KR20180060264A - Stopper device for articulated robot - Google Patents

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KR20180060264A
KR20180060264A KR1020160159553A KR20160159553A KR20180060264A KR 20180060264 A KR20180060264 A KR 20180060264A KR 1020160159553 A KR1020160159553 A KR 1020160159553A KR 20160159553 A KR20160159553 A KR 20160159553A KR 20180060264 A KR20180060264 A KR 20180060264A
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이지영
우병철
이기창
홍도관
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한국전기연구원
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Abstract

The present invention relates to a stopper device for a multi-joint robot, capable of maximizing efficiency in braking operation. According to the present invention, a multi-joint robot includes a joint unit connecting first and second arms to allow the second arm to be rotated with respect to the first arm, wherein the joint unit includes: a rotational driving unit (200) coupled to the first arm and having a driving shaft (210); and a deceleration unit (300) coupled to the driving shaft (210) of the rotational driving unit (200) to reduce a rotational speed of the driving shaft (210) and coupled to the first arm to rotate the second arm with respect to the first arm. The stopper device of the multi-joint robot is installed on the driving shaft (210) of the rotational driving unit (200) to stop rotation of the driving shaft (210). The stopper device comprises: one or more rotating plates (100) coupled to the driving shaft (210) and having a plurality of locking members (110) protruding in a radial direction along a circumference; one or more brake pads (500) installed to be moved between a contact position coming in contact with the outer circumferential surface of the driving shaft (210) to stop the rotation of the driving shaft (210) by friction and a separated position separated from the driving shaft (210); and a pad moving unit (600) to move the brake pad (500) between the contact position and the separated position.

Description

다관절 로봇의 스토퍼장치{Stopper device for articulated robot}[0001] The present invention relates to a stopper device for an articulated robot,

본 발명은 다관절 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다관절 로봇에 설치되어 로봇암의 회전을 정지시키는 다관절 로봇의 스토퍼장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a multi-joint robot, and more particularly, to a multi-joint robot stopper installed in a multi-joint robot to stop the rotation of the robot arm.

종래에 생산성을 향상시키기 위해 단순한 작업을 수행했던 로봇은 기술이 발전함에 따라 단순한 작업뿐 아니라 고도의 작업까지도 정확하면서도 신속하게 수행 가능하도록 개발되었으며 근래 들어 산업분야뿐 아니라 서비스분야까지 용도가 확대되고 있다.Conventionally, robots that have performed simple tasks to improve productivity have been developed to be able to perform not only simple tasks but also high-level tasks accurately and promptly. Recently, the robot has been extended to industries as well as service fields .

특히 산업용 로봇은 고도의 작업을 정확하고 신속한 수행이 가능하며, 이를 위하여 하나 이상의 관절들에 의하여 상대 회전하는 복수의 로봇암(robot-arm)들 및 로봇암들을 연결하는 관절모듈을 구비한 다관절 로봇이 사용되고 있으며, 이러한 관절모듈은 인접한 로봇암에 대한 상대회전을 구동하기 위한 모터를 포함한다.Particularly, the industrial robot is capable of performing a high-level operation accurately and quickly, and has a plurality of robot-arms relatively rotating by one or more joints and a joint module for connecting the robot arms. A robot is used, which includes a motor for driving a relative rotation to an adjacent robot arm.

그리고 복수의 로봇암들을 구비하는 산업용 로봇은, 오작동 등의 방지를 위하여 급속한 정지, 즉 브레이크 작동이 필요하며, 이를 위하여 로봇암들을 연결하는 관절모듈에는 스토퍼장치가 설치된다.Industrial robots including a plurality of robot arms require a rapid stop, that is, a brake operation, in order to prevent malfunction. For this purpose, a stopper device is installed in a joint module for connecting robot arms.

여기서 사용되는 스토퍼장치는, 일반적으로 브레이킹 동작이 필요한 물체에 브레이크 패드를 기계적으로 접촉시키고, 이때 발생하는 마찰력을 이용하여 물체에 대한 브레이킹 동작을 수행하는 마찰 방식 브레이크 장치이다.The stopper device used here is a friction type brake device that mechanically contacts a brake pad with an object requiring a braking operation and performs a braking operation on the object using the friction force generated at this time.

그런데 마찰 방식의 스토퍼장치는, 브레이킹을 수행하는 과정에서 미끄러지는 슬립 현상이 발생하기 쉽기 때문에 비교적 정확하게 정지력 조절이 필요한 부분, 예컨대 다관절 로봇의 관절모듈 등에 사용하기에는 한계가 있다.However, since the stopper device of the friction type tends to slip slip during braking, there is a limit to use the stopper device in a joint module of a jointed-arm robot that requires relatively accurate stopping force adjustment.

이로 인하여 기존의 마찰 방식의 스토퍼장치로는 비교적 정확하게 정지력 조절이 필요한 상황에서 사용할 수 없는 문제점이 있다.As a result, the conventional stopper device of the friction type can not be used in a situation where the stopping force adjustment is required to be relatively accurate.

상기한 문제점을 극복하기 위한 기술로 종래에 대한민국 공개특허 제2013-0018599호와 등록특허 제1293497호가 제안된 바 있다.As a technique for overcoming the above problems, Korean Laid-Open Patent Publications No. 2013-0018599 and No. 1293497 have been proposed.

그러나 한국 공개특허 제2013-0018599호의 다관절 로봇의 스토퍼장치는, 전자석, 압축코일, 브레이크 판 등을 전자석에 통전하여 브레이크를 해제하는 방식으로 공간상 큰 부피를 차지하게 되므로 소형의 다관절 로봇에 채용하기 어려운 문제점이 있다.However, the stopper device of the articulated robot of Korean Patent Laid-Open Publication No. 2013-0018599 is a method of releasing the brakes by energizing the electromagnets, electromagnets, compression coils, brake plates and the like in the electromagnets, There is a problem that it is difficult to adopt.

또한, 한국 등록특허 제1293497호에 개시된 스토퍼장치는 공간상 부피를 상대적으로 적게 차지하는 장점은 있으나 구조가 복잡하고 제조비용이 상승하게 되는 문제점이 있다.In addition, the stopper device disclosed in Korean Patent No. 1293497 has an advantage of occupying a relatively small volume in space but has a complicated structure and an increase in manufacturing cost.

특히 소형 다관절 로봇의 관절모듈은 모터, 감속기, 브레이크, 엔코더, 드라이브 등이 다관절 로봇의 관절모듈을 이루는 공간 내에 서로 유기적으로 결합한 모듈 형태로 구성된다.Particularly, the joint module of the small articulated robot is composed of a module in which motors, decelerators, brakes, encoders, and drives are organically coupled to each other in a space forming a joint module of the articulated robot.

따라서 다관절 로봇이 소형화됨에 따라 브레이크 또한 작아져야 하는데 상기한 종래의 기술로 극복하기에는 어려움이 있다.Therefore, as the articulated robot is miniaturized, the braking force must also be reduced. It is difficult to overcome the conventional art.

뿐만아니라 다관절 로봇의 내부에 설치되는 브레이크의 크기가 줄어들면서, 기존에 사용되던 브레이크에 비해 브레이크의 효율이 떨어지는 문제점이 있다.In addition, since the size of the brake installed inside the articulated robot is reduced, there is a problem that the efficiency of the brake is lower than that of the conventional brake.

본 발명의 목적은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 다관절 로봇의 관절모듈에 설치되어 이동하는 물체의 가감속을 제어하거나, 작동을 정지시키는 스토퍼장치를 제공하는 데 있다. An object of the present invention is to provide a stopper device installed in a joint module of a multi-joint robot for controlling acceleration / deceleration of a moving object or stopping operation of the joint module.

본 발명은 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명은, 제1암(21)과, 상기 제1암(21)에 대하여 회전 가능하게 설치되는 제2암(22)과, 상기 제2암(22)이 상기 제1암(21)에 대하여 회전 가능하도록 상기 제1암(21) 및 상기 제2암(22)을 연결하는 관절부(10)를 포함하며, 상기 관절부(10)는, 상기 제1암(21)과 결합되며 구동축(210)을 가지는 회전구동부(200)와, 상기 회전구동부(200)의 구동축(210)에 결합되어 상기 구동축(210)의 회전속도를 감속시키며 상기 제1암(21)과 결합되어 상기 제1암(21)에 대하여 상기 제2암(22)을 회전시키는 감속부(300)를 포함하는 다관절 로봇에 있어서, 상기 회전구동부(200)의 구동축(210)에 설치되어 상기 구동축(210)의 회전을 정지시키는 다관절 로봇의 스토퍼장치로서, 상기 구동축(210)과 결합되며 복수개의 걸림부재(110)들이 원주방향을 따라서 반경 방향으로 돌출형성된 하나 이상의 회전플레이트(100)와; 상기 구동축(210)의 외주면과 접촉되어 마찰에 의하여 상기 구동축(210)의 회전을 저지하는 접촉위치와, 상기 구동축(210)과 이격된 이격위치 사이에서 이동되도록 설치되는 하나 이상의 브레이크패드(500)와; 상기 브레이크패드(500)를 상기 접촉위치 및 상기 이격위치 사이에서 이동되도록 하는 패드이동부(600)를 포함하며; 상기 브레이크패드(500)는, 상기 브레이크패드(500)가 상기 접촉위치로 이동되면서 상기 걸림부재(110)와의 걸림 및 마찰 중 적어도 하나에 의하여 상기 걸림부재(110)가 결합된 상기 구동축(210)의 회전을 감속시키도록 하나 이상의 접촉부(510)가 형성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치를 개시한다.In order to achieve the above object of the present invention, the present invention provides a portable terminal comprising a first arm (21), a second arm (22) rotatably installed on the first arm (21) And a joint part (10) connecting the first arm (21) and the second arm (22) so that the second arm (22) can rotate with respect to the first arm (21) The driving unit 10 includes a rotation driving unit 200 coupled to the first arm 21 and having a driving shaft 210 and a driving unit 210 coupled to the driving shaft 210 of the rotation driving unit 200, And a deceleration unit (300) coupled to the first arm (21) to rotate the second arm (22) with respect to the first arm (21), wherein the rotation driving unit The stopper device of the articulated robot installed on the drive shaft 210 of the drive shaft 210 stops the rotation of the drive shaft 210. The stopper device includes a plurality of engagement members 1 10) projecting in a radial direction along the circumferential direction; One or more brake pads 500 installed to move between a contact position where the drive shaft 210 contacts the outer circumferential surface of the drive shaft 210 to prevent rotation of the drive shaft 210 due to friction and a spaced apart position from the drive shaft 210, Wow; And a pad moving part (600) for moving the brake pad (500) between the contact position and the spaced position; The brake pad 500 is inserted into the driving shaft 210 to which the engaging member 110 is coupled by at least one of engagement and friction with the engaging member 110 while the brake pad 500 is moved to the contact position, Wherein at least one contact portion (510) is formed to decelerate the rotation of the robot (200).

상기 접촉부(510)는, 탄성변형이 가능한 재질에 의하여 형성될 수 있다.The contact portion 510 may be formed of a material capable of elastic deformation.

상기 회전플레이트(100)는, 회전중심에 상기 구동축(210)이 삽입되어 고정되는 삽입공(121)이 형성되며, 반경방향으로 상기 걸림부재(110)들이 하나 이상 돌출형성되는 허브(120)를 포함할 수 있다.The rotation plate 100 includes a hub 120 having an insertion hole 121 through which the driving shaft 210 is inserted and fixed at a rotation center and one or more locking members 110 protruding from the rotation hole 100 in a radial direction .

상기 걸림부재(110)는, 상기 브레이크패드(500)와 대향되는 면에 경사면(111)이 형성될 수 있다.The latching member 110 may be formed with a sloped surface 111 on a surface facing the brake pad 500.

상기 회전플레이트(100)는, 회전중심에 상기 구동축(210)의 외경보다 큰 내경으로 형성되어 상기 구동축(210)이 삽입되는 삽입공(121)이 형성되며, 반경방향을 따라 하나 이상의 걸림부재(110)들이 반경 방향으로 돌출형성된 허브(120)를 포함할 수 있다.The rotation plate 100 is formed with an insertion hole 121 through which the drive shaft 210 is inserted and which has an inner diameter larger than an outer diameter of the drive shaft 210 at a rotation center, 110 may include a radially protruding hub 120.

상기 걸림부재(110)는, 상기 브레이크패드(500)와 대향되는 면에 경사면(111)이 형성되며, 상기 경사면(111)은 상기 접촉부(510)에 경사를 가지도록 형성되는 가압면(511)과 대응될 수 있다.The engaging member 110 has an inclined surface 111 formed on a surface facing the brake pad 500. The inclined surface 111 has a pressing surface 511 formed to have an inclination on the contact portion 510, . ≪ / RTI >

상기 회전플레이트(100)는 한 쌍으로 구성되며, 상기 한 쌍의 회전플레이트(100)들은 상기 브레이크패드(500)를 중심으로 대향되어 설치될 수 있다.The rotating plates 100 may be formed as a pair, and the pair of rotating plates 100 may be installed to face each other with respect to the brake pad 500.

상기 패드이동부(600)는, 원통형상으로 형성되는 하우징(11)의 내부면을 따라 설치되며, 전원인가시 상기 브레이크패드(500)의 외주면을 따라 설치되는 자력부(530)와 인력에 의하여 이동시키도록 구성될 수 있다.The pad moving part 600 is installed along the inner surface of the housing 11 formed in a cylindrical shape and includes a magnetic force part 530 installed along the outer circumferential surface of the brake pad 500 when power is applied, . ≪ / RTI >

본 발명에 따른 다관절 로봇의 스토퍼장치는, 구동축과 브레이크패드의 마찰에 의한 브레이크동작 및 회전플레이트와 브레이크패드에 형성된 접촉부의 걸림에 의한 브레이크동작을 모두 사용하여 브레이크동작의 효율을 극대화 시킬 수 있다는 이점이 있다.The stopper device of the articulated robot according to the present invention can maximize the efficiency of the brake operation by using both the brake operation by the friction between the drive shaft and the brake pad and the brake operation by the engagement of the contact portion formed on the rotary plate and the brake pad There is an advantage.

또한, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 스토퍼장치는, 하나 이상 설치되는 회전판부재들의 끝단에 경사면을 형성하여, 브레이크패드의 마찰에 의한 브레이크 동작과 회전부재와 브레이크패드에 형성된 접촉부의 걸림에 의한 브레이크동작이 순차적으로 수행될 수 있도록 함으로써 접촉부의 손상을 최소화 할 수 있다는 이점이 있다.The stopper device of the articulated robot according to the present invention is characterized in that at least one of the rotation plate members is provided with an inclined surface at an end thereof so that the braking action due to the friction of the brake pads and the braking action caused by the engagement of the contact parts formed on the rotary member and the brake pads The operation can be performed sequentially so that the damage of the contact portion can be minimized.

뿐만아니라, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 스토퍼장치는, 회전플레이트의 브레이크 동작에 있어서, 브레이크패드에 형성된 접촉부의 가압에 의한 브레이크동작과, 회전플레이트를 구성하는 허브의 내주면과 구동축의 마찰에 의한 브레이크동작이 동시에 이루어지며 슬립 현상의 발생을 저지함으로써 정지력 조절이 용이한 이점이 있다.The stopper device of the articulated robot according to the present invention is characterized in that, in the brake operation of the rotary plate, the brake operation by the pressing of the contact portion formed on the brake pad and the brake operation by the friction between the inner peripheral surface of the hub constituting the rotary plate and the drive shaft The brake operation is performed at the same time, and the occurrence of the slip phenomenon is prevented, thereby making it easy to adjust the stopping force.

더욱이 본 발명에 따른 다관절 로봇의 스토퍼장치는, 브레이크패드에 형성된 접촉부가 회전플레이트의 걸림부재에 형성된 경사면과 대응되도록 경사면이 형성되어 접촉부에 의한 회전판부재들의 가압이 보다 효율적으로 이루어지도록 하는 이점이 있다.Further, the stopper device of the articulated robot according to the present invention has an advantage in that the contact portions formed on the brake pads are formed to be inclined so as to correspond to the inclined surfaces formed on the engaging members of the rotating plate, so that pressing of the rotating plate members by the contact portions is more efficiently performed have.

또한, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 스토퍼장치는, 회전플레이트 및 브레이크패드의 구성에 의하여 작은 공간에서도 구현 가능하여 소형 다관절 로봇에 적용이 용이한 이점이 있다.Further, the stopper device of the articulated robot according to the present invention can be implemented in a small space by the configuration of the rotary plate and the brake pad, and is thus advantageously applicable to a small articulated robot.

또한, 모터를 이루는 하우징 내부와 회전플레이트 및 브레이크패드의 구성, 모터 제어, 브레이크 제어, 회전축의 회전방향, 회전속도 등을 감지하기 위한 센서 등과 연결되는 회로기판이 설치된 전장부를 모터의 하우징 외측에 설치함으로써 전장부와 모터를 분리하여 모터 내부에 형성되는 전자기, 열 등이 전장부에 영향을 주는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.In addition, a full-length portion provided with a circuit board connected to a sensor for sensing the configuration of the housing, the rotation plate and the brake pad, the motor control, the brake control, the rotation direction of the rotation shaft, This has the advantage of preventing the electromagnetic and heat formed inside the motor from affecting the entire circuit by separating the entire circuit and the motor.

도 1은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇암을 보여주는 개념도이다.
도 2는, 도 1에 설치되는 관절모듈을 보여주는 단면도이다.
도 3은, 도 2에서 A-A 방향에서 본 횡단면도이다.
도 4a 및 도 4b는, 도 3에 설치되는 회전플레이트와 브레이크패드의 작동을 B-B 방향에서 보여주는 종단면도들이다.
도 5a 및 도 5b는, 도 1의 실시예에서 회전플레이트와 브레이크패드의 다른 실시예에 따른 작동을 보여주는 종단면도들이다.
도 6은, 도 2에 설치되는 회전플레이트의 변형예를 보여주는 횡단면도이다.
도 7a 및 도 7b는, 도 6에 설치되는 회전플레이트와 브레이크패드의 작동을 보여주는 종단면도들이다.1 is a conceptual view showing a robot arm according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a sectional view showing a joint module installed in Fig. 1. Fig.
Fig. 3 is a cross-sectional view taken along the AA direction in Fig.
4A and 4B are longitudinal sectional views showing the operation of the rotary plate and the brake pad installed in Fig. 3 in the BB direction.
5A and 5B are longitudinal sectional views showing the operation according to another embodiment of the rotating plate and the brake pad in the embodiment of FIG.
Fig. 6 is a cross-sectional view showing a modification of the rotation plate installed in Fig. 2;
Figs. 7A and 7B are longitudinal sectional views showing the operation of the rotary plate and the brake pad installed in Fig. 6;

이하 본 발명에 따른 다관절 로봇의 스토퍼장치에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the stopper device of the articulated robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 다관절 로봇의 스토퍼장치는, 복수의 암들을 구비하고, 각 암들은 인접한 암에 대하여 상대 선형이동, 상대 회전이동 등이 가능한 다관절 로봇에 적용됨을 특징으로 한다.The stopper device of the articulated robot according to the present invention is characterized in that it has a plurality of arms, and each arm is applied to a jointed robot capable of relative linear movement, relative rotation, and the like with respect to an adjacent arm.

여기서 다관절 로봇은, 일단이 구조물 등에 설치되며 타 단이 요구되는 기능의 수행을 위한 작동모듈, 예를 들면 볼트를 결합시키는 볼팅모듈, 용접을 수행하는 용접모듈, 대상물을 픽업하여 다른 위치로 이송하는 이송모듈 등 설계 목적에 따른 작동모듈이 결합될 수 있다.Here, the articulated robot includes an operation module, which is once installed in a structure or the like, for performing functions required for the other end, for example, a bolting module for coupling bolts, a welding module for performing welding, And an operation module according to a design purpose can be combined.

예로서, 상기 다관절 로봇은, 도 1에 도시된 바와 같이, 제1암(21)과, 제1암(21)에 대하여 회전 가능하게 설치되는 제2암(22)과, 제2암(22)이 제1암(21)에 대하여 회전 가능하도록 제1암(21) 및 제2암(22)을 연결하는 관절부(10)를 포함할 수 있다.1, the articulated robot includes a first arm 21, a second arm 22 rotatably mounted on the first arm 21, a second arm 22 rotatably mounted on the first arm 21, And a joint portion 10 connecting the first arm 21 and the second arm 22 so that the first arm 21 and the second arm 22 can rotate relative to the first arm 21.

상기 제1암(21) 및 제2암(22)은, 다관절 로봇의 관절을 이루는 구성으로서 설계에 따라서 그 숫자 및 길이가 결정될 수 있다.The first arm 21 and the second arm 22 constitute joints of the articulated robot, and their numbers and lengths can be determined according to the design.

상기 관절부(10)는, 제2암(22)이 제1암(21)에 대하여 회전 가능하도록 제1암(21) 및 제2암(22)을 연결하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.The joint part 10 can be configured in various ways as long as the second arm 22 is connected to the first arm 21 and the second arm 22 so as to be rotatable with respect to the first arm 21.

예로서, 상기 관절부(10)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1암(21)과 결합되며 구동축(210)을 가지는 회전구동부(200)와, 회전구동부(200)의 구동축(210)에 결합되어 구동축(210)의 회전속도를 감속시키며 제1암(21)과 결합되어 제1암(21)에 대하여 제2암(22)을 회전시키는 감속부(300)를 포함할 수 있다.2, the joint part 10 includes a rotation driving part 200 coupled to the first arm 21 and having a driving shaft 210, a driving shaft 210 of the rotation driving part 200, And a deceleration unit 300 coupled to the first arm 21 to decelerate the rotational speed of the drive shaft 210 and to rotate the second arm 22 with respect to the first arm 21.

여기서 상기 감속부(300)는, 회전구동부(200)의 일측에 설치되어 제1암(21)에 대한 제2암(22)의 회전속도로 구동축(210)의 회전속도를 충분히 감속시키는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.The deceleration unit 300 is provided at one side of the rotation driving unit 200 to sufficiently decelerate the rotation speed of the driving shaft 210 by the rotation speed of the second arm 22 relative to the first arm 21 Various configurations are possible.

예로서 상기 감속부(300)는, 회전구동부(200)의 구동축(210)에 결합되어 기 구동축(210)의 회전속도를 감속시키며 제1암(21)과 결합되어 제1암(21)에 대하여 제2암(22)을 회전시킬 수 있다.The deceleration unit 300 may be coupled to the drive shaft 210 of the rotation drive unit 200 to reduce the rotation speed of the base drive shaft 210 and may be coupled to the first arm 21, The second arm 22 can be rotated.

또한 상기 감속부(300)는, 회전구동부(200)의 회전력을 감속시킬 수 있는 구성이면 어떠한 구성도 가능하다.Further, the deceleration unit 300 may have any configuration as long as it can decelerate the rotational force of the rotation driving unit 200. [

그리고 상기 회전구동부(200)는, 제1암(21)과 결합되며 구동축(210)을 가지는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.The rotation driving unit 200 may have a variety of configurations including a driving shaft 210 coupled to the first arm 21.

예로서, 상기 회전구동부(200)는, 하우징(11)과; 하우징(11)의 내부면을 따라 설치되는 고정자(220)와; 고정자(220)와 대응되는 위치에 구동축(210)의 외주면에 설치되는 회전자(230)를 포함할 수 있다.For example, the rotation driving unit 200 includes a housing 11; A stator 220 installed along the inner surface of the housing 11; And a rotor 230 installed on the outer circumferential surface of the driving shaft 210 at a position corresponding to the stator 220.

상기 하우징(11)은, 내부에 고정자(220), 회전자(230) 등이 설치되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.The housing 11 may have various configurations including a stator 220, a rotor 230, and the like.

또한 상기 하우징(11)은, 고정자(220) 및 회전자(230)를 중심으로 감속부(300)가 설치되는 일측에 대향되는 타측에 전장부(400)가 설치된 공간을 구획하는 차폐판(12)이 형성 또는 설치될 수 있다.The housing 11 includes a shield plate 12 for partitioning a space provided with a front portion 400 on the other side opposite to one side where the deceleration portion 300 is installed around the stator 220 and the rotor 230 May be formed or installed.

상기 전장부(400)는, 가압부재(121)의 제어, 회전구동부(200)의 제어 등을 위한 구성으로서, 하나 이상의 회로기판으로 구성되는 등 다양한 구성이 가능하다.The front part 400 may have various configurations such as a configuration for controlling the pressing member 121, a control of the rotation driving part 200, or the like, or may be constituted by one or more circuit boards.

또한 상기 전장부(400)는, 구동축(210)의 회전방향, 회전량 등의 측정을 위한 센서와 연결되며 외부에 설치된 제어장치와의 통신을 위한 통신모듈이 설치되는 등 다양한 구성이 가능하다.The front part 400 may be connected to a sensor for measuring the rotational direction and the amount of rotation of the driving shaft 210, and may be provided with a communication module for communication with a control device provided outside.

한편 상기 전장부(400)는, 복수의 전기소자로 구성되는바, 열 및 전자기에 에 취약한바, 앞서 설명한 바와 같이, 하우징(11)에 결합된 차폐판(12)에 의하여 열, 전자기 등이 차단될 수 있다.On the other hand, the front portion 400 is composed of a plurality of electric elements and is vulnerable to heat and electromagnetic. As described above, the front portion 400 is formed of a plurality of electric elements, Can be blocked.

한편 상기 전장부(400)는, 회전구동부(200)를 중심으로 감속부(300)에 대향되는 위치에 설치됨이 바람직하다.Meanwhile, the front portion 400 is preferably disposed at a position opposite to the deceleration portion 300 about the rotation driving portion 200.

특히 상기 전장부(400)는, 상대적으로 잦은 유지보수를 요하는데, 회전구동부(200)를 중심으로 감속부(300)에 대향되는 위치에 설치되어 타 구성의 분리 작업 없이 감속부(300) 만의 분리가 가능하여 다관절 로봇의 유지보수가 용이한 이점이 있다.Particularly, the front part 400 needs relatively frequent maintenance, and is installed at a position facing the decelerating part 300 around the rotation driving part 200, so that only the decelerating part 300 So that it is easy to maintain and repair the articulated robot.

구체적으로 상기 하우징(11)의 타측에는, 가압부재(121)의 제어 및 회전구동부(200)의 제어를 위한 전장부(400)가 설치될 수 있다.Specifically, on the other side of the housing 11, a front portion 400 for controlling the pressing member 121 and for controlling the rotational driving portion 200 may be provided.

상기 구동축(210)은, 회전구동부(200)의 회전구동에 의하여 제1암(21)과 결합되어 제1암(21)에 대한 제2암(22)의 회전을 회전구동하며, 후술하는 회전플레이트(110)에 관통되도록 설치되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.The drive shaft 210 is coupled to the first arm 21 by the rotation drive of the rotation drive unit 200 to rotationally drive the rotation of the second arm 22 with respect to the first arm 21, Various configurations are possible as long as they are installed to penetrate through the plate 110.

한편 상기 회전구동부(200) 및 감속부(300)에 의한 제1암(21)에 대한 제2암(22)의 회전 제어에 있어서, 그 회전의 가감속에 더하여 회전을 감속하거나 정지시키기 위하여, 관절부(10)는, 회전구동부(200)의 구동축(210)에 설치되어 구동축(210)의 회전을 정지시키는 다관절 로봇의 스토퍼장치를 추가로 포함한다.In the rotation control of the second arm 22 with respect to the first arm 21 by the rotation driving unit 200 and the deceleration unit 300, in order to slow down or stop the rotation in addition to acceleration / deceleration of the rotation, (10) further includes a stopper device of the articulated robot installed on the drive shaft (210) of the rotary drive part (200) to stop the rotation of the drive shaft (210).

상기 스토퍼장치는, 차폐판(12)을 기준으로 회전구동부(200)의 구동축(210)에 설치되어 구동축(210)의 회전을 정지시키는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.The stopper device may be installed on the driving shaft 210 of the rotary driving part 200 on the basis of the shielding plate 12 to stop the rotation of the driving shaft 210,

특히 상기 스토퍼장치는, 차폐판(12)을 기준으로 회전구동부(200)의 구동축(210)에서 감속부(300)에 대향되는 위치에 설치됨이 바람직하다.In particular, the stopper device is preferably installed at a position opposite to the decelerating portion 300 from the driving shaft 210 of the rotary driving portion 200 with respect to the shielding plate 12. [

그리고, 예로서, 본 발명에 따른 다관절 로봇의 스토퍼장치는, 도 2 내지 도 7b에 도시된 바와 같이, 구동축(210)과 결합되며 복수개의 걸림부재(110)들이 원주방향을 따라서 반경 방향으로 돌출형성된 하나 이상의 회전플레이트(100)와; 구동축(210)의 외주면과 접촉되어 마찰에 의하여 구동축(210)의 회전을 저지하는 접촉위치와, 구동축(210)과 이격된 이격위치 사이에서 이동되도록 설치되는 하나 이상의 브레이크패드(500)와; 브레이크패드(500)를 접촉위치 및 이격위치 사이에서 이동되도록 하는 패드이동부(600)를 포함한다.2 to 7B, the stopper device of the articulated robot according to the present invention is coupled to the drive shaft 210 and includes a plurality of engaging members 110 arranged in a radial direction along the circumferential direction At least one rotating plate (100) protruding; One or more brake pads 500 installed to move between a contact position where the drive shaft 210 contacts the outer circumferential surface of the drive shaft 210 to prevent rotation of the drive shaft 210 due to friction and a spaced apart position from the drive shaft 210; And a pad moving part 600 for moving the brake pad 500 between the contact position and the separation position.

그리고, 상기 브레이크패드(500)는, 브레이크패드(500)가 접촉위치로 이동되면서 걸림부재(110)와의 걸림 및 마찰 중 적어도 하나에 의하여 걸림부재(110)가 결합된 구동축(210)의 회전을 감속시키도록 하나 이상의 접촉부(510)가 형성될 수 있다.The brake pad 500 is rotated by the at least one of the engagement with the engagement member 110 and the rotation of the drive shaft 210 coupled with the engagement member 110 while the brake pad 500 is moved to the contact position. One or more contacts 510 may be formed to decelerate.

상기 회전플레이트(100)는, 구동축(210)과 결합되며 하나 이상의 걸림부재(110)들이 원주방향을 따라서 반경 방향으로 돌출형성되는 구조이면 다양한 구조가 가능하다.The rotary plate 100 may have various structures as long as it is coupled with the driving shaft 210 and has one or more engaging members 110 protruding radially along the circumferential direction.

예로서, 상기 회전플레이트(100)는, 도 2 내지 도 4b에 도시된 바와 같이, 회전중심에 구동축(210)이 삽입되어 고정되는 삽입공(121)이 형성되며, 반경방향으로 걸림부재(110)들이 하나 이상 돌출형성되는 허브(120)를 포함할 수 있다.2 to 4B, the rotation plate 100 is formed with an insertion hole 121 through which a drive shaft 210 is inserted and fixed at a rotation center, May include a hub 120 having at least one protrusion formed therein.

상기 걸림부재(110)는, 후술하는 접촉부(510)에 걸림될 수 있도록 형성되는 구조이면 다양한 형태가 가능하다.The latching member 110 can have various shapes as long as the latching member 110 is formed so as to be hooked on the contact portion 510 described later.

예로서, 상기 걸림부재(110)는, 브레이크패드(500)와 대향되는 면에 경사면(111)이 형성될 수 있다.For example, the engaging member 110 may be formed with an inclined surface 111 on a surface facing the brake pad 500.

구체적으로 상기 걸림부재(110)는, 브레이크패드(500)가 후술하는 접촉위치에 위치시 브레이크패드(500)와 구동축(210)의 마찰이 접촉부(520)와 걸림부재(110)의 걸림보다 우선 수행될 수 있도록 브레이크패드(500)와 대향되는 면 즉, 접촉부(510)가 위치되는 면에 경사를 가지는 경사면(111)이 형성될 수 있다.More specifically, when the brake pad 500 is positioned at a contact position, which will be described later, the friction between the brake pad 500 and the drive shaft 210 is greater than the engagement between the contact portion 520 and the engaging member 110 An inclined surface 111 having an inclination may be formed on a surface facing the brake pad 500, that is, a surface on which the contact portion 510 is positioned.

상기 경사면(111)은, 접촉부(510)와 걸림부재(110)의 접촉이 브레이크패드(500)와 구동축(210)의 접촉보다 우선수행될 수 있도록 형성되는 형태이면 다양한 형태가 가능하다.The inclined surface 111 may take various forms as long as the contact between the contact portion 510 and the engaging member 110 can be performed prior to the contact between the brake pad 500 and the drive shaft 210.

예로서, 상기 경사면(111)은, 구동축(210) 방향의 수직단면에서 구동축(210)과 경사를 이루는 것이 바람직하며, 수직단면에서 단면 부분이 직선, 곡선 등 다양한 면이 가능하다.For example, the inclined surface 111 may be inclined with respect to the driving shaft 210 in a vertical section in the direction of the driving shaft 210, and may have various sections such as a straight section and a curved section in a vertical section.

한편, 상기 회전플레이트(100)는, 구동축(210)에 고정된 실시예를 들어 설명하였으나, 분리된 상태로도 가능하다.Meanwhile, although the rotary plate 100 is described as being fixed to the drive shaft 210, it may be separated.

구체적으로, 상기 회전플레이트(100)는, 다른 실시예로서, 도 6 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 회전중심에 구동축(210)의 외경보다 큰 내경으로 형성되어 구동축(210)이 삽입되는 삽입공(121)이 형성되며, 반경방향을 따라 하나 이상의 걸림부재(110)들이 반경 방향으로 돌출형성된 허브(120)를 포함할 수 있다.6 and 7B, the rotation plate 100 may be formed with an inner diameter larger than the outer diameter of the drive shaft 210 at the rotation center, A hole 121 may be formed and a hub 120 may be formed along the radial direction so that one or more engaging members 110 protrude in a radial direction.

여기서 상기 허브(120)는, 구동축(210)의 외경보다 큰 내경으로 형성되는 삽입공(121)이 형성되는 형태이면 다양한 형태가 가능하다.Here, the hub 120 may have various shapes as long as the insertion hole 121 having an inner diameter larger than the outer diameter of the drive shaft 210 is formed.

그리고 상기 허브(120)는, 반경방향을 따라 하나 이상의 걸림부재(110)들이 반경 방향으로 돌출형성되는 것이 바람직하다.In addition, the hub 120 preferably has one or more engaging members 110 radially protruding along the radial direction.

예로서, 상기 허브(120)는, 반경방향을 따라 돌출형성되는 복수개 설치되는 걸림부재(110)들을 포함할 수 있다.For example, the hub 120 may include a plurality of fastening members 110 protruding along the radial direction.

한편, 상기 회전플레이트(100)가 구동축(210)과 수직인 방향으로 이동이 가능하나 구동축(210) 방향으로는 이동되지 않는 것이 바람직한바, 회전플레이트(100)는 구동축(210)에 각각 결합되는 한 쌍의 플레이트 고정부(130)들에 의하여 고정가능하다.It is preferable that the rotation plate 100 is movable in a direction perpendicular to the drive shaft 210 but not in a direction of the drive shaft 210. The rotation plate 100 is coupled to the drive shaft 210 And can be fixed by a pair of plate fixing portions 130. [

상기 플레이트 고정부(130)들은, 회전플레이트(100)를 중심으로 구동축(210)과 각각 결합되어 회전플레이트(100)가 구동축(210) 방향으로 이동되는 것을 방지하기 위해 설치되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.The plate fixing portions 130 are installed to prevent the rotation plate 100 from moving in the direction of the drive shaft 210 by being coupled to the drive shaft 210 with the rotation plate 100 as a center, It is possible.

여기서 상기 플레이트 고정부(130)는, 회전플레이트(100)와 면 접촉이 발생됨과 아울러 구동축(210)과 수직인 방향으로 이동될 때 마찰력이 발생될 수 있는바 엔지니어링 플라스틱 등 그 마찰이 최소화되는 재질 및 구조를 가짐이 바람직하다.Here, the plate fixing part 130 may be formed of a material such as an engineering plastic that can generate a frictional force when surface contact with the rotating plate 100 occurs and is moved in a direction perpendicular to the driving shaft 210, And a structure.

예로서, 상기 플레이트 고정부(130)는, 회전플레이트(100)가 구동축(210)의 축 방향을 따라 이동되는 것을 방지하되, 회전플레이트(100)가 구동축(210)의 반경방향을 따라 이동하는 것에는 영향을 주지 않도록 회전플레이트(100)와 접하는 면에 마찰방지가공이 수행된 부재가 사용될 수 있다.For example, the plate fixing portion 130 prevents the rotation plate 100 from moving along the axial direction of the drive shaft 210, while the rotation plate 100 moves along the radial direction of the drive shaft 210 A member subjected to friction prevention processing may be used on the surface in contact with the rotating plate 100 so as not to affect the rotating plate 100.

또한, 상기 걸림부재(110)는, 브레이크패드(500)와 대향되는 면에 경사면(111)이 형성되며, 경사면(111)은 접촉부(510)에 경사를 가지도록 형성되는 가압면(511)과 대응될 수 있다.The engaging member 110 is formed with an inclined surface 111 on a surface facing the brake pad 500. The inclined surface 111 has a pressing surface 511 formed to have a slope in the contact portion 510, .

상기 가압면(511)은, 걸림부재(110)의 경사면(111)의 형태와 대응되도록 형성되어, 경사면(111)을 가압하여 걸림부재(110)를 구동축(210)의 수직방향으로 이동시킬 수 있도록 형성되는 형태이면 다양한 형태가 가능하다.The pressing surface 511 is formed to correspond to the shape of the inclined surface 111 of the engaging member 110 so as to press the inclined surface 111 to move the engaging member 110 in the vertical direction of the driving shaft 210 The present invention is not limited thereto.

한편 상기 회전플레이트(100)는, 구동축(210)에 결합되는 허브(120) 및 허브(120)로부터 반경방향으로 돌출되며 원주방향을 따라서 배치된 복수의 걸림부재(110)로 구성된 예로 설명하였으나, 동일한 기능을 가지는 것을 전제로 다양한 실시예가 가능하다.The rotary plate 100 has been described as an example in which the hub 120 coupled to the drive shaft 210 and the plurality of engagement members 110 protruding in the radial direction from the hub 120 and disposed along the circumferential direction, Various embodiments are possible on the assumption that they have the same function.

예로서, 상기 회전플레이트(100)는, 구동축(210)에 결합되는 허브(120)를 포함하고, 걸림부재(110)는, 브레이크패드(500)의 접촉부(510)를 향하는 면에서 브레이크패드(500)가 접촉위치에 위치되었을 때를 기준으로 접촉부(510)를 향하여 돌출되어 형성될 수 있다.The rotation plate 100 includes a hub 120 coupled to the drive shaft 210 and the engagement member 110 is connected to the brake pad 500 at a surface facing the contact portion 510 of the brake pad 500 500 may be protruded toward the contact portion 510 with reference to a position where the contact portion 510 is located at the contact position.

즉, 상기 회전플레이트(100)는, 하나 이상의 걸림부재(110)가 구동축(210) 방향으로 돌출된 원형디스크로 형성될 수 있다.That is, the rotary plate 100 may be formed as a circular disk in which one or more engaging members 110 protrude in the direction of the driving shaft 210.

한편, 상기 회전플레이트(100)는, 브레이크패드(500)를 중심으로 하여 복수개 설치될 수 있다.A plurality of the rotation plates 100 may be installed around the brake pads 500.

예로서, 상기 회전플레이트(100)는, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 한 쌍으로 구성되며, 한 쌍의 회전플레이트(100)들은 브레이크패드(500)를 중심으로 대향되어 설치될 수 있다.5A and 5B, the pair of rotary plates 100 may be installed so as to be opposed to each other with respect to the brake pad 500 have.

이때, 상기 브레이크패드(500)는, 한 쌍의 회전플레이트(100)를 향하는 각각의 면에 하나 이상의 접촉부(510)가 형성되는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the brake pad 500 has at least one contact portion 510 formed on each surface facing the pair of rotation plates 100.

여기서 상기 접촉부(510)는, 하나 이상 설치되는 걸림부재(110)를 가압하여 회전플레이트(100)가 구동축(210)에 수직 방향으로 이동시킬 수 있도록 형성되는 형태이면 다양한 형태가 가능하다.The contact portion 510 may be formed in any shape as long as the rotation plate 100 can be moved vertically to the drive shaft 210 by pressing the at least one latching member 110.

예로서, 상기 접촉부(510)는, 걸림부재(110)의 경사면(111)과 대응되도록 형성되는 가압면(511)을 가질 수 있다.For example, the contact portion 510 may have a pressing surface 511 formed to correspond to the inclined surface 111 of the engaging member 110.

상기 가압면(511)은, 경사면(111)과 대응되도록 형성되어 브레이크패드(500)의 이동에 따라 허브(120)의 내주면(121)이 구동축(210)에 밀착되도록 형성되는 형태이면 다양한 형태가 가능하다.The pressing surface 511 may correspond to the inclined surface 111 and may have various shapes as long as the inner circumferential surface 121 of the hub 120 is closely attached to the driving shaft 210 according to the movement of the brake pad 500 It is possible.

상기 브레이크패드(500)는, 구동축(210)의 외주면과 접촉되어 마찰에 의하여 구동축(210)의 회전을 저지하는 접촉위치와, 구동축(210)과 이격된 이격위치 사이에서 이동되도록 설치되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.The brake pad 500 is installed to move between a contact position where the brake pad 500 is in contact with the outer circumferential surface of the drive shaft 210 to prevent rotation of the drive shaft 210 due to friction and a spaced apart position away from the drive shaft 210 Various configurations are possible.

여기서 상기 접촉위치 및 이격위치는, 구동축(210)에 밀착되는 브레이크패드(500)의 일측면과 구동축(210) 사이의 거리에 따라 정의되는 것이 바람직하다.Here, the contact position and the spacing position are defined according to the distance between one side of the brake pad 500 and the driving shaft 210, which is in close contact with the driving shaft 210.

구체적으로 상기 접촉위치는, 브레이크패드(500)의 일측면이 구동축(210)과 밀착되는 위치에 있을 경우를 의미하며, 이격위치는, 브레이크패드(500)가 구동축(210)으로부터 이격되어 후술하는 패드이동부(600) 방향으로 이동되었을 때의 위치를 의미한다.Specifically, the contact position means a position where one side of the brake pad 500 is in close contact with the drive shaft 210. The position of the brake pad 500 is spaced apart from the drive shaft 210 Quot; means a position when the pad is moved in the direction of the moving part 600.

또한 상기 브레이크패드(500)는, 브레이크패드(500)가 접촉위치로 이동되면서 걸림부재(110)와의 걸림 및 마찰 중 적어도 하나에 의하여 걸림부재(110)가 결합된 구동축(210)의 회전을 감속시키도록 하나 이상의 접촉부(510)가 형성될 수 있다.The brake pad 500 is rotated by the at least one of the engagement with the engagement member 110 and the rotation of the drive shaft 210 coupled with the engagement member 110 while the brake pad 500 is moved to the contact position. One or more contact portions 510 may be formed.

상기 접촉부(510)는, 브레이크패드(500)가 접촉위치로 이동되면서 걸림부재(110)와의 걸림 및 마찰 중 적어도 하나에 의하여 걸림부재(110)가 결합된 구동축(210)의 회전을 감속시키도록 설치되는 구성으로서 다양한 형태가 가능하다.The contact portion 510 may be configured to decelerate the rotation of the driving shaft 210 coupled with the engaging member 110 by at least one of engagement and friction with the engaging member 110 while the brake pad 500 is moved to the contact position Various configurations are possible as the configuration to be installed.

그리고 상기 접촉부(510)는, 걸림부재(110)와의 걸림 및 마찰 중 적어도 하나를 수행시 피로도가 쌓이는 것을 최소화할 수 있도록 탄성변형이 가능한 재질에 의하여 형성되는 것이 바람직하다. 여기서 상기 접촉부(510) 대신 또는 함께 걸림부재(110) 또한 탄성변형이 가능한 재질에 의하여 형성될 수 있다.The contact portion 510 may be formed of a material capable of being elastically deformed so as to minimize accumulation of fatigue when engaging with the engaging member 110 or friction. Instead of or in addition to the contact portion 510, the latching member 110 may be formed of a material capable of being elastically deformed.

한편, 상기 구동축(210)은, 일반적으로 금속재질로 형성되는 바, 브레이크패드(500)는, 구동축(210)과 접촉되는 일측면에 구동축(210)과의 마찰 효율을 높일 수 있도록 합성수지와 같은 재질의 보조수단(미도시)이 추가로 설치되거나 또는 브레이크패드(500) 전체의 재질이 합성수지와 같은 재질로 형성될 수 있다.The brake pad 500 may be formed of a synthetic resin such as a synthetic resin so as to increase friction efficiency with the drive shaft 210 on one side of the brake pad 500 that contacts the drive shaft 210. [ Auxiliary materials (not shown) may be additionally provided, or the entire brake pad 500 may be formed of a material such as synthetic resin.

상기 패드이동부(600)는, 브레이크패드(500)를 접촉위치 및 이격위치 사이에서 이동되도록 하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.The pad moving part 600 is configured to move the brake pad 500 between the contact position and the separation position, and various configurations are possible.

예로서, 상기 패드이동부(600)는 원통형상으로 형성되는 하우징(11)의 내부면을 따라 설치되며, 전원인가시 브레이크패드(500)의 외주면을 따라 설치되는 자력부(530)와 인력에 의하여 이동시키도록 구성될 수 있다.For example, the pad moving part 600 is installed along the inner surface of the housing 11, which is formed in a cylindrical shape, and a magnetic force part 530 installed along the outer circumferential surface of the brake pad 500 when the power is applied, And the like.

특히 상기 패드이동부(600)는, 전원인가시 브레이크패드(500)를 이격위치에 위치되도록 인력이 작용하고, 다관절 로봇 등에서의 작동오류, 전원차단 등의 문제가 발생되는 경우 전원차단에 의하여 인력이 제거됨으로써 브레이크패드(500)에 대한 인력이 작용되지 않고, 이로써 브레이크패드(500)는 접촉위치로 이동되게 된다.Particularly, when the power is applied so that the brake pad 500 is positioned at the separated position when the power is applied and the operation error of the articulated robot or the power supply is cut off, the pad moving part 600, So that the brake pads 500 are not attracted to the brake pads 500, thereby moving the brake pads 500 to the contact position.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시 예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is to be understood that both the technical idea and the technical spirit of the invention are included in the scope of the present invention.

21: 제1암 22: 제2암
10: 관절부 200: 회전구동부
300: 감속부 110: 걸림부재
500: 브레이크패드21: first arm 22: second arm
10: joint part 200: rotation driving part
300: decelerator 110: engaging member
500: Brake pad

Claims (8)

제1암(21)과, 상기 제1암(21)에 대하여 회전 가능하게 설치되는 제2암(22)과, 상기 제2암(22)이 상기 제1암(21)에 대하여 회전 가능하도록 상기 제1암(21) 및 상기 제2암(22)을 연결하는 관절부(10)를 포함하며,
상기 관절부(10)는, 상기 제1암(21)과 결합되며 구동축(210)을 가지는 회전구동부(200)와, 상기 회전구동부(200)의 구동축(210)에 결합되어 상기 구동축(210)의 회전속도를 감속시키며 상기 제1암(21)과 결합되어 상기 제1암(21)에 대하여 상기 제2암(22)을 회전시키는 감속부(300)를 포함하는 다관절 로봇에 있어서,
상기 회전구동부(200)의 구동축(210)에 설치되어 상기 구동축(210)의 회전을 정지시키는 다관절 로봇의 스토퍼장치로서,
상기 구동축(210)과 결합되며 복수개의 걸림부재(110)들이 원주방향을 따라서 반경 방향으로 돌출형성된 하나 이상의 회전플레이트(100)와;
상기 구동축(210)의 외주면과 접촉되어 마찰에 의하여 상기 구동축(210)의 회전을 저지하는 접촉위치와, 상기 구동축(210)과 이격된 이격위치 사이에서 이동되도록 설치되는 하나 이상의 브레이크패드(500)와;
상기 브레이크패드(500)를 상기 접촉위치 및 상기 이격위치 사이에서 이동되도록 하는 패드이동부(600)를 포함하며;
상기 브레이크패드(500)는, 상기 브레이크패드(500)가 상기 접촉위치로 이동되면서 상기 걸림부재(110)와의 걸림 및 마찰 중 적어도 하나에 의하여 상기 걸림부재(110)가 결합된 상기 구동축(210)의 회전을 감속시키도록 하나 이상의 접촉부(510)가 형성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치.A second arm 22 rotatably mounted on the first arm 21 so that the second arm 22 is rotatable with respect to the first arm 21; And a joint part (10) connecting the first arm (21) and the second arm (22)
The joint part 10 includes a rotation driving part 200 coupled to the first arm 21 and having a driving shaft 210 and a driving part 210 coupled to the driving shaft 210 of the rotation driving part 200, And a decelerating part (300) for decelerating the rotation speed and engaged with the first arm (21) to rotate the second arm (22) with respect to the first arm (21)
A stopper device of a articulated robot installed on a drive shaft (210) of the rotary drive part (200) to stop the rotation of the drive shaft (210)
At least one rotary plate (100) coupled to the drive shaft (210) and having a plurality of engaging members (110) projecting radially along the circumferential direction;
One or more brake pads 500 installed to move between a contact position where the drive shaft 210 contacts the outer circumferential surface of the drive shaft 210 to prevent rotation of the drive shaft 210 due to friction and a spaced apart position from the drive shaft 210, Wow;
And a pad moving part (600) for moving the brake pad (500) between the contact position and the spaced position;
The brake pad 500 is inserted into the driving shaft 210 to which the engaging member 110 is coupled by at least one of engagement and friction with the engaging member 110 while the brake pad 500 is moved to the contact position, Wherein at least one contact portion (510) is formed to decelerate the rotation of the stopper. 청구항 1에 있어서,
상기 접촉부(510)는, 탄성변형이 가능한 재질에 의하여 형성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치.The method according to claim 1,
Wherein the contact portion (510) is formed of a material capable of elastic deformation. 청구항 1에 있어서,
상기 회전플레이트(100)는,
회전중심에 상기 구동축(210)이 삽입되어 고정되는 삽입공(121)이 형성되며, 반경방향으로 상기 걸림부재(110)들이 하나 이상 돌출형성되는 허브(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치.The method according to claim 1,
The rotation plate (100)
And a hub (120) having an insertion hole (121) through which the drive shaft (210) is inserted and fixed to the rotation center, and one or more locking members (110) protruding in the radial direction. The stopper device of the robot. 청구항 1에 있어서,
상기 걸림부재(110)는,
상기 브레이크패드(500)와 대향되는 면에 경사면(111)이 형성되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치.The method according to claim 1,
The engaging member (110)
Wherein a slope (111) is formed on a surface facing the brake pad (500). 청구항 1에 있어서,
상기 회전플레이트(100)는,
회전중심에 상기 구동축(210)의 외경보다 큰 내경으로 형성되어 상기 구동축(210)이 삽입되는 삽입공(121)이 형성되며, 반경방향을 따라 하나 이상의 걸림부재(110)들이 반경 방향으로 돌출형성된 허브(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치.The method according to claim 1,
The rotation plate (100)
An insertion hole 121 is formed at the center of rotation at an inner diameter larger than the outer diameter of the drive shaft 210 and into which the drive shaft 210 is inserted and one or more engaging members 110 are radially protruded along the radial direction And a hub (120). 청구항 5에 있어서,
상기 걸림부재(110)는, 상기 브레이크패드(500)와 대향되는 면에 경사면(111)이 형성되며,
상기 경사면(111)은, 상기 접촉부(510)에 경사를 가지도록 형성되는 가압면(511)과 대응되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치.The method of claim 5,
The engaging member 110 is formed with a slope 111 on a surface facing the brake pad 500,
Wherein the inclined surface (111) corresponds to a pressing surface (511) formed to have an inclination in the contact portion (510). 청구항 1에 있어서,
상기 회전플레이트(100)는, 한 쌍으로 구성되며,
상기 한 쌍의 회전플레이트(100)들은, 상기 브레이크패드(500)를 중심으로 대향되어 설치되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치.The method according to claim 1,
The rotating plate 100 is constituted by a pair,
Wherein the pair of rotary plates (100) are installed to face each other with respect to the brake pad (500). 청구항 1에 있어서,
상기 패드이동부(600)는, 원통형상으로 형성되는 하우징(11)의 내부면을 따라 설치되며, 전원인가시 상기 브레이크패드(500)의 외주면을 따라 설치되는 자력부(530)와 인력에 의하여 이동시키는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치.The method according to claim 1,
The pad moving part 600 is installed along the inner surface of the housing 11 formed in a cylindrical shape and includes a magnetic force part 530 installed along the outer circumferential surface of the brake pad 500 when power is applied, Wherein the stopper mechanism of the multi-jointed robot is characterized in that:
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