 제1영상정보와 제2영상정보는 동일한 4비트를 포함할 수 있다. Accordingly, the first image information and the second image information may include the same 4 bits.

한편, 12비트의 데이터가 아닌 8비트의 데이터를 이용함에 따라, 다른 영상정보임에도 중복된 제2조도영상정보가 생성될 수 있다. On the other hand, by using 8-bit data instead of 12-bit data, it is possible to generate the second illuminance image information which is duplicated even in the other image information.

하지만, 영상장치가 인접한 복수의 제2조도영상정보에서 객체를 인식함으로써 이러한 중복된 제2조도영상정보는 크게 문제되는 것은 아니다.However, the overlapped second illuminance image information is not a big problem because the image device recognizes an object in a plurality of adjacent second illuminance image information.

한편, 제1조도강조부(310)는 다음 수학식 1을 적용하여 영상정보 중 제1영상정보에서 제1조도영역의 히스토그램(Histogram)의 분포를 넓힘으로써 제1조도영상정보를 생성하고, 제2조도강조부(320)는 다음 수학식 2를 적용하여 영상정보 중 제2영상정보에서 제2조도영역의 히스토그램의 분포를 넓힘으로써 제2조도영상정보를 생성할 수 있다. The first roughness enhancing unit 310 generates the first roughness image information by widening the distribution of the histogram of the first roughness region in the first image information of the image information by using Equation 1 below, The second roughing emphasis unit 320 can generate the second roughness image information by widening the distribution of the histogram of the second roughness region in the second image information of the image information by using Equation 2 below.

Figure pat00001
Figure pat00001

Figure pat00002
Figure pat00002

Figure pat00003
Figure pat00003

Figure pat00004
Figure pat00004

여기서, a는 히스토그램의 분포를 넓히는 배율을 의미하고, x는 픽셀값을 의미하고,

Figure pat00005
는 픽셀값이 0(제로)에서 히스토그램의 분포를 의미하고,
Figure pat00006
는 제1조도영역과 제2조도영역의 경계인 픽셀을 의미하는 것으로서, 각각 실험데이터에 의해 미리 설정될 수 있다.Here, a denotes a magnification for widening the distribution of the histogram, x denotes a pixel value,
Figure pat00005
Denotes the distribution of the histogram at a pixel value of 0 (zero)
Figure pat00006
Means a pixel which is a boundary between the first illuminance region and the second illuminance region, and can be set in advance by experimental data.

이에 대해, 도 5를 이용하여 자세히 설명한다.This will be described in detail with reference to FIG.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1조도강조부의 동작을 설명하기 위한 자세한 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 5 is a detailed diagram illustrating an operation of the first roughness enhancing unit according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1조도강조부(310)는 영상장치(10)로부터 수신된 (A)와 같은 영상정보(픽셀에 대한 영상.)에 대해 제1조도영역(P1)의 히스토그램의 분포를 넓힘으로써, (B)와 같은 제1조도영상정보(픽셀에 대한 영상.)를 생성할 수 있다. 이후, (B)와 같은 제1조도영상정보를 수신한 제1인식장치는 상기 제1조도영상정보에 포함된 객체를 인식할 수 있다. Referring to FIG. 5, the first roughness enhancing unit 310 according to an embodiment of the present invention performs a first roughness search on the image information (image for pixels), such as (A) By broadening the distribution of the histogram of the area P 1 , it is possible to generate the first roughness image information (image for the pixel) as shown in (B). Thereafter, the first recognizing device receiving the first illuminance image information as shown in (B) may recognize the object included in the first illuminance image information.

이와 유사하게, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2조도강조부(320)가 동작될 수도 있다.Similarly, the second illuminance enhancing section 320 according to an embodiment of the present invention may be operated.

한편, 제1조도 및 제2조도가 강조되도록 전처리하는 방법으로서, 픽셀값을 기준으로 한 히스토그램의 분포를 넓히는 방법을 기재하였으나 이에 한정되지 않고 다른 어떠한 방법이 적용될 수도 있다.On the other hand, as a method of pre-processing to emphasize the first illuminance and the second illuminance, a method of widening the distribution of the histogram based on the pixel value has been described, but there is no limitation thereto and any other method may be applied.

제2조도강조부(320)는 제1조도강조부(310)가 전처리를 시작하는 시각과 동일한 시각에 전처리를 시작할 수 있다. 즉, 제1조도강조부(310)와 제2조도강조부(320)가 전처리를 시작하는 시각은 동일할 수 있다.The second roughing emphasis unit 320 may start the preprocessing at the same time as the first roughness enhancing unit 310 starts the preprocessing. That is, the time at which the first roughness enhancing unit 310 and the second rough emphasis unit 320 start the preprocessing may be the same.

본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치(300)의 송신부(330)는 제1조도강조부(310)에서 전처리하여(S12-1) 생성된 제1조도영상정보를 제1인식장치(21) 및 제2인식장치(23)에 각각 송신할 수 있다(S13-1, 13-2). 또한, 송신부(330)는 제2조도강조부(320)에서 전처리하여(S12-2) 생성된 제2조도영상정보를 제2인식장치(23) 및 제3인식장치(25)에 각각 송신할 수 있다(S13-3, S13-4).The transmitting unit 330 of the image information processing apparatus 300 according to the embodiment of the present invention performs preprocessing in the first illuminance enhancing unit 310 in step S12-1 and transmits the generated first illuminance image information to the first recognizing apparatus 21 and the second recognizing device 23 (S13-1, 13-2), respectively. In addition, the transmitter 330 preprocesses the second illuminance image information in the second illuminance enhancing unit 320 (S12-2), and transmits the generated second illuminance image information to the second recognition unit 23 and the third recognition unit 25 (S13-3, S13-4).

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치(300)에 의하면 영상장치(10)로부터 수신된 1개의 영상정보에서 2개의 다른 특성(제1조도 및 제2조도)이 강조된 정보를 얻을 수 있다. 이에, 1개의 영상정보만을 이용하여 2개의 다른 특성을 요구하는 인식장치(20)를 동작시킬 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the image information processing apparatus 300 according to the embodiment of the present invention, when two different characteristics (first and second roughness) are emphasized in one piece of image information received from the image device 10 Information can be obtained. Accordingly, there is an effect that the recognition apparatus 20 requiring two different characteristics can be operated using only one piece of image information.

즉, 도 3 및 도 4와 같이 2개의 특성(제1조도와 제2조도)의 전처리를 요구하는 복수의 인식장치(20)과 연결되면 본 발명의 영상정보처리장치(300)가 상기 복수의 인식장치(20)를 동작시키는 단계가 크게 3개(S11, S12 및 S13)가 되어 동작시간이 T1으로 단축되는 효과가 있다.That is, when the image information processing apparatus 300 of the present invention is connected to a plurality of recognition apparatuses 20 requiring pre-processing of two characteristics (first illumination and second illumination) as shown in FIGS. 3 and 4, There are three steps of operating the recognition device 20 (S11, S12 and S13), and the operation time is shortened to T 1 .

이상에서 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치에 대한 설명은 2개의 특성을 요구하는 3개의 인식장치를 기준으로 설명하였으나, 이는 하나의 예시일 뿐이며 2개 이상의 특성을 요구하는 2개 이상의 인식장치에도 적용될 수 있다.Although the description of the image information processing apparatus according to an embodiment of the present invention has been made with reference to three recognition apparatuses requiring two characteristics, this is merely an example, and two or more It can also be applied to a recognition device.

이하에서는 도 1 내지 도 5를 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치를 포함하는 시스템에 대해 간략하게 설명한다.Hereinafter, a system including an image information processing apparatus according to an embodiment of the present invention described with reference to FIGS. 1 to 5 will be briefly described.

본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리시스템은 미리 설정된 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치, 제1조도영역과 미리 설정되며 제1조도영역보다 큰 조도값을 가지는 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제2인식장치 및 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제3인식장치 중 적어도 둘 이상을 포함하는 인식장치; 및 상기 객체를 촬상하는 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제1영상정보를 미리 설정된 제1조도(illumination)가 강조되도록 전처리(Pre-processing)하여 제1조도영상정보를 생성하는 제1조도강조부, 영상정보 중 제2영상정보를 미리 설정되며 제1조도보다 큰 조도값을 가지는 제2조도가 강조되도록 전처리하여 제2조도영상정보를 생성하는 제2조도강조부, 및 제1조도영상정보를 제1인식장치 또는 제2인식장치에 송신하고 제2조도영상정보를 제2인식장치 또는 제3인식장치에 송신하는 송신부를 포함하는 영상정보처리장치를; 포함할 수 있다.The image information processing system according to an embodiment of the present invention includes a first recognition device that recognizes an object included in image information in a first illumination intensity area that is set in advance, a second illumination intensity sensor that is preset with a first illumination intensity area, A recognition device including at least two of a second recognition device for recognizing the object in the second illumination area and a third recognition device for recognizing the object in the second illumination area; And a first illuminance enhancing unit (130) that preprocesses the first image information among the image information received from the image device that captures the object so as to emphasize a predetermined first illumination to generate first illuminance image information, A second illuminance enhancing unit for pre-processing second image information of the image information so that a second illuminance having a luminance value larger than the first illuminance is emphasized to generate second illuminance image information, An image information processing apparatus including a transmitting unit that transmits the second illuminance image information to the first recognizing device or the second recognizing device and transmits the second illuminance image information to the second recognizing device or the third recognizing device; .

영상장치는 모노 카메라를 포함할 수 있다. 상기 모노 카메라는 일반적으로, 8비트(bit) 이상의 영상정보, 수직동기화(VSYNC)신호, 수평동기화(HSYNC)신호 및 픽셀클럭(PCLK)신호를 포함하는 영상정보를 출력할 수 있다. The imaging device may include a mono camera. The mono camera can generally output image information including 8 bits or more of image information, a vertical synchronization (VSYNC) signal, a horizontal synchronization (HSYNC) signal, and a pixel clock (PCLK) signal.

한편, 상기 영상장치는 I2C, System CLK 및 Reset 을 포함하는 제어신호를 일반적인 영상정보처리장치로부터 입력될 수 있으나, 본 발명의 논지를 흐릴 수 있기 때문에 생략하였다.On the other hand, the image device can input control signals including I2C, System CLK, and Reset from a general image information processing device, but it is omitted because it can obscure the present invention.

인식장치는 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치, 제1조도영역과 제2조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제2인식장치 및 제2조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제3인식장치를 포함할 수 있다.The recognition device includes a first recognition device for recognizing an object included in the image information in the first illumination region, a second recognition device for recognizing an object included in the image information in the first illumination region and the second illumination region, And a third recognition device for recognizing an object included in the image information.

일 예를 들어, 제1인식장치는 차선을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있고, 제2인식장치는 차량을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있으며, 제3인식장치는 광원을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있다.For example, the first recognition device may be a device that recognizes an object including a lane, the second recognition device may be an device that recognizes an object including a vehicle, and the third recognition device may include a light source It may be a device that recognizes an object.

영상장치와 인식장치 사이에 위치하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리장치의 제1조도강조부는, 인식장치 중 제1인식장치와 제2인식장치의 특성에 맞게 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제1영상정보를 제1조도가 강조되도록 전처리하여 제1조도영상정보를 생성할 수 있다. The first illuminance enhancing section of the image information processing apparatus according to an embodiment of the present invention located between the imaging apparatus and the recognizing apparatus may include a first illuminance enhancing section for illuminating the image received from the imaging apparatus in accordance with the characteristics of the first recognizing apparatus and the second recognizing apparatus Information of the first image information may be preprocessed so that the first illuminance is emphasized to generate the first illuminance image information.

자세한 일 예를 들어, 영상정보는 12비트의 데이터이고, 제1영상정보는 12비트의 데이터 중 하위비트를 포함하는 8비트의 데이터일 수 있다.For example, the image information may be 12-bit data, and the first image information may be 8-bit data including lower bits of 12-bit data.

한편, 12비트의 데이터가 아닌 8비트의 데이터를 이용함에 따라, 다른 영상정보임에도 중복된 제1조도영상정보가 생성될 수 있다. On the other hand, by using 8-bit data instead of 12-bit data, redundant first illuminance image information can be generated even with different image information.

하지만, 영상장치가 인접한 복수의 제1조도영상정보에서 객체를 인식함으로써 이러한 중복된 제1조도영상정보는 크게 문제되는 것은 아니다.However, the overlapping first roughness image information is not a big problem because the image device recognizes an object in a plurality of adjacent first roughness image information.

또한, 영상정보처리장치의 제2조도강조부는 인식장치 중 제2인식장치와 제3인식장치의 특성에 맞게 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제2영상정보를 제2조도가 강조되도록 전처리하여 제2조도영상정보를 생성할 수 있다.The second illumination enhancing unit of the image information processing apparatus preprocesses the second image information of the image information received from the imaging apparatus in accordance with the characteristics of the second recognition apparatus and the third recognition apparatus to emphasize the second illumination, Two-degree image information can be generated.

자세한 일 예를 들어, 영상정보는 12비트의 데이터이고, 제2영상정보는 12비트의 데이터 중 상위비트를 포함하는 8비트의 데이터일 수 있다. For example, the image information may be 12-bit data, and the second image information may be 8-bit data including upper bits of 12-bit data.

이에, 제1영상정보와 제2영상정보는 동일한 4비트를 포함할 수 있다.Accordingly, the first image information and the second image information may include the same 4 bits.

한편, 12비트의 데이터가 아닌 8비트의 데이터를 이용함에 따라, 다른 영상정보임에도 중복된 제2조도영상정보가 생성될 수 있다. On the other hand, by using 8-bit data instead of 12-bit data, it is possible to generate the second illuminance image information which is duplicated even in the other image information.

하지만, 영상장치가 인접한 복수의 제2조도영상정보에서 객체를 인식함으로써 이러한 중복된 제2조도영상정보는 크게 문제되는 것은 아니다.However, the overlapped second illuminance image information is not a big problem because the image device recognizes an object in a plurality of adjacent second illuminance image information.

상기 수학식 1을 적용하여 영상정보 중 제1영상정보에서 제1조도영역의 히스토그램(Histogram)의 분포를 넓힘으로써 제1조도영상정보를 생성하고, 제2조도강조부는 상기 수학식 2를 적용하여 영상정보 중 제2영상정보에서 제2조도영역의 히스토그램의 분포를 넓힘으로써 제2조도영상정보를 생성할 수 있다.The first illuminance image information is generated by widening the distribution of the histogram of the first illuminance region in the first image information of the image information by applying Equation (1), and the second illuminance enhancing unit generates the first illuminance image information by applying Equation The second illuminance image information can be generated by widening the distribution of the histogram of the second illuminance region in the second image information of the image information.

여기서, 제1조도 및 제2조도가 강조되도록 전처리하는 방법으로서, 픽셀값을 기준으로 한 히스토그램의 분포를 넓히는 방법을 기재하였으나 이에 한정되지 않고 다른 어떠한 방법이 적용될 수도 있다.Here, as a method of preprocessing to emphasize the first illuminance and the second illuminance, a method of widening the distribution of the histogram based on the pixel value has been described, but there is no limitation thereto and any other method may be applied.

한편, 제2조도강조부는 제1조도강조부가 전처리를 시작하는 시각과 동일한 시각에 전처리를 시작할 수 있다. On the other hand, the second illuminance enhancing section can start the pre-processing at the same time as the first illuminance enhancing section starts the preprocessing.

즉, 제1조도강조부와 제2조도강조부가 전처리를 시작하는 시각은 동일할 수 있다.That is, the first illuminance enhancing section and the second illuminance enhancing section may start at the same time as the start of the preprocessing.

본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리시스템의 영상정보처리장치에 포함되는 송신부는 제1조도강조부에서 전처리하여 생성된 제1조도영상정보를 제1인식장치 및 제2인식장치에 각각 송신할 수 있다. The transmitter included in the image information processing apparatus of the image information processing system according to an embodiment of the present invention transmits the first illuminance image information generated by preprocessing in the first illuminance enhancing unit to the first recognition apparatus and the second recognition apparatus can do.

또한, 송신부는 제2조도강조부에서 전처리하여 생성된 제2조도영상정보를 제2인식장치 및 제3인식장치에 각각 송신할 수 있다.In addition, the transmitting unit may transmit the second illuminance image information, which is generated by preprocessing in the second illuminance enhancing unit, to the second and third recognizing devices, respectively.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리시스템에 의하면 영상장치로부터 수신된 1개의 영상정보에서 2개의 다른 특성(제1조도 및 제2조도)이 강조된 정보를 얻을 수 있다. As described above, according to the image information processing system according to an embodiment of the present invention, information obtained by emphasizing two different characteristics (the first illuminance and the second illuminance) in one image information received from the image apparatus can be obtained.

이에, 1개의 영상정보만을 이용하여 2개의 다른 특성을 요구하는 인식장치를 동작시킬 수 있는 효과가 있다.Accordingly, there is an effect that a recognition apparatus that requires two different characteristics using only one piece of image information can be operated.

이하에서는 도 1 내지 도 5을 이용하여 설명한 영상정보처리장치가 수행하는 동작인 영상정보처리방법에 대해서 간략하게 설명한다.Hereinafter, a video information processing method, which is an operation performed by the video information processing apparatus described with reference to Figs. 1 to 5, will be briefly described.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리방법의 흐름도를 도시한 도면이다.6 is a flowchart illustrating an image information processing method according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리방법은 객체를 촬상하는 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제1영상정보를 미리 설정된 제1조도(illumination)가 강조되도록 전처리(Pre-processing)하여 제1조도영상정보를 생성하는 제1조도강조단계(S600)와; 영상정보 중 제2영상정보를 미리 설정되며 제1조도보다 큰 조도값을 가지는 제2조도가 강조되도록 전처리하여 제2조도영상정보를 생성하는 제2조도강조단계(S610); 및 제1조도영상정보를 미리 설정된 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치 또는 제1조도영역과 미리 설정되며 제1조도영역보다 큰 조도값을 가지는 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제2인식장치에 송신하고, 제2조도영상정보를 제2인식장치 또는 제2조도영역에서 객체를 인식하는 제3인식장치에 송신하는 송신단계(S620)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, an image information processing method according to an exemplary embodiment of the present invention includes processing the first image information among image information received from an image device for capturing an object, a first illuminance enhancement step (S600) for generating first illuminance image information by processing the first illuminance image information; A second illuminance enhancement step (S610) of generating second illuminance image information by pre-processing the second image information of the image information so that the second illuminance having a luminance value larger than the first illuminance is emphasized; And a first recognition device that recognizes an object included in the image information in the first illumination intensity area or a first illumination intensity area that is preset in the first illumination intensity area and has a higher illumination intensity than the first illumination intensity area, (S620) of transmitting the second illuminance image information to a second recognizing device that recognizes the object in the second illuminance area, and transmitting the second illuminant image information to a third recognizing device that recognizes the object in the second illuminant area .

객체를 촬상하는 영상장치는 모노 카메라를 포함할 수 있다. 상기 모노 카메라는 일반적으로, 8비트(bit) 이상의 영상정보, 수직동기화(VSYNC)신호, 수평동기화(HSYNC)신호 및 픽셀클럭(PCLK)신호를 포함하는 영상정보를 출력할 수 있다. The imaging device for imaging the object may comprise a mono camera. The mono camera can generally output image information including 8 bits or more of image information, a vertical synchronization (VSYNC) signal, a horizontal synchronization (HSYNC) signal, and a pixel clock (PCLK) signal.

한편, 상기 영상장치는 I2C, System CLK 및 Reset 을 포함하는 제어신호를 입력받는 단계가 포함될 수 있으나, 본 발명의 논지를 흐릴 수 있기 때문에 생략하였다.Meanwhile, the video apparatus may include a step of receiving a control signal including an I2C, a system CLK, and a reset, but is omitted because it may obscure the present invention.

인식장치는 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치, 제1조도영역과 제2조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제2인식장치 및 제2조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제3인식장치를 포함할 수 있다.The recognition device includes a first recognition device for recognizing an object included in the image information in the first illumination region, a second recognition device for recognizing an object included in the image information in the first illumination region and the second illumination region, And a third recognition device for recognizing an object included in the image information.

일 예를 들어, 제1인식장치는 차선을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있고, 제2인식장치는 차량을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있으며, 제3인식장치는 광원을 포함하는 객체를 인식하는 장치일 수 있다.For example, the first recognition device may be a device that recognizes an object including a lane, the second recognition device may be an device that recognizes an object including a vehicle, and the third recognition device may include a light source It may be a device that recognizes an object.

영상장치와 인식장치 사이에서 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리방법의 제1조도강조단계(S600)는, 인식장치 중 제1인식장치와 제2인식장치의 특성에 맞게 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제1영상정보를 제1조도가 강조되도록 전처리하여 제1조도영상정보를 생성할 수 있다. The first illumination enhancement step (S600) of the image information processing method according to an embodiment of the present invention, which operates between the imaging apparatus and the recognition apparatus, The first illuminance image information may be generated by preprocessing the first image information of the image information received from the first illuminance enhancing unit 130 to emphasize the first illuminance.

자세한 일 예를 들어, 영상정보는 12비트의 데이터이고, 제1영상정보는 12비트의 데이터 중 하위비트를 포함하는 8비트의 데이터일 수 있다.For example, the image information may be 12-bit data, and the first image information may be 8-bit data including lower bits of 12-bit data.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리방법의 제2조도강조단계(S610)는 인식장치 중 제2인식장치와 제3인식장치의 특성에 맞게 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제2영상정보를 제2조도가 강조되도록 전처리하여 제2조도영상정보를 생성할 수 있다.In addition, the second illumination enhancement step (S610) of the image information processing method according to an exemplary embodiment of the present invention may further include a second illumination enhancement step (S610) of the image information processing method according to an embodiment of the present invention, The second illumination image information can be generated by preprocessing the image information to emphasize the second illumination.

자세한 일 예를 들어, 영상정보는 12비트의 데이터이고, 제2영상정보는 12비트의 데이터 중 상위비트를 포함하는 8비트의 데이터일 수 있다. For example, the image information may be 12-bit data, and the second image information may be 8-bit data including upper bits of 12-bit data.

이에, 제1영상정보와 제2영상정보는 동일한 4비트를 포함할 수 있다.Accordingly, the first image information and the second image information may include the same 4 bits.

한편, 제1조도강조단계(S600)는 상기 수학식 1을 적용하여 영상정보 중 제1영상정보에서 제1조도영역의 히스토그램(Histogram)의 분포를 넓힘으로써 제1조도영상정보를 생성하고, 제2조도강조부는 상기 수학식 2를 적용하여 영상정보 중 제2영상정보에서 제2조도영역의 히스토그램의 분포를 넓힘으로써 제2조도영상정보를 생성할 수 있다.Meanwhile, in the first illuminance enhancement step S600, the first illuminance image information is generated by widening the distribution of the histogram of the first illuminance region in the first image information of the image information by using Equation (1) The second illuminance enhancing unit can generate the second illuminance image information by widening the distribution of the histogram of the second illuminance region in the second image information of the image information by using Equation (2).

여기서, 제1조도강조단계(S600) 및 제2조도강조단계(S610)가 수행하는 방법으로서, 픽셀값을 기준으로 한 히스토그램의 분포를 넓히는 방법을 기재하였으나 이에 한정되지 않고 다른 어떠한 방법이 적용될 수도 있다.Herein, a method of expanding the distribution of the histogram based on the pixel value is described as a method performed by the first rough illumination step (S600) and the second rough illumination step (S610), but the present invention is not limited thereto. have.

한편, 제2조도강조단계(S610)는 제1조도강조단계(S600)가 전처리를 시작하는 시각과 동일한 시각에 전처리를 시작할 수 있다. On the other hand, the second illumination emphasis step (S610) may start the preprocessing at the same time as the first illumination emphasis step (S600) starts the preprocessing.

즉, 제1조도강조단계(S600)와 제2조도강조부(S610)가 전처리를 시작하는 시각은 동일할 수 있다.That is, the time at which the first rough illumination step (S600) and the second rough illumination part (S610) start the preprocessing may be the same.

본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리방법의 송신단계(S620)는 제1조도강조단계(S600)에서 전처리하여 생성된 제1조도영상정보를 제1인식장치 및 제2인식장치에 각각 송신할 수 있다. The transmitting step S620 of the image information processing method according to an exemplary embodiment of the present invention transmits the first illuminance image information generated by preprocessing in the first illuminance enhancing step S600 to the first and second recognizing devices can do.

또한, 송신단계(S620)는 제2조도강조단계(S610)에서 전처리하여 생성된 제2조도영상정보를 제2인식장치 및 제3인식장치에 각각 송신할 수 있다.In addition, the transmitting step S620 may transmit the second illuminance image information generated by preprocessing in the second illuminance enhancing step S610 to the second recognizing device and the third recognizing device, respectively.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상정보처리방법에 의하면 영상장치로부터 수신된 1개의 영상정보에서 2개의 다른 특성(제1조도 및 제2조도)이 강조된 정보를 얻을 수 있다. As described above, according to the image information processing method according to an embodiment of the present invention, information obtained by emphasizing two different characteristics (first illumination and second illumination) in one image information received from the imaging apparatus can be obtained.

이에, 1개의 영상정보만을 이용하여 2개의 다른 특성을 요구하는 인식장치를 동작시킬 수 있는 효과가 있다.Accordingly, there is an effect that a recognition apparatus that requires two different characteristics using only one piece of image information can be operated.

즉, 2개의 특성(제1조도와 제2조도)의 전처리를 요구하는 복수의 인식장치와 연결되면 본 발명의 영상정보처리방법은 복수의 인식장치를 동작시키는 단계가 크게 3개가 되어 동작시간이 단축되는 효과가 있다.That is, when the image information processing method of the present invention is connected to a plurality of recognition devices requiring pre-processing of two characteristics (first illumination and second illumination), there are three steps of operating the plurality of recognition devices, There is an effect to be shortened.

이 외에도 본 발명의 영상정보처리방법은 도 1 내지 도 5에 기초하여 설명한 본 발명의 영상정보처리장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.In addition, the image information processing method of the present invention can perform all the operations performed by the image information processing apparatus of the present invention described above with reference to FIGS. 1 to 5.

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventions. , Separation, substitution, and alteration of the invention will be apparent to those skilled in the art. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (9)

객체를 촬상하는 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제1영상정보를 미리 설정된 제1조도(illumination)가 강조되도록 전처리(Pre-processing)하여 제1조도영상정보를 생성하는 제1조도강조부;
상기 영상정보 중 제2영상정보를 미리 설정되며 상기 제1조도보다 큰 조도값을 가지는 제2조도가 강조되도록 전처리하여 제2조도영상정보를 생성하는 제2조도강조부; 및
상기 제1조도영상정보를 미리 설정된 제1조도영역에서 상기 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치 또는 상기 제1조도영역과 미리 설정되며 상기 제1조도영역보다 큰 조도값을 가지는 제2조도영역에서 상기 객체를 인식하는 제2인식장치에 송신하고, 상기 제2조도영상정보를 상기 제2인식장치 또는 상기 제2조도영역에서 상기 객체를 인식하는 제3인식장치에 송신하는 송신부를 포함하는 영상정보처리장치.A first illuminance enhancing unit for pre-processing the first image information among the image information received from the imaging apparatus for imaging the object so as to emphasize a preset first illuminance to generate first illuminance image information;
A second illuminance enhancing unit for generating second illuminance image information by pre-processing the second image information of the image information so that a second illuminance having a luminance value larger than the first illuminance is emphasized; And
A first recognition device that recognizes an object included in the image information in a first illumination intensity area that is preset in the first illumination intensity information, or a first illumination intensity sensor that is preset in the first illumination intensity area and has a luminance value larger than that of the first illumination intensity area A second recognition device that recognizes the object in the second illumination area and transmits the second illumination image information to a third recognition device that recognizes the object in the second illumination device or the second illumination area Comprising: 제 1항에 있어서,
상기 제1조도강조부는 상기 제1조도영역의 히스토그램(Histogram)의 분포를 넓힘으로써 상기 제1조도영상정보를 생성하고, 상기 제2조도강조부는 상기 제2조도영역의 히스토그램의 분포를 넓힘으로써 상기 제2조도영상정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 영상정보처리장치.The method according to claim 1,
Wherein the first roughness enhancing unit generates the first roughness image information by widening the distribution of the histogram of the first roughness region and the second roughness enhancing unit enlarges the distribution of the histogram of the second roughness region, And generates the second illuminance image information. 제 1항에 있어서,
상기 제2조도강조부는,
상기 제1조도강조부가 전처리를 시작하는 시각과 동일한 시각에 전처리를 시작하는 것을 특징으로 하는 영상정보처리장치.The method according to claim 1,
The second illuminance enhancing unit may include:
Wherein the first roughness enhancing section starts preprocessing at the same time as the time at which the first roughness enhancing section starts the preprocessing. 제 1항에 있어서,
상기 제1영상정보와 상기 제2영상정보는, 상기 영상정보의 데이터 중 동일한 중위비트를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상정보처리장치.The method according to claim 1,
Wherein the first image information and the second image information include the same intermediate bit among data of the image information. 제 1항에 있어서,
상기 제1인식장치는 차선을 포함하는 객체를 인식하는 장치이고, 상기 제2인식장치는 차량을 포함하는 객체를 인식하는 장치이며, 상기 제3인식장치는 광원을 포함하는 객체를 인식하는 장치인 것을 특징으로 하는 영상정보처리장치.The method according to claim 1,
Wherein the first recognition device is a device for recognizing an object including a lane, the second recognition device is an device for recognizing an object including a vehicle, and the third recognition device is an apparatus for recognizing an object including a light source And the image information processing apparatus. 미리 설정된 제1조도영역에서 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치, 상기 제1조도영역과 미리 설정되며 상기 제1조도영역보다 큰 조도값을 가지는 제2조도영역에서 상기 객체를 인식하는 제2인식장치 및 상기 제2조도영역에서 상기 객체를 인식하는 제3인식장치 중 적어도 둘 이상을 포함하는 인식장치; 및
상기 객체를 촬상하는 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제1영상정보를 미리 설정된 제1조도(illumination)가 강조되도록 전처리(Pre-processing)하여 제1조도영상정보를 생성하는 제1조도강조부, 상기 영상정보 중 제2영상정보를 미리 설정되며 상기 제1조도보다 큰 조도값을 가지는 제2조도(High-illumination)가 강조되도록 전처리하여 제2조도영상정보를 생성하는 제2조도강조부, 및 상기 제1조도영상정보를 상기 제1인식장치 또는 상기 제2인식장치에 송신하고 상기 제2조도영상정보를 상기 제2인식장치 또는 상기 제3인식장치에 송신하는 송신부를 포함하는 영상정보처리장치를 포함하는 영상정보처리시스템.A first recognition device for recognizing an object included in the image information in a preset first illumination area, a second recognition device for recognizing the object in a second illumination area that is preset with the first illumination area and has a luminance value larger than that of the first illumination area And a third recognizing device for recognizing the object in the second illuminance area; And
A first illuminance enhancing unit for pre-processing the first image information among the image information received from the image device for capturing the object so as to emphasize a predetermined first illumination to generate first illuminance image information, A second illuminance enhancing unit for generating second illuminance image information by pre-processing the second image information of the image information so that a second illuminance having a luminance value larger than the first illuminance is emphasized, And a transmitting unit that transmits the first illuminance image information to the first recognizing apparatus or the second recognizing apparatus and transmits the second illuminance image information to the second recognizing apparatus or the third recognizing apparatus, And the image information processing system. 제 6항에 있어서,
상기 제2조도강조부는,
상기 제1조도강조부가 전처리를 시작하는 시각과 동일한 시각에 전처리를 시작하는 것을 특징으로 하는 영상정보처리시스템.The method according to claim 6,
The second illuminance enhancing unit may include:
Wherein the first roughness enhancing section starts the preprocessing at the same time as the time at which the first roughness enhancing section starts the preprocessing. 객체를 촬상하는 영상장치로부터 수신된 영상정보 중 제1영상정보를 미리 설정된 제1조도(illumination)가 강조되도록 전처리(Pre-processing)하여 제1조도영상정보를 생성하는 제1조도강조단계;
상기 영상정보 중 제2영상정보를 미리 설정되며 상기 제1조도보다 큰 조도값을 가지는 제2조도(High-illumination)가 강조되도록 전처리하여 제2조도영상정보를 생성하는 제2조도강조단계; 및
상기 제1조도영상정보를 미리 설정된 제1조도영역에서 상기 영상정보에 포함된 객체를 인식하는 제1인식장치 또는 상기 제1조도영역과 미리 설정되며 상기 제1조도영역보다 큰 조도값을 가지는 제2조도영역에서 상기 객체를 인식하는 제2인식장치에 송신하고, 상기 제2조도영상정보를 상기 제2인식장치 또는 상기 제2조도영역에서 상기 객체를 인식하는 제3인식장치에 송신하는 송신단계를 포함하는 영상정보처리방법.A first illuminance enhancement step of generating first illuminance image information by pre-processing first image information of the image information received from an image device that captures an object so that first illumination is emphasized;
A second illuminance enhancement step of generating second illuminance image information by preprocessing second image information of the image information in advance to emphasize a High-illumination having an illuminance value larger than the first illuminance; And
A first recognition device that recognizes an object included in the image information in a first illumination intensity area that is preset in the first illumination intensity information, or a first illumination intensity sensor that is preset in the first illumination intensity area and has a luminance value larger than that of the first illumination intensity area A second recognition device that recognizes the object in the second illumination area and transmits the second illumination image information to a third recognition device that recognizes the object in the second illumination device or the second illumination area The image information processing method comprising: 제 8항에 있어서,
상기 제2조도강조단계는,
상기 제1조도강조단계가 전처리를 시작하는 시각과 동일한 시각에 전처리를 시작하는 것을 특징으로 하는 영상정보처리방법.
9. The method of claim 8,
The second illumination emphasis step may include:
Wherein the preprocessing is started at the same time as the time at which the first rough illumination step starts the preprocessing.
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